KR20220045778A - 제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 지도 정보를 관리하기 위한 차량 제어 장치 - Google Patents

제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 지도 정보를 관리하기 위한 차량 제어 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시예는 실제 노드의 위치를 반영하여 지도 정보를 신속하면서 간편하게 관리할 수 있는 차량 제어 장치 및 차량을 제공한다. 본 발명의 실시예에 따른 제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 지도 정보를 관리하기 위한 차량 제어 장치는, 차량과 통신을 수행하는 통신부와, 상기 차량의 제어를 위한 정보를 처리하는 프로세서와, 상기 차량의 제어를 위한 정보를 저장하는 메모리를 포함한다. 상기 프로세서는, 주행 경로에서 각 노드별 위치 정보를 획득하고, 상기 통신부를 통해 차량으로부터 노드 사이의 거리 정보를 수신하고, 상기 노드 사이의 거리 정보에 기반하여 상기 각 노드별 위치 정보를 수정하고, 수정된 상기 각 노드별 위치 정보를 사용하여 상기 지도 정보를 업데이트할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 차량으로부터 수신된 노드 사이의 거리 정보에 기반하여 노드별 위치 정보를 수정함으로써 실제 측정된 노드의 위치가 반영된 지도 정보를 생성할 수 있다.

Description

제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 지도 정보를 관리하기 위한 차량 제어 장치{VEHICLE CONTROL DEVICE FOR MANAGING MAP INFORMATION IN ARTICLE TRANSPORT SYSTEM IN FABRICATION FACILITY}
본 발명은 제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 지도 정보를 관리하기 위한 차량 제어 장치 및 차량에 관한 것으로서, 보다 구체적으로 신속하고 간편하게 지도 정보를 관리하기 위한 차량 제어 장치 및 차량을 제공한다.
반도체(또는 디스플레이) 제조 공정은 기판(예: 웨이퍼) 상에 반도체 소자를 제조하기 위한 공정으로서, 예를 들어 노광, 증착, 식각, 이온 주입, 세정, 패키징 등을 포함한다. 반도체 소자를 제조하기 위한 제조 공장의 하나 또는 그 이상의 층들의 클린룸들로 구성되며, 반도체 제조 공정을 수행하기 위한 제조 설비들이 각 층들에 배치된다.
반도체 제조 공정의 효율을 극대화하기 위하여, 각 반도체 제조 공정을 개선하는 방법뿐만 아니라 각 제조 설비들 간에 물품(예: 기판)을 신속하면서 효율적으로 반송하기 위한 기법이 도입되고 있다. 대표적으로, 반도체 제조 공장의 천정에 설치된 경로를 따라 물품을 반송하는 OHT(overhead hoist transport) 시스템이 적용되고 있다. 일반적으로 OHT 시스템은 주행 경로를 구성하는 레일, 레일을 따라 주행하며 물품을 반송하는 반송 차량을 포함한다. 또한, 반도체 제조 설비들 간의 반송 중 물품의 보관이 필요한 경우, 해당 물품을 저장하기 위한 저장 시스템이 구비될 수 있다.
제조 설비의 물품 반송 시스템이 초기에 설치되거나 중간 정비가 수행될 때, 물품 반송 시스템에서 차량의 주행 경로에 대한 지도 정보가 생성된다. 일반적으로, 주행 경로에 대한 설계 데이터(예: CAD 데이터)에 기반하여 지도 정보가 생성된다.
한편, 차량의 주행 경로에서 일정한 간격 또는 주요 지점마다 차량의 위치 식별을 위한 노드를 나타내는 마커(태그)가 부착된다. 위치 식별을 위한 마커는 작업자에 의해 레일에 설치되는데 몇몇 경우 설계 데이터상 노드의 위치와 실제로 해당 노드를 가리키는 마커가 설치된 위치에 있어 차이가 발생할 수 있다. 따라서, 실제 설치된 마커의 위치가 지시하는 노드의 위치가 정확히 지도 정보에 반영될 필요가 있다.
따라서, 본 발명의 실시예는 실제 노드의 위치를 반영하여 지도 정보를 신속하면서 간편하게 관리할 수 있는 차량 제어 장치 및 차량을 제공한다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 지도 정보를 관리하기 위한 차량 제어 장치는, 차량과 통신을 수행하는 통신부와, 상기 차량의 제어를 위한 정보를 처리하는 프로세서와, 상기 차량의 제어를 위한 정보를 저장하는 메모리를 포함한다. 상기 프로세서는, 주행 경로에서 각 노드별 위치 정보를 획득하고, 상기 통신부를 통해 차량으로부터 노드 사이의 거리 정보를 수신하고, 상기 노드 사이의 거리 정보에 기반하여 상기 각 노드별 위치 정보를 수정하고, 수정된 상기 각 노드별 위치 정보를 사용하여 상기 지도 정보를 업데이트할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 각 노드별 위치 정보는 상기 주행 경로의 설계 데이터로부터 획득될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 노드 사이의 거리 정보는 출발 노드, 도착 노드, 및 상기 출발 노드와 상기 도착 노드 사이의 측정 거리를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 프로세서는, 상기 노드 사이의 거리 정보와 상기 각 노드별 위치 정보를 비교하고, 상기 노드 사이의 거리 정보와 상기 각 노드별 위치 정보가 상이하면 상기 노드 사이의 거리 정보를 기준으로 상기 지도 정보에서 노드의 위치 정보를 변경할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 지도 정보를 관리하기 위한 차량은, 주행 경로를 따라 상기 차량을 주행시키는 구동부와, 상기 주행 경로의 각 노드를 지시하는 마커를 인식하는 마커 인식부와, 상기 차량이 주행한 노드 사이의 거리를 측정하는 거리 측정부와, 상기 노드 사이의 거리 정보를 차량 제어 장치로 전송하는 무선 통신부와, 상기 차량의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다. 상기 지도 정보는 상기 노드 사이의 거리 정보에 기반하여 수정된 각 노드별 위치 정보를 사용하여 업데이트될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 거리 측정부는, 레일과 접촉하여 회전하는 거리 측정 휠과, 상기 거리 측정 휠과 차량의 프레임을 결합시키는 연결 로드와, 상기 거리 측정 휠의 회전량을 측정하는 휠 인코더를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 연결 로드와 상기 프레임에 결합되는 스프링을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 노드 사이의 거리 정보는 출발 노드, 도착 노드, 및 상기 출발 노드와 상기 도착 노드 사이의 측정 거리를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 제조 공장 내 물품 반송 시스템은, 상기 물품 반송 시스템의 주행 경로에 대한 설계 데이터를 제공하는 작업자 장치와, 상기 작업자 장치로부터 제공된 설계 데이터로부터 지도 정보를 생성하는 차량 제어 장치와, 상기 주행 경로를 따라 주행하는 차량을 포함한다. 상기 차량 제어 장치는, 상기 설계 데이터로부터 상기 주행 경로에서 각 노드별 위치 정보를 획득하고, 상기 차량으로부터 노드 사이의 거리 정보를 수신하고, 상기 노드 사이의 거리 정보에 기반하여 상기 각 노드별 위치 정보를 수정하고, 수정된 상기 각 노드별 위치 정보를 사용하여 지도 정보를 업데이트할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 노드 사이의 거리 정보는 출발 노드, 도착 노드, 및 상기 출발 노드와 상기 도착 노드 사이의 측정 거리를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 차량 제어 장치는, 상기 노드 사이의 거리 정보와 상기 각 노드별 위치 정보를 비교하고, 상기 노드 사이의 거리 정보와 상기 각 노드별 위치 정보가 상이하면 상기 노드 사이의 거리 정보를 기준으로 상기 지도 정보에서 노드의 위치 정보를 변경할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 차량으로부터 수신된 노드 사이의 거리 정보에 기반하여 노드별 위치 정보를 수정함으로써 실제 측정된 노드의 위치가 반영된 지도 정보를 생성할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 제조 공장 내 물품 반송 시스템의 예를 도시한다.
도 2는 제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 지도 정보를 관리하기 위한 개체들을 도시한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 물품 반송 시스템에서 차량 제어 장치의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 물품 반송 시스템에서 차량의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량에서 거리 측정부의 예를 도시한다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 물품 반송 시스템에서 지도 정보를 관리하기 위한 흐름도의 예이다.
도 9a 및 도 9b는 본 발명의 실시예에 따른 지도 정보의 예를 도시한다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
또한, 여러 실시예들에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적인 실시예에서만 설명하고, 그 외의 다른 실시예에서는 대표적인 실시예와 다른 구성에 대해서만 설명하기로 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(또는 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결(또는 결합)"되어 있는 경우뿐만 아니라, 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결(또는 결합)"된 것도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 제조 공장 내 물품 반송 시스템의 예를 도시한다. 반도체 또는 디스플레이 제조 라인은 하나 또는 그 이상의 클린룸으로 구성되며, 각 클린룸에 제조 공정을 수행하기 위한 제조 설비(1)들이 설치될 수 있다. 일반적으로, 기판(예: 웨이퍼)에 복수의 제조 공정들이 반복 수행됨으로써 최종적으로 처리된 기판이 완성될 수 있는데, 특정 반도체 제조 설비(1)에서 제조 공정이 완료되면, 다음 제조 공정을 위한 설비로 기판이 반송된다. 여기서 기판은 복수개의 기판들을 수용할 수 있는 용기(예: front opening unified pod, FOUP)에 보관된 상태로 반송될 수 있다. 기판들을 수용한 용기는 반송 차량(예: overhead hoist transport, OHT)(20)에 의해 반송될 수 있다.
반송 차량(20)은 천장에 설치된 레일(rail)(10)을 주행하며 이송작업 명령을 지령하는 상위 서버(차량 제어 장치)와 무선 통신 방식으로 인터페이스 된다. 차량 제어 장치는 통합 제어 시스템으로부터 작업 공정에 따른 이송에 관한 명령을 전달받으며, 통합 제어 시스템의 명령에 따라 반송 차량(20)에게 최단시간에 이송작업을 완료하기 위해 출발지에서 목적지까지의 최단 경로를 탐색하고 이송 작업을 수행하기에 적합한 최적의 위치에 있는 반송 차량(20)을 선정하여 이송명령을 지령한다. 차량 제어 장치의 이송명령에 따라 반송 차량(20)은 차량 제어 장치가 지령하는 임의의 포트(port)에서 목적지 포트(port)로 물류를 이송한다.
도 1을 참고하면, 반도체 또는 디스플레이 제조 라인에는 공정을 수행하기 위한 제조 설비(1)들이 설치되고, 제조 설비(1)들 간에 물품을 반송하기 위한 반송 경로(예: 천정 레일)를 형성하는 레일(10)과 레일(10)을 주행하면서 제조 설비(1)들로 물품을 반송하는 복수의 반송 차량(20)이 제공될 수 있다. 이때, 물품 반송 차량(20)은 레일(10)을 따라 형성된 급전 유닛(예: 전원 공급 케이블)을 통해 구동 전원을 공급받을 수 있다.
반송 차량(20)이 제조 설비(1)들 사이에서 물품을 반송할 때, 물품은 곧바로 특정 제조 설비에서 다른 제조 설비로 반송될 수도 있고, 물품이 저장 장치에 저장된 이후 다른 제조 설비로 반송될 수 있다. 레일(10)의 일측에는 저장 장치(예: 물품 보관부(30))가 설치될 수 있다. 저장 장치는 용기 내 청정 환경을 유지하기 위하여 비활성 가스를 주입할 수 있는 랙 형태의 창고(스토커) 및 레일(10)의 측면에 인접하게 설치되어 물품을 보관하는 레일 측면 버퍼 또는 레일(10)의 하부 영역에 설치되어 물품을 보관하는 레일 하부 버퍼 또는 반송 차량의 유지 및 보수를 위한 유지보수용 리프터를 포함할 수 있다.
도 2는 제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 지도 정보를 관리하기 위한 개체들을 도시한다. 도 2를 참고하면, 물품 반송 시스템은 물품 반송 시스템의 주행 경로에 대한 설계 데이터를 제공하는 작업자 장치(100)와, 작업자 장치(100)로부터 제공된 설계 데이터로부터 지도 정보를 생성하는 차량 관리 장치(200)와, 주행 경로를 따라 주행하는 차량(300)을 포함한다.
작업자 장치(100)는 물품 반송 시스템의 주행 경로에 대한 설계 데이터를 생성 및 저장하고, 차량 제어 장치(200)로 주행 경로에 대한 설계 데이터를 제공할 수 있다. 여기서, 주행 경로에 대한 설계 데이터는 CAD 도면의 형태로 제공될 수 있다. 작업자 장치(100)는 PC(Personal Computer), 워크스테이션, 서버, 태블릿, 스마트폰 등에 해당할 수 있다.
차량 제어 장치(200)는 물품 반송 시스템 내 각 차량(300)의 동작을 제어할 수 있다. 차량 제어 장치(200)는 통합 제어 시스템으로부터 작업 공정에 따른 이송에 관한 명령을 수신하여, 통합 제어 시스템의 명령에 따라 차량(300)에게 해당 이송 작업을 수행하기 위해 출발지에서 목적지까지의 경로를 탐색하고 이송 작업을 수행하기에 적합한 최적의 위치에 있는 차량(300)을 선정하여 이송을 명령하는 메시지를 전송한다. 또한, 차량 제어 장치(200)는 각 차량(300)의 상태(예: 위치, 이동/정지 여부, 이상 여부)를 모니터링하고, 사용자에게 각 차량(300)에 대한 정보를 출력할 수 있다. 또한, 차량 제어 장치(200)는 작업자 장치(100)로부터 제공된 설계 데이터로부터 노드별 위치 정보를 획득할 수 있다.
차량(300)은 일정한 주행 경로를 따라 주행하며, 무선 채널을 통해 차량 제어 장치(200)와 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량(300)은 기지국(액세스 포인트)에 무선 접속함으로써 차량 제어 장치(200)와 통신할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 물품 반송 시스템에서 차량 제어 장치(200)의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다. 도 3을 참고하면, 차량 제어 장치(200)는 차량(300)과 통신을 수행하는 통신부(210)와, 차량(300)의 제어를 위한 정보를 처리하는 프로세서(220)와, 차량(300)의 제어를 위한 정보를 저장하는 메모리(230)를 포함할 수 있다.
통신부(210)는 차량 제어 장치(200)와 다른 개체와의 통신을 위한 신호의 처리 및 신호 송수신을 수행한다. 예를 들어, 통신부(210)는 상위 제어 시스템(통합 제어 시스템)으로부터 작업에 대한 정보(예: 반송 물품, 이송 위치)를 수신하고, 차량(300)으로 해당 작업을 수행하기 위한 명령(예: 출발점, 도착점, 경로, 물품 정보)을 전송할 수 있다. 통신부(210)는 작업자 장치(100)로부터 차량(300)의 주행 경로에 대한 설계 데이터를 수신하고, 또한 차량(300)으로부터 노드 사이의 거리 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(220)는 각 차량(300)을 제어하기 위한 연산 및 신호 처리를 수행한다. 프로세서(220)는 연산 및 신호 처리를 수행하기 위한 하나 또는 그 이상의 프로세싱 회로로 구성될 수 있다. 프로세서(220)는 물품 반송 시스템의 상태를 모니터링하고, 상위 제어 시스템으로부터 전달된 작업을 수행하기 위하여 차량(300)의 주행 경로를 설정할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 프로세서(220)는 주행 경로에서 각 노드별 위치 정보를 획득하고, 통신부(210)를 통해 차량(300)으로부터 노드 사이의 거리 정보를 수신하고, 노드 사이의 거리 정보에 기반하여 각 노드별 위치 정보를 수정하고, 수정된 상기 각 노드별 위치 정보를 사용하여 상기 지도 정보를 업데이트할 수 있다.
메모리(230)는 차량 제어 장치(200)의 동작에 필요한 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(230)는 차량 제어 장치(200)의 구동을 위한 프로그램 데이터, 각 차량(300)에 대한 정보, 각 차량(300)을 제어하기 위한 명령어를 저장할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 메모리(230)는 지도 정보, 주행 경로의 설계 데이터, 노드별 위치 정보, 노드 사이의 거리 정보를 저장할 수 있다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 물품 반송 시스템에서 반송 차량(300)의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 3 및 4를 참고하면, 반송 차량(300)은 주행 경로를 따라 차량(300)을 주행시키는 구동부(310)와, 주행 경로의 각 노드를 지시하는 마커(15)를 인식하는 마커 인식부(320)와, 차량(300)이 주행한 노드 사이의 거리를 측정하는 거리 측정부(330)와, 노드 사이의 거리 정보를 차량 제어 장치로 전송하는 무선 통신부(340)와, 차량(300)의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.
도 3을 참고하면, 구동부(310)는 차량(300)의 주행을 위한 모듈들이 설치되는 구동부 바디(302)와, 레일(10)과 접촉하여 회전하는 주행 휠(304), 물품을 파지 및 승하강시키기 위한 호이스트부(306), 물품을 보호하기 위한 프레임(308)을 포함할 수 있다.
마커 인식부(320)는 레일(10)에 설치되어 해당 노드를 지시하는 마커(15)를 인식한다. 마커 인식부(320)는 마커(15)를 인식하여 노드 위치 정보를 추출하고, 노드 위치 정보를 제어부(350)로 제공한다. 예를 들어, 마커(15)는 바코드 또는 QR 코드의 형태로 구현될 수 있으며, 마커 인식부(320)는 바코드 리더 또는 카메라로 구현될 수 있다.
거리 측정부(330)는 차량(300)이 주행한 거리를 측정할 수 있다. 도 6을 참고하면, 거리 측정부(330)는 레일(10)과 접촉하여 회전하는 거리 측정 휠(332)과, 거리 측정 휠(332)과 프레임(308)을 결합시키는 연결 로드(334)와, 거리 측정 휠(332)의 회전량을 측정하는 휠 인코더(336)를 포함할 수 있다. 휠 인코더(336)는 거리 측정 휠(332)의 회전량과 거리 측정 휠(332)의 둘레를 곱하여 차량(300)의 주행 거리를 계산할 수 있다. 계산된 주행 거리는 제어부(350)로 제공되고, 이후 노드의 실제 위치를 결정하기 위하여 사용될 수 있다. 거리 측정 휠(332)로서 슬립 오차를 방지하기 위하여 미끄러지지 않도록 하기 위한 우레탄 휠(Urethane Wheel)이 적용될 수 있다.
또한, 거리 측정부(330)는 연결 로드(334)와 프레임(308)에 결합되는 스프링(338)을 더 포함할 수 있다. 스프링(338)은 연결 로드(334)와 프레임(308)에 결합되어 일정한 탄성력을 가한다. 스프링(338)의 탄성력을 통해 거리 측정 휠(332)이 레일(10)의 곡선 구간이나 단차가 있는 구간에서도 레일(10)을 타고 회전하여 거리를 측정할 수 있도록 할 수 있다.
무선 통신부(340)는 차량(300)이 차량 제어 장치(200)와 통신할 수 있도록 신호를 송신 또는 수신한다. 무선 통신부(340)는 기지국(액세스 포인트)과 차량(300) 사이의 무선 채널을 통해 신호를 송신 또는 수신할 수 있다. 무선 통신부(340)는 무선 신호를 송수신하기 위한 안테나, RF(Radio Frequency) 처리 회로, 베이스 밴드 처리 회로를 포함할 수 있다.
제어부(350)는 차량(300)의 구동을 제어하기 위한 연산 및 신호 처리를 수행할 수 있다. 제어부(350)는 차량(300)의 구동부(310)를 제어하기 위한 하나 또는 그 이상의 프로세싱 회로로 구성될 수 있다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 물품 반송 시스템에서 지도 정보를 관리하기 위한 흐름도의 예이다.
도 7을 참고하면, 먼저 작업자 장치(100)가 물품 반송 시스템의 주행 경로에 대한 설계 데이터를 작성하고(S705), 차량 제어 장치(200)로 주행 경로에 대한 설계 데이터를 업로드한다(S710). 차량 제어 장치(200)는 주행 경로에 대한 설계 데이터로부터 각 노드의 위치 정보를 포함하는 지도 정보를 생성한다(S715).
차량 제어 장치(200)는 지도 정보를 검증 및 업데이트하기 위하여 차량(300)에게 주행 명령을 송신하고(S730), 차량(300)은 주행 명령에 대응하여 물품 반송 시스템 내 일정한 주행 경로를 주행한다. 차량(300)은 일정한 주행 경로를 주행하면서 거리를 측정하며, 특히 노드 사이의 거리를 측정한다(S725). 예를 들어, 도 9a 및 도 9b를 참고하면 차량(300)은 노드 A(출발점)를 지시하는 마커 A를 인식한 시점으로부터 노드 B(도착점)를 지시하는 마커 B를 인식하는 시점 까지의 거리를 측정할 수 있다.
이후, 차량(300)은 노드 사이의 거리 정보를 차량 제어 장치(200)로 전송한다(S730). 여기서 노드 사이의 거리 정보는 출발 노드, 도착 노드, 및 출발 노드와 도착 노드 사이의 측정 거리를 포함할 수 있다. 차량 제어 장치(200)는 차량(300)으로부터 수신한 노드 사이의 거리 정보에 기반하여 노드별 위치 정보를 수정하고(S735), 수정된 노드별 위치 정보를 사용하여 지도 정보를 업데이트한다(S740).
예를 들어, 도 9a는 초기에 설계 데이터로부터 획득된 각 노드의 위치 정보에 따라 작성된 지도 정보를 나타낸다. 도 9a에 따르면, 설계 데이터로부터 획득된 노드 A의 위치는 (70, 80)이고 노드 B의 위치는 (90, 80)이다. 그러나, 차량(300)이 실제 주행한 노드 A와 노드 B 사이의 거리가 20이 아니라 10인 경우, 차량 제어 장치(200)는 노드 B의 위치를 (80, 80)으로 수정할 수 있다. 수정된 노드 B의 위치를 반영한 지도 정보의 예가 도 9b에 도시된다.
도 8은 지도 정보를 관리하기 위한 차량 제어 장치(200)의 동작 흐름도 예이다. 도 8을 참고하면, 차량 제어 장치(200)는 작업자 장치(100)로부터 제공된 설계 데이터를 사용하여 노드별 위치 정보를 획득한다(S805). 즉, 초기 지도 정보가 차량 제어 장치(200)에 업로드될 수 있다. 이후 차량(300)으로부터 노드 사이의 거리 정보를 수신하고(S810), 차량으로부터 수신된 노드 사이의 거리 정보와 지도 정보에 포함된 노드별 위치 정보 사이에 차이가 있는지, 즉 주행 거리 값 에러가 발생하는지 여부를 확인한다(S815).
초기 지도 정보에 포함된 노드별 위치 정보와 실제 노드 사이의 거리에 차이가 있는 경우, 차량 제어 장치(200)는 실제 노드 사이의 거리 정보에 기반하여 지도 정보를 업데이트한다(S820). 즉, 측정된 노드 사이의 거리 정보를 반영하여 노드별 위치 정보를 수정하고, 수정된 노드별 위치 정보가 반영된 지도 정보를 생성한다. 다시 말해, 차량 제어 장치(200)는 노드 사이의 거리 정보와 각 노드별 위치 정보를 비교하고, 노드 사이의 거리 정보와 상기 각 노드별 위치 정보가 상이하면 노드 사이의 거리 정보를 기준으로 지도 정보에서 노드의 위치 정보를 변경할 수 있다.
또한, 본 발명이 적용되는 처리 방법은 컴퓨터로 실행되는 프로그램의 형태로 생산될 수 있으며, 컴퓨터가 판독할 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있다. 본 발명에 따른 데이터 구조를 가지는 멀티미디어 데이터도 또한 컴퓨터가 판독할 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있다. 상기 컴퓨터가 판독할 수 있는 기록 매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 저장 장치 및 분산 저장 장치를 포함한다. 상기 컴퓨터가 판독할 수 있는 기록 매체는, 예를 들어, 블루레이 디스크(BD), 범용 직렬 버스(USB), ROM, PROM, EPROM, EEPROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크 및 광학적 데이터 저장 장치를 포함할 수 있다. 또한, 상기 컴퓨터가 판독할 수 있는 기록 매체는 반송파(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현된 미디어를 포함한다. 또한, 인코딩 방법으로 생성된 비트스트림이 컴퓨터가 판독할 수 있는 기록 매체에 저장되거나 유무선 통신 네트워크를 통해 전송될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예는 프로그램 코드에 의한 컴퓨터 프로그램 제품으로 구현될 수 있고, 상기 프로그램 코드는 본 발명의 실시예에 의해 컴퓨터에서 수행될 수 있다. 상기 프로그램 코드는 컴퓨터에 의해 판독가능한 캐리어 상에 저장될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 비-일시적 컴퓨터-판독 가능한 매체(non-transitory computer-readable medium)는 하나 또는 그 이상의 프로세서들에 의해 실행되는 하나 또는 그 이상의 명령어들을 저장한다. 상술한 본 발명의 실시예에 따른 액적(D)의 검사하기 위한 방법을 수행하기 위한 명령어들이 비-일시적 컴퓨터-판독 가능한 매체에 저장될 수 있다.
본 실시예 및 본 명세서에 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 명확하게 나타내고 있는 것에 불과하며, 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형예와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것이 자명하다고 할 것이다.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (11)

  1. 제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 지도 정보를 관리하기 위한 차량 제어 장치에 있어서,
    차량과 통신을 수행하는 통신부;
    상기 차량의 제어를 위한 정보를 처리하는 프로세서; 및
    상기 차량의 제어를 위한 정보를 저장하는 메모리;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    주행 경로에서 각 노드별 위치 정보를 획득하고,
    상기 통신부를 통해 차량으로부터 노드 사이의 거리 정보를 수신하고,
    상기 노드 사이의 거리 정보에 기반하여 상기 각 노드별 위치 정보를 수정하고,
    수정된 상기 각 노드별 위치 정보를 사용하여 상기 지도 정보를 업데이트하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 각 노드별 위치 정보는 상기 주행 경로의 설계 데이터로부터 획득되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 노드 사이의 거리 정보는 출발 노드, 도착 노드, 및 상기 출발 노드와 상기 도착 노드 사이의 측정 거리를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 노드 사이의 거리 정보와 상기 각 노드별 위치 정보를 비교하고,
    상기 노드 사이의 거리 정보와 상기 각 노드별 위치 정보가 상이하면 상기 노드 사이의 거리 정보를 기준으로 상기 지도 정보에서 노드의 위치 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 지도 정보를 관리하기 위한 차량에 있어서,
    주행 경로를 따라 상기 차량을 주행시키는 구동부;
    상기 주행 경로의 각 노드를 지시하는 마커를 인식하는 마커 인식부;
    상기 차량이 주행한 노드 사이의 거리를 측정하는 거리 측정부;
    상기 노드 사이의 거리 정보를 차량 제어 장치로 전송하는 무선 통신부; 및
    상기 차량의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 지도 정보는 상기 노드 사이의 거리 정보에 기반하여 수정된 각 노드별 위치 정보를 사용하여 업데이트되는 것을 특징으로 하는 차량.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 거리 측정부는,
    레일과 접촉하여 회전하는 거리 측정 휠;
    상기 거리 측정 휠과 차량의 프레임을 결합시키는 연결 로드; 및
    상기 거리 측정 휠의 회전량을 측정하는 휠 인코더;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 연결 로드와 상기 프레임에 결합되는 스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 노드 사이의 거리 정보는 출발 노드, 도착 노드, 및 상기 출발 노드와 상기 도착 노드 사이의 측정 거리를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
  9. 제조 공장 내 물품 반송 시스템에 있어서,
    상기 물품 반송 시스템의 주행 경로에 대한 설계 데이터를 제공하는 작업자 장치;
    상기 작업자 장치로부터 제공된 설계 데이터로부터 지도 정보를 생성하는 차량 제어 장치; 및
    상기 주행 경로를 따라 주행하는 차량;을 포함하고,
    상기 차량 제어 장치는,
    상기 설계 데이터로부터 상기 주행 경로에서 각 노드별 위치 정보를 획득하고,
    상기 차량으로부터 노드 사이의 거리 정보를 수신하고,
    상기 노드 사이의 거리 정보에 기반하여 상기 각 노드별 위치 정보를 수정하고,
    수정된 상기 각 노드별 위치 정보를 사용하여 지도 정보를 업데이트하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 노드 사이의 거리 정보는 출발 노드, 도착 노드, 및 상기 출발 노드와 상기 도착 노드 사이의 측정 거리를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 시스템.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 차량 제어 장치는,
    상기 노드 사이의 거리 정보와 상기 각 노드별 위치 정보를 비교하고,
    상기 노드 사이의 거리 정보와 상기 각 노드별 위치 정보가 상이하면 상기 노드 사이의 거리 정보를 기준으로 상기 지도 정보에서 노드의 위치 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2024098087A1 (de) * 2022-11-08 2024-05-16 Tgw Mechanics Gmbh Kommissioniersystem und verfahren zum kommissionieren

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