KR20220037223A - 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 장치에 관한 것으로, 차량의 조향각을 검출하는 조향각 검출부; 피니언과 연결되어 구동되는 모터의 모터각을 검출하는 모터각 검출부; 및 상기 모터각의 미분값인 모터각속도와 상기 조향각의 미분값인 조향각속도를 비교하고, 상기 모터각속도가 상기 조향각속도보다 더 빠르면 외력에 의한 오버스티어가 발생하는 상태로 판단하여, 적어도 상기 외력에 의해 발생하는 상기 모터각속도의 크기만큼 역 보상을 수행하기 위한 역 보상출력을 산출하는 제어부;를 포함한다.

Description

전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 장치 및 방법{APPARATUS FOR COMPENSATING OVERSTEER OF ELECTRIC STEERING SYSTEM AND METHOD THEREOF}

본 발명은 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전동식 조향장치에 구비된 센서들의 신호 차이에 기초하여 오버스티어 발생을 판별하고 이를 보상할 수 있도록 하는, 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량의 전동식 조향 장치는 조향휠에 연결된 조향축의 비틀림을 감지하는 토크 센서와, 조향 출력축 또는 랙바와 연동되어 조향 출력축 또는 랙바를 회전 또는 이동시키는 전동 모터와, 토크 센서로부터 측정된 조향 토크값에 따라 전동 모터의 회전을 제어하는 조향 ECU 등을 포함하여 구성된다.

이러한 전동식 조향 장치는 기본적으로는 운전자의 조향휠 조작에 따라 조향 토크에 비례하도록 조향 보조 전류를 생성하여 전동모터를 회전시키는 동작을 한다. 즉, 운전자의 조향력을 보조하는 기본 동작을 수행한다.

한편, 차량 선회 시 가속하면 목표보다 바깥쪽으로 나가려는 경향이 발행할 수 있으며, 이를 통상적으로 언더스티어(Understeer)라 하고, 상기 언더스티어와 반대되는 개념으로서, 차체가 조향각에 비하여 더 많이 선회하게 되는 현상인 오버스티어(Oversteer)가 있다.

이러한 오버스티어 현상은 일정한 반지름과 속도로 선회하다가 갑자기 가속할 때 전륜에 발생하는 코너링 포스 또는 선회 구심력이 커지면서 내측 전륜이 외측 전륜 및 후륜보다 모멘트(moment)가 커져 조향각을 일정하게 하여도 선회 반지름이 작아지는 현상이다.

최근 고성능, 전기차 및 수소차 등이 등장함에 따라 배터리의 무게, 및 엔진의 위치 등의 영향으로 차량의 하중 비율이 변동되어 차량의 거동 안정성이 낮아짐으로써 의도치 않은 오버스티어 현상이 발생하고 있다.

이러한 오버스티어 현상이 발생되면, 차량의 진로가 안쪽으로 향하면서 회전 반지름이 작아지게 된다. 다만 상기 오버스티어 정도가 약한 경우에는 다시 조향력 또는 편제동력 등으로 중립 조향상태(Neutral Steer) 상태로 복귀할 수 있는 단순 오버스티어 상태가 되지만, 일정한 정도 이상의 오버스티어가 발생하면 차량의 불안정성이 발산(Diverse)하게 되는 불안정한 오버스티어 상태(Unstable Oversteer)가 된다.

이에 따라 오버스티어가 발생할 경우, 이 상태를 빠르고 정확하게 판단하여, 그 상태에 맞는 보상 제어를 수행해 주어야 하는데, 종래의 기술은 차량의 동역학을 이용하여 오버스티어가 발생하는 조건이 발생하면 보상을 해주는 형태였으나, 이는 정확도가 떨어지는 문제점이 있으며, 또한 신호 딜레이 등으로 인해 최적화된 보상을 수행할 수 없는 문제점이 있었다.

예컨대 종래의 오버스티어 판단은 어디까지나 센서에서 계측된 조향각과 요레이트 신호만을 가지고 판단하고 있으나, 이는 노면의 마찰력에 따른 정확한 조향 상태의 판단이 어렵고, 특성상 딜레이나 잡음 신호 지연 등으로 인해 보상시점이 맞지 않으며, 또한 최적화된 보상 게인을 산출하는 데에도 한계가 있었다.

따라서 최근 전기차나 수소차와 같이 차량의 하중 비율이 변동되는 다양한 차량 플랫폼에서도 오버스티어 발생을 빠르고 정확하게 판별하여 즉시 보상할 수 있도록 하는 방법이 필요한 상황이다.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2017-0136765호(2017.12.12. 공개, 조향 제어 장치와 조향 제어 방법 및 그를 위한 조향상태 판단장치)에 개시되어 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 전동식 조향장치에 구비된 센서들의 신호 차이에 기초하여 오버스티어 발생을 판별하고 이를 보상할 수 있도록 하는, 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.

본 발명의 일 측면에 따른 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 장치는, 차량의 조향각을 검출하는 조향각 검출부; 피니언과 연결되어 구동되는 모터의 모터각을 검출하는 모터각 검출부; 및 상기 모터각의 미분값인 모터각속도와 상기 조향각의 미분값인 조향각속도를 비교하고, 상기 모터각속도가 상기 조향각속도보다 더 빠르면 외력에 의한 오버스티어가 발생하는 상태로 판단하여, 적어도 상기 외력에 의해 발생하는 상기 모터각속도의 크기만큼 역 보상을 수행하기 위한 역 보상출력을 산출하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 차량의 시동 온 시, 조향각과 모터각의 동기화를 수행하고, 상기 조향각과 모터각의 동기화가 맞춰진 상태에서 상기 오버스티어가 발생하는 상태를 판단하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 역 보상출력은, 상기 모터가 회전되려고 하는 방향에 대하여 반대 방향으로 보상하는 보상게인인 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 조향각과 모터각의 동기화를 맞춰줄 때 토션바의 트위스트각을 조향각에서 차감하며, 상기 조향각에서 토션바의 트위스트각을 차감한 값은 "1/기어비*모터각"과 같은 값을 갖는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어부에서 산출한 역 보상출력 또는 보상게인을 전동식 조향 시스템의 모터 구동부에 출력하는 보상게인 출력부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 역 보상출력을 산출할 때, 추가적으로 컬럼토크의 크기에 따라 미리 지정된 값으로 상기 역 보상출력을 조절하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 측면에 따른 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 방법은, 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 장치의 제어부가 차량의 시동이 온(ON) 될 경우, 차량의 조향각과 피니언과 연결되어 구동되는 모터의 모터각을 검출하는 단계; 상기 제어부가 상기 모터각의 미분값인 모터각속도와 상기 조향각의 미분값인 조향각속도를 비교하는 단계; 상기 모터각속도가 상기 조향각속도보다 더 빠르면, 상기 제어부는 외력에 의한 오버스티어가 발생하는 상태로 판단하는 단계; 및 상기 제어부가 적어도 상기 외력에 의해 발생하는 상기 모터각속도의 크기만큼 역 보상을 수행하기 위한 역 보상출력을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 차량의 조향각과 피니언과 연결되어 구동되는 모터의 모터각을 검출하는 단계 이후, 조향각과 모터각의 동기화를 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 역 보상출력은, 상기 모터가 회전되려고 하는 방향에 대하여 반대 방향으로 보상하는 보상게인인 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 조향각과 모터각의 동기화를 수행할 때, 상기 제어부는 토션바의 트위스트각을 조향각에서 차감하며, 상기 조향각에서 토션바의 트위스트각을 차감한 값은 "1/기어비*모터각"과 같은 값을 갖는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어부에서 산출한 역 보상출력 또는 보상게인을 전동식 조향 시스템의 모터 구동부에 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 역 보상출력을 산출하는 단계에서, 상기 제어부는, 추가적으로 컬럼토크의 크기에 따라 미리 지정된 값으로 상기 역 보상출력을 조절하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 전동식 조향장치에 구비된 센서들의 신호 차이에 기초하여 오버스티어 발생을 판별하고 이를 보상할 수 있도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 방법을 설명하기 위한 흐름도.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 장치는, 조향각 검출부(110), 모터각 검출부(120), 제어부(130), 및 보상게인 출력부(140)를 포함한다.

상기 보상게인 출력부(140)의 보상게인은 전동식 조향 시스템(200)에 출력되며, 상기 전동식 조향 시스템(200)은 컬럼토크 검출부(210), 차속 검출부(220), 전동식 조향 시스템 제어부(230), 및 모터 구동부(240)를 포함한다.

상기 조향각 검출부(110)는, 토션바(미도시) 위에 구비된, 조향각 센서를 통해 조향각을 검출한다.

상기 모터각 검출부(120)는, 피니언(미도시)과 연결되어 구동하는 모터(미도시)의 모터각(모터의 회전각)을 검출한다.

상기 제어부(130)는 차량의 시동 온 시 조향각 값과 모터각의 동기화(싱크)를 수행하고, 상기 조향각과 모터각의 싱크(동기화)가 맞춰진 상태에서 만약 모터각속도(모터각의 미분값)가 조향각속도(조향각의 미분값)보다 더 빠르면 외력에 의한 오버스티어가 발생하는 상태로 판단한다. 만약 상기 오버스티어의 발생이 판단되는 경우, 상기 제어부(130)는 적어도 상기 외력에 의해 발생하는 상기 모터각속도의 크기만큼 역 보상(즉, 모터가 회전되려고 하는 방향에 대하여 반대 방향으로 보상)을 수행하게 된다.

이 때 상기 제어부(130)는 상기 역 보상 시 추가적으로 컬럼토크의 크기에 따라 역 보상출력(또는 보상게인)을 조절해 줄 수 있다.

참고로 상기 제어부(130)는 상기 조향각 값과 모터각의 싱크(동기화)를 맞춰줄 때 토션바의 트위스트(twist)각을 조향각에서 빼주는데, 그 이유는 실제 토션바의 비틀어진 각만큼이 조향각 센서의 각과 모터각의 차이가 발생 할 수 있기 때문이다. 이 때 상기 "조향각에서 토션바의 트위스트각을 차감한 값"은 "1/기어비*모터각"과 같은 값을 갖는다.

상기 보상게인 출력부(140)는 상기 제어부(130)에서 산출한 보상출력(또는 보상게인)을 전동식 조향 시스템(200)의 모터 구동부(240)에 출력한다.

상기 전동식 조향 시스템(200)은 기존의 공개된 전동식 조향 시스템의 구성과 같으므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다. 다만 상기 전동식 조향 시스템(200)은 컬럼토크 검출부(210) 및 차속 검출부(220) 등에서 감지한 차량의 운행조건에 따라 전동식 조향 시스템 제어부(예 : ECU)(230)가 모터 구동부(240)를 통해 모터를 구동시켜, 저속 운행시에는 가볍고 편안한 조향감을 부여하고, 고속 운행시에는 무거운 조향감과 더불어 양호한 방향 안정성을 부여하며, 비상 상황에서는 급속한 조향이 이루어지도록 하여 운전자의 편의성을 향상시킨다.

참고로 상기 컬럼토크 검출부(210)에서 검출된 컬러토크는, 상기 제어부(130)에 제공되어, 상기 제어부(130)가 상기 컬럼토크의 크기에 따라 역 보상출력(또는 보상게인)을 조절하는데 이용할 수 있도록 한다.

상술한 바와 같이 오버스티어는 차량의 휠 각에 따른 진행방향보다 회전반경이 더 안쪽으로 줄어드는 현상이다. 하지만, 이 오버스티어 현상은 단순히 운전자의 일반적인 조타만으로는 발생하기 어려우며, 차량의 지오메트리에 따라(예 : 차량의 하중 비중의 불균형 등) 선회 시 차량의 후방측 무게 중심이 전방측보다 회전반경 밖으로 더 빠르게 회전함으로써 발생하게 된다.

이 때 전방 휠(바퀴)이 더 안쪽(즉, 회전반경의 안쪽)으로 강하게 말려들어가는 오버스티어 현상이 일반적으로 발생하게 되는 것이다.

이에 따라 운전자가 의도하지 않는, 즉, 핸들을 조타하지 않더라도 단지 차량의 특성만으로 차량의 전방 휠이 안쪽으로 말리게 되는데, 이는 결국 MDPS(전동식 조향 시스템) 측면에서 보면, 오버스티어가 발생할 경우 조향각은 변화가 없으나 순간적으로 모터각은 변하는 현상이 발생하는 것이다.

이 때 MDPS(전동식 조향 시스템)의 토션바 위에는 조향각 센서가 있고, 아래에는 피니언과 연결되어 있는 모터가 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 2를 참조하면, 차량의 시동이 온(ON) 될 경우(S101), 제어부(130)는 조향각 센서의 값(즉, 조향각)과 모터로 환산된 조향각(즉, 모터각)의 싱크(동기화)를 맞춰준다(S102).

이는 실제 모터각의 레졸루션(resolution)이 높고 신호지연이 적으며, 조향각 센서에 순간 고장이 발생할 경우 모터각으로 대체 할 수도 있기 때문이다.

또한 본 실시예에서는 상기 조향각 센서의 값과 모터각의 싱크(동기화)를 맞춰줄 때 토션바의 트위스트(twist)각을 조향각에서 빼주는데, 그 이유는 실제 토션바의 비틀어진 각만큼이 조향각 센서의 각과 모터각의 차이가 발생 할 수 있기 때문이다. 이 때 상기 "조향각에서 토션바의 트위스트각을 차감한 값"은 "1/기어비*모터각"과 같은 값을 갖는다.

또한 상기 제어부(130)는 조향각속도와 모터각속도의 에러(차이)량을 산출한다(S103).

예컨대 상기 조향각과 모터각의 싱크(동기화)가 맞춰진 상태에서 만약 모터각속도(모터각의 미분값)가 조향각속도(조향각의 미분값)보다 더 빠르다면 이는 운전자의 조타의지가 아닌 차량의 거동에 의해 발생한 외력에 의해 오버스티어가 발생하는 상태로 판단할 수 있다.

다시 말해, 모터각의 변화량(즉, 모터각속도 = 모터각의 미분값)이 조향각의 변화량(즉, 조향각속도 = 조향각의 미분값)보다 더 빠르다면(예 : 모터각 미분값에서 조향각 미분값을 차감한 절대값이 0보다 큰 경우), 이는 실제 운전자의 조타의지와는 다르게 모터각의 변화량이 더 빠른 것을 의미한다. 상기와 같이 모터각속도가 조향각속도보다 빠른 상황이 발생하면(즉, 오버스티어 상황이 발생하면), 상기 모터각속도가 빠른 만큼 에러가 발생하게 되는 것이다.

이에 따라 상기 제어부(130)는 모터각속도가 조향각속도를 추종할 수 있도록 하기 위한 보상게인(즉, 외력에 의해 모터가 회전하려는 방향에 대하여 반대 방향으로 회전시키기 위한 역 보상게인)을 산출하여 모터 구동에 반영함으로써(예 : 외력에 의한 전방 휠이 회전되는 방향에 대하여 반대 방향으로 구동되게 함으로서), MDPS(전동식 조향 시스템)의 차량의 전방 휠이 외력으로 인해(즉, 오버스티어 현상에 의해) 운전자의 조타 의지보다 더 회전되지 않도록 한다(S104).

다시 말해, 만약 오버스티어가 발생할 경우, 운전자의 조타의지와는 다른 차량의 거동에 의해 차량 휠이 회전하게 되는데, 이 때 조향각의 순간적인 변화가 없는 상황에서 모터의 보상출력(또는 보상게인)을 발생시킴으로써, 적어도 상기 외력에 의해 발생하는 상기 모터각속도의 크기만큼 역 보상을 수행하게 된다.

참고로 운전자가 의도하지 않은 모터각의 변화에 대응하는 보상출력(또는 보상게인)을 발생하여 모터가 임의로 구동되지 않도록 역보상(즉, 모터가 회전되려고 하는 방향에 대하여 반대 방향으로 보상)을 수행하되, 여기에 추가적으로 컬럼토크의 크기에 따라 미리 지정된 값으로 역 보상출력을 조절해 줄 수 있다.

그 이유는 차량의 거동에 따라 발생하는 모터각과 조향각의 차이가 크면 클수록(즉, 오버스티어가 심각할수록) 컬럼토크가 증가하는데, 이를 줄여주는 방향이 운전자의 조타의지를 따르는데 더 용이하기 때문이다.

상기와 같이 MDPS(전동식 조향 시스템)는 운전자의 조타의지에 따라 구동이 되는 것이 가장 안정적이며, 본래는 조향각이 가장 먼저 반응을 하게 되고 그 이후 모터각이 상기 조향각을 따라 변화하는 것이 정상이지만, 오버스티어가 발생하는 상황에서는 반대로 조향각이 변화되지 않는 상태에서 모터각이 먼저 변화되는 경향이 있다.

따라서 본 실시예에서는 조향각의 변화가 없는 상태에서 모터각이 변화할 경우, 즉시 역 보상을 통해 조향각의 변화 없이는 모터각이 변화되지 않도록 방지함으로써, 오버스티어 현상을 방지하여 운전자의 안전성을 향상시키는 효과가 있다.

이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다. 또한 본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.

110 : 조향각 검출부 120 : 모터각 검출부
130 : 제어부 140 : 보상게인 출력부
200 : 전동식 조향 시스템 210 : 컬럼토크 검출부
220 : 차속 검출부 230 : 전동식 조향 시스템 제어부
240 : 모터 구동부

Claims (12)

1. 차량의 조향각을 검출하는 조향각 검출부;
   피니언과 연결되어 구동되는 모터의 모터각을 검출하는 모터각 검출부; 및
   상기 모터각의 미분값인 모터각속도와 상기 조향각의 미분값인 조향각속도를 비교하고, 상기 모터각속도가 상기 조향각속도보다 더 빠르면 외력에 의한 오버스티어가 발생하는 상태로 판단하여, 적어도 상기 외력에 의해 발생하는 상기 모터각속도의 크기만큼 역 보상을 수행하기 위한 역 보상출력을 산출하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 장치.
   
2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
   차량의 시동 온 시, 조향각과 모터각의 동기화를 수행하고, 상기 조향각과 모터각의 동기화가 맞춰진 상태에서 상기 오버스티어가 발생하는 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 장치.
   
3. 제 1항에 있어서, 상기 역 보상출력은,
   상기 모터가 회전되려고 하는 방향에 대하여 반대 방향으로 보상하는 보상게인인 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 장치.
   
4. 제 2항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 조향각과 모터각의 동기화를 맞춰줄 때 토션바의 트위스트각을 조향각에서 차감하며,
   상기 조향각에서 토션바의 트위스트각을 차감한 값은 "1/기어비*모터각"과 같은 값을 갖는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 장치.
   
5. 제 1항에 있어서,
   상기 제어부에서 산출한 역 보상출력 또는 보상게인을 전동식 조향 시스템의 모터 구동부에 출력하는 보상게인 출력부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 장치.
   
6. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 역 보상출력을 산출할 때, 추가적으로 컬럼토크의 크기에 따라 미리 지정된 값으로 상기 역 보상출력을 조절하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 장치.
   
7. 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 장치의 제어부가 차량의 시동이 온(ON) 될 경우, 차량의 조향각과 피니언과 연결되어 구동되는 모터의 모터각을 검출하는 단계;
   상기 제어부가 상기 모터각의 미분값인 모터각속도와 상기 조향각의 미분값인 조향각속도를 비교하는 단계;
   상기 모터각속도가 상기 조향각속도보다 더 빠르면, 상기 제어부는 외력에 의한 오버스티어가 발생하는 상태로 판단하는 단계; 및
   상기 제어부가 적어도 상기 외력에 의해 발생하는 상기 모터각속도의 크기만큼 역 보상을 수행하기 위한 역 보상출력을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 방법.
   
8. 제 7항에 있어서, 상기 차량의 조향각과 피니언과 연결되어 구동되는 모터의 모터각을 검출하는 단계 이후,
   조향각과 모터각의 동기화를 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 방법.
   
9. 제 7항에 있어서, 상기 역 보상출력은,
   상기 모터가 회전되려고 하는 방향에 대하여 반대 방향으로 보상하는 보상게인인 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 방법.
   
10. 제 8항에 있어서,
    상기 조향각과 모터각의 동기화를 수행할 때, 상기 제어부는 토션바의 트위스트각을 조향각에서 차감하며,
    상기 조향각에서 토션바의 트위스트각을 차감한 값은 "1/기어비*모터각"과 같은 값을 갖는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 방법.
    
11. 제 7항에 있어서,
    상기 제어부에서 산출한 역 보상출력 또는 보상게인을 전동식 조향 시스템의 모터 구동부에 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 방법.
    
12. 제 7항에 있어서, 상기 역 보상출력을 산출하는 단계에서,
    상기 제어부는,
    추가적으로 컬럼토크의 크기에 따라 미리 지정된 값으로 상기 역 보상출력을 조절하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 오버스티어 보상 방법.

Images