KR20220153633A - 리셉터클에 분리 시트를 삽입하기 위한 파지 시스템 및 방법 - Google Patents

리셉터클에 분리 시트를 삽입하기 위한 파지 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 시트 이송 장치를 위한, 특히 리셉터클의 폴딩 박스들의 열들 사이에 삽입될 인서트 시트를 이송하기 위한 파지 헤드 (15) 를 포함하는 파지 시스템에 관한 것으로, 파지 헤드 (15) 는 적어도 하나의 지지 프레임 (80) 및 복수의 흡인 요소들 (17, 18) 을 갖는다. 흡인 요소들 (17, 18) 은 지지 프레임 (80) 에 대해 변위 가능하도록 지지 프레임 (80) 에 수용되는 홀딩 요소들 (50) 에 장착된다.

Description

리셉터클에 분리 시트를 삽입하기 위한 파지 시스템 및 방법
본 발명은 리셉터클의 폴딩 박스들의 열들 (rows) 사이에 인서트 시트를 파지, 운반 및 삽입하기 위한 파지 시스템에 관한 것이다. 이러한 파지 시스템은 폴더-글루어 기계와 함께 사용할 수 있다.
폴더-글루어 기계는 의약품 또는 기타 제품, 예를 들어 식품 또는 제약 산업에서 포장되는 제품을 위한 블리스터 팩과 같은 제품을 포함하는 평평한 폴딩 박스를 접착하고 접는다. 그런 다음, 복수의 평평하게 접힌 박스들은 제조업체에 전달하기 위해 리셉터클 (컨테이너라고도 함) 에 효과적으로 보관될 수 있다.
문서 CH 659627 은 폴더-글루어 기계에서 나오는 폴딩 박스로 리셉터클을 채우는 장치의 예를 설명한다. 접힌 박스들은 박스 컨베이어를 통해 리셉터클로 전달되는 폴더-글루어 기계의 끝에 있다. 각 리셉터클은 수십 또는 수백 개의 박스들과 같은 아주 많은 접힌 박스들을 포함할 수 있다.
리셉터클에 분리되고 안정적인 폴딩 박스의 열들을 형성하기 위해서는, 삽입 공정이 필요하다. 삽입 공정은 빈 리셉터클에 인서트 시트를 배치하여 폴딩 박스의 열들 사이에 구획을 형성하는 것으로 구성된다. 인서트 시트를 삽입하는 이 작업은, 예를 들어 채워진 리셉터클을 운반하는 동안, 박스들이 교차하는 것을 방지하기 위해 필요하다.
인서트 시트는 일반적으로 세 개의 평행한 접는 선을 미리 형성하기 위해 일반적으로 주름지고 얇게 썬 판지의 시트이다. 접는 선을 사용하면 접는 선에서 접을 때 인서트 시트가 "V" 를 형성할 수 있다. 세 개의 평행한 접는 선의 양쪽에 플랩이 있다.
인서트 시트의 2개의 측면 플랩이 서로를 향해 접근할 때, 인서트 시트는 플랩에 실질적으로 수직인 평면 접힘을 갖는 3차원 형상을 갖는다. 플랩의 치수는 접힌 인서트 시트가 리셉터클에 배치될 때 평면 접힘이 수직으로 위치하도록 리셉터클 바닥의 치수에 대응한다.
생산에서, 작업자는 종종 2 열의 박스들 사이에 수직 인서트 시트를 수동으로 삽입하도록 지정된다. 그런 다음 박스들은 수직 인서트 시트의 양쪽에 배치된다.
파지 헤드를 갖는 시트 이송 장치는 문헌 WO2017/202500 A1 에 알려져 있다. 이는, 폴더-글루어 기계의 다운스트림 부분에서, 리셉터클의 폴딩 박스들의 열들 사이에 시트를 삽입하는 역할을 한다.
WO2017/202500 A1 은 접힌 인서트 시트를 자동으로 파지하고, 접고, 리셉터클에 삽입하는 기계 및 방법을 개시하고 있다. 이 기계는 인서트 시트를 파지하는 파지 헤드, 및 인서트 시트가 파지되는 위치로부터 인서트 시트가 놓일 위치로 파지 헤드를 이동시키는 드라이브를 구비한다. 이 기계는 도 1 내지 도 9 를 참조하여 이하에서 간략하게 설명된다.
도 1 은 폴딩 박스 (3) 로 리셉터클 (2) (컨테이너로도 알려짐) 을 채우는 스테이션 (1) 의 요소들에 대한 일반도를 도시하며, 스테이션 (1) 은 폴더-글루어의 출구에 배치될 수 있다.
폴딩 박스들 (3) 은 박스들 (3) 을 접착하고 평평하게 접는 폴더-글루어 기계에 의해 준비될 수 있으며, 그런 다음, 운송 목적으로 리셉터클 (2) 에서의 풋프린트가 줄어든 상태로 접혀지고 접착된 상태로 비축될 수 있다. 여기에서 "폴딩 박스" 라는 용어는 리셉터클 (2) 에 배치하기 위해 평평하게 접힌 폴딩 박스를 나타낸다.
리셉터클 (2) 은 예를 들어 복수의 폴딩 박스들 (3) 을 홀딩할 수 있는 평행육면체 형태의 박스일 수 있다. 예를 들어, 리셉터클 (2) 은 판지로 만들어진다. 에지에 위치한 2 열의 폴딩 박스들 (3) 로 채워진 리셉터클 (2) 이 도 2 에 예시로 도시되어 있다.
도 1 에서 볼 수 있는 것과 같은 충전 스테이션 (1) 에서, 리셉터클의 컨베이어 (5) 는 빈 용기 (2) 를 폴딩 박스들 (3) 이 리셉터클 (2) 에 적재되는 충전 구역 (B) 으로 전달한다. 적재가 되면, 리셉터클 (2) 은 배기 섹션 (Lc) 에서 충전 구역 (B) 으로부터 이동된다 (화살표 Tb) . 그 다음, 적재된 리셉터클 (2) 은 배기 섹션 (Lc) 을 따라 출구로 배기되어 리셉터클 (2) 을 충전 구역 (B) 으로 그러나 반대 방향으로 이송한다. 적재된 리셉터클 (2) 은 컨베이어 (5) 의 외부로 배출된다 (화살표 Ld).
리셉터클 (2b) 은 제 2 레벨의 박스 (화살표 Te) 로 새로운 적재를 수행하기 위해 운반 시작 시에 다시 도입됨으로써 새로운 적재 주기를 수행할 수 있다. 리셉터클 (2b) 은 용량 및 따라서 제 2 레벨의 박스의 진입을 허용하는 더 큰 높이를 갖는다 (도 2a 및 3c 참조).
박스 운반기-충전기 (4) 는 폴더-글루어 기계의 출구에서 예를 들어 시트에 배치된 폴딩 박스 (3) 를 파지하고 이를 충전 구역 (B) 으로 옮기도록 설계된다. 실질적으로 아크 모양의 경로를 이동한 폴딩 박스들 (3) 은 운반기-충전기 (4) 의 가동 단부 (6) 에 의해 리셉터클 (2) 에 순서대로 배치된다. 따라서 폴딩 박스들 (3) 은 일반적으로 수직으로 곧게 펴진 서로 나란히 있는 박스들 (3) 의 2개 이상의 열들로 배치되며, 열들은 접힌 인서트 시트 (11a) 에 의해 분리된다 (도 3a).
인서트 시트 (11a) 는 예를 들어 적어도 3개의 접는 선들 (L1, L2, L3) 을 형성하도록 주름진 판지의 시트이다 (도 4a 및 4b 참조). 접는 선들 (L1, L2, L3) 은 서로 평행하다. 일단 접혀지면, 인서트 시트 (11a) 는 접힘에 의해 서로에 대해 배치된 인서트 시트 (11a) 의 2개의 측면 플랩들 (13a, 13b) 에 의해 형성된 평면 베이스에 수직인 평면 접힘 (12) 을 갖는다 (도 4b). 인서트 시트 (11a) 는 일단 접혔을 때에 리셉터클 (2) 의 바닥 표면 (14) 의 치수와 상보적인 치수를 갖도록 치수가 정해져 있다 (도 3a, 3b). 접는 선들 (L1, L2, L3) 은 예를 들어 평면 접힘 (12) 이 중앙에 오도록 중앙에 배치되고, 그 베이스에 놓인 접힌 인서트 시트 (11a) 의 단면은 역 T자 형상을 갖게 된다.
충전 스테이션 (1) 은 스택으로부터 인서트 시트 (11) 를 파지하고 접는 선들 (L1, L2, L3) 을 따라 인서트 시트 (11) 를 접은 다음, 접힌 인서트 시트 (11) 를 폴딩 박스 (3) 로 충전되기 전의 빈 용기 (2) 에 배치하는 것을 가능하게 하는 삽입 장치 (10) 를 포함한다. "삽입" 이라고도 하는 이러한 작업을 통해, 리셉터클 (2) 에서 폴딩 박스들 (3) 을 최소한 2개의 단단히 안정적인 열들로 분리하고 유지할 수 있다.
이를 위해, 삽입 장치 (10) 는 파지 헤드 (15) 및 적어도 직선과 같은 수직 이동 및 수평 이동, 예를 들어 다른 직선을 따라 파지 헤드 (15) 를 변위시키도록 설계된 구동 수단 (16) 을 포함한다.
삽입 장치 (10) 는 마찬가지로 논스톱 삽입 작업을 보장하기 위해 삽입물의 연속적인 팩들을 들어올리는 것을 가능하게 하는 컨베이어 (5) 를 포함한다. 팩의 마지막 삽입물을 잡고 리셉터클에 삽입하는 동안, 컨베이어 (5) 는 전진하여 다음 인서트 팩을 가져온다.
도 6 에서 가장 잘 볼 수 있는 바와 같이, 파지 헤드 (15) 는 적어도 하나의 제 1 흡인 요소 (17a, 17b), 적어도 하나의 제 2 흡인 요소 (18a, 18b), 위에 장착되어 적어도 제 1 흡인 요소 (17a, 17b) 를 슬라이딩시킴으로써 이동할 수 있는 적어도 하나의 선형 요소 (19a, 19b) 뿐만아니라 제어가능한 작동 기구 (20) 를 포함한다.
도 6, 7a, 7b, 8a, 8b, 9 에 나타낸 예에서, 파지 헤드 (15) 는 2개의 제 1 흡인 요소 (17a, 17b), 2개의 제 2 흡인 요소 (18a, 18b) 및 2개의 선형 요소 (19a, 19b) 를 포함한다. 제 1 흡인 요소들 중의 하나 (17a) 및 제 2 흡인 요소들 중의 하나 (18a) 는 제 1 선형 요소 (19a) 상에서 슬라이딩하도록 장착된다. 제 1 흡인 요소들 중의 다른 하나 (17b) 및 제 2 흡인 요소들 중의 다른 하나 (18b) 는 제 2 선형 요소 (19b) 상에서 슬라이딩하도록 장착된다.
흡인 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 은 인서트 시트 (11) 를 파지하도록 설계된다. 이들은 예를 들어 브래킷 형태의 각각의 지지부들 (23) 을 포함하고, 이들의 하부 단부에는 흡인 개구들이 배치된다. 이러한 흡인 개구들은 수평 평면에 위치한다.
흡인 개구들은 예를 들어 가요성 호스들 및 적어도 하나의 밸브에 의해 진공 소스에 연결된다. 밸브, 예를 들어 제어가능한 밸브는 진공 소스와 가요성 호스들 사이에 위치할 수 있고, 흡인 개구들에서 저압을 설정하거나 차단하기 위해 제어 유닛 (30) 에 의해 제어될 수 있다. 따라서, 흡인 개구들에 진공이 전달되면, 인서트 시트 (11) 가 흡인에 의해 파지될 수 있다.
흡인 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 은, 인서트 시트 (11) 와 흡인 개구들 사이의 기밀성을 개선함으로써 인서트 시트 (11) 의 파지를 용이하게 하기 위해, 흡인 개구들의 영역에 배치된 흡인 컵들을 마찬가지로 포함할 수 있다.
적어도 제 1 흡인 요소들 (17a, 17b) 은, 파지 위치 (도 7a, 8a 및 6) 와 접힘 위치 (도 7b, 8b 및 9) 사이에서 작동 기구 (20) 에 의해 선형 요소들 (19a, 19b) 상에서 슬라이딩함으로써 변위될 수 있다.
파지 위치 (도 7a, 8a 및 6) 에서, 제 1 흡인 요소들 (17a, 17b) 및 제 2 흡인 요소들 (18a, 18b) 은 서로 이격되어 위치된다. 이 위치는 흡인 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 로 하여금 측면 플랩들 (13a, 13b) 의 흡입에 의해 평평하게 놓여 있는 인서트 시트 (11) 를 파지할 수 있게 한다.
접힘 위치 (도 7b, 8b 및 9) 에서, 제 1 흡인 요소들 (17a, 17b) 및 제 2 흡인 요소들 (18a, 18b) 은 파지 위치와 비교하여 서로 더 가까워진다. 흡인 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 이 이처럼 가까워지면, 인서트 시트 (11) 를 접는 것이 가능하다. 특히 중앙 평면상 접힘 (12) 의 웨징을 회피하기 위해 흡인 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 의 지지부들 (23) 사이에 갭이 있을 수 있다 (도 8b 및 9).
2개의 제 1 흡인 요소들 (17a, 17b) 은 제 1 지지 바아 (21) 에 의해 함께 결합되고, 2개의 제 2 흡인 요소들 (18a, 18b) 은 제 2 지지 바아 (22) 에 의해 함께 결합된다. 지지 바아들 (21, 22) 은 흡인 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 에 대한 우수한 안정성 및 흡인 개구들의 양호한 평면성을 보장하는 것을 가능하게 한다. 지지 바아들 (21, 22) 에는, 흡인 개구들을 서로에 대해 연결하고 펌프에 연결된 가요성 호스가 연결될 수 있는 각각의 바아 (21, 22) 의 공통 연결부 (24) 에 대해 연결하기 위해 덕트가 있을 수 있다.
작동 기구 (20) 는 파지 위치와 접힘 위치 사이에서 선형 요소들 (19a, 19b) 상에서 슬라이딩함으로써 제 2 흡인 요소들 (18a, 18b) 를 유사하게 변위시키도록 설계된다. 작동 기구 (20) 는 서로를 향한 지지 바아들 (21, 22) 의 동일한 진폭의 동시 변위를 허용하도록 설계되고, 이는 중앙 평면 접힘 (12) 을 갖는 인서트 시트 (11) 의 접힘을 가능하게 한다.
흡인 요소들 (17a, 17b) 이 슬라이딩하도록 장착되는 선형 요소들 (19a, 19b) 은 예를 들어 각각 하나의 원통형 로드를 포함한다. 예를 들어, 흡인 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 의 지지부들 (23) 의 직립부들에, 상보적인 원통형 구멍들이 있을 수 있다. 작동 기구 (20) 는 제어가능한 작동기 (25) 및 연결 로드들의 시스템을 포함한다.
연결 로드들의 시스템은 적어도 하나의 연결 로드 (27) 및 제어가능한 작동기 (25) 에 연결된 수직으로 이동가능한 가로 축 (26) 을 포함하며, 본 예에서는 이들 중 4개가 있다.
연결 로드 (27) 의 제 1 단부는 가로 축 (26) 에 피봇 가능하게 연결되고, 연결 로드 (27) 의 제 2 단부는 흡인 요소 (17a, 17b, 18a, 18b) 에 피봇 가능하게 연결된다.
예에서, 각각의 흡인 요소 (17a, 17b, 18a, 18b) 는 각각의 연결 로드 (27) 에 의해 가로 축 (26) 에 연결되고, 가로 축 (26) 은 연결 로드들 (27) 의 제 1 단부들의 원통형 개구들을 통과한다. 연결 로드들 (27) 의 제 2 단부들은 예를 들어 피봇들에 의해 지지부들 (23) 에 피봇 가능하게 장착된다.
연결 로드들 (27) 은 바람직하게는 모두 동일한 치수이고, 이는 지지 바아들 (21, 22) 의 서로를 향한 또는 서로로부터 멀어지는 동일한 진폭의 동시 변위를 가능하게 한다.
작동시, 가로 축 (26) 의 하강은 연결 로드들 (27) 을 수평 방향으로 기울이고, 제 1 흡인 요소들 (17a, 17b) 을 제 2 흡인 요소 (18a, 18b) 로부터 멀어지게 이동시킨다. 다른 한편으로, 가로 축 (26) 의 상승은 연결 로드들 (27) 을 곧게 하고, 연결 로드들 (27) 사이의 V자형 개구를 폐쇄하고, 이는 제 1 흡인 요소들 (17a, 17b) 을 제 2 흡인 요소들 (18a, 18b) 에 더 가깝게 만든다.
제어가능한 작동기 (25) 는 전기 모터를 포함한다. 작동 기구 (20) 는 예를 들어 전기 모터에 의해 회전 구동되도록 설계된 나사 (28) 를 포함하고, 나사 (28) 는 가로 축에 수직인 가로 축 (26) 의 나사산에 수직으로 삽입된다. 나사 (28) 는 예를 들어 볼 나사이다. 나사 (28) 와 가로 축 (26) 사이에 삽입된 볼들은 롤링 기능을 보장하고, 이는 마찰을 제한하여 빠른 이동을 달성할 수 있다.
전기 모터의 제 1 방향으로의 회전은 가로 축 (26) 의 상승을 구동하고 (도 7b), 반대 방향으로의 회전은 가로 축 (26) 의 하강을 구동한다 (도 7a). 작동 기구 (20) 는 가로 축 (26) 의 수직 변위를 안내하기 위해 가로 축 (26) 의 일 단부와 협력하도록 설계된 적어도 하나의 안내 홈 (또는 슬롯) (29) 을 더 포함한다. 따라서 2개의 안내 홈들 (29) 은 가로 축 (26) 의 하나의 각각의 단부와 협력할 수 있다.
삽입 장치 (10) 는 제어 유닛 (30), 예를 들어 제 1 및 제 2 흡인 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 에서 특히 진공의 생성 및/또는 작동 기구 (20) 및/또는 구동 수단 (16) 의 제어를 가능하게 하는 일련의 명령들을 실행하는 것을 가능하게 하는 메모리 및 프로그램을 포함하는 컴퓨터, 제어 유닛, 또는 마이크로제어 유닛을 더 포함한다.
구동 수단 (16) 은 프레임에 수평으로 고정된 직선 가이드 (31) 및 직선 가이드 (31) 를 따라 슬라이딩할 수 있는 캐리지 (32) 를 포함한다. 직선 가이드 (31) 는 예를 들어 레일, 랙 또는 벨트이다. 구동 수단 (16) 은 마찬가지로 수직 방향으로 연장되는 아암 (33) 을 포함하고, 아암의 말단에는 파지 헤드 (15) 가 부착된다. 아암 (33) 은 캐리지 (32) 에 의해 지지되는 베이스에서 수직으로 이동할 수 있다.
구동 수단 (16) 의 제어가능한 모터들은 직선 가이드 (31) 를 따라 캐리지 (32) 를 변위시키도록 그리고 베이스에서 수직으로 아암 (33) 을 변위시키도록 설계된다. 따라서 구동 수단 (16) 은, 한편으로는 작업 스테이션 위에서, 인서트 시트 (11) 를 하강시켜서 잡고 인서트 시트 (11) 를 다시 위로 들어올리기 위해, 다른 한편으로는 삽입 구역 (E) 위에서, 인서트 시트 (11) 를 리셉터클 (2) 안으로 하강시키고 인서트 시트 (11) 를 내려놓은 파지 헤드 (15) 를 다시 들어올리기 위해, 파지 헤드 (15) 의 수직 변위의 제어를 허용한다. 마찬가지로, 구동 수단 (16) 은, 작업 스테이션으로부터 삽입 구역 (E) 으로 인서트 시트 (11) 를 운반하고 삽입 구역 (E) 으로부터 작업 스테이션으로 파지 헤드 (15) 를 복귀시켜 새로운 인서트 시트 (11) 를 잡을 수 있게 하는 직선 수평 변위의 제어를 가능하게 한다.
컨베이어 (34) 는 인서트 시트들 (11) 의 스택을 연속적으로 운반하기 위해 작업 스테이션에 제공될 수 있다 (도 5).
도 8a, 8b 및 9 와 함께 도 5 는 삽입 장치 (10) 에 의해 인서트 시트 (100) 를 파지하고, 접고 적재하기 위한 방법의 상이한 단계들을 도시한다.
제어 유닛 (30) 은 작업 스테이션에 평평하게 놓인 인서트 시트 (11) 위에 파지 헤드 (15) 를 위치시키도록 드라이브 (16) 를 제어하고, 제 1 및 제 2 흡인 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 은 파지 위치에서 서로 떨어져 위치된다. 다음으로, 제어 유닛 (30) 은 인서트 시트 (11) 를 파지하기 위해 제 1 및 제 2 흡인 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 에 진공을 생성하도록 명령하고, 파지 위치는 측면 플랩들 (13a, 13b) 의 영역에서 흡인에 의해 인서트 시트 (11) 를 파지할 수 있도록 한다.
다음으로, 제어 유닛 (30) 은 직선 수직 변위에서 제어가능한 변위 수단을 제어하여 파지 헤드 (15) 를 올린 다음, 직선 수평 변위에서 비어 있고 개방된 리셉터클 (2) 이 리셉터클의 컨베이어 (5) 에 의해 전달된 삽입 구역 (E) 으로 이를 안내한다. 그런 다음, 제어 유닛 (30) 은 전기 모터의 회전을 명령하여 가로 축 (26) (도 7b) 을 들어올려서 연결 로드들 (27) 를 곧게 한다. 제 1 및 제 2 흡인 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 은 선형 요소 (19a, 19b) 상에서 서로를 향해 슬라이딩하여, 제 1 흡인 요소 (17a, 17b) 와 제 2 흡인 요소 (18a, 18b) 가 서로 더 가까워지고, 이는 파지된 인서트 시트 (11) 의 접힘을 가능하게 한다 (도 9).
이러한 접힘은, 비행 중에, 즉 삽입 구역 (E) 으로 인서트 시트 (11) 를 이송하는 동안, 특히 파지 헤드 (15) 의 수평 변위 동안 수행될 수 있다. 그런 다음, 제어 유닛 (30) 은 파지 헤드 (15) 를 리셉터클 (2) 안으로 수직으로 하강시키도록 구동 수단 (16) 에 명령한다.
파지 헤드 (15) 가 리셉터클 (2) 의 바닥 상에 인서트 시트 (11) 를 놓을 때까지 흡인 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 에서 진공이 유지된다. 그런 다음, 제어 유닛 (30) 은 인서트 시트 (11) 를 릴리스하도록 진공의 중지를 명령한다. 인서트 시트 (11) 는 바닥 표면 (14) 과 측면 플랩들 (13a, 13b) 의 협력에 의해 수직으로 유지되는 평면 접힘 (12) 을 갖고서 리셉터클 (2) 에서 접힌 상태로 유지된다 (도 3b).
그런 다음, 제어 유닛 (30) 은 파지 헤드 (15) 의 상승을 명령하고, 전기 모터의 반대 방향으로 회전을 제어하여 가로 축 (26) 을 하강시키고, 가로 축의 하강은 안내 홈들 (29) 에 의해 안내된다. 가로 축 (26) 의 하강은 연결 로드들 (27) 을 수평 방향으로 기울이고, 제 1 흡인 요소들 (17a, 17b) 을 제 2 흡인 요소들 (18a, 18b) 로부터 멀어지게 이동시킨다.
파지 위치에서의 이러한 제어는 파지 헤드 (15) 의 수직 상승 또는 운송 중에 실현될 수 있다.
접힌 인서트 시트 (11) 를 포함하는 리셉터클 (2) 은 박스 운송기-충전기 (4) 에 의해 전달된 폴딩 박스 (3) 를 수용할 수 있는 충전 구역 (B) 까지 전달 구역 (La) 을 따라 리셉터클의 컨베이어 (5) 에 의해 전달될 수 있다.
본 발명의 목적은 파지 헤드의 수직 이동을 보다 정확하고 안전하게 제어하기 위해 WO2017/202 500 A1 에 개시된 기계를 더욱 개선하는 것이다. 이 목적은 청구항 1 에 따른 파지 시스템 및 청구항 17 에 따른 인서트 시트의 도입 방법에 의해 해결된다.
제 1 양태에 따르면, 본 발명은 리셉터클의 폴딩 박스들의 열들 (rows) 사이에 인서트 시트를 배치하기 위한 파지 시스템에 관한 것으로, 상기 파지 시스템은, 적재 위치로부터 상기 인서트 시트를 파지 및 픽업하고 변위시켜 상기 인서트 시트를 상기 리셉터클의 디포짓팅 표면 상에 위치시키도록 구성된 파지 헤드를 포함하고,
상기 파지 헤드는 상기 인서트 시트의 상부 표면에 부착되도록 구성된 지지 프레임 및 복수의 그리핑 요소들을 갖고, 상기 그리핑 요소들은 상기 지지 프레임에 이동가능하게 장착되는 복수의 홀딩 요소들을 통해 상기 지지 프레임에 연결되고, 상기 홀딩 요소들 및 상기 그리핑 요소들은 상기 그리핑 요소들이 상기 리셉터클에서 상기 인서트 시트 또는 상기 디포짓팅 표면과 접촉할 때에 상기 지지 프레임에 대해 수직 방향으로 이동할 수 있고, 상기 파지 시스템은 제어 유닛 및 감지 장치를 더 포함하고, 상기 감지 장치는 상기 지지 프레임에 대한 상기 홀딩 요소들의 수직 변위를 감지하도록 구성되고, 상기 제어 유닛은 상기 감지 장치로부터 정보를 수신하도록 그리고 상기 파지 헤드가 인서트 시트 또는 디포짓팅 표면과 접촉하게 되는 때를 결정하도록 구성된다.
수직 방향은 인서트 시트의 상부 표면에 수직인 방향, 즉 인서트 시트에 수직인 방향으로 정의할 수 있다. 수직 방향은 중력 방향과 일치할 수 있다. 결과적으로 수평 방향은 인서트 시트 표면의 평면에 의해 정의될 수 있다. 또한, 수평 방향은 수직 방향을 기준으로 90°로 정의할 수 있다.
본 발명은 인서트 시트 상의 그리핑 요소들의 접촉이 정확한 높이에서 인서트 시트의 디포짓팅을 보장하고 동시에 인서트 시트 및 폴딩 박스들의 열에 대한 충격 및 잠재적 손상을 제한하도록 구성될 수 있다는 인식에 기초하고 있다. 따라서 이동가능한 그리핑 요소들 및 홀딩 요소들은 파지 헤드를 굴복시켜 올바른 높이에서 인서트 시트를 디포짓팅하도록 하고 리셉터클의 폴딩 박스들과 접촉하도록 하고 그리핑 요소들이 리셉터클의 폴딩 박스들의 열과 접촉할 때에 굴복할 수 있다. 디포짓팅 표면은 폴딩 박스들의 열의 상부 표면 또는 리셉터클의 바닥 표면일 수 있다.
일 실시형태에서, 상기 감지 장치가 상기 홀딩 요소들 중 적어도 하나의 수직 이동을 감지할 때에 상기 제어 유닛은 상기 파지 헤드의 추가적인 수직 하향 이동을 중지하도록 추가로 구성된다.
일 실시형태에서, 홀딩 요소는 지지 프레임의 개구 내에 수용되는 로드이고, 상기 로드는 상기 그리핑 요소가 부착되는 자유 단부를 포함한다. 개구는 로드를 위한 안내 개구일 수 있다. 따라서 수직 변위는 홀딩 요소들의 길이방향 연장에서의 축방향 변위일 수 있다.
상기 그리핑 요소들은 편향 부재들에 의해 상기 지지 프레임으로부터 멀어지게 편향될 수 있다. 편향 부재들은 각각의 로드 주위에 장착될 수 있고, 지지 프레임 상에 위치된 제 1 맞닿음 표면과 홀딩 요소들 상에 위치된 제 2 맞닿음 표면 사이에 매달릴 수 있다. 대안적으로, 편향 부재는 공압 또는 가스 실린더이다. 공압 실린더는 레그 내부에 장착될 수 있다. 편향 부재들은 인서트 시트와 접촉하지 않을 때에 그리핑 요소들이 항상 정확하게 정의된 위치에 있도록 하는 것을 보장한다.
상기 파지 시스템의 상기 제어 유닛은 상기 파지 헤드의 변위를 제어하도록 구성될 수 있고, 또한 상기 파지 헤드가 상기 적재 위치에서 상기 인서트 시트와 접촉할 때에 상기 그리핑 요소들이 그리핑 상태에 있고 상기 파지 헤드가 후속적으로 상기 인서트 시트로 상기 디포짓팅 표면과 접촉할 때에 상기 그리핑 요소들이 릴리스 상태에 있도록 상기 그리핑 요소들을 그리핑 상태와 릴리스 상태 사이에서 교대로 작동시키도록 구성될 수 있다.
일 실시형태에서, 상기 파지 시스템은 상기 파지 헤드의 제 1 하강 위치의 공간 좌표 및 제 2 하강 위치의 공간 좌표를 포함하는 메모리를 더 포함하고, 상기 제 1 하강 위치 및 상기 제 2 하강 위치는 제 1 수직 하강 궤적 및 제 2 수직 하강 궤적의 시작 지점을 규정하고, 상기 제 1 수직 하강 궤적은 상기 적재 위치와 수직으로 정렬되고, 상기 제 2 수직 하강 궤적은 디포짓팅 위치와 수직으로 정렬되고, 상기 제어 유닛은 각각 상기 제 1 하강 위치 및 상기 제 2 하강 위치로 이동되도록 상기 파지 헤드를 작동시키도록 구성된다.
상기 제 1 수직 하강 궤적 및 상기 제 2 수직 하강 궤적의 끝 지점들은 제 1 수직 단부 위치 및 제 2 수직 단부 위치에 의해 규정될 수 있고, 상기 제 1 수직 단부 위치 및 상기 제 2 수직 단부 위치는 상기 감지 장치에 의해서만 규정된다.
일 실시형태에서, 상기 파지 시스템은 직선 가이드를 포함하고, 상기 파지 헤드는 선형으로 이동할 수 있고 상기 직선 가이드에 의해 측방향으로 안내되며, 하강 위치들은 상기 직선 가이드의 길이방향 연장을 따른 방향으로 수평면에서 1차원 좌표로서 규정된다.
일 실시형태에서, 상기 감지 장치는 상기 지지 프레임 상에 위치된 적어도 하나의 위치 센서 및 적어도 하나의 홀딩 요소 상에 위치된 적어도 하나의 검출 요소를 포함하고, 상기 위치 센서는 상기 검출 요소의 변위를 감지하도록 구성된다.
간단한 시스템의 경우, 하나의 센서를 사용하여 홀딩 요소들의 변위의 대표 값을 검색할 수 있다. 대안적으로, 다른 실시형태에서, 추가 측정 정확도가 필요한 경우, 하나 이상의 홀딩 요소에 감지 장치가 제공될 수 있다.
상기 센서는 자기 센서 또는 유도 센서일 수 있고, 상기 검출 요소는 금속 재료를 포함할 수 있다. 검출 요소는 홀딩 요소 상에 장착된 기계적 정지부일 수 있으며, 기계적 정지부는 프레임에 대한 홀딩 요소의 하향 이동을 제한하도록 구성된다. 기계적 정지부는 로드 주위에 장착된 별도의 환형 부품일 수 있다. 따라서 센서는 검출 요소의 위치 변화를 검출하도록 구성되기 때문에 위치 센서일 수 있다.
일 실시형태에서, 감지 장치는 인서트 시트 상의 접촉 표면과 그리핑 요소들 사이의 접촉 압력을 검출하도록 구성된 힘 센서를 포함한다. 이는 그리핑 요소들이 파지 상태/구성 및 릴리스 상태/구성에 있어야 하는 접촉 압력의 상이한 임계값들을 설정하는 것을 가능하게 한다.
다른 실시형태에서, 홀딩 요소들 중 적어도 하나는 적어도 하나의 광학적으로 판독가능한 기준점을 포함할 수 있고, 위치 검출기는 광학 센서이다.
다른 실시형태에서, 감지 장치는 그리핑 요소들의 미리 결정된 변위 거리에서 활성화되도록 구성된 기계적 래치를 포함하는 전기기계적 감지 스위치를 포함할 수 있고, 여기서 제어 유닛은 전기기계적 스위치의 활성화에 응답하여 그리핑 요소들을 활성화 및 비활성화하도록 구성된다. 이는 일반적으로 그리핑 요소들이 시트를 파지하도록 파지 헤드가 인서트 시트와 접촉할 때에 스위치의 초기 활성화에 의해 작동한다 (예를 들어, 진공 흡입 컵들이 활성화됨). 그런 다음, 그리핑 요소들이 표면과 접촉하면 리셉터클의 폴딩 박스들의 열에 있게 되고 그리핑 요소들은 비활성화되어 인서트 시트가 릴리스된다. 따라서 전기기계적 스위치는 그리핑 요소들이 활성화 및 비활성화되도록 교대로 사용될 수 있다.
일 실시형태에서, 상기 지지 프레임은 제 1 그룹의 그리핑 요소들을 포함하는 제 1 프레임 부분 및 제 2 그룹의 그리핑 요소들을 포함하는 제 2 프레임 부분을 포함하고,
상기 제 1 프레임 부분 및 상기 제 2 프레임 부분은, 상기 제 1 그룹의 그리핑 요소들 및 상기 제 2 그룹의 그리핑 요소들이 서로 멀리 위치하는 원위 위치와 상기 그리핑 요소들이 상기 원위 위치에서보다 서로 더 가깝게 위치하는 근위 위치 사이에서 서로에 대해 이동할 수 있어서, 상기 제 1 그룹의 그리핑 요소들 및 상기 제 2 그룹의 그리핑 요소들이 서로에 대해 수평으로 변위된다. 이는 그리핑 요소들의 수평 변위 및 이격을 제공하고 따라서 인서트 시트를 접는 움직임을 생성한다.
일 실시형태에서, 상기 그리핑 요소들은 상기 인서트 시트에 대해 흡입력을 인가하도록 구성된 흡인 요소들일 수 있다. 홀딩 요소에는 흡인 요소에 연결된 내부 덕트가 제공될 수 있으며, 여기서 진공 라인은 흡인 요소 반대편에 있는 로드의 단부에 연결된다.
일 실시형태에서, 상기 제어 유닛은, 센서가 상기 지지 프레임에 대한 홀딩 요소의 변위를 검출할 때에 그리고 상기 파지 헤드가 상기 적재 위치에 있다고 상기 제어 유닛이 결정할 때에 상기 파지 헤드에 진공을 인가하도록 구성된다.
추가적으로, 상기 그리핑 요소들은, 상기 파지 헤드가 상기 디포짓팅 표면과 접촉하고 있다고 상기 제어 유닛이 결정할 때에 상기 인서트 시트에 대해 양압을 인가하기 위해 공기를 배출하도록 구성된다.
상기 제어 유닛은, 상기 감지 장치가 상기 지지 프레임에 대한 홀딩 요소의 수직 변위를 검출할 때에 상기 파지 헤드의 하향 이동을 정지시키도록 구성될 수 있다.
바람직하게는, 상기 제어 유닛은, 상기 감지 장치가 상기 지지 프레임에 대한 홀딩 요소의 수직 변위를 검출할 때에 상기 파지 헤드의 하향 이동을 점진적으로 정지/감속시키도록 구성된다.
제 2 양태에 따르면, 본 발명은 지지 프레임에 이동가능하게 연결된 수직으로 변위가능한 홀딩 요소들에 장착되는 복수의 그리핑 요소들을 포함하는 파지 헤드를 이용하여 리셉터클 내에 또는 폴딩 박스들의 열들 사이에 인서트 시트를 도입하는 방법에 관한 것으로, 상기 방법은 다음의 단계들을 포함한다:
- 상기 파지 헤드를 적재 위치와 수직으로 정렬되도록 이동시키고 상기 파지 헤드를 하강시켜서 상기 그리핑 요소들이 인서트 시트의 상부 표면에 접촉되게 하는 단계,
- 지지 프레임 부분을 미리 결정된 거리 아래로 더 이동시켜서 상기 지지 프레임을 상기 홀딩 요소들에 대해 이동시키고 상기 그리핑 요소들을 상기 인서트 시트의 상기 상부 표면에 대해 고정된 상태로 유지하는 단계,
- 적어도 하나의 홀딩 부재의 변위를 검출하고 상기 파지 헤드의 추가 하향 이동을 정지시키는 단계,
- 상기 인서트 시트가 상기 그리핑 요소들에 부착되도록 상기 인서트 시트를 파지하는 단계,
- 상기 인서트 시트를 픽업하고, 변위시키고, 위치결정시켜서 상기 인서트 시트를 상기 리셉터클의 개구와 정렬시키는 단계,
- 상기 파지 헤드를 하강시키고 상기 인서트 시트를 상기 리셉터클에서 디포짓팅 표면 상에 위치시키는 단계,
- 상기 지지 프레임 부분을 미리 결정된 거리 아래로 더 이동시켜서 상기 지지 프레임을 상기 홀딩 요소들에 대해 이동시키는 한편, 상기 인서트 시트를 상기 인서트 시트의 상기 상부 표면에 대해 고정된 상태로 유지하는 단계,
- 적어도 하나의 홀딩 요소의 변위를 검출하고 상기 파지 헤드의 추가 하향 이동을 정지시키는 단계, 및
- 상기 인서트 시트로부터 상기 그리핑 요소들을 릴리싱하는 단계.
인서트 시트의 파지는 유리하게는 흡인에 의해 수행될 수 있다.
일 실시형태에서, 상기 방법은 다음의 단계들을 추가로 포함할 수 있다:
- 센서를 사용하여, 상기 홀딩 요소들의 수직 변위를 검출하는 단계, 및
- 상기 파지 헤드의 수직 이동을 정지시키는 단계.
본 발명은 이제 예시로서 그리고 첨부된 도면들에 도시된 실시형태들을 참조하여 설명될 것이며, 여기서는 유사한 요소들에 대해 동일한 참조 번호가 사용될 것이다:
도 1 은 종래 기술에 따른 충전 스테이션의 요소들, 특히 박스 컨베이어/충전기, 리셉터클 컨베이어, 및 삽입 장치를 도시한다.
도 2a 는 투명한 것으로 도시된 측벽들을 갖는 리셉터클의 예를 도시하며, 리셉터클에는 접혀진 인서트 시트가 2열의 박스들 사이에 삽입된 상태로 정렬된 방식으로 배치된 폴딩 박스들이 적재되어 있다.
도 2b 는 측벽들이 투명하게 표시된 리셉터클의 다른 예를 도시하며, 리셉터클에는 접혀진 인서트 시트가 2열의 박스들 사이에 삽입된 상태로 그리고 2개의 레벨의 폴딩 박스들로 정렬된 방식으로 배치된 폴딩 박스들이 적재되어 있고, 접혀진 인서트 시트가 2개의 레벨들 사이에 삽입되어 있다.
도 3a 및 3c 는 도 2a 및 2b 의 리셉터클, 폴딩 박스들 및 인서트 시트들의 단면도를 도시한다.
도 3b 는 폴딩 박스들이 제거된 도 3a 와 유사한 도면을 도시한다.
도 4a 는 위에서 본, 접기 전의 인서트 시트의 다이어그램을 도시한다.
도 4b 는 접는 과정 동안의 도 4a 의 인서트 시트의 사시도를 도시한다.
도 5 는 도 1 의 삽입 장치의 사시도를 도시한다.
도 6 은 후드 요소들이 투명한 것으로 도시되고 흡인 요소들이 파지 위치에 있는 도 5 의 삽입 장치의 파지 헤드의 사시도를 도시한다.
도 7a 는 작동 기구를 더 잘 표시하기 위해 후드 요소들이 제거된 도 6 의 파지 헤드의 도면을 도시한다.
도 7b 는 흡인 요소들이 접힘 위치에 있는 도 7a 와 유사한 도면을 도시한다.
도 8a 는 도 7a 의 파지 헤드의 측면도를 도시한다.
도 8b 는 도 7b 의 파지 헤드의 측면도를 도시한다.
도 9 는 180°회전되고 접힌 인서트 시트를 지지하는 도 7b 의 파지 헤드의 사시도를 도시한다.
도 10 은 본 발명의 일 실시형태에 따른 파지 헤드를 사시도로 도시한다.
도 11 은 도 10 의 파지 헤드가 인서트 시트 상으로 하강된 상태의 파지 헤드의 측면도를 도시한다.
도 12 는 도 10 의 파지 헤드가 인서트 시트 상에 배치된 상태의 파지 헤드의 측면도를 도시한다.
도 13 은 인서트 시트가 파지되고 있는 상태의 도 12 의 인서트 헤드의 사시도를 도시한다.
도 14 는 인서트 시트가 이송되고 있는 상태의 도 13 의 인서트 헤드의 사시도를 도시한다.
도 15 는 본 발명에 따른 파지 시스템을 사시도로 도시한다.
본 발명의 일 실시형태가 이제 도 10 내지 15 를 참조하여 설명될 것이다. 도 1 내지 9 로부터 알려진 요소들에 대해서는, 동일한 참조 번호가 사용되며, 종래 기술의 파지 헤드와 도 10 내지 14 에 도시된 바와 같은 파지 헤드간의 구성 및 작동의 차이점만이 다음에서 논의될 것이다.
종래 기술의 파지 시스템과 도 10 내지 도 14 의 파지 시스템 (15') 간의 주요 차이점은, 본 발명에 따른 파지 헤드 (15) 의 그리핑 요소들 (17, 18) 은 지지 프레임 (80) 의 지지 바아들 (21, 22) 에 대해 변위될 수 있도록 파지 헤드 (15) 에 장착된다는 점이다. 특히, 그리핑 요소들 (17, 18) 은 인서트 시트 (11) 를 픽업하거나 디포짓팅하기 위해 하강될 때에 구동 수단 (16) 에 의해 파지 헤드 (15) 가 이동되는 수직 방향과 평행한 방향으로 변위될 수 있도록 장착된다.
도면들에 도시된 실시형태에서, 그리핑 요소들 (17, 18) 은 여기서 로드들로서 형성된 홀딩 요소들 (50) 의 하부 단부들에 장착된다. 홀딩 요소들 (50) 의 하부 단부들은 그리핑 요소들 (17, 18) 이 장착되는 자유 단부들로서 구성된다. 홀딩 요소들 (50) 은 지지 바아들 (21, 22) 에 변위가능하게 수용된다. 도시된 예에서, 그리고 도 13 에 가장 잘 도시된 바와 같이, 홀딩 요소들 (50) 은 지지 바아들 (21, 22) 에 제공된 개구들 (52) 내에 수용된다. 그리핑 요소들 (17, 18) 은 홀딩 요소들 (50) 의 축방향 연장에 의해 정의된 방향으로 변위될 수 있다.
홀딩 요소들 (50) 의 상부 단부들에는 정지부 (54) 가 배치된다. 정지부 (54) 는 지지 바아들 (21, 22) 의 상부 표면들에 맞닿음으로써 지지 바아들 (21, 22) 에 대한 홀딩 요소들 (50) 의 하향 이동을 제한한다.
지지 프레임 (80) 의 지지 바아들 (21, 22) 아래에 (따라서 지지 바아들과 그리핑 요소들 (17, 18) 사이에), 지지 바아들 (21, 22) 로부터 멀어지게 그리핑 요소들 (17, 18) 을 편향시키는 편향 수단 (56) 이 제공된다. 도시된 실시형태에서, 편향 수단 (56) 은 로드-형상 홀딩 요소들 (50) 주위에 장착된 압축 스프링들 (56) 로서 형성된다. 도 14 에 가장 잘 도시된 바와 같이, 압축 스프링들 (56) 은 지지 프레임 (80) 상에 위치된 제 1 맞닿음 표면 (57) 과 홀딩 요소들 (50) 상에 위치된 제 2 맞닿음 표면 (59) 사이에 매달린다.
도면들에 도시된 바와 같이, 그리핑 요소들 (17, 18) 은 바람직하게는 흡인 요소들 (17, 18) 로서 구성된다. 흡인 요소들 (17, 18) 은 진공 발생기 (미도시) 에 연결된다. 그러나, 다른 유형의 기계적 그리핑 요소들도 가능하다. 흡인 요소들 (17, 18) 에 진공을 적용하기 위해, 진공 연결부 (60) 가 파지 헤드 (15) 에 제공된다. 진공 연결부 (60) 는 진공 라인 (62) 을 통해 분배 라인 (64) 에 연결되며, 분배 라인은 차례로 홀딩 요소들 (50) 의 상부 단부들 (흡인 요소들 (17, 18) 이 제공되는 단부의 반대쪽 단부) 에 연결된다.
홀딩 요소들 (50) 의 상부 단부로부터, 보어 또는 덕트가 홀딩 요소 (50) 의 내부에서 흡인 요소들 (16, 17) 을 향해 연장되어서, 진공 연결부 (60) 에 진공을 적용함으로써 흡인 요소들 (17, 18) 에 진공이 인가될 수 있다. 진공 덕트는 또한, 진공을 해제하고 인서트 시트 (11) 가 폴딩 박스들 (3) 의 열의 상부에 배치될 때 인서트 시트 (11) 를 흡인 요소들 (17, 18) 로부터 멀리 밀어내기 위해, 공기를 배출/분출하도록 구성될 수 있다.
도 13 및 도 14 에서 가장 잘 볼 수 있는 바와 같이, 각각의 홀딩 요소 (50) 에 위치된 검출 요소 (55) 의 변위를 검출하기 위한 센서 (70) 를 포함하는 감지 장치 (66) 가 홀딩 요소들 (50) 중의 적어도 하나와 관련되어 있다. 변위는 홀딩 요소들 (50) 이 장착되는 지지부 (20, 21) 에 대해서 결정된다. 따라서, 센서 (70) 는, 검출 요소 (55) 가 센서 (70) 에 근접한 때를 감지하도록 구성될 수 있고, 검출 요소 (55) 가 센서 (70) 로부터 더 멀리 이동될 때 변위를 감지하도록 추가로 구성될 수 있다.
센서 (70) 는 자기 센서 또는 유도 센서일 수 있다. 센서 (70) 는 도 11 에 도시된 위치에 대해 위쪽으로 각각의 홀딩 요소 (50) 의 변위를 검출하도록 구성된다. 검출 요소 (55) 는 정지부 (54) 상에 위치될 수 있고 바람직하게는 자기 또는 유도 센서 (70) 에 의해 검출될 수 있는 재료를 포함한다. 예를 들어, 재료는 금속 재료일 수 있다.
도 14 에서 볼 수 있는 바와 같이, 정지부 (54) 상의 검출 요소 (55) 는 센서 (70) 와 동일한 수직 높이에 배치되고, 흡인 요소들 (17, 18) 이 인서트 시트 (11) 에 대해 (적재 위치에서 또는 폴딩 박스들의 열에 대해) 가압되지 않을 때에는 센서 (70) 의 반대쪽에 있다. 따라서, 센서 (70) 와 검출 요소 (55) 는, 그리핑 요소들 (17, 18) 이 각각의 지지 프레임 (21, 22) 으로부터 최대 거리에 배치되는 최하위 위치에 위치할 때에 정렬된다. 도 13 에 도시된 바와 같이, 정지부 (54) 상의 검출 요소 (55) 는 흡인 요소들 (17, 18) 이 인서트 시트 (11) 에 대해 가압될 때에 센서 (70) 로부터 더 멀리 배치된다.
도 10 에 도시된 실시형태에서, 감지 장치 (66) 는 하나의 센서 (70) 및 하나의 검출 요소 (55) 를 포함한다. 그러나, 도 13 에 도시된 실시형태에서, 파지 시스템 (15') 은 제 1 센서 (70a) 및 제 2 센서 (70b) 를 포함하고, 이들은 제 1 검출 요소 (55a) 및 제 2 검출 요소 (55b) 를 각각 판독한다. 이는, 지지 프레임 (80) 이 제 1 그룹의 그리핑 요소들 (17) 을 포함하는 제 1 프레임 부분 (80a) 및 제 2 그룹의 그리핑 요소들 (18) 을 포함하는 제 2 프레임 부분 (80b) 을 포함할 때에 유리하다. 제어 유닛 (30) 은 두 센서들 (70a, 70b) 로부터 신호를 수신하도록 그리고 두 센서 신호들이 모두 수신된 경우에만 그리핑 요소들 (17, 18) 을 작동시키도록 구성될 수 있다. 따라서, 두 센서들 (70a, 70b) 이 각각의 검출 요소 (55a, 55b) 의 변위를 결정한 때에 그리핑 요소들 (17, 18) 의 작동이 가능하다.
바람직하게는, 제 1 센서 (70a) 및 제 1 검출 요소 (55a) 는 제 1 프레임 부분 (80a) 에 위치되고, 제 2 센서 (70b) 및 제 2 검출 요소 (55b) 는 제 2 프레임 부분 (80b) 에 위치된다. 일 실시형태에서, 제 1 센서 (70a) 및 제 2 센서 (70b) 는 각각 제 1 및 제 2 프레임 부분 (80a, 80b) 에 대각선 방식으로 배치된다. 이러한 방식으로, 제 1 및 제 2 센서 (70a, 70b) 는 인서트 시트 (11) 를 파지할 때에 폴딩 라인 (L1, L2, L3) 에 걸쳐 대각선으로 배치된다. 이는 인서트 시트 (11) 가 그의 적재 위치 (9) 에서 평평하지 않은 경우에 (예를 들어, 인서트 시트들 (11) 의 스택이 평평하지 않은 경우에) 검출을 가능하게 한다. 그러한 경우에, 파지 헤드 (15) 는 제 1 검출기 (70a) 및 제 2 검출기 (70b) 모두가 인서트 시트 (11) 와의 접촉 (또는 디포짓팅 위치) 을 감지할 때에 그리핑 요소들 (17, 18) 을 활성화하도록 작동될 수 있다. 선택적으로, 제 1 센서 (70a) 가 접촉을 감지한 후에 추가 하향 이동을 제한하기 위해 임계 거리가 적용될 수 있다. 임계 거리는 제 1 센서 (70a) 가 접촉을 감지한 후의 파지 헤드 (15) 의 수직 거리이다. 예를 들어, 이 임계 거리는 약 50mm 로 설정할 수 있다. 임계 거리는 파지 헤드 (15) 의 감속 및 정지를 가능하게 한다. 대안적으로, 임계 거리 대신, 임계 시간 지속시간이 사용될 수 있다. 마찬가지로, 임계 시간 지속시간은 제 1 센서 (70a) 가 접촉을 감지한 시간부터 설정된다. 임계 거리 또는 임계 시간은 제 2 센서 (70b) 가 접촉을 감지하지 않으면 파지 헤드 (15) 의 정지를 가능하게 한다.
대안적으로, 센서 (70) 는 그리핑 요소 (17, 18) 각각에 제공될 수 있다. 예시된 실시형태에서, 4개의 센서 (70) 가 있을 것이다.
도 15 에서 가장 잘 볼 수 있는 바와 같이, 파지 헤드 (15) 는 측방향 (L) 및 수직 방향 (V) 으로 선형으로 작동될 수 있다. 측방향 (L) 은 수평면에 있다. 측방향 (L) 은 파지 헤드 (15) 의 위치에서 수용자 (2) 의 이송 방향 (T) 에 수직일 수 있다.
파지 헤드 (15) 를 위한 제 1 하강 위치 (P11) 는 적재 위치 (9) 에서 인서트 시트 (11) 의 적재 위치 (P12) 와 수직으로 정렬될 수 있다. 유사하게, 파지 헤드 (15) 를 위한 제 2 하강 위치 (P21) 는 디포짓팅 위치 (P22) 와 수직으로 정렬되어 위치된다. 디포짓팅 위치 (P22) 는 수용자 (2) 에 있다. 제 1 및 제 2 하강 위치 (P11, P21) 는 파지 시스템 (15') 의 메모리 (35) 에서의 좌표로서 정의될 수 있다. 일 실시형태에서, 제 1 및 제 2 하강 위치 (P11, P21) 는 측방향 (L) 으로 제 1 횡좌표 (l1) 및 제 2 횡좌표 (l2) 에서만 정의된다. 측방향 (L) 으로의 제한된 이동은 측방향 (L) 으로 파지 헤드 (15) 를 안내하도록 구성된 직선 가이드 (31) 에 의해 달성될 수 있다.
따라서, 제 1 하강 위치 (P11) 는 1차원 공간 좌표 (l1) 로 정의될 수 있다. 유사하게, 제 2 하강 위치 (P21) 는 1차원 공간 좌표 (l2) 로 정의될 수 있다. 이들 좌표 (l1, l2) 는 각각 적재 위치 (9) 및 디포짓팅 위치 (13) 에서 수직 하강 궤적 (V1, V2) 의 (수평면에서의) 시작점정의한다. 적재 위치 (9) 에서의 제 1 하강 궤적 (V1) 은 제 1 하강 위치 (P11) 와 제 1 수직 단부 위치 (P12) (적재 위치에 대응함) 사이에서 연장된다. 디포짓팅 위치 (13) 에서의 제 2 하강 궤적 (V2) 은 제 2 하강 위치 (P21) 와 제 2 수직 단부 위치 (P22) 사이에서 연장된다.
다른 실시형태에서는, 직선 가이드가 없다. 이 실시형태에서, 하강 위치 (P11, P21) 는 종축선 (T) 과 횡축선 (L) 에 의해 정의되는 2차원 수평면에서 정의된다. 좌표들 (l1, t1; l2, t2) 은 하강 위치들 (P11, P21) 을 정의한다.
제어 유닛 (30) 은 메모리 (35) 로부터 하강 위치 (P11, P21) 를 정의하는 하강 좌표 (l1, l2) 를 검색하도록 구성된다. 제어 유닛 (30) 은 하강 위치 (P11, P21) 에서 파지 헤드 (15) 를 위치시키고, 하강 궤적 (V1, V2) 을 따라 수직 방향 (V) 으로 파지 헤드 (15) 의 하강을 개시한다.
제 1 수직 단부 위치 (P12) 및 제 2 수직 단부 위치 (P22) 는 감지 장치 (66) 에 의해서만 정의될 수 있다. 따라서 감지 장치 (66) 가 적어도 하나의 검출 요소 (55) 의 변위를 검출할 때에 제어 유닛 (30) 에 의해 정지 신호가 생성된다. 따라서, 그리핑 요소들 (17, 18) 과 표면 사이의 접촉이 감지된 때. 표면은 인서트 시트 (11) 가 있는 스택 또는 폴딩 박스들의 열일 수 있다. 대안적으로, 복수의 센서 (70a, 70b) 가 각각의 검출 요소 (55a, 55b) 의 변위를 감지했을 때 정지 신호가 생성된다. 또 다른 실시형태에서, 하나의 센서가 변위를 감지하고 임계 거리 또는 시간이 초과되었을 때에 정지 신호가 생성된다.
따라서 본 감지 장치 (66) 는 파지 헤드 (15) 가 적재 위치 (9) 에서 인서트 시트 (11) 의 위치를 감지할 수 있게 하고 또한 디포짓팅 위치 (13) 에서 디포짓팅 표면 (13, 14) 을 감지할 수 있게 한다. 디포짓팅 표면 (13, 14) 은 폴딩 박스들 (3) 의 열의 상부 표면 (13), 및 리셉터클 (2) 의 바닥 표면 (14) 에 대응한다.
이는, 선행 기술 WO2017/202500A1 과 비교하여, 가변 작동 조건에 자동으로 적응하는 더 간단한 시스템이 달성될 수 있기 때문에 중요한 개선이다. WO2017/202500A1 의 이전 시스템은, 특히 인서트 시트들 (11) 의 여러 층들이 리셉터클 (2) 의 상이한 높이들에 디포짓팅되어야 하는 경우에 더 많은 프로그래밍 파라미터를 필요로 했다 (도 2b 에 도시됨). 따라서, 제어 유닛은 각각의 수직 디포짓팅 위치에 대해 미리 정의된 데이터를 검색해야 했다. 그러나, 실제로, 폴딩 박스들의 열이 사실상 위치하는 수직 위치는 이론상의 위치와 약간 다른 경우가 많다. 따라서, 박스 손상의 위험을 완화하기 위해, 속도 손실이 손상되더라도 이론적인 디포짓팅 위치에 도달하기 전에 파지 헤드를 감속했다. 반대로, 본 시스템에서는, 정확한 시스템을 얻기 위해 오로지 짧은 셋업 시간과 하강 위치 (P12, P21) 의 좌표의 간단한 프로그래밍만이 필요하다.
앞서 언급한 장점에 더하여, 본 파지 시스템 (15') 은 또한 신뢰성과 내구성을 향상시킨다. 감지된 물체가 인서트 시트 (11) 또는 폴딩 박스들 (3) 의 열이 아닌 경우에도 파지 헤드 (15) 는 자동으로 멈춘다. 예를 들어 물체가 파지 헤드 (15) 의 하강 궤적 (V1, V2) 에 존재하는 경우, 제어 유닛 (30) 은 물체와의 접촉이 감지되면 파지 헤드 (15) 의 정지를 활성화시킬 것이다.
WO2017/202500A1 의 시스템의 관점에서의 또 다른 개선점은, 인서트 시트 (11) 또는 폴딩 박스들의 열과의 접촉이 감지되었을 때에 이동식 그리핑 요소들 (17, 18) 이 굴복하도록 구성된다는 것이다. 그리핑 요소들 (17, 18) 의 스트로크는, 감지 장치 (66) 가 접촉을 감지한 후에 그리핑 요소들 (17, 18) 이 수직으로 이동할 수 있도록 선택될 수 있다. 이러한 방식으로, 파지 헤드 (15) 는 인서트 시트들의 스택 또는 폴딩 박스들의 열에 대해 여전히 굴복할 수 있다.
선택적으로, 일 실시형태에서, 제 1 센서 신호의 수신과 제 2 센서 신호의 수신 사이의 시간-경과 차이가 측정될 수 있다. 차이가 미리 정의된 임계값을 초과하는 경우, 제어 유닛 (30) 은 중앙 기계 제어 시스템에 오류 신호를 보낼 수 있다. 센서 신호들 사이의 이러한 시간 차이는 인서트 시트 (11) 가 고르지 않은 표면에 픽업되거나 디포짓팅됨을 나타낼 수 있다.
다른 (도시되지 않은) 실시형태에서, 감지 장치 (66) 는 그리핑 요소들 (17, 18) 의 미리 결정된 변위 거리에서 활성화되도록 구성된 기계적 래치를 포함하는 전기기계적 감지 스위치를 포함한다. 제어 유닛 (30) 은 전기기계적 스위치의 활성화에 응답하여 그리핑 요소들 (17, 18) 을 활성화 및 비활성화시키도록 구성된다. 도 10 및 11 에서, 파지 헤드 (15) 는 인서트 시트 (11) 상에 배치되기 전의 상태로 도시된다. 흡인 요소들 (17, 18) 은 각각의 지지부 (21, 22) 로부터의 최대 거리를 갖고, 지지부들 (21, 22) 은 서로로부터 최대 수평 거리를 갖는다.
인서트 시트 (11) 를 파지하기 위해, 파지 헤드 (12) 는 흡인 요소들 (17, 18) 이 적재 위치 (9) 에서 스택으로 배치된 인서트 시트 (11) 의 상부 표면에 닿을 때까지 수직으로 하향 이동된다. 이 과정은 도 1 에 가장 잘 도시되어 있으며, 일반적인 작동 원리가 본 파지 시스템 (15') 에도 적용된다. 이러한 접촉은 흡인 요소들 (17, 18) 의 추가적인 하향 이동을 정지시킨다. 홀딩 요소들 (50) 이 지지 프레임 (80) 과 관련하여 수직으로 이동할 수 있기 때문에, 지지부들 (21, 22) 은 더 하향 이동되고, 그럼으로써 정지부 (54) 는 수직으로 상향 이동한다. 지지부들 (21, 22) 에 대한 정지부 (54) 상에서의 검출 요소 (55) 의 위치 변화는 센서 (70) 에 의해 검출될 수 있다.
센서 (70) 로부터의 대응하는 신호에 응답하여, 제어 유닛 (30) 은 구동 수단 (16) 이 파지 헤드 (15) 를 더 아래쪽으로 변위시키는 것을 정지시킨다. 유리한 실시형태에서, 제어 유닛 (30) 은, 감지 장치 (66) 가 지지 프레임 (80) 에 대한 홀딩 요소들 (50) 의 수직 변위를 검출할 때에 파지 헤드 (15) 의 하향 이동을 점진적으로 정지/감속시키는 명령을 작동기 (25) 에 보내도록 구성된다. 점진적인 감속은 흡인 요소 (17, 18) 와 인서트 시트 사이에 보다 제어되고 보다 부드러운 접촉을 제공한다. 감속된 거리는 흡인 요소 (17, 18) 가 진공 연결부를 확립할 수 있게 한다. 편향 장치 (56) 는 또한 흡인 요소 (17, 18) 가 인서트 시트 (11) 와 접촉할 때에 굴복하게 하여, 인서트 시트 (11) 의 임의의 원치 않는 변형이 방지될 수 있다.
파지 헤드 (15) 의 이러한 상태는 도 12 에 도시되어 있다. 홀딩 요소 (50) 상에서 지지부 (21, 22) 가 아래쪽으로 변위됨에 따라 편향 장치 (56) 가 압축된 상태에 있음을 알 수 있다.
이 상태에서, 진공 발생기 (도시되지 않음) 는 흡인 요소 (17, 18) 에 연결되고, 각각의 인서트 시트 (11) 가 흡인 요소 (17, 18) 에 의해 파지되도록 활성화된다. 그 후, 흡인 요소들 (17, 18) 의 그룹들은 인서트 시트 (11) 가 접힘 (12) 을 갖고서 홀딩되는 도 13 에 도시된 상태에 도달하도록 도 12 에 도시된 바와 같이 수평 방향 (H) 으로 서로를 향해 이동된다. 이는, 흡인 요소들 (17, 18) 의 제 1 및 제 2 그룹이 서로로부터 멀리 위치되는 원위 위치와 흡인 요소들 (17, 18) 의 제 1 및 제 2 그룹이 (원위 위치에서보다는) 서로 더 가까이 위치되는 근위 위치 사이에서 제 1 프레임 부분 (80a) 및 제 2 프레임 부분 (80b) 이 서로에 대해 수평으로 이동할 수 있기 때문에 가능하다.
후속 단계에서, 파지 헤드 (15) 는 도 14 에 도시된 바와 같이 인서트 시트 (11) 를 또한 들어 올리기 위해 위쪽으로 들어 올려진다. 이는 편향 장치들 (56) 이 비압축 상태로 돌아가게 하고 흡인 요소들 (17, 18) 을 이동시켜 지지부들 (21, 22) 로부터 최대 거리에 배치되는 위치로 돌아가게 한다.
다음으로 인서트 시트 (11) 는 인서트 시트 (11) 가 디포짓팅되어야 하는 저장 컨테이너 내의 위치로 이송될 수 있다. 제어 유닛 (30) 은 파지 헤드 (15) 가 저장 컨테이너 (2) 의 바닥 부분 또는 저장 컨테이너 (2) 에 위치한 폴딩 박스들 (3) 열의 상부 표면과 접촉하게 되는 때를 감지 장치 (66) 로부터의 정보에 기초하여 결정한다.
그런 다음 제어 유닛 (30) 은 파지 헤드 (15) 의 하향 이동을 점진적으로 정지/감속시키고 진공을 해제하여 인서트 시트가 디포짓팅되도록 한다. 따라서 흡인 요소들 (17, 18) 은 공기를 배출/송풍함으로써 인서트 시트 (11) 를 능동적으로 릴리스하도록 구성될 수 있다.
바람직하게는, 이전에 설명된 바와 같이, 흡입 부재들 (17, 18) 의 진공 덕트는, 인서트 시트 (11) 가 폴딩 박스들 (3) 의 열의 상부에 배치될 때 진공을 해제하고 인서트 시트 (11) 를 흡인 요소들 (17, 18) 로부터 멀리 밀어내기 위해 공기를 배출하도록 구성된다.

Claims (18)

  1. 리셉터클 (2) 내의 폴딩 박스들의 열들 (rows) 사이에 인서트 시트 (11) 를 배치하기 위한 파지 시스템 (15') 으로서,
    상기 파지 시스템은, 적재 위치로부터 상기 인서트 시트를 파지 및 픽업하고 변위시켜 상기 인서트 시트를 상기 리셉터클의 디포짓팅 표면 (13, 14) 상에 위치시키도록 구성된 파지 헤드 (15) 를 포함하고,
    상기 파지 헤드 (15) 는 상기 인서트 시트 (11) 의 상부 표면에 부착되도록 구성된 복수의 그리핑 요소들 (17, 18) 및 지지 프레임 (80) 을 갖고, 상기 그리핑 요소들은 상기 지지 프레임에 이동가능하게 장착되는 복수의 홀딩 요소들 (50) 을 통해 상기 지지 프레임에 연결되고, 상기 홀딩 요소들 및 상기 그리핑 요소들은 상기 그리핑 요소들이 상기 리셉터클에서 상기 인서트 시트 또는 상기 디포짓팅 표면 (13, 14) 과 접촉할 때에 상기 지지 프레임에 대해 수직 방향으로 이동할 수 있고,
    상기 파지 시스템은 제어 유닛 (30) 및 감지 장치 (66) 를 더 포함하고, 상기 감지 장치는 상기 지지 프레임 (80) 에 대한 상기 홀딩 요소들 (50) 의 수직 변위를 감지하도록 구성되고, 상기 제어 유닛은 상기 감지 장치로부터 정보를 수신하도록 그리고 상기 파지 헤드가 인서트 시트 또는 디포짓팅 표면과 접촉하게 되는 때를 결정하도록 구성되는, 파지 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 감지 장치가 상기 홀딩 요소들 중 적어도 하나의 수직 이동을 감지할 때에 상기 제어 유닛 (30) 은 상기 파지 헤드의 추가적인 수직 하향 이동을 중지하도록 추가로 구성되는, 파지 시스템.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 디포짓팅 표면 (13, 14) 은 열을 이루는 폴딩 박스들 (3) 의 상부 표면 (13) 또는 상기 리셉터클 (2) 의 바닥 표면 (14) 인, 파지 시스템.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    홀딩 요소 (50) 는 지지 프레임 (21, 22) 의 개구 (52) 내에 수용되는 로드이고, 상기 로드는 상기 그리핑 요소가 부착되는 자유 단부 (53) 를 포함하는, 파지 시스템.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 그리핑 요소들은 편향 부재들 (56) 에 의해 상기 지지 프레임으로부터 멀어지게 편향되는, 파지 시스템.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 유닛 (30) 은 상기 파지 헤드의 변위를 제어하도록 구성되고, 또한 상기 파지 헤드가 상기 적재 위치 (9) 에서 상기 인서트 시트 (11) 와 접촉할 때에 상기 그리핑 요소들이 그리핑 상태에 있고 상기 파지 헤드가 후속적으로 상기 인서트 시트로 상기 디포짓팅 표면 (13, 14) 과 접촉할 때에 상기 그리핑 요소들이 릴리스 상태에 있도록 상기 그리핑 요소들 (17, 18) 을 그리핑 상태와 릴리스 상태 사이에서 교대로 작동시키도록 구성되는, 파지 시스템.
  7. 제 2 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 파지 헤드 (15) 의 제 1 하강 위치 (P11) 의 공간 좌표 (l1) 및 제 2 하강 위치 (P21) 의 공간 좌표 (l2) 를 포함하는 메모리 (35) 를 더 포함하고,
    상기 제 1 하강 위치 (P11) 및 상기 제 2 하강 위치 (P21) 는 제 1 수직 하강 궤적 (V1) 및 제 2 수직 하강 궤적 (V2) 의 시작 지점을 규정하고, 상기 제 1 수직 하강 궤적 (V1) 은 상기 적재 위치 (9) 와 수직으로 정렬되고, 상기 제 2 수직 하강 궤적 (V2) 은 디포짓팅 위치 (13, 14) 와 수직으로 정렬되고, 상기 제어 유닛 (30) 은 각각 상기 제 1 하강 위치 (P11) 및 상기 제 2 하강 위치 ( P21) 로 이동되도록 상기 파지 헤드를 작동시키도록 구성되는, 파지 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제 1 수직 하강 궤적 (V1) 및 상기 제 2 수직 하강 궤적 (V2) 의 끝 지점들은 제 1 수직 단부 위치 (P12) 및 제 2 수직 단부 위치 (P22) 에 의해 규정되고, 상기 제 1 수직 단부 위치 (P12) 및 상기 제 2 수직 단부 위치 (P22) 는 상기 감지 장치 (66) 에 의해서만 규정되는, 파지 시스템.
  9. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
    상기 파지 시스템은 직선 가이드 (31) 를 포함하고, 상기 파지 헤드는 선형으로 이동할 수 있고 상기 직선 가이드에 의해 측방향 (L) 으로 안내되며, 하강 위치들 (P11, P21) 은 상기 직선 가이드 (31) 의 길이방향 연장을 따른 방향으로 수평면에서 1차원 좌표 (l1, l2) 로서 규정되는, 파지 시스템.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 감지 장치는 상기 지지 프레임 상에 위치된 적어도 하나의 센서 (70) 및 적어도 하나의 홀딩 요소 (50) 상에 위치된 적어도 하나의 검출 요소 (55) 를 포함하고, 상기 센서는 상기 검출 요소의 변위를 감지하도록 구성되는, 파지 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 센서는 자기 센서 또는 유도 센서이고, 상기 검출 요소는 금속 재료를 포함하는, 파지 시스템.
  12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지지 프레임은 제 1 그룹의 그리핑 요소들 (17) 을 포함하는 제 1 프레임 부분 (80a) 및 제 2 그룹의 그리핑 요소들 (18) 을 포함하는 제 2 부분 (80b) 을 포함하고,
    상기 제 1 프레임 부분 및 상기 제 2 프레임 부분은, 상기 제 1 그룹의 그리핑 요소들 및 상기 제 2 그룹의 그리핑 요소들이 서로 멀리 위치하는 원위 위치와 상기 그리핑 요소들이 상기 원위 위치에서보다 서로 더 가깝게 위치하는 근위 위치 사이에서 서로에 대해 이동할 수 있어서, 상기 제 1 그룹의 그리핑 요소들 (17) 및 상기 제 2 그룹의 그리핑 요소들 (18) 이 서로에 대해 수평으로 변위되는, 파지 시스템.
  13. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 그리핑 요소들 (17, 18) 은 상기 인서트 시트에 대해 흡입력을 인가하도록 구성된 흡인 요소들인, 파지 시스템.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제어 유닛 (30) 은, 센서 (70) 가 상기 지지 프레임 (21, 22) 에 대한 홀딩 요소 (50) 의 변위를 검출할 때에 그리고 상기 파지 헤드가 상기 적재 위치 (9) 에 있다고 상기 제어 유닛이 결정할 때에 상기 파지 헤드 (15) 에 진공을 인가하도록 구성되는, 파지 시스템.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 그리핑 요소들은, 상기 파지 헤드가 상기 디포짓팅 표면과 접촉하고 있다고 상기 제어 유닛이 결정할 때에 상기 인서트 시트에 대해 양압을 인가하기 위해 공기를 배출하도록 구성되는, 파지 시스템.
  16. 제 1 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 유닛은, 상기 감지 장치가 상기 지지 프레임 (80) 에 대한 홀딩 요소 (50) 의 수직 변위를 검출할 때에 상기 파지 헤드의 하향 이동을 점진적으로 정지/감속시키도록 구성되는, 파지 시스템.
  17. 지지 프레임 (80) 에 이동가능하게 연결된 수직으로 변위가능한 홀딩 요소들 (50) 에 장착되는 복수의 그리핑 요소들 (17, 18) 을 포함하는 파지 헤드를 이용하여 리셉터클 내에 또는 폴딩 박스들의 열들 사이에 인서트 시트 (11) 를 도입하는 방법으로서, 상기 방법은 다음의 단계들:
    - 상기 파지 헤드 (15) 를 적재 위치 (9) 와 수직으로 정렬되도록 이동시키고 상기 파지 헤드를 하강시켜서 상기 그리핑 요소들이 인서트 시트의 상부 표면에 접촉되게 하는 단계,
    - 지지 프레임 부분을 미리 결정된 거리 아래로 더 이동시켜서 상기 지지 프레임을 상기 홀딩 요소들에 대해 이동시키고 상기 그리핑 요소들을 상기 인서트 시트의 상기 상부 표면에 대해 고정된 상태로 유지하는 단계,
    - 적어도 하나의 홀딩 부재의 변위를 검출하고 상기 파지 헤드의 추가 하향 이동을 정지시키는 단계,
    - 상기 인서트 시트가 상기 그리핑 요소들에 부착되도록 상기 인서트 시트를 파지하는 단계,
    - 상기 인서트 시트가 접히도록 제 1 프레임 부분 (80a) 을 제 2 프레임 부분 (80b) 쪽으로 더 가깝게 이동시키는 단계,
    - 상기 인서트 시트를 픽업하고, 변위시키고, 위치결정시켜서 상기 인서트 시트를 상기 리셉터클의 개구와 정렬시키는 단계,
    - 상기 파지 헤드를 하강시키고 상기 인서트 시트를 상기 리셉터클에서 디포짓팅 표면 (13, 14) 상에 위치시키는 단계,
    - 상기 지지 프레임 부분을 미리 결정된 거리 아래로 더 이동시켜서 상기 지지 프레임을 상기 홀딩 요소들에 대해 이동시키는 한편, 상기 인서트 시트를 상기 인서트 시트의 상기 상부 표면에 대해 고정된 상태로 유지하는 단계,
    - 적어도 하나의 홀딩 요소의 변위를 검출하고 상기 파지 헤드의 추가 하향 이동을 정지시키는 단계, 및
    - 상기 인서트 시트로부터 상기 그리핑 요소들을 릴리싱하는 단계
    를 포함하는, 인서트 시트의 도입 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    - 센서를 사용하여, 상기 지지 프레임에 대한 상기 홀딩 요소들의 수직 변위를 검출하는 단계, 및
    - 상기 파지 헤드의 수직 이동을 정지시키는 단계
    를 더 포함하는, 인서트 시트의 도입 방법.
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