KR20220003258A - Stocker - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 웨이퍼 등을 반송 및 적재하는 스토커에 관한 것이다.The present invention relates to a stocker for transporting and loading wafers and the like.
일반적으로, 반도체 소자 제조 공정은 기판 또는 웨이퍼(이하 기판으로 용어를 통일함)를 대상으로 노광, 식각, 확산, 증착, 및 금속 공정 등의 다양하게 이루어지는 단위 공정을 반복적으로 수행하여 이루어진다. 각 단위 공정에서는 다수 기판이 적재될 수 있는 캐리어를 이용하여 기판을 이동시키거나 캐리어 상태로 각 공정에 투입한다.In general, a semiconductor device manufacturing process is performed by repeatedly performing various unit processes, such as exposure, etching, diffusion, deposition, and metal processing, on a substrate or wafer (hereinafter, referred to as a substrate). In each unit process, a substrate is moved using a carrier on which a plurality of substrates can be loaded, or the substrate is put into each process in a carrier state.
상기 캐리어들은 스토커(Stocker)에 보관될 수 있다. 스토커는 상기 캐리어들을 수납하기 위한 복수의 선반들을 구비할 수 있고, 스토커의 내부에는 상기 캐리어들을 반송하기 위한 로봇이 배치될 수 있다. 반송 로봇은 수평 및 수직 방향으로 이동될 수 있으며, 캐리어를 이송한다.The carriers may be stored in a stocker. The stocker may include a plurality of shelves for accommodating the carriers, and a robot for transporting the carriers may be disposed inside the stocker. The transport robot can move horizontally and vertically, and transports carriers.
일반적으로 스토커의 선반은 캐리어를 반송하는 반송 로봇의 이동 경로에 의하여 수직 방향으로 복수의 단을 가지지만 수평 방향으로는 1열로 구성되어 있다. 따라서, 하나의 스토커에 적재할 수 있는 캐리어 용량에 한계가 있다. 또한, 스토커 내부에 캐리어를 적재하는 때, 보관 기간을 고려하지 않고 있어 효율적이지 못한 문제가 있다.In general, the shelf of the stocker has a plurality of stages in the vertical direction by the movement path of the transport robot that transports the carrier, but is composed of one row in the horizontal direction. Therefore, there is a limit to the capacity of a carrier that can be loaded into one stocker. In addition, when loading the carrier inside the stocker, there is a problem that is not efficient because the storage period is not considered.
본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은, 하나의 스토커에 적재할 수 있는 반송물의 양을 증가시키는 데에 있다.The present invention is to solve the problems of the prior art, and an object of the present invention is to increase the amount of conveyed material that can be loaded in one stocker.
또한, 본 발명은 반송물의 보관 기간에 따라 적재 공간을 달리하여 스토커의 반송 시간을 절감하고자 한다.In addition, the present invention seeks to reduce the conveyance time of the stocker by varying the loading space according to the storage period of the conveyed material.
본 발명의 목적은 전술한 바에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의하여 이해될 수 있다.The object of the present invention is not limited to the above, and other objects and advantages of the present invention not mentioned can be understood by the following description.
본 발명은 바디 프레임; 상기 바디 프레임의 일측에 구비되고 물품이 적재된 용기가 로딩되거나 언로딩되는 로드 포트; 상기 바디 프레임 내부에 상기 용기를 적재하기 위하여 제1 방향과 상기 제1 방향과 직각으로 교차하는 제2 방향 및 상기 제1 방향과 상기 제2 방향에 수직하는 제3 방향으로 배치되고 위치 이동이 가능한 다수의 선반; 상기 다수의 선반 중 일부 선반을 이동시킬 수 있는 이동 유닛; 상기 용기를 재치하여 반송하는 로봇 암을 포함하는 반송 로봇;을 포함하는 스토커를 제공한다.The present invention is a body frame; a load port provided on one side of the body frame and loading or unloading a container on which an article is loaded; A first direction and a second direction intersecting the first direction at right angles to load the container in the body frame, and a third direction perpendicular to the first direction and the second direction, the position is movable multiple shelves; a moving unit capable of moving some of the plurality of shelves; It provides a stocker comprising; a transport robot including a robot arm that transports the container.
상기 이동 유닛은 하나의 방향으로 나란히 배치된 한 줄의 선반들을 이동시키는 이동 모듈; 및 상기 이동 모듈과 상기 선반을 연결시키기 위한 연결 부재;를 포함할 수 있다..The moving unit includes a moving module for moving a row of shelves arranged side by side in one direction; and a connecting member for connecting the moving module and the shelf.
상기 이동 유닛은 상기 제3 방향으로 나란히 배치된 한 줄의 선반들을 상기 제1 방향 또는 그 반대 방향으로 이동시키는 제1 이동 모듈; 및 상기 바디 프레임의 가장 하부에 배치된 하나의 선반을 상기 제1 이동 모듈과 연결시키는 제1 연결 부재;를 포함할 수 있다.The moving unit may include: a first moving module for moving a row of shelves arranged side by side in the third direction in the first direction or in the opposite direction; and a first connecting member connecting one shelf disposed at the lowermost portion of the body frame to the first moving module.
또는, 상기 이동 유닛은 상기 제3 방향으로 나란히 배치된 한 줄의 선반들을 제2 방향 또는 그 반대 방향으로 이동시키는 제2 이동 모듈; 및 상기 바디 프레임의 가장 하부에 배치된 하나의 선반을 상기 제2 이동 모듈과 연결시키는 제2 연결 부재;를 포함할 수 있다.Alternatively, the moving unit may include: a second moving module for moving a row of shelves arranged side by side in the third direction in a second direction or in the opposite direction; and a second connecting member connecting one shelf disposed at the lowermost portion of the body frame to the second moving module.
또는, 상기 이동 유닛은 상기 제3 방향으로 나란히 배치된 한 줄의 선반들을 상기 제1 방향 또는 그 반대 방향으로 이동시키는 제1 이동 모듈; 상기 제3 방향으로 나란히 배치된 한 줄의 선반들을 제2 방향 또는 그 반대 방향으로 이동시키는 제2 이동 모듈; 상기 바디 프레임의 가장 하부에 배치된 선반을 상기 제1 이동 모듈 또는 제2 이동 모듈과 연결시키는 제3 연결 부재;를 포함할 수 있다.Alternatively, the moving unit may include: a first moving module for moving a row of shelves arranged side by side in the third direction in the first direction or an opposite direction; a second moving module for moving a row of shelves arranged side by side in the third direction in a second direction or in the opposite direction; It may include; a third connecting member for connecting the shelf disposed at the lowermost portion of the body frame with the first moving module or the second moving module.
상기 선반들은 각 선반의 일면에 결합 부재를 포함할 수 있다.The shelves may include a coupling member on one surface of each shelf.
상기 선반은 이웃한 선반들과 연결될 수 있다.The shelf may be connected to neighboring shelves.
상기 반송 로봇은 주행 유닛을 따라 이동하며, 상기 주행 유닛은 상기 바디 프레임보다 크게 배치될 수 있다.The transport robot moves along a traveling unit, and the traveling unit may be disposed to be larger than the body frame.
상기 주행 유닛은 이동 가능하게 구성될 수 있다.The traveling unit may be configured to be movable.
본 발명은 선반이 이동 가능하도록 구성되는 스토커를 제공함으로써 스토커의 적재 용량을 증가시켜 요구되는 스토커의 수를 줄여 비용을 절감할 수 있다.The present invention can reduce costs by reducing the number of required stockers by increasing the loading capacity of the stocker by providing a stocker configured to be movable on a shelf.
또한, 본 발명은 반송물의 보관 기간에 따라 적재 공간을 지정할 수 있으므로 반송 시간(tact time)을 절감하여 작업의 효율성을 높일 수 있다.In addition, since the present invention can designate a loading space according to the storage period of the conveyed material, it is possible to reduce the conveying time (tact time) and increase the efficiency of the operation.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the effects of the present invention are not limited to the above-described effects, and include all effects that can be inferred from the configuration of the invention described in the detailed description or claims of the present invention.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스토커를 설명하기 위한 개략적인 정면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스토커를 일부 도시한 개략적인 사시도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 선반의 이동을 설명하기 위한 개략적인 측면도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 선반의 이동을 설명하기 위한 개략적인 측면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 스토커를 설명하기 위한 개략적인 상면도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 선반을 도시한 측면도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 스토커를 도시한 개략적인 정면도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 스토커를 도시한 개략적인 측면도이다.1 is a schematic front view for explaining a stocker according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic perspective view partially illustrating a stocker according to an embodiment of the present invention.
3 and 4 are schematic side views for explaining the movement of the shelf according to the embodiment of the present invention.
5 and 6 are schematic side views for explaining the movement of the shelf according to another embodiment of the present invention.
7 is a schematic top view for explaining a stocker according to an embodiment of the present invention.
8 is a side view illustrating a shelf according to an embodiment of the present invention.
9 is a schematic front view showing a stocker according to another embodiment of the present invention.
10 is a schematic side view showing a stocker according to another embodiment of the present invention.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 이하의 각 도면에 있어서, XYZ 좌표계를 이용하여 도면 중의 방향을 설명한다. 상기 XYZ 좌표계에 있어서는, 연직 방향을 Z방향으로 하고, 수평 방향을 X방향, Y방향으로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In each of the following drawings, directions in the drawings are described using the XYZ coordinate system. In the XYZ coordinate system, the vertical direction is the Z direction, and the horizontal direction is the X direction and the Y direction.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 본 발명의 본질과 관계없는 부분은 그에 대한 상세한 설명을 생략할 수 있으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 부여할 수 있다.In order to clearly describe the present invention, a detailed description thereof may be omitted for parts not related to the essence of the present invention, and the same reference numerals may be assigned to the same or similar elements throughout the specification.
또한, 참조하는 도면에서 구성 요소의 크기, 선의 두께 등은 이해의 편의상 다소 과장되거나 축소되어 표현될 수 있다.In addition, in the referenced drawings, the size of the component, the thickness of the line, etc. may be slightly exaggerated or reduced for convenience of understanding.
또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 여기서 사용되는 용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것으로서 본 발명을 한정하도록 의도되지 않으며, 본 명세서에서 다르게 정의되지 않는 한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 이해되는 개념으로 해석될 수 있다.In addition, when a part "includes" a certain component, this means that other components may be further included rather than excluding other components unless otherwise stated. The terminology used herein is only for referring to specific embodiments and is not intended to limit the present invention, and unless otherwise defined in the present specification, is a concept understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. can be interpreted.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not
도 1 내지 도 10을 참고하면 스토커(100)는 바디 프레임(110), 로드 포트(120), 다수의 선반(130), 이동 유닛(140) 및 반송 로봇(150)을 포함한다.1 to 10 , the
바디 프레임(110)은 스토커(110)의 골격 또는 외형을 형성하며, 상면 및 측면들이 개방된 육면체 형상을 가질 수 있다. 바디 프레임(110)은 내부에 반송 로봇(150)이 이동하는 중앙 통로를 가지며, 중앙 통로의 양측에 각각 보관 영역들을 가질 수 있다.The
로드 포트(120)는 반도체 소자의 제조에 이용되는 웨이퍼(기판) 또는 레티클 등의 다수의 물품을 수용하는 용기(10)가 안착되는 공간을 제공하고, 용기(10)를 로딩하거나 언로딩한다. 이때, 용기(10)는 기판을 수용하는 풉(FOUP, Front Open Unifies POD), 포스비(FOSB, Front Opening Shipping Box), 맥(MAC, Multi Application Carrier), 포드(POD) 또는 레티클 포드 등일 수 있다.The
로드 포트(120)는 스토커(100)의 외부로부터 스토커(100)의 내부 공간으로, 또는 스토커(100)의 내부 공간으로부터 스토커(100)의 외부로 용기(10)를 전달하기 위한 것이다. 이때, 레티클은 액침 노광 장치에 이용되는 것일 수 있고, EUV 노광 장치에 이용되는 것일 수도 있다. 다수의 웨이퍼 또는 레티클은 용기(10)에 수용된 상태로 로드 포트(120)에 안착된다. 로드 포트(120)의 안착면에는 복수의 정렬 핀(미도시)이 구비될 수 있고, 용기(10)의 하면에는 정렬 홈(미도시)이 구비될 수 있다. 용기(10)가 로드 포트(120)에 안착될 때, 상기 정렬 핀(미도시)이 상기 정렬 홈(미도시)에 삽입됨으로써 용기(10)를 로드 포트(120)에 정확하게 안착시킬 수 있다.The
이때, 로드 포트(120)를 통해 스토커(100)의 내부 공간으로 전달되는 용기(10)의 보관 기관에 따라 용기(10)의 보관 위치를 제어할 수 있다. 보관 기관은 생산 시스템 정보를 바탕으로 판별 가능하다. 예를 들어, 공정상에 문제가 발생하면 생산 시스템 상에 실시간으로 반영되므로 해당 공정용 용기(10)는 문제 상황이 해결될 때까지 보관 기간이 길어질 것으로 판별될 수 있다. 이와 같이 장기적인 보관 기간이 예상되는 용기(10)는 스토커(100)의 가장 안쪽 영역에 보관하고, 단기적인 보관 기간이 예상되는 용기(10)는 반송 로봇(150)으로부터 접근성이 좋은 영역에 보관함으로써 스토커(10)의 반송 효율을 높일 수 있다.At this time, the storage position of the
다수의 선반(130)은 용기(10)를 적재하기 위한 보관 영역을 제공한다. 선반(130)은 도 1 내지 도 2와 같이 수평 방향(X축 방향, Y축 방향) 및 수직 방향(Z축 방향)으로 배열될 수 있다. 구체적으로, 수평 방향으로 복수의 행(行)과 열(列)이 각각 나란히 배치될 수 있고, 수직 방향으로 복수 단(段)이 나란히 배치될 수 있다. 이때 X축 방향을 제1 방향, X축 방향과 직각으로 교차하는 Y축 방향을 제2 방향, X축 방향과 Y축 방향에 수직하는 Z축 방향을 제3 방향이라고 한다.
본 발명에 따른 스토커(100)는 도 1 및 도 2와 같이 제1, 2, 3 방향 모든 방향으로 2줄 이상의 선반을 배치하고, 선반(130)을 이동 가능하도록 구성함으로써 적재 용량을 증가시킬 수 있다. 이때, 선반(130)이 이동 가능하기 위하여 한 줄 이상의 선반(130) 영역은 비워져 있는 것이 바람직하다. 각 선반(130)의 바닥면에는 정렬 핀(미도시)들이 구비될 수 있다. 용기(10)가 선반(130)에 적재될 때, 선반(130)의 정렬 핀(미도시)이 상기 용기(10)의 정렬 홈(미도시)에 삽입되므로, 용기(10)를 각 선반(130)에 정확하게 적재할 수 있다. 이때, 선반(120)의 크기를 최대 용기 크기로 기준함으로써 다양한 종류의 용기를 선반(130)에 적재할 수 있다.The
이동 유닛(140)은 다수의 선반(130) 중 일부 선반(130)들을 이동시킬 수 있다. 이동 유닛(140)은 선반(130)을 줄 단위로 이동시킬 수 있다. 이동 유닛(140)은 하나의 방향으로 나란히 배치된 한 줄의 선반들을 이동시키는 이동 모듈(142)과 이동 모듈(142)과 선반을 연결시키기 위한 연결 부재(144)를 포함한다.The moving
예를 들어, 도 3에서와 같이 반송하고자 하는 용기(10)가 제3 방향으로 나란히 배치된 "A"에 위치하는 선반에 의하여 가려져 있다면, 도 4와 같이 한 줄의 선반(130)을 제1방향으로 이동시켜야 한다. 이때, 이동 유닛(140A)은 한 줄의 선반(130)을 제1 방향 또는 그 반대 방향으로 이동시킬 수 있는 제1 이동 모듈(142A)과 이동시키고자 하는 줄의 선반(130) 중 바디 프레임(110)의 가장 아래 단에 위치하는 하나의 선반(130)을 제1 이동 모듈(142A)에 연결시키기 위한 제1 연결 부재(144A)를 포함할 수 있다. 도시하지는 않았지만 제1 이동 모듈(142A)은 바디 프레임(110)의 하부에 제1 방향으로 형성된 이동 레일을 따라 이동할 수 있고, 별도의 제어부(미도시)와 연결될 수 있다. 제1 이동 모듈(142A)과 제1 연결 부재(144A)는 복수로 구성될 수도 있다.For example, if the
또는, 도 5 및 도 6과 같이 제3 방향으로 나란히 배치된 한 줄의 선반(130)을 제2 방향으로 이동시켜야 할 수도 있다. 이때, 이동 유닛(140B)은 한 줄의 선반(130)을 제2 방향 또는 그 반대 방향으로 이동시킬 수 있는 제2 이동 모듈(142B)과 이동시키고자 하는 줄의 선반(130) 중 바디 프레임(110)의 가장 아래 단에 위치하는 하나의 선반(130)을 제2 이동 모듈(142B)에 연결시키기 위한 제2 연결 부재(144B)를 포함할 수 있다. 도시하지는 않았지만 제2 이동 모듈(142B)은 바디 프레임(110)의 하부에 제2 방향으로 형성된 이동 레일을 따라 이동할 수 있고 별도의 제어부(미도시)와 연결될 수 있다. 또한, 제2 이동 모듈(142B)과 제2 연결 부재(144B)는 복수로 구성될 수도 있다.Alternatively, as shown in FIGS. 5 and 6 , a row of
또는, 제3 방향으로 나란히 배치된 한 줄의 선반(130)을 제1 방향과 제2 방향 모두 이동 가능하도록 구성함으로써 반송 로봇(150)의 접근성을 증가시킬 수 있다. 이때, 이동 유닛(140)은 한 줄의 선반(130)을 제1 방향 또는 그 반대 방향으로 이동시킬 수 있는 제1 이동 모듈(142A)과 제2 방향 또는 그 반대 방향으로 이동시킬 수 있는 제2 이동 모듈(142B) 및 이동시키고자 하는 줄의 선반(130) 중 바디 프레임(110)의 가장 아래 단에 위치하는 하나의 선반(130)을 제1 이동 모듈(142A) 또는 제2 이동 모듈(142B)에 연결시키기 위한 제3 연결 부재(144)를 포함할 수 있다. 도시하지는 않았지만, 제1 이동 모듈(142A)은 바디 프레임(110)의 하부에 제1 방향으로 형성된 이동 레일을 따라 이동할 수 있고 제2 이동 모듈(142A)은 바디 프레임(110)의 하부에 제2 방향으로 형성된 이동 레일을 따라 이동할 수 있으며 각각의 이동 모듈(124)은 하나의 제어부(미도시) 또는 독립된 제어부(미도시)와 연결될 수 있다. 제1 이동 모듈(142A)과 제2 이동 모듈(142B)과 제3 연결 부재(144)는 복수로 구성될 수도 있다.Alternatively, the accessibility of the
한편, 이상에서는 제3 방향으로 나란히 배치된 한 줄의 선반(130)을 이동시킬 수 있도록 구성된 것을 설명하였으나, 제1 방향 또는 제2 방향으로 나란히 배치된 한 줄의 선반(130)을 수평 이동시켜 반송 로봇(150)의 접근성을 높이도록 구성될 수도 있다. 제1 방향으로 나란히 배치된 한 줄의 선반(130)을 이동시키는 경우 이동 유닛(140)은 선반(130)을 제2 방향 또는 그 반대 방향으로 이동시킬 수 있도록 바디 프레임(110)의 일 측부에 구성될 수 있다. 제2 방향으로 나란히 배치된 한 줄의 선반(130)을 이동시키는 경우, 이동 유닛(140)은 선반(130)을 제1 방향 또는 그 반대 방향으로 이동시킬 수 있도록 바디 프레임(110)의 일 측부에 구성될 수 있다.Meanwhile, in the above description, it has been described that a row of
도 7은 이동 유닛(140)에 의하여 이동된 선반(130)과 반송 로봇(150)을 도시한 상면도이다.7 is a top view illustrating the
반송 로봇(150)은 X 방향, Y 방향, Z 방향의 각 방향으로 용기(10)를 반송 가능하며 로드 포트(120)와 선반(130)의 사이, 및/또는 선반(130)으로부터 다른 선반(130)으로 용기(10)를 반송 가능하다. 구체적으로, 반송 로봇(150)은 용기(10)의 반송을 위해 X축 방향, Z축 방향으로 이동 및 회전 이동이 가능하도록 구비될 수 있다.The
또한, 반송 로봇(150)은 용기(10)를 이송하기 위한 로봇 암(152)을 포함하며, 로봇 암(152)은 선반(110)을 향해 이동 가능하게 구성될 수 있다. 로봇 암(152)은 용기(10)의 하면을 지지하여 반송한다. 이때, 용기(10)를 반송하는 방법은 용기(10)의 상부를 파지하여 용기(10)를 매달아 반송하거나 용기(10)의 측면을 파지하여 반송하는 방법을 사용할 수도 있다. 로봇 암(152)은 X축 방향에 수직하는 Y축 방향(전후 방향)으로 이동 가능하게 구성될 수 있으며, 이때 반송 로봇(150)은 로봇 암(152)을 구동하기 위한 Y축 구동부(미도시)를 구비한다. 로봇 암(152)은 신장과 수축이 가능한 다관절 로봇 암일 수 있다. 로봇 암(152)은 이동 유닛(140)에 의하여 선반(130)이 이동됨에 따라 반송하고자 하는 용기(10)에 용이하게 접근할 수 있다.In addition, the
반송 로봇(150)은 반송 로봇(150)을 X축 방향으로 이동시키기 위한 X축 구동부(미도시), 반송 로봇(150)을 Z축 방향으로 이동시키기 위한 Z축 구동부(미도시) 및 반송 로봇(150)을 회전시키기 위한 회전 구동부(미도시) 및 주행 레일(미도시)을 구비한 주행 유닛(154) 상에서 주행할 수 있다. 주행 유닛(154)은 바디 프레임(110)의 내부에 배치되고, 상기 중앙 통로의 양 단에 고정되어 제공된다.The
예를 들어, 상기 X축, Y축 및 Z축 구동부들(미도시) 및 회전 구동부(미도시)는 모터 및 타이밍 벨트와 풀리들을 포함하는 동력 전달 장치를 이용하여 각각 구성될 수 있다. 이에 따라 반송 로봇(150)은 캐리어(10)를 로드 포트(120)에 안착시키거나 로드 포트(110)로부터 반송할 수 있다. 또한, 반송 로봇(150)은 용기(10)를 선반(130)에 적재하거나 선반(130)으로부터 용기(10)를 이재할 수 있다.For example, the X-axis, Y-axis, and Z-axis driving units (not shown) and the rotation driving unit (not shown) may be configured using a motor and a power transmission device including a timing belt and pulleys, respectively. Accordingly, the
한편, 반송 로봇(150)은 용기(10)를 신속하게 반송하기 위하여 복수로 구비될 수도 있다.Meanwhile, a plurality of
이상에서는 이동 유닛(140)에 의하여 한 줄의 선반(130)이 이동되는 구성에 대하여 설명하였지만, 스토커(100)는 도 8과 같이 선반(130)의 일면에 결합 부재(132)를 포함시킴으로써 복수 줄의 선반(130)을 이동시키도록 구성될 수 있다. 결합 부재(132)에 의하여 하나의 선반(130)은 하나 또는 복수의 이웃한 선반(130)과 연결될 수 있기 때문이다. 이때, 결합 부재(132)는 모든 선반(130)에 포함될 수도 있고, 이동 유닛(140)에 가까운 일부 선반들(130)에만 포함될 수도 있다. 결합 부재(132)는 신장과 수축이 가능하도록 구성될 수 있다.In the above description, the configuration in which a row of
또는, 각 선반(130)은 한 칸씩 개별적으로 구성되어 한 칸의 선반(130)이 이동되도록 구성될 수도 있다.Alternatively, each
한편, 스토커(100)는 도 9 및 도 10과 같이 주행 유닛(154)이 바디 프레임(110)보다 크게 형성되어 바디 프레임(110)을 감싸는 듯이 배치될 수 있다. 이에 따라 주행 유닛(154)은 바디 프레임(110)의 상면을 따라 제2 방향으로 수평 이동 가능하도록 구성될 수 있다. 주행 유닛(154)은 반송 로봇(150)을 X축 방향으로 이동시키기 위한 X축 구동부(미도시), 반송 로봇(150)을 Z축 방향으로 이동시키기 위한 Z축 구동부(미도시) 및 반송 로봇(150)을 회전시키기 위한 회전 구동부(미도시) 및 주행 레일(미도시)을 포함한다. 따라서 주행 유닛(154)을 바디 프레임(110)의 상면에서 수평 이동 가능하도록 구성하면, 바디 프레임(110) 내부에 반송 로봇(150)을 위한 중앙 통로가 별도로 구비될 필요가 없고, 선반(130)의 이동에 의하여 생기는 빈 공간에 반송 로봇(150)이 투입될 수 있기 때문에 선반(130) 및 반송 로봇(150)의 이동이 더욱 자유로울 수 있다.Meanwhile, the
상술한 바와 같이, 본 발명은 용기가 적재되는 선반이 이동 가능하도록 구성되는 스토커를 제공함으로써 하나의 스토커에 적재할 수 있는 용기의 양을 증가시켜 공정에 필요한 스토커의 수를 줄여 비용을 절감할 수 있다.As described above, the present invention increases the amount of containers that can be loaded in one stocker by providing a stocker configured so that the shelf on which the container is loaded is movable, thereby reducing the number of stockers required for the process and reducing costs. have.
또한, 본 발명은 반송물의 보관 기간에 따라 적재 공간을 지정하여 보관 기간이 짧은 용기를 접근성이 좋은 위치에 보관함으로써 반송 시간(tact time)을 절감하여 작업의 효율성을 높일 수 있다.In addition, the present invention designates a loading space according to the storage period of the transported material and stores the container with a short storage period in an accessible location, thereby reducing transport time (tact time) and increasing work efficiency.
본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다.Those skilled in the art to which the present invention pertains should understand that the present invention can be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential characteristics thereof, so the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. only do
본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the following claims rather than the detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be construed as being included in the scope of the present invention. .
10: 용기
100: 스토커
110: 바디 프레임
120: 로드 포트
130: 선반
132: 결합 부재
140(140A, 140B): 이동 유닛
142(142A, 142B): 이동 모듈
144(144A, 144B): 연결 부재
150: 반송 로봇
152: 로봇 암
154: 주행 유닛10: courage
100: stalker
110: body frame
120: load port
130: shelf 132: coupling member
140 (140A, 140B): mobile unit 142 (142A, 142B): mobile module
144 (144A, 144B): connecting member
150: transport robot 152: robot arm
154: driving unit
Claims (9)
상기 바디 프레임의 일측에 구비되고 물품이 적재된 용기가 로딩되거나 언로딩되는 로드 포트;
상기 바디 프레임 내부에 상기 용기를 적재하기 위하여 제1 방향과 상기 제1 방향과 직각으로 교차하는 제2 방향 및 상기 제1 방향과 상기 제2 방향에 수직하는 제3 방향으로 배치되고 위치 이동이 가능한 다수의 선반;
상기 다수의 선반 중 일부 선반을 이동시킬 수 있는 이동 유닛;
상기 용기를 재치하여 반송하는 로봇 암을 포함하는 반송 로봇;
을 포함하는 스토커.
body frame;
a load port provided on one side of the body frame and loading or unloading a container on which an article is loaded;
A first direction and a second direction intersecting the first direction at right angles to load the container in the body frame, and a third direction perpendicular to the first direction and the second direction, the position is movable multiple shelves;
a moving unit capable of moving some of the plurality of shelves;
a transport robot including a robot arm for loading and transporting the container;
A stalker that includes.
하나의 방향으로 나란히 배치된 한 줄의 선반들을 이동시키는 이동 모듈; 및
상기 이동 모듈과 상기 선반을 연결시키기 위한 연결 부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스토커.
According to claim 1, wherein the mobile unit,
a moving module for moving a row of shelves arranged side by side in one direction; and
A stocker comprising a; a connection member for connecting the moving module and the shelf.
상기 제3 방향으로 나란히 배치된 한 줄의 선반들을 상기 제1 방향 또는 그 반대 방향으로 이동시키는 제1 이동 모듈; 및
상기 바디 프레임의 가장 하부에 배치된 하나의 선반을 상기 제1 이동 모듈과 연결시키는 제1 연결 부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스토커.
According to claim 2, wherein the mobile unit,
a first moving module for moving a row of shelves arranged side by side in the third direction in the first direction or an opposite direction; and
A stocker comprising a; a first connecting member for connecting one shelf disposed at the lowermost portion of the body frame with the first moving module.
상기 제3 방향으로 나란히 배치된 한 줄의 선반들을 제2 방향 또는 그 반대 방향으로 이동시키는 제2 이동 모듈; 및
상기 바디 프레임의 가장 하부에 배치된 하나의 선반을 상기 제2 이동 모듈과 연결시키는 제2 연결 부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스토커.
According to claim 2, wherein the mobile unit,
a second moving module for moving a row of shelves arranged side by side in the third direction in a second direction or in the opposite direction; and
A stocker comprising a; a second connecting member for connecting one shelf disposed at the lowermost portion of the body frame with the second moving module.
상기 제3 방향으로 나란히 배치된 한 줄의 선반들을 상기 제1 방향 또는 그 반대 방향으로 이동시키는 제1 이동 모듈;
상기 제3 방향으로 나란히 배치된 한 줄의 선반들을 제2 방향 또는 그 반대 방향으로 이동시키는 제2 이동 모듈;
상기 바디 프레임의 가장 하부에 배치된 선반을 상기 제1 이동 모듈 또는 제2 이동 모듈과 연결시키는 제3 연결 부재;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 스토커.
According to claim 2, wherein the mobile unit,
a first moving module for moving a row of shelves arranged side by side in the third direction in the first direction or an opposite direction;
a second moving module for moving a row of shelves arranged side by side in the third direction in a second direction or in the opposite direction;
a third connecting member connecting the shelf disposed at the lowermost part of the body frame with the first moving module or the second moving module;
A stalker comprising a.
상기 선반들은 각 선반의 일면에 결합 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 스토커.
According to claim 1,
The shelves stocker, characterized in that it includes a coupling member on one surface of each shelf.
상기 선반은 이웃한 선반들과 연결될 수 있는 것을 특징으로 하는 스토커.
According to paragraph 6,
The shelf is a stocker, characterized in that it can be connected to the neighboring shelves.
상기 반송 로봇은 주행 유닛을 따라 이동하며, 상기 주행 유닛은 상기 바디 프레임보다 크게 배치될 수 있는 것을 특징으로 하는 스토커.
According to claim 1,
The transport robot moves along a traveling unit, and the traveling unit is a stocker, characterized in that it can be disposed larger than the body frame.
상기 주행 유닛은 이동 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 스토커.9. The method of claim 8,
The stocker, characterized in that the traveling unit is configured to be movable.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020200080853A KR20220003258A (en) | 2020-07-01 | 2020-07-01 | Stocker |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020200080853A KR20220003258A (en) | 2020-07-01 | 2020-07-01 | Stocker |
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Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20220003258A true KR20220003258A (en) | 2022-01-10 |
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ID=79347436
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KR1020200080853A KR20220003258A (en) | 2020-07-01 | 2020-07-01 | Stocker |
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Country | Link |
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KR (1) | KR20220003258A (en) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101021729B1 (en) | 2003-11-22 | 2011-03-15 | 엘지디스플레이 주식회사 | Stocker for depositing glass substrates |
-
2020
- 2020-07-01 KR KR1020200080853A patent/KR20220003258A/en unknown
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