CN116671814A - 清洁设备的清洁方法、清洁设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种清洁设备的清洁方法、清洁设备及存储介质，属于自动控制技术领域。其包括响应于清洁设备的清洁指令，控制清洁设备上的蒸汽发生机构启动工作；在蒸汽发生机构的工作状态满足第一预设条件的情况下，控制清洁设备上的清洁组件启动，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；可以解决同时启动蒸汽发生机构和清洁组件的情况下，清洁设备的清洁效果不佳的问题；可以保证清洁设备在产生一定的蒸汽后，再通过清洁组件进行工作，一方面可以避免蒸汽量少导致局部清洁效果较差的问题，从而提高清洁效果；另一方面，还可以使得蒸汽发生机构预热，缩短蒸汽制备的等待时间，提高蒸汽制备速度。

Description

清洁设备的清洁方法、清洁设备及存储介质

技术领域

本申请属于自动控制技术领域，具体涉及一种清洁设备的清洁方法、清洁设备及存储介质。

背景技术

随着电子科学技术的发展，扫地机器人、拖地机器人等清洁设备逐渐进入了人们的日常生活。现有的清洁设备中，可以通过安装蒸汽发生机构生成蒸汽，以对待清洁表面或者清洁设备上的清洁机构(如滚刷、或者抹布等)进行杀菌清洁。

一种典型的具有蒸汽发生机构的清洁设备在进行清洁时，通常是控制蒸汽发生机构和清洁组件(包括清洁机构)同时开始工作。

然而，在清洁设备刚开始执行清洁工作时，蒸汽发生机构产生的蒸汽较少，会导致清洁设备的清洁效果不佳的问题。

发明内容

本申请所要解决的技术问题包括同时启动蒸汽发生机构和清洁组件的情况下，清洁设备的清洁效果不佳的问题。

为解决上述技术问题，本申请提供一种清洁设备的清洁方法，该方法包括：

响应于所述清洁设备的清洁指令，控制所述清洁设备上的蒸汽发生机构启动工作；

在所述蒸汽发生机构的工作状态满足第一预设条件的情况下，控制所述清洁设备上的清洁组件启动，所述清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构。

可选地，所述在所述蒸汽发生机构的工作状态满足第一预设条件的情况下，控制所述清洁设备上的清洁组件启动，包括：

在所述蒸汽发生机构的启动时长达到第一预设时长的情况下，控制所述清洁设备上的清洁组件启动。

可选地，所述在所述蒸汽发生机构的工作状态满足第一预设条件的情况下，控制所述清洁设备上的清洁组件启动，包括：

在所述蒸汽发生机构的蒸汽发生量达到预设发生量的情况下，控制所述清洁设备上的清洁组件启动。

可选地，所述方法还包括：

获取图像采集组件采集的蒸汽图像；对所述蒸汽图像进行图像识别，得到图像识别结果，所述图像识别结果用于指示所述蒸汽发生量是否达到所述预设发生量；

或者，

获取湿度采集组件采集的湿度数据；将所述湿度数据与预设的第一湿度阈值进行比较，以确定所述蒸汽发生量是否达到所述预设发生量；

或者，

获取本次已蒸发水量；将所述本次已蒸发水量与预设的水量阈值进行比较，以确定所述蒸汽发生量是否达到所述预设发生量；

或者，

获取温度采集组件采集的温度数据，所述温度数据用于指示所述蒸汽发生机构的加热温度；将所述温度数据与预设的温度阈值进行比较，以确定所述蒸汽发生量是否达到所述预设发生量。

可选地，所述控制所述清洁设备上的清洁组件启动，包括：

控制所述喷水机构和所述清洁机构启动工作；

在所述喷水机构和/或所述清洁机构的机构状态满足第二预设条件的情况下，控制所述吸水机构启动工作，并保持所述喷水机构和所述清洁机构启动。

可选地，所述在所述喷水机构和/或所述清洁机构的机构状态满足第二预设条件的情况下，控制所述吸水机构启动工作，包括：

在所述喷水机构的喷水量达到喷水量阈值的情况下，控制所述吸水机构启动工作；

或者，

在所述喷水机构和所述清洁机构的工作时长达到第二预设时长的情况下，控制所述吸水机构启动工作；

或者，

在所述清洁机构的湿度达到第二湿度阈值的情况下，控制所述吸水机构启动工作。

可选地，所述控制所述清洁设备上的蒸汽发生机构启动工作之前，还包括：

确定所述清洁设备的设备状态是否满足所述蒸汽发生机构的启动条件，以在所述设备状态满足所述启动条件的情况下，触发执行所述控制所述清洁设备上的蒸汽发生机构启动工作的步骤。

可选地，所述启动条件包括以下几种中的至少一种：

用于生成蒸汽的剩余水量大于或等于最低水量阈值；

所述清洁设备的剩余电量大于或等于最低电量阈值；

所述蒸汽发生机构未出现异常。

可选地，响应于所述清洁设备的清洁指令，所述方法还包括：

在所述蒸汽发生机构的工作状态未满足所述第一预设条件的情况下，执行禁止移动动作，以提示禁止所述清洁设备移动。

可选地，所述执行禁止移动动作，包括：

输出禁止移动提示；

和/或，

控制所述清洁设备上的移动机构锁死。

另一方面，本申请还提供一种清洁设备，所述清洁设备包括：

蒸汽发生机构；

清洁机构；

喷水机构；

吸水机构；以及，

处理器和存储器；所述处理器分别与蒸汽发生机构、清洁机构、喷水机构和吸水机构通信相连；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现上述清洁设备的清洁方法。

又一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述方面提供的清洁设备的清洁方法。

本申请提供的技术方案，具有以下优点：通过响应于清洁设备的清洁指令，控制清洁设备上的蒸汽发生机构启动工作；在蒸汽发生机构的工作状态满足第一预设条件的情况下，控制清洁设备上的清洁组件启动，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；可以解决同时启动蒸汽发生机构和清洁组件的情况下，清洁设备的清洁效果不佳的问题；可以保证清洁设备在产生一定的蒸汽后，再通过清洁组件进行工作，一方面可以避免蒸汽量少导致局部清洁效果较差的问题，从而提高清洁效果；另一方面，还可以使得蒸汽发生机构预热，缩短蒸汽制备的等待时间，提高蒸汽制备速度。

另外，通过清洁设备控制清洁设备上的蒸汽发生机构启动工作之前，确定清洁设备的设备状态是否满足蒸汽发生机构的启动条件，在设备状态满足启动条件的情况下，才控制清洁设备上的蒸汽发生机构启动工作，可以保证蒸汽发生机构启动后，能够正常运行，提高清洁设备的智能化程度。

另外，通过在蒸汽发生机构的工作状态未满足第一预设条件的情况下，执行禁止移动动作，以提示禁止清洁设备移动，可以提示用户暂时不使用清洁设备，从而保证清洁设备的清洁效果。

另外，通过在蒸汽发生机构的工作状态满足第一预设条件的情况下，控制喷水机构和清洁机构启动工作；在喷水机构和/或清洁机构的机构状态满足第二预设条件的情况下，控制吸水机构启动工作，并保持喷水机构和清洁机构启动，可以提高清洁机构的浸湿速度，从而提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的清洁设备的结构示意图；

图2是本申请一个实施例提供的清洁设备的清洁方法的流程图；

图3是本申请一个实施例提供的清洁设备的清洁装置的框图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本申请。

图1是本申请一个实施例提供的清洁设备的结构示意图，该清洁设备可以为洗地机、扫地机、吸尘器、拖地机等具有清洁功能的清洁设备，本实施例不对清洁设备的实现的方式作限定。如图1所示，清洁设备至少包括：蒸汽发生机构110、清洁组件120、处理器130和存储器140。

蒸汽发生机构110用于生成蒸汽。蒸汽发生机构110也可以称为锅炉、加热装置等，本实施例不对蒸汽发生机构110的名称作限定。

示意性地，蒸汽发生机构110包括加热机构和输水管道。其中，输水管道的一端与清洁设备中的清水箱相连、另一端设置有蒸汽喷头。输水管道围绕加热机构设置，这样，加热机构散发的热量可以传导至输水管道中，以对输水管道中的液体进行加热，从而在蒸汽喷头端生成蒸汽输出。

在其它实施例中，加热机构也可以设置于输水管道内部，以直接对液体进行加热，本实施例不对蒸汽发生机构的实现方式作限定。

清洁组件是指清洁设备执行工作(包括清洁工作、和/或自清洁工作)时使用的部件。以清洁设备为洗地机为例，清洁组件包括但不限于：喷水机构、吸水机构和/或清洁机构。

其中，清洁机构用于供清洁设备在执行清洁工作时对待清洁表面(如地面)进行清洁。示意性地，清洁机构包括清洁件和与清洁件相连的驱动件，驱动件用于驱动清洁件运行，以对待清洁表面进行清洁。

可选地，清洁件包括但不限于：滚刷、抹布等，本实施例不对清洁件的实现方式作限定。

喷水机构用于向清洁机构喷洒液体。示意性地，喷水机构包括喷水管道、和位于该喷水管道中的水泵。喷水管道的一端与清洁设备中的清水箱相连，另一端设置有喷水喷头，喷水喷头朝向清洁机构。在喷水机构启动的情况下，水泵用于将清水箱中的液体泵至喷水喷头，以使液体从喷水喷头喷出，以浸湿清洁机构。

喷水管道可以与输水管道实现为同一管道，即同一管道的另一端设置有两个喷头，分别为蒸汽喷头和喷水喷头。在蒸汽发生机构启动的情况下，该蒸汽喷头打开；在蒸汽发生机构未启动的情况下，该蒸汽喷头关闭。在喷水机构启动的情况下，喷水喷头打开；在喷水机构未启动的情况下，喷水喷头关闭。

吸水机构用于吸收污水。示意性地，吸水机构包括吸水管道、和位于该吸水管道中的电机。吸水管道的一端与清洁设备中的污水箱相连，另一端朝向清洁机构。在吸水机构启动的情况下，电机用于将污水通过吸水管道吸收至污水箱。在其它实施例中，吸水机构还具有吸收灰尘的功能，本实施例不对吸水机构实际吸收的物质作限定。

处理器分别与蒸汽发生机构、清洁机构、喷水机构和吸水机构通信相连。

处理器可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central Processing Unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器还可以包括AI(ArtificialIntelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器所执行以实现本申请中方法实施例提供的清洁设备的清洁方法。

具体地，该至少一个指令用于被处理器所执行以实现下述步骤：

响应于清洁设备的清洁指令，控制清洁设备上的蒸汽发生机构启动工作；在蒸汽发生机构的工作状态满足第一预设条件的情况下，控制清洁设备上的清洁组件启动，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构。

在一些实施例中，清洁设备还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器、存储器和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。

当然，清洁设备还可以包括更少或更多的组件，如供电组件、传感器、物理按键等，本实施例对此不作限定。

本实施例中，通过响应于所述清洁设备的清洁指令，先控制蒸汽发生机构启动工作，再控制清洁设备上的清洁组件启动；可以保证清洁设备在产生一定的蒸汽后，再通过清洁组件进行工作，一方面可以避免蒸汽量少导致局部清洁效果较差的问题，从而提高清洁效果；另一方面，还可以使得蒸汽发生机构预热，缩短蒸汽制备的等待时间，提高蒸汽制备速度。

下面对该清洁设备的清洁方法进行介绍。

图2是本申请一个实施例提供的清洁设备的清洁方法的流程图，本实施例以该方法用于图1所示的清洁设备的清洁器中为例进行说明，在实际实现时，该方法也可以用于与清洁设备通信连接的其它设备中，比如：终端或服务器中，本实施例不对该方法的执行主体作限定。该方法至少包括以下几个步骤：

步骤201，响应于清洁设备的清洁指令，控制清洁设备上的蒸汽发生机构启动工作。

清洁指令用于指示清洁设备的目标功能启动，该目标功能启动后，蒸汽发生机构和清洁组件协同执行清洁工作。可选地，目标功能可以是对待清洁表面进行清洁，或者也可以是对清洁设备进行自清洁。在其它实施例中，目标功能也可以称为蒸汽功能、高温杀菌功能等，本实施例不对目标功能的名称作限定。

本实施例中，清洁指令的获取方式包括但不限于以下几种：

第一种：清洁设备上设置有清洁按键，清洁设备接收到作用于该清洁按键的触发操作的情况下，生成清洁指令。

第二种：清洁设备与其它设备通信相连，清洁设备接收其它设备发送的清洁指令。

第三种：清洁设备在当前状态满足预设要求的情况下，生成清洁指令。比如：在当前时间属于预设时间段的情况下，生成清洁指令；或者，在检测出待清洁表面的当前脏污程度大于预设程度阈值的情况下，生成清洁指令；或者，在检测出清洁机构的机构脏污程度大于机构程度阈值的情况下，生成清洁指令，本实施例不对清洁设备自动生成清洁指令的方式作限定。

蒸汽发生机构初始启动工作时，由于加热温度不高，因此产生的蒸汽量并不大。而清洁组件运行过程中会带走部分蒸汽，导致蒸汽量进一步减少。比如：喷水机构喷出的液体会冷却蒸汽使蒸汽消失；又比如：吸水机构的吸力会将蒸汽吸走；再比如：清洁机构旋转会带走部分蒸汽等。

基于此，本实施例中，响应于清洁指令控制蒸汽发生机构启动工作时，先不启动清洁组件。换言之，响应于清洁指令，清洁设备先不启动清洁组件对待清洁表面进行清洁，或者进行自清洁；而是先让蒸汽发生机构产生蒸汽，再执行步骤202。这样，一方面，可以避免清洁组件工作导致蒸汽量进一步减少的问题，另一方面，还可以让蒸汽发生机构预热，以保证在与清洁组件协同工作过程中有足够的温度产生大量蒸汽，提高清洁设备的清洁效果。

其中，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构。

在一些实施例中，清洁设备可能仅包括清洁机构，而不包括喷水机构和吸水机构，如扫地机等清洁设备，此时，清洁组件可以仅包括清洁机构。

在另一些实施例中，清洁设备可能包括喷水机构、吸水机构和清洁机构，但是仅控制其中的至少一种暂时不启动工作，此时，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和清洁机构中的至少一种。

可选地，清洁设备控制清洁设备上的蒸汽发生机构启动工作之前，还可以确定清洁设备的设备状态是否满足蒸汽发生机构的启动条件，以在设备状态满足启动条件的情况下，触发执行控制清洁设备上的蒸汽发生机构启动工作的步骤。

其中，启动条件包括以下几种中的至少一种：

1、用于生成蒸汽的剩余水量大于或等于最低水量阈值。最低水量阈值预存在清洁设备中。

其中，剩余水量可以是清洁设备中清水箱的水量，剩余水量可以通过清洁设备上的水量检测机构检测得到。

在一个示例中，水量检测机构是安装于清洁设备的清水箱中的水位传感器，水位传感器用于检测清水箱中的水位，得到剩余水量。

在又一个示例中，水量检测机构是图像采集范围包括清水箱图像的图像传感器，图像传感器用于识别清水箱中的水位，得到剩余水量。

2、清洁设备的剩余电量大于或等于最低电量阈值。最低电量阈值预存在清洁设备中。

此时，清洁设备中设置有电量检测电路，以检测清洁设备中供电组件的剩余电量。

3、蒸汽发生机构未出现异常。

蒸汽发生机构的异常包括但不限于：蒸汽喷头堵塞、蒸汽发生机构的上次加热温度低于期望温度、和/或蒸汽发生机构的上次生成的最大蒸汽量低于期望蒸汽量。

其中，期望温度和期望蒸汽量预存在清洁设备中，上次加热温度和上次生成的最大蒸汽量在上次清洁设备工作完成后存储在清洁设备中。

可选地，在设备状态不满足启动条件的情况下，清洁设备不启动蒸汽发生机构，并输出异常提示。

其中，异常提示包括但不限于以下几种中的至少一种：音频提示、灯光提示、视频提示、邮件提示、短信提示、震动提示和即时消息提示等，本实施例不对异常提示的实现方式作限定。

响应于清洁设备的清洁指令，在蒸汽发生机构的工作状态不满足第一预设条件的情况下，清洁设备继续执行步骤201。可选地，在蒸汽发生机构的工作状态未满足第一预设条件的情况下，清洁设备还可以执行禁止移动动作，以提示禁止清洁设备移动。

由于此时只有蒸汽发生机构工作，清洁设备的清洁效果还未达到最佳状态，因此，通过执行禁止移动动作，可以提示用户暂时不使用清洁设备，从而保证清洁设备的清洁效果。

其中，执行禁止移动动作，包括但不限于：输出禁止移动提示；和/或，控制清洁设备上的移动机构锁死。

禁止移动提示与异常提示不同，禁止移动提示包括但不限于以下几种中的至少一种：音频提示、灯光提示、视频提示、邮件提示、短信提示、震动提示和即时消息提示等，本实施例不对禁止移动的实现方式作限定。

可选地，清洁设备上设置有机构干涉件和机构干涉件相连的干涉驱动件，干涉驱动件在处理器的控制下驱动机构干涉件对移动机构进行干涉，以锁死移动机构；或者，在处理器的控制下驱动机构干涉件取消对移动机构的干涉。

此时，清洁设备控制清洁设备上的移动机构锁死，包括：控制干涉驱动件驱动机构干涉件对移动机构进行干涉。

其中，机构干涉件对移动机构进行干涉的方式包括但不限于：抵持、卡持、对移动机构中的转动轴限位锁死等，本实施例不对该干涉的方式作限定。

步骤202，在蒸汽发生机构的工作状态满足第一预设条件的情况下，控制清洁设备上的清洁组件启动。

第一预设条件的实现方式包括但不限于以下几种中的至少一种：第一种：第一预设条件包括蒸汽发生机构的启动时长达到第一预设时长；第二种：第一预设条件包括蒸汽发生量达到预设发生量。在其它实施例中，第一预设条件还可以为蒸汽发生机构的启动时长达到第一预设时长、且蒸汽发生量达到预设发生量，具体实现原理与下述描述原理相同，本实施例在此不再赘述。

下面对上述两种第一预设条件的实现方式分别进行介绍。

第一种第一预设条件的实现方式中，在蒸汽发生机构的工作状态满足第一预设条件的情况下，控制清洁设备上的清洁组件启动，包括：在蒸汽发生机构的启动时长达到第一预设时长的情况下，控制清洁设备上的清洁组件启动。

其中，第一预设时长可以为3秒、或者5秒等，第一预设时长可以由用户设置，或者由开发者设置在清洁设备中，本实施例不对第一预设时长的设置方式作限定。

具体地，清洁设备中设置有时长为第一预设时长的定时器，响应于清洁指令，清洁设备同时控制定时器和蒸汽发生机构启动，在定时器的定时时长达到第一预设时长的情况下，控制清洁设备上的清洁组件启动。

或者，清洁设备在控制蒸汽发生机构启动时获取设备时间，并计算当前时间与设备时间之间的时间差；在时间差大于或等于第一预设时长的情况下，控制清洁设备上的清洁组件启动。

第二种第一预设条件的实现方式中，在蒸汽发生机构的工作状态满足第一预设条件的情况下，控制清洁设备上的清洁组件启动，包括：在蒸汽发生机构的蒸汽发生量达到预设发生量的情况下，控制清洁设备上的清洁组件启动。

在本实现方式中，清洁设备需要确定蒸汽发生机构的蒸汽发生量是否达到预设发生量。可选地，清洁设备确定蒸汽发生量是否达到预设发生量的方式包括但不限于以下几种：

第一种：清洁设备获取图像采集组件采集的蒸汽图像；对蒸汽图像进行图像识别，得到图像识别结果，该图像识别结果用于指示蒸汽发生量是否达到预设发生量。

图像采集组件的采集范围包括蒸汽喷头喷出蒸汽的位置。

可选地，图像识别方式包括使用预先训练的神经网络进行识别，该神经网络使用样本图像和该样本图像的标签训练得到。其中，样本图像是在不同蒸汽发生量的情况下采集的图像，该样本图像对应的标签为二分类标签，用于指示样本图像达到预设发生量(如通过1表示)，或者用于指示样本图像未达到预设发生量(如通过0表示)。

或者，图像识别方式包括确定蒸汽图像中像素值属于预设像素值范围的像素数量是否大于或等于预设数量；若大于或等于预设数量，则确定蒸汽发生量达到预设发生量；若小于预设数量，则确定蒸汽发生量未达到预设发生量。

其中，像素值范围包括在蒸汽发生量大于或等于预设发生量的情况下采集到的图像中，具有蒸汽的图像区域的像素值。

在实际实现时，图像识别方式还可以是其它方式，本实施例不对图像识别方式作限定。

第二种：清洁设备获取湿度采集组件采集的湿度数据；将湿度数据与预设的第一湿度阈值进行比较，以确定蒸汽发生量是否达到预设发生量。

此时，清洁设备中还设置有湿度采集组件。湿度采集组件安装在蒸汽喷头作用范围内。由于蒸汽发生机构产生的蒸汽会浸湿空气，因此，通过检测湿度变化可以确定出蒸汽发生量是否达到预设发生量。

具体地，在湿度数据大于或等于第一湿度阈值的情况下，确定蒸汽发生量达到预设发生量；在湿度数据小于第一湿度阈值的情况下，确定蒸汽发生量未达到预设发生量。

第三种：清洁设备获取本次已蒸发水量；将本次已蒸发水量与预设的水量阈值进行比较，以确定蒸汽发生量是否达到预设发生量。

此时，清洁设备中设置有水量检测机构，以基于水量检测机构的检测结果确定本次已蒸发水量。在本次已蒸发水量大于或等于水量阈值的情况下，确定蒸汽发生量达到预设发生量；在本次已蒸发水量大于或等于水量阈值的情况下，确定蒸汽发生量未达到预设发生量。

在一个示例中，水量检测机构是安装于清洁设备的清水箱中的水位传感器，水位传感器用于检测清水箱中水位变化。相应地，本次已蒸发水量基于当前水位与初始水位之差确定。其中，初始水位是指本次蒸汽发生机构启动前的水位。

在又一个示例中，水量检测机构是图像采集范围包括清水箱图像的图像传感器，图像传感器用于识别清水箱中水量变化。相应地，本次已蒸发水量基于当前水量与初始水量之差确定。其中，初始水量是指本次蒸汽发生机构启动前的水量。

在再一个示例中，水量检测机构是安装在输水管道中的水流量传感器。相应地，本次已蒸发水量基于水流量传感器检测到的水流量确定。

第四种：清洁设备获取温度采集组件采集的温度数据，该温度数据用于指示蒸汽发生机构的加热温度；将温度数据与预设的温度阈值进行比较，以确定蒸汽发生量是否达到预设发生量。

此时，清洁设备中设置有温度采集组件，以采集蒸汽发生机构的温度数据。在温度数据大于或等于温度阈值的情况下，确定蒸汽发生量达到预设发生量；在温度数据小于温度阈值的情况下，确定蒸汽发生量未达到预设发生量。

在实际实现时，清洁设备确定蒸汽发生量是否达到预设发生量的方式也可以是其它方式，本实施例在此不再一一列举。

在一个示例中，控制清洁设备上的清洁组件启动，包括：控制不同的清洁组件同时启动。比如：清洁组件包括至少喷水机构、吸水机构和清洁机构中的至少两种，清洁设备控制该至少两种清洁组件同时开始工作。

在另一个示例中，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和清洁机构。清洁设备控制喷水机构和清洁机构启动工作；在喷水机构和/或清洁机构的机构状态满足第二预设条件的情况下，控制吸水机构启动工作，并保持喷水机构和清洁机构启动。

在喷水机构和/或清洁机构的机构状态未满足第二预设条件的情况下，继续控制喷水机构和清洁机构启动工作。

由于清洁设备工作前，需要先浸湿清洁机构以提高洗地效果。基于此，本实施例中，先控制喷水机构和清洁机构启动工作，而不启动吸水机构启动工作，可以提高清洁机构的浸湿速度，从而提高工作效率。

其中，在喷水机构和/或清洁机构的机构状态满足第二预设条件的情况下，控制吸水机构启动工作，包括但不限于以下几种方式：

第一种：在喷水机构的喷水量达到喷水量阈值的情况下，清洁设备控制吸水机构启动工作。

此时，清洁设备中设置有水量检测机构，以基于水量检测机构的检测结果确定喷水量。水量检测机构的相关描述参考上文，本实施例在此不再赘述。

第二种：在喷水机构和清洁机构的工作时长达到第二预设时长的情况下，清洁设备控制吸水机构启动工作。

其中，第二预设时长可以为3秒、或者5秒等，第二预设时长可以由用户设置，或者由开发者设置在清洁设备中，本实施例不对第二预设时长的设置方式作限定。

具体地，清洁设备中设置有时长为第二预设时长的定时器。在蒸汽发生机构的工作状态满足第一预设条件的情况下，清洁设备同时控制喷水机构、清洁机构和该定时器启动，在定时器的定时时长达到第二预设时长的情况下，控制吸水机构启动工作。

或者，清洁设备在控制喷水机构和清洁机构启动时获取设备时间，并计算当前时间与设备时间之间的时间差；在时间差大于或等于第二预设时长的情况下，控制吸水机构启动工作。

第三种：在清洁机构的湿度达到第二湿度阈值的情况下，控制吸水机构启动工作。

此时，清洁机构上设置有湿度传感器，以采集清洁机构的湿度。

综上所述，本实施例提供的清洁设备的清洁方法，通过响应于清洁设备的清洁指令，控制清洁设备上的蒸汽发生机构启动工作；在蒸汽发生机构的工作状态满足第一预设条件的情况下，控制清洁设备上的清洁组件启动，清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构；可以解决同时启动蒸汽发生机构和清洁组件的情况下，清洁设备的清洁效果不佳的问题；可以保证清洁设备在产生一定的蒸汽后，再通过清洁组件进行工作，一方面可以避免蒸汽量少导致局部清洁效果较差的问题，从而提高清洁效果；另一方面，还可以使得蒸汽发生机构预热，缩短蒸汽制备的等待时间，提高蒸汽制备速度。

另外，通过清洁设备控制清洁设备上的蒸汽发生机构启动工作之前，确定清洁设备的设备状态是否满足蒸汽发生机构的启动条件，在设备状态满足启动条件的情况下，才控制清洁设备上的蒸汽发生机构启动工作，可以保证蒸汽发生机构启动后，能够正常运行，提高清洁设备的智能化程度。

另外，通过在蒸汽发生机构的工作状态未满足第一预设条件的情况下，执行禁止移动动作，以提示禁止清洁设备移动，可以提示用户暂时不使用清洁设备，从而保证清洁设备的清洁效果。

另外，通过在蒸汽发生机构的工作状态满足第一预设条件的情况下，控制喷水机构和清洁机构启动工作；在喷水机构和/或清洁机构的机构状态满足第二预设条件的情况下，控制吸水机构启动工作，并保持喷水机构和清洁机构启动，可以提高清洁机构的浸湿速度，从而提高工作效率。

图3是本申请一个实施例提供的清洁设备的清洁装置的框图。本实施例以该装置用于图1所示的清洁设备中的处理器中为例进行说明，该装置至少包括以下几个模块：第一控制模块310和第二控制模块320。

第一控制模块310，用于响应于所述清洁设备的清洁指令，控制所述清洁设备上的蒸汽发生机构启动工作；

第二控制模块320，用于在所述蒸汽发生机构的工作状态满足第一预设条件的情况下，控制所述清洁设备上的清洁组件启动，所述清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构。

相关细节参考上述实施例。

需要说明的是：上述实施例中提供的清洁设备的清洁装置在进行清洁设备的清洁时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将清洁设备的清洁装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的清洁设备的清洁装置与清洁设备的清洁方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁设备的清洁方法。

可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁设备的清洁方法。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本申请保护的范围。

Claims (12)

1.一种清洁设备的清洁方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于所述清洁设备的清洁指令，控制所述清洁设备上的蒸汽发生机构启动工作；

在所述蒸汽发生机构的工作状态满足第一预设条件的情况下，控制所述清洁设备上的清洁组件启动，所述清洁组件包括喷水机构、吸水机构和/或清洁机构。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述蒸汽发生机构的工作状态满足第一预设条件的情况下，控制所述清洁设备上的清洁组件启动，包括：

在所述蒸汽发生机构的启动时长达到第一预设时长的情况下，控制所述清洁设备上的清洁组件启动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述蒸汽发生机构的工作状态满足第一预设条件的情况下，控制所述清洁设备上的清洁组件启动，包括：

在所述蒸汽发生机构的蒸汽发生量达到预设发生量的情况下，控制所述清洁设备上的清洁组件启动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取图像采集组件采集的蒸汽图像；对所述蒸汽图像进行图像识别，得到图像识别结果，所述图像识别结果用于指示所述蒸汽发生量是否达到所述预设发生量；

或者，

获取湿度采集组件采集的湿度数据；将所述湿度数据与预设的第一湿度阈值进行比较，以确定所述蒸汽发生量是否达到所述预设发生量；

或者，

获取本次已蒸发水量；将所述本次已蒸发水量与预设的水量阈值进行比较，以确定所述蒸汽发生量是否达到所述预设发生量；

或者，

获取温度采集组件采集的温度数据，所述温度数据用于指示所述蒸汽发生机构的加热温度；将所述温度数据与预设的温度阈值进行比较，以确定所述蒸汽发生量是否达到所述预设发生量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备上的清洁组件启动，包括：

控制所述喷水机构和所述清洁机构启动工作；

在所述喷水机构和/或所述清洁机构的机构状态满足第二预设条件的情况下，控制所述吸水机构启动工作，并保持所述喷水机构和所述清洁机构启动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述喷水机构和/或所述清洁机构的机构状态满足第二预设条件的情况下，控制所述吸水机构启动工作，包括：

在所述喷水机构的喷水量达到喷水量阈值的情况下，控制所述吸水机构启动工作；

或者，

在所述喷水机构和所述清洁机构的工作时长达到第二预设时长的情况下，控制所述吸水机构启动工作；

或者，

在所述清洁机构的湿度达到第二湿度阈值的情况下，控制所述吸水机构启动工作。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备上的蒸汽发生机构启动工作之前，还包括：

确定所述清洁设备的设备状态是否满足所述蒸汽发生机构的启动条件，以在所述设备状态满足所述启动条件的情况下，触发执行所述控制所述清洁设备上的蒸汽发生机构启动工作的步骤。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述启动条件包括以下几种中的至少一种：

用于生成蒸汽的剩余水量大于或等于最低水量阈值；

所述清洁设备的剩余电量大于或等于最低电量阈值；

所述蒸汽发生机构未出现异常。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于所述清洁设备的清洁指令，所述方法还包括：

在所述蒸汽发生机构的工作状态未满足所述第一预设条件的情况下，执行禁止移动动作，以提示禁止所述清洁设备移动。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述执行禁止移动动作，包括：

输出禁止移动提示；

和/或，

控制所述清洁设备上的移动机构锁死。

11.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括：

蒸汽发生机构；

清洁机构；

喷水机构；

吸水机构；以及，

处理器和存储器；所述处理器分别与蒸汽发生机构、清洁机构、喷水机构和吸水机构通信相连；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至10任一项所述的清洁设备的清洁方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至10任一项所述的清洁设备的清洁方法。