KR20230009201A - 스티어링 오버라이드 감지 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

스티어링 휠의 운전자 조작 여부를 판별할 수 있는 스티어링 오버라이드 감지 장치 및 방법에 관한 것으로, 차량의 스티어링 휠에 장착되어 스티어링 휠의 물리적 변형을 센싱하는 센싱부, 센싱부의 센싱 신호를 처리하는 신호 처리부, 신호 처리부로부터 신호 처리된 신호값을 보정하여 스티어링 휠의 운전자 조작 여부에 대한 판별 신호를 생성하는 오버라이드 판단부, 그리고 오버라이드 판단부로부터 생성된 판별 신호를 차량 제어부로 전송하는 통신부를 포함하고, 오버라이드 판단부는, 신호 처리된 신호값을 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량과 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량 중 적어도 어느 하나에 기반하여 보정하고, 보정된 보정 신호값이 미리 설정된 기준 범위를 벗어나는지를 확인하며, 보정 신호값이 기준 범위를 벗어나면 스티어링 휠의 운전자 조작으로 판별할 수 있다.

Description

스티어링 오버라이드 감지 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR SENSING STEERING OVERRIDE}
본 발명은, 스티어링 오버라이드 감지 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 스티어링 휠의 운전자 조작 여부를 판별할 수 있는 스티어링 오버라이드 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 완성된 자동차의 성능을 시험하거나 또는 자율 주행 성능 시험을 위하여, 스티어링 휠을 자동 제어할 수 있도록 테스트용 액츄에이터가 적용될 수 있다.
액츄에이터에 의해 스티어링 휠이 자동 제어되면, 전자식 조향 장치(EPS: Electric Power Steering)의 토크 센서는, 스티어링 휠의 구동 토크를 감지하여 차량의 진행 방향을 가변할 수 있다.
하지만, 조향 장치의 토크 센서는, 스티어링 휠의 구동 토크를 감지할 때, 스티어링 휠이 운전자에 의한 조작인지 또는 액츄에이터에 의한 조작인지를 구별하는데 한계가 있었다.
또한, 조향 장치의 토크 센서는, 범프나 도로 기울기 등에 의해 스티어링 휠이 회전하는 힘과 운전자의 조작에 의해 스티어링 휠이 회전하는 힘을 구분할 수 없으므로, 스티어링 휠이 액츄에이터 조작에서 운전자 조작으로 운전 제어권이 이양되는 오버라이드 여부를 감지하지 못하는 문제들이 있었다.
이처럼, 스티어링 오버라이드를 감지하지 못할 경우, 차량 성능 시험 결과에 대한 신뢰성이 저하되는 문제를 초래할 수 있다.
따라서, 향후, 스티어링 휠의 운전자 조작 여부를 정확하게 판별할 수 있는 스티어링 오버라이드 감지 장치의 개발이 요구되고 있다.
대한민국 공개특허공보 10-2020-0063314호(2020. 06. 05 공개)
본 발명의 일실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는, 스티어링 휠의 물리적 변형을 센싱한 센싱 신호를 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량과 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량 중 적어도 어느 하나에 기반하여 보정함으로써, 스티어링 휠의 운전자 조작 여부를 정확하게 판별할 수 있는 스티어링 오버라이드 감지 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일실시예에 의한 스티어링 오버라이드 감지 장치는, 차량의 스티어링 휠에 장착되어 스티어링 휠의 물리적 변형을 센싱하는 센싱부, 센싱부의 센싱 신호를 처리하는 신호 처리부, 신호 처리부로부터 신호 처리된 신호값을 보정하여 스티어링 휠의 운전자 조작 여부에 대한 판별 신호를 생성하는 오버라이드 판단부, 그리고 오버라이드 판단부로부터 생성된 판별 신호를 차량 제어부로 전송하는 통신부를 포함하고, 오버라이드 판단부는, 신호 처리된 신호값을 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량과 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량 중 적어도 어느 하나에 기반하여 보정하고, 보정된 보정 신호값이 미리 설정된 기준 범위를 벗어나는지를 확인하며, 보정 신호값이 기준 범위를 벗어나면 스티어링 휠의 운전자 조작으로 판별할 수 있다.
스티어링 오버라이드 감지 장치의 대안적인 실시예에서, 센싱부는, 적어도 하나의 스트레인 게이지(strain gauge) 센서를 포함할 수 있다.
스티어링 오버라이드 감지 장치의 대안적인 실시예에서, 센싱부는, 스티어링 휠의 스포크(spoke)에 장착될 수 있다.
스티어링 오버라이드 감지 장치의 대안적인 실시예에서, 센싱부는, 4개의 센서들이 연결되는 풀브릿지 회로로 구성될 수 있다.
스티어링 오버라이드 감지 장치의 대안적인 실시예에서, 신호 처리부는, 센싱부의 센싱 신호를 증폭하는 증폭부, 그리고 증폭된 아날로그 신호를 디지털 신호를 변환하는 아날로그-디지털 변환부를 포함할 수 있다.
스티어링 오버라이드 감지 장치의 대안적인 실시예에서, 오버라이드 판단부는, 신호 처리된 신호값을 보정할 때, 센싱 신호가 처리되면 스티어링 휠의 자중에 의한 변형량 데이터를 획득하고, 획득한 변형량 데이터를 기반으로 신호 처리된 신호값에 스티어링 휠의 자중에 의한 변형량을 반영하여 신호값을 보정할 수 있다.
스티어링 오버라이드 감지 장치의 대안적인 실시예에서, 오버라이드 판단부는, 스티어링 휠의 자중에 의한 변형량 데이터를 획득할 때, 스티어링 휠의 각도를 기반으로 스티어링 휠의 자중에 의한 변형량 데이터를 획득할 수 있다.
스티어링 오버라이드 감지 장치의 대안적인 실시예에서, 오버라이드 판단부는, 신호 처리된 신호값을 보정할 때, 센싱 신호가 처리되면 스티어링 휠의 가속도에 의한 변형량 데이터를 획득하고, 획득한 변형량 데이터를 기반으로 신호 처리된 신호값에 스티어링 휠의 가속도에 의한 변형량을 반영하여 신호값을 보정할 수 있다.
스티어링 오버라이드 감지 장치의 대안적인 실시예에서, 오버라이드 판단부는, 신호 처리된 신호값을 보정할 때, 센싱 신호가 처리되면 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량 데이터와 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량 데이터를 획득하고, 획득한 제1, 제2 변형량 데이터를 기반으로 신호 처리된 신호값에 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량과 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량을 반영하여 신호값을 보정할 수 있다.
스티어링 오버라이드 감지 장치의 대안적인 실시예에서, 오버라이드 판단부는, 신호 처리된 신호값을 보정할 때, 신호값의 노이즈 저감 및 딜레이 보상을 위한 신호 필터링 처리를 수행할 수 있다.
스티어링 오버라이드 감지 장치의 대안적인 실시예에서, 오버라이드 판단부는, 보정 신호값이 미리 설정된 기준 범위를 벗어나는지를 확인할 때, 신호값이 보정되면 스티어링 휠의 각도에 기반하여 기준 범위를 획득하고, 보정된 신호값이 획득한 기준 범위를 벗어나는지를 확인할 수 있다.
스티어링 오버라이드 감지 장치의 대안적인 실시예에서, 오버라이드 판단부는, 보정 신호값에 기반하여 스티어링 휠의 운전자 조작 여부를 판별하고, 판별 결과에 대한 판별 신호를 생성하고, 생성된 판별 신호를 통신부를 통해 차량으로 전송할 수 있다.
스티어링 오버라이드 감지 장치의 대안적인 실시예에서, 오버라이드 판단부는, 보정 신호값에 기반하여 스티어링 휠의 운전자 조작 여부를 판별할 때, 일정 시간별로 복수회 판별하여 복수의 판별 신호를 생성하고, 복수의 판별 신호를 카운트하여 카운트한 회수를 기초로 스티어링 휠의 운전자 조작 여부를 판단할 수 있다.
스티어링 오버라이드 감지 장치의 대안적인 실시예에서, 통신부는, 오버라이드 판단부로부터 생성된 판별 신호를 캔(CAN) 통신으로 차량 제어부로 전송할 수 있다.
한편, 본 발명의 일실시예에 의한 스티어링 오버라이드 감지 장치의 스티어링 오버라이드 감지 방법은, 스티어링 휠의 물리적 변형을 센싱하는 단계, 센싱된 센싱 신호를 신호 처리하는 단계, 신호 처리된 신호값을 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량과 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량 중 적어도 어느 하나에 기반하여 보정하는 단계, 보정된 보정 신호값이 미리 설정된 기준 범위를 벗어나는지를 확인하는 단계, 보정 신호값이 기준 범위를 벗어나면 스티어링 휠의 운전자 조작으로 판별하는 단계, 및 판별 결과에 대한 판별 신호를 생성하여 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
스티어링 오버라이드 감지 방법의 대안적인 실시예에서, 오버라이드 판단부는, 보정된 보정 신호값이 미리 설정된 기준 범위를 벗어나는지를 확인할 때, 보정 신호값이 기준 범위를 벗어나지 않으면 스티어링 휠의 액츄에이터 조작으로 판별할 수 있다.
본 발명에 따른 스티어링 오버라이드 감지 장치 및 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명은, 스티어링 휠의 물리적 변형을 센싱한 센싱 신호를 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량과 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량 중 적어도 어느 하나에 기반하여 보정함으로써, 스티어링 휠의 운전자 조작 여부를 정확하게 판별할 수 있다.
본 발명의 적용 가능성의 추가적인 범위는 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나 본 발명의 사상 및 범위 내에서 다양한 변경 및 수정은 당업자에게 명확하게 이해될 수 있으므로, 상세한 설명 및 본 발명의 바람직한 실시 예와 같은 특정 실시 예는 단지 예시로 주어진 것으로 이해되어야 한다.
도 1은, 본 발명에 따른 스티어링 오버라이드 감지 장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 2 및 도 3은, 스티어링 휠에 장착되는 센싱부를 설명하기 위한 도면이다.
도 4 내지 도 6은, 스티어링 휠의 회전 속도에 따른 센싱 신호의 보정값을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은, 본 발명에 따른 스티어링 오버라이드 감지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세하게 설명한다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함을 고려하여 부여되는 것으로서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.
나아가, 이하 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.
본 명세서에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 관례 또는 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 명세서에서 사용되는 용어는, 단순한 용어의 명칭이 아닌 그 용어가 가지는 실질적인 의미와 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 해석되어야 함을 밝혀두고자 한다.
도 1은, 본 발명에 따른 스티어링 오버라이드 감지 장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 스티어링 오버라이드 감지 장치(100)는, 차량의 스티어링 휠에 장착되어 스티어링 휠의 물리적 변형을 센싱하는 센싱부(110), 센싱부(110)의 센싱 신호를 처리하는 신호 처리부(120), 신호 처리부(120)로부터 신호 처리된 신호값을 보정하여 스티어링 휠의 운전자 조작 여부에 대한 판별 신호를 생성하는 오버라이드 판단부(130), 그리고 오버라이드 판단부(130)로부터 생성된 판별 신호를 차량 제어부로 전송하는 통신부(140)를 포함할 수 있다.
여기서, 센싱부(110)는, 적어도 하나의 스트레인 게이지(strain gauge) 센서를 포함할 수 있는데, 이는 일 실시예일 뿐, 이에 한정되지는 않는다.
그리고, 센싱부(110)는, 스티어링 휠의 스포크(spoke)에 장착될 수 있다.
제1 실시예로서, 센싱부(110)는, 스티어링 휠의 스포크들 중 수직 스포크가 한 개일 때, 단일 수직 스포크의 양 측면에 장착될 수 있다.
예를 들면, 센싱부(110)가 4개의 센서들이 연결되는 풀브릿지 회로로 구성될 경우, 센싱부(110)는, 단일 수직 스포크의 양 측면 중 제1 측면에 배치되는 제1, 제3 센서와, 단일 수직 스포크의 양 측면 중 제2 측면에 배치되는 제2, 제4 센서를 포함할 수 있다.
여기서, 제1, 제3 센서는, 단일 수직 스포크의 제1 측면에서, 수평 방향으로 일정 간격을 가지고 나란히 배치되고, 제2, 제4 센서는, 단일 수직 스포크의 제2 측면에서, 수평 방향으로 일정 간격을 가지고 나란히 배치될 수 있다.
또한, 제1, 제3 센서는, 제2, 제4 센서에 대해 서로 대칭적으로 배치될 수 있다.
제2 실시예로서, 센싱부(110)는, 스티어링 휠의 스포크들 중 수직 스포크가 한 개일 때, 단일 수직 스포크의 후면에 장착될 수 있다.
예를 들면, 센싱부(110)가 4개의 센서들이 연결되는 풀브릿지 회로로 구성될 경우, 센싱부(110)는, 단일 수직 스포크의 후면 상측에 배치되는 제1, 제3 센서와, 단일 수직 스포크의 후면 하측에 배치되는 제2, 제4 센서를 포함할 수 있다.
여기서, 제1, 제2 센서는, 단일 수직 스포크의 후면 상측에서, 수평 방향으로 일정 간격을 가지고 나란히 배치되고, 제3, 제4 센서는, 단일 수직 스포크의 후면 하측에서, 수평 방향으로 일정 간격을 가지고 나란히 배치될 수 있다.
또한, 제1, 제3 센서는, 제2, 제4 센서에 대해 서로 대칭적으로 배치될 수 있다.
제3 실시예로서, 센싱부(110)는, 스티어링 휠의 스포크들 중 수직 스포크가 복수 개일 때, 복수 수직 스포크들의 측면에 장착될 수 있다.
예를 들면, 센싱부(110)가 4개의 센서들이 연결되는 풀브릿지 회로로 구성될 경우, 센싱부(110)는, 복수 수직 스포크들 중 제1 수직 스포크의 측면에 장착되고 일렬로 배치되는 제1, 제3 센서와, 복수 수직 스포크들 중 제2 수직 스포크의 측면에 장착되고 일렬로 배치되는 제2, 제4 센서를 포함할 수 있다.
여기서, 제1 수직 스포크의 측면에 장착되는 제1, 제3 센서는, 제2 수직 스포크의 측면에 장착되는 제2, 제4 센서에 대해 서로 대칭적으로 배치될 수 있다.
또한, 제1, 제3 센서는, 제1 수직 스포크의 측면에 수평 방향으로 일정 간격을 가지고 나란히 배치되고, 제2, 제4 센서는, 제2 수직 스포크의 측면에 수평 방향으로 일정 간격을 가지고 나란히 배치될 수 있다.
그리고, 제1, 제3 센서는, 제1 수직 스포크의 제1, 제2 측면 중 제1 측면에 배치되고, 제2, 제4 센서는, 제2 수직 스포크의 제1, 제2 측면 중 제2 측면에 배치될 수 있다.
제4 실시예로서, 센싱부(110)는, 스티어링 휠의 스포크들 중 수직 스포크가 복수 개일 때, 복수 수직 스포크들의 후면에 장착될 수 있다.
예를 들면, 센싱부(110)가 4개의 센서들이 연결되는 풀브릿지 회로로 구성될 경우, 센싱부(110)는, 복수 수직 스포크들 중 제1 수직 스포크의 후면에 장착되고 일렬로 배치되는 제1, 제3 센서와, 복수 수직 스포크들 중 제2 수직 스포크의 후면에 장착되고 일렬로 배치되는 제2, 제4 센서를 포함할 수 있다.
여기서, 제1 수직 스포크의 후면에 장착되는 제1, 제3 센서는, 제2 수직 스포크의 후면에 장착되는 제2, 제4 센서에 대해 서로 대칭적으로 배치될 수 있다.
또한, 제1, 제3 센서는, 제1 수직 스포크의 후면에 수평 방향으로 일정 간격을 가지고 나란히 배치되고, 제2, 제4 센서는, 제2 수직 스포크의 후면에 수평 방향으로 일정 간격을 가지고 나란히 배치될 수 있다.
다음, 신호 처리부(120)는, 센싱부(110)의 센싱 신호를 증폭하는 증폭부와, 증폭된 아날로그 신호를 디지털 신호를 변환하는 아날로그-디지털 변환부를 포함할 수 있다.
이어, 오버라이드 판단부(130)는, 신호 처리된 신호값을 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량과 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량 중 적어도 어느 하나에 기반하여 보정하고, 보정된 보정 신호값이 미리 설정된 기준 범위를 벗어나는지를 확인하며, 보정 신호값이 기준 범위를 벗어나면 스티어링 휠의 운전자 조작으로 판별할 수 있다.
일 실시예로서, 오버라이드 판단부(130)는, 신호 처리된 신호값을 보정할 때, 센싱 신호가 처리되면 스티어링 휠의 자중에 의한 변형량 데이터를 획득하고, 획득한 변형량 데이터를 기반으로 신호 처리된 신호값에 스티어링 휠의 자중에 의한 변형량을 반영하여 신호값을 보정할 수 있다.
여기서, 오버라이드 판단부(130)는, 스티어링 휠의 자중에 의한 변형량 데이터를 획득할 때, 상기 스티어링 휠의 각도를 기반으로 스티어링 휠의 자중에 의한 변형량 데이터를 획득할 수 있다.
즉, 오버라이드 판단부(130)는, 스티어링 휠의 자중에 의한 변형량 데이터를 획득할 때, 스티어링 휠의 각도를 확인하고, 확인된 스티어링 휠의 각도에 상응하는 스티어링 휠의 자중에 의한 변형량 데이터를 획득할 수 있다.
이때, 스티어링 휠의 자중에 의한 변형량 데이터는, 스티어링 휠의 각도에 따라 달라질 수 있다.
그리고, 오버라이드 판단부(130)는, 스티어링 휠의 자중에 의한 변형량 데이터를 획득할 때, 내부 또는 외부 저장부에 저장된 스티어링 휠의 자중에 의한 변형량 데이터 테이블로부터 획득할 수 있다.
여기서, 외부 저장부는, 차량의 저장부일 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
다른 실시예로서, 오버라이드 판단부(130)는, 신호 처리된 신호값을 보정할 때, 센싱 신호가 처리되면 스티어링 휠의 가속도에 의한 변형량 데이터를 획득하고, 획득한 변형량 데이터를 기반으로 신호 처리된 신호값에 스티어링 휠의 가속도에 의한 변형량을 반영하여 신호값을 보정할 수 있다.
여기서, 스티어링 휠의 가속도는, 스티어링 휠의 각도를 미분하여 가속도로 환산할 수 있는데, 이는 일 실시예일 뿐, 이에 한정되지는 않는다.
이때, 오버라이드 판단부(130)는, 스티어링 휠의 가속도에 의한 변형량 데이터를 획득할 때, 내부 또는 외부 저장부에 저장된 스티어링 휠의 가속도에 의한 변형량 데이터 테이블로부터 획득할 수 있다.
여기서, 외부 저장부는, 차량의 저장부일 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
또 다른 실시예로서, 오버라이드 판단부(130)는, 신호 처리된 신호값을 보정할 때, 센싱 신호가 처리되면 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량 데이터와 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량 데이터를 획득하고, 획득한 제1, 제2 변형량 데이터를 기반으로 신호 처리된 신호값에 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량과 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량을 반영하여 신호값을 보정할 수 있다.
여기서, 오버라이드 판단부(130)는, 제1 변형량 데이터를 획득할 때, 스티어링 휠의 각도를 기반으로 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량 데이터를 획득할 수 있다.
이때, 오버라이드 판단부(130)는, 제1, 제2 변형량 데이터를 획득할 때, 내부 또는 외부 저장부에 저장된 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량 데이터 테이블과 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량 데이터 테이블로부터 각각 획득할 수 있다.
여기서, 외부 저장부는, 차량의 저장부일 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
그리고, 오버라이드 판단부(130)는, 신호 처리된 신호값을 보정할 때, 신호값의 노이즈 저감 및 딜레이 보상을 위한 신호 필터링 처리를 수행할 수 있다.
여기서, 오버라이드 판단부(130)는, 신호 필터링 처리를 수행할 때, 센싱부(110)의 측정 딜레이를 보상하고 스티어링 휠의 각도 미분 시에 발생하는 분산 노이즈를 필터링할 수 있다.
이어, 오버라이드 판단부(130)는, 보정 신호값이 미리 설정된 기준 범위를 벗어나는지를 확인할 때, 신호값이 보정되면 스티어링 휠의 각도에 기반하여 기준 범위를 획득하고, 보정된 신호값이 획득한 기준 범위를 벗어나는지를 확인할 수 있다.
여기서, 기준 범위는, 기준 데이터를 포함하는 별도의 데이터 테이블 또는 미리 설정된 별도 수식에 의해 산출된 기준 데이터로부터 획득될 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
또한, 오버라이드 판단부(130)는, 보정 신호값에 기반하여 스티어링 휠의 운전자 조작 여부를 판별하고, 판별 결과에 대한 판별 신호를 생성하고, 생성된 판별 신호를 통신부(140)를 통해 차량으로 전송할 수 있다.
여기서, 오버라이드 판단부(130)는, 판별 신호를 생성할 때, 보정 신호값이 기준 범위를 벗어나면 스티어링 휠의 운전자 조작으로 판별하여 그에 상응하는 판별 신호를 생성하고, 보정 신호값이 기준 범위를 벗어나지 않으면 스티어링 휠의 액츄에이터 조작으로 판별하여 그에 상응하는 판별 신호를 생성할 수 있다.
또한, 오버라이드 판단부(130)는, 보정 신호값에 기반하여 스티어링 휠의 운전자 조작 여부를 판별할 때, 일정 시간별로 복수회 판별하여 복수의 판별 신호를 생성하고, 복수의 판별 신호를 카운트하여 카운트한 회수를 기초로 스티어링 휠의 운전자 조작 여부를 판단할 수 있다.
이처럼, 오버라이드 판단부(130)가, 보정 신호값에 기반하여 스티어링 휠의 운전자 조작 여부를 판별할 때, 일정 시간별로 복수회 판별할 경우, 스티어링 오버라이드 감지에 대한 신뢰성 및 정확성을 더욱 높일 수 있다.
다음, 통신부(140)는, 오버라이드 판단부(130)로부터 생성된 판별 신호를 캔(CAN) 통신으로 차량 제어부로 전송할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은, 스티어링 휠의 물리적 변형을 센싱한 센싱 신호를 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량과 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량 중 적어도 어느 하나에 기반하여 보정함으로써, 스티어링 휠의 운전자 조작 여부를 정확하게 판별할 수 있다.
도 2 및 도 3은, 스티어링 휠에 장착되는 센싱부를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는, 수직 스포크가 한 개인 스티어링 휠에 장착되는 센싱부를 보여주는 도면이고, 도 3은, 수직 스포크가 두 개인 스티어링 휠에 장착되는 센싱부를 보여주는 도면이다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 센싱부(230)는, 차량의 스티어링 휠(200)에 장착되어 스티어링 휠(200)의 물리적 변형을 센싱할 수 있다.
여기서, 센싱부(230)는, 4개의 센서들이 연결되는 풀브릿지 회로로 구성될 수 있는데, 이는 일 실시예일 뿐, 이에 한정되지는 않는다.
도 2와 같이, 센싱부(230)는, 스티어링 휠의 스포크들 중 수직 스포크(220)가 한 개일 때, 단일 수직 스포크(220)의 양 측면에 장착될 수 있다.
일 예로, 센싱부(230)는, 단일 수직 스포크(220)의 양 측면 중 제1 측면에 배치되는 제1, 제3 센서(231, 233)와, 단일 수직 스포크(220)의 양 측면 중 제2 측면에 배치되는 제2, 제4 센서(232, 234)를 포함할 수 있다.
여기서, 제1, 제3 센서(231, 233)는, 단일 수직 스포크(220)의 제1 측면에서, 수평 방향으로 일정 간격을 가지고 나란히 배치되고, 제2, 제4 센서(232, 234)는, 단일 수직 스포크(220)의 제2 측면에서, 수평 방향으로 일정 간격을 가지고 나란히 배치될 수 있다.
또한, 제1, 제3 센서(231, 233)는, 제2, 제4 센서(232, 234)에 대해 서로 대칭적으로 배치될 수 있다.
경우에 따라, 센싱부(230)는, 스티어링 휠의 스포크들 중 수평 스포크(210)에도 추가로 더 장착될 수도 있지만, 이에 한정되지는 않는다.
다른 경우로서, 센싱부(230)는, 스티어링 휠의 스포크들 중 수직 스포크(220)가 한 개일 때, 단일 수직 스포크(220)의 후면에 장착될 수도 있다.
센싱부(230)는, 단일 수직 스포크(220)의 후면 상측에 배치되는 제1, 제3 센서와, 단일 수직 스포크(220)의 후면 하측에 배치되는 제2, 제4 센서를 포함할 수 있다.
여기서, 제1, 제2 센서는, 단일 수직 스포크(220)의 후면 상측에서, 수평 방향으로 일정 간격을 가지고 나란히 배치되고, 제3, 제4 센서는, 단일 수직 스포크(220)의 후면 하측에서, 수평 방향으로 일정 간격을 가지고 나란히 배치될 수 있다.
이어, 도 3과 같이, 센싱부(230)는, 스티어링 휠의 스포크들 중 수직 스포크(220)가 복수 개일 때, 복수 수직 스포크(220)들의 측면에 장착될 수 있다.
예를 들면, 센싱부(230)는, 복수 수직 스포크(220)들 중 제1 수직 스포크(222)의 측면에 장착되고 일렬로 배치되는 제1, 제3 센서(231, 233)와, 복수 수직 스포크(220)들 중 제2 수직 스포크(224)의 측면에 장착되고 일렬로 배치되는 제2, 제4 센서(232, 234)를 포함할 수 있다.
여기서, 제1 수직 스포크(222)의 측면에 장착되는 제1, 제3 센서(231, 233)는, 제2 수직 스포크(224)의 측면에 장착되는 제2, 제4 센서(232, 234)에 대해 서로 대칭적으로 배치될 수 있다.
또한, 제1, 제3 센서(231, 233)는, 제1 수직 스포크(222)의 측면에 수평 방향으로 일정 간격을 가지고 나란히 배치되고, 제2, 제4 센서(232, 234)는, 제2 수직 스포크(224)의 측면에 수평 방향으로 일정 간격을 가지고 나란히 배치될 수 있다.
그리고, 제1, 제3 센서(231, 233)는, 제1 수직 스포크(222)의 제1, 제2 측면 중 제1 측면에 배치되고, 제2, 제4 센서(232, 234)는, 제2 수직 스포크(224)의 제1, 제2 측면 중 제2 측면에 배치될 수 있다.
경우에 따라, 센싱부(230)는, 스티어링 휠(200)의 스포크들 중 수직 스포크(220)가 복수 개일 때, 복수 수직 스포크(220)들의 후면에 장착될 수 있다.
예를 들면, 센싱부(230)는, 복수 수직 스포크(220)들 중 제1 수직 스포크(222)의 후면에 장착되고 일렬로 배치되는 제1, 제3 센서와, 복수 수직 스포크(220)들 중 제2 수직 스포크(224)의 후면에 장착되고 일렬로 배치되는 제2, 제4 센서를 포함할 수 있다.
여기서, 제1 수직 스포크(222)의 후면에 장착되는 제1, 제3 센서는, 제2 수직 스포크(224)의 후면에 장착되는 제2, 제4 센서에 대해 서로 대칭적으로 배치될 수 있다.
또한, 제1, 제3 센서는, 제1 수직 스포크(222)의 후면에 수평 방향으로 일정 간격을 가지고 나란히 배치되고, 제2, 제4 센서는, 제2 수직 스포크(224)의 후면에 수평 방향으로 일정 간격을 가지고 나란히 배치될 수 있다.
경우에 따라, 센싱부(230)는, 스티어링 휠의 스포크들 중 수평 스포크(210)에도 추가로 더 장착될 수도 있지만, 이에 한정되지는 않는다.
그리고, 제1 센서(231)는, 제2 센서(232) 및 제4 센서(234) 중 적어도 어느 하나에 전기적으로 연결되고, 제3 센서(233)는, 제2 센서(232) 및 제4 센서(234) 중 적어도 어느 하나에 전기적으로 연결될 수 있는데, 이는 일 실시예일 뿐, 이에 한정되지는 않는다.
도 4 내지 도 6은, 스티어링 휠의 회전 속도에 따른 센싱 신호의 보정값을 설명하기 위한 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 스티어링 휠의 변형량을 센싱한 센싱 신호(파란색 신호)에 대해 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량과 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량 중 적어도 어느 하나에 기반하여 보정할 수 있다.
즉, 본 발명은, 센싱 신호에 다양한 노이즈들이 포함되어 있으므로, 스티어링 오버라이드 감지를 판별하는데 악영향을 미칠 수 있다.
따라서, 본 발명은, 스티어링 오버라이드 감지를 판별하는데 가장 큰 영향을 미치는 노이즈 신호들 중에서 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량과 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량을 센싱 신호에 반영함으로써, 스티어링 오버라이드 감지를 정확하게 판별할 수 있다.
본 발명은, 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량만을 반영하여 센싱 신호를 보정할 경우, 스티어링 휠의 자중에 의한 변형량 데이터를 획득하여 이를 기반으로 센싱 신호(파란색 신호)에 스티어링 휠의 자중에 의한 변형량을 반영하면 제1 보정 신호(하늘색)을 생성할 수 있다.
여기서, 스티어링 휠의 자중에 의한 변형량 데이터는, 스티어링 휠의 각도에 따라 달라질 수 있다.
그리고, 본 발명은, 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량과 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량을 모두 반영하여 센싱 신호를 보정할 경우, 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량 데이터와 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량 데이터를 획득하여 이들을 기반으로 센싱 신호(파란색 신호)에 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량과 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량을 반영하면 제2 보정 신호(보라색)을 생성할 수 있다.
여기서, 제1 보정 신호(하늘색)와 제2 보정 신호(보라색)는, 스티어링 휠의 회전 속도에 따라 가변될 수 있다.
도 4와 같이, 스티어링 휠의 회전 속도가 약 0.1Hz인 저속 구간에서는, 제1 보정 신호(하늘색)와 제2 보정 신호(보라색)를 기반으로 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량의 영향이 크고, 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량의 영향이 작음을 알 수 있다.
또한, 도 5와 같이, 스티어링 휠의 회전 속도가 약 0.5Hz인 중속 구간에서는, 제1 보정 신호(하늘색)와 제2 보정 신호(보라색)를 기반으로 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량의 영향과 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량의 영향이 모두 미치는 것을 알 수 있다.
또한, 도 6과 같이, 스티어링 휠의 회전 속도가 약 1Hz인 고속 구간에서는, 제1 보정 신호(하늘색)와 제2 보정 신호(보라색)를 기반으로 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량의 영향이 작고, 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량의 영향이 큰 것을 알 수 있다.
따라서, 본 발명은, 제2 보정 신호(보라색)과 제2 보정 신호에 반영된 스티어링 휠의 가속도에 기반하여 기준 범위를 획득하고, 보정된 신호값이 획득한 기준 범위를 벗어나는지를 확인함으로써, 스티어링 휠의 운전자 조작 여부를 판별하고, 판별 결과에 대한 판별 신호를 생성하고, 생성된 판별 신호를 차량으로 전송할 수 있다.
도 7은, 본 발명에 따른 스티어링 오버라이드 감지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 먼저, 스티어링 휠의 물리적 변형을 센싱할 수 있다(S10).
그리고, 본 발명은, 센싱된 센싱 신호를 신호 처리할 수 있다(S20).
여기서, 본 발명은, 센싱 신호를 증폭하고, 증폭된 아날로그 신호를 디지털 신호를 변환하는 신호 처리를 수행할 수 있다.
이어, 본 발명은, 신호 처리된 신호값을 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량과 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량 중 적어도 어느 하나에 기반하여 보정할 수 있다(S30).
여기서, 본 발명은, 센싱 신호가 처리되면 스티어링 휠의 자중에 의한 변형량 데이터를 획득하고, 획득한 변형량 데이터를 기반으로 신호 처리된 신호값에 스티어링 휠의 자중에 의한 변형량을 반영하여 신호값을 보정할 수 있다.
경우에 따라, 본 발명은, 센싱 신호가 처리되면 스티어링 휠의 가속도에 의한 변형량 데이터를 획득하고, 획득한 변형량 데이터를 기반으로 신호 처리된 신호값에 스티어링 휠의 가속도에 의한 변형량을 반영하여 신호값을 보정할 수도 있다.
다른 경우로서, 본 발명은, 센싱 신호가 처리되면 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량 데이터와 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량 데이터를 획득하고, 획득한 제1, 제2 변형량 데이터를 기반으로 신호 처리된 신호값에 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량과 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량을 반영하여 신호값을 보정할 수도 있다.
다음, 본 발명은, 보정된 보정 신호값이 미리 설정된 기준 범위를 벗어나는지를 확인할 수 있다(S40).
여기서, 본 발명은, 스티어링 휠의 각도에 기반하여 기준 범위를 획득하고, 보정 신호값이 획득한 기준 범위를 벗어나는지를 확인할 수 있다.
그리고, 본 발명은, 보정 신호값이 기준 범위를 벗어나면 스티어링 휠의 운전자 조작으로 판별할 수 있다(S50).
또한, 본 발명은, 보정 신호값이 기준 범위를 벗어나지 않으면 스티어링 휠의 액츄에이터 조작으로 판별할 수 있다(S70).
이어, 본 발명은, 판별 결과에 대한 판별 신호를 생성하여 전송할 수 있다(S60).
여기서, 본 발명은, 보정 신호값이 기준 범위를 벗어나면 스티어링 휠의 운전자 조작으로 판별하여 그에 상응하는 판별 신호를 생성하고, 보정 신호값이 기준 범위를 벗어나지 않으면 스티어링 휠의 액츄에이터 조작으로 판별하여 그에 상응하는 판별 신호를 생성할 수 있다.
또한, 본 발명은, 보정 신호값에 기반하여 스티어링 휠의 운전자 조작 여부를 판별할 때, 일정 시간별로 복수회 판별하여 복수의 판별 신호를 생성하고, 복수의 판별 신호를 카운트하여 카운트한 회수를 기초로 스티어링 휠의 운전자 조작 여부를 판단할 수 있다.
그 이유는, 일정 시간별로 복수회 판별할 경우, 스티어링 오버라이드 감지에 대한 신뢰성 및 정확성을 더욱 높일 수 있기 때문이다.
다음, 본 발명은, 스티어링 오버라이드 감지 종료를 요청하는 사용자 신호가 입력되면(S80) 스티어링 오버라이드 감지 과정을 종료할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은, 스티어링 휠의 물리적 변형을 센싱한 센싱 신호를 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량과 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량 중 적어도 어느 하나에 기반하여 보정함으로써, 스티어링 휠의 운전자 조작 여부를 정확하게 판별할 수 있다.
이상에서 본 발명들에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 포함되며, 반드시 하나의 실시예에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시예에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시예들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의해 다른 실시예들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 실시예를 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시예에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 스티어링 오버라이드 감지 장치
110: 센싱부
120: 신호 처리부
130: 오버라이드 판단부
140: 통신부

Claims (10)

  1. 차량의 스티어링 휠에 장착되어 스티어링 휠의 물리적 변형을 센싱하는 센싱부;
    상기 센싱부의 센싱 신호를 처리하는 신호 처리부;
    상기 신호 처리부로부터 신호 처리된 신호값을 보정하여 상기 스티어링 휠의 운전자 조작 여부에 대한 판별 신호를 생성하는 오버라이드 판단부; 그리고,
    상기 오버라이드 판단부로부터 생성된 판별 신호를 차량 제어부로 전송하는 통신부를 포함하고,
    상기 오버라이드 판단부는,
    상기 신호 처리된 신호값을 상기 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량과 상기 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량 중 적어도 어느 하나에 기반하여 보정하고, 상기 보정된 보정 신호값이 미리 설정된 기준 범위를 벗어나는지를 확인하며, 상기 보정 신호값이 상기 기준 범위를 벗어나면 상기 스티어링 휠의 운전자 조작으로 판별하는 것을 특징으로 하는 스티어링 오버라이드 감지 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 센싱부는,
    적어도 하나의 스트레인 게이지(strain gauge) 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 스티어링 오버라이드 감지 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 센싱부는,
    상기 스티어링 휠의 스포크(spoke)에 장착되는 것을 특징으로 하는 스티어링 오버라이드 감지 장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 신호 처리부는,
    상기 센싱부의 센싱 신호를 증폭하는 증폭부; 그리고,
    상기 증폭된 아날로그 신호를 디지털 신호를 변환하는 아날로그-디지털 변환부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스티어링 오버라이드 감지 장치.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 오버라이드 판단부는,
    상기 신호 처리된 신호값을 보정할 때, 상기 센싱 신호가 처리되면 상기 스티어링 휠의 자중에 의한 변형량 데이터를 획득하고, 상기 획득한 변형량 데이터를 기반으로 상기 신호 처리된 신호값에 상기 스티어링 휠의 자중에 의한 변형량을 반영하여 상기 신호값을 보정하는 것을 특징으로 하는 스티어링 오버라이드 감지 장치.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 오버라이드 판단부는,
    상기 신호 처리된 신호값을 보정할 때, 상기 센싱 신호가 처리되면 상기 스티어링 휠의 가속도에 의한 변형량 데이터를 획득하고, 상기 획득한 변형량 데이터를 기반으로 상기 신호 처리된 신호값에 상기 스티어링 휠의 가속도에 의한 변형량을 반영하여 상기 신호값을 보정하는 것을 특징으로 하는 스티어링 오버라이드 감지 장치.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 오버라이드 판단부는,
    상기 신호 처리된 신호값을 보정할 때, 상기 센싱 신호가 처리되면 상기 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량 데이터와 상기 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량 데이터를 획득하고, 상기 획득한 제1, 제2 변형량 데이터를 기반으로 상기 신호 처리된 신호값에 상기 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량과 상기 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량을 반영하여 상기 신호값을 보정하는 것을 특징으로 하는 스티어링 오버라이드 감지 장치.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 오버라이드 판단부는,
    상기 보정 신호값이 미리 설정된 기준 범위를 벗어나는지를 확인할 때, 상기 신호값이 보정되면 상기 스티어링 휠의 각도에 기반하여 상기 기준 범위를 획득하고, 상기 보정된 신호값이 상기 획득한 기준 범위를 벗어나는지를 확인하는 것을 특징으로 하는 스티어링 오버라이드 감지 장치.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 오버라이드 판단부는,
    상기 보정 신호값에 기반하여 상기 스티어링 휠의 운전자 조작 여부를 판별할 때, 일정 시간별로 복수회 판별하여 복수의 판별 신호를 생성하고, 상기 복수의 판별 신호를 카운트하여 상기 카운트한 회수를 기초로 상기 스티어링 휠의 운전자 조작 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 스티어링 오버라이드 감지 장치.
  10. 스티어링 오버라이드 감지 장치의 스티어링 오버라이드 감지 방법에 있어서,
    스티어링 휠의 물리적 변형을 센싱하는 단계;
    상기 센싱된 센싱 신호를 신호 처리하는 단계;
    상기 신호 처리된 신호값을 상기 스티어링 휠의 자중에 의한 제1 변형량과 상기 스티어링 휠의 가속도에 의한 제2 변형량 중 적어도 어느 하나에 기반하여 보정하는 단계;
    상기 보정된 보정 신호값이 미리 설정된 기준 범위를 벗어나는지를 확인하는 단계;
    상기 보정 신호값이 상기 기준 범위를 벗어나면 상기 스티어링 휠의 운전자 조작으로 판별하는 단계; 및
    상기 판별 결과에 대한 판별 신호를 생성하여 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스티어링 오버라이드 감지 방법.
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