KR20220048509A - 하이브리드 자동차 및 그 제어 방법 - Google Patents

하이브리드 자동차 및 그 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20220048509A
KR20220048509A KR1020200131107A KR20200131107A KR20220048509A KR 20220048509 A KR20220048509 A KR 20220048509A KR 1020200131107 A KR1020200131107 A KR 1020200131107A KR 20200131107 A KR20200131107 A KR 20200131107A KR 20220048509 A KR20220048509 A KR 20220048509A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
torque
motor
determining
engine
condition
Prior art date
Application number
KR1020200131107A
Other languages
English (en)
Inventor
박성익
나승찬
강구영
이용훈
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020200131107A priority Critical patent/KR20220048509A/ko
Priority to CN202111187507.9A priority patent/CN114347977A/zh
Priority to US17/499,552 priority patent/US20220111833A1/en
Publication of KR20220048509A publication Critical patent/KR20220048509A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/119—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of all-wheel-driveline means, e.g. transfer gears or clutches for dividing torque between front and rear axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/50—Control strategies for responding to system failures, e.g. for fault diagnosis, failsafe operation or limp mode
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/44—Series-parallel type
    • B60K6/445—Differential gearing distribution type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/50—Architecture of the driveline characterised by arrangement or kind of transmission units
    • B60K6/52—Driving a plurality of drive axles, e.g. four-wheel drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B60W10/11—Stepped gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/13—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/15—Control strategies specially adapted for achieving a particular effect
    • B60W20/19—Control strategies specially adapted for achieving a particular effect for achieving enhanced acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/30—Control strategies involving selection of transmission gear ratio
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/40—Controlling the engagement or disengagement of prime movers, e.g. for transition between prime movers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B60K2006/4825—Electric machine connected or connectable to gearbox input shaft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/18—Four-wheel drive vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/02—Clutches
    • B60W2510/0208—Clutch engagement state, e.g. engaged or disengaged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B60W2510/081—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B60W2510/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B60W2510/087—Temperature
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/24—Energy storage means
    • B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
    • B60W2510/244—Charge state
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/081—Speed
    • B60W2710/082—Speed change rate
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/40—Torque distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/92—Hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/82—Four wheel drive systems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y04—INFORMATION OR COMMUNICATION TECHNOLOGIES HAVING AN IMPACT ON OTHER TECHNOLOGY AREAS
    • Y04S—SYSTEMS INTEGRATING TECHNOLOGIES RELATED TO POWER NETWORK OPERATION, COMMUNICATION OR INFORMATION TECHNOLOGIES FOR IMPROVING THE ELECTRICAL POWER GENERATION, TRANSMISSION, DISTRIBUTION, MANAGEMENT OR USAGE, i.e. SMART GRIDS
    • Y04S10/00—Systems supporting electrical power generation, transmission or distribution
    • Y04S10/12—Monitoring or controlling equipment for energy generation units, e.g. distributed energy generation [DER] or load-side generation
    • Y04S10/126—Monitoring or controlling equipment for energy generation units, e.g. distributed energy generation [DER] or load-side generation the energy generation units being or involving electric vehicles [EV] or hybrid vehicles [HEV], i.e. power aggregation of EV or HEV, vehicle to grid arrangements [V2G]

Abstract

본 발명은 보조 구동륜에 배치된 모터를 이용하여 발진 및 가속 성능을 개선한 사륜구동 하이브리드 자동차 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 엔진과 제1 모터가 주 구동륜에 연결되고, 제2 모터가 보조 구동륜에 연결된 하이브리드 자동차의 제어 방법은, 요구 토크를 판단하는 단계; 기 설정된 조건이 만족되면, 상기 판단된 요구토크와 차속을 기반으로 상기 제2 모터가 연속적으로 출력할 제1 토크를 판단하는 단계; 상기 기 설정된 조건이 만족되면, 상기 엔진과 상기 제1 모터 사이에 배치된 엔진 클러치의 상태, 변속기 상태 및 상기 요구 토크 중 적어도 하나를 기반으로 가속도 손실이 발생하는 상황에서 상기 가속도 손실의 보상을 위해 상기 제2 모터가 불연속적으로 출력할 제2 토크를 판단하는 단계; 및 상기 제1 토크와 상기 제2 토크를 기반으로 상기 제2 모터의 최종 토크를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

하이브리드 자동차 및 그 제어 방법{HYBRID VEHICLE AND METHOD OF CONTROLLING THE SAME}
본 발명은 보조 구동륜에 배치된 모터를 이용하여 발진 및 가속 성능을 개선한 사륜구동 하이브리드 자동차 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적인 자동차는 구동원의 동력을 파워 트레인 방식에 따라 전륜과 후륜 중 어느 하나의 구동륜으로 전달하는 이륜구동 방식을 채택하고 있다. 이와 달리 사륜 구동(AWD: All Wheel Drive) 자동차는 상시(all time) 또는 파트 타임(part time)으로 네 바퀴 모두에 구동원의 동력을 전달할 수 있다.
사륜 구동 자동차는 이륜 구동 대비 노면 상태가 좋지 못한 상황이나 코너링 상황 등에서 보다 안정적으로 구동력을 지면에 전달할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 사륜구동 자동차 구조의 일례를 나타낸다.
도 1을 참조하면, 내연기관, 즉 엔진(110)은 스타트 모터(또는 스타터, 120)에 의해 크랭킹을 통해 시동이 걸릴 수 있으며, 엔진(110)의 동력은 변속기(150)를 거쳐 구동력 분배기(170)에 전달된다. 구동력 분배기(170)는 상황에 따라 결정된 구동력 분배비에 따라 전륜과 후륜에 구동력을 나누어 전달할 수 있다.
이와 같이 구동력 분배기(170)를 통해 구동력을 전륜과 후륜에 분배하는 방식을 기계식 사륜구동 방식이라 칭할 수 있다. 그런데, 기계식 사륜구동 방식은 구동력 분배기(170)를 거치면서 기계적인 손실이 발생하는 단점이 있다.
이와 달리, 보조 구동륜에 모터를 구동원으로 배치하는 전동식 사륜구동(e-AWD) 방식은 구동력 분배기(170)가 불필요하기 때문에 기계식 대비 효율이 우수하며 구동력의 분배도 보다 자유로운 장점이 있다.
도 2는 전동식 사륜구동 방식을 채택한 하이브리드 자동차 구조의 일례를 나타낸다.
하이브리드 자동차(HEV)란 일반적으로 두 가지 동력원을 함께 사용하는 차를 말하며, 두 가지 동력원은 주로 엔진과 전기모터가 된다. 이러한 하이브리드 자동차는 내연기관만을 구비한 차량에 비해 연비가 우수하고 동력성능이 뛰어날 뿐만 아니라 배기가스 저감에도 유리하기 때문에 최근 많은 개발이 이루어지고 있다.
도 2을 참조하면, 전동식 사륜구동 방식은 일반적으로 전륜(181)을 주 구동륜으로 하며, 후륜(182)을 보조 구동륜으로 한다. 평시에는 전륜(181)에 연결된 하이브리드 파워 트레인의 구동력으로 주행하며, 상황에 따라 후륜(182)에 연결된 모터(170)를 가동하여 사륜 구동 주행이 가능하다. 후륜(182)에 연결된 모터(170)의 동력은 종감속기(FD: Final Drive, 162)를 거쳐 후륜(182)에 전달될 수 있다.
도 2에 도시된 주 구동륜의 하이브리드 파워 트레인은 병렬형(Parallel Type 또는 TMED: Transmission Mounted Electric Drive) 방식이 적용되었다. 이러한 하이브리드 파워 트레인은 어떠한 동력원을 구동하느냐에 따라 두 가지 주행 모드로 동작할 수 있다. 그 중 하나는 전기 모터(140)만으로 주행하는 전기차(EV) 모드이고, 다른 하나는 전기 모터(140)와 엔진(110)을 함께 가동하여 동력을 얻는 하이브리드 전기차(HEV) 모드이다. 하이브리드 자동차는 주행 중 조건에 따라 두 모드 간의 전환을 수행한다. 이러한 주행 모드 간 전환은 파워트레인의 효율 특성에 따라, 연비 또는 구동 효율을 최대화하기 위한 목적으로 수행되는 것이 일반적이다.
구체적으로, 주 구동륜의 하이브리드 파워 트레인에는 내연기관 엔진(ICE, 110)과 변속기(150) 사이에 전기 모터(또는 구동용 모터, 140)와 엔진클러치(EC: Engine Clutch, 130)가 배치된다.
이러한 차량에서는 일반적으로 시동후 운전자가 엑셀레이터를 밟는 경우, 엔진 클러치(130)가 오픈된 상태에서 먼저 배터리의 전력을 이용하여 모터(140)가 구동되고, 모터(140)의 동력이 변속기(150) 및 종감속기(161)를 거쳐 바퀴가 움직이게 된다(즉, EV 모드). 차량이 서서히 가속되면서 점차 더 큰 구동력이 필요하게 되면, 시동발전 모터(120)가 동작하여 엔진(110)을 구동할 수 있다.
그에 따라 엔진(110)과 모터(140)의 회전속도가 동일해 지면 비로소 엔진 클러치(130)가 맞물려 엔진(110)과 모터(140)가 함께, 또는 엔진(110)이 차량를 구동하게 된다(즉, EV 모드에서 HEV 모드 천이). 차량이 감속되는 등 기 설정된 엔진 오프 조건이 만족되면, 엔진 클러치(130)가 오픈되고 엔진(110)은 정지된다(즉, HEV 모드에서 EV 모드 천이). 또한, 하이브리드 차량에서는 제동시 휠의 구동력을 전기 에너지로 변환하여 배터리를 충전할 수 있으며, 이를 제동에너지 회생, 또는 회생 제동이라 한다.
시동발전 모터(120)는 엔진에 시동이 걸릴 때에는 스타트 모터의 역할을 수행하며, 시동이 걸린 후 또는 시동 오프시 엔진의 회전 에너지 회수시에는 발전기로 동작하기 때문에 "하이브리드 스타터 제너레이터(HSG: Hybrid Starter Generator)"라 칭할 수 있으며, 경우에 따라 "보조 모터"라 칭할 수도 있다.
그런데, 일반적인 전자식 사륜구동 하이브리드 자동차에서는 보조 구동륜에 연결된 모터(170)는 언제 발생할 지 모르는 사륜제어를 위해 항상 정상 온도 범위 내로 제어되어야 하므로 주 구동륜의 파워 트레인을 보조하기 어렵다. 이와 같이 보조 구동륜의 도움을 받지 못하는 상황에서 EV 모드로 주행 중 모터(140)의 가용 토크를 상회하는 요구 토크가 발생할 경우 HEV 모드로 천이하는 동안에는 엔진(110)의 구동력이 휠에 전달되기까지 딜레이가 발생하므로 이중 발진감이 발생하는 문제점이 있다.
또한, 상단 변속시 변속기(150) 입력단의 속도가 감소하는 관성 페이즈에서의 가속도 손실(G-Loss)에 대비하여, 관성 페이즈 이전의 토크 페이즈에서 구동원의 토크를 상승시킬 수 있다. 그러나, 보조 구동륜의 보조가 없는 상황에서 높은 요구토크가 발생하면 이미 구동원에서 높은 토크가 출력되고 있을 것이므로 관성 페이즈에서 추가로 토크를 상승시킬 여력이 부족하여 가속도 손실이 발생하는 문제점도 있다.
본 발명은 사륜 구동 제어에 영향을 낮추면서도 보조 구동륜에 배치된 모터를 이용하여 발진 및 가속 성능을 개선할 수 있는 사륜구동 하이브리드 자동차 및 그 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.
특히, 본 발명은 주 구동륜의 동력 보조 뿐만 아니라 상단 변속 상황에서 가속도 손실을 보상할 수 있는 사륜구동 하이브리드 자동차 및 그 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 엔진과 제1 모터가 주 구동륜에 연결되고, 제2 모터가 보조 구동륜에 연결된 하이브리드 자동차의 제어 방법은, 요구 토크를 판단하는 단계; 기 설정된 조건이 만족되면, 상기 판단된 요구토크와 차속을 기반으로 상기 제2 모터가 연속적으로 출력할 제1 토크를 판단하는 단계; 상기 기 설정된 조건이 만족되면, 상기 엔진과 상기 제1 모터 사이에 배치된 엔진 클러치의 상태, 변속기 상태 및 상기 요구 토크 중 적어도 하나를 기반으로 가속도 손실이 발생하는 상황에서 상기 가속도 손실의 보상을 위해 상기 제2 모터가 불연속적으로 출력할 제2 토크를 판단하는 단계; 및 상기 제1 토크와 상기 제2 토크를 기반으로 상기 제2 모터의 최종 토크를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 자동차는, 주 구동륜에 연결된 엔진과 제1 모터; 보조 구동륜에 연결된 제2 모터; 기 설정된 조건이 만족되면, 요구토크와 차속을 기반으로 상기 제2 모터가 연속적으로 출력할 제1 토크를 판단하고, 상기 엔진과 상기 제1 모터 사이에 배치된 엔진 클러치의 상태, 변속기 상태 및 상기 요구 토크 중 적어도 하나를 기반으로 가속도 손실이 발생하는 상황에서 상기 가속도 손실의 보상을 위해 상기 제2 모터가 불연속적으로 출력할 제2 토크를 판단하여, 상기 제1 토크와 상기 제2 토크를 기반으로 상기 제2 모터의 최종 토크로 결정하는 제1 제어기; 및 상기 제2 모터가 상기 최종 토크를 출력하도록 제어하는 제2 제어기를 포함할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 하이브리드 자동차는 상황에 따라 보조 구동륜에 배치된 모터가 연속 토크와 함께 선택적으로 순간 토크를 출력하도록 하여 발진 및 가속 성능이 개선된다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 사륜구동 자동차 구조의 일례를 나타낸다.
도 2는 전동식 사륜구동 방식을 채택한 하이브리드 자동차 구조의 일례를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예들에 적용될 수 있는 하이브리드 자동차의 제어 계통의 일례를 나타내는 블럭도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 제어기 구성의 일례를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 모터의 연속 토크와 순간 토크가 적용되는 형태의 일례를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 가용 토크와 연속 토크의 관계의 일례를 나타낸다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 사륜구동 하이브리드 자동차의 제어 과정의 일례를 나타내는 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
본 발명의 실시예들에 적용되는 전자식 사륜구동 하이브리드 자동차는, 도 2를 참조하여 전술한 파워트레인 구성을 갖는 것으로 가정한다. 다만, 설명의 편의를 위하여 이하의 기재에서는 전자식 사륜구동 하이브리드 자동차는 별도의 언급이 없는 한 '하이브리드 자동차'라 칭하며, 주 구동륜의 변속기(150)의 입력단 측에 배치된 전기 모터(140)를 '제1 모터'라 칭하고, 보조 구동륜에 배치된 전기 모터(170)를 '제2 모터'라 칭하기로 한다.
이러한 하이브리드 자동차의 제어 계통은 도 3을 참조하여 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시예들에 적용될 수 있는 하이브리드 자동차의 제어 계통의 일례를 나타내는 블럭도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예들이 적용될 수 있는 하이브리드 자동차에서 내연기관(110)은 엔진 제어기(210)가 제어하고, 시동발전 모터(120), 제1 구동 모터(140) 및 제2 구동 모터(171, 172)는 모터 제어기(MCU: Motor Control Unit, 220)에 의해 제어될 수 있으며, 엔진 클러치(130)는 클러치 제어기(230)가 각각 제어할 수 있다. 여기서 엔진 제어기(210)는 엔진 제어 시스템(EMS: Engine Management System)이라도 한다. 또한, 변속기(150)는 변속기 제어기(250)가 제어하게 된다. 경우에 따라, 시동발전 모터(120)의 제어기와 제1/제2 모터(140/170) 각각을 위한 모터 제어기가 별도로 구비될 수도 있다. 또한, 클러치 제어기(230)는 노멀 클로즈 타입 건식 엔진 클러치(130)인 경우 HCA를 포함할 수 있다.
각 제어기는 그 상위 제어기로서 모드 전환 과정 전반을 제어하는 하이브리드 제어기(HCU: Hybrid Controller Unit, 240)와 연결되어, 하이브리드 제어기(240)의 제어에 따라 주행 모드 변경, 기어 변속시 엔진 클러치 제어에 필요한 정보, 및/또는 엔진 정지 제어에 필요한 정보를 그(240)에 제공하거나 제어 신호에 따른 동작을 수행할 수 있다.
보다 구체적으로, 하이브리드 제어기(240)는 차량의 운행 상태에 따라 모드 전환 수행 여부를 결정한다. 일례로, 하이브리드 제어기는 엔진 클러치(130)의 상태(Lock-up, Slip, Open 등), 해제 시점 등을 판단하고, 엔진(110)의 연료분사 중단 시점을 제어할 수 있다. 또한, 하이브리드 제어기는 엔진 정지 제어를 위해 시동발전 모터(120)의 토크를 제어하기 위한 토크 지령을 모터 제어기(220)로 전달하여 엔진 회전 에너지 회수를 제어할 수 있다. 아울러, 하이브리드 제어기(240)는 주행 모드 전환 제어시 모드 전환 조건의 판단 및 전환을 위한 하위 제어기의 제어가 가능하다.
물론, 상술한 제어기간 연결관계 및 각 제어기의 기능/구분은 예시적인 것으로 그 명칭에도 제한되지 아니함은 당업자에 자명하다. 예를 들어, 하이브리드 제어기(240)는 그를 제외한 다른 제어기들 중 어느 하나에서 해당 기능이 대체되어 제공되도록 구현될 수도 있고, 다른 제어기들 중 둘 이상에서 해당 기능이 분산되어 제공될 수도 있다.
이하에서 설명되는 실시예들은 도 2에 도시된 파워트레인 구성과 도 3에 도시된 제어기 계통도를 따르는 하이브리드 자동차에 적용되는 것을 가정하여 기술한다. 다만, 이는 설명의 편의를 위한 것으로 실시예에 따른 차량 구조는 실시예와 상충되지 않는 범위 내에서 변경될 수 있음은 당업자에 자명하다.
이하, 상술한 하이브리드 자동차의 구성을 바탕으로, 본 발명의 실시예들에 따른 파워 트레인 제어 방법을 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 제어기 구성의 일례를 나타낸다.
도 4를 참조하면, 하이브리드 제어기(240)는 소정의 차량 네트워크, 예컨대, CAN(Controller Area Netwok) 통신을 통해 연결된 다양한 제어기와 센서로부터 제어에 필요한 정보를 획득하며, 모터 제어기(220)로 제2 모터(170)가 출력할 토크에 대응되는 토크 지령을 출력할 수 있다.
보다 상세히, 입력 정보로는 배터리 정보, 차속, 페달 조작량 정보, 엔진 크러치 정보, 변속기 정보, 주 구동륜 모터 정보, 보조 구동륜 모터 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
여기서, 배터리 정보는 배터리 충전 상태(SOC: State Of Charge), 배터리 방전제한량(예컨대, 가용 SOC) 등을 포함할 수 있으며, 이는 배터리 제어기(BMS: Battery Management System)로부터 획득될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 방전 제한량 정보는 하이브리드 제어기(240)가 현재 SOC를 기반으로 판단할 수도 있다.
차속 정보는 차속 센서나 휠속 센서 등으로부터 획득될 수 있으며, 페달 조작량 정보는 가속페달 센서(APS: Accelerator Position Sensor) 값, 브레이크 페달 센서(BPS: Brake Position Sensor) 값 등을 포함할 수 있다.
엔진 클러치 정보는 엔진 클러치(130)의 상태(즉, 결합/해제/슬립 여부), 엔진 클러치(130)의 전달 토크 값 등을 포함할 수 있으며 이는 클러치 제어기(230)로부터 획득될 수 있다.
변속기 정보는 변속 클래스(상단 변속, 하단 변속, 킥다운 변속 등), 변속 페이즈(토크 페이즈, 관성 페이즈 등), 변속 진행 상태, 현재 변속단, 목표 변속단 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 각 정보는 변속기 제어기(250)로부터 획득될 수 있다.
주 구동륜 모터 정보는 제1 모터(140)의 소모 파워 정보를 포함할 수 있으며, 보조 구동륜 모터 정보는 제2 모터(170)의 온도 정보를 포함할 수 있다. 각 정보는 모터 제어기(220)로부터 획득될 수 있다.
이하에서는 하이브리드 제어기(240)의 구성요소를 설명한다.
하이브리드 제어기(240)는 요구토크 연산부(241), 보조 구동륜 동력 보조 연산부(242), 가속도 손실 연산부(243), 보조 구동륜 가용 출력 연산부(244) 및 보조 구동륜 토크 연산부(245)를 포함할 수 있다.
먼저, 요구 토크 연산부(241)는 APS 값, BPS 값 차속, 배터리 상태 등을 고려하여 운전자의 요구 토크를 판단할 수 있다.
보조 구동륜 동력 보조 연산부(242)는 요구 토크 연산부(241)가 판단한 운전자의 요구 토크와 APS, 차속 등을 고려하여 요구 토크 중 제2 모터(170)가 담당할 동력 보조량을 연산할 수 있다. 여기서, 동력 보조량은 연속적으로 출력되기 때문에 '연속 토크'라 칭할 수 있다.
가속도 손실 연산부(243)는 요구 토크와 엔진클러치 상태, 배터리 방전제한량 정보 중 적어도 하나를 기반으로 EV 모드에서 HEV 모드로 천이할 때 발생할 수 있는 가속도 손실을 연산할 수 있다. 이는 방전 제한량에 따라 제1 모터(140)의 출력이 제한되어 엔진의 출력이 휠로 전달될 때까지 가속도 손실, 즉, 요구 토크 미만족분이 얼마나 되는지 판단이 가능하고, 엔진 클러치의 상태에 따라 변속기 입력단에 엔진(110)의 동력이 전달될 시점을 알 수 있기 때문이다.
또한, 가속도 손실 연산부(243)는 요구 토크와 변속기 정보(변속 클래스, 변속 페이즈, 현재 변속단, 목표 변속단 등), 엔진 클러치의 전달 토크 중 적어도 하나를 기반으로 상단 변속에 의한 가속도 손실을 연산할 수 있다. 이는 상단 변속시 토크 페이즈에서 요구 토크 대비 변속기 입력단에 전달되는 토크 부족량(즉, 가속도 손실)을 판단하기 위함이다.
가속도 손실 연산부(243)는 모드 전환이나 변속에 의한 가속도 손실을 판단하면, 이를 보상하기 위한 동력, 즉, 가속도 손실 보상량을 구할 수 있다. 가속도 손실 보상량은 모드 전환시나 변속시 등 불연속적으로 비교적 짧은 시간 동안 요구되는 보상량이기 때문에 '순간 토크'라 칭할 수 있다.
보조 구동륜 가용 출력 연산부(244)는 배터리 방전제한량과 제1 모터(140)의 소모 파워 및 제2 모터의 온도 정보를 기반으로 제2 모터(170)의 가용 출력을 연산할 수 있다. 이는 배터리 방전제한량에서 제1 모터(140)의 소모 파워를 차감한 량이 제2 모터(170)가 소모 가능한 파워가 되기 때문이다.
다음으로, 보조 구동륜 토크 연산부(245)는 보조 구동륜 동력 보조 연산부(242)에서 판단된 동력 보조량과 가속도 손실 연산부(243)에서 판단된 가속도 손실분을 보상하기 위한 가속도 손실 보상량, 보조 구동륜 가용 출력 연산부(244)에서 판단된 제2 모터(170)의 가용 출력을 기반으로 제2 모터(170)가 출력할 최종 토크를 판단하고, 판단한 토크에 대응되는 토크 지령을 모터 제어기(220)로 전달할 수 있다.
예컨대, 보조 구동륜 토크 연산부(245)는 동력 보조량(즉, 연속 토크)과 가속도 보상량(즉, 순간 토크)의 합을 제2 모터(170)의 최종 토크로 결정하되, 동력 보조량과 가속도 보상량의 합이 제2 모터(170)의 가용 출력을 넘을 경우 최종 토크는 가용 출력으로 제한될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 모터의 연속 토크와 순간 토크가 적용되는 형태의 일례를 나타낸다.
도 5에서 상단 그래프와 하단 그래프가 도시된다. 두 그래프는 공통적으로 시간을 나타내는 가로축을 공유하며, 상단 그래프의 세로축은 가속도를, 하단 그래프의 세로축은 토크를 각각 나타낸다.
도 5를 참조하면, 정지 상태에서 일정 크기 이상의 APS가 입력됨에 따라 EV 모드 중 가속도가 빠르게 증가하면서 보조 구동륜에서 연속 토크가 출력되기 시작한다. 또한, 높은 APS에 대응되는 큰 요구 토크로 인해 EV 모드에서 HEV 모드로의 천이가 발생한다. 이때, 모드 전환으로 인한 가속도 손실분은 제2 모터(170)에서 연속 토크에 추가로 가속도 보상을 위한 순간 토크(어시스트)를 출력함으로써 보상(610)될 수 있다.
또한, 차속 증가에 따라 1단에서 2단으로, 그 후 2단에서 3단으로 상단 변속이 순차적으로 발생하며, 매 변속시 제2 모터(170)에서 순간 토크(어시스트)를 출력함으로써 각각의 가속도 손실분이 보상(620, 630)될 수 있다.
상술한 제2 모터(170)의 토크 제어를 통해, 특히 정지 상태에서 일정 이상의 APS를 통해 가속할 경우 연속 토크를 통해 가속을 돕고, 순간 토크를 통해 가속도 손실이 최소화될 수 있다. 따라서, 전자식 사륜구동 하이브리드 자동차에서 가속 성능과 가속감이 향상될 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 가용 토크와 연속 토크의 관계의 일례를 나타낸다.
보조 구동륜에 연결된 제2 모터(170)는 언제 발생할지 모르는 사륜구동 요청에 바로 개입이 가능하도록 온도를 일정 수준 이하로 유지하고 있는 것이 바람직하다. 따라서, 도 6에 도시된 바와 같이 연속 토크의 최대 값은 제2 모터(170)의 발열 특성에 따라 온도 상승이 최소화되도록 RPM별로 미리 결정될 수 있으며, 보조 구동륜 동력 보조 연산부(242)는 요구토크에서 전륜의 파워 트레인이 출력 가능한 토크를 차감한 토크와 차속에 따른 제2 모터(170)의 속도(RPM)에 대응되는 연속 토크의 최대 값을 기반으로 연속 토크를 결정할 수 있다.
즉, 요구토크에서 전륜의 파워 트레인이 출력 가능한 토크를 차감한 토크는, 제2 모터(170)의 최대 가용 출력 이내라면 연속 토크로 출력할 경우 요구 토크가 완전히 만족될 수 있으나, 제2 모터(170)가 지속적으로 고출력을 낼 경우 경우 사륜구동 요청에 대응할 수 없게 될 수 있다. 따라서, 제2 모터(170)의 연속 토크 출력값은 도 6과 같이 정의된 토크맵을 참조하여 해당 RPM에서 정의된 최대값을 넘지 않도록 제한될 수 있다.
지금까지 설명한 전자식 사륜구동 하이브리드 자동차의 제어 방법을 순서도로 정리하면 도 7과 같다.
도 7을 참조하면, 하이브리드 제어기(240)의 요구 토크 연산부(241)에서 요구 토크가 판단될 수 있다(S810).
하이브리드 제어기(240)는 차속 조건과 모터 상태 조건이 모두 만족될 경우(S820의 Yes & S830의 Yes), 보조 구동륜에 연결된 제2 모터가 출력할 연속 토크 판단(S840A)과 순간 토크 판단(S840B)을 수행할 수 있다.
여기서 차속 조건은 차속이 일정 범위 이내인 경우 만족될 수 있으며, 일정 범위의 하한값은 정지에서 출발 상황으로 볼 수 있는 차속이 될 수 있으며, 상한값은 상단 변속시에도 가속도 손실이 일정 수준 이하가 되는 차속으로 결정될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
또한, 모터 상태 조건은 제2 모터(170)의 온도가 일정 온도 이하인 경우 만족될 수 있다. 여기서 일정 온도는 사륜 구동 제어에 즉시 개입에 무리가 온도로, 제2 모터(170)의 성능과 차량 구성에 따라 실험 등으로 결정될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 모터 상태 조건이 만족되지 않으면 사륜구동 요청 대응에 문제가 없도록 제2 모터(170)의 온도를 낮추어야 하므로, 실시예에 따른 연속 토크와 순간 토크의 출력은 적용되지 않는다.
전술한 바와 같이, 연속 토크의 판단(S840A)은 보조 구동륜 동력 보조 연산부(242)에서 요구토크, 전륜의 파워 트레인이 출력 가능한 토크, 차속에 따른 제2 모터(170)의 속도(RPM)에 대응되는 연속 토크의 최대 값을 기반으로 결정될 수 있다.
또한, 순간 토크의 판단(S840B)은 가속도 손실 연산부(243)에서 모드 천이 상황이나 상단 변속 상황이 발생하면, 가속도 손실을 보상하는 순간 토크를 산출하는 형태로 수행될 수 있다. 구체적인 판단 방법은 도 4를 참조하여 전술한 바와 같으므로 중복되는 기재는 생략하기로 한다.
연속 토크와 순간 토크의 판단이 완료되면, 하이브리드 제어기(240)는 구동원별 최종 출력 토크를 판단하고(S850), 구동원별 최종 토크가 출력될 수 있도록 개별 구동원을 제어하는 제어기에 토크 지령을 전달할 수 있다(S860).
예를 들어, 보조 구동륜 토크 연산부(245)는 연속 토크와 순간 토크의 합이 보조 구동륜 가용 출력 연산부(244)가 판단한 제2 모터(170)의 최대 가용 출력을 넘지 않을 경우 해당 합이 제2 모터(170)의 최종 토크로 결정할 수 있다. 이와 달리, 연속 토크와 순간 토크의 합이 제2 모터(170)의 최대 가용 출력보다 클 경우, 보조 구동륜 토크 연산부(245)는 제2 모터(170)의 최종 토크를 최대 가용 출력으로 제한할 수 있다.
지금까지 설명한 실시예들에 따른 전자식 사륜구동 하이브리드 자동차는 다음과 같은 장점이 있다.
먼저, 보조 구동륜에 연결된 모터의 제어를 통해 발진시 보다 향상된 가속감과 선형성, 그리고 변속감을 얻을 수 있다.
특히, 병렬형 하이브리드 파워 트레인이 연결된 주 구동륜에서 발생하는 모드 전환시 이중 발진감이 보조 구동륜의 순간 토크를 통해 개선될 수 있다.
아울러, 높은 요구 토크가 발생하는 상황에서 상단 변속이 수행될 경우, 보조 구동륜의 순간 토크를 통해 가속도 손실이 보상될 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (19)

  1. 엔진과 제1 모터가 주 구동륜에 연결되고, 제2 모터가 보조 구동륜에 연결된 하이브리드 자동차의 제어 방법에 있어서,
    요구 토크를 판단하는 단계;
    기 설정된 조건이 만족되면, 상기 판단된 요구토크와 차속을 기반으로 상기 제2 모터가 연속적으로 출력할 제1 토크를 판단하는 단계;
    상기 기 설정된 조건이 만족되면, 상기 엔진과 상기 제1 모터 사이에 배치된 엔진 클러치의 상태, 변속기 상태 및 상기 요구 토크 중 적어도 하나를 기반으로 가속도 손실이 발생하는 상황에서 상기 가속도 손실의 보상을 위해 상기 제2 모터가 불연속적으로 출력할 제2 토크를 판단하는 단계; 및
    상기 제1 토크와 상기 제2 토크를 기반으로 상기 제2 모터의 최종 토크를 판단하는 단계를 포함하는, 하이브리드 자동차의 제어 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제2 모터의 가용 출력을 판단하는 단계를 더 포함하되,
    상기 최종 토크를 판단하는 단계는,
    상기 제1 토크와 상기 제2 토크의 합이 상기 가용 출력을 넘지 않도록 수행되는, 하이브리드 자동차의 제어 방법.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 가용 출력을 판단하는 단계는,
    배터리의 방전 제한량, 상기 제1 모터의 소모 파워 및 상기 제2 모터의 온도를 기반으로 수행되는, 하이브리드 자동차의 제어 방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 가속도 손실이 발생하는 상황은,
    상기 제1 모터를 이용하는 제1 주행 모드에서 상기 엔진을 이용하는 제2 주행 모드로 천이하는 모드 천이 상황 및 상단 변속 상황을 포함하는, 하이브리드 자동차의 제어 방법.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 제2 토크를 판단하는 단계는,
    상기 요구 토크, 상기 엔진 클러치의 상태 및 배터리의 방전제한량을 기반으로 상기 모드 천이 상황에서 상기 제2 토크를 판단하는 단계를 포함하는, 하이브리드 자동차의 제어 방법.
  6. 제4 항에 있어서,
    상기 제2 토크를 판단하는 단계는,
    상기 요구 토크, 상기 변속기 상태 및 상기 엔진 클러치의 전달 토크 정보를 기반으로 상기 상단 변속 상황에서 상기 제2 토크를 판단하는 단계를 포함하는, 하이브리드 자동차의 제어 방법.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 토크를 판단하는 단계는,
    상기 제2 모터의 속도별로 상기 제2 모터의 발열을 고려하여 결정된 토크 맵을 기반으로 수행되는, 하이브리드 자동차의 제어 방법.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 기 설정된 조건은,
    차속 조건 및 모터 상태 조건을 포함하는, 하이브리드 자동차의 제어 방법.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 차속 조건은 상기 차속이 가속 출발에 해당하는 범위일 경우 만족되고,
    상기 모터 상태 조건은 상기 제2 모터가 일정 온도 범위 이내일 경우 만족되는, 하이브리드 자동차의 제어 방법.
  10. 제1 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 따른 하이브리드 자동차의 제어 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 해독 가능 기록 매체.
  11. 주 구동륜에 연결된 엔진과 제1 모터;
    보조 구동륜에 연결된 제2 모터;
    기 설정된 조건이 만족되면, 요구토크와 차속을 기반으로 상기 제2 모터가 연속적으로 출력할 제1 토크를 판단하고, 상기 엔진과 상기 제1 모터 사이에 배치된 엔진 클러치의 상태, 변속기 상태 및 상기 요구 토크 중 적어도 하나를 기반으로 가속도 손실이 발생하는 상황에서 상기 가속도 손실의 보상을 위해 상기 제2 모터가 불연속적으로 출력할 제2 토크를 판단하여, 상기 제1 토크와 상기 제2 토크를 기반으로 상기 제2 모터의 최종 토크로 결정하는 제1 제어기; 및
    상기 제2 모터가 상기 최종 토크를 출력하도록 제어하는 제2 제어기를 포함하는, 하이브리드 자동차.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 제1 제어기는,
    상기 제2 모터의 가용 출력을 판단하고, 상기 제1 토크와 상기 제2 토크의 합이 상기 가용 출력을 넘지 않도록 상기 최종 토크를 결정하는, 하이브리드 자동차.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 제1 제어기는,
    배터리의 방전 제한량, 상기 제1 모터의 소모 파워 및 상기 제2 모터의 온도를 기반으로 상기 가용 출력을 판단하는, 하이브리드 자동차.
  14. 제11 항에 있어서,
    상기 가속도 손실이 발생하는 상황은,
    상기 제1 모터를 이용하는 제1 주행 모드에서 상기 엔진을 이용하는 제2 주행 모드로 천이하는 모드 천이 상황 및 상단 변속 상황을 포함하는, 하이브리드 자동차.
  15. 제14 항에 있어서,
    상기 제1 제어기는,
    상기 요구 토크, 상기 엔진 클러치의 상태 및 배터리의 방전제한량을 기반으로 상기 모드 천이 상황에서 상기 제2 토크를 판단하는, 하이브리드 자동차.
  16. 제14 항에 있어서,
    상기 제1 제어기는,
    상기 요구 토크, 상기 변속기 상태 및 상기 엔진 클러치의 전달 토크 정보를 기반으로 상기 상단 변속 상황에서 상기 제2 토크를 판단하는, 하이브리드 자동차.
  17. 제11 항에 있어서,
    상기 제1 제어기는,
    상기 제2 모터의 속도별로 상기 제2 모터의 발열을 고려하여 결정된 토크 맵을 기반으로 상기 제1 토크를 판단하는, 하이브리드 자동차.
  18. 제11 항에 있어서,
    상기 기 설정된 조건은,
    차속 조건 및 모터 상태 조건을 포함하는, 하이브리드 자동차.
  19. 제18 항에 있어서,
    상기 차속 조건은 상기 차속이 가속 출발에 해당하는 범위일 경우 만족되고,
    상기 모터 상태 조건은 상기 제2 모터가 일정 온도 범위 이내일 경우 만족되는, 하이브리드 자동차.
KR1020200131107A 2020-10-12 2020-10-12 하이브리드 자동차 및 그 제어 방법 KR20220048509A (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200131107A KR20220048509A (ko) 2020-10-12 2020-10-12 하이브리드 자동차 및 그 제어 방법
CN202111187507.9A CN114347977A (zh) 2020-10-12 2021-10-12 混合动力电动车辆及其控制方法
US17/499,552 US20220111833A1 (en) 2020-10-12 2021-10-12 Hybrid Electric Vehicle and Method of Controlling the Same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200131107A KR20220048509A (ko) 2020-10-12 2020-10-12 하이브리드 자동차 및 그 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220048509A true KR20220048509A (ko) 2022-04-20

Family

ID=81078721

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200131107A KR20220048509A (ko) 2020-10-12 2020-10-12 하이브리드 자동차 및 그 제어 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20220111833A1 (ko)
KR (1) KR20220048509A (ko)
CN (1) CN114347977A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115257752A (zh) * 2022-07-29 2022-11-01 重庆长安汽车股份有限公司 一种混合动力汽车起步控制方法、系统及汽车

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102020118923A1 (de) * 2020-07-17 2022-01-20 Audi Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug
KR20220082222A (ko) * 2020-12-10 2022-06-17 현대자동차주식회사 사륜 구동 전동화 차량의 변속 시 구동 제어 장치

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4379406B2 (ja) * 2005-03-04 2009-12-09 日産自動車株式会社 車両の駆動力配分制御装置
US7881868B2 (en) * 2007-06-12 2011-02-01 Palo Alto Research Center Incorporated Dual assessment for early collision warning
US7710248B2 (en) * 2007-06-12 2010-05-04 Palo Alto Research Center Incorporated Human-machine-interface (HMI) customization based on collision assessments
US8352173B2 (en) * 2007-06-12 2013-01-08 Palo Alto Research Center Incorporated Two-level grouping of principals for a collision warning system
US7792641B2 (en) * 2007-06-12 2010-09-07 Palo Alto Research Center Incorporated Using long-range dynamics and mental-state models to assess collision risk for early warning
DE102008054699A1 (de) * 2008-12-16 2010-06-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Reduktion einer Antriebsleistung eines Fahrzeugantriebs
US8527123B2 (en) * 2010-09-29 2013-09-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle response system and method
JP2013043503A (ja) * 2011-08-23 2013-03-04 Mitsubishi Motors Corp ハイブリッド車両の制御装置
JP2013071551A (ja) * 2011-09-27 2013-04-22 Aisin Seiki Co Ltd ハイブリッド車両の制御装置
JP6074236B2 (ja) * 2011-11-16 2017-02-01 アイシン精機株式会社 ハイブリッド車両用駆動装置の変速制御装置
US10384527B2 (en) * 2013-02-08 2019-08-20 Cummins Electrified Power Na Inc. Four wheel drive powertrain configurations for two-motor, two-clutch hybrid electric vehicles
JP6060839B2 (ja) * 2013-07-17 2017-01-18 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両の制御装置
JP2016055759A (ja) * 2014-09-09 2016-04-21 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両の制御装置
MA45345A (fr) * 2016-05-20 2019-03-27 Nissan Motor Procede de controle du couple disponible sur un vehicule hybride pendant les passages de vitesses
JP6658686B2 (ja) * 2017-07-10 2020-03-04 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両
CN109720331A (zh) * 2017-10-31 2019-05-07 长城汽车股份有限公司 一种混合动力汽车的扭矩调节方法及装置
CN110395243B (zh) * 2019-07-23 2021-03-23 南昌工程学院 一种cvt插电式四驱混合动力汽车的cvt速比优化及能量管理方法
US11648959B2 (en) * 2020-10-20 2023-05-16 Argo AI, LLC In-vehicle operation of simulation scenarios during autonomous vehicle runs

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115257752A (zh) * 2022-07-29 2022-11-01 重庆长安汽车股份有限公司 一种混合动力汽车起步控制方法、系统及汽车

Also Published As

Publication number Publication date
CN114347977A (zh) 2022-04-15
US20220111833A1 (en) 2022-04-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5371200B2 (ja) ハイブリッド車両のエンジン始動制御装置及びハイブリッド車両のエンジン始動制御方法。
JP5141305B2 (ja) ハイブリッド車両の制御装置
JP5569654B2 (ja) ハイブリッド車両の制御装置
EP2597004B1 (en) Hybrid-vehicle control device
US9457788B2 (en) Electromotive drive device used in engine-driven vehicle
KR102343953B1 (ko) 하이브리드 자동차 및 그를 위한 변속 제어 방법
JP2007083796A (ja) ハイブリッド車両のエンジン停止制御装置
JP6575235B2 (ja) ハイブリッド車両の発進制御方法および発進制御装置
US11433877B2 (en) Hybrid vehicle and driving control method therefor
KR101876740B1 (ko) 하이브리드 자동차 및 그를 모드 전환 방법
JP2010143306A (ja) ハイブリッド車両の制御装置
KR20220007773A (ko) 하이브리드 자동차 및 그 제어 방법
US20220111833A1 (en) Hybrid Electric Vehicle and Method of Controlling the Same
WO2014103571A1 (ja) ハイブリッド車両の制御装置
JP2012131497A (ja) ハイブリッド車両のエンジン始動制御装置及びハイブリッド車両のエンジン始動制御方法
KR102444664B1 (ko) 하이브리드 자동차 및 그를 위한 변속 제어 방법
KR102331762B1 (ko) 하이브리드 자동차 및 그를 위한 변속 패턴 제어 방법
JP4285483B2 (ja) 車両およびその制御方法
KR20180070341A (ko) 하이브리드 자동차 및 그를 위한 모드 전환 제어 방법
KR102537878B1 (ko) 하이브리드 자동차 및 그를 위한 주행 제어 방법
KR20210072978A (ko) 하이브리드 자동차 및 그를 위한 변속 제어 방법
JP2014213748A (ja) 車両制御装置
KR20230078848A (ko) 하이브리드 자동차 및 그를 위한 변속 제어 방법
US11926310B2 (en) Hybrid electric vehicle and method for controlling speed limit for the same
KR20210007077A (ko) 친환경 자동차 및 그를 위한 발진 제어 방법