KR20220013741A - 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼 및 그 제어방법에 관한 것이다.
본 발명은 관절을 이루는 복수의 힌지부로 연결된 복수의 마디 프레임과, 힌지부의 힌지축에 설치된 복원 스프링과, 힌지부를 사이에 두고 인접하는 마디 프레임을 연결하며 내부에 저융점 합금이 배치된 복수의 챔버와, 챔버 내의 저융점 합금에서 흡열하여 저융점 합금을 냉각시키기 위한 열전소자와, 힌지부를 회동중심을 하여 마디 프레임을 회동시키기 위한 구동부를 포함하는 로봇 그리퍼 및 그 제어방법이다.
본 발명에 의하면, 다양한 형태의 물체 파지 작업에 대응할 수 있고, 저용점 합금의 상변환 과정에서 관절 조인트가 가변 강성을 갖도록 구성할 수 있으므로 제한된 구동기를 활용하여 다양한 힘으로 물체를 파지할 수 있으며, 다양한 형태의 그리퍼 모션을 생성할 수 있게 되어, 각 관절에 구동기를 구성하지 않더라도 다양한 자유도의 움직임을 구현할 수 있다는 효과가 있다.

Description

저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼 및 그 제어방법{Robot Gripper with Stopper Device using Low Melting Point Alloy and Control Method thereof}

본 발명은 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 모터와 감속기를 직접적으로 적용하기 어려운 손가락 부위의 자유도를 높일 수 있으며 비정형 유연체의 파지작업에도 효과적으로 대응할 수 있는 저용점 합금을 이용한 스타퍼가 기구가 적용된 로봇 그리퍼 및 그 제어방법에 관한 것이다.

로봇 그리퍼 기술이 발전하면서 최근에는 산업 현장에서 이뤄지는 단순 작업뿐만 아니라 복잡한 조립 작업, 서비스 로봇 등으로 적용 분야가 점차 확대되고 있다. 이에 따라 정형적인 강체부터 다양한 물성을 갖는 비정형 유연체까지 파지가 가능하도록 기술이 발전하고 있다.

따라서 로봇 그리퍼 시스템은 다양한 작업을 수행할 수 있는 사람의 손과 유사한 자유도, 힘, 사이즈를 갖도록 모방하여 연구 개발이 이뤄지고 있는데, 로봇 시스템은 협소한 공간 내에 다수의 로봇 구동기, 트랜스미션, 제어보드, 센서 등을 구성해야 하므로 많은 어려움이 따른다.

종래의 로봇 그리퍼 시스템은 다양한 물체를 원활하게 파지할 수 있도록 움직임이 필요한 조인트마다 구동기를 배치하여 시스템의 자유도를 높이거나 패시브한 형태로 조인트를 구성하여 물체의 형상에 맞추어 대응하는 방향으로 연구 개발이 진행되고 있다.

예를 들어, 링크 구조나 와이어 같은 트랜스미션 시스템을 활용할 경우, 그리퍼의 손가락에 해당하는 협소한 공간이 아닌 비교적 공간이 넓은 손바닥 부분과 그리퍼 베이스 단에 구동기, 전장부 등을 배치함으로써 시스템을 비교적 컴팩트하게 설계할 수 있으며, 패시브한 조인트가 구동하면서 다양한 물체의 형상에 맞추어 파지할 수 있는 장점이 있다. 하지만 설계 당시 고려된 스타퍼가 동작하거나 손가락 파트가 파지하려는 물체와 맞닿기 전까지는 패시브한 링크를 움직이는 것이 불가능하므로 유연체의 파지에 있어서 효율적으로 기능을 발휘하기가 어렵다.

또 다른 방법으로는 로봇 그리퍼의 조인트마다 구동기를 삽입하는 방법이 있다. 이 방법을 활용할 경우, 손가락의 액티브 자유도가 늘어나 물체 형상이나 스타퍼와는 무관하게 직접적인 제어가 가능해지지만, 시스템이 비대해지는 문제가 발생한다.

이와 같이, 로봇 그리퍼와 같이 협소한 공간 내에 모터, 감속기, 전장부 등의 로봇 부품을 구성해야 하는 경우에 시스템이 커지고 복잡해지는 문제가 발생할 수 있다. 이와 같은 문제를 해결하기 위해 일반적으로 협소한 공간에는 구동기를 배치하지 않고 링크 구조, 와이어 등의 동력 전달부를 구성하는 경우가 많다.

하지만 링크, 와이어 등의 동력 전달부를 구성할 경우, 각 관절부에 구동기를 구성할 때보다 움직임이 제한되고 물체를 잡는 과정에서 수동적으로 동작할 수밖에 없다. 또한, 자유도 높은 시스템을 만들기 위해서 각 관절부에 구동기를 구성하더라도 시스템이 굉장히 복잡해지며, 손가락 말단까지 구동기를 구성하게 되면 시스템 베이스 단에 위치한 구동기는 물체를 파지하는데 동력을 사용하는 것이 아니라 시스템의 자중을 이겨내기 위해 동력을 활용하게 되므로 굉장히 비효율적이다.

종래 국제공개특허 제2013-075245호는 그리퍼 베이스 단에 구동기를 배치하고 언더액츄에이티드(Underactuated) 링크 구조를 활용하여 동력을 손가락 단으로 전달한다. 이 구조는 설계된 스타퍼에 링크가 닿거나 파지되는 물체와 맞닿으면서 패시브한 조인트가 동작하여 다양한 크기나 모양의 정형화된 강체를 파지할 수 있다는 장점이 있으나, 패시브한 조인트로 구성되어 있어서 비정형 물체의 파지나 조작 작업을 수행하기에는 어려움이 있다.

종래 미국등록특허 제7168748호는 한 개의 구동축에 두 개의 웜 기어를 구성하여 동작하는 토크스위치(TorqueSwitch)를 개발한 것이 특징이다. 이를 통해 하나의 구동기로 손가락의 2자유도 운동을 구현했다는 장점이 있지만, 토크스위치의 동작 조건이 패시브한 형태이므로 비정형 유연체의 파지나 조작 작업에는 무리가 있다.

종래 중국공개특허 제109746907호는 저융점 수지재를 가열하여 핑거의 벤딩 강성을 변화시킴으로써 벤딩 응답을 빠르게 하는 구성을 개시하고 있으나, 다양한 자유도의 관절에 적용될 수 없는 구성이다.

한편, 한국생산기술연구원에서 개발된 Allegro Hand는 모터와 기어 감속기, 센서 등을 하나의 모듈 형태로 제작하여 손가락을 구성하는 것이 특징이며, 각 구동 모듈이 하나의 조인트를 구동시키므로 자유도가 높다. 하지만, 링크나 와이어를 사용한 구조보다는 시스템이 크고 복잡해진다는 단점이 있다.

국제공개특허 제2013-075245호(공개일 : 2013.05.30.) 미국등록특허 제07168748호(등록일 : 2007.01.30.) 중국공개특허 제109746907호(공개일: 2019.05.14.)

본 발명은 저융점 합금 소재를 활용한 스타퍼를 이용하여 각 관절에 구동기를 구성하지 않더라도 다양한 자유도의 움직임을 구현하는 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼 및 그 제어방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼는 관절을 이루는 복수의 힌지부로 연결된 복수의 마디 프레임과, 힌지부의 힌지축에 설치된 복원 스프링과, 힌지부를 사이에 두고 인접하는 마디 프레임을 연결하며 내부에 저융점 합금이 배치된 복수의 챔버와, 챔버 내의 저융점 합금에서 흡열하여 저융점 합금을 냉각시키기 위한 열전소자와, 힌지부를 회동중심으로 하여 마디 프레임을 회동시키기 위한 구동부를 포함한다.

저융점 합금은 I 단면형으로 챔버 내에서 챔버의 길이방향을 따라 배치되며 챔버의 폭방향으로 복수회 구부려져 이어져서 복수의 줄을 이룬다.

구동부는 와이어를 통해 마디 프레임에 구동력을 전달하여 마디 프레임을 회동시킨다. 마디 프레임에는 와이어를 가이드하는 와이어 가이드가 구비된다. 와이어는 장력 유지부에 의해 적절한 인장 장력이 유지된다.

구동부 측의 마디 프레임은 구동부가 설치되는 구동 프레임에 힌지 결합된다. 챔버 또는 열전소자는 고정부재를 통해 마디 프레임에 고정된다.

본 발명에 의한 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼의 제어방법은 관절을 이루는 복수의 힌지부로 연결된 복수의 마디 프레임과, 힌지부의 힌지축에 설치된 복원 스프링과, 힌지부를 사이에 두고 인접하는 마디 프레임을 연결하며 내부에 저융점 합금이 배치된 복수의 챔버와, 챔버 내의 저융점 합금에서 흡열하여 저융점 합금을 냉각시키기 위한 열전소자와, 힌지부를 회동중심으로 하여 마디 프레임을 회동시키기 위한 구동부를 포함하는 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼를 이용한 제어방법으로서, 파지할 객체 물성을 확인하는 단계와, 저융점 합금의 물성을 조절하여 조인트의 강성을 변화시키는 단계와, 보정된 조인트 강성 상태에서 물체를 파지하는 단계를 포함한다.

본 발명에 의한 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼 및 그 제어방법에 의하면, 다양한 형태의 물체 파지 작업에 대응할 수 있고, 저용점 합금의 상변환 과정에서 관절 조인트가 가변 강성을 갖도록 구성할 수 있으므로 제한된 구동기를 활용하여 다양한 힘으로 물체를 파지할 수 있으며, 다양한 형태의 그리퍼 모션을 생성할 수 있게 되어, 각 관절에 구동기를 구성하지 않더라도 다양한 자유도의 움직임을 구현할 수 있다는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼를 나타내는 사시도이다.
도 2은 도 1의 입면도이다(와이어 제거 상태).
도 3은 도 1의 평면도이다(와이어 제거 상태).
도 4는 도 1의 저면도로서, 챔버의 고정을 보이기 위한 도면이다.
도 5는 도 1에서, 관절을 이루는 힌지부로 연결된 마디 프레임을 상세하게 나타낸 사시도이다.
도 6은 챔버 내에 저융점 합금이 배치된 상태를 나타내는 도면이다.
도 7은 도 6에서 화살표 A-A선에 따른 단면도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 의한 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼의 작용 상태도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 의한 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼의 제어방법을 나타내는 순서도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼를 나타내는 사시도이고, 도 2은 도 1의 입면도이며(와이어 제거 상태), 도 5는 도 1에서, 관절을 이루는 힌지부로 연결된 마디 프레임을 상세하게 나타낸 사시도이다(와이어 제거 및 앞 절단 상태).

도시한 바와 같이 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼(100)는 복수의 마디 프레임(110)과, 복수의 복원 스프링(120)과, 복수의 챔버(130)와, 복수의 열전소자(150)와, 구동부(160)을 포함하며, 스타퍼 기구(Stopper Device)의 관절 운동 역할을 한다. 본 실시예에서는 3개의 마디 프레임(110)과, 2개의 복원 스프링(120)과, 2개의 챔버(130)와, 2개의 열전소자(150)와, 하나의 구동부(160)로 이루어져 2개의 관절을 이루는 로봇 그리퍼(100)를 예로 들어 설명한다. 관절 수에 따라 부품수는 증감될 수 있다.

마디 프레임(110)은 관절을 이루는 힌지부(170)에 의해 인접하는 마디 프레임이 서로 연결되며, 메인 프레임(111)과, 메인 프레임(110)의 양단에 구비되어 힌지축(171)에 연결되는 힌지 브라켓(112)와, 메인 프레임(110)에 구비되어 후술하는 와이어(181)를 가이드하는 와이어 가이드(113)를 포함한다. 와이어 가이드(113)는 가이드축(113a)과, 와이어(181)의 이탈을 방지하는 가이드턱(113b)을 구비한다.

마디 프레임(110)의 저부에는 챔버(130)를 고정하는 제1고정부재(114)가 구비되고, 마디 프레임(110)에서 와이어 가이드(113)의 하측에는 열전소자(150)를 고정하는 제2고정부재(115)가 구비된다(도 3 및 도 4 참조).

복원 스프링(120)은 힌지부(170)의 힌지축(171)에 설치되어, 구부려진 챔버(130)가 원상태로 복원하는 복원력을 부여하는 토션 스프링이며, 다양한 형태의 복원 부재가 사용될 수 있다.

챔버(130)는 힌지부(170)를 사이에 두고 인접하는 마디 프레임(110)을 연결하며 내부에 저용점 합금(LMPA)(131)이 배치된 고무 등의 탄성재로 되어 있다. 저융점 합금(131)의 양단에는 도선이 연결되어 전류를 흘려 저용점 합금(LMPA)(131)을 가열하게 되어 있다. 저용점 합금(LMPA)(131)은 약 섭씨 약30도 정도에서도 고상에서 액상으로 변화하는 특성이 있다.

저융점 합금(131)은 I 단면형으로 챔버(130) 내에서 챔버(130)의 길이방향을 따라 배치되며 챔버(130)의 폭방향으로 복수회 구부려져 이어져서 복수의 줄을 이룬다(도 6 및 도 7 참조). 저융점 합금(131)의 이러한 배치는 제한된 크기에서 스타퍼로써 역할을 효과적으로 수행하며, 그 I 단면형은 단면 2차모멘트가 크므로 강성이 높은 효과가 있다.

열전소자(150)는 챔버(130) 내의 저융점 합금(131)에서 흡열하여 저융점 합금(LMPA)(131)을 냉각시키기 위한 부품이다.

구동부(160)는 힌지부(170)를 회동중심을 하여 마디 프레임(110)을 회동시키기 위한 부분이며, 와이어(181)를 통해 마디 프레임(110)에 구동력을 전달하여 마디 프레임(110)을 회동시킨다. 구동부(160)는 모터(161)와 감속기(162) 및 구동축(163)을 포함하며 구동 프레임(164) 상에 설치된다.

와이어(181)는 구동축(163)에 연결되어 와이어 가이드(113)을 통해 구동부 반대측 끝부분의 마디 프레임에 형성된 장력 유지부(182)에 의해 적절한 인장 장력이 유지되게 한다. 구동부(160) 측의 마디 프레임(110)은 구동부(160)가 설치되는 구동 프레임(164)에 힌지 결합된다.

도 8은 본 발명의 실시예에 의한 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼의 작용 상태도이다.

도 8에 도시한 바와 같이, 구동부(160)의 모터(161)를 구동하게 되면 와이어(181)가 꼬이면서 마디 프레임(110)을 잡아 당기게 되는데, 이때 첫 번째 챔버(130)내의 저융점 합금(LMPA)(131)에 도선을 통해 전류를 흘려 가열하여 저융점 합금을 액체 상태로 상변환 시키면 첫 번째 챔버(130)의 조인트부(첫번째 복원 스프링 위치)가 구부러지게 되고, 그렇지 않은 두 번째 챔버(130')내의 저융점 합금(LMPA)는 고체 상태를 유지하면서 와이어(181)에 의해 당겨지는 힘에 저항하며 구부러지지 않게 된다.

이 동작 원리는 복수의 챔버 내부의 저융점 합금에 전류를 흘려 가열하고, 챔버 내부의 저융점 합금을 냉각시키는 열전소자의 동작에 의해 반복할 수 있다. 또한, 액체로 상변환 후에 외력에 의해 변형된 형태에서 냉각 장치(열전소자 등)를 통해 챔버 내의 저융점 합금을 냉각하게 되면 해당 구동각에서 자세를 유지할 수 있다. 이를 활용하게 되면 기구 구조를 활용하여 제한된 각에서 멈추는 일반적인 스타퍼와는 달리 사용자가 원하는 임의의 위치에서 조인트의 가동을 멈출 수 있게 되고, 다양한 손가락 구동 형태를 만들 수 있다.

도 9는 본 발명의 실시예에 의한 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼의 제어방법을 나타내는 순서도이다.

도 9에 도시한 바와 같이, 제어방법은 파지할 객체 물성을 확인하는 단계(S210)와, 저융점 합금의 물성을 조절하여 조인트의 강성을 변화시키는 단계(S220), 보정된 조인트 강성 상태에서 물체를 파지하는 단계(S230)를 포함한다.

파지할 객체 물성을 확인하는 단계(S210)는 물체 파지 작업의 시작함에 따라 비전 데이터, 촉각 센서 데이터 혹은 로봇 그리퍼를 통해 객체를 파지해보며 발생하는 구동기 부하 데이터 등 파지할 물체의 물성 정보를 확인해 볼 수 있는 다양한 외부 데이터들을 활용하여 객체 물성을 확인하는 단계다.

저융점 합금의 물성을 조절하여 조인트의 강성을 변화시키는 단계(S220)는 객체 물성을 확인하는 단계(S210)에서 파악된 정보를 바탕으로 챔버(130)와 열전소자(150)을 통해 저융점 합금의 물성을 조절하여 조인트 강성을 변화시키는 단계다.

보정된 조인트 강성 상태에서 물체를 파지하는 단계(S230)는 조인트의 강성을 변화시키는 단계(220)를 통해 보정된 조인트 강성 상태의 로봇 그리퍼를 활용하여 물체를 파지 하는 단계다.

이와 같은 제어방법에 따라 저융점 합금(LMPA)의 상변환 과정에서 조인트부 강성을 다양하게 조절할 수 있는 가변 강성 구조를 가질 수 있다.

이를 활용하면 물체 조립 및 파지 작업의 조건에 따라 위치, 조립 오차가 작거나 강체의 파지 작업을 할 때는 조인트부의 강성을 크게 하여 원활하게 작업이 이뤄질 수 있도록 구성할 수 있다. 반대로 위치, 조립 오차가 크거나 비정형 유연체의 파지 작업의 경우, 그리퍼의 강성을 작게 하여 작업을 수행할 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 로봇 그리퍼의 이러한 구성 및 작용과 제어방법에 따라, 다양한 형태의 물체 파지 작업에 대응할 수 있고, 저용점 합금의 상변환 과정에서 관절 조인트가 가변 강성을 갖도록 구성할 수 있으므로 제한된 구동기를 활용하여 다양한 힘으로 물체를 파지할 수 있으며, 다양한 형태의 그리퍼 모션을 생성할 수 있게 되어, 각 관절에 구동기를 구성하지 않더라도 다양한 자유도의 움직임을 구현할 수 있다

한편, 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

100: 로봇 그리퍼
110: 마디 프레임 111: 메인 프레임
112: 힌지 브라켓 113: 와이어 가이드
114: 제1고정부재 115: 제2고정부재
120: 복원 스프링 130: 챔버
131: 저융점 합금(LMPA) 150: 열전소자
160: 구동부 161: 모터
162: 감속기 163: 구동축
164: 구동 프레임 170: 힌지부(챔버의 조인트부 위치)
171: 힌지축 181: 와이어
182: 와이어 장력유지부

Claims (8)

1. 관절을 이루는 복수의 힌지부로 연결된 복수의 마디 프레임과,
   상기 힌지부의 힌지축에 설치된 복원 스프링과,
   상기 힌지부를 사이에 두고 인접하는 마디 프레임을 연결하며 내부에 저융점 합금이 배치된 복수의 챔버와,
   상기 챔버 내의 저융점 합금에서 흡열하여 저융점 합금을 냉각시키기 위한 열전소자와,
   상기 힌지부를 회동 중심으로 하여 마디 프레임을 회동시키기 위한 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼.
2. 제1항에 있어서,
   상기 저융점 합금은 I 단면형으로 상기 챔버 내에 상기 챔버의 길이방향을 따라 배치되며 상기 챔버의 폭방향으로 복수회 구부려져 이어져서 복수의 줄을 이루는 것을 특징으로 하는 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼.
3. 제1항에 있어서,
   상기 구동부는 와이어를 통해 상기 마디 프레임에 구동력을 전달하여 상기 마디 프레임을 회동시키는 것을 특징으로 하는 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼.
4. 제4항에 있어서,
   상기 마디 프레임에는 상기 와이어를 가이드하는 와이어 가이드가 구비되는 것을 특징으로 하는 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼.
5. 제4항에 있어서,
   상기 와이어는 장력 유지부에 의해 적절한 인장 장력이 유지되는 것을 특징으로 하는 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼.
6. 제1항에 있어서,
   상기 구동부 측의 마디 프레임은 상기 구동부가 설치되는 구동 프레임에 힌지 결합되는 것을 특징으로 하는 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼.
7. 제1항에 있어서,
   상기 챔버 또는 열전소자는 고정부재를 통해 상기 마디 프레임에 고정되는 것을 특징으로 하는 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼.
8. 관절을 이루는 복수의 힌지부로 연결된 복수의 마디 프레임과, 상기 힌지부의 힌지축에 설치된 복원 스프링과, 상기 힌지부를 사이에 두고 인접하는 마디 프레임을 연결하며 내부에 저융점 합금이 배치된 복수의 챔버와, 상기 챔버 내의 저융점 합금에서 흡열하여 저융점 합금을 냉각시키기 위한 열전소자와, 상기 힌지부를 회동중심으로 하여 마디 프레임을 회동시키기 위한 구동부를 포함하는 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼를 이용한 제어방법으로서,
   물체 파지 작업을 시작함에 따라 파지할 물체의 물성 정보를 확인해 볼 수 있는 다양한 외부 데이터들을 활용하여 파지할 객체 물성을 확인하는 단계(S210)와,
   상기 객체 물성을 확인하는 단계(S210)에서 파악된 정보를 바탕으로 상기 챔버(130)와 상기 열전소자(150)을 통해 상기 저융점 합금의 물성을 조절하여 조인트의 강성을 변화시키는 단계(S220)와,
   상기 조인트의 강성을 변화시키는 단계(220)를 통해 보정된 조인트 강성 상태의 로봇 그리퍼를 활용하여 물체를 파지하는 단계(S230)를 포함하는 것을 특징으로 하는 저융점 합금을 이용한 스타퍼 기구가 적용된 로봇 그리퍼의 제어방법.

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