KR20220114138A - 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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한수림
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Abstract

본 발명은 전기자동차의 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하면 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 제어하여 모터 속도가 기준 최고속도 수준으로 유지되도록 하거나, 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 제어한 후에도 기준 최고속도를 초과하면 모터 토크를 차량 중량에 따라 다시 결정되는 음의 토크값으로 제어하여 모터 속도가 기준 최고속도 수준으로 유지되도록 함으로써, 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하여 발산하는 현상을 방지하는 동시에 모터 오버런에 따른 모터 소손을 방지할 수 있도록 한 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 시스템 및 방법을 제공하고자 한 것이다.

Description

전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING MOTOR OF ELECTRIC VEHICLE}
본 발명은 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 가속 또는 관성 주행 중 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하는 것을 제한하여, 모터 오버런에 따른 모터 소손 방지 및 안전 운전을 도모할 수 있도록 한 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
첨부한 도 1은 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어를 위한 기존의 모터 T-N(토크-속도) 제어선도를 나타낸다.
도 1에 도시된 바와 같이, 전기자동차의 가속을 위한 모터 구동토크는 양의 토크값으로 적용되고, 전기자동차의 감속을 위한 모터 회생제동토크는 음의 토크값이 적용된다.
이렇게 전기자동차의 주행을 위한 모터 토크 및 속도는 모터 제어기에 의하여 미리 설정된 T-N(토크-속도) 제어선도에 따라 제어될 수 있다.
예를 들어, 운전자가 최고속도로 주행하기 위해 가속페달을 밟으면, 미리 설정된 T-N 제어선도에 따라 모터 토크 및 속도가 증가되면서 차량이 가속될 수 있다.
더 상세하게는, 운전자가 최고속도로 주행하기 위해 가속페달을 최대로 밟으면, 상기 모터 제어기에서 T-N 제어선도를 기반으로 모터 토크 및 속도를 제어하여 모터 속도가 기준 최고속도까지 가속될 수 있고, 모터 속도가 기준 최고속도에 도달하면 모터 토크는 0 Nm로 수렴되며 일정하게 제어된다.
따라서, 전기자동차의 평지 주행시, 상기와 같은 T-N 제어선도를 기반으로 모터 토크 및 속도를 제어하여 모터 속도가 기준 최고속도까지 도달하면, 모터 토크가 0 Nm로 수렴되며 일정하게 제어됨에 따라, 전기자동차의 속도가 최고 속도로 유지될 수 있다.
그러나, 전기자동차의 평지 주행시와 달리 장강판에서의 관성 주행시에는 전기자동차의 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하여 지속적으로 더 증가하는 속도 발산 현상이 발생할 수 밖에 없고, 이로 인하여 모터의 회전자가 소손되는 문제점이 따르게 된다.
더 상세하게는, 장강판에서의 가속 또는 관성주행시 모터 속도가 기준 최고속도에 도달하기 전에 가속페달에서 발을 뗀다면, 모터 토크가 회생제동을 위하여 음의 토크로 제어되어 감속이 이루어질 수 있지만, 도 2에 도시된 바와 같이 모터 속도가 기준 최고속도에 도달된 후라면 모터 토크는 0Nm로 일정하게 수렴하므로 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하여 지속적으로 더 증가하는 속도 발산 현상이 발생할 수 밖에 없고, 이로 인하여 모터의 회전자가 소손되는 문제점이 따르게 된다.
부연하면, 전기자동차의 경우 엔진을 탑재한 차량과 달리 드래그(Drag) 저항이 작으므로, 별도의 부하가 없다면 차속이 지속적으로 증가할 수 밖에 없고, 결국 모터 속도가 기준 최고속도를 초과함에 따라 모터의 회전자가 소손되는 문제점이 따르게 된다.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로서, 장강판에서의 가속 또는 관성 주행 중 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하면, 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 제어하여 모터 속도가 기준 최고속도 수준으로 유지되도록 함으로써, 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하여 발산하는 현상을 방지하는 동시에 모터 오버런에 따른 모터 소손을 방지할 수 있도록 한 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 전기자동차의 모터 속도가 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 제어한 후에도 기준 최고속도를 초과하면, 모터 토크를 차량 중량에 따라 다시 결정되는 음의 토크값으로 제어하여 모터 속도가 기준 최고속도 수준으로 유지되도록 함으로써, 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하여 발산하는 현상을 방지하는 동시에 모터 오버런에 따른 모터 소손을 방지할 수 있도록 한 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 구현예는: 모터 속도를 모니터링하는 모터속도 검출부; 모터 토크와 가속도를 기초로 차량 중량을 계산하는 중량 추정부; 및 가속 또는 관성 주행 중 모터 토크가 제로 이하이고, 상기 모터속도 검출부로부터 수신된 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하면, 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 제어하는 모터 제어기; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 시스템을 제공한다.
상기 모터 제어기는, 상기 회생제동을 위한 음의 토크값을 상기 모터 속도가 기준 최고속도로 유지되는 수준으로 결정하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 모터 제어기는, 상기 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 제어한 후, 모터 속도가 기준 최고속도를 계속 초과하면, 상기 중량 추정부에서 계산된 차량 중량을 기초로 음의 토크값을 다시 결정하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 모터 제어기는, 상기 중량 추정부에서 계산된 차량 중량을 기초로 음의 토크값을 다시 결정할 때, 모터 속도가 기준 최고속도로 감속 유지되는데 필요한 모터의 필요 토크로서, 이전에 결정된 음의 토크값에 비하여 더 큰 음의 토크값으로 결정하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 다른 구현예는: 모터 속도를 모니터링하는 단계; 모터 토크와 가속도를 기초로 차량 중량을 계산하는 단계; 가속 또는 관성 주행 중 모터 토크가 제로 이하이고, 모니터링된 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하면, 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 다른 구현예에서, 상기 회생제동을 위한 음의 토크값은 상기 모터 속도가 기준 최고속도로 유지되는 수준으로 결정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 구현예에서, 상기 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 제어한 후, 모터 속도가 기준 최고속도를 계속 초과하면, 계산된 차량 중량을 기초로 음의 토크값이 다시 결정되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 차량 중량을 기초로 다시 결정되는 음의 토크값은 모터 속도가 기준 최고속도로 감속 유지되는데 필요한 모터의 필요 토크로서, 이전에 결정된 음의 토크값에 비하여 더 큰 음의 토크값으로 결정되는 것을 특징으로 한다.
상기한 과제의 해결 수단을 통하여 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.
첫째, 장강판에서의 가속 또는 관성 주행 중 모터 토크가 제로 이하이고, 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하면, 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 제어함으로써, 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하여 발산하는 현상을 방지하는 동시에 모터 오버런에 따른 모터 소손을 방지할 수 있다.
둘째, 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 제어한 후, 모터 속도가 기준 최고속도를 계속 초과하면, 모터 토크를 차량 중량을 기초로 다시 결정된 음의 토크값으로 제어함으로써, 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하여 발산하는 현상을 방지하는 동시에 모터 오버런에 따른 모터 소손을 방지할 수 있다.
셋째, 장강판에서의 가속 또는 관성주행시, 별도의 제동 동작이 개입하지 않더라도 모터 속도가 자동으로 기준 최고속도를 초과하지 않게 제어됨으로써, 모터 오버런에 따른 모터 소손을 방지는 물론 안전사고 방지 및 안전 운전을 도모할 수 있다.
도 1은 기존의 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어를 위한 T-N 제어선도,
도 2는 전기자동차의 장강판에서의 가속 또는 관성주행시 모터 속도가 기준 최고속도에 도달된 후, 모터 토크와 속도 간의 상관 관계를 도시한 기존의 모터 토크-속도 선도,
도 3은 본 발명에 따른 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 방법에 대한 개념을 도시한 모터 토크-속도 선도,
도 4는 본 발명에 따른 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 시스템을 도시한 구성도,
도 5는 본 발명에 따른 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어를 위한 T-N 제어선도,
도 6은 본 발명에 따른 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 방법을 도시한 순서도.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.
전술한 바와 같이, 전기자동차의 평지 주행시, 운전자가 최고속도로 주행하기 위해 가속페달을 최대로 밟으면, 상기 모터 제어기에서 T-N 제어선도를 기반으로 모터 토크 및 속도를 제어하여 모터 속도가 기준 최고속도까지 가속될 수 있고, 모터 속도가 기준 최고속도에 도달하면 모터 토크는 0 Nm로 수렴되며 일정하게 제어되어 전기자동차의 속도가 최고 속도로 유지될 수 있다.
그러나, 전기자동차의 평지 주행시와 달리 장강판에서의 가속 또는 관성 주행시, 모터 속도가 기준 최고속도에 도달된 후 모터 토크가 0Nm로 일정하게 유지됨에 따라, 별도의 제동 개입이 없다면 차량의 관성이 공기저항보다 크므로 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하여 지속적으로 더 증가하는 속도 발산 현상이 발생할 수 밖에 없고, 이로 인하여 모터 회전자 소손 및 안전 사고가 발생될 수 있다.
이에, 본 발명은 전기자동차의 평지 주행시와 달리 장강판에서의 가속 또는 관성 주행시, 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하는 것을 제한하여, 모터 소손 방지 및 안전 운전을 도모할 수 있도록 한 점에 주안점이 있다.
첨부한 도 3은 본 발명에 따른 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 방법에 대한 개념을 도시한 모터 토크-속도 선도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 모터 토크 제어에 따르면 전기자동차의 장강판에서의 가속 또는 관성 주행 중 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하는 경우, 모터에 회생제동을 위한 음의 토크값을 인가하여 모터 속도가 기준 최고속도 수준으로 유지되도록 한다.
따라서, 장강판에서의 가속 또는 관성 주행 중 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하는 것을 제한할 수 있고, 그에 따라 모터 오버런에 따른 모터 회전자 소손 방지 및 안전 운전을 도모할 수 있다.
이를 위해, 본 발명의 모터 토크 및 속도 제어 시스템은 도 4에 도시된 바와 같이, 모터 속도를 모니터링하는 모터속도 검출부(10)와, 모터 토크와 가속도를 기초로 차량 중량을 계산하는 중량 추정부(20)와, 모터속도 검출부(10) 및 중량 추정부(20)에서 제공되는 정보를 기초로 모터 토크를 제어하는 모터 제어기(30)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 모터속도 검출부(10)는 모터의 속도를 검출하는 모터의 홀 센서로 채택될 수 있다.
상기 중량 추정부(20)는 모터 토크와 가속도를 기초로 차량의 현재 중량을 추정할 수 있도록 구성된다.
예를 들어, 현재 모터 토크(T)가 차량 중량(M)과 가속도(A)의 곱이라고 할 때, 현재 모터 토크(T)와 가속도(A)를 알면 차량 중량(M)을 계산할 수 있다.
즉, 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하는 경우 가속도(A) 값이 변하게 되므로, 현재 인가되는 모터 토크(T)를 가속도(A)로 나누어주면 차량 중량(M)이 계산될 수 있다.
상기 모터 제어기(30)는 장강판에서의 가속 또는 관성 주행 중 모터 토크가 제로 이하이고, 상기 모터속도 검출부(10)로부터 수신된 모터 속도가 기준 최고속도를 초과한 것으로 확인되면, 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 제어하도록 구성된다.
또한, 상기 모터 제어기(30)는, 상기 회생제동을 위한 음의 토크값을 상기 모터 속도가 기준 최고속도로 유지되는 수준으로 결정하도록 구성된다.
또한, 상기 모터 제어기(30)는, 상기 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 제어한 후, 모터 속도가 기준 최고속도를 계속 초과한 것으로 확인되면, 상기 중량 추정부(20)에서 계산된 차량 중량을 기초로 음의 토크값을 다시 결정하도록 구성된다.
바람직하게는, 상기 모터 제어기(30)는 중량 추정부(20)에서 계산된 차량 중량을 기초로 음의 토크값을 다시 결정할 때, 이전에 결정된 음의 토크값에 비하여 더 큰 음의 토크값으로 결정하며, 그 이유는 모터 속도가 기준 최고속도를 계속 초과하므로 모터 속도를 기준 최고속도 수준으로 감속되도록 함에 있다.
여기서, 본 발명에 따른 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 방법을 하나의 실시예로서 더 상세하게 살펴보면 다음과 같다.
첨부한 도 5는 본 발명에 따른 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어를 위한 T-N 제어선도이고, 도 6은 본 발명에 따른 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 방법을 도시한 순서도이다.
참고로, 도 5의 T-N 제어선도에서 T는 모터 토크(Torque)를 지시하고, N은 모터 속도(Rpm)를 지시한다.
먼저, 전기자동차가 공기저항보다 관성이 더 큰 상태로 주행할 때, 즉 전기자동차가 어떠한 제동 개입없이 장강판에서 가속 또는 관성 주행을 시작한다(S101).
이어서, 현재 모터 토크가 제로(0 Nm) 이하인지 여부를 판단한다(S102).
즉, 상기 모터 제어기(30)에서 가속 또는 관성 주행시 모터에 대한 전류 제어를 직접 수행하므로, 현재 모터 토크가 제로(0 Nm) 이하인지 여부를 판단할 수 있다.
상기 단계 S102에서의 확인 결과, 모터 토크가 제로 이하이면 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하였는지 여부를 판단한다(S103).
즉, 상기 모터 제어기(30)에서 모터속도 검출부(10)로부터 수신된 모터 속도를 미리 설정된 기준 최고속도와 비교하여 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하였는지 여부를 판단할 수 있다.
다음으로, 상기 모터 제어기(30)는 장강판에서의 가속 또는 관성 주행 중 모터 토크가 제로 이하이고, 상기 모터속도 검출부(10)로부터 수신된 모터 속도가 기준 최고속도를 초과한 것으로 확인되면, 모터에 인가되는 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 결정하여 인가한다(S104).
이때, 상기 모터 제어기(30)에서 결정되는 회생제동을 위한 음의 토크값은 상기 모터 속도가 감소되어 기준 최고속도로 유지되는 수준으로 결정된다.
더 상세하게는, 도 5의 T-N 제어선도에서 ①로 지시된 구간과 같이, 모터 속도가 기준 최고속도를 초과할 경우 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 인가하여, 모터 속도를 기준 최고속도 수준의 임계 차속으로 감속시킬 수 있다.
따라서, 전기자동차의 속도가 운전자가 원하는 최고속도 수준으로 유지될 수 있고, 특히 장강판에서의 가속 또는 관성 주행 시 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하여 발산하는 현상을 방지하는 동시에 모터 오버런에 따른 모터 소손을 방지할 수 있다.
아울러, 장강판에서의 가속 또는 관성주행시, 별도의 제동 동작이 개입하지 않더라도 모터 속도가 자동으로 기준 최고속도를 초과하지 않게 제어됨으로써, 모터 소손을 방지는 물론 안전사고 방지 및 안전 운전을 도모할 수 있다.
한편, 상기 단계 S104에서 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 결정하여 인가하더라도, 차량 중량에 따라 모터 속도가 기준 최고속도를 계속 초과할 수 있다.
더 상세하게는, 도 5의 T-N 제어선도에서 ②로 지시된 구간과 같이, 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 결정하여 인가하더라도, 차량 중량에 따라 모터 속도가 기준 최고속도를 계속 초과하는 상태가 될 수 있다.
이에, 상기 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 제어한 후, 모터 속도가 기준 최고속도를 계속 초과하는지 여부를 다시 판단한다(S105).
판단 결과, 상기 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 제어한 후, 모터 속도가 기준 최고속도를 계속 초과하는 것으로 확인되면, 모터 속도가 기준 최고속도로 감속 유지되는데 필요한 모터의 필요 토크를 다시 결정하여 인가한다(S106).
이를 위해, 상기 모터 제어기(30)에서 상기 중량 추정부(20)에서 계산된 차량 중량을 기초로, 음의 토크값으로 결정되는 모터의 필요 토크를 다시 결정한다.
더 상세하게는, 상기 모터 제어기(30)는 중량 추정부(20)에서 계산된 차량 중량을 기초로 음의 토크값(모터의 필요 토크)을 다시 결정할 때, 이전에 결정된 음의 토크값에 비하여 더 큰 음의 토크값으로 결정하며, 그 이유는 모터 속도가 기준 최고속도를 계속 초과하므로 모터 속도를 기준 최고속도 수준으로 감속되도록 함에 있다.
예를 들어, 현재 모터 토크(T)가 차량 중량(M)과 가속도(A)의 곱이라고 할 때, 현재 모터 토크(T)와 가속도(A)를 알면 차량 중량(M)을 계산할 수 있다.
즉, 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하는 경우 가속도(A) 값이 변하게 되므로, 현재 인가되는 모터 토크(T)를 가속도(A)로 나누어주면 차량 중량(M)이 계산될 수 있다.
다시 말해서, 상기 모터속도가 기준 최고속도(RPM)로 유지되는 경우 가속도(A)는 제로(0)이어야 하지만, 모터속도가 기준 최고속도를 계속 초과하는 경우에는 가속도(A) 값이 변하게 되므로, 현재 인가되는 모터 토크(T)를 가속도(A)로 나누어주면 차량 중량(M)이 계산될 수 있다.
이에, 상기 모터 제어기(30)는 중량 추정부(20)에서 계산된 차량 중량을 기초로 다시 결정되는 음의 토크값 즉, 상기 모터 속도가 기준 최고속도로 감속 유지되는데 필요한 모터의 필요 토크(T')는 차량 중량(M)과 변화된 가속도(A)를 곱하여 결정될 수 있다.
따라서, 차량 중량에 따른 가속도에 의하여 모터 속도가 기준 최고속도를 계속 초과할 경우 모터 토크를 위와 같이 결정된 모터의 필요 토크(T')로 인가함으로써, 도 5의 T-N 제어선도에서 ③으로 지시된 화살표와 같이 모터 속도를 기준 최고속도 수준의 임계 차속으로 감속시킬 수 있다.
이와 같이, 장강판에서의 가속 또는 관성 주행 시 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 제어한 후, 모터 속도가 기준 최고속도를 계속 초과하더라도, 모터 토크를 차량 중량을 기초로 다시 결정된 음의 토크값(모터의 필요 토크)으로 제어함으로써, 전기자동차의 속도가 운전자가 원하는 최고속도 수준으로 유지될 수 있고, 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하여 발산하는 현상을 방지하는 동시에 모터 오버런에 따른 모터 소손 방지 및 안전 운전을 도모할 수 있다.
10 : 모터 속도 검출부
20 : 중량 충정부
30 : 모터 제어기

Claims (8)

  1. 모터 속도를 모니터링하는 모터속도 검출부;
    모터 토크와 가속도를 기초로 차량 중량을 계산하는 중량 추정부; 및
    가속 또는 관성 주행 중 모터 토크가 제로 이하이고, 상기 모터속도 검출부로부터 수신된 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하면, 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 제어하는 모터 제어기;
    를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 모터 제어기는,
    상기 회생제동을 위한 음의 토크값을 상기 모터 속도가 기준 최고속도로 유지되는 수준으로 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 모터 제어기는,
    상기 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 제어한 후, 모터 속도가 기준 최고속도를 계속 초과하면, 상기 중량 추정부에서 계산된 차량 중량을 기초로 음의 토크값을 다시 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 모터 제어기는,
    상기 중량 추정부에서 계산된 차량 중량을 기초로 음의 토크값을 다시 결정할 때, 모터 속도가 기준 최고속도로 감속 유지되는데 필요한 모터의 필요 토크로서, 이전에 결정된 음의 토크값에 비하여 더 큰 음의 토크값으로 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 시스템.
  5. 모터 속도를 모니터링하는 단계;
    모터 토크와 가속도를 기초로 차량 중량을 계산하는 단계; 및
    가속 또는 관성 주행 중 모터 토크가 제로 이하이고, 모니터링된 모터 속도가 기준 최고속도를 초과하면, 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 제어하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 회생제동을 위한 음의 토크값은 상기 모터 속도가 기준 최고속도로 유지되는 수준으로 결정되는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 방법.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 모터 토크를 회생제동을 위한 음의 토크값으로 제어한 후, 모터 속도가 기준 최고속도를 계속 초과하면, 계산된 차량 중량을 기초로 음의 토크값이 다시 결정되는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 차량 중량을 기초로 다시 결정되는 음의 토크값은 모터 속도가 기준 최고속도로 감속 유지되는데 필요한 모터의 필요 토크로서, 이전에 결정된 음의 토크값에 비하여 더 큰 음의 토크값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 모터 토크 및 속도 제어 방법.
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WO2024080503A1 (ko) * 2022-10-11 2024-04-18 (주)이씨스 전기차 제동 제어 방법 및 시스템

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