KR20220154053A - 차량의 적응형 측면 안내 방법 및 차량용 측면 안내 보조 장치 - Google Patents

차량의 적응형 측면 안내 방법 및 차량용 측면 안내 보조 장치 Download PDF

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Abstract

차량의 적응형 측면 안내 방법 및 차량용 측면 안내 보조 장치가 개시된다.
차량의 적응형 측면 안내 방법은 차량의 운전자 상태 모니터링 시스템에 의해, 차량을 조향하는 운전자의 주의 수준을 결정하는 단계; 그리고 운전자의 주의 수준이 미리 정의된 기준을 충족하는 경우, 측면 안내 보조 장치의 조향 개입을 시작하기 위해 측면 조향 허용 오차를 증가시키고 측면 안내 보조 장치의 측면 조향 개입을 억제하는 것 중 적어도 하나에 의해 차량의 측면 안내 보조 장치의 측면 조향 구성을 조정하는 단계를 포함한다.

Description

차량의 적응형 측면 안내 방법 및 차량용 측면 안내 보조 장치{METHOD FOR ADAPTIVE LATERAL GUIDANCE OF MOTOR VEHICLE AND LATERAL GUIDANCE ASSISTANT FOR MOTOR VEHICLE}
본 발명은 차량의 적응형 측면 안내 방법, 차량용 측면 안내 보조 장치, 및 이러한 측면 안내 보조 장치를 구비한 차량에 관한 것이다.
현재 차량은 첨단 운전자 지원 시스템(ADAS) 및/또는 자율 주행 기능을 구현하기 위해 센서 및 텔레매틱스와 점점 더 연결되고 있다. 예를 들어, 차량에는 여러 센서와 환경에서 데이터를 획득하기 위한 다양한 기술이 제공될 수 있어 전방 및/또는 후방 도로 등의 다른 차량, 보행자, 장애물의 정확한 감지를 제공한다. 이를 위해 사용되는 대표적인 기술은 레이더, 레이저, 라이더, 적외선, 초음파, 카메라, 스테레오 비전, 컴퓨터 비전, 주행 거리계, 가속도계, 자이로스코프, GPS 등을 포함한다. 보다 일관되고 정확하며 유용한 환경의 시야를 생성하기 위해 이러한 다양한 센서가 차량에 제공될 수 있고 이러한 센서로부터의 정보가 센서 시스템 내에서 결합될 수 있다. 이러한 센서 시스템으로 수집된 데이터는, 예를 들어 접근하는 물체에 대해 운전자에게 경고하고/하거나 그에 따라 차량을 자동으로 조향함으로써 차량과 다른 물체 간의 접촉을 피하기 위해 사용될 수 있다.
예를 들어, 고속도로에서 차선 내에 머물기 위해 운전자가 차량의 측면 위치를 제어하는 것을 돕도록 설계된 다양한 측면 안내 시스템이 차량에 제공된다. 이러한 시스템은 특히 다른 무엇보다도 주의 산만과 졸음을 처리하여 인적 오류 관련 사고를 최소화하도록 설계된다. 차량이 차선을 이탈하는 것을 시각, 청각 및/또는 진동 경고로 운전자에게 경고하는 시스템(차선 이탈 경고, LDW), 운전자에게 경고하고 응답이 없으면 차량이 차선을 유지하도록 하는 조치를 자동으로 취하는 시스템(차선 유지 지원, LKA/LKS), 및 오버스티어를 지원하고, 차량을 차선 중앙에 유지하며, 어려운 상황에서 운전자에게 인계를 요청하는 시스템(차선 센터링 지원, LCA)을 포함하는 다양한 접근 방식이 시중에 나와 있다.
예를 들어, 유럽특허문서 EP 2 253 499 B1은 차량의 측면 안내를 위한 운전자 지원 시스템, 특히 차량의 차선 이탈이 감지된 경우 운전자의 수동 조향 모멘트에 의해 비활성화 및/또는 무시될 수 있는 반대 조향 모멘트를 생성하도록 설계된 차선 이탈 경고 시스템을 설명한다.
일반적으로, 사용자 만족도, 편안함 및 안전감을 보장하고 이에 따라 이러한 시스템에 대한 사용자 수용도를 증가시키기 위해 이러한 시스템이 원치 않는 측면 조향 지원을 수행하지 않도록 할 필요가 있다. 운전자가 실제로 능동적이고 집중하고/집중하거나 신중한 조향 조종을 수행하는 경우, 이러한 시스템의 자동 개입을 피하는 것이 특히 바람직하다. 시스템은 기본적으로 운전자의 주의 산만 및/또는 긴급 상황에서만 개입해야 한다.
따라서, 운전자 주의 산만을 고려한 측면 안내 시스템에 대한 해결책을 찾을 필요가 있다.
이를 위해, 본 발명은 제1항에 따른 적응형 측면 안내 방법, 제9항에 따른 측면 안내 보조 장치 및 제17항에 따른 차량을 제공한다.
본 발명의 일 양상에 따르면, 차량의 적응형 측면 안내 방법은 차량의 운전자 상태 모니터링 시스템에 의해, 차량을 조향하는 운전자의 주의 수준을 결정하는 단계; 그리고 운전자의 주의 수준이 미리 정의된 기준을 충족하는 경우, 측면 안내 보조 장치의 조향 개입을 시작하기 위해 측면 조향 허용 오차를 증가시키고 측면 안내 보조 장치의 측면 조향 개입을 억제하는 것 중 적어도 하나에 의해 차량의 측면 안내 보조 장치의 측면 조향 구성을 조정하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 양상에 따르면, 측면 안내 보조 장치는 차량을 조향하는 운전자의 주의 수준을 결정하도록 구성된 운전자 상태 모니터링 시스템; 그리고 운전자의 주의 수준이 미리 정의된 기준을 충족하는 경우, 측면 안내 보조 장치의 조향 개입을 시작하기 위해 측면 조향 허용 오차를 증가시키고 측면 안내 보조 장치의 측면 조향 개입을 억제하는 것 중 적어도 하나에 의해 측면 안내 보조 장치의 측면 조향 구성을 조정하도록 구성된 제어 장치를 포함한다.
본 발명의 또 다른 양상에 따르면, 차량은 본 발명의 다른 양상에 따른 측면 안내 보조 장치를 포함한다.
본 발명의 한 가지 아이디어는 운전자의 현재 주의에 대한 추가 정보를 획득하고 그에 따라 측면 안내를 재구성하기 위해 운전자 상태 모니터링을 사용함으로써 기존의 차선 유지 보조 장치 및 기타 그러한 시스템에 의해 원하지 않는 측면 조향 이벤트가 시작될 수 있기 때문에 운전자의 실제 상태에 대한 보다 현실적인 추정을 기반으로 원하지 않는 측면 조향 이벤트를 감소시키는 것이다. 이러한 방식으로, 운전자가 실제로 주의를 기울이는 경우 보조 조향 개입을 적절하게 조정할 수 있다. 이에 의해, 그렇지 않으면 운전자가 측면 안내를 수동으로 무시하도록 짜증을 내고 자극할 수 있는 차량의 운전에 있어 불필요하고 원하지 않는 개입이 방지될 수 있다. 따라서, 고객 만족도를 높일 수 있을 뿐만 아니라 일반 수준에서 안전성도 높일 수 있다.
운전자의 주의력에 대한 미리 정의된 기준이 충족되는 경우, 즉 운전자의 주의력이 확인되는 모든 경우에 대해 서로를 보완하는 두 가지 가능성이 본 발명에 의해 제공된다. 한편으로는 시스템의 차선 가장자리 허용 오차를 높일 수 있다. 다른 한면으로는 측면 안내 시스템의 보조 및/또는 자동 조향 기능은 억제될 수 있다.
첫 번째 경우에, 운전자가 기본 조건에서 각 시스템에서 허용되는 것보다 주의를 기울이는 경우 차량이 이상적인 및/또는 규정된 차선 또는 주행 경로에서 더 멀리 벗어나도록 허용될 수 있다. 즉, 운전자가 주의를 기울이면 조향 개입을 위한 차선 가장자리 허용 오차가 더 넓어지고 운전자가 주의가 산만하면 정상/표준으로 감소할 수 있다. 이것은 운전자가 주의를 기울여 각 트랙을 따라 의도적으로 차량을 조종할 가능성이 있다는 가정에 기반한다.
두 번째 경우에, 시스템은 여전히 운전자를 보조할 수 있지만 보조 운전 명령은 범위 또는 크기가 감소할 수 있다(예를 들어, 구동 휠에 작용하는 자동 조향 모멘트가 감소될 수 있음). 다른 경우에, 운전자가 주의를 기울이는 것으로 간주되는 한 특정 조향 명령은 다소 완전히 억제, 즉 해당 기능이 무시될 수 있다. 그런 의미에서 측면 조향 개입은 차량의 조향 거동에 직접적인 영향을 미치는 실제 조향 명령을 포함할 수 있을 뿐만 아니라, 예를 들어 운전자가 주의를 기울이는 경우 대응하여 억제될 수 있는 운전자에 대한 조향 권장 및 경고를 포함할 수 있다.
본 명세서에 사용된 "차량" 또는 "차량의" 또는 기타 유사한 용어는 스포츠 유틸리티 차량(SUV)을 포함하는 승용차, 버스, 트럭, 다양한 상업용 차량 등을 포함하는 일반적인 자동차를 포함하고, 하이브리드 차량, 전기 차량, 플러그인 하이브리드 전기 차량, 수소 동력 차량 및 기타 대체 연료(예를 들어, 석유 이외의 자원에서 파생된 연료) 차량을 포함하는 것으로 이해된다. 본 명세서에서 언급되는 바와 같이, 하이브리드 차량은 2개 이상의 동력원을 갖는 차량, 예를 들어 가솔린 동력 및 전기 동력 차량이다.
본 발명의 유리한 실시 예 및 개선점은 종속항에서 발견된다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 운전자 상태 모니터링 시스템은 주의 수준을 결정하기 위한 카메라를 포함할 수 있다.
카메라는 예를 들어 운전자의 얼굴 및/또는 눈 움직임을 추적하기 위해 차량 내부에 이미 설치된 시스템의 일부일 수 있다. 그러나, 카메라는 이러한 특정 목적을 위해 스티어링 휠의 부근에, 예를 들어 대시보드나 스티어링 칼럼, 또는 객실 내부의 어느 곳이든 제공될 수도 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 카메라는 운전자의 얼굴, 시선, 눈, 및/또는 눈꺼풀을 추적하도록 구성될 수 있다.
특정 어플리케이션의 특정 구성 및 요구 사항에 따라, 카메라는 고정밀 및/또는 고성능 시스템, 예를 들어 스테레오 IR 카메라일 수 있다. 다른 실시 예에서, 단일 IR 카메라로 충분할 수 있다. 예를 들어 운전자의 시선 방향을 결정하기 위해, 즉 운전자가 보고 있는 곳을 재구성하기 위해 이들 및 다른 카메라 시스템은 실시 예의 다양한 상이한 구현에 사용될 수 있다. 카메라는, 예를 들어 얼굴 인식 및 얼굴 추적을 사용할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 눈 및/또는 눈꺼풀은, 예를 들어 운전자가 졸리고 있는지 감지하기 위해 모니터링될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 운전자 상태 모니터링 시스템은 운전자의 주의 수준을 평가하기 위해 운전자의 시선 방향을 결정하도록 구성될 수 있다.
운전자의 시선 방향은 운전자가 주의를 기울이고 있는지 또는 주의가 산만한지 여부를 확인하는 하나의 지표 역할을 할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 주의를 기울이고 전방 도로 및/또는 대시보드를 보고 있는지 또는 운전자가 다소 주의가 산만하고 휴대 전화를 왼쪽 또는 오른쪽 또는 바닥을 보고 있는지 여부가 결정될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 미리 정의된 기준은 운전자의 시야 내에서 주의 경계를 정의할 수 있다. 운전자의 시선 방향이 주의 경계 내에 남아 있으면 운전자는 주의를 기울인 것으로 간주될 수 있다.
그러면, 적어도 운전자가 일정 시간 동안, 예를 들어 수 초의 임계값보다 길게 경계 너머를 계속 보고 있는 경우 주의 경계 너머의 시선 방향은 주의가 산만해진 운전자의 지표로 간주될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 운전자의 시선 방향이 주의 경계를 떠난 후에도 운전자가 여전히 주의를 기울이는 것으로 간주되는 주의 시간 간격이 정의될 수 있다.
따라서, 운전자의 시선이 빠르게 되돌아오는 한 주의 영역 너머로 짧은 시선이 허용될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 제어 장치는 스티어링 휠 각도 및/또는 스티어링 휠 토크를 모니터링하고 이를 운전자의 시선 방향과 상관시켜 운전자의 주의 수준을 결정하도록 구성될 수 있다.
이 실시 예는, 예를 들어 커브를 운전할 때 운전자의 머리 방향뿐만 아니라 운전자의 시야 및/또는 시선 방향이 회전한다는 통찰에 의존한다. 커브에서 운전자의 시선 방향은 실제로 주의 경계 밖에 있을 수 있지만 스티어링 각도(주행 방향)가 허용 오차 내에서 이 시선 방향과 일치하는 한 여전히 운전자의 주의 산만에 대한 지표로 간주되지 않을 수 있다. 따라서, 스티어링 휠 각도는, 예를 들어 운전자가 회전하고 싶어하기 때문에 운전자가 현재 궤적 및/또는 차선을 의도적으로 떠나고 있음을 나타내는 지표로 사용될 수 있다. 유사한 맥락에서, 스티어링 휠 토크는 차량이 의도적으로 차선 표시를 가로질러 이동했으며 실수로 차선을 벗어나지 않았음을 나타낼 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 운전자 상태 모니터링 시스템은 운전자의 주의 수준을 평가하기 위해 운전자의 인지 주의 산만을 결정하도록 구성될 수 있다. 인지 주의 산만은, 예를 들어 차량 내부의 음향 소음 및/또는 운전자의 지속적인 전화 통화를 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명의 의미 내에서의 인지 주의 산만은 특히 운전자를 위한 청각적 입력을 포함하며, 이는 운전에서 운전자의 주의를 산만하게 할 수 있다. 예를 들어, 인지 주의 산만은 운전자의 전화 통화 중 및/또는 차량의 다른 탑승자와의 대화 중, 특히 정신적으로 또는 감정적으로 힘든 통화/토론 중 증가할 수 있다. 유사한 맥락에서, 운전자는 차량 내에서 시끄럽거나 짜증나는 소음, 예를 들어 소리지르는, 노래 부르는, 및/또는 노는 아이들로 인해 주의가 산만해질 수 있다.
운전자 상태 모니터링 시스템은 운전자가 인지적으로 어느 정도 주의가 산만하다고 판단하기 위해 카메라로 운전자의 시선 패턴 또는 눈 움직임을 추적할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 운전자 상태 모니터링 시스템은 차량 내에서 하나 또는 여러 개의 마이크로폰을 사용하여 대응하는 사운드 패턴을 감지할 수도 있다. 또한, 운전자 상태 모니터링 시스템은 전화 또는 화상 통화가 진행 중인지 여부를 평가할 수 있다. 이를 위해, 운전자 상태 모니터링 시스템은 차량의 통신 및/또는 멀티미디어 시스템에 통신 가능하게 결합될 수 있다.
인지 주의 산만 정도에 따라 운전자 상태 모니터링 시스템에 의해 해당 주의 수준이 결정될 수 있다. 그 다음, 제어 장치는 측면 안내 보조 장치의 측면 조향 구성을 상응하게 조정할 수 있다. 조정은 특정 매개변수, 예를 들어 전화 통화 시간 또는 기타 음향 주의 산만 시간에 의존할 수 있다. 예를 들어, 시스템은 전화 통화 길이가 몇 초/분의 미리 정의된 임계값을 초과하는 경우 운전자의 주의가 산만하다고 결정할 수 있다.
본 발명은 첨부된 도면에 도시된 예시적인 실시 예를 참조하여 더욱 상세하게 설명될 것이다.
본 발명에 따르면, 운전자의 현재 주의에 대한 추가 정보를 획득하고 그에 따라 측면 안내를 재구성하기 위해 운전자 상태 모니터링을 사용함으로써 운전자의 실제 상태에 대한 보다 현실적인 추정을 기반으로 원하지 않는 측면 조향 이벤트를 감소시킬 수 있다.
그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.
첨부된 도면은 본 발명의 완전한 이해를 제공하기 위해 포함되며 본 명세서에 통합되고 그 일부를 구성한다. 도면은 본 발명의 실시 예를 예시하고 설명과 함께 본 발명의 원리를 설명하는 역할을 한다. 본 발명의 다른 실시 예 및 본 발명의 많은 의도된 이점은 이어지는 상세한 설명을 참조하여 더 잘 이해될 수 있음을 쉽게 인식할 수 있다. 도면의 요소는 반드시 서로에 대해 축적에 맞을 필요가 없다. 도면에서, 유사한 참조 번호는, 달리 표시되지 않는 한, 유사하거나 기능적으로 유사한 구성요소를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 측면 안내 보조 장치를 개략적으로 도시한다.
도 2는 도 1의 측면 안내 보조 장치를 포함하는 차량의 내부를 개략적으로 도시한다.
도 3은 도 1의 측면 안내 보조 장치를 사용하는 적응형 측면 안내 방법의 흐름도를 도시한다.
도 4 내지 도 7은 도 1의 측면 안내 보조 장치를 이용한 여러 운전 예를 도시한다.
특정 실시 예가 본 명세서에 예시되고 설명되지만, 다양한 대안적 및/또는 등가적 구현이, 본 발명의 범위를 벗어남이 없이, 도시되고 설명된 특정 실시 예를 대체할 수 있음을 당업자는 이해할 것이다. 일반적으로, 본 출원은 여기에 논의된 특정 실시예의 임의의 수정 또는 변형을 포함하도록 의도된다.
도 1은 내부도에서 도 2에 예시적으로 도시된 바와 같이 차량(10)에 통합될 수 있는 본 발명의 일 실시 예에 따른 측면 안내 보조 장치(7)를 개략적으로 도시한다.
측면 안내 보조 장치(7)는 공통 차선 이탈 경고 시스템, 차선 유지 시스템 및 유사한 시스템으로부터 알려진 바와 같은 기능을 제공할 수 있다. 따라서, 측면 안내 보조 장치(7)는 운전 상황을 평가하고 - 결과에 따라 - 조향 정보, 경고 신호, 조향 권장 사항, 및/또는 조향 명령을 차량(10)의 운전자에게 및/또는 차량 자체에 직접, 특히 예를 들어 스티어링 휠(8)에 연결된 스티어링 액츄에이터(11)를 통해 차량의 스티어링 휠(8)에 제공하도록 구성될 수 있다.
예를 들어, 측면 안내 보조 장치(7)는 차량(10)이 차선을 이탈할 때 시각, 청각, 및/또는 진동 경고로 운전자에게 경고하도록 구성될 수 있다. 다른 예에서, 측면 안내 보조 장치(7)는 운전자에게 경고할 수 있고, 응답이 없으면 차량(10)이 그 차선에 머물도록 보장하기 위한 조치를 자동으로 취할 수 있다. 이것은, 위에서 언급한 바와 같이, 차량(10)을 차선 내의 이상적인 및/또는 원하는 위치로 다시 이동시키도록 의도된 조향 명령을 작동시키는 것을 포함할 수 있다. 또 다른 예에서, 측면 안내 보조 장치(7)는 오버스티어링에서 운전자를 보조할 수 있고, 차량(10)을 차선 중앙에 유지하고, 어려운 상황에서 운전자에게 인계를 요청할 수 있다. 또 다른 예에서, 측면 안내 보조 장치(7)는 차량(10)이 실선 표시를 넘어 표류하는 모든 경우에 차량(10)에 보정을 적용할 수 있다.
측면 안내 보조 장치(7)는 차선 내에서 차량(10)의 위치 및 차량(10) 부근의 다른 차량(10') 및 장애물의 위치를 결정하기 위해 다양한 센서, 특히 광학 시스템뿐만 아니라 컴퓨터를 포함할 수 있다. 측면 안내 보조 장치(7)는 최적화된 성능을 위해 실시간 다변수 접근 방식으로 결합될 수 있는 다양한 기준 및 매개 변수에 기초하여 동작으로 시작될 수 있다. 측면 조향 허용 오차(3)는 차선 표시까지의 거리에 기초하여 정의될 수 있다. 이를 위해, 측면 안내 보조 장치(7)는 또한 라인을 건너갈 때까지 각각의 추정 시간을 계산할 수 있다.
운전자가 특정 운전 상황에서 시스템 거동에 짜증을 낼 때 각 시스템을 무시하는 경향이 있는 것은 상기 종래의 시스템 중 적어도 일부에 대해 알려진 문제이다. 그 이유 중 하나는 운전자가 주의를 기울이고 차량의 주행 거동을 완전히 제어하더라도 시스템이 원하지 않는 측면 조향 명령을 내릴 수 있기 때문이다. 이는 위의 시스템 중 일부가 운전자의 주의를 모니터링하지 않고 현재 차량 움직임을 기반으로만 경고 또는 반대 조향 명령을 발송하는지 여부를 결정한다는 사실 때문일 수 있다.
위의 문제를 극복하기 위해, 도 1의 측면 안내 보조 장치(7)는 차량(10)을 조향하는 운전자의 주의 수준을 결정하도록 구성된 운전자 상태 모니터링 시스템(1)을 통합한다. 운전자 상태 모니터링 시스템(1)은 차량(10)에 이미 존재하는 시스템의 일부이거나 이러한 특정 목적을 위해 제공될 수 있다. 운전자 상태 모니터링 시스템(1)은 카메라(2)를 제어하고 판독하기 위한 운전자 상태 제어기(12)를 포함할 수 있다. 운전자 상태 제어기(12)는 측면 안내 보조 장치(7)의 중앙 제어 장치(9)에 통신 가능하게 결합될 수 있다.
운전자 상태 모니터링 시스템(1)은 주의 수준을 결정하기 위한 카메라(2), 예를 들어 단일 또는 스테레오 IR 카메라를 포함하고, 이는 운전자의 얼굴, 시선, 눈, 및/또는 눈꺼풀을 추적하도록 구성된다. 획득된 데이터는 운전자의 시선 및/또는 얼굴을 식별하고 추적하는데 사용될 수 있으며, 이는 결국 운전자의 주의 수준을 평가하기 위해 운전자의 시선 방향을 결정하는데 사용될 수 있다.
사용 사례 및/또는 운전 상황에 따라 다른 접근 방식이 선호될 수 있다. 예를 들어, 하나의 경우에는 고정밀 시선 추적이 필요할 수 있지만 다른 경우에는 예를 들어 직사광선 등과 같은 특정 조건 하에서 낮은 감지 품질로 인하여 얼굴 추적이 더 적절할 수 있다. 그러면 시스템은 운전 상황 및 날씨, 환경 등과 같은 기타 요인에 따라 시선 추적에서 얼굴 추적으로 및 그 반대로 전환할 수 있다.
운전자의 재구성된 시선 방향은 운전자의 주의 수준을 나타내는 일부 미리 정의된 기준이 충족되는지 여부를 설정하는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 주의 경계(6)는 도 2에 도시된 바와 같이 운전자의 시야 내에 정의될 수 있다. 주의 경계(6)는 운전자의 시야 내에, 예를 들어 차량(10)의 스티어링 휠, 대시보드, 및/또는 전면 창 주위에 상자 또는 직사각형 또는 임의의 다른 적절한 2차원 형상을 정의할 수 있다. 주의 경계(6)는 운전자의 시선 방향에 대한 좌측 경계, 우측 경계, 하부 경계 및 상부 경계를 정의할 수 있다.
그러면, 운전자의 시선 방향이 주의 경계(6) 내에 남아 있으면 운전자가 주의를 기울이고 있는 것으로 간주될 수 있으며 운전자가 적어도 일정 시간 동안 이 영역 외부를 바라보면 부주의한 것으로 간주될 수 있다. 따라서, 운전자의 시선 방향이 주의 경계(6)를 떠난 후에도 운전자가 여전히 주의를 기울이는 것으로 간주되는 주의 시간 간격이 정의될 수 있다. 예를 들어, 주의 시간 간격은 수 초, 예를 들어 2초일 수 있다.
측면 안내 보조 장치(7)의 제어 장치(9)는 스티어링 휠 각도 및/또는 스티어링 휠 토크를 모니터링하고 이를 운전자의 시선 방향과 상관시켜 운전자의 주의 수준을 결정하도록 더 구성된다. 측면 안내 보조 장치(7)는 운전자의 주의 상태를 정확하게 결정하기 위한 높은 확률을 보장하기 적합한 추가 매개 변수를 추가로 이용할 수 있다.
측면 안내 보조 장치(7)의 제어 장치(9)는 이제 운전자의 주의 수준이 미리 정의된 기준을 충족하는 경우, 즉 운전자가 주의를 기울이는 것으로 간주되는 경우 측면 안내 보조 장치(7)의 측면 조향 구성을 조정하도록 구성된다. 제어 장치(9)는, 예를 들어 측면 안내 보조 장치(7)의 조향 개입을 촉발하기 위해 측면 조향 허용 오차(3)를 증가시킬 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 제어 장치(9)는 측면 안내 보조 장치(7)의 측면 조향 개입을 억제할 수 있다. 측면 조향 개입은 특히 차량(10)의 자동 조향 명령일 수 있지만 운전자를 위한 조향 권고 및/또는 경고 메시지도 포함할 수 있다.
도 3은 도 1의 측면 안내 보조 장치(7)를 사용하는 적응형 측면 안내를 위한 대응하는 방법(M)의 흐름도를 도시한다. 방법(M)은 단계(M1) 하에서 차량(10)을 조향하는 운전자의 주의 수준을 결정하고 단계(M2) 하에서 운전자의 주의 수준이 미리 정의된 기준을 충족하는 경우 측면 안내 보조 장치(7)의 조향 개입을 시작하기 위한 측면 조향 허용 오차(3)를 증가시키고 측면 조향 보조 장치(7)의 측면 조향 개입을 억제하는 것 중 적어도 하나에 의하여 측면 안내 보조 장치(7)의 측면 조향 구성을 조정하는 단계를 포함한다.
도 4 내지 도 7은 도 1의 측면 안내 보조 장치(7)를 사용한 여러 운전 예를 도시한다.
도 4의 예에서, 차량(10)은 도로를 따라 차선(5)을 주행하고 있다. 측면 안내 보조 장치(7)는 좌측 측면 조향 가장자리(4a)(이 예에서 불연속, 파선 또는 점선 차선 표시, 예를 들어 차선(5)을 다가오는 차선으로부터 분리하는 중심선)와 우측 측면 조향 가장자리(4b)(이 예에서 연속 또는 실선 표시, 예를 들어 도로 경계) 사이의 측면 조향 허용 오차(3)를 정의할 수 있다. 측면 안내 보조 장치(7)는 일반적으로 차량(10)이 측면 조향 가장자리(4a, 4b)를 횡단 및/또는 접근하자마자, 즉 차량(10)이 측면 조향 허용 오차(3)을 벗어나거나 막 벗어나려고 할 때 적절한(반조향) 제어(도 4의 화살표 참조) 및/또는 경고 기능을 시작하도록 구성될 수 있다.
본 시스템은 이제 운전자의 결정된 주의 수준에 따라 측면 조향 허용 오차(3)를 조정하도록 구성된다. 기본적으로 시스템은 켜져 있고 기본 모드에서 실행될 수 있으며 운전자가 경고를 받았는지 긍정적으로 확인할 수 있는 경우에만 설정을 조정할 수 있다. 측면 안내 보조 장치(7)의 제어 장치(9)는 각각의 상황을 가능한 한 포괄적으로 평가하기 위해 다양한 추가 매개 변수, 예를 들어, 응시 각도, 응시 기간, 차량 속도, 스티어링 휠 각도, 임계값 운전자 감지 품질 등을 사용할 수 있다. 이러한 매개 변수 및 기타 매개 변수는 실시간으로 평가될 수 있다.
도 4의 예에서, 운전자는 주의가 산만할 수 있거나 적어도 운전자가 주의를 기울이고 있다는 것이 긍정적으로 확인되지 않을 수 있으며, 이에 따라 시스템은 측면 조향 허용 오차(3)를 위한 기본 설정을 사용할 수 있으며, 이는 도로 표시에 의하여 정의될 수 있다.
도 5의 예에서, 측면 안내 보조 장치(7)는 운전자가 주의를 기울이고 있다고 결정할 수 있고 이에 따라 허용 오차 확장(3a, 3b)에 의해 기본 측면 조향 허용 오차(3)를 넓힐 수 있다. 선택된 확장(3a, 3b)은 특정 운전 상황, 도로 유형 및 기타 요인에 의존할 수 있다. 도 5의 예에서, 우측 측면 조향 가장자리(4b)를 가로지르는 것은 도로를 벗어나 운전하는 것을 의미할 수 있다. 따라서, 차량(10)이 도로 옆의 장애물로 주행하는 것을 방지하기 위해 및/또는 도로 가장자리가 시스템에 의해 검출되지 않기 때문에 시스템은 도로의 우측에 더 작은 허용 오차 확장(3b)을 제공할 수 있다.
다른 예들에서, 허용 오차 확장들(3a, 3b)은 동일할 수 있다. 도 6은 차량(10)이 고속도로의 내부 차선에서 주행하여 양측의 측면 조향 가장자리(4a, 4b)를 가로지를 수 있는 예를 도시한다. 따라서, 측면 안내 보조 장치(7)가 운전자가 주의를 기울이고 있다고 결정하는 경우 측면 조향 허용 오차(3)는 양측에서 동일하게 확장된다.
운전자가 주의를 기울이는지 아닌지 여부에도 불구하고, 측면 안내 보조 장치(7)는 특정 상황에서 측면 조향 허용 오차(3)에 대한 기본 설정으로 다시 전환하기로 결정할 수 있다. 도 7은 다른 차량(10')이 다가오는 차선에 접근하는 일 예를 도시한다. 이 경우, 측면 안내 보조 장치(7)는 안전상의 이유로 운전자의 주의 상태와 무관하게 동작할 수 있다. 다른 예는 길가에 다가오는 장애물이 있을 수 있다.
위에서 설명된 바와 같이, 측면 안내 보조 장치(7)는 시스템이 운전자가 주의를 기울이고 있다고 결정할 때 측면 조향 허용 오차를 조정할 수 있을 뿐만 아니라 측면 안내 보조 장치(7)의 특정 기능을 억제하기 위해 대안적으로 또는 추가적으로 결정할 수도 있다. 예를 들어, 시스템은 차량의 조향을 능동적으로 방해하는 자동 조향 명령을 시작하지 않을 수 있다. 원칙적으로, 시스템은 운전자가 주의를 기울이고/또는 비상 상황이 발생하지 않는 것으로 결정되는 한 조향 개입/경고의 일부 또는 전부를 억제하기로 결정할 수 있다.
전술한 상세한 설명에서, 다양한 특징들은 본 개시를 간소화할 목적으로 하나 이상의 예들로 함께 그룹화된다. 위의 설명은 예시를 위한 것이며 제한적인 것이 아님을 이해해야 한다. 이는 상이한 특징 및 실시 예의 모든 대안, 수정 및 등가물을 포함하도록 의도된다. 많은 다른 예들이 상기 명세서를 검토할 때 당업자에게 명백할 것이다. 실시 예는 본 발명의 원리 및 그 실제 적용을 설명하기 위해 선택되고 설명되며, 이에 의해 당업자가 고려되는 특정 용도에 적합한 다양한 수정을 갖는 본 발명 및 다양한 실시 예를 활용할 수 있게 한다.
1: 운전자 상태 모니터링 시스템 2: 카메라
3: 측면 조향 허용 오차 3a, 3b: 허용 오차 확장
4a, 4b: 측면 조향 가장자리 5: 차선
6: 주의 경계 7: 측면 안내 보조 장치
8: 스티어링 휠 9: 제어 장치
10: 차량 10': 다른 차량
11: 스티어링 액츄에이터 12: 운전자 상태 제어기
M: 방법 M1, M2: 방법 단계

Claims (17)

  1. 차량(10)의 적응형 측면 안내 방법(M)에 있어서,
    차량(10)의 운전자 상태 모니터링 시스템(1)에 의해, 차량(10)을 조향하는 운전자의 주의 수준을 결정하는 단계(M1); 그리고
    운전자의 주의 수준이 미리 정의된 기준을 충족하는 경우, 측면 안내 보조 장치(7)의 조향 개입을 시작하기 위해 측면 조향 허용 오차(3)를 증가시키고 측면 안내 보조 장치(7)의 측면 조향 개입을 억제하는 것 중 적어도 하나에 의해 차량(10)의 측면 안내 보조 장치(7)의 측면 조향 구성을 조정하는 단계;
    를 포함하는 방법(M).
  2. 제1항에 있어서,
    주의 수준은 운전자 상태 모니터링 시스템의 카메라(2)를 사용하여 결정되는 방법(M).
  3. 제2항에 있어서,
    카메라(2)가 운전자의 얼굴, 시선, 눈, 및 눈꺼풀 중 적어도 하나를 추적하는 방법(M).
  4. 제1항에 있어서,
    운전자의 시선 방향은 운전자의 주의 수준을 평가하기 위해 운전자 상태 모니터링 시스템(1)에 의해 결정되는 방법(M).
  5. 제4항에 있어서,
    미리 정의된 기준은 운전자의 시야 내에서 주의 경계(6)를 정의하고, 운전자의 시선 방향이 주의 경계 내에 남아 있으면 운전자는 주의를 기울이는 것으로 간주되는 방법(M).
  6. 제5항에 있어서,
    운전자의 시선 방향이 주의 경계(6)를 떠난 후에도 운전자가 여전히 주의를 기울이는 것으로 간주되는 주의 시간 간격이 정의되는 방법(M).
  7. 제4항에 있어서,
    스티어링 휠 각도 및 스티어링 휠 토크 중 적어도 하나가 모니터링되고 운전자의 시선 방향과 상관되어 운전자의 주의 수준을 결정하는 방법(M).
  8. 제1항에 있어서,
    운전자의 인지 주의 산만은 운전자의 주의 수준을 평가하기 위해 운전자 상태 모니터링 시스템(1)에 의해 결정되고, 인지 주의 산만은 차량(10) 내부의 음향 소음 및 운전자의 지속적인 전화 통화 중 적어도 하나를 포함하는 방법(M).
  9. 차량(10)용 측면 안내 보조 장치(7)에 있어서,
    차량(10)을 조향하는 운전자의 주의 수준을 결정하도록 구성된 운전자 상태 모니터링 시스템(1); 그리고
    운전자의 주의 수준이 미리 정의된 기준을 충족하는 경우, 측면 안내 보조 장치(7)의 조향 개입을 시작하기 위해 측면 조향 허용 오차(3)를 증가시키고 측면 안내 보조 장치(7)의 측면 조향 개입을 억제하는 것 중 적어도 하나에 의해 측면 안내 보조 장치(7)의 측면 조향 구성을 조정하도록 구성된 제어 장치(9);
    를 포함하는 측면 안내 보조 장치(7).
  10. 제9항에 있어서,
    상기 운전자 상태 모니터링 시스템(1)은 주의 수준을 결정하기 위한 카메라(2)를 포함하는 측면 안내 보조 장치(7).
  11. 제10항에 있어서,
    카메라(2)는 운전자의 얼굴, 시선, 눈, 및 눈꺼풀 중 적어도 하나를 추적하도록 구성되는 측면 안내 보조 장치(7).
  12. 제9항에 있어서,
    운전자 상태 모니터링 시스템(1)은 운전자의 주의 수준을 평가하기 위해 운전자의 시선 방향을 결정하도록 구성되는 측면 안내 보조 장치(7).
  13. 제12항에 있어서,
    미리 정의된 기준은 운전자의 시야 내에서 주의 경계(6)를 정의하고, 운전자의 시선 방향이 주의 경계 내에 남아 있으면 운전자는 주의를 기울이는 것으로 간주되는 측면 안내 보조 장치(7).
  14. 제13항에 있어서,
    운전자의 시선 방향이 주의 경계(6)를 떠난 후에도 운전자가 여전히 주의를 기울이는 것으로 간주되는 주의 시간 간격이 정의되는 측면 안내 보조 장치(7).
  15. 제12항에 있어서,
    제어 장치(9)는 스티어링 휠 각도 및 스티어링 휠 토크 중 적어도 하나를 모니터링하고 운전자의 주의 수준을 결정하도록 스티어링 휠 각도 및 스티어링 휠 토크 중 적어도 하나를 시선 방향과 상관시키도록 구성되는 측면 안내 보조 장치(7).
  16. 제9항에 있어서,
    운전자 상태 모니터링 시스템(1)은 운전자의 주의 수준을 평가하도록 운전자의 인지 주의 산만을 결정하도록 구성되고, 인지 주의 산만은 차량(10) 내부의 음향 소음 및 운전자의 지속적인 전화 통화 중 적어도 하나를 포함하는 측면 안내 보조 장치(7).
  17. 제9항에 따른 측면 안내 보조 장치(7)가 구비된 차량(10).
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