CN117617842A - 排液方法、基站、清洁设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及排液方法、基站、清洁设备及存储介质，属于自动控制技术领域。该方法包括：控制第一排液组件工作，以将第一储液容器中的液体通过第一排液通道排出；在第一排液组件工作过程中，若确定出第一排液通道存在异常，则关闭第一排液组件、启动第二排液组件，以将第一储液容器中的液体通过第二排液通道排出；可以解决传统的排液通道异常时第一储液容器中的液体无法排出问题；由于可以监测到第一排液通道的异常，且可以在异常时启用备用的第二排液通道，因此，可以保证液体排出的成功率。

Description

排液方法、基站、清洁设备及存储介质

技术领域

本申请属于自动控制技术领域，具体涉及排液方法、基站、清洁设备及存储介质。

背景技术

基站能够为清洁设备提供清洁件的清洗功能。基站上通常设置有清洗槽、以及用于将清洗槽中的脏污排出基站之外的一条排污管路。

基站对清洁件进行清洗时会控制排污管路导通，以将清洗槽中的脏污排出基站之外。

然而，随着使用时间的延长，排污管路可能会出现一些异常情况，比如：某个位置存在堵塞、或者管路上的某个组件不工作等，此时，会导致基站排水不成功的问题。

发明内容

本申请所要解决的技术问题包括传统的排液通道异常时第一储液容器中的液体无法排出的问题。

为解决上述技术问题，一方面，提供一种排液方法，用于基站或清洁设备，所述基站适于与所述清洁设备对接；包括：

控制第一排液组件工作，以将第一储液容器中的液体通过所述第一排液通道排出；

在所述第一排液组件工作过程中，若确定出所述第一排液通道存在异常，则关闭第一排液组件、启动第二排液组件，以将所述第一储液容器中的液体通过所述第二排液通道排出。

可选地，所述第一储液容器设置有第一水量传感器，所述方法还包括：

在所述第一排液组件工作过程中，在所述第一水量传感器的水量检测结果指示的水量在第一时长内的变化量小于第一变化量的情况下，确定所述第一排液通道存在异常。

可选地，所述第一排液通道包括第一管路和第二管路，第一管路和第二管路均与第二储液容器连通；所述第一管路适于将所述第一储液容器中的液体抽吸至所述第二储液容器；所述第二管路适于将所述第二储液容器中的液体排出；在所述第一管路和所述第二管路正常的情况下，所述第一管路抽吸的污水在时长阈值内从所述第二储液容器排出；所述第二储液容器中设置有第二水量传感器；

所述方法还包括：

在所述第二水量传感器采集的水量检测结果指示所述第二储液容器中的水量大于水量阈值的情况下，确定所述第二管路异常。

可选地，所述第一排液组件包括第一泵体，所述第二储液容器中的液体通过第一泵体从所述第二管路抽出；所述方法还包括：

在所述第一泵体工作过程中，获取所述第一泵体的第一工作电流；

基于所述第一工作电流确定所述第一泵体是否正常工作；

在确定出所述第一泵体异常的情况下，确定所述第一泵体异常；

在确定出所述第一泵体正常工作、且所述第二储液容器中的水量大于水量阈值的情况下，确定所述第二管路异常。

可选地，所述第一排液组件包括第二泵体，所述第一储液容器中的液体通过所述第二泵体进入所述第一排液通道；所述方法还包括：

在所述第二泵体工作过程中，获取所述第二泵体的第二工作电流；

基于所述第二工作电流确定所述第二泵体是否正常工作。

可选地，所述第一排液通道包括第一管路，所述第一管路与第二储液容器连通；所述第一管路适于将所述第一储液容器中的液体抽吸至所述第二储液容器；所述第二储液容器中设置有第二水量传感器；所述方法还包括：

在确定出所述第二泵体正常工作、且所述第二水量传感器采集的水量检测结果指示所述第二储液容器中的水量小于最低阈值的情况下，确定所述第一管路异常。

可选地，所述关闭第一排液组件、启动第二排液组件之前，还包括：

控制所述进液组件工作，以通过进液通道向所述第一储液容器输液；

若确定出所述第一排液通道存在异常，则控制所述进液组件关闭；

所述关闭第一排液组件、启动第二排液组件，包括：

在所述进液组件关闭的时长达到预设时长后，若确定出所述第一排液组件仍然存在异常，则关闭所述第一排液组件、启动所述第二排液组件。

可选地，所述第一储液容器设置有第一水量传感器，所述方法还包括：

基于所述第一水量传感器采集的水量检测结果确定所述预设时长。

可选地，所述第一排液通道的异常存在至少两种，所述方法还包括：

获取当前异常对应的提示输出方式，不同种类的异常对应不同的提示输出方式；

按照所述提示输出方式输出所述当前异常的异常提示。

可选地，所述关闭第一排液组件、启动第二排液组件，以将所述第一储液容器中的液体通过所述第一管路排出之后，还包括：

若确定出所述第二排液通道存在异常，则控制所述第二排液组件关闭。

可选地，所述第一储液容器设置有第一水量传感器；

所述方法还包括：

所述第二排液组件工作过程中，在所述第一水量传感器的水量检测结果指示的水量在第二时长内的变化量小于第二变化量的情况下，确定所述第二排液通道存在异常。

可选地，所述第二排液组件包括第三泵体，所述方法还包括：

在所述第三泵体工作过程中，获取所述第三泵体的第三工作电流；

基于所述第三工作电流确定所述第三泵体是否异常。

可选地，所述方法还包括：

若确定出所述第二排液通道存在异常，则输出双管路异常提示，所述双管路异常提示用于指示所述第一排液通道和所述第二排液通道均存在异常。

可选地，所述控制第一排液组件工作，以将第一储液容器中的液体通过所述第一排液通道排出，包括：

在达到排污要求的情况下，控制所述第一排液组件工作。

可选地，所述排污要求包括以下几种中的至少一种：

所述第一储液容器的水量达到满水阈值、所述清洁设备的自清洁工作完成、和获取到排液指令。

另一方面，本申请还提供一种基站，所述基站适于与清洁设备对接；所述基站包括：

第一储液容器；

分别与所述第一储液容器相连的第一排液通道和第二排液通道；

位于所述第一排液通道中的第一排液组件、以及位于所述第二排液通道中的第二排液组件；

与所述第一排液组件和所述第二排液组件分别相连的处理器、以及与所述处理器相连的存储器，所述存储器中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现上述方面提供的所述的排液方法。

又一方面，本申请还提供一种清洁设备，所述清洁设备适于与基站对接；所述清洁设备包括：

处理器，分别与第一排液通道中的第一排液组件、和第二排液通道中的第二排液组件相连；所述第一排液通道和所述第二排液通道均与第一储液容器连通；

以及与所述处理器相连的存储器，所述存储器中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现上述方面提供的所述的排液方法。

可选地，上述方面中的清洁设备或基站中的所述程序被处理器执行时还执行如下步骤：

控制注水通道中的注水开关组件打开，以导通所述注水通道；

其中，所述基站包括注水通道中的第一注水管路，所述清洁设备包括注水通道中的第二注水管路，在所述清洁设备与所述基站对接的情况下，所述第一注水管路与所述第二注水管路对接；所述第一注水管路和/或所述第二注水管路中设置有所述注水开关组件；所述第二注水管路与所述清洁设备中的设备水箱连通。

又一方面，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现上述方面提供的所述的排液方法。

本申请提供的技术方案，至少具有以下优点：通过控制第一排液组件工作，以将第一储液容器中的液体通过第一排液通道排出；在第一排液组件工作过程中，若确定出第一排液通道存在异常，则关闭第一排液组件、启动第二排液组件，以将第一储液容器中的液体通过第二排液通道排出；可以解决传统的排液通道异常时第一储液容器中的液体无法排出问题；由于可以监测到第一排液通道的异常，且可以在异常时启用备用的第二排液通道，因此，可以保证液体排出的成功率。

另外，通过使用第一排液通道中泵体的工作电流即可确定出是否存在异常，无需设置额外的传感器，可以简化设备结构。

另外，通过确定第一排液通道的异常原因，并为不同的异常原因输出不同的异常提示，可以供用户基于异常提示有针对性地解决异常，提高异常定位的效率。

另外，在确定出第一排液通道存在异常时，先不切换至第二排液通道，而是关闭进液通道，先停止预设时长的进液，若在预设时长内第一排液通道的确定结果还是异常，才切换至第二排液通道，可以避免工作过程中使用的水量较多导致的异常误判问题，可以保证排液通道切换的准确性。

另外，通过在切换至第二排液通道之后，监测第二排液通道是否存在异常，若存在，则关闭第二排液通道，一方面可以避免第一储液容器中液体量过多溢出，影响设备使用效果的问题；另一方面也可以避免由于第二排液组件在第二排液通道仍旧工作，导致的第二排液组件的使用寿命降低问题、以及消耗资源较多的问题，可以提高设备使用效果、保证第二排液组件的使用寿命、节省设备消耗资源。

另外，通过在第二排液通道异常的情况下输出双管路异常提示，可以及时通知用户对异常进行处理，保证异常处理的及时性，从而提高排液的及时性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的清洁系统的示意图；

图2是本申请一个实施例提供的清洁设备的框图；

图3是本申请一个实施例提供的基站的框图；

图4是本申请一个实施例提供的排液方法的流程图；

图5是本申请一个实施例提供的排液装置的框图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本申请。

图1是本申请一个实施例提供的清洁系统的结构示意图，根据图1可知，清洁系统包括：基站10和清洁设备20。

清洁设备20是指能够对待清洁表面进行清洁的电子设备。清洁设备20包括但不限于：扫地机、洗地机、擦窗机、或者拖地机等，待清洁表面基于清洁设备20的功能不同而不同，待清洁表面包括但不限于：地面、窗面、或者墙面等，本实施例不对待清洁表面的类型作限定。

参考图2，清洁设备包括清洁件201、注水通道202、设备水箱203、注水开关组件204、处理器205和存储器206。

清洁件201是清洁设备20上主要起清洁作用的部件。清洁件201可以是滚刷、抹布、拖布、或者毛刷等，本实施例不对清洁件201的实现方式作限定。

清洁件201一般设置在清洁设备20底部，清洁件201的数量可以为一个或至少两个，且在清洁件201的数量为至少两个的情况下，不同清洁件201的类型相同或不同。

清洁件201与清洁设备20中的驱动结构207相连，以在驱动结构207的带动下运动，从而实现对待清洁表面的清洁。其中，驱动结构207包括驱动电机。

为了提高清洁件201的清洁效果，清洁设备20还会配置设备水箱203，以在清洁件201工作过程中向清洁件201或者待清洁表面喷洒液体。其中，设备水箱203用于容纳液体，该液体可以为清水、或者杀菌剂等，本实施例不对设备水箱203中容纳的液体类型作限定。

可选地，设备水箱203的一端连接有排液通道，该排液通道用于将设备水箱203中的液体输送至清洁件201，或者说输送至清洁设备20之外。其中，排液通道包括排液管路和位于排液管路中的排液组件，以将设备水箱203中的液体泵出设备水箱203。

排液组件包括但不限于：泵体或者开关阀，本实施例不对排液组件的实现方式作限定。

由于设备水箱203中容纳液体的容量有限，因此，需要为设备水箱203注水。若人工为设备水箱203注水，则会导致清洁设备20的注水效率较低的问题。基于此，本实施例中，清洁设备20中设置有注水通道202。

注水通道202分别与外部水源和设备水箱203对接，其中，外部水源可以是水龙头，或者是基站中的清水箱。由于注水通道202能够和基站对接，因此，可以将基站中的水源注入设备水箱203，无需人工为设备水箱203注水，从而提高注水效率。

注水通道202中设置有注水开关组件204。注水开关组件204用于控制注水通道202中注水通道202的导通或关闭。

在一个示例中，注水开关组件204包括泵体，以将基站中的外部水源通过该泵体泵入设备水箱203。

在另一个示例中，注水开关组件204包括开关阀，以在开关阀导通的情况下将注水通道202导通，此时，基站中的外部水源注入设备水箱203；在开关阀关断的情况下将注水通道202关闭，此时，基站中的外部水源无法注入设备水箱203。

处理器205与注水开关组件204、排液组件和存储器206分别相连，以执行存储器206中的程序对注水开关组件204、排液组件的工作状态进行控制。可选地，处理器205还可以对清洁设备20中的其它部件进行控制，比如：对上述驱动结构207进行控制等，本实施例不对处理器205所控制的部件作限定。处理器205可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器205、8核心处理器205等。处理器205可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器205也可以包括主处理器205和协处理器205，主处理器205是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器205，也称CPU(Central Processing Unit，中央处理器205)；协处理器205是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器205。在一些实施例中，处理器205可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器205)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器205还可以包括AI(ArtificialIntelligence，人工智能)处理器205，该AI处理器205用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器206可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器206还可包括高速随机存取存储器206，以及非易失性存储器206，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器206中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器205所执行以实现本申请中下述方法实施例提供的排液方法。

在一些实施例中，清洁设备还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器、存储器和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。

当然，清洁设备还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。

基站10是指适于与清洁设备20对接的设备。一般地，基站10为清洁设备20至少提供如下功能：

1、自清洁功能，即基站10能够对清洁设备20上的部分结构进行清洁。其中，基站10所清洁的结构可以是清洁设备20上的清洁件。在其它实施例中，基站10所清洁的结构也可以清洁设备20上的其它部件，比如：设备水箱等，本实施例不对基站10所清洁的结构作限定。

2、充电功能，即基站10能够为清洁设备20上的供电组件充电。基站10为清洁设备20充电的方式可以为有线充电和/或无线充电，在有线充电过程中，基站10与清洁设备20对接；在无线充电过程中，清洁设备20靠近基站10。

本实施例中主要关注基站10提供的自清洁功能。此时，参考图3，基站10包括第一储液容器110、排液通道120、处理器130和存储器140。

第一储液容器110适于供基站10对清洁设备20上的清洁件进行清洗。在其它实施例中，第一储液容器110也可以称为清洗槽、清洁槽等，本实施例不对第一储液容器110的名称作限定。

在一个示例中，清洁设备20与基站10对接的情况下，清洁设备20的清洁件位于第一储液容器110上，以在第一储液容器110中对清洁件进行清洗。

排液通道120分别与第一储液容器110和基站10的外部集水结构连通。排液通道120中设置有排液组件，排液组件适于导通排液通道120以将第一储液容器110内的液体通过排液通道120排出至基站10之外；或者关闭排液通道120，以停止输送第一储液容器110内的液体。

一般地，在排液通道120异常的情况下，第一储液容器110中的液体无法排出，液体的容量会较大。基于此，可以通过第一储液容器110中液体的水量确定排液通道120是否异常。此时，第一储液容器110设置有第一水量传感器190，该第一水量传感器190用于直接或间接检测第一储液容器110中的水量。

可选地，第一水量传感器190包括但不限于以下几种中的至少一种：

1、液位传感器，此时，在液位传感器检测到的液位高于预设液位阈值，说明第一储液容器110中液体未被排出，即排液通道120异常。

2、水流量传感器，此时，在水量传感器检测到的排水量小于预设排水量，说明第一储液容器110中液体未被排出，即排液通道120异常。

在实际实现时，第一水量传感器190也可以是能够检测出液体的水量的其它传感器，比如图像传感器，通过进行图像识别得到液体的水量等，本实施例不对第一水量传感器190的实现方式作限定。

其中，排液组件包括但不限于泵体和开关阀，本实施例不对排液组件的实现方式作限定。

可选地，排液通道120的数量为一个或至少两个。本申请中，以排液通道120的数量为至少两个，该至少两个排液通道120包括相互独立的第一排液通道121和第二排液通道124。

第一排液通道121上设置有第一排液组件，以将第一储液容器110内的脏污通过第一排液通道121排出至基站10之外。

第二排液通道124上设置有第二排液组件125，以将第一储液容器110内的脏污通过第二排液通道124排出至基站10之外。

第一排液通道121和第二排液通道124可以同时工作，或者，也可以是其中一个工作，另一个作为备用的排液通道120使用，本实施例不对第一排液通道121和第二排液通道124的工作方式作限定。

第一排液通道121的结构和第二排液通道124的结构相同或不同。

本实施例中，以第一排液通道121的结构和第二排液通道124的结构不同，第一排液通道121上设置有第二储液容器191，第二排液通道124上未设置第二储液容器191为例进行说明。其中，第二储液容器191适于容纳污水，或者，第二储液容器191适于安装污水箱以容纳污水。

此时，第一排液通道121包括第一管路1211和第二管路1212，第一管路1211和第二管路1212均与第二储液容器191连通；第一管路1211适于将第一储液容器110中的液体抽吸至第二储液容器191；第二管路1212适于将第二储液容器191中的液体排出。换言之，第一管路1211分别与第一储液容器110和第二储液容器191连通，第二管路1212的分别与第二储液容器191和外部集水结构连通。

在第一管路1211和第二管路1212均导通、且第一排液通道121未出现异常的情况下，第一管路1211抽吸的污水在时长阈值内从第二储液容器191排出。换言之，在理想状态下，第二储液容器191中的污水能够即抽即排。

而在第二管路1212异常的情况下，第二储液容器191中的液体可能无法及时排出。基于此，可以通过第二储液容器191中液体的水量确定第二管路1212是否异常。此时，第二储液容器191设置有第二水量传感器192，该第二水量传感器192用于直接或间接检测第二储液容器191中的水量。

第二水量传感器192的类型与第一水量传感器190的类型相同或不同，第二水量传感器192的相关说明详见第一水量传感器190，本实施例在此不再赘述。

第一排液组件的实现方式和第二排液组件125的实现方式相同或不同。示意性地，第一排液组件包括第一泵体122和第二泵体123，第一泵体122适于将第二储液容器191中的液体通过第二管路1212抽出；第二泵体123适于将第一储液容器110中的液体通过第一排液通道121(具体为第一排液通道121中的第一管路1211)抽出。

在实际实现时，第一排液组件还可以实现为至少一个开关阀，或者包括开关阀和泵体，本实施例不对第一排液组件的实现方式作限定。

第二排液组件125与第一排液组件的实现方式相同或不同，即，第二排液组件125包括开关阀和/或泵体。示意性地，第二排液组件125包括第三泵体。

可选地，基站10还包括进液通道150，该进液通道150适于将外部水源输送至第一储液容器110。进液通道150分别与第一储液容器110和基站10的外部水源连通。进液通道150中设置有进液组件160，进液组件160适于导通进液通道150以将外部水源通过进液通道150输送至第一储液容器110；或者关闭进液通道150，以停止向第一储液容器110输送液体。

其中，进液组件160包括但不限于泵体和/或开关阀，本实施例不对进液组件160的实现方式作限定。

示意性地，进液通道150包括第一进液管路和设置于第一进液管路的第一进液组件，第一进液管路适于向第一储液容器110输液。

可选地，进液通道150包括第二进液管路，第一进液管路和第二进液管路分别与第二储液容器191连通，第二进液管路适于向第二储液容器191进液，第一进液管路适于将第二储液容器191中的液体输送至第一储液容器110。

可选地，第二储液容器191中设置有浮阀，浮阀随第二储液容器191的水位变化导通或关闭第二进液管路。这样，无需为第二储液容器191设置需要电能控制的开关即可实现自动向第二储液容器191进液，可以节省开关控制时消耗的设备资源。

或者，第一进液管路连接至外部水源，以将外部水源输送至第一储液容器110。

可选地，基站10还包括注水通道170，该注水通道170适于向清洁设备20输水。注水通道170适于与清洁设备20中的注水通道170对接。注水通道170中设置有注水开关组件180，该注水开关组件180适于控制注水通道170导通，以向清洁设备20注水；或者，适于控制注水通道170关闭，以停止向清洁设备20注水。

具体地，注水通道170包括位于基站10中的第一注水管路和位于清洁设备20中的第二注水管路，在清洁设备20与基站10对接的情况下，第一注水管路与第二注水管路对接；第一注水管路和/或第二注水管路中设置有注水开关组件180；第二注水管路与清洁设备20中的设备水箱连通。

基站10中的处理器130分别与排液组件(包括第一排液组件和第二排液组件125)、进液组件160(包括第一进液组件和第二进液组件)、注水开关组件180和存储器140相连，以执行存储器140中程序实现对排液组件、进液组件160和注水开关组件180进行控制。

其中，处理器130和存储器140的相关描述参考清洁设备20，本实施例在此不再赘述。

具体地，本实施例中，基站10或清洁设备20中的处理器执行存储器中的程序时，至少执行如下步骤：

控制第一排液组件工作，以将第一储液容器110中的液体通过第一排液通道121排出；

在第一排液组件工作过程中，若确定出第一排液通道121存在异常，则关闭第一排液组件、启动第二排液组件125，以将第一储液容器110中的液体通过第二排液通道124排出。

本实施例中，通过设置第一排液通道和第二排液通道，使用第一排液通道进行排液，在第一排液通道异常时启用第二排液通道进行排液；可以解决传统的排液通道异常时第一储液容器中的液体无法排出问题，由于可以监测到第一排液通道的异常，且可以在异常时启用备用的第二排液通道，因此，可以保证液体排出的成功率。

下面，对本申请提供的排液方法进行介绍。下述实施例以该方法用于图2所示的清洁设备或者图3所示的基站中，具体用于清洁设备或基站中的处理器中为例进行说明，在实际实现时，该方法也可以用于与清洁设备或基站通信相连的其它设备中，比如：用于用户终端、或者服务器等，其中，用户终端包括但不限于：手机、计算机、平板电脑、可穿戴式设备等，本实施例不对其它设备的实现方式和用户终端的实现方式作限定。

其中，通信相连的方式可以是有线通信或者无线通信，无线通信方式可以是短距离通信、或者无线通信等，本实施例不对清洁设备与其它设备之间的通信方式作限定。

图4是本申请一个实施例提供的排液方法的流程图，该方法至少包括以下几个步骤：

步骤401，控制第一排液组件工作，以将第一储液容器中的液体通过第一排液通道排出。

在一个示例中，在达到排污要求的情况下，控制第一排液组件工作。可选地，排污要求包括以下几种中的至少一种：第一储液容器的水量达到满水阈值、清洁设备的自清洁工作完成、和获取到排液指令。

第一储液容器的水量可以通过第一水量传感器检测得到，或者，也可以由用户输入，本实施例不对第一储液容器的水量的获取方式作限定。

基站或者清洁设备中存储有完整自清洁流程，在该自清洁流程执行结束后确定自清洁工作完成；或者，在获取到停止指令的情况下确定自清洁工作完成，本实施例不对自清洁工作完成的确定方式作限定。其中，停止指令可以是用户触发基站或清洁设备上的停止按键生成的，或者，也可以是其它设备发送的，本实施例不对停止指令的获取方式作限定。

排液指令可以是用户触发基站或清洁设备上的排液按键生成的，或者，也可以是其它设备发送的，或者是基站和清洁设备对接的情况下生成的，或者，也可以是获取到自清洁指令的情况下生成的(或者将自清洁指令作为排液指令)，本实施例不对排液指令的获取方式作限定。其中，自清洁指令用于触发基站和清洁设备执行预设的自清洁动作，以对清洁设备上的清洁件进行自清洁。

其中，停止按键和排液按键为不同的按键，且停止按键和排液按键可以是实体按键，或者是通过触摸屏实现的虚拟按键，本实施例不对排液按键和停止按键的实现方式作限定。

在第一排液组件包括泵体的情况下，控制第一排液组件工作，包括：控制泵体运行。

在第一排液组件包括开关阀的情况下，控制第一排液组件工作，包括：控制开关阀打开。

步骤402，在第一排液组件工作过程中，若确定出第一排液通道存在异常，则关闭第一排液组件、启动第二排液组件，以将第一储液容器中的液体通过第二排液通道排出。

本实施例中，在第一排液组件工作过程中，会对第一排液通道是否存在异常进行监测，以在第一排液通道存在异常的情况下，切换至第二排液通道排液。

可选地，对第一排液通道是否存在异常进行监测的方式包括但不限于以下几种中的至少一种：

第一种：在第一储液容器设置有第一水量传感器的情况下，在第一排液组件工作过程中，在第一水量传感器的水量检测结果指示的水量在第一时长内的变化量小于第一变化量的情况下，确定第一排液通道存在异常。

第一变化量基于第一排液通道正常时在第一时长内的排液变化量确定。具体地，第一变化量小于或等于第一排液通道正常时在第一时长内的排液变化量。

可选地，在第一水量传感器的水量检测结果指示的水量在第一时长内的变化量大于或等于第一变化量的情况下，确定第一排液通道正常，或者通过下述其它方式继续对第一排液通道进行监测。

第二种：在第一排液通道包括第一管路和第二管路，第二储液容器中设置有第二水量传感器的情况下，在第二水量传感器采集的水量检测结果指示第二储液容器中的水量大于水量阈值的情况下，确定第二管路异常。

由于在第一管路和第二管路正常的情况下，第一管路抽吸的污水在时长阈值内从第二储液容器排出，因此，若第一管路和第二管路均正常，则第二储液容器中的水量不会很多。基于此，通过对第二储液容器的水量进行检测，可以确定出第二管路是否异常。

其中，水量阈值基于第一排液通道导通且正常时第二储液容器的水量确定。示意性地，水量阈值大于或等于第一排液通道导通且正常时第二储液容器的水量。

第三种：在第一排液通道包括第一管路和第二管路、第一排液组件包括第一泵体，第二储液容器中的液体通过第一泵体从第二管路抽出的情况下，在第一泵体工作过程中，获取第一泵体的第一工作电流；基于第一工作电流确定第一泵体是否正常工作；在确定出第一泵体异常的情况下，确定第一泵体异常；在确定出第一泵体正常工作、且第二储液容器中的水量大于水量阈值的情况下，确定第二管路异常。

在第三种方式中，第一排液通道的异常包括第一泵体的异常和第二管路的异常。

可选地，基于第一工作电流确定第一泵体是否正常工作，包括：在第一工作电流小于第一预设电流的情况下，确定第一泵体异常。

在第一工作电流大于或等于第一预设电流的情况下，确定第一泵体正常；或者，在第一工作电流大于或等于第一预设电流、且小于等于第三预设电流的情况下，确定第一泵体正常。

其中，第一预设电流基于第一泵体正常工作时的工作电流确定。示意性地，第一预设电流小于或等于第一泵体正常工作时的工作电流。

第三预设电流基于第一泵体所泵的液体量大于预设液体量时的工作电流确定。预设液体量基于第一泵体正常工作时所泵的液体量确定。示意性地，第三预设电流小于或等于第一泵体所泵的液体量大于预设液体量时的工作电流；预设液体量大于第一泵体正常工作时所泵的液体量。

或者，基于第一工作电流确定第一泵体是否正常工作，包括：确定第一工作电流与第二预设电流之间的差值；在差值小于第一差值阈值的情况下，确定第一泵体异常。

在差值大于或等于第一差值阈值的情况下，确定第一泵体正常；或者，在差值大于或等于第一差值阈值、且小于或等于第二差值阈值的情况下，确定第一泵体正常。

其中，第二预设电流基于第一泵体未泵液体时的工作电流确定。示意性地，第二预设电流大于或等于第一泵体未泵液体时的工作电流。

第一差值阈值接近于零，也可以是略大于0或者略小于零的值，本实施例不对第一差值阈值的取值作限定。

第二差值阈值基于第一泵体所泵的液体量大于预设液体量时的工作电流与第一泵体正常工作时的工作电流之差确定。

第四种：在第一排液通道包括第一管路和第二管路、第一排液组件包括第一泵体，第二储液容器中的液体通过第一泵体从第二管路抽出的情况下，在第一泵体的第一工作电流大于第三预设电流的情况下，确定第二管路异常。

由于第二管路正常时，第一泵体泵入的液体可以及时从第二管路排出，因此，第一泵体的第一工作电流不会过大。而在第二管路异常时，第一泵体泵入的液体无法及时从第二管路排出，第一泵体内的液体水量逐渐增大，导致第一泵体的负载增大，从而导致第一泵体的第一工作电流增大。基于此，本实施例中，确定第一泵体的第一工作电流是否大于第三预设电流，可以出第二管路是否异常。

第五种：在第一排液组件包括第二泵体，第一储液容器中的液体通过第二泵体进入第一排液通道的情况下，在第二泵体工作过程中，获取第二泵体的第二工作电流；基于第二工作电流确定第二泵体是否正常工作。

可选地，基于第二工作电流确定第二泵体是否正常工作，包括：在第二工作电流小于第一电流阈值的情况下，确定第二泵体异常。

在第二工作电流大于或等于第一电流阈值的情况下，确定第二泵体正常；或者，在第二工作电流大于或等于第一电流阈值、且小于等于第三电流阈值的情况下，确定第二泵体正常。

其中，第一电流阈值基于第二泵体正常工作时的工作电流确定。示意性地，第一电流阈值小于或等于第二泵体正常工作时的工作电流。

第三电流阈值基于第二泵体所泵的液体量大于预设液体量时的工作电流确定。预设液体量基于第二泵体正常工作时所泵的液体量确定。示意性地，第三电流阈值小于或等于第二泵体所泵的液体量大于预设液体量时的工作电流；预设液体量大于第二泵体正常工作时所泵的液体量。

或者，基于第二工作电流确定第二泵体是否正常工作，包括：确定第二工作电流与第二电流阈值之间的差值；在差值小于第三差值阈值的情况下，确定第二泵体异常。

在差值大于或等于第三差值阈值的情况下，确定第二泵体正常；或者，在差值大于或等于第三差值阈值、且小于或等于第四差值阈值的情况下，确定第二泵体正常。

其中，第二电流阈值基于第二泵体未泵液体时的工作电流确定。示意性地，第二电流阈值大于或等于第二泵体未泵液体时的工作电流。

第三差值阈值接近于零，也可以是略大于0或者略小于零的值，本实施例不对第三差值阈值的取值作限定。

第四差值阈值基于第二泵体所泵的液体量大于预设液体量时的工作电流与第二泵体正常工作时的工作电流之差确定。

第六种：在第一排液通道包括第一管路，第一管路与第二储液容器连通，且第二储液容器中设置有第二水量传感器的情况下；在确定出第二泵体正常工作、且第二水量传感器采集的水量检测结果指示第二储液容器中的水量小于最低阈值的情况下，确定第一管路异常。

由于在第一管路正常的情况下，第二泵体能够将第一储液容器中的液体泵至第二储液容器。而在第一管路堵塞的情况下，可能第二泵体在一段时长内还可以将第一储液容器中的液体泵出，但是，该液体无法进入第二储液容器，此时，第二泵体虽然正常工作，但是第二储液容器确没有液体进入，即，第二储液容器中的水量小于最低阈值。因此，结合第二泵体的工作情况和第二储液容器中的水量可以确定出第一管路的异常。

其中，最低阈值小于或等于第一排液通道正常时第二储液容器中的水量。

上述各个确定第一排液通道的异常的方式仅是示意性地，在实际实现时，第一排液通道的异常也可以由其它原理类似的方式判断，本实施例不对第一排液通道的异常确定方式作限定。

可选地，第一排液通道的异常存在至少两种，比如：第一管路异常、第二管路异常、第一泵体异常、和/或第二泵体异常等。此时，基站或清洁设备还可以获取当前异常对应的提示输出方式；按照提示输出方式输出当前异常的异常提示。

其中，不同种类的异常对应不同的提示输出方式。提示输出方式包括但不限于：灯光提示、语音提示、蜂鸣提示、和/或消息提示等，本实施例不对提示输出方式的类型作限定。

可选地，为了保证排液通道切换的准确性，本实施例中，在关闭第一排液组件、启动第二排液组件之前，还包括：控制进液组件工作，以通过进液通道向第一储液容器输液；若确定出第一排液通道存在异常，则控制进液组件关闭。

相应地，关闭第一排液组件、启动第二排液组件，包括：在进液组件关闭的时长达到预设时长后，若确定出排液组件仍然存在异常，则关闭第一排液组件、启动第二排液组件。

在进液组件关闭的时长后的预设时长内，确定出第一排液组件不存在异常，则继续执行步骤401，即，不执行切换至第二排液通道的步骤。

由于在基站和清洁设备在进行自清洁工作的过程中，可能由于工作模式的不同，某些阶段使用的水量会较多。此时，可能会存在第一排液通道异常的误判。基于此，本实施例中，在确定出第一排液通道存在异常时，先不切换至第二排液通道，而是关闭进液通道，先停止预设时长的进液，若在预设时长内第一排液通道的确定结果还是异常，才切换至第二排液通道，可以保证排液通道切换的准确性。

可选地，第一储液容器设置有第一水量传感器，此时，基站或清洁设备基于第一水量传感器采集的水量检测结果确定预设时长。具体地，基站或清洁设备中存储有第一排液通道的排液速度，将水量检测结果指示的水量除以该排液速度即可得到预设时长。

或者，预设时长也可以是存储在基站或清洁设备中的固定值，本实施例不对预设时长的设置方式作限定。

综上所述，本实施例提供的排液方法，通过控制第一排液组件工作，以将第一储液容器中的液体通过第一排液通道排出；在第一排液组件工作过程中，若确定出第一排液通道存在异常，则关闭第一排液组件、启动第二排液组件，以将第一储液容器中的液体通过第二排液通道排出；可以解决传统的排液通道异常时第一储液容器中的液体无法排出问题，由于可以监测到第一排液通道的异常，且可以在异常时启用备用的第二排液通道，因此，可以保证液体排出的成功率。

另外，通过使用第一排液通道中泵体的工作电流即可确定出是否存在异常，无需设置额外的传感器，可以简化设备结构。

另外，通过确定第一排液通道的异常原因，并为不同的异常原因输出不同的异常提示，可以供用户基于异常提示有针对性地解决异常，提高异常定位的效率。

另外，在确定出第一排液通道存在异常时，先不切换至第二排液通道，而是关闭进液通道，先停止预设时长的进液，若在预设时长内第一排液通道的确定结果还是异常，才切换至第二排液通道，可以避免工作过程中使用的水量较多导致的异常误判问题，可以保证排液通道切换的准确性。

可选地，基于上述实施例，基站或清洁设备在切换至第二排液通道后，还可以对第二排液通道是否存在异常进行监测。此时，在关闭第一排液组件、启动第二排液组件，以将第一储液容器中的液体通过第一管路排出之后，即在步骤402之后还包括：若确定出第二排液通道存在异常，则控制第二排液组件关闭。

对第二排液通道是否存在异常进行监测的方式包括但不限于以下几种中的至少一种：

第一种：在第一储液容器设置有第一水量传感器的情况下，基站或清洁设备在第二排液组件工作过程中，在第一水量传感器的水量检测结果指示的水量在第二时长内的变化量小于第二变化量的情况下，确定第二排液通道存在异常。

其中，第二变化量与第一变化量相同或不同。第二变化量基于第二排液通道正常时在第二时长内的排液变化量确定。具体地，第二变化量小于或等于第二排液通道正常时在第二时长内的排液变化量。

第二种：在第二排液组件包括第三泵体的情况下，在第三泵体工作过程中，获取第三泵体的第三工作电流；基于第三工作电流确定第三泵体是否异常。

可选地，基于第三工作电流确定第三泵体是否异常，包括：在第三工作电流小于第一阈值的情况下，确定第三泵体异常。

在第三工作电流大于或等于第一阈值的情况下，确定第三泵体正常；或者，在第三工作电流大于或等于第一阈值、且小于等于第三阈值的情况下，确定第三泵体正常。

其中，第一阈值基于第三泵体正常工作时的工作电流确定。示意性地，第一阈值小于或等于第三泵体正常工作时的工作电流。

第三阈值基于第三泵体所泵的液体量大于预设液体量时的工作电流确定。预设液体量基于第三泵体正常工作时所泵的液体量确定。示意性地，第三阈值小于或等于第三泵体所泵的液体量大于预设液体量时的工作电流；预设液体量大于第三泵体正常工作时所泵的液体量。

或者，基于第三工作电流确定第三泵体是否异常，包括：确定第三工作电流与第三阈值之间的差值；在差值小于第五差值阈值的情况下，确定第三泵体异常。

在差值大于或等于第五差值阈值的情况下，确定第三泵体正常；或者，在差值大于或等于第五差值阈值、且小于或等于第六差值阈值的情况下，确定第三泵体正常。

其中，第三阈值基于第三泵体未泵液体时的工作电流确定。示意性地，第三阈值大于或等于第三泵体未泵液体时的工作电流。

第五差值阈值接近于零，也可以是略大于0或者略小于零的值，本实施例不对第五差值阈值的取值作限定。

第六差值阈值基于第三泵体所泵的液体量大于预设液体量时的工作电流与第三泵体正常工作时的工作电流之差确定。

上述各个确定第二排液通道的异常的方式仅是示意性地，在实际实现时，第二排液通道的异常也可以由其它原理类似的方式判断，本实施例不对第二排液通道的异常确定方式作限定。

可选地，若确定出第二排液通道存在异常，则输出双管路异常提示，该双管路异常提示用于指示第一排液通道和第二排液通道均存在异常。

可选地，若确定出第二排液通道存在异常，基站或清洁设备也可以再次执行步骤401，以在第一排液通道恢复正常之后，再次启用第一排液通道，以提高排液成功率。此时，在基站或清洁设备在第一排液通道与第二排液通道之间的切换次数达到预设次数的情况下输出双管路异常提示。

本实施例中，通过在切换至第二排液通道之后，监测第二排液通道是否存在异常，若存在，则关闭第二排液通道，一方面可以避免第一储液容器中液体量过多溢出，影响设备使用效果的问题；另一方面也可以避免由于第二排液组件在第二排液通道仍旧工作，导致的第二排液组件的使用寿命降低问题、以及消耗资源较多的问题，可以提高设备使用效果、保证第二排液组件的使用寿命、节省设备消耗资源。

另外，通过在第二排液通道异常的情况下输出双管路异常提示，可以及时通知用户对异常进行处理，保证异常处理的及时性，从而提高排液的及时性。

图5是本申请一个实施例提供的排液装置的框图。该装置至少包括以下几个模块：第一控制模块510和第二控制模块520。

第一控制模块510，用于控制第一排液组件工作，以将第一储液容器中的液体通过所述第一排液通道排出；

第二控制模块520，用于在所述第一排液组件工作过程中，若确定出所述第一排液通道存在异常，则关闭第一排液组件、启动第二排液组件，以将所述第一储液容器中的液体通过所述第二排液通道排出。

相关细节参考上述实施例。

需要说明的是：上述实施例中提供的排液装置在进行排液时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将排液装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的排液装置与排液方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

可选地，本申请还提供有计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的排液方法。

可选地，本申请还提供有计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的排液方法。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本申请保护的范围。

Claims (19)

1.一种排液方法，其特征在于，用于基站或清洁设备，所述基站适于与所述清洁设备对接；包括：

控制第一排液组件工作，以将第一储液容器中的液体通过所述第一排液通道排出；

在所述第一排液组件工作过程中，若确定出所述第一排液通道存在异常，则关闭第一排液组件、启动第二排液组件，以将所述第一储液容器中的液体通过所述第二排液通道排出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一储液容器设置有第一水量传感器，所述方法还包括：

在所述第一排液组件工作过程中，在所述第一水量传感器的水量检测结果指示的水量在第一时长内的变化量小于第一变化量的情况下，确定所述第一排液通道存在异常。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一排液通道包括第一管路和第二管路，第一管路和第二管路均与第二储液容器连通；所述第一管路适于将所述第一储液容器中的液体抽吸至所述第二储液容器；所述第二管路适于将所述第二储液容器中的液体排出；在所述第一管路和所述第二管路正常的情况下，所述第一管路抽吸的污水在时长阈值内从所述第二储液容器排出；所述第二储液容器中设置有第二水量传感器；

所述方法还包括：

在所述第二水量传感器采集的水量检测结果指示所述第二储液容器中的水量大于水量阈值的情况下，确定所述第二管路异常。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一排液组件包括第一泵体，所述第二储液容器中的液体通过第一泵体从所述第二管路抽出；所述方法还包括：

在所述第一泵体工作过程中，获取所述第一泵体的第一工作电流；

基于所述第一工作电流确定所述第一泵体是否正常工作；

在确定出所述第一泵体异常的情况下，确定所述第一泵体异常；

在确定出所述第一泵体正常工作、且所述第二储液容器中的水量大于水量阈值的情况下，确定所述第二管路异常。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一排液组件包括第二泵体，所述第一储液容器中的液体通过所述第二泵体进入所述第一排液通道；所述方法还包括：

在所述第二泵体工作过程中，获取所述第二泵体的第二工作电流；

基于所述第二工作电流确定所述第二泵体是否正常工作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一排液通道包括第一管路，所述第一管路与第二储液容器连通；所述第一管路适于将所述第一储液容器中的液体抽吸至所述第二储液容器；所述第二储液容器中设置有第二水量传感器；所述方法还包括：

在确定出所述第二泵体正常工作、且所述第二水量传感器采集的水量检测结果指示所述第二储液容器中的水量小于最低阈值的情况下，确定所述第一管路异常。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关闭第一排液组件、启动第二排液组件之前，还包括：

控制所述进液组件工作，以通过进液通道向所述第一储液容器输液；

若确定出所述第一排液通道存在异常，则控制所述进液组件关闭；

所述关闭第一排液组件、启动第二排液组件，包括：

在所述进液组件关闭的时长达到预设时长后，若确定出所述第一排液组件仍然存在异常，则关闭所述第一排液组件、启动所述第二排液组件。

8.根据权利要求7所述的基站，其特征在于，所述第一储液容器设置有第一水量传感器，所述方法还包括：

基于所述第一水量传感器采集的水量检测结果确定所述预设时长。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一排液通道的异常存在至少两种，所述方法还包括：

获取当前异常对应的提示输出方式，不同种类的异常对应不同的提示输出方式；

按照所述提示输出方式输出所述当前异常的异常提示。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关闭第一排液组件、启动第二排液组件，以将所述第一储液容器中的液体通过所述第一管路排出之后，还包括：

若确定出所述第二排液通道存在异常，则控制所述第二排液组件关闭。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一储液容器设置有第一水量传感器；

所述方法还包括：

所述第二排液组件工作过程中，在所述第一水量传感器的水量检测结果指示的水量在第二时长内的变化量小于第二变化量的情况下，确定所述第二排液通道存在异常。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二排液组件包括第三泵体，所述方法还包括：

在所述第三泵体工作过程中，获取所述第三泵体的第三工作电流；

基于所述第三工作电流确定所述第三泵体是否异常。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定出所述第二排液通道存在异常，则输出双管路异常提示，所述双管路异常提示用于指示所述第一排液通道和所述第二排液通道均存在异常。

14.根据权利要求1至13任一所述的方法，其特征在于，所述控制第一排液组件工作，以将第一储液容器中的液体通过所述第一排液通道排出，包括：

在达到排污要求的情况下，控制所述第一排液组件工作。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述排污要求包括以下几种中的至少一种：

所述第一储液容器的水量达到满水阈值、所述清洁设备的自清洁工作完成、和获取到排液指令。

16.一种基站，其特征在于，所述基站适于与清洁设备对接；所述基站包括：

第一储液容器；

分别与所述第一储液容器相连的第一排液通道和第二排液通道；

位于所述第一排液通道中的第一排液组件、以及位于所述第二排液通道中的第二排液组件；

与所述第一排液组件和所述第二排液组件分别相连的处理器、以及与所述处理器相连的存储器，所述存储器中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至15任一所述的排液方法。

17.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备适于与基站对接；所述清洁设备包括：

处理器，分别与第一排液通道中的第一排液组件、和第二排液通道中的第二排液组件相连；所述第一排液通道和所述第二排液通道均与第一储液容器连通；

以及与所述处理器相连的存储器，所述存储器中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至15任一所述的排液方法。

18.根据权利要求16所述的基站或根据权利要求17所述的清洁设备，其特征在于，所述程序被处理器执行时还执行如下步骤：

控制注水通道中的注水开关组件打开，以导通所述注水通道；

其中，所述基站包括注水通道中的第一注水管路，所述清洁设备包括注水通道中的第二注水管路，在所述清洁设备与所述基站对接的情况下，所述第一注水管路与所述第二注水管路对接；所述第一注水管路和/或所述第二注水管路中设置有所述注水开关组件；所述第二注水管路与所述清洁设备中的设备水箱连通。

19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至15任一所述的排液方法。