KR20220094398A - 차량의 진동 제공 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 진동 제공 방법에 관한 것으로서, 여러 위험 상황을 구분하여 현재 발생한 위험 상황 및 운전 상황에 맞게 실감나고 더 효과적으로 위험 상황을 경고해줄 수 있는 차량의 진동 제공 방법을 제공하는데 주된 목적이 있는 것이다. 상기한 목적을 달성하기 위해, 제어기에 의해, 차량에서 위험 상황 경고를 위한 정보가 수집되고, 상기 수집된 정보를 기초로 위험 상황에 대한 경고 요구가 있는 것으로 판단되는 단계; 제어기에 의해, 상기 수집된 정보를 기초로 상기 위험 상황에 따른 진동 특성이 결정되는 단계; 제어기에 의해, 상기 결정된 진동 특성을 기초로 상기 위험 상황에 매칭되는 경고 신호가 생성되는 단계; 제어기에 의해, 상기 생성된 경고 신호에 따라 상기 진동 특성을 나타내는 진동을 생성하기 위한 제어신호가 생성 및 출력되는 단계; 및 상기 출력된 제어신호에 따라 시트에 설치된 진동 액추에이터가 작동되어 상기 위험 상황을 나타내는 진동이 시트를 통해 제공되는 단계를 포함하는 차량의 진동 제공 방법이 개시된다.

Description

차량의 진동 제공 방법{Vibration providing method of vehicle}

본 발명은 차량의 진동 제공 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량에서 진동을 생성하여 위험 상황을 경고해줄 수 있는 차량의 진동 제공 방법에 관한 것이다.

주지된 바와 같이 전기자동차(Electric Vehicle, EV)는 모터를 이용하여 주행하는 차량이다. 전기자동차의 구동계는, 모터를 구동시키기 위한 전력을 공급하는 배터리, 배터리에 연결되어 모터를 구동 및 제어하기 위한 인버터, 차량 구동원으로서 인버터를 통해 배터리에 충, 방전 가능하게 연결된 모터, 및 모터의 회전력을 감속하여 구동륜에 전달하는 감속기를 포함한다.

여기서, 인버터는 모터 구동시 배터리로부터 공급되는 직류(DC) 전류를 교류(AC)로 변환하여 전력케이블을 통해 모터에 인가하고, 모터 회생시에는 모터에서 생성된 교류 전류를 직류 전류로 변환한 뒤 배터리에 공급하여 배터리가 충전되도록 하는 역할을 한다.

통상의 전기자동차에서는 기존 내연기관 자동차와 달리 다단 변속기를 사용하지 않으며, 그 대신 고정 기어비를 사용하는 감속기를 모터와 구동륜 사이에 배치한다. 이는, 내연기관이 운전점에 따라 에너지 효율의 분포 범위가 넓고 고속 영역에서만 고 토크를 제공할 수 있는 것과 달리, 모터의 경우 운전점에 대한 효율의 차이가 상대적으로 작고 모터 단품의 특성만으로도 저속 고 토크의 구현이 가능하기 때문이다.

또한, 기존 내연기관 구동계를 탑재한 자동차에서는 저속 구동이 불가능한 내연기관의 특성 때문에 토크 컨버터나 클러치와 같은 발진 기구를 필요로 하지만, 전기자동차의 구동계에서는 모터가 저속 구동이 용이한 특성을 가짐에 따라 발진 기구가 삭제될 수 있다. 전기자동차에서는 구동계의 특성상 내연기관 자동차의 구동계에서 사용되는 토셔널 댐퍼(torsional damper)나 듀얼 매스 플라이휠(dual mass flywheel) 등에 의해 발생하는 고유한 진동 특성이 발생할 수 없다.

이러한 기구적 차이로 인해 전기자동차에서는 내연기관 자동차와 달리 변속으로 인한 끊김이 없고 부드러운 운전성을 제공할 수 있다. 전기자동차의 구동계는, 기존의 내연기관 자동차와 같이 연료를 연소시켜 동력을 발생시키는 것이 아닌, 배터리의 전력으로 모터를 구동하여 동력을 발생시키므로, 전기자동차의 토크는 내연기관의 토크와 달리 대체로 정교하고 부드러우며 반응성이 빠른 특성이 있다.

이러한 특성은 전기자동차에서 긍정적인 부분으로 작용하지만, 운전 재미를 원하는 운전자에게는 내연기관과 변속기, 클러치 등의 부재가 지루함을 줄 수 있고, 고성능 차량 부문의 경우 오히려 내연기관의 소음과 물리적 진동, 열역학적 작용으로 인해 발생하는 여러 효과가 감성적으로 중요시될 때가 있다.

전기자동차에서 운전 중 진동의 부재는 끊김이 없고 부드러운 운전성을 제공한다는 점에서 이점이 될 수 있지만, 운전자 성향이나 차량 성능에 따라서는 재미가 있는 운전을 위해 차량에서 진동이 가미된 감성을 제공해야 할 필요도 있다.

이에 따라 내연기관과 변속기, 클러치 등이 부재한 전기자동차에서 운전자로 하여금 내연기관 자동차에서 느낄 수 있었던 가감속감이나 주행시 진동, 또는 변속 충격 등을 진동을 통해 느낄 수 있도록 해주는 기술이 요구되고 있다. 또한, 전기자동차에서 가상 사운드와 연동하여 가상 진동을 생성할 수 있는 기술이 요구되고 있다.

한편, 차량을 운전하다 보면 운전자는 각종 위험 상황에 직면하게 된다. 예를 들면, 차량이 차선을 이탈하거나, 차량이 후방 또는 측방의 장애물에 충돌할 수도 있고, 안전거리 미확보로 인해 전방 차량을 추돌할 수도 있다. 또한, 보행자 접근이나 운전자 졸음, 연료 부족, 온도 상승(과온), 도어 오픈, 시트벨트 미착용 등과 같이 위험하거나 예기치 못한 상황이 발생할 수 있다.

따라서, 차량에서 위험 상황을 감지한 경우 운전자에게 신속하고 정확하게 경고해줄 수 있는 기술, 특히 여러 위험 상황(경고 상황)을 구분하여 현재 발생한 위험 상황에 맞게 실감나고 더 효과적으로 위험 상황을 경고해줄 수 있는 기술이 요구되고 있다. 차량에서 운전자에게 위험 상황을 경고해줄 수 있는 방법으로 시각이나 청각, 촉각(진동 등)을 이용하여 경고하는 방법이 효과적일 수 있다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출한 것으로서, 차량에서 위험 상황을 감지한 경우 운전자에게 신속하고 정확하게 진동을 통해 경고해줄 수 있고, 나아가 여러 위험 상황을 구분하여 현재 발생한 위험 상황 및 운전 상황에 맞게 실감나고 더 효과적으로 위험 상황을 경고해줄 수 있는 차량의 진동 제공 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 목적은 이상에서 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하 '통상의 기술자')에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 양태에 따르면, 제어기에 의해, 차량에서 위험 상황 경고를 위한 정보가 수집되고, 상기 수집된 정보를 기초로 위험 상황에 대한 경고 요구가 있는 것으로 판단되는 단계; 제어기에 의해, 상기 수집된 정보를 기초로 상기 위험 상황에 따른 진동 특성이 결정되는 단계; 제어기에 의해, 상기 결정된 진동 특성을 기초로 상기 위험 상황에 매칭되는 경고 신호가 생성되는 단계; 제어기에 의해, 상기 생성된 경고 신호에 따라 상기 진동 특성을 나타내는 진동을 생성하기 위한 제어신호가 생성 및 출력되는 단계; 및 상기 출력된 제어신호에 따라 시트에 설치된 진동 액추에이터가 작동되어 상기 위험 상황을 나타내는 진동이 시트를 통해 제공되는 단계를 포함하는 차량의 진동 제공 방법을 제공한다.

이로써 본 발명에 따른 차량의 진동 제공 방법에 의하면, 차량에서 위험 상황을 감지한 경우 운전자에게 신속하고 정확하게 진동을 통해 경고해줄 수 있고, 나아가 여러 위험 상황을 구분하여 현재 발생한 위험 상황 및 운전 상황에 맞게 실감나고 더 효과적으로 위험 상황을 경고해줄 수 있다.

도 1a는 본 발명의 실시예에 따른 진동 제공 장치에서 진동 액추에이터가 시트에 설치되는 위치를 개략적으로 예시한 도면이다.
도 1b는 본 발명의 실시예에 따른 진동 제공 장치에서 진동 액추에이터의 개수와 설치위치를 달리한 여러 예를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 진동 제공 장치에서 이용 가능한 진동 액추에이터의 예를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 진동 제공 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에서 가상 진동 및 가상 사운드에 대한 제어의 예를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 진동 제공 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 진동 제공 방법의 예를 설명하기 위한 도면이다.

발명의 실시예에서 제시되는 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있다. 또한, 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 되며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

한편, 본 발명에서 제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소들과 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.

어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 또는 "직접 접촉되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하기 위한 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 인접하는"과 "~에 직접 인접하는" 등의 표현도 마찬가지로 해석되어야 한다.

명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며, 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급되지 않는 한 복수형도 포함된다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 상세히 설명한다.

본 발명은 차량에서 위험 상황을 감지한 경우 운전자에게 신속하고 정확하게 진동으로 경고해줄 수 있고, 나아가 여러 위험 상황(경고 상황)을 구분하여 현재 발생한 위험 상황 및 운전 상황에 맞게 실감나고 더 효과적으로 위험 상황을 경고해줄 수 있는 차량의 진동 제공 방법을 하고자 하는 것이다.

특히, 본 발명은 상황에 따라 차별화된 진동 패턴을 제공하는 것에 특징이 있는 것으로, 더 상세하게는 진동 패턴을 위험 상황 및 운전 상황에 따라 다르게 발생시켜 운전자가 진동 패턴을 통해 현재 상황을 판단할 수 있도록 한 것에 특징이 있는 것이다. 진동 패턴을 통해 현재 상황을 판단할 수 있도록 한다는 것은, 운전자가 진동을 몸으로 느끼고 감지하여 진동을 통해 느껴지는 감각(촉각)으로 현재 상황을 구분할 수 있도록 한다는 것을 의미한다.

또한, 본 발명에서 진동을 발생시켜 경고하는 상황은, 진동 제공 장치의 제어기 또는 이 제어기와 협조 제어를 수행하는 위험 경고 시스템의 제어기에 미리 설정되는 상황일 수 있다. 이때, 제어기에 미리 설정되는 상황은, 차량 운행 중 운전자에게 경고가 필요한 위험 상황이나 운전 상황(이하 '위험 상황'으로 통칭함)이면 제한 없이 설정 가능하다. 본 발명에서 위험 상황의 감지는 차량에서 수집되는 정보를 기초로 상기 진동 제공 장치의 제어기 또는 위험 경고 시스템의 제어기에 의해 수행될 수 있다.

더 상세하게는, 진동 제공 장치의 제어기가 센서 등 검출요소에 의해 검출되는 정보를 기초로 위험 상황의 감지를 수행할 수 있다. 이러한 위험 상황의 감지는, 상기 제어기가, 센서 등 검출요소나 다른 제어기에서 차량 네트워크를 통해 전달되는 전기적인 신호를 기초로 하여, 미리 설정된 로직에 따라 정해진 조건을 만족하는지를 판단한 뒤, 상기 조건을 만족하면 경고가 필요한 위험 상황인 것으로 판단하는 과정으로 수행될 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 위험 상황 감지와 진동을 통한 경고(이하 '진동 경고'라 칭함)는 차량에서 위험 경고 시스템의 작동에 연동하여 실시될 수 있다. 즉, 차량에서 진동 제공 장치의 제어기와 위험 경고 시스템의 제어기 간 협조 제어에 의해 상기의 위험 상황 감지와 진동 경고가 수행될 수 있는 것이다. 이때, 차량의 위험 경고 시스템이 위험 상황을 감지 내지 판단하고, 위험 경고 시스템이 감지 내지 판단한 위험 상황 정보를 진동 제공 장치의 제어기에 전달하면, 진동 제공 장치의 제어기가 위험 상황 정보를 기초로 진동 경고를 위한 제어 과정을 수행할 수 있다.

본 발명에서 진동 경고가 요구되는 위험 상황의 예를 들면, 차선 이탈, 후방 및 측방 장애물과의 충돌, 전방 차량 접근 및 추돌, 보행자 접근, 운전자 졸음 등이 될 수 있다. 이러한 위험 상황에 대해, 통상의 차량에서는, 차량 운전 정보나 주변 환경 정보, 운전자 상태 정보와 같이 차량에서 실시간으로 수집되는 정보를 기초로 미리 설정된 로직에 따라 위험 상황을 감지하고 경고하는 위험 경고 시스템이 이미 적용되고 있다.

예를 들면, 차선 이탈 위험 상황을 감지 및 경고하는 차선 이탈 경고 시스템(Lane Departure Warning System, LDWS), 후방 또는 측방 장애물(차량 포함)과의 충돌 위험 상황을 감지 및 경고하는 후측방 충돌 경고 시스템(Blind-spot Collision Warning System, BCWS), 전방 장애물(차량 포함)과의 충돌 위험 상황을 감지 및 경고하는 전방 충돌 경고 시스템(Forward Collision Warning System, FCWS), 보행자 접근을 감지 및 경고하는 보행자 접근 경고 시스템(Pedestrian Detection Warning System, PDWS), 운전자 상태를 감지 및 경고하는 운전자 상태 경고 시스템(Driver State Warning System, DSWS) 등이 차량에 적용되고 있다.

이와 같이 본 발명에서는 상기와 같은 위험 경고 시스템을 통해 위험 상황을 감지하고, 상기의 위험 경고 시스템과 연동하여 감지된 위험 상황에 대해 차량에서의 진동 경고가 실시되도록 할 수 있다. 예를 들면, 위험 경고 시스템에서 차선 이탈이나 충돌, 운전자 졸음 등의 위험 상황을 감지한 경우 본 발명에 따른 진동 제공 장치가 연동하여 운전자에게 위험 상황을 경고할 수 있다.

이때, 전술한 바와 같이, 상기 위험 경고 시스템의 제어기와 진동 제공 장치의 제어기 사이에 진동 경고를 위한 협조 제어가 수행될 수 있는 것이다. 또는 본 발명에 따른 진동 제공 장치의 제어기와 위험 경고 시스템의 제어기가 하나의 제어 시스템으로 통합된 구성을 가질 수 있고, 이 통합된 제어 시스템에 의해 상기의 위험 상황 감지 및 진동 경고가 수행되도록 할 수도 있다.

또한, 본 발명에서 진동 경고는 운전자로 하여금 신체를 통해 진동을 느낄 수 있도록 하여 신체를 통해 느껴지는 진동을 통해 위험 상황을 경고하는 것이므로 촉각에 의한 경고(촉각적 경고)라 할 수 있다. 이와 관련하여 본 발명에 따른 진동 제공(진동 경고) 과정이 차량에서의 기존 시각적 경고 및 청각적 경고와 연동되도록 할 수 있다.

예를 들면, 차량에서 경고등이나 클러스터, 헤드업 디스플레이, 기타 차량 내 표시장치를 통해 시각적 경고를 함과 더불어, 진동 액추에이터를 이용하는 진동 경고가 연동되도록 할 수 있다. 또는 차량에서 스피커를 포함하는 음향 기기를 통해 청각적 경고를 함과 더불어, 진동 액추에이터를 이용하는 진동 경고가 연동되도록 할 수 있다. 물론, 시각적 경고와 청각적 경고가 동시에 실시될 때 진동 경고도 함께 연동하여 실시되도록 하는 것이 가능하다.

그리고 본 발명에서 진동 경고는 시트를 통해 제공되는 진동에 의한 경고일 수 있다. 이를 위해 본 발명에서는 진동을 발생시키는 진동 액추에이터가 시트에 설치될 수 있다. 여기서, 시트는 운전석 시트를 포함하여 조수석 시트와 후석 시트 등 차량 내 임의의 시트가 될 수 있다. 이에 시트에 설치된 진동 액추에이터가 작동하면 진동 액추에이터에 의해 생성되는 진동이 시트에 착석한 운전자나 승객의 몸에 전달될 수 있다. 이와 같이 운전자가 시트에 착석한 상태에서 시트를 통해 전해지는 진동을 몸으로 느끼면서 위험 상황을 인지하도록 할 수 있다.

이하에서는 시트에 설치되는 진동 액추에이터에 대해 설명하기로 한다.

도 1a는 본 발명의 실시예에 따른 진동 제공 장치에서 진동 액추에이터가 시트에 설치되는 위치를 개략적으로 예시한 도면이다. 또한, 도 1b는 본 발명의 실시예에 따른 진동 제공 장치에서 진동 액추에이터의 개수와 설치위치를 달리한 여러 예를 나타내는 도면이다.

전술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 진동 제공 장치는 차량에서 진동을 생성하기 위한 것으로서 시트(1)에 내장되는 진동 액추에이터(100)를 포함한다. 이때, 본 발명의 실시예에 따른 진동 제공 장치는 시트(1)에 내장되는 복수 개의 진동 액추에이터(100)를 포함할 수 있다.

이때, 도 1a에 예시된 바와 같이, 차량의 시트(1)에서 시트백(2)과 시트쿠션(3)에 각각 정해진 개수의 진동 액추에이터(100)가 설치될 수 있다. 도 1a를 참조하면 시트백(2)과 시트쿠션(3)에 각각 2개씩의 진동 액추에이터(100)가 설치된 것을 볼 수 있으며, 이러한 진동 액추에이터(100)의 개수는 예시적인 것으로서, 이에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 시트(10)에 설치되는 진동 액추에이터(100)의 개수나 설치위치는 도 1b에 나타낸 바와 같이 다양하게 변경 가능하다.

도 1a의 좌측 도면은 시트백(2)에 설치된 진동 액추에이터(100)가 차체 방향을 기준으로 전후방향(화살표 참조)의 진동을, 시트쿠션(3)에 설치된 진동 액추에이터가 차체 방향을 기준으로 상하방향(화살표 참조)의 진동을 생성하도록 설치된 예를 보여주고 있다. 또한, 도 1a의 우측 도면은 시트백(2)과 시트쿠션(3)에 설치된 진동 액추에이터(100)가 모두 차체 방향을 기준으로 좌우방향(화살표 참조)의 진동을 생성하도록 설치된 예를 보여주고 있다.

본 발명의 실시예에서, 제어기는, 다른 제어기 등 외부로부터 감지된 위험 상황 정보가 입력된 경우 또는 수집된 정보를 기초로 직접 위험 상황을 감지한 경우, 위험 상황에 대한 경고 요구가 있는 것으로 판단하여 경고 요구에 따라 내부에 설정된 로직을 이용하여 위험 상황에 매칭되는 진동 특성 및 경고 신호를 생성하고, 이어 경고 신호를 기초로 시트에 설치된 진동 액추에이터의 작동을 제어하기 위한 제어신호를 생성하여 출력한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 진동 제공 장치에서 이용 가능한 진동 액추에이터의 예를 도시한 사시도이다. 본 발명의 실시예에 따른 진동 제공 장치에서 진동 액추에이터(100)는 전술한 바와 같이 시트백(2)과 시트쿠션(3)에 설치될 수 있고(도 1a 및 도 1b 참조), 시트백(2)과 시트쿠션(3)에서도 각각의 폼 패드(foam pad) 내부에 설치될 수 있다. 이와 같이 진동 액추에이터(100)가 시트(1)의 폼 패드 내부에 설치되면, 진동 액추에이터(100)의 작동시 시트에 착석한 운전자나 승객이 진동 액추에이터에서 발생하는 진동을 몸으로 느낄 수 있다.

본 발명에서 진동 액추에이터(100)는 케이스(110)에 구비된 터미널(113) 및 이에 접속된 와이어 어셈블리(116)에 의해 미도시된 구동회로부와 연결될 수 있다. 이에 제어기(미도시, 후술하는 제1 제어기임)에서 출력되는 제어신호에 따라 제어기 내부 또는 외부의 구동회로부를 통해 진동 생성을 위한 전기 신호(액추에이터 구동 전류)가 인가되면, 전기 신호가 상기 구동회로부에서 커넥터(117) 및 와이어 어셈블리(116)를 통해 진동 액추에이터(100)로 입력될 수 있다.

결국, 인가되는 전기 신호에 따라 진동 액추에이터(100)의 작동이 제어되면서 진동 액추에이터에서 원하는 진동을 발생시킬 수 있게 된다. 여기서, 전기 신호는 제어기가 출력하는 제어신호에 따라 구동회로부에서 각 진동 액추에이터에 인가되는 제어된 액추에이터 구동 전류일 수 있으며, 제어기가 제어된 전류를 진동 액추에이터(100)에 인가함으로써 진동 액추에이터에서 원하는 진동을 발생시킬 수 있다.

전술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에서, 제어기는, 위험 상황 정보가 입력되거나 자체적으로 위험 상황을 감지하면, 내부에 설정된 로직에 따라 위험 상황에 매칭되는 진동 특성 및 경고 신호를 생성하고, 이어 경고 신호를 기초로 시트에 설치된 진동 액추에이터의 작동을 제어하기 위한 제어신호를 생성하여 출력한다.

이때, 복수 개의 진동 액추에이터가 시트에 설치된 상태에서, 제어기는 각 진동 액추에이터가 위험 상황에 따라 서로 다른 작동 상태를 나타내도록 진동 액추에이터들의 작동을 서로 다르게 제어할 수 있다. 예를 들면, 전체 진동 액추에이터 중 선택된 것만 작동되도록 하거나, 진동 액추에이터 모두가 개별적으로 서로 다르게 작동되도록 하거나, 전체 진동 액추에이터 중 정해진 개수를 하나의 그룹으로 하여 그룹별로 서로 다르게 작동되도록 할 수 있다.

또한, 진동 액추에이터들을 다르게 제어함에 있어서 제어기는 개별 진동 액추에이터 또는 구분된 진동 액추에이터 그룹마다 서로 진동 특성이 상이한 진동을 발생시키도록 각 진동 액추에이터의 작동을 다르게 제어할 수 있다. 여기서, 진동 특성은 위험 상황에 따라 진동 액추에이터별 미리 설정된 진동의 발생 시점 및 발생 시간, 진동의 주파수와 진폭(세기)을 포함하는 것일 수 있다.

이러한 진동 특성 중 적어도 하나를 개별 진동 액추에이터 또는 정해진 진동 액추에이터 그룹마다 서로 다르게 하거나, 진동 특성이 다른 복수 개의 진동 패턴을 미리 설정 및 구성해둔 뒤 개별 진동 액추에이터 또는 진동 액추에이터 그룹마다 서로 다른 진동 패턴의 진동을 발생시키도록 제어할 수 있다.

이를 위해 제어기는, 내부에 설정된 로직에 따라 위험 상황에 매칭되는 진동 특성을 결정하고, 상기 결정된 진동 특성에 따른 경고 신호를 생성한 뒤, 상기 생성된 경고 신호를 기초로 시트에 설치된 진동 액추에이터들의 작동을 제어하기 위한 제어신호를 생성 및 출력하도록 구비될 수 있다.

이로써 제어기가 출력하는 제어신호에 따라 시트 내부의 진동 액추에이터들이 작동하여 위험 상황에 따라 구분된 진동을 발생시키게 되며, 결국 시트에 착석한 운전자 또는 승객이 위험 상황에 따른 진동을 느낄 수 있게 된다. 이에 본 발명에 따르면, 경고 신호를 기초로 진동을 발생시키는 경고 신호 연동 진동 제공이 구현될 수 있다.

또한, 운전석과 조수석 등의 구분 없이 차량 내 시트 모두에서 경고 신호 연동 진동 제공 기능, 즉 위험 상황을 경고하는 경고 신호에 연동하여 진동을 생성하는 진동 제공 기능이 수행되는 것으로 설명하였으나, 이러한 경고 신호 연동 진동 제공 기능과 더불어, 차량의 가상 사운드에 따른 진동을 발생시키는 사운드 기반 진동 제공 기능이 함께 수행될 수 있다.

예를 들면, 차량에서 운전석 시트를 다른 시트와 구분하여, 운전석 시트에서는, 평상시 차량의 가상 사운드에 따른 진동을 발생시키는 사운드 기반 진동 제공 기능이 수행되다가, 위험 상황이 감지되면 위험 상황에 따라 구분된 진동을 발생시키는 경고 신호 연동 진동 제공 기능이 수행되도록 할 수 있다. 또한, 조수석 시트나 나머지 다른 시트의 경우, 차량의 가상 사운드에 따른 진동을 발생시키는 사운드 기반 진동 제공 기능만이 수행되도록 할 수 있다.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 진동 제공 장치의 구성에 대해 좀 더 상세히 설명하기로 한다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 진동 제공 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.

본 발명의 실시예에 따른 차량의 진동 제공 장치는, 내연기관(엔진)과 다단 변속기가 부재하고 감속기를 탑재한 전기자동차에 적용될 수 있고, 전기자동차에서 경고 신호 또는 가상 효과 연출 신호에 따라 진동을 발생시키는 진동 액추에이터(100)를 포함한다.

더 상세하게는, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 진동 제공 장치는, 차량에서 수집되는 정보에 기초하여 내부에 미리 설정된 로직에 따라 진동을 발생시키기 위한 제어신호를 출력하는 제어기(20), 및 이 제어기(20)가 출력하는 제어신호에 따라 작동이 제어되는 진동 액추에이터(100)를 포함한다. 이러한 진동 제공 장치에서, 전술한 바와 같이 차량 내 시트에 설치되는 복수 개의 진동 액츄에이터가 이용될 수 있다.

상기 제어기(20)는 진동 제공을 위한 제어를 수행하는 제어기로서, 도 3에 나타낸 실시예에서 진동 제공을 위한 제어를 수행하는 제어기(20)는 제1 제어기이다. 이 제1 제어기(20)는, 차량에서 수집되는 정보에 기초하여 상기 로직에 따라 위험 상황에 매칭되는 진동 특성을 결정하고, 상기 결정된 진동 특성에 따른 경고 신호를 생성한 뒤, 상기 생성된 경고 신호를 기초로 시트에 설치된 진동 액추에이터(100)들의 작동을 제어하기 위한 제어신호를 생성 및 출력하도록 구비된다.

또한, 본 발명의 실시예에서, 상기 제1 제어기(20)는, 차량에서 진동 제공을 위한 제어를 수행하는 제어기인 동시에, 차량을 구동하는 구동장치(41)의 토크 지령을 생성하는 기능을 함께 수행하는 것일 수 있다.

본 발명이 적용되는 차량이 전기자동차라 할 때, 도 1에 예시된 장치의 구성을 살펴보면, 상기 차량은, 차량 운전 정보를 검출하는 운전정보 검출부(12), 운전정보 검출부(12)에 의해 검출되는 차량 운전 정보를 기초로 토크 지령을 생성하는 제1 제어기(20), 제1 제어기(20)에서 출력되는 토크 지령에 따라 구동장치(41)의 작동을 제어하는 제2 제어기(30), 상기 토크 지령에 따라 작동이 제어되는 구동장치(41), 상기 구동장치(41)의 회전력을 감속하여 전달하는 감속기(42), 그리고 상기 감속기(42)를 통해 전달되는 회전력으로 회전되는 구동륜(43)을 가진다.

여기서, 제1 제어기(20)는 상술한 바와 같이 차량에서 진동 제공(경고 신호 연동 진동 제공 및 가상 사운드 기반 진동 제공)를 위한 제어를 수행하는 제어기일 수 있다. 또한, 구동장치(41)와 감속기(42), 구동륜(43)은 통상의 전기자동차에서 차량의 구동계를 구성하는 장치 또는 부품이며, 상기 구동장치(41)는 전기자동차에서 차량을 구동하는 구동모터(이하 '모터'라 약칭함)가 된다.

이에 더하여, 제1 제어기(20)에서 출력되는 제어신호에 따라 가상 사운드를 생성 및 출력하도록 작동하는 음향 기기를 더 포함할 수 있다. 음향 기기는 제어신호에 따라 사운드 신호를 생성 및 출력하는 사운드 발생장치(sound generator)(51), 상기 사운드 신호에 따라 작동하여 가상 사운드를 출력하는 앰프(amplifier)(52)와 우퍼 등 스피커(speaker)(53)를 포함할 수 있다. 상기 스피커(53)는 차량 실내와 실외 중 적어도 하나 이상에 설치되고, 바람직하게는 복수 개의 스피커(53)가 차량에 설치되어 가상 사운드를 출력하는데 이용될 수 있다.

또한, 도 3에 나타낸 실시에에서, 제1 제어기(20)는 차량 운전 정보를 기초로 토크 지령을 생성하여 출력하고, 이에 제2 제어기(30)에서는 제1 제어기(20)가 출력하는 토크 지령에 따라 구동장치(41)의 작동을 제어한다. 제1 제어기(20)와 제2 제어기(30)는 차량에서의 가상 사운드 및 진동을 생성하기 위한 제어 과정과 차량의 주행 제어 과정에 관여하는 제어기들이다.

이하의 설명에서 제어 주체를 제1 제어기(20)와 제2 제어기(30)로 구분하여 설명하지만, 본 발명에 따른 가상 사운드 및 진동의 생성을 위한 제어 과정 및 주행 제어 과정은 복수 개의 제어기 대신 통합된 하나의 제어요소에 의해서도 수행될 수 있다.

상기 복수 개의 제어기와 통합된 하나의 제어요소를 모두 제어기라 통칭할 수 있고, 이 통칭하는 제어기에 의해 이하 설명되는 본 발명의 가상 사운드 출력 및 진동 생성을 위한 제어 과정이 수행될 수 있다. 이때, 제어기는 제1 제어기(20)와 제2 제어기(30)를 모두 통칭하는 것이 될 수 있다.

이에 더하여, 본 발명의 실시예에 따른 진동 제공 장치는, 가상 사운드 출력 및 가상 사운드 기반 진동 생성을 포함하는 가상 효과 구현 기능, 그리고 경고 신호에 연동하여 진동을 생성하는 경고 신호 연동 진동 생성 기능을 온(on) 시키거나 오프(off) 하기 위해 온과 오프를 운전자가 선택적으로 입력할 수 있도록 구비된 인터페이스부(11)를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에서 인터페이스부(11)로는 운전자가 차량에서 가상 효과 구현 기능 및 경고 신호 연동 진동 생성 기능의 온(on)과 오프(off)를 조작할 수 있는 수단이라면 이용 가능하며, 예로서 차량에 구비되는 버튼이나 스위치 등의 조작 장치, 그 밖에 ANV(Audio, Video, Navigation) 시스템의 입력 장치나 터치 스크린 등이 될 수 있다.

인터페이스부(11)는 제1 제어기(20)에 연결될 수 있다. 이에 따라 인터페이스부(11)를 통한 운전자의 온(on) 또는 오프(off) 조작이 있게 되면, 인터페이스부(11)에서 온 신호 또는 오프 신호가 제1 제어기(20)에 입력될 수 있게 된다. 결국, 제1 제어기(20)가 운전자에 의한 가상 효과 구현 기능의 온 또는 오프 조작 상태를 인식할 수 있게 된다.

본 발명에서 차량 주행 동안의 가상 효과 구현 기능(가상 사운드 제공 및 가상 진동 제공)과 경고 신호 연동 진동 생성 기능(위험 상황에 따른 경고용 진동 제공)은 모두 운전자가 상기 인터페이스부(11)를 통해 온(on)을 입력한 경우에만 실행된다.

또한, 인터페이스부(11)가 차량 내에 구비된 차량의 입력 장치라면, 인터페이스부의 다른 예로서, 가상 효과 구현 기능 및 경고 신호 진동 생성 기능의 온 및 오프 조작을 운전자가 모바일 기기를 통해서도 하도록 할 수 있다. 모바일 기기는 차량 내 장치, 예컨대 제1 제어기(20)에 통신 가능하게 연결될 수 있는 것이어야 하며, 이를 위해 모바일 기기와 제1 제어기(20) 사이의 통신 연결을 위한 입출력 통신 인터페이스가 이용된다.

운전정보 검출부(12)는, 차량에서 토크 지령을 생성하기 위해 필요한 차량 운전 정보와 함께 가상 사운드 출력 및 가상 진동 생성 기능을 수행하기 위해 필요한 차량 운전 정보(운전 변수 정보)를 검출하는 구성부이다. 본 발명의 실시예에서 운전정보 검출부(12)는, 운전자의 가속페달 조작에 따른 가속페달 입력 정보(가속페달 입력값)를 검출하는 가속페달 검출부, 그리고 차량 구동계의 속도를 검출하는 속도 검출부를 포함할 수 있다.

여기서, 가속페달 검출부는 가속페달에 설치되어 운전자의 가속페달 조작 상태에 따른 전기적인 신호를 출력하는 통상의 가속페달 센서(Accelerator Position Sensor, APS)일 수 있다. 또한, 속도 검출부는 차량 구동계 속도 정보를 취득하기 위한 것으로, 상기 구동계 속도는 차량을 구동하는 모터, 즉 구동모터(41)의 회전속도(모터 속도)이거나 구동륜(43)의 회전속도(구동륜 속도)이거나 드라이브 샤프트의 회전속도(드라이브 샤프트 속도)일 수 있다. 이때, 속도 검출부는 구동모터(41)에 설치된 레졸버이거나 구동륜(43)에 설치된 휠속 센서일 수 있으며, 또는 드라이브 샤프트 속도를 검출할 수 있는 센서일 수 있다.

그리고 본 발명에서 차량 운전 정보는 토크 지령을 생성하는데 이용될 수 있는 것으로서 차속을 더 포함할 수 있다. 이 경우, 운전정보 검출부(12)는 현재의 주행 차속을 검출하기 위한 차속 검출부를 더 포함할 수 있고, 차속 검출부는 차량의 구동륜(43)에 설치된 휠속 센서를 포함하는 구성이 될 수 있다.

그리고 제1 제어기(20)는, 차량 운전 정보로부터 토크 지령을 결정 및 생성하는 것과 더불어, 차량 운전 정보, 또는 상기 차량 운전 정보와 가상 변수 정보로부터 가상 효과의 특성을 결정하고, 상기 결정된 가상 효과의 특성에 따라 가상 효과 연출 신호를 생성하여 출력한다. 여기서, 가상 변수 정보는, 가상 효과 연출 기능이 수행되는 차량에서, 내연기관 모델에 의해 차량 운전 정보로부터 결정되는 가상 엔진 속도나 가상 차속, 가상 변속단 등이 될 수 있다.

상기 토크 지령은 통상의 전기자동차에서 주행 중 수집되는 차량 운전 정보에 기초하여 결정 및 생성되는 모터 토크 지령일 수 있고, 제1 제어기(20)는 통상의 전기자동차에서 차량 운전 정보에 기초하여 모터 토크 지령을 생성하는 차량 제어기(Vehicle Control Unit, VCU)일 수 있다.

제2 제어기(30)는 제1 제어기(20)에서 송신되는 토크 지령을 수신하여 구동장치(41)의 작동을 제어하는 제어기이다. 본 발명에서 구동장치(41)는 차량의 구동륜(43)에 연결되어 차량을 구동하는 모터, 즉 구동모터(41)이고, 제2 제어기(30)는 통상의 전기자동차에서 인버터를 통해 모터(41)를 구동시키고 모터(41)의 구동을 제어하는 공지의 모터 제어기(Motor Control Unit, MCU)일 수 있다.

도 3에서 구동장치(41)인 모터가 출력하는 토크 및 회전력은 감속기(42)에 의해 감속된 뒤 구동륜(43)에 전달된다. 도 3에서 도면부호 54는 차량의 운전석 전방에 설치된 클러스터이고, 이 클러스터(54)를 통해서는 현재 차속과 함께 현재의 가상 엔진 속도와 가상 변속단 등이 표시될 수 있다.

본 발명에서 가상 사운드와 가상 진동을 생성 및 출력하기 위해 이용되는 가상 효과 연출 신호는 현재의 차량 운전 조건에서 가상 사운드 및 이에 연동하는 가상 진동의 특성에 매칭되는 신호가 된다. 이와 같이 제어기가 차량 운전 정보를 기초로 가상 사운드의 특성에 매칭되는 가상 효과 연출 신호를 생성 및 출력하면, 음향 기기에서는 음원 신호와 가상 효과 연출 신호를 이용하여 원하는 가상 사운드를 출력하게 된다. 또한, 제어기가 가상 효과 연출 신호로부터 진동 액추에이터의 작동을 제어하기 위한 제어신호를 생성하여 출력하고, 이 제어신호에 의해 진동 액추에이터(100)가 가상 사운드에 연동하는 가상 진동을 생성 및 출력하게 된다.

본 발명에서 진동 제공 과정은, 기본적으로 위험 상황에 따른 경고용 진동을 생성하여 제공하는 경고 신호 연동 진동 제공 과정을 포함하며, 이에 더하여 차량 운전 조건에 따른 가상 사운드를 생성하여 제공하는 동안 상기 차량 운전 조건에 따른 가상 진동을 생성하여 제공하는 가상 진동 제공(가상 사운드 기반 진동 제공) 과정을 더 포함할 수 있다.

이하에서는 가상 사운드 제공 기능과 가상 진동 제공(가상 사운드 기반 진동 제공) 기능을 포함하는 가상 효과 구현 기능 및 그 방법에 대해 설명하기로 한다.

본 발명에서 가상 효과는 가상 사운드와 이 가상 사운드와 함께 제공되는 가상 진동을 포함하는 의미이며, 상기 가상 진동은 위험 상황을 경고하는 진동과는 구분되는 의미이다.

가상 효과 구현 과정에서는 제어기(제1 제어기임)(20)와 진동 액추에이터(100)에 의해 가상 사운드와 연동하는 가상 진동이 생성되도록 할 수 있다. 이를 위해 제어기가 차량 운전 정보를 기초로 가상 효과의 특성을 결정하고, 상기 결정된 가상 효과의 특성 정보를 기초로 가상 효과 연출 신호를 생성한다.

또한, 제어기는 상기 생성된 가상 효과 연출 신호에 따라 음향 기기(51,52,53)의 작동이 제어되도록 하여 음향 기기에서 가상 사운드가 출력되도록 하는 동시에, 가상 효과 연출 신호에 따라 진동 액추에이터(100)의 작동이 제어되도록 하여 진동 액추에이터에서 원하는 가상 진동이 생성 및 출력되도록 한다.

본 발명에서 음향 기기에 의해 생성 및 출력되는 가상 사운드와 진동 액추에이터에 의해 인위적으로 생성되는 가상 진동은, 전기자동차에서 차량 운전 및 주행 상태에 따라 발생하는 사운드와 진동이 될 수 있는 것으로, 적용 대상 차량과 구동계가 상이한 차량, 예컨대 내연기관 자동차에서의 사운드와 진동을 모사한 가상의 사운드와 진동이 될 수 있다.

본 발명에서 가상 사운드는 전기자동차 구동계가 아닌 타 구동계, 예컨대 내연기관 자동차 구동계의 구동장치(동력기관)인 엔진이 차량 주행 중에 생성하는 엔진 사운드를 모사한 가상 엔진 사운드일 수 있다. 전기자동차에는 엔진이 부재하므로, 가상 엔진 사운드 역시 전기자동차에서 발생하는 실제 소음이 아닌 가상 사운드이며, 전기자동차에서 차량 주행 중 운전 조건에 따라 발생하는 것을 가상한 엔진에 의한 가상 주행 사운드이다.

또는 본 발명에서 가상 사운드는 전기자동차의 구동장치(동력기관)인 모터에서 차량 주행 중 발생하는 모터 사운드일 수 있다. 여기서, 모터 사운드는 모터의 실제 소음이 아닌 가상의 모터 사운드이며, 차량 주행 중 운전 조건에 따라 모터에서 발생하는 것을 가상한 모터에 의한 가상 주행 사운드(주행음)이다.

또한, 본 발명에서 가상 진동은 차량 운전 정보에 상응하여 생성되는 엔진 진동 또는 차량 진동을 모사한 것이거나 차량 운전 정보에 상응하여 생성되는 변속 충격을 모사한 진동일 수 있다. 즉, 본 발명에서 생성 및 구현하는 가상 진동은 내연기관 자동차에서의 정속이나 가속 또는 감속 주행시 발생하는 주행 진동을 모사한 가상 진동, 또는 내연기관 자동차에서의 변속 충격을 모사한 진동일 수 있는 것이다.

예를 들어, 제어기 내 가상 변속 기능을 구현하기 위한 제어 로직에서 변속 신호가 생성될 때 진동 액추에이터를 작동시켜 가상의 변속감(변속 충격)을 연출하기 위한 진동을 생성한다. 또는 본 발명에서 생성 및 구현하는 진동은 내연기관 자동차에서의 후연소로 인한 진동을 모사한 진동일 수 있다.

본 발명에서, 음향 기기를 이용하여 차량 운전 정보에 따른 가상 사운드를 생성 및 출력함과 더불어, 상술한 진동 액추에이터를 이용하여 차량 운전 정보에 따른 진동을 생성함에 있어, 가상 효과 연출 신호를 생성하는데 이용되는 전기자동차의 실제 차량 운전 조건, 즉 상기한 차량 운전 정보로는, 전술한 바와 같이 운전자의 가속페달 입력값이나 모터 토크 지령, 구동계 속도 등이 될 수 있다.

가상 사운드 중 가상의 주행 사운드, 즉 가상 모터 사운드 또는 가상 엔진 사운드는 운전자가 가속페달을 조작함에 따른 가속 주행시 사운드, 정속 주행시 사운드, 감속 주행시 사운드로 구분될 수 있다. 가속페달을 가압하여 조작한 경우 가속 사운드, 그리고 가속페달의 가압 상태를 해제한 경우 정속 또는 감속 사운드를 출력하도록 설정될 수 있다.

상기 구동계 속도는 센서에 의해 검출되는 차량 구동계 부품의 회전속도로서, 구동모터의 회전속도(모터 속도)이거나 구동륜의 회전속도(구동륜 속도), 또는 드라이브 샤프트의 회전속도(드라이브 샤프트 속도)일 수 있다. 또는 구동계 속도 정보로서 가상 변수인 가상 엔진 속도를 이용할 수도 있다. 가상 엔진 속도는 제어기에서 센서에 의해 검출되는 구동계 속도의 가변 배수 값으로 산출될 수 있고, 여기서 센서에 의해 검출되는 구동계 속도는 모터 속도일 수 있다. 이때, 가상 엔진 속도를 산출하기 위해 모터 속도에 곱해지는 계수의 값은 가상의 변속기 및 기어비 모델, 가상의 현재 변속단에 따라 정해지는 값일 수 있다.

그리고 다단 변속기가 부재한 전기자동차에서 구동모터의 토크 제어를 통해 다단 변속감을 생성 및 구현할 수 있도록 전기자동차의 가상 변속감 생성을 위한 제어 방법이 알려져 있다. 또한, 전기자동차의 가상 변속감 생성을 위한 제어 과정에서 다단 변속감을 생성 및 구현하는데 필요한 가상 변수 중 하나로서 가상 엔진 속도를 이용하는 것이 알려져 있다.

이와 같이 다단 변속감을 생성 및 구현하는데 이용되는 가상 변수 중 하나인 가상 엔진 속도가 본 발명에서 가상 사운드 출력을 위한 가상 변수로 이용될 수 있다. 본 발명의 실시예에서 제어기(후술하는 제1 제어기)가 가상 차속과 가상 현재 변속단의 기어비 정보를 이용하여 가상 엔진 속도를 결정할 수 있다.

여기서, 가상 차속은 실제 변수(입력 변수) 정보 중 하나인 실제 모터 속도와 가상 종감속 기어비를 이용하여 실제 모터 속도와 정비례하는 값으로 산출될 수 있고, 이때 가상 종감속 기어비는 제어기에 미리 설정되는 값이다. 본 발명의 실시예에서 차량 주행 동안 측정되는 실제 모터 속도와 가상 종감속 기어비를 이용하여 가상 차속이 계산되고, 이 가상 차속에 의해 가상 엔진 속도가 실시간으로 계산될 수 있다.

또한, 가상 차속과 가상 현재 변속단의 가상 기어비를 곱한 값으로부터 가상 엔진 속도가 구해질 수 있으며, 또는 모터 속도 등 구동계 속도와 가상 현재 변속단의 가상 기어비를 곱한 값으로부터 가상 엔진 속도가 구해질 수도 있다.

가상 현재 변속단은 가상 차속과 가속페달 입력값(APS 값)으로부터 제어기에 미리 설정된 변속 스케줄 맵에 따라 결정될 수 있다. 상기와 같이 가상 현재 변속단이 결정되면 그 변속단에 해당하는 가상 기어비와 가상 차속 또는 모터 속도를 이용하여 가상 엔진 속도를 실시간으로 산출할 수 있다.

상기와 같이 가상 현재 변속단이 가상 차속과 가속페달 입력값으로부터 결정되면 상기 결정된 가상 현재 변속단 정보를 기초로 가상 엔진 속도를 산출할 수 있는데, 이때 산출된 가상 엔진 속도 정보를 기초로 차량에서 가상 사운드를 생성할 수 있다. 이와 같이 가상 차속과 가속페달 입력값으로부터 결정된 변속단 정보가 이용될 수 있으나, 이러한 변속단 대신, 운전자가 시프트 레버와 같은 변속조작수단을 이용하여 기어 변속 조작을 할 때 선택된 변속단이 가상 사운드를 생성하는데 이용되도록 할 수도 있다.

도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에서 가상 진동 및 가상 사운드에 대한 제어의 예를 나타낸 도면으로, 도 4는 정속 주행시 가상 진동의 패턴을 예시한 것이고, 도 5는 가속 주행시 가상 사운드에 연동하여 결정되는 가상 진동 패턴을 예시한 것이다.

도 4와 도 5의 예에서 속도는 상기한 구동계 속도이며, 이는 전기자동차의 실제 변수인 모터 속도, 구동륜 속도, 또는 드라이브 샤프트 속도이거나 실제 차속일 수 있다. 또는 속도는 전기자동차에서의 가상 변수인 가상 엔진 속도 또는 가상 차속일 수 있다. 그리고 도 4에서 속도와 가속페달 입력값(APS 값)은 모터 토크 지령으로 대체하는 것이 가능하다.

본 발명에서 가상 효과의 특성은 차량 운전 정보(실제 변수 또는 가상 변수)에 따라 결정되는 진동량과 가상 사운드 음량을 포함하는 것일 수 있다. 더 상세하게는, 가상 효과의 특성은 차량 운전 정보인 가속페달 입력값, 구동계 속도, 또는 모터 토크 지령에 따른 진동량과 가상 사운드 음량을 포함하는 것일 수 있다.

여기서, 진동량은 진폭으로 대체 가능하며, 가상 진동을 생성하기 위한 가상 효과의 특성은 진동의 진폭과 주기, 주파수 대역을 포함하는 것이 될 수도 있다. 또한, 가상 사운드의 음량(volume)은 사운드의 강도를 의미하고, 가상 사운드를 생성하기 위한 가상 효과의 특성은 가상 사운드의 강도와 시간간격, 그리고 주파수 대역 또는 피치(음의 높낮이임)를 포함하는 것이 될 수 있다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 진동량은 가속페달 입력값과 구동계 속도에 선형적으로 비례하는 값으로 결정될 수 있다. 즉, 가속페달 입력값과 구동계 속도가 클수록 진동량도 큰 값이 될 수 있다. 또한, 실시간 실제 변수 정보 또는 가상 변수 정보를 이용하여 진동량이 결정되면, 제어기에서는 상기 결정된 진동량에 매칭되는 진동을 생성하기 위한 가상 효과 연출 신호를 생성 및 출력하여 상기 가상 효과 연출 신호에 따라 진동 액추에이터(100)의 작동이 제어되도록 한다.

또한, 도 5에 나타낸 바와 같이, 속도에 따른 가상 사운드의 음량이 결정되면, 그로부터 가상 진동의 진동량이 속도에 따라 동일한 패턴으로 결정되도록 할 수 있고, 이에 가상 사운드와 연동하는 가상 진동의 생성이 가능해진다.

한편, 본 발명에서는 제어기가 가상 효과의 특성 중 가상 사운드의 특성으로부터 가상 진동의 특성을 결정한 후 상기 결정된 가상 진동의 특성에 따른 가상 효과 연출 신호를 생성하도록 할 수 있다. 예컨대, 도 5에 나타낸 바와 같이 가상 사운드의 음량을 가상 진동의 진동량으로 변환하는 것이 가능하다.

또는 차량 실내에서 가상 사운드가 스피커(53)를 통해 출력될 때, 차량 실내 사운드를 센서를 통해 센싱한 뒤 센싱된 가상 사운드 신호를 제어기에서 처리하여 진동 신호로 변환하고, 상기 변환된 진동 신호를 진동 생성을 위한 가상 효과 연출 신호로 이용하여 진동 액추에이터(100)에서 가상 진동을 생성하도록 할 수 있다.

여기서, 센서는 사운드 신호의 입력 및 센싱이 가능한 마이크(미도시)일 수 있다. 또한, 센싱된 가상 사운드 신호를 변환하여 생성한 가상 진동 신호(가상 효과 연출 신호가 됨)를 이용하여 진동 액추에이터(100)를 통해 가상 진동을 생성하는 것은, 앞에서 설명한 바와 같이 가상 효과 연출 신호를 이용하여 진동 액추에이터(100)에서 가상 진동을 생성하는 것과 동일하게 실시될 수 있다.

이상으로 가상 사운드 제공 및 가상 사운드 기반 진동 제공 방법에 대해 상술하였으며, 이하에서는 위험 상황을 경고하는 진동을 생성 및 제공할 수 있는 경고 신호 연동 진동 제공 방법에 대해 설명하기로 한다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 진동 제공 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도시된 바와 같이, 차량의 제어기(도 3에 도시된 제1 제어기임)(20)에서 센서 등 검출요소나 다른 제어기(예, 위험 경고 시스템의 제어기)에서 차량 네트워크를 통해 전달되는 정보, 즉 위험 상황 경고를 위한 정보가 수집되면, 제어기(20)는 상기 수집된 정보를 기초로 경고가 필요한 위험 상황인지를 판단한다.

또한, 제어기는 수집된 정보를 기초로 경고가 필요한 위험 상황인 것으로 판단한 경우, 즉 위험 상황에 대한 경고 요구가 있는 것으로 판단한 경우, 내부에 설정된 로직에 따라 상기 수집된 정보를 기초로 위험 상황에 매칭되는 진동 특성을 결정하고, 상기 결정된 진동 특성에 따른 경고 신호를 생성한 뒤, 상기 생성된 경고 신호를 기초로 시트에 설치된 진동 액추에이터의 작동을 제어하기 위한 제어신호를 생성하여 출력한다. 여기서, 진동 특성은 전술한 바와 같이 진동의 발생 시점 및 발생 시간, 진동의 주파수와 진폭(세기)을 포함하는 것일 수 있다.

이때, 제어기는 경고 신호로부터 상기 특성의 진동을 생성하기 위한 제어신호를 생성 및 출력하여 진동 액추에이터의 작동을 제어한다. 여기서, 제어신호는 복수 개의 진동 액추에이터를 각각 개별적으로 작동시키기 위한 것으로서, 각 진동 액추에이터에 대해 인가되는 액추에이터 구동 전류를 제어하기 위한 신호일 수 있다.

또한, 상기 제어신호는 개별 진동 액추에이터 또는 정해진 진동 액추에이터 그룹마다 상기한 진동 특성 중 적어도 하나가 상이한 진동을 생성하도록 하기 위한 제어신호일 수 있다. 또는, 진동 특성이 다른 복수 개의 진동 패턴을 미리 설정 및 구성해둔 상태에서, 상기 제어신호는 개별 진동 액추에이터 또는 진동 액추에이터 그룹마다 서로 다른 진동 패턴의 진동을 생성하도록 하기 위한 제어신호가 될 수 있다.

이로써 제어기가 출력하는 제어신호에 따라 시트 내부의 진동 액추에이터들이 작동하여 위험 상황에 따라 구분된 진동을 발생시킬 수 있으며, 결국 시트에 착석한 운전자 또는 승객이 위험 상황에 따른 진동을 느낄 수 있게 된다. 이에 본 발명에 따르면, 경고 신호를 기초로 진동을 발생시키는 경고 신호 연동 진동 제공이 구현될 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 진동 특성은 센서 등 검출요소로부터 판단된 위험 상황 또는 다른 제어기(예, 위험 경고 시스템의 제어기)로부터 전달된 위험 상황에 따라 미리 설정된 값으로 결정될 수 있다. 그리고 본 발명의 실시예에서, 위험 상황 경고를 위한 진동 특성 중 진동 주파수는 65Hz ~ 80Hz의 범위 내에서 설정될 수 있다.

차량 주행 중의 시트 진동 모드로는 비틀림 모드, 종굽힘 모드, 횡굽힘 모드 등이 있으며, 시트 부위별로 구분하면 쿠션 프레임 모드와 백 프레임 모드 등이 있다. 이러한 시트 진동 모드의 진동 주파수가 15Hz ~ 60Hz의 영역에 존재하기 때문에, 인체 고유 주파수(가슴: 60Hz 이하, 무릎: 2Hz~20Hz)와의 공진 회피를 위하여, 상기 경고 신호의 적정 진동 주파수 값은 65Hz ~ 80Hz로 하는 것이 바람직하다.

또한, 차량에서 스피커들을 통해 가상 사운드가 출력 중이거나 음악이 재생 중이었다면, 제어기는 적어도 운전석에 해당하는 음향 채널이 미리 설정된 지연(delay) 시간 동안 뮤트(mute) 상태가 되도록 음향 기기를 제어하고, 동시에 운전석 시트에 설치된 진동 액추에이터의 가상 진동 생성이 상기 설정된 지연 시간 동안 중단되도록 할 수 있다. 그리고 상기 지연 시간 동안의 뮤트 상태 및 가상 진동 생성 중단 이후에, 제어기는 운전석 시트의 진동 액추에이터를 경고 신호 연동 진동 제공 모드로 작동시켜 위험 상황을 경고하는 진동을 생성한다.

여기서, 상기 지연 시간은, 경고 신호 연동 진동 제공 모드의 진입 및 해제시 스피커 출력 및 진동 액추에이터 작동이 일시적으로 중단되도록 미리 설정되는 시간이며, 경고 신호 연동 진동 제공 모드와 타 모드 간 전환시의 지연(delay) 시간으로 이용된다. 예를 들어, 가상 사운드가 출력되는 동시에 가상 진동이 생성되는 가상 사운드 기반 진동 제공 모드와, 위험 상황을 경고하기 위한 진동이 생성되는 경고 신호 연동 진동 제공 모드 사이의 전환시 상기 지연 시간이 적용될 수 있다.

상기 지연 시간은 인터페이스부(도 3에서 도면부호 '11'의 '인터페이스부'가 될 수 있음)를 통해 음향 기기 설정 메뉴에서 사용자(운전자)가 원하는 값으로 조절 및 변경할 수 있도록 하는 것이 가능하다. 상기 지연 시간 외에도, 위험 경고 시스템의 여러 위험 상황별 진동 특성, 예컨대 진동의 주파수나 진폭(세기), 또는 진동 패턴을 운전자가 원하는 값 또는 패턴으로 조절 및 변경할 수 있도록 하는 것이 가능하다.

또한, 본 발명의 실시예에서, 경고 신호 연동 진동 제공 모드는 전술한 바와 같이 위험 상황이 감지되었을 때 운전석 시트에 대해서만 수행되도록 할 수 있고, 이때 경고 신호 및 그로부터 생성된 제어신호에 따라 운전석 시트에 설치된 진동 액추에이터를 작동시켜 위험 상황을 경고하는 진동을 생성한다. 또한, 경고 신호 연동 진동 제공 모드 동안 운전석 시트를 제외한 나머지 시트, 예컨대 조수석 시트에서는 가상 사운드 기반 진동 제공 모드로 진동 액추에이터의 작동을 제어할 수 있다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 진동 제공 방법의 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 7의 예에서는 총 4개의 진동 액추에이터가 시트에 설치되어 있으며, 시트쿠션의 좌측과 우측에 각 1개씩의 진동 액추에이터가 배치되도록 설치되어 있다. 또한, 시트백에는 상측과 하측에 각 1개씩의 진동 액추에이터가 배치되도록 설치되어 있다. 물론, 시트에서 도 7에 나타낸 진동 액추에이터의 개수와 설치위치는 예시적인 것으로서, 변경 가능하다.

도 7에서는 위험 경고 시스템으로서 차선 이탈 경고 시스템(LDWS)과 후측방 충돌 경고 시스템(BCWS)의 작동시 진동 경고가 이루어지는 예를 보여주고 있다. 도시된 바와 같이, 위험 상황에 따라 진동 액추에이터별 작동 시점(진동 발생 시점)을 다르게 할 수 있다. 이때, 전체 진동 액추에이터를 하나씩 또는 여러 개씩 작동시키되, 정해진 순서대로 순차적으로 작동시킬 수 있다.

또한, 복수 개의 위험 경고 시스템이 탑재된 차량에서 위험 경고 시스템별로 위험 상황 감지시의 진동 액추에이터 작동 순서가 다르게 설정될 수 있다. 즉, 진동 액추에이터들을 순차적으로 작동시키되, 위험 경고 시스템별로 작동 순서가 다르게 설정되어 있는 것이다. 이때, 시트에서 진동이 발생하는 부위를 순차적으로 변화시킴으로써 시트에서의 진동 발생 방향성이 부여될 수 있도록 하는 것이다. 또한, 복수 개의 진동 액추에이터 중 정해진 진동 액추에이터만을 선택적으로 작동시킬 수도 있다.

도 7에 예시된 바와 같이, 차선 이탈 경고 시스템의 경우, '시트쿠션의 우측 또는 좌측 진동 액추에이터 → 시트백의 하측 진동 액추에이터 → 시트백의 상측 진동 액추에이터'의 순서대로 작동시킬 수 있다. 즉, 시트에서 진동 부위가 앞에서 뒤로 이동하는 듯한 진동 발생 방향성이 부여되도록 하는 것이다.

이때, 차량이 우측 차선을 넘어갈 수 있는 경우 시트쿠션의 우측(시트에 착석한 운전자 기준으로 우측임) 진동 액추에이터를 가장 먼저 작동시키고, 차량이 좌측 차선을 넘어갈 수 있는 경우 시트쿠션의 좌측 진동 액추에이터를 가장 먼저 작동시킬 수 있다. 이와 같이 차선 이탈 경고 시스템에서 차선 이탈 방향에 따라 우측과 좌측 진동 액추에이터 중 하나를 선택적으로 작동시킬 수 있고, 이 경우 운전자가 위험 상황 정보로서 차선 이탈 방향을 시트 진동으로부터 쉽게 인지할 수 있게 된다.

또한, 진동 액추에이터가 작동하는 순서에 따라 정해지는 진동 발생 방향을 다르게 함으로써 다른 위험 경고 시스템의 위험 상황과 구분하여 해당 위험 경고 시스템의 위험 상황을 인지할 수 있다. 즉, 후측방 충돌 경고 시스템의 경우, 차선 이탈 경고 시스템과 달리, '시트백의 상측 진동 액추에이터 → 시트백의 하측 진동 액추에이터 → 시트쿠션의 우측 또는 좌측 진동 액추에이터'의 순서대로 작동시킬 수 있다. 즉, 시트에서 진동 부위가 뒤에서 앞으로 이동하는 듯한 진동 발생 방향성이 부여되도록 하는 것이다.

이때, 차량이 우측 장애물과 충돌할 수 있는 경우 시트쿠션의 우측 진동 액추에이터를 가장 나중에 작동시키고, 차량이 좌측 장애물과 충돌할 수 있는 경우 시트쿠션의 좌측 진동 액추에이터를 가장 나중에 작동시킬 수 있다. 이와 같이 후측방 충돌 경고 시스템에서 장애물이 위치된 방향에 따라 우측과 좌측 진동 액추에이터 중 하나를 선택적으로 작동시킬 수 있고, 이 경우 운전자가 위험 상황 정보로서 차량 충돌 방향을 시트 진동으로부터 쉽게 인지할 수 있게 된다.

또한, 도면으로 예시하지는 않았으나, 시트에 착석한 운전자를 기준으로 시트백에도 좌측 부위와 우측 부위에 각각 진동 액추에이터를 설치하고, 제어기가 충돌 위험이 있는 차량과 장애물, 또는 보행자가 위치한 방향이나, 또는 차선 이탈 방향을 판단한 뒤 시트백 내 좌, 우측 진동 액추에이터 중 해당 방향의 진동 액추에이터를 작동시키는 것이 가능하다.

또한, 차선 이탈 경고 시스템의 위험 상황 경고시에는, 시트에서 가장 앞쪽에 위치한 진동 액추에이터의 진동 세기, 즉 시트쿠션의 진동 액추에이터 중 차선 이탈 방향과 일치되는 우측 진동 액추에이터 또는 좌측 진동 액추에이터의 진동 세기(진폭)를 가장 크게 할 수 있다. 이 경우 시트에서의 진동이 앞에서 뒤로 이동하는 듯한 느낌을 운전자에게 더 확실하게 제공할 수 있게 된다.

또한, 후측방 충돌 경고 시스템의 위험 상황 경고시에는, 시트에서 뒤쪽에 위치한 진동 액추에이터의 진동 세기, 즉 시트백의 상측 진동 액추에이터와 시트백의 하측 진동 액추에이터의 진동 세기를 시트쿠션의 진동 액추에이터에 비해 더 크게 할 수 있으며, 이 경우 시트에서의 진동이 뒤에서 앞으로 이동하는 듯한 느낌을 운전자에게 더 확실하게 제공할 수 있게 된다.

예컨대, 차선 이탈 경고 시스템의 경우 위험 상황 경고시 인체가 가장 민감하게 느끼는 진동 감도인 60dB로 시트쿠션의 우측 또는 좌측 진동 액추에이터의 진동 세기를 가장 크고 강하게 할 수 있다. 반대로 후측방 충돌 경고 시스템의 경우 위험 상황 경고시 60dB로 시트백의 상측 진동 액추에이터와 하측 진동 액추에이터의 진동 세기를 시트쿠션의 진동 액추에이터에 비해 더 강하게 할 수 있다.

또한, 운전자 상태 경고 시스템을 통해 운전자가 졸음 상태인 경우, 제어기는 시트에 설치된 진동 액추에이터 모두를 강하게 진동 작동시키도록 설정될 수 있다.

이상으로 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것은 아니며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당 업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.

1 : 시트 2 : 시트백
3 : 시트쿠션 11 : 인터페이스부
12 : 운전정보 검출부 20 : 제1 제어기
30 : 제2 제어기 41 : 구동장치(모터)
42 : 감속기 43 : 구동륜
51 : 사운드 발생장치 52 : 앰프
53 : 스피커 54 : 클러스터
100 : 진동 액추에이터

Claims (15)

1. 제어기에 의해, 차량에서 위험 상황 경고를 위한 정보가 수집되고, 상기 수집된 정보를 기초로 위험 상황에 대한 경고 요구가 있는 것으로 판단되는 단계;
   제어기에 의해, 상기 수집된 정보를 기초로 상기 위험 상황에 따른 진동 특성이 결정되는 단계;
   제어기에 의해, 상기 결정된 진동 특성을 기초로 상기 위험 상황에 매칭되는 경고 신호가 생성되는 단계;
   제어기에 의해, 상기 생성된 경고 신호에 따라 상기 진동 특성을 나타내는 진동을 생성하기 위한 제어신호가 생성 및 출력되는 단계; 및
   상기 출력된 제어신호에 따라 시트에 설치된 진동 액추에이터가 작동되어 상기 위험 상황을 나타내는 진동이 시트를 통해 제공되는 단계를 포함하는 차량의 진동 제공 방법.
   
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 제어기는,
   상기 위험 상황 경고를 위한 정보로서, 차량의 위험 경고 시스템이 감지한 위험 상황을 나타내는 정보를 수집하고,
   상기 진동 특성이 결정되는 단계에서, 상기 위험 경고 시스템이 감지한 위험 상황에 매칭되는 진동 특성을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 진동 제공 방법.
   
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 진동 특성은 상기 위험 상황에 따라 진동 액추에이터에 대해 미리 설정된 진동의 발생 시점 및 발생 시간, 진동의 주파수와 세기를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 진동 제공 방법.
   
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 진동 액추에이터는 시트백과 시트쿠션에 설치된 복수 개의 진동 액추에이터로 구성되고,
   상기 진동 특성은 상기 위험 상황에 따라 진동 액추에이터별로 각각 설정된 진동의 발생 시점 및 발생 시간, 진동의 주파수와 세기를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 진동 제공 방법.
   
5. 청구항 4에 있어서,
   상기 시트에 설치된 복수 개의 진동 액추에이터가 상기 위험 상황에 따라 정해진 순서대로 순차적으로 작동되도록 하는 진동 액추에이터별 진동 특성이, 상기 제어기에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 차량의 진동 제공 방법.
   
6. 청구항 4에 있어서,
   상기 차량의 위험 경고 시스템은,
   차선 이탈 위험 상황을 감지 및 경고하는 차선 이탈 경고 시스템, 및
   후방 또는 측방 장애물과의 충돌 위험 상황을 감지 및 경고하는 후측방 충돌 경고 시스템 중 하나 또는 둘을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 진동 제공 방법.
   
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 복수 개의 진동 액추에이터는 시트백 또는 시트쿠션에서 좌측과 우측으로 각각 배치되는 진동 액추에이터들을 포함하고,
   차선 이탈 방향이나 장애물이 위치된 방향에 따라 좌측과 우측의 진동 액추에이터 중 선택된 하나가 작동되도록 하는 진동 액추에이터별 진동 특성이, 상기 제어기에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 차량의 진동 제공 방법.
   
8. 청구항 6에 있어서,
   상기 차선 이탈 경고 시스템에 의해 감지된 차선 이탈 위험 상황에 대한 경고 요구가 있는 경우,
   시트쿠션에 설치된 진동 액추에이터, 이어 시트백 하측에 설치된 진동 액추에이터, 이어 시트백 상측에 설치된 진동 액추에이터의 순서대로 작동되어 시트에서 방향성을 가지는 순차적인 진동이 생성되도록 하는 진동 액추에이터별 진동 특성이, 상기 제어기에서 결정되는 것을 특징으로 하는 차량의 진동 제공 방법.
   
9. 청구항 6에 있어서,
   상기 후측방 충돌 경고 시스템에 의해 감지된 충돌 위험 상황에 대한 경고 요구가 있는 경우,
   시트백 상측에 설치된 진동 액추에이터, 이어 시트백 하측에 설치된 진동 액추에이터, 이어 시트쿠션에 설치된 진동 액추에이터의 순서대로 작동되어 시트에서 방향성을 가지는 순차적인 진동이 생성하도록 하는 진동 액추에이터별 진동 특성이, 상기 제어기에서 결정되는 것을 특징으로 하는 차량의 진동 제공 방법.
   
10. 청구항 4에 있어서,
    상기 차량의 위험 경고 시스템은,
    전방 장애물과의 충돌 위험 상황을 감지 및 경고하는 전방 충돌 경고 시스템;
    보행자 접근을 감지 및 경고하는 보행자 접근 경고 시스템; 및
    운전자 상태를 감지 및 경고하는 운전자 상태 경고 시스템 중 하나 또는 둘 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 진동 제공 방법.
    
11. 청구항 10에 있어서,
    상기 복수 개의 진동 액추에이터는 시트백 또는 시트쿠션에서 좌측과 우측으로 각각 배치되는 진동 액추에이터들을 포함하고,
    상기 보행자 접근 경고 시스템에 의해 감지된 보행자 접근에 대한 경고 요구가 있는 경우,
    보행자가 위치한 방향에 따라 좌측과 우측의 진동 액추에이터 중 선택된 하나가 작동되도록 하는 진동 액추에이터별 진동 특성이, 상기 제어기에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 차량의 진동 제공 방법.
    
12. 청구항 1에 있어서,
    제어기에 의해, 차량 주행 중 가상 효과 생성을 위한 차량 운전 정보가 수집되는 단계;
    제어기에 의해, 상기 수집된 차량 운전 정보를 기초로 가상 효과의 특성이 결정되는 단계;
    제어기에 의해, 상기 결정된 특성의 가상 효과를 연출하기 위한 가상 효과 연출 신호가 생성되는 단계; 및
    제어기에 의해, 상기 생성된 가상 효과 연출 신호에 따라 상기 가상 효과의 특성을 나타내는 가상 진동을 생성하기 위한 제어신호가 생성 및 출력되는 단계; 및
    상기 가상 진동을 생성하기 위한 제어신호에 따라 시트에 설치된 진동 액추에이터가 작동되어 상기 가상 진동이 시트를 통해 제공되는 단계를 더 포함하는 차량의 진동 제공 방법.
    
13. 청구항 12에 있어서,
    제어기에 의해, 상기 가상 효과의 특성을 나타내는 가상 사운드를 생성하도록 상기 생성된 가상 효과 연출 신호에 따라 차량의 음향 기기가 작동되어 차량에서 가상 사운드가 제공되는 단계를 더 포함하는 차량의 진동 제공 방법.
    
14. 청구항 13에 있어서,
    상기 위험 상황을 나타내는 진동을 제공하기 위한 상기 각 단계들이 수행되는 경고 신호 연동 진동 제공 모드와, 상기 가상 사운드가 제공되는 단계와 함께 상기 가상 진동을 제공하기 위한 상기 단계들이 수행되는 사운드 기반 진동 제공 모드 중 하나가, 상기 제어기에 의해 선택적으로 수행되고,
    상기 제어기는 두 모드 간 전환 시에 미리 설정된 지연 시간 동안 사운드 출력 및 진동 생성을 중단하도록 설정된 것을 특징으로 하는 차량의 진동 제공 방법.
    
15. 청구항 14에 있어서,
    상기 제어기는,
    상기 위험 상황에 대한 경고 요구가 있는 것으로 판단한 경우,
    상기 사운드 기반 진동 제공 모드에서 경고 신호 연동 진동 제공 모드로 전환하여, 운전석 시트에 설치된 진동 액추에이터를 상기 경고 신호 연동 진동 제공 모드로 작동시키도록 설정된 것을 특징으로 하는 차량의 진동 제공 방법.

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