KR20220033106A - 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법 - Google Patents

전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법 Download PDF

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오지원
박동철
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법에 관한 것으로서, 전기자동차에서 내연기관 자동차에서와 같은 내연기관(엔진) 진동을 가상으로 연출할 수 있는 방법을 제공하는데 주된 목적이 있는 것이다. 상기한 목적을 달성하기 위해, 제어기에서, 전기자동차의 주행 중 토크 지령 결정 및 가상 내연기관 진동 구현을 위한 운전 변수 정보가 수집되는 단계; 제어기에서, 상기 수집된 운전 변수 정보를 기초로 가상 내연기관 진동 특성을 결정하는 단계; 제어기에서, 상기 결정된 가상 내연기관 진동 특성을 가지는 진동 토크 지령을 결정하는 단계; 제어기에서, 상기 수집된 운전 변수 정보로부터 결정된 기본 모터 토크 지령, 및 상기 결정된 진동 토크 지령을 이용하여 최종 모터 토크 지령을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 최종 모터 토크 지령에 따라 차량 구동모터의 작동을 제어하는 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법이 개시된다.

Description

전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법{Method for simulation of virtual internal combustion engine vibration in electric vehicle}
본 발명은 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법에 관한 것으로서, 전기자동차에서 내연기관 자동차에서와 같은 내연기관(엔진) 진동을 가상으로 연출할 수 있는 방법에 관한 것이다.
주지된 바와 같이 전기자동차(Electric Vehicle, EV)는 모터를 이용하여 주행하는 차량이다. 이러한 전기자동차의 구동계는, 모터를 구동시키기 위한 전력을 공급하는 배터리, 배터리에 연결되어 모터를 구동 및 제어하기 위한 인버터, 차량 구동원으로서 인버터를 통해 배터리에 충, 방전 가능하게 연결된 모터, 및 모터의 회전력을 감속하여 구동륜에 전달하는 감속기를 포함한다.
여기서, 인버터는 모터 구동시 배터리로부터 공급되는 직류(DC) 전류를 교류(AC)로 변환하여 전력케이블을 통해 모터에 인가하고, 모터 회생시에는 모터에서 생성된 교류 전류를 직류 전류로 변환한 뒤 배터리에 공급하여 배터리가 충전되도록 하는 역할을 한다.
통상의 전기자동차에서는 기존의 내연기관 자동차와 달리 다단 변속기를 사용하지 않으며, 그 대신 고정 기어비를 사용하는 감속기를 모터와 구동륜 사이에 배치한다. 이는, 내연기관(Internal Combustion Engine, ICE)이 운전점에 따라 에너지 효율의 분포 범위가 넓고 고속 영역에서만 고 토크를 제공할 수 있는 것과 달리, 모터의 경우 운전점에 대한 효율의 차이가 상대적으로 작고 모터 단품의 특성만으로도 저속 고 토크의 구현이 가능하기 때문이다.
또한, 기존 내연기관 구동계를 탑재한 자동차에서는 저속 구동이 불가능한 내연기관의 특성 때문에 토크 컨버터나 클러치와 같은 발진 기구를 필요로 하지만, 전기자동차의 구동계에서는 모터가 저속 구동이 용이한 특성을 가짐에 따라 발진 기구가 삭제될 수 있다. 이러한 기구적 차이로 인해 전기자동차에서는 내연기관 자동차와 달리 변속으로 인한 운전성의 끊김이 없고 부드러운 운전성을 제공할 수 있다.
그리고 기존 내연기관 구동계를 탑재한 자동차에서 주된 진동원은 엔진(내연기관)이다. 시동 온(on) 상황에서 엔진의 주기적인 폭발력으로 인해 발생한 진동은 구동계나 마운트 등을 통해 차체와 승객에게 전달된다. 흔히 이러한 진동은 감쇠시켜야 할 부정적인 요소로 여겨진다. 이러한 측면에서 모터가 엔진을 대체한 전기자동차에서는 진동원이 존재하지 않기 때문에 승차감 개선의 관점에서 내연기관 자동차에 비해 유리하다.
그러나 운전 재미(fun-to-drive)를 원하는 운전자에게는 엔진으로부터 전달되는 진동의 부재가 지루함을 느끼게 할 수 있다. 특히, 고성능을 지향하는 특색을 가진 전기자동차에서는 부드러운 느낌만이 아닌 거칠고 떨리는 감성을 제공해야 할 때가 있다. 하지만, 전기자동차에서 기존 모터 제어 방식의 경우 이러한 감성적 요소를 운전자에게 제공하는데 한계가 있다. 이에 구동모터의 토크를 제어하여 가상의 진동 효과를 연출하기 위한 방법이 필요하다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출한 것으로서, 전기자동차에서 내연기관 자동차에서와 같은 내연기관(엔진) 진동을 가상으로 연출할 수 있는 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하 '통상의 기술자')에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따르면, 제어기에서, 전기자동차의 주행 중 토크 지령 결정 및 가상 내연기관 진동 구현을 위한 운전 변수 정보가 수집되는 단계; 제어기에서, 상기 수집된 운전 변수 정보를 기초로 가상 내연기관 진동 특성을 결정하는 단계; 제어기에서, 상기 결정된 가상 내연기관 진동 특성을 가지는 진동 토크 지령을 결정하는 단계; 제어기에서, 상기 수집된 운전 변수 정보로부터 결정된 기본 모터 토크 지령, 및 상기 결정된 진동 토크 지령을 이용하여 최종 모터 토크 지령을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 최종 모터 토크 지령에 따라 차량 구동모터의 작동을 제어하는 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법이 제공될 수 있다.
이로써, 본 발명에 따른 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법에 의하면, 전기자동차에서 내연기관 자동차에서와 같은 내연기관(엔진) 진동을 가상으로 현실감 있게 연출함으로써 운전자에게 색다른 운전 감성을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에서는 전기자동차에서 가상 내연기관 진동의 특성이 구동계 측정 변수나 토크 지령 등의 운전 정보, 또는 계산된 가상의 구동계 변수 값에 따라 조절될 수 있도록 함으로써 현실감이 증대된 가상 진동 효과를 제공하는 것이 가능하다.
구현시 구동계 백래시 발생 및 충격을 방지함으로써 구동계 내구성을 확보할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명에서 가상 엔진 모델을 이용하여 가상 엔진 진동을 구현하는 방법을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 가상 엔진 진동 구현 과정을 수행하는 장치 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 가상 엔진 진동 구현 과정을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에서 구동계 속도 정보로부터 진동 크기가 결정되는 예를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에서 구동계 속도에 따른 진동 크기를 예시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에서 구동계 속도 정보로부터 진동 크기가 결정되는 예를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에서 2차 진동 시스템의 공진을 표현할 수 있도록 속도에 따라 진동 크기가 설정된 예를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에서 실제 운전 변수 정보 중 구동계 토크로부터 진동 크기가 결정되는 예를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에서 구동계 속도 정보로부터 진동 주파수가 결정되는 예를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 또 다른 실시예에서 가상 내연기관 진동 구현을 위해 복수의 가상 진동 특성을 동시에 결정하여 중첩 적용하는 예를 나타내는 도면이다.
발명의 실시예에서 제시되는 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있다. 또한, 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 되며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
한편, 본 발명에서 제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소들과 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.
어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 또는 "직접 접촉되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하기 위한 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 인접하는"과 "~에 직접 인접하는" 등의 표현도 마찬가지로 해석되어야 한다.
명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며, 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급되지 않는 한 복수형도 포함된다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 상세히 설명한다.
본 발명은 전기자동차에서 구동모터를 이용하여 가상 내연기관(엔진) 진동을 현실감 있게 연출할 수 있는 방법에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 가상 내연기관 진동을 구현하기 위해 가상 내연기관 진동의 크기와 주기를 결정하는 방법을 포함한다.
본 발명에서는 내연기관(엔진)이 부재한 전기자동차에서 내연기관 자동차에서의 진동 특성을 모사하기 위한 토크를 구동모터를 통해 생성하여 가상 내연기관 진동을 구현한다.
도 1은 본 발명에서 가상 엔진 모델을 이용하여 내연기관(엔진) 진동을 구현하는 원리 및 방법을 나타내고 있다. 이하의 설명에서 가상 내연기관 진동을 구현하기 위해 이용하는 모터는 구동륜에 연결되어 차량을 구동하는 구동모터이다. 또한, 통상의 기술자라면 이하의 설명에서 내연기관과 엔진이 같은 의미로 사용됨을 이해할 수 있을 것이다.
본 발명에서는 차량에서 주행 중 가상 내연기관 진동 구현을 위한 전기자동차에서의 실제 운전 변수 정보가 실시간으로 수집되고, 상기 실제 운전 변수(도 1에서 가상 내연기관 모델의 입력 변수임) 정보를 기초로 내연기관 자동차에서의 가상 진동 특성을 지닌 진동 토크 지령을 결정할 수 있다. 또는 상기 수집된 실제 운전 변수 정보를 기초로 가상 내연기관(엔진) 모델에서의 가상 상태 변수 정보가 결정된 후, 상기 결정된 가상 상태 변수 정보로부터 구현하고자 하는 내연기관 자동차에서의 진동 특성을 지닌 진동 토크 지령을 결정할 수 있다. 또는 실제 운전 변수 정보와 가상 상태 변수 정보를 모두 이용하여 진동 토크 지령을 결정할 수 있다.
여기서, 운전 변수 정보는 전기자동차가 가지고 있는 실제 시스템에 관한 정보로서, 이는 전기자동차에서의 실시간 차량 운전 정보가 될 수 있다. 또한, 이 차량 운전 정보는 실제 전기자동차에서의 운전자 입력 정보와 운전 상태 정보를 포함하는 것일 수 있다.
상기 차량 운전 정보는 센서에 의해 검출되어 차량 네트워크를 통해 입력되는 센서 검출 정보일 수 있고, 또는 본 발명의 제어기에서 자체적으로 결정되는 정보이거나, 차량 내 타 제어기로부터 차량 네트워크를 통해 본 발명의 제어기에 입력되는 정보일 수 있다.
구체적으로는, 운전 변수 정보 중 운전자 입력 정보는 운전자 페달 입력값일 수 있고, 운전자 페달 입력값은 가속페달 입력값과 브레이크 페달 입력값일 수 있다. 여기서, 가속페달 입력값(APS 값)은 운전자의 가속페달 조작에 따른 것으로, 후술하는 바와 같이 가속페달 검출부(APS)에 의해 검출되는 정보일 수 있다. 또한, 브레이크 페달 입력값(BPS 값)은 운전자의 브레이크 페달 조작에 따른 것으로, 후술하는 바와 같이 브레이크 페달 검출부(BPS)에 의해 검출되는 정보일 수 있다.
운전 변수 정보 중 운전 상태 정보는 모터 토크와 구동계 속도를 포함할 수 있다. 여기서, 모터 토크는 차량에서 수집된 차량 운전 정보를 기초로 제어기에서 결정되는 모터 토크 지령일 수 있다. 더 구체적으로, 모터 토크는 후술하는 바와 같이 기본 토크 지령 생성부(도 2에서 도면부호 '21'임)에서 결정 및 생성되는 기본 모터 토크 지령일 수 있다.
상기 기본 모터 토크 지령은 상기한 운전 변수 정보로부터 결정될 수 있으며, 전기자동차에서 구동모터의 토크 출력을 제어하기 위한 기본 모터 토크 지령의 결정 및 생성 방법과 그 과정에 대해서는, 당해 기술분야에서 공지의 기술 사항이므로 상세한 설명을 생략하기로 한다.
구동계 속도는 모터 속도를 포함할 수 있고, 이 모터 속도는 속도 검출부에 의해 측정되는 실제 모터 속도이다. 여기서, 속도 검출부는 후술하는 바와 같이 구동모터에 설치된 레졸버일 수 있다. 또한, 구동계 속도는 구동륜의 휠 속도를 포함할 수 있고, 이때 속도 검출부는 구동륜에 설치된 휠속 센서일 수 있다. 또한, 구동계 속도는 드라이브 샤프트 속도를 포함하는 것일 수도 있다. 이와 같이 본 발명에서의 구동계 속도는 모터와 감속기, 드라이브 샤프트, 구동륜을 포함하는 차량 구동계의 임의의 위치에서의 회전속도로 정의할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에서, 상기와 같은 실제 운전 변수의 함수로 진동 토크 지령이 결정되거나, 또는 실제 운전 변수 값으로부터 결정되는 내연기관에서의 가상 상태 변수의 함수로 진동 토크 지령이 결정될 수 있고, 또는 실제 운전 변수와 가상 상태 변수의 함수로 진동 토크 지령이 결정될 수도 있다.
본 발명의 실시예에서, 전기자동차에서의 실제 운전 변수 값으로부터 내연기관에서의 가상 상태 변수 값을 취득하는데 있어 미리 설정된 가상 내연기관 모델이 이용될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 가상 엔진과 가상 변속기를 포함하는 가상 내연기관 모델이 이용될 경우 가상 엔진 속도는 가상 변속기의 입력속도가 된다. 이러한 가상 엔진 속도는 속도 검출부에 의해 검출된 구동계 속도의 가변 배수 값으로 산출될 수 있고, 여기서 구동계 속도는 모터 속도일 수 있다. 이때, 가상 엔진 속도를 산출하기 위해 모터 속도에 곱해지는 계수의 값은 가상의 변속기 및 기어비 모델, 가상의 현재 변속단에 따라 정해지는 값일 수 있다.
다단 변속기가 부재한 전기자동차에서 구동모터의 토크 제어를 통해 다단 변속감을 생성 및 구현할 수 있도록 전기자동차의 가상 변속감 생성을 위한 제어 방법이 알려져 있다. 또한, 전기자동차의 가상 변속감 생성을 위한 제어 과정에서 다단 변속감을 생성 및 구현하는데 필요한 가상 상태 변수 중 하나로서 가상 엔진 속도를 이용하는 것이 알려져 있다.
이와 같이 다단 변속감을 생성 및 구현하는데 이용되는 가상 상태 변수 중 하나인 가상 엔진 속도가 본 발명에서 가상 내연기관 진동을 구현하기 위한 가상 상태 변수로 이용될 수 있다. 본 발명의 실시예에서, 가상 진동 제어부가 가상 차속과 가상 현재 변속단의 기어비 정보를 이용하여 가상 엔진 속도를 결정할 수 있다.
여기서, 가상 차속은 상기 실제 운전 변수 중 하나인 실제 모터 속도와 가상 종감속 기어비를 이용하여 실제 모터 속도와 정비례하는 값으로 산출될 수 있고, 여기서 가상 종감속 기어비는 가상 진동 제어부에 미리 설정되는 값이다. 본 발명의 실시예에서, 차량 주행 동안 측정되는 실제 모터 속도와 가상 종감속 기어비를 이용하여 가상 차속이 계산되고, 이 가상 차속에 의해 가상 엔진 속도가 실시간으로 계산될 수 있다.
이때, 가상 차속과 가상 현재 변속단의 가상 기어비를 곱한 값으로부터 가상 엔진 속도가 구해질 수 있으며, 또는 모터 속도 등 구동계 속도와 가상 현재 변속단의 가상 기어비를 곱한 값으로부터 가상 엔진 속도가 구해질 수도 있다.
또한, 가상 현재 변속단은 가상 차속과 가속페달 입력값(APS 값)으로부터 가상 진동 제어부에 미리 설정된 변속 스케줄 맵에 따라 결정될 수 있다. 상기와 같이 가상 현재 변속단이 결정되면 그 변속단에 해당하는 가상 기어비와 가상 차속 또는 모터 속도를 이용하여 가상 엔진 속도를 실시간으로 산출할 수 있다.
이와 같이 가상 내연기관(엔진) 모델에서 상기 운전 변수를 입력으로 하여 결정되는 가상 상태 변수는, 단독으로 또는 상기 운전 변수와 함께, 진동 토크 지령을 결정하는데 이용되는데, 진동 토크 지령을 생성함에 있어, 가상 진동 특성을 결정한 뒤 상기 결정된 가상 진동 특성을 가지는 최종의 진동 토크 지령을 결정한다. 여기서, 가상 진동 특성은 진동 주파수와 진동 크기(진폭, amplitude)를 포함하는 것일 수 있다.
이어, 상기와 같이 결정된 진동 토크 지령을 본래의 모터 토크 지령에 합산한 뒤, 합산된 최종 모터 토크 지령에 따라 모터의 작동을 제어하여 모터를 통해 토크를 생성한다. 결국, 이를 통해 실제 내연기관 진동과 같은 가상 진동이 연출될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 진동 토크 지령은 가상의 내연기관 진동 구현을 위해 이용되는 보정 토크 지령이 된다. 또한, 상기 본래의 모터 토크 지령은 운전자의 운전 입력값에 따라 결정되는 운전자 요구 토크에 상응하는 지령, 즉 기본 모터 토크 지령으로서, 이는 보정 전의 모터 토크 지령이 된다. 또한, 본 발명에서 본래의 모터 토크 지령을 보정하는 것은 본래의 모터 토크 지령에 진동 토크 지령을 합산하는 것을 의미할 수 있다. 이때, 상기 합산된 최종 모터 토크 지령이 보정 후의 모터 토크 지령이 된다.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 가상 진동 구현 방법에 대해 다음의 도면을 참조하여 더 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 가상 내연기관(엔진) 진동 구현 과정을 수행하는 장치 구성을 나타내는 블록도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 가상 내연기관 진동 구현 과정을 나타내는 순서도이다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 가상 내연기관 진동 구현 과정을 수행하는 장치는, 차량 운전 정보(운전 변수 정보임)를 검출하는 운전정보 검출부(12), 상기 운전정보 검출부(12)에 의해 검출되는 차량 운전 정보를 기초로 토크 지령을 생성 및 출력하는 제1 제어기(20), 그리고 상기 제1 제어기(20)가 출력하는 토크 지령에 따라 구동장치(41)의 작동을 제어하는 제2 제어기(30)를 포함하여 구성된다.
이에 더하여, 본 발명에 따른 가상 내연기관 진동 구현 과정을 수행하는 장치는, 운전자가 가상 내연기관 진동 구현 기능의 온(on)과 오프(off) 중 하나를 선택적으로 입력할 수 있도록 구비된 인터페이스부(11)를 더 포함할 수 있다.
이하의 설명에서 제어 주체를 제1 제어기(20)와 제2 제어기(30)로 구분하여 설명하지만, 본 발명에 따른 차량의 가상 내연기관 진동 구현을 위한 제어 과정 및 주행 제어 과정은 복수 개의 제어기 대신 통합된 하나의 제어요소에 의해서도 수행될 수 있다.
복수 개의 제어기와 통합된 하나의 제어요소를 모두 제어기라 통칭할 수 있고, 이 제어기에 의해 이하 설명되는 본 발명의 가상 내연기관 진동 구현을 위한 제어 과정이 수행될 수 있다. 예를 들어, 상기 제어기는 후술하는 실시예의 구성에서 제1 제어기(20)와 제2 제어기(30)를 모두 통칭하는 것이 될 수 있다.
상기 인터페이스부(11)로는 운전자가 차량에서 가상 내연기관 진동 구현 기능의 온(on)과 오프(off)를 조작할 수 있는 수단이라면 사용 가능하다. 예로서, 차량에 구비되는 버튼이나 스위치 등의 조작 장치, 그 밖에 ANV(Audio, Video, Navigation) 시스템의 입력 장치나 터치 스크린 등이 될 수 있다.
상기 인터페이스부(11)는 제1 제어기(20)에 연결될 수 있고, 더 구체적으로는 제1 제어기(20)에서도 후술하는 가상 진동 제어부(22)에 연결될 수 있다. 이에 따라 인터페이스부(11)를 통한 운전자의 온(on) 또는 오프(off) 조작이 있게 되면, 인터페이스부(11)에서 온 신호 또는 오프 신호가 제1 제어기(20)의 가상 진동 제어부(22)에 입력될 수 있게 된다. 결국, 제1 제어기(20)의 가상 진동 제어부(22)가 운전자에 의한 가상 내연기관 진동 구현 기능의 온 또는 오프 조작 상태를 인식할 수 있게 된다(도 3의 S1 단계 참조).
본 발명에서 차량 주행 동안 가상 내연기관 진동 구현 기능은 운전자가 상기 인터페이스부(11)를 통해 온(on)을 입력한 경우에만 실행된다. 또한, 인터페이스부(11)가 차량 내에 구비된 차량용 입력 장치라면, 인터페이스부(11)의 다른 예로서, 가상 내연기관 진동 구현 기능의 온 및 오프 조작을 운전자가 모바일 기기를 통해서도 하도록 할 수 있다. 상기 모바일 기기는 차량 내 장치, 예컨대 제1 제어기(20)에 통신 가능하게 연결될 수 있는 것이어야 하며, 이를 위해 모바일 기기와 제1 제어기(20) 사이의 통신 연결을 위한 입출력 통신 인터페이스가 이용된다.
운전정보 검출부(12)는 차량에서 기본 모터 토크 지령을 생성하기 위해 필요한 차량 운전 정보(운전 변수 정보)와 함께 가상 내연기관 진동 구현 기능을 수행하기 위해 필요한 차량 운전 정보(운전 변수 정보)를 검출하는 구성부이다. 본 발명의 실시예에서, 운전정보 검출부(12)는, 운전자의 가속페달 조작에 따른 가속페달 입력 정보(가속페달 입력값)를 검출하는 가속페달 검출부, 운전자의 브레이크 페달 조작에 따른 브레이크 페달 입력 정보(브레이크 페달 입력값)를 검출하는 브레이크 페달 검출부, 차량 구동계의 속도를 검출하는 속도 검출부를 포함할 수 있다.
여기서, 가속페달 검출부는 가속페달에 설치되어 운전자의 가속페달 조작 상태에 따른 전기적인 신호를 출력하는 통상의 가속페달 센서(Accelerator Position Sensor, APS)일 수 있다. 브레이크 페달 검출부는 브레이크 페달에 설치되어 운전자의 브레이크 페달 조작 상태에 따른 전기적인 신호를 출력하는 통상의 브레이크 페달 센서(Brake Pedal Sensor, BPS)일 수 있다.
속도 검출부는 차량 구동계의 속도 정보를 취득하기 위한 것으로, 여기서 차량 구동계의 속도 정보는 모터 속도, 즉 구동모터(41)의 회전속도를 포함할 수 있다. 이때, 속도 검출부는 구동모터(41)에 설치된 레졸버일 수 있다. 또는 차량 구동계의 속도 정보는 구동륜(43)의 회전속도(구동륜 속도)를 포함할 수 있고, 이때 속도 검출부는 구동륜(43)에 설치된 휠속 센서일 수 있다. 또는 차량 구동계의 속도 정보는 드라이브 샤프트의 회전속도(드라이브 샤프트 속도)를 포함할 수 있고, 이때 속도 검출부는 드라이브 샤프트의 회전속도를 검출할 수 있는 센서일 수 있다.
그리고 제1 제어기(20)는, 차량 운전 정보로부터 기본 모터 토크 지령을 결정 및 생성하는 기본 토크 지령 생성부(21), 실제 운전 변수와 가상 상태 변수 중 하나 또는 둘을 이용하여 가상 내연기관 진동 구현용 모터 진동을 생성 및 구현하기 위한 보정 토크 지령(즉, 진동 토크 지령)을 결정 및 생성하는 가상 진동 제어부(22), 및 상기 기본 모터 토크 지령을 보정 토크 지령으로 보정하여 보정된 최종의 모터 토크 지령을 생성하는 최종 토크 지령 생성부(23)를 포함한다.
상기 기본 모터 토크 지령은 통상의 전기자동차에서 주행 중 수집되는 차량 운전 정보에 기초하여 결정 및 생성되는 모터 토크 지령이고, 상기 기본 토크 지령 생성부(21)는 통상의 전기자동차에서 차량 운전 정보에 기초하여 모터 토크 지령을 생성하는 차량 제어기(Vehicle Control Unit, VCU) 또는 그 일부일 수 있다.
또한, 가상 진동 제어부(22)는 본 발명에서 기본 모터 토크 지령과는 별개로 가상 내연기관 진동의 구현만을 위한 보정 토크 지령인 진동 토크 지령을 결정 및 생성하여 출력하는 신규한 구성부이고, 이는 차량 제어기 내에 그 일부로서 부가되거나 차량 제어기와는 별도의 제어요소로서 구비될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 가상 진동 제어부(22)는 가상 내연기관 진동 구현을 위한 제어 전반을 수행하는 제어요소로서, 전기자동차에서의 실제 운전 변수(구동계 속도 등)를 취득함과 더불어, 실제 운전 변수에 기초하여 내연기관(가상 내연기관 모델)에서의 가상 상태 변수 정보를 취득한다(도 3에서 S2 단계 참조).
또한, 가상 진동 제어부(22)는 실제 운전 변수와 가상 상태 변수 중 하나 또는 둘을 이용하여 가상 진동 특성을 결정하며(도 3에서 S3 단계 참조), 상기 결정된 가상 진동 특성 정보로부터 가상 내연기관 진동 구현을 위한 최종의 보정 토크 지령(진동 토크 지령)을 결정 및 생성한다.
최종 토크 지령 생성부(23)에서는 기본 토크 지령 생성부(21)로부터 입력된 기본 모터 토크 지령이 가상 진동 제어부(22)로부터 입력된 보정 토크 지령에 의해 보정되는데, 기본 모터 토크 지령에 보정 토크 지령인 진동 토크 지령을 합산함으로써 최종 모터 토크 지령을 산출할 수 있다.
제2 제어기(30)는 제1 제어기(20)에서 송신되는 토크 지령, 즉 제1 제어기(20)의 최종 토크 지령 생성부(23)에서 결정된 최종 모터 토크 지령을 수신하여 구동장치(41)의 작동을 제어하는 제어기이다. 여기서, 구동장치(41)는 구동륜(43)에 연결되어 차량을 구동하는 구동모터(41)이다. 이때, 제2 제어기(30)는 통상의 전기자동차에서 인버터를 통해 구동모터(41)를 구동시키고 구동모터(41)의 구동을 제어하는 공지의 모터 제어기(Motor Control Unit, MCU)일 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 가상 내연기관 진동 구현을 위한 진동 토크 지령은 구동장치(41)인 모터의 토크에 가상 내연기관 진동을 부여하기 위한 것으로, 가상 진동 특성에 매칭되는 모터 토크의 미소 떨림을 연출하기 위한 것이다. 상기 진동 토크 지령은 미리 정해지는 주파수(또는 주기)와 진폭(진동 크기)의 웨이브 형태로 변동하는 지령 값을 가지는 것이 될 수 있다. 즉, 진동 토크 지령은 가상 진동 특성에 연동하는 지령 값을 가질 수 있고, 예를 들면 가상 진동 특성 중 진동 주파수(또는 주기)와 진폭(진동 크기)에 상응하는 지령 값을 가지는 것이 될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 구동장치(41)인 모터가 출력하는 토크 및 회전력은 도 2에 나타낸 바와 같이 감속기(42)에 의해 감속된 뒤 구동륜(43)에 전달되는데, 상기와 같은 진동 토크 지령에 의해 보정된 최종 모터 토크 지령에 따라 모터(41)의 구동이 제어되면, 가상 내연기관 진동이 부가된 모터 토크의 출력이 이루어지게 된다.
도 3에는, 가상 진동 특성을 가지는 진동 토크 지령에 따라 기본 모터 토크 지령을 보정하여 최종 모터 토크 지령을 결정하고 나면, S4 단계에서 모터 상태가 정상 작동 상태인지를 확인하고, S5 단계에서 기어 체결 상태를 확인한 뒤, S6 단계에서 최종 모터 토크 지령에 따라 모터(41)의 구동을 제어함으로써 진동 효과를 연출하는 것이 나타나 있다.
한편, 제1 제어기(20)의 가상 진동 제어부(22)에서는 전술한 바와 같이 실제 운전 변수와 가상 상태 변수를 이용하여 가상 진동 특성이 결정될 수 있는데, 예컨대 모터 토크와 모터 속도를 기초로 가상 진동 특성이 결정될 수 있고, 상기 결정된 가상 진동 특성으로부터 가상 내연기관 진동 구현을 위한 진동 토크 지령이 결정된다.
도 4는 본 발명의 실시예에서 구동계 속도 정보로부터 진동 크기가 결정된 뒤 진동 크기를 기초로 가상 내연기관 진동 구현을 위한 최종 모터 토크 지령이 생성되는 상태를 예시한 도면이다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 기본 모터 토크 지령이 결정되고, 모터 속도가 실시간 검출되면, 검출된 모터 속도로부터 가상 진동 특성 중 진동 크기(진폭, amplitude)가 결정될 수 있다. 이어 상기 결정된 진동 크기를 가지는 진동 토크 지령이 결정되면, 기본 모터 토크 지령을 진동 토크 지령으로 보정하여 최종 모터 토크 지령이 결정될 수 있다. 이때, 최종 모터 토크 지령은 기본 모터 토크 지령에 진동 토크 지령을 합산한 값으로 결정될 수 있다.
도 4에 나타낸 실시예에서는 가상 진동 특성 중 진동 크기가 구동계 속도인 모터 속도로부터 결정되며, 이 모터 속도는 차속으로 대체될 수 있고, 또는 가상의 구동계 속도인 가상 엔진 속도로도 대체될 수 있다. 여기서, 차속은 센서에 의해 검출되는 실제 차속이거나, 전술한 바와 같이 실제 구동계 속도인 실제 모터 속도와 가상 종감속 기어비를 이용하여 상기 실제 모터 속도와 정비례하는 값으로 산출되는 가상 차속일 수 있다. 차속 또한 모터 속도와 같은 구동계 속도에 관계되는 것이므로 본 발명에서 가상 내연기관 진동을 구현하기 위한 속도 정보로 이용될 수 있다.
도 5는 구동계 속도 정보에 따른 진동 크기를 예시하고 있으며, 여기서 구동계 속도는, 전술한 바와 같이, 실제 구동계 속도인 실제 모터 속도이거나, 가상 구동계 속도인 가상 엔진 속도, 또는 차속일 수 있다.
또한, 후술하는 바와 같이, 구동계 속도와 구동계 토크(모터 토크, APS 값 등) 정보를 모두 이용하여 진동 크기를 결정하도록 설정될 수도 있다(도 10의 설명 참조). 즉, 실제 모터 속도로부터 결정된 진동 크기와 모터 토크 지령으로부터 결정된 진동 크기를 모두 진동 토크 지령을 생성하는데 이용하도록 할 수 있는 것이다.
본 발명의 실시예에서, 구동계 속도가 큰 값일수록 진동 크기는 작은 값으로 결정될 수 있다. 이와 같이 구동계 속도 정보로부터 가상 진동 특성인 진동 크기가 결정되도록 하기 위해서는, 제어기에 속도와 진동 크기의 상관관계를 정의한 설정 정보가 미리 입력 및 저장되어 사용될 수 있다. 여기서, 설정 정보는 속도를 입력으로 하여 진동 크기를 결정할 수 있는 맵이나 선도 또는 함수식이 될 수 있다.
도 5를 참조하면, 진동 크기가 속도에 따른 값으로 설정되어 있는 선도가 예시되어 있으며, 속도가 클수록 진동 크기가 작은 값으로 설정되어 있음을 볼 수 있다. 이러한 선도를 이용하여 현재의 구동계 속도(모터 속도)에 따른 진동 크기가 결정될 수 있다. 또한, 가상 엔진 속도가 공회전 상태일 때이거나 차속이 정차 상태일 때, 진동 크기가 설정된 최대값이 되도록 함으로써 엔진의 공회전 진동 또한 가상으로 연출하는 것이 가능해진다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에서 구동계 속도 정보로부터 진동 크기가 결정된 뒤 진동 크기를 기초로 가상 내연기관 진동 구현을 위한 최종 모터 토크 지령이 생성되는 상태를 예시한 도면이다. 도 6의 실시예에서도 도 4의 실시예와 마찬가지로, 기본 모터 토크 지령이 결정되고, 모터 속도가 실시간 검출되면, 검출된 모터 속도로부터 가상 진동 특성 중 진동 크기(진폭, amplitude)가 결정될 수 있다. 이어 상기 결정된 진동 크기를 가지는 진동 토크 지령이 결정되면, 기본 모터 토크 지령을 진동 토크 지령으로 보정하여 최종 모터 토크 지령이 결정될 수 있다. 이때, 최종 모터 토크 지령은 기본 모터 토크 지령에 진동 토크 지령을 합산한 값으로 결정될 수 있다.
도 6에 나타낸 실시예에서는 2차 진동 시스템의 공진을 표현할 수 있도록 진동 크기가 결정된다. 보통 공진 영역 내 속도에서는 진폭(진동 크기)이 증가하였다가 속도가 공진 영역을 벗어남에 따라 진폭이 감소하는 현상이 나타난다. 이러한 현상에 착안하여 구동계 속도(상기한 실제 속도 또는 가상 속도)가 정해진 영역에 있을 경우 진동 크기를 설정값까지 증가시켰다가 감소시킬 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에서 2차 진동 시스템의 공진을 표현할 수 있도록 속도에 따라 진동 크기가 설정된 예를 나타내는 도면이다. 도 7에서 속도는 가상 엔진 속도일 수 있다. 도 7에 예시된 바와 같이, 가상 엔진 속도가, 상대적으로 낮은(작은) 속도 범위로 설정된 제1 영역 내에 있을 때, 진동 크기가 제1 설정값까지 급격히 증가하였다가 감소하도록 설정될 수 있다. 또한, 가상 엔진 속도가, 상대적으로 높은(큰) 속도 범위로 설정된 제2 영역 내에 있을 때, 진동 크기가 다시 제2 설정값까지 급격히 증가하였다가 감소하도록 설정될 수 있다.
이때, 제1 영역은 내연기관의 공회전 속도 영역으로 설정될 수 있고, 제2 영역은 2차 고유 진동이 발생하는 속도 영역으로 설정될 수 있다. 또한, 제1 설정값과 제2 설정값은 같거나 다른 값이 될 수 있다. 이에 따라 가상 엔진 속도가 공회전 영역에 있을 때 1차 고유 진동을 구현할 수 있을 뿐만 아니라, 가상 엔진 속도가 증가함에 따라 2차 고유 진동에 해당하는 효과를 연출할 수 있게 된다.
다시 도 6을 참조하면, 도 7의 예와 같이 2차 진동 시스템의 공진을 표현할 수 있는 진동 크기가 결정되면, 상기 결정된 진동 크기를 가지는 진동 토크 지령이 결정되고, 이어 기본 모터 토크 지령을 진동 토크 지령으로 보정하여 최종 모터 토크 지령이 결정될 수 있다. 이때, 최종 모터 토크 지령은 기본 모터 토크 지령에 진동 토크 지령을 합산한 값으로 결정될 수 있다.
도 7에서 속도는, 가상 엔진 속도 외에도, 구동계 속도인 모터 속도일 수도 있고, 또는 차속일 수도 있다. 여기서, 차속은 속도검출부에 의해 검출되는 실제 차속이거나, 전술한 바와 같이 실제 모터 속도와 가상 종감속 기어비를 이용하여 실제 모터 속도와 정비례하는 값으로 산출되는 가상 차속일 수 있다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에서 실제 운전 변수 정보 중 구동계 토크로부터 진동 크기가 결정된 뒤 진동 크기를 기초로 가상 내연기관 진동 구현을 위한 최종 모터 토크 지령이 생성되는 상태를 예시한 도면이다. 도시된 바와 같이, 가상 내연기관 진동 구현을 위한 진동 토크 지령의 가상 진동 특성을 결정함에 있어, 구동계 토크를 기초로 가상 진동 특성 중 진동 크기(amplitude)가 결정되도록 할 수 있다.
여기서, 구동계 토크는 모터 토크일 수 있고, 상기 모터 토크는 모터 토크 지령이 될 수 있다. 구체적으로는, 모터 토크는 기본 토크 지령 생성부(22)에서 생성되는 기본 모터 토크 지령이 될 수 있다. 또한, 모터 토크는 가속페달 입력값(APS 값)으로 대체될 수 있다. 즉, 가속페달 입력값을 기초로 가상 진동 특성인 진동 크기가 결정되도록 할 수 있는 것이다. 또한, 모터 토크는 부하값으로 대체될 수도 있다.
보통 내연기관의 부하가 증가할수록 연료 분사량 및 폭발력이 증가하여 차체로 전달되는 진동 또한 커질 수 있다. 이러한 진동 효과를 가상으로 연출하기 위해 모터 토크 혹은 그 지령에 상응하는 부하값, 또는 가속페달 입력값이 큰 값일수록 가상 진동 특성인 진동 크기가 큰 값으로 결정되도록 설정될 수 있다. 또한, 엔진 브레이크 작동시에는 연료 분사 및 폭발이 없으므로 진동이 적은 효과를 표현하기 위해 모터 토크가 0이거나 음(-)의 토크인 회생토크일 경우 진동 크기를 작은 값이 되도록 할 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에서 구동계 속도 정보로부터 가상 진동 특성 중 진동 주파수가 결정된 뒤 진동 주파수를 기초로 가상 내연기관 진동 구현을 위한 최종 모터 토크 지령이 생성되는 상태를 예시한 도면이다. 진동 주파수(또는 주기)는 보다 현실감 있는 가상 진동을 연출하기 위한 필수 요소이다. 본 발명에서 가상 진동 특성 중 진동 주파수는 실제 운전 변수 정보인 구동계 속도를 기초로 결정될 수 있다.
여기서, 진동 주파수를 결정하는 실제 운전 변수 정보로서 구동계 속도는, 속도검출부에 의해 검출되는 실제 모터 속도일 수 있다. 이때, 모터 속도는 차속으로 대체될 수 있다. 또는 가상 상태 변수 정보로서 가상의 구동계 속도인 가상 엔진 속도를 기초로 진동 주파수가 결정될 수 있다. 상기 차속은 속도검출부에 의해 검출되는 실제 차속(실제 운전 변수 정보)이거나, 전술한 바와 같이 실제 모터 속도와 가상 종감속 기어비를 이용하여 실제 모터 속도와 정비례하는 값으로 산출되는 가상 차속(가상 상태 변수 정보)일 수 있다. 차속 또한 모터 속도와 같은 구동계 속도에 관계되는 것이므로 본 발명에서 가상 내연기관 진동을 구현하기 위한 속도 정보로 이용될 수 있다.
내연기관의 진동은 그 회전속도(rpm)가 큰 값일수록(빠를수록) 증가하므로 가상 진동 특성 중 진동 주파수 또한 실제 구동계 속도 또는 가상 구동계 속도가 클수록 더 큰 값으로 결정되도록 할 수 있다. 즉, 도 9에 나타낸 바와 같이, 모터 속도가 커질수록 진동 주파수가 비례하여 커질 수 있다.
또한, 도 9에 나타낸 바와 같이, 기본 모터 토크 지령이 결정되고, 모터 속도가 실시간 검출되면, 검출된 모터 속도로부터 가상 진동 특성 중 진동 주파수가 결정될 수 있다. 이어 상기 결정된 진동 주파수를 가지는 진동 토크 지령이 결정되면, 기본 모터 토크 지령을 진동 토크 지령으로 보정하여 최종 모터 토크 지령이 결정될 수 있다. 이때, 최종 모터 토크 지령은 기본 모터 토크 지령에 진동 토크 지령을 합산한 값으로 결정될 수 있다.
다음으로, 도 10은 본 발명에서 가상 진동 특성을 결정하는 또 다른 방법을 나타내는 도면으로서, 복수의 가상 진동 특성을 동시에 결정하여 중첩 적용하는 것이 가능하다. 즉, 가상 진동 특성 중 진동 크기의 경우, 구동계 속도(예, 실제 모터 속도 또는 가상 엔진 속도)과 구동계 토크(예, 기본 모터 토크 지령 또는 가속페달 입력값)를 동시에 이용하여 결정되도록 할 수 있다.
예를 들면, 앞서 설명한 바와 같이, 구동계 속도를 기초로 진동 크기를 결정하고, 구동계 토크를 기초로 진동 크기를 결정한 뒤, 구동계 속도 기반 진동 크기와 구동계 토크 기반 진동 크기로부터 최종 진동 크기를 결정할 수 있다. 이때, 구동계 속도 기반 진동 크기와 구동계 토크 기반 진동 크기를 곱한 값으로 최종 진동 크기를 결정할 수 있다.
이때, 진동 주파수의 경우, 도 9에서 설명한 바와 같이 구동계 속도로부터 결정될 수 있다. 예를 들면, 모터 속도로부터 진동 주파수가 결정될 수 있고, 모터 속도가 큰 값일수록 진동 주파수 또한 큰 값으로 결정되도록 할 수 있다.
상기 구동계 속도와 구동계 토크를 기반으로 진동 크기를 결정함에 있어서, 상기 구동계 속도는, 전술한 바와 같이, 속도검출부에 의해 검출되는 실제 구동계 속도이거나, 상기 실제 구동계 속도로부터 결정되는 가상 구동계 속도일 수 있고, 또는 차속일 수도 있다. 또한, 상기 구동계 토크는 모터 토크로서 기본 모터 토크 지령이거나 가속페달 입력값(APS 값)일 수 있다.
결국, 상기와 같이 진동 크기와 진동 주파수가 모두 결정되면, 상기 결정된 진동 크기와 진동 주파수를 가지는 진동 토크 지령이 결정되고, 이어 기본 모터 토크 지령을 진동 토크 지령으로 보정하여 최종 모터 토크 지령이 결정될 수 있다. 이때, 최종 모터 토크 지령은 기본 모터 토크 지령에 진동 토크 지령을 합산한 값으로 결정될 수 있다.
이와 같이 복수의 가상 진동 특성을 이용하여 진동 토크 지령을 결정한 뒤, 기본 모터 토크 지령과 진동 토크 지령을 이용하여 최종 모터 토크 지령을 결정 및 생성하고, 이어 상기 생성된 최종 모터 토크 지령에 따라 구동모터의 작동이 제어되도록 하여 구동모터에 의한 가상 내연기관 진동이 연출될 수 있도록 한다.
이상으로 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것은 아니며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당 업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.
11 : 인터페이스부
20 : 제1 제어기
21 : 기본 토크 지령 생성부
22 : 가상 진동 제어부
23 : 최종 토크 지령 생성부
30 : 제2 제어기
41 : 구동장치(모터)
42 : 감속기
43 : 구동륜

Claims (18)

  1. 제어기에서, 전기자동차의 주행 중 토크 지령 결정 및 가상 내연기관 진동 구현을 위한 운전 변수 정보가 수집되는 단계;
    제어기에서, 상기 수집된 운전 변수 정보를 기초로 가상 내연기관 진동 특성을 결정하는 단계;
    제어기에서, 상기 결정된 가상 내연기관 진동 특성을 가지는 진동 토크 지령을 결정하는 단계;
    제어기에서, 상기 수집된 운전 변수 정보로부터 결정된 기본 모터 토크 지령, 및 상기 결정된 진동 토크 지령을 이용하여 최종 모터 토크 지령을 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 최종 모터 토크 지령에 따라 차량 구동모터의 작동을 제어하는 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 가상 내연기관 진동 특성은 진동 주파수와 진동 크기(amplitude)를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 가상 내연기관 진동 특성을 결정하는 단계에서,
    상기 가상 내연기관 진동 특성을 결정하기 위한 운전 변수 정보는,
    차량에서 속도검출부에 의해 검출되는 실제 구동계 속도, 상기 실제 구동계 속도로부터 결정되는 가상 구동계 속도, 및 차속 중 정해진 하나인 것을 특징으로 하는 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 가상 구동계 속도는 가상 엔진 속도이고, 상기 가상 엔진 속도는 상기 실제 구동계 속도의 배수 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 실제 구동계 속도는, 구동모터의 회전속도인 모터 속도, 또는 구동륜의 휠 속도, 또는 드라이브 샤프트 속도인 것을 특징으로 하는 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법.
  6. 청구항 3에 있어서,
    상기 가상 내연기관 진동 특성은 진동 크기(amplitude)를 포함하고,
    상기 가상 내연기관 진동 특성을 결정하는 단계에서,
    상기 진동 크기는 실제 구동계 속도 또는 가상 구동계 속도 또는 차속이 큰 값일수록 더 작은 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법.
  7. 청구항 3에 있어서,
    상기 가상 내연기관 진동 특성은 진동 주파수를 포함하고,
    상기 가상 내연기관 진동 특성을 결정하는 단계에서,
    상기 진동 주파수는 실제 구동계 속도 또는 가상 구동계 속도 또는 차속이 큰 값일수록 더 큰 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법.
  8. 청구항 3에 있어서,
    상기 가상 내연기관 진동 특성은 진동 크기(amplitude)를 포함하고,
    상기 가상 내연기관 진동 특성을 결정하는 단계에서,
    상기 진동 크기는 실제 구동계 속도 또는 가상 구동계 속도 또는 차속이 미리 정해진 영역 내에 있을 경우 설정값까지 증가하였다가 감소하는 값이 되도록 결정되는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 가상 내연기관 진동 특성을 결정하는 단계에서,
    상기 진동 크기는,
    상기 실제 구동계 속도 또는 가상 구동계 속도가 증가함에 따라 2차 고유 진동에 해당하는 효과를 연출할 수 있도록,
    상기 실제 구동계 속도 또는 가상 구동계 속도가 상대적으로 낮은 속도 범위로 정해진 제1 영역 내에 있을 경우, 정해진 제1 설정값까지 증가하였다가 감소하는 값이 되도록 결정되고,
    상기 실제 구동계 속도 또는 가상 구동계 속도가 제1 영역에 비해 높은 속도 범위로 정해진 제2 영역 내에 있을 경우, 정해진 제2 설정값까지 증가하였다가 감소하는 값이 되도록 결정되는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 제1 영역은 내연기관의 공회전 속도 영역인 것을 특징으로 하는 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법.
  11. 청구항 3에 있어서,
    상기 차속은, 센서를 통해 검출되는 실제 차속이거나, 상기 실제 구동계 속도로부터 구해지는 가상 차속인 것을 특징으로 하는 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법.
  12. 청구항 1에 있어서,
    상기 가상 내연기관 진동 특성을 결정하는 단계에서,
    상기 가상 내연기관 진동 특성을 결정하기 위한 운전 변수 정보는, 운전자의 가속페달 조작에 따른 가속페달 입력값과 상기 기본 모터 토크 지령 중 정해진 하나의 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 가상 내연기관 진동 특성은 진동 크기를 포함하고,
    상기 가상 내연기관 진동 특성을 결정하는 단계에서,
    상기 진동 크기는 가속페달 입력값 또는 기본 모터 토크 지령이 큰 값일수록 더 큰 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법.
  14. 청구항 12에 있어서,
    상기 가상 내연기관 진동 특성은 진동 주파수를 포함하고,
    상기 가상 내연기관 진동 특성을 결정하는 단계에서,
    상기 진동 주파수는 가속페달 입력값 또는 기본 모터 토크 지령이 큰 값일수록 더 큰 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법.
  15. 청구항 1에 있어서,
    상기 가상 내연기관 진동 특성을 결정하는 단계에서,
    상기 가상 내연기관 진동 특성을 결정하기 위한 운전 변수 정보는,
    차량에서 속도검출부에 의해 검출되는 실제 구동계 속도, 상기 실제 구동계 속도로부터 결정되는 가상 구동계 속도, 및 차속 중 정해진 하나의 속도 정보와,
    운전자의 가속페달 조작에 따른 가속페달 입력값과 상기 기본 모터 토크 지령 중 정해진 하나의 정보를 포함하고,
    상기 가상 내연기관 진동 특성은 진동 주파수와 진동 크기(amplitude)를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 가상 내연기관 진동 특성을 결정하는 단계에서,
    상기 정해진 하나의 속도 정보로부터 결정되는 진동 크기와, 상기 가속페달 입력값 또는 기본 모터 토크 지령으로부터 결정되는 진동 크기의 곱으로 최종의 진동 크기가 결정되고,
    상기 정해진 하나의 속도 정보 또는 상기 가속페달 입력값 또는 기본 모터 토크 지령으로부터 진동 주파수를 결정하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법.
  17. 청구항 15에 있어서,
    상기 가상 구동계 속도는 가상 엔진 속도이고, 상기 가상 엔진 속도는 상기 실제 구동계 속도의 배수 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법.
  18. 청구항 15에 있어서,
    상기 실제 구동계 속도는, 구동모터의 회전속도인 모터 속도, 또는 구동륜의 휠 속도, 또는 드라이브 샤프트 속도인 것을 특징으로 하는 전기자동차의 가상 내연기관 진동 구현 방법.
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