KR20220002889U - 3차원 로봇 손 - Google Patents

Abstract

본 고안은 3차원 로봇 손에 관한 것으로, 선반, 안마 기구 및 가동 기구를 포함하고, 가동 기구는 능동 가동축 및 피동 가동축을 포함하고, 능동 가동축 및 피동 가동축은 선반에 회전(rotatably) 설치되고,상기 안마 기구는 장착 시트를 포함하고, 장착 시트는 능동 가동축을 포위하여 회전을 수행하고, 선반에는 장착 시트 활동(move)에 제공되는 개구가 설치되어 있고, 선반과 장착 시트 사이에는 장착 시트를 구동하여 회전시키는 푸시(push) 기구가 설치되어 있고, 상기 푸시 기구는 푸시 모터, 부채형 톱니 및 푸시 기어를 포함하고, 푸시 모터는 선반에 고정 설치되고, 푸시 모터는 피동 가동축을 대동하여 회전하고, 부채형 톱니는 장착 시트의 회전 궤적을 따라 장착 시트에 설치되고, 푸시 기어는 원주 방향으로 피동 가동축에 연동 설치되고, 푸시 기어와 부채형 톱니는 상호 교합된다. 상기 방안을 채용함으로써, 안마 기구의 위치를 조절할 수 있고, 인체에 더 착 감기고, 안마 효율이 더 제고된다.

Description

3차원 로봇 손{THREE DIMENSIONAL ROBOT HAND}

본 고안은 안마의자 기술분야, 특히 3차원 로봇 손에 관한 것이다.

종래의 안마의자는 안마의자 프레임 및 안마 로봇 손을 포함하고, 안마의자 프레임에는 가이드 궤도가 설치되어 있고, 안마 로봇 손은 장착 시트를 포함하고, 장착 시트는 가이드 궤도를 따라 상하 슬라이드할 수 있고, 장착 시트에는 인체에 대해 안마를 수행하는 안마 바퀴 부재, 안마 바퀴 부재를 구동하여 주무름을 수행하는 주무름 부재 및 안마 바퀴 부재를 구동하여 두드림하는 두드림 부재가 장착되어 있고, 장착 시트와 가이드 궤도 사이에는 장착 시트를 구동하여 가이드 궤도를 따라 이동하는 가동 부재가 설치되어 있다.

일반적인 안마 바퀴 부재는 인체에 근접하거나 멀어지는 방향으로 이동할 수 없는데, 이는 안마 바퀴 부재의 위치를 조절할 수 없도록 만들고, 인체에 덜 착 감기고, 안마 바퀴 부재가 과도하게 돌출될 가능성이 존재하고, 이에 따라 인체를 지지할 뿐이므로, 안마 체험 만족도가 비교적 낮다.

본 고안은 종래기술의 단점을 극복하고, 3차원 로봇 손을 제공하고, 안마 기구의 위치를 조절할 수 있고, 인체에 더 착 감기고, 안마 효율이 더 제고된다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 고안이 채용한 기술방안은: 3차원 로봇 손으로서, 선반, 안마 기구 및 가동 기구를 포함하고, 가동 기구는 능동 가동축 및 피동 가동축을 포함하고, 능동 가동축 및 피동 가동축은 선반에 회전(rotatably) 설치되고, 상기 안마 기구는 장착 시트를 포함하고, 장착 시트는 능동 가동축을 포위하여 회전을 수행하고, 선반에는 장착 시트 활동(move)에 제공되는 개구가 설치되어 있고, 선반과 장착 시트 사이에는 장착 시트를 구동하여 회전시키는 푸시(push) 기구가 설치되어 있고, 상기 푸시 기구는 푸시 모터, 부채형 톱니 및 푸시 기어를 포함하고, 푸시 모터는 선반에 고정 설치되고, 푸시 모터는 피동 가동축을 대동하여 회전하고, 부채형 톱니는 장착 시트의 회전 궤적을 따라 장착 시트에 설치되고, 푸시 기어는 원주 방향으로 피동 가동축에 연동 설치되고, 푸시 기어와 부채형 톱니는 상호 교합하는 것이다.

상기 방안을 채용함으로써, 장착 시트는 능동 가동축을 회전 지점으로 삼고, 장착 시트는 능동 가동축을 포위하여 회전할 수 있고, 푸시 모터는 피동 가동축 및 푸시 기어를 대동하여 회전시키고, 푸시 기어는 부채형 기어와 교합을 형성하고, 이에 따라 안마 기구를 대동하여 능동 가동축을 포위하여 회전하고, 안마 기구 푸시 운동을 달성하고, 이렇게 능동 가동축 및 피동 가동축의 구조로 충분하고, 새로운 회전축 및 안마 기구를 구동하여 푸시하는 구동축을 증설할 필요가 없고, 안마 기구의 위치를 조절할 수 있고, 인체에 더 착 감기고, 안마 효율이 더 제고된다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 고안이 채용한 기술방안은: 상기 안마 기구는 요동(swing) 팔(arm) 및 안마 바퀴를 더 포함하고, 안마 바퀴는 요동 팔에 장착되고, 장착 시트에는 요동 팔을 구동하여 안마 바퀴와 결합 동작하는 주무름 전동(transmit) 기구 및 두드림(knock) 전동(transmit) 기구가 설치되어 있는 것이다.

상기 방안을 채용함으로써, 안마 바퀴는 바퀴 프레임을 통해 요동 팔에 장착되고, 안마 바퀴는 바퀴 프레임에 장착되고, 바퀴 프레임은 요동 팔에 고정 또는 활동(movably) 설치되고, 실제 필요에 따라 구체적으로 설정할 수 있고, 주무름 전동 기구 및 두드림 전동 기구는 요동 팔 및 안마 바퀴를 대동하여 인체에 대한 주무름, 두드림 동작을 수행할 수 있고, 안마 효과가 더 향상된다.

본 고안의 진일보한 설치는: 상기 선반에는 장착 시트 최대 회전 각도를 테스트하는 제1 테스트 부재가 설치되어 있고, 상기 선반에는 푸시 모터의 출력축 회전 권취 수를 테스트하는 제2 테스트 부재가 설치되어 있는 것이다.

상기 방안을 채용함으로써, 제1 테스트 부재는 자석, 제1 홀(hall) 스위치 및 제2 홀 스위치를 포함하고, 자석은 피동 가동축에 동기화 회전 설치되고, 제1 홀 스위치 및 제2 홀 스위치는 자석의 회전 궤적을 따라 선반에 간격 설치되고, 제1 홀 스위치 및 제2 홀 스위치는 자석을 각각 테스트할 수 있고, 제1 홀 스위치 또는 제2 홀 스위치가 자석을 테스트하는 경우, 이때 장착 시트를 극한 위치로 회전하라는 신호를 제공할 수 있고, 푸시 모터의 동작을 정지시킬 수 있고, 푸시 기어가 부채형 톱니를 회전 이탈하는 것을 방지하고; 제2 테스트 부재는 링형 자석, 제3 홀 스위치 및 제4 홀 스위치를 포함하고, 푸시 모터는 듀얼 출력축 모터이고, 링형 자석은 푸시 모터가 피동 가동축으로부터 멀리 있는 일측의 출력축에 동기화 회전 설치되고, 제3 홀 스위치 및 제4 홀 스위치는 선반에 간격 고정 설치되고, 제3 홀 스위치 및 제4 홀 스위치는 링형 자석의 S극 및 N극을 각각 테스트할 수 있고, 이에 따라 푸시 모터의 출력축 회전 권취 수를 카운트하고, 체형을 테스트하는 데 사용되고, 안마 기구를 적당한 위치까지 푸시한다.

본 고안의 진일보한 설치는: 상기 장착 시트에는 푸시 기어가 부채형 톱니를 회전 이탈하는 것을 제한하는 보호 구조가 설치되어 있고, 보호 구조는 장착 시트의 제1 돌출 모듈 및 제2 돌출 모듈에 설치된 것이고, 제1 돌출 모듈 및 제2 돌출 모듈은 장착 시트의 회전 궤적에 설치되며, 피동 가동축의 양측에 위치하고, 제1 돌출 모듈 및 제2 돌출 모듈은 각각 피동 가동축을 정지시킬 수 있는 것이다.

상기 방안을 채용함으로써, 테스트 부재가 실효되는 경우, 푸시 기어가 부채형 톱니를 회전 이탈하는 것을 방지할 수 있고, 구조가 간단하고, 설계가 합리적이다.

본 고안의 진일보한 설치는: 상기 푸시 모터의 출력축은 피동 가동축에 수직이고, 상기 푸시 모터의 출력축에는 푸시 웜(worm)이 동기화 회전(rotatably) 설치되어 있고, 선반에는 푸시 전동축(transmit axis)이 회전 설치되어 있고, 푸시 전동축은 피동 가동축과 상호 평행하고, 푸시 전동축에는 푸시 웜과 교합하는 푸시 웜 기어가 동기화 회전 설치되어 있고, 푸시 전동축에는 제1 푸시 전동 기어가 더 동기화 회전 설치되어 있고, 피동 가동축에는 제1 푸시 전동 기어와 대응되는 지점에 제1 푸시 전동 기어와 교합하는 제2 푸시 전동 기어가 동기화 회전 설치되어 있는 것이다.

상기 방안을 채용함으로써, 푸시 웜은 푸시 웜 기어와 결합하고, 방향 전환 작용을 할 뿐만 아니라, 푸시 모터 동작 정지 시 자가 잠금 작용을 더 일으킬 수 있고, 푸시 모터의 위치는 설계가 합리적이고, 기어를 통해 전동(transmit)되고, 동작이 더 안정적이다.

본 고안의 진일보한 설치는: 상기 주무름 전동 기구는 주무름 축 및 주무름 모터를 포함하고, 주무름 축은 장착 시트에 회전 설치되고, 주무름 모터는 장착 시트에 고정 설치되고, 주무름 모터는 주무름 축을 구동하여 회전시키고, 상기 요동 팔 및 안마 바퀴는 2그룹이 대칭 설치되어 있으며, 장착 시트의 양측에 위치하고, 주무름 축은 2개의 요동 팔과 대응되는 지점에 각각 편심 커버가 설치되어 있고, 2개의 요동 팔에는 각각 요동 팔 베어링이 설치되어 있고, 요동 팔 베어링은 대응되는 편심 커버에 외부 슬리브되고, 주무름 축은 요동 팔을 대동하여 요동하는 것이다.

상기 방안을 채용함으로써, 주무름 축은 그 상부의 편심 커버를 대동하여 편심 운동을 수행하고, 요동 팔 베어링은 편심 커버에 외부 슬리브되고, 이에 따라 요동 팔을 대동하여 상하, 좌우 요동하고, 구조가 간단하다.

본 고안의 진일보한 설치는: 상기 장착 시트는 좌반(left half) 하우징 및 우반(right half) 하우징을 포함하고, 좌반 하우징 및 우반 하우징은 고정 연결되고, 주무름 모터는 좌반 하우징 및 우반 하우징 사이에 끼움 설치되고, 주무름 모터의 출력축은 주무름 축에 수직이고, 상기 주무름 모터의 출력축에는 주무름 웜이 동기화 회전 설치되어 있고, 장착 시트에는 주무름 전동축이 회전 설치되어 있고, 주무름 전동축은 주무름 축과 상호 평행하고, 주무름 전동축에는 주무름 웜과 교합하는 주무름 웜 기어가 동기화 회전 설치되어 있고, 주무름 전동축에는 제1 주무름 전동 기어가 더 동기화 회전 설치되어 있고, 주무름 축에는 제1 주무름 전동 기어와 대응되는 지점에 제1 주무름 전동 기어와 교합하는 제2 주무름 전동 기어가 동기화 회전 설치되어 있는 것이다.

상기 방안을 채용함으로써, 좌반 하우징 및 우반 하우징의 설치는 조립을 간편하게 하고, 푸시 톱니는 2개 설치되고, 각각 좌반 하우징 및 우반 하우징의 외측면에 일체화 설치되고, 주무름 웜은 주무름 웜 기어와 결합하고, 방향 전환 작용을 일으킬 뿐 아니라, 주무름 모터 동작 정지 시 자가 잠금 작용을 더 일으킬 수 있고, 주무름 모터의 위치는 설계가 합리적이고, 좌반 하우징 및 우반 하우징 사이의 장착 공간을 충분히 이용하고, 톱니를 통해 전동(transmit)하고, 동작이 더 안정적이다.

본 고안의 진일보한 설치는: 상기 두드림 전동 기구는 두드림 축 및 두드림 모터를 포함하고, 두드림 축은 주무름 축과 상호 평행하고, 두드림 축은 장착 시트에 회전 설치되고, 두드림 모터는 장착 시트에 고정 설치되고, 두드림 모터의 출력축은 두드림 축을 대동하여 회전시키고, 상기 두드림 축에는 편심부가 설치되어 있고, 편심부는 두드림 축의 메인 바디를 따라 편심 운동하고, 두드림 축의 편심부에는 두드림 축 베어링 시트가 외부 슬리브되어 있고, 두드림 축 베어링 시트는 볼 헤드 연결 로드를 통해 요동 팔과 유니버설 연결되고, 두드림 축은 요동 팔을 대동하여 두드림 동작을 수행하는 것이다.

상기 방안을 채용함으로써, 두드림 축은 그 상부의 편심부를 대동하여 편심 운동을 수행하고, 이에 따라 두드림 축 베어링을 대동하여 편심 운동을 수행하고, 두드림 베어링은 두드림 축과 결합하고, 볼 헤드 연결 로드가 진동을 발생시키도록 하고, 이에 따라 요동 암을 대동하여 진동시켜 두드림 동작을 달성하고, 볼 헤드 연결 로드는 로드 바디, 및 로드 바디 단부에 설치된 볼 헤드를 포함하고, 요동 팔에는 볼 헤드 연결 로드의 볼 헤드 형상과 적응하는 볼형 캐비티가 설치되어 있고, 로드 바디가 멀리하는 볼 헤드의 일단은 두드림 베어링 시트에 힌지 연결 설치되고, 볼 헤드 연결 로드의 볼 헤드는 볼형 캐비티와 결합하고, 교착(dead lock)의 상황이 발생하는 것을 방지할 수 있고, 구조가 간단하고, 설계가 합리적이다.

본 고안의 진일보한 설치는: 상기 안마 바퀴는 바퀴 프레임을 통해 요동 팔에 장착되고, 안마 바퀴는 바퀴 프레임에 고정 또는 회전 설치되고, 바퀴 프레임은 요동 팔에 힌지 연결 설치되고, 상기 바퀴 프레임에는 돌출 기둥이 고정되거나 일체로 설치되어 있고, 요동 팔은 돌출 기둥의 회전 궤적에 위치제한 홈이 설치되어 있고, 돌출 기둥은 위치제한 홈의 단부(end part)와 상호 저촉될 수 있고, 요동 팔과 바퀴 프레임 사이에는 바퀴 프레임을 구동하여 리셋시키는 인장 스프링이 설치되어 있고, 인장 스프링 일단(one end)에는 요동 팔이 걸림 설치되고, 타단(other end)은 바퀴 프레임에 걸림 설치된다.

상기 방안을 채용함으로써, 바퀴 프레임은 요동 팔에 힌지 연결 설치되고, 인체가 안마 바퀴와 저촉되는 경우, 바퀴 프레임은 그에 따라 회전하고, 안마 헤드가 항상 인체를 지지하는 것을 방지할 수 있고, 인체에 대한 부적응을 조성하지 않고, 인장 스프링은 바퀴 프레임을 대동하여 회전 리셋할 수 있고, 위치제한 홈의 단부는 돌출 기둥을 정지시키고, 바퀴 프레임의 회전 각도를 제한할 수 있고, 구조가 간단하고, 설계가 합리적이다.

본 고안의 진일보한 설치는: 상기 가동 기구는 가동 모터를 더 포함하고, 상기 능동 가동축의 양단(two ends)에는 각각 능동 가동 바퀴가 설치되어 있고, 피동 가동축 양단에는 각각 피동 가동 바퀴가 설치되어 있고, 가동 모터는 선반에 고정 설치되고, 가동 모터의 출력축은 능동 가동축에 수직이고, 가동 모터의 출력축에는 가동 웜이 동기화 회전 설치되어 있고, 능동 가동축에는 가동 웜과 교합하는 가동 웜 기어가 동기화 회전 설치되어 있는 것이다.

상기 방안을 채용함으로써, 전체 로봇 손은 안마 의자 프레임에서 가동할 수 있고, 가동 웜은 가동 웜 기어와 결합하고, 방향 전환 작용을 일으킬 뿐만 아니라, 가동 모터 동작 정지 시 자가 잠금 작용을 더 일으킬 수 있고, 가동 모터의 위치 설계가 합리적이다.

아래에서 도면을 참조하여 본 고안에 대해 진일보하게 설명한다.

도 1은 본 고안 실시예의 정면 구조도이다.
도 2는 본 고안 실시예의 배면 구조도이다.
도 3은 장착 시트 상부 각 부재의 장착 구조도이다.
도 4는 선반, 푸시 기구 및 가동 기구의 결합 구조도이다.
도 5는 도 4의 A부분 확대도이다.
도 6은 푸시 기구의 구조도이다.
도 7은 주무름 전동 기구의 구조도이다.
도 8은 두드림 전동 기구의 구조도이다.
도 9는 안마 부재의 구조도이다.
도 10은 가동 모터 및 능동 가동축의 결합 구조도이다.
도 11은 좌반 하우징 및 우반 하우징의 결합 구조도이다.
도 12는 두드림 축의 구조도이다.
도 13은 선반 상부 각 부재의 장착 구조도이다.
도 14는 도 13의 B부분 확대도이다.

본 고안의 설명에 있어서, 이해해 두어야 할 것은, 술어 "상", "하", "전", "후", "좌", "우", "정", "저", "내", "왜" 등이 지시하는 방위 또는 위치 관계는 도면에 도시된 방위 또는 위치 관계인 것으로, 단지 본 고안을 설명하고 설명을 간단히 하기 위한 것으로, 지시하는 장치 또는 구성요소가 만드시 특정한 방위, 특정한 방위 구조 및 조작을 가져야 하는 것을 지시하거나 암시하는 것이 아니고, 이에 따라 본 고안의 제한으로 이해되어서는 아니된다.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 3차원 로봇 손은, 선반(1), 안마 기구 및 가동 기구를 포함하고, 가동 기구는 능동 가동축(21) 및 피동 가동축(22)을 포함하고, 능동 가동축(21) 및 피동 가동축(22)은 선반(1)에 회전(rotatably) 설치되고, 안마 기구는 장착 시트(3)를 포함하고, 장착 시트(3)는 능동 가동축(21)을 포위하여 회전을 수행하고, 능동 가동축(21)은 축 슬리브를 통해 장착 시트(3)와 회전 결합하고, 선반(1)에는 장착 시트(3) 활동(move)에 제공되는 개구(11)가 설치되어 있고, 선반(1)과 장착 시트(3) 사이에는 장착 시트(3)를 구동하여 회전시키는 푸시(push) 기구가 설치되어 있고, 푸시 기구는 푸시 모터(41), 부채형 톱니(42) 및 푸시 기어(43)를 포함하고, 푸시 모터(41)는 선반(1)에 고정 설치되고, 푸시 모터(41)는 피동 가동축(22)을 대동하여 회전하고, 부채형 톱니(42)는 장착 시트(3)의 회전 궤적을 따라 장착 시트(3)에 고정 또는 일체화 설치되고, 푸시 기어(43)는 원주 방향으로 피동 가동축(22)에 연동 설치되고, 푸시 기어(43)와 부채형 톱니(42)는 상호 교합한다.

본 실시예에 있어서, 안마 기구는 요동(swing) 팔(arm)(51) 및 안마 바퀴(52)를 더 포함하고, 안마 바퀴(52)는 요동 팔(51)에 장착되고, 장착 시트(3)에는 요동 팔(51)을 구동하여 안마 바퀴(52)와 결합 동작하는 주무름 전동(transmit) 기구 및 두드림(knock) 전동(transmit) 기구가 설치되어 있다.

본 실시예에 있어서, 선반(1)에는 장착 시트(3) 최대 회전 각도를 테스트하는 제1 테스트 부재가 설치되어 있고, 제1 테스트 부재는 자석(81), 제1 홀 스위치(82) 및 제2 홀 스위치(83)를 포함하고, 자석(81)은 피동 가동축(22)에 동기화 회전 설치되고, 제1 홀 스위치(82) 및 제2 홀 스위치(83)는 자석의 회전 궤적을 따라 선반(1)에 간격 고정 설치되고, 제1 홀 스위치(82) 및 제2 홀 스위치(83)는 자석(81)을 각각 테스트할 수 있고, 제1 홀 스위치(82) 또는 제2 홀 스위치(83)가 자석(81)을 테스트하는 경우, 이때 장착 시트(3)를 극한 위치로 회전하라는 신호를 제공할 수 있고, 푸시 모터(41)의 동작을 정지시킬 수 있고, 푸시 기어(43)가 부채형 톱니(42)를 회전 이탈하는 것을 방지한다.

본 실시예에 있어서, 선반(1)에 푸시 모터(41)의 출력축 회전 권취 수를 테스트하는 제2 테스트 부재가 설치되어 있고, 제2 테스트 부재는 링형 자석(91), 제3 홀 스위치(92) 및 제4 홀 스위치(93)를 포함하고, 푸시 모터(41)는 듀얼 출력축 모터이고, 링형 자석(91)은 푸시 모터(41)가 피동 가동축(22)로부터 멀리 있는 일측의 출력축에 동기화 회전 설치되고, 제3 홀 스위치(92) 및 제4 홀 스위치(93)는 선반에 간격 고정 설치되고, 제3 홀 스위치(92) 및 제4 홀 스위치(93)는 링형 자석의 S극 및 N극을 각각 테스트할 수 있고, 이에 따라 푸시 모터의 출력축 회전 권취 수를 카운트하고, 체형을 테스트하는 데 사용되고, 안마 기구를 적당한 위치까지 푸시한다.

본 실시예에 있어서, 장착 시트(3)에는 푸시 기어(43)가 부채형 톱니(42)를 회전 이탈하는 것을 제한하는 보호 구조가 설치되어 있고, 보호 구조는 장착 시트(3)의 제1 돌출 모듈(31) 및 제2 돌출 모듈(32)에 설치된 것이고, 제1 돌출 모듈(31) 및 제2 돌출 모듈(32)은 장착 시트(3)의 회전 궤적에 설치되며, 피동 가동축(22)의 양측에 위치하고, 제1 돌출 모듈(31) 및 제2 돌출 모듈(32)은 각각 피동 가동축(22)을 정지시킬 수 있고, 푸시 기어(43)가 부채형 톱니(42)를 회전 이탈하는 것을 방지할 수 있다.

본 실시예에 있어서, 푸시 모터(41)의 출력축은 피동 가동축(22)에 수직이고, 푸시 모터(41)의 출력축에는 푸시 웜(worm)(44)이 동기화 회전(rotatably) 설치되어 있고, 선반(1)에는 푸시 전동축(transmit axis)(45)이 회전 설치되어 있고, 푸시 전동축(45)은 피동 가동축(22)과 상호 평행하고, 푸시 전동축(45)에는 푸시 웜(44)과 교합하는 푸시 웜 기어(46)가 동기화 회전 설치되어 있고, 푸시 전동축(45)에는 제1 푸시 전동 기어(47)가 더 동기화 회전 설치되어 있고, 피동 가동축(22)에는 제1 푸시 전동 기어(47)와 대응되는 지점에 제1 푸시 전동 기어(47)와 교합하는 제2 푸시 전동 기어(48)가 동기화 회전 설치되어 있다.

본 실시예에 있어서, 주무름 전동 기구는 주무름 축(61) 및 주무름 모터(62)를 포함하고, 주무름 축(61)은 장착 시트(3)에 회전 설치되고, 주무름 모터(62)는 장착 시트(3)에 고정 설치되고, 주무름 모터(62)는 주무름 축(61)을 구동하여 회전시키고, 요동 팔(51) 및 안마 바퀴(52)는 2그룹이 대칭 설치되어 있으며, 장착 시트(3)의 양측에 위치하고, 주무름 축(61)은 2개의 요동 팔(51)과 대응되는 지점에 각각 편심 커버(68)가 설치되어 있고, 2개의 요동 팔(51)에는 각각 요동 팔 베어링(69)이 설치되어 있고, 요동 팔 베어링(69)은 대응되는 편심 커버(68)에 외부 슬리브되고, 주무름 축(61)은 요동 팔(51)을 대동하여 요동한다.

본 실시예에 있어서, 장착 시트(3)는 좌반(left half) 하우징(33) 및 우반(right half)(34) 하우징을 포함하고, 좌반 하우징(33) 및 우반 하우징(34)은 고정 연결되고, 주무름 모터(62)는 좌반 하우징(33) 및 우반 하우징(34) 사이에 끼움 설치되고, 주무름 모터(62)의 출력축은 주무름 축(61)에 수직이고, 주무름 모터(62)의 출력축에는 주무름 웜(63)이 동기화 회전 설치되어 있고, 장착 시트(3)에는 주무름 전동축(64)이 회전 설치되어 있고, 주무름 전동축(64)은 주무름 축(61)과 상호 평행하고, 주무름 전동축(64)에는 주무름 웜(63)과 교합하는 주무름 웜 기어(65)가 동기화 회전 설치되어 있고, 주무름 전동축(64)에는 제1 주무름 전동 기어(66)가 더 동기화 회전 설치되어 있고, 주무름 축(61)에는 제1 주무름 전동 기어(66)와 대응되는 지점에 제1 주무름 전동 기어(66)와 교합하는 제2 주무름 전동 기어(67)가 동기화 회전 설치되어 있다.

본 실시예에 있어서, 두드림 전동 기구는 두드림 축(71) 및 두드림 모터(72)를 포함하고, 두드림 축(71)은 주무름 축(61)과 상호 평행하고, 두드림 축(71)은 장착 시트(3)에 회전 설치되고, 두드림 모터(72)는 장착 시트(3)에 고정 설치되고, 두드림 모터(72)의 출력축은 두드림 축(71)을 대동하여 회전시키고, 두드림 축(71)이 연장된 장착 시트(3)의 양단(two ends)에는 각각 편심부(711)가 설치되어 있고, 편심부(711)는 두드림 축(71)의 메인 바디를 따라 편심 운동하고, 두드림 축(71)의 편심부(711)에는 두드림 축 베어링 시트(73)가 외부 슬리브되어 있고, 두드림 축 베어링 시트(73)는 볼 헤드 연결 로드(74)를 통해 요동 팔(51)과 유니버설 연결되고, 볼 헤드 연결 로드(74)는 로드 바디(741), 및 로드 바디(741) 단부에 설치된 볼 헤드(742)를 포함하고, 요동 팔(51)에는 볼 헤드 연결 로드(74)의 볼 헤드(742) 형상과 적응하는 볼형 캐비티(511)가 설치되어 있고, 로드 바디(741)가 멀리하는 볼 헤드(742)의 일단은 두드림 베어링 시트(73)에 힌지 연결 설치되고, 두드림 축(71)은 요동 팔(51)을 대동하여 두드림 동작을 수행한다.

본 실시예에 있어서, 두드림 모터(72)의 출력축은 두드림 축(71)과 상호 평행 설치되고, 두드림 모터(72)는 좌반 하우징(33) 또는 우반 하우징(34)에 고정 설치되고, 이와 대응되는 우반 하우징(34) 또는 좌반 하우징(33)에는 릴리프 구조(Relief structure)가 설치되어 있고, 두드림 모터(72)의 출력축에는 제1 벨트 바퀴(75)가 동기화 회전 설치되어 있고, 두드림 축(71)은 제1 벨트 바퀴(75)와 대응되는 지점에 제2 벨트 바퀴(76)가 동기화 회전 설치되어 있고, 제1 벨트 바퀴(75)와 제2 벨트 바퀴(76)는 복수의 벨트(77)를 통해 전동(transmit)한다.

본 실시예에 있어서, 안마 바퀴(52)는 바퀴 프레임(53)을 통해 요동 팔(51)에 장착되고, 안마 바퀴(52)는 바퀴 프레임(53)에 고정 또는 회전 설치되고, 바퀴 프레임(53)은 요동 팔(51)에 힌지 연결 설치되고, 바퀴 프레임(53)에는 돌출 기둥(531)이 고정되거나 일체로 설치되어 있고, 요동 팔(51)은 돌출 기둥(531)의 회전 궤적에 위치제한 홈(512)이 설치되어 있고, 돌출 기둥(531)은 위치제한 홈(512)의 단부(end part)와 상호 저촉될 수 있고, 요동 팔(51)과 바퀴 프레임(53) 사이에는 바퀴 프레임(53)을 구동하여 리셋시키는 인장 스프링(10)이 설치되어 있고, 인장 스프링(10) 일단(one end)에는 요동 팔(51)이 걸림 설치되고, 타단(other end)은 바퀴 프레임(53)에 걸림 설치된다. 물론 비틀림 스프링의 구조를 채용하여 바퀴 프레임을 대동하여 리셋할 수도 있다.

본 실시예에 있어서, 가동 기구는 가동 모터(23)를 더 포함하고, 능동 가동축(21)의 양단(two ends)에는 각각 능동 가동 바퀴(24)가 설치되어 있고, 피동 가동축(22) 양단에는 각각 피동 가동 바퀴(25)가 설치되어 있고, 가동 모터(23)는 선반(1)에 고정 설치되고, 가동 모터(23)의 출력축은 능동 가동축(21)에 수직이고, 가동 모터(23)의 출력축에는 가동 웜(26)이 동기화 회전 설치되어 있고, 능동 가동축(21)에는 가동 웜(26)과 교합하는 가동 웜 기어(27)가 동기화 회전 설치되어 있다.

이상의 실시예는, 단지 본 고안의 바람직한 구체적인 실시예로, 통상의 기술자가 본 고안 기술방안 범위 내에서 수행하는 통상의 변화 및 치환은 모두 본 고안의 보호범위 내에 포함된다.

Claims (10)

1. 3차원 로봇 손에 있어서,
   선반, 안마 기구 및 가동 기구를 포함하고, 가동 기구는 능동 가동축 및 피동 가동축을 포함하고, 능동 가동축 및 피동 가동축은 선반에 회전(rotatably) 설치되고,
   상기 안마 기구는 장착 시트를 포함하고, 장착 시트는 능동 가동축을 포위하여 회전을 수행하고, 선반에는 장착 시트 활동(move)에 제공되는 개구가 설치되어 있고, 선반과 장착 시트 사이에는 장착 시트를 구동하여 회전시키는 푸시(push) 기구가 설치되어 있고, 상기 푸시 기구는 푸시 모터, 부채형 톱니 및 푸시 기어를 포함하고, 푸시 모터는 선반에 고정 설치되고, 푸시 모터는 피동 가동축을 대동하여 회전하고, 부채형 톱니는 장착 시트의 회전 궤적을 따라 장착 시트에 설치되고, 푸시 기어는 원주 방향으로 피동 가동축에 연동 설치되고, 푸시 기어와 부채형 톱니는 상호 교합되는 것을 특징으로 하는,
   3차원 로봇 손.
2. 제1항에 있어서,
   상기 안마 기구는 요동(swing) 팔(arm) 및 안마 바퀴를 더 포함하고, 안마 바퀴는 요동 팔에 장착되고, 장착 시트에는 요동 팔을 구동하여 안마 바퀴와 결합 동작하는 주무름 전동(transmit) 기구 및 두드림(knock) 전동(transmit) 기구가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는,
   3차원 로봇 손.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 선반에는 장착 시트 최대 회전 각도를 테스트하는 제1 테스트 부재가 설치되어 있고, 상기 선반에는 푸시 모터의 출력축 회전 권취 수를 테스트하는 제2 테스트 부재가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는,
   3차원 로봇 손.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 장착 시트에는 푸시 기어가 부채형 톱니를 회전 이탈하는 것을 제한하는 보호 구조가 설치되어 있고, 보호 구조는 장착 시트의 제1 돌출 모듈 및 제2 돌출 모듈에 설치된 것이고, 제1 돌출 모듈 및 제2 돌출 모듈은 장착 시트의 회전 궤적에 설치되며, 피동 가동축의 양측에 위치하고, 제1 돌출 모듈 및 제2 돌출 모듈은 각각 피동 가동축을 정지시킬 수 있는 것을 특징으로 하는,
   3차원 로봇 손.
5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 푸시 모터의 출력축은 피동 가동축에 수직이고, 상기 푸시 모터의 출력축에는 푸시 웜(worm)이 동기화 회전(rotatably) 설치되어 있고, 선반에는 푸시 전동축(transmit axis)이 회전 설치되어 있고, 푸시 전동축은 피동 가동축과 상호 평행하고, 푸시 전동축에는 푸시 웜과 교합하는 푸시 웜 기어가 동기화 회전 설치되어 있고, 푸시 전동축에는 제1 푸시 전동 기어가 더 동기화 회전 설치되어 있고, 피동 가동축에는 제1 푸시 전동 기어와 대응되는 지점에 제1 푸시 전동 기어와 교합하는 제2 푸시 전동 기어가 동기화 회전 설치되어 있는 것을 특징으로 하는,
   3차원 로봇 손.
6. 제2항에 있어서,
   상기 주무름 전동 기구는 주무름 축 및 주무름 모터를 포함하고, 주무름 축은 장착 시트에 회전 설치되고, 주무름 모터는 장착 시트에 고정 설치되고, 주무름 모터는 주무름 축을 구동하여 회전시키고, 상기 요동 팔 및 안마 바퀴는 2그룹이 대칭 설치되어 있으며, 장착 시트의 양측에 위치하고, 주무름 축은 2개의 요동 팔과 대응되는 지점에 각각 편심 커버가 설치되어 있고, 2개의 요동 팔에는 각각 요동 팔 베어링이 설치되어 있고, 요동 팔 베어링은 대응되는 편심 커버에 외부 슬리브되고, 주무름 축은 요동 팔을 대동하여 요동하는 것을 특징으로 하는,
   3차원 로봇 손.
7. 제6항에 있어서,
   상기 장착 시트는 좌반(left half) 하우징 및 우반(right half) 하우징을 포함하고, 좌반 하우징 및 우반 하우징은 고정 연결되고, 주무름 모터는 좌반 하우징 및 우반 하우징 사이에 끼움 설치되고, 주무름 모터의 출력축은 주무름 축에 수직이고, 상기 주무름 모터의 출력축에는 주무름 웜이 동기화 회전 설치되어 있고, 장착 시트에는 주무름 전동축이 회전 설치되어 있고, 주무름 전동축은 주무름 축과 상호 평행하고, 주무름 전동축에는 주무름 웜과 교합하는 주무름 웜 기어가 동기화 회전 설치되어 있고, 주무름 전동축에는 제1 주무름 전동 기어가 더 동기화 회전 설치되어 있고, 주무름 축에는 제1 주무름 전동 기어와 대응되는 지점에 제1 주무름 전동 기어와 교합하는 제2 주무름 전동 기어가 동기화 회전 설치되어 있는 것을 특징으로 하는,
   3차원 로봇 손.
8. 제6항 또는 제7항에 있어서,
   상기 두드림 전동 기구는 두드림 축 및 두드림 모터를 포함하고, 두드림 축은 주무름 축과 상호 평행하고, 두드림 축은 장착 시트에 회전 설치되고, 두드림 모터는 장착 시트에 고정 설치되고, 두드림 모터의 출력축은 두드림 축을 대동하여 회전시키고, 상기 두드림 축에는 편심부가 설치되어 있고, 편심부는 두드림 축의 메인 바디를 따라 편심 운동하고, 두드림 축의 편심부에는 두드림 축 베어링 시트가 외부 슬리브되어 있고, 두드림 축 베어링 시트는 볼 헤드 연결 로드를 통해 요동 팔과 유니버설 연결되고, 두드림 축은 요동 팔을 대동하여 두드림 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는,
   3차원 로봇 손.
9. 제2항, 제6항 또는 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 안마 바퀴는 바퀴 프레임을 통해 요동 팔에 장착되고, 안마 바퀴는 바퀴 프레임에 고정 또는 회전 설치되고, 바퀴 프레임은 요동 팔에 힌지 연결 설치되고, 상기 바퀴 프레임에는 돌출 기둥이 고정되거나 일체로 설치되어 있고, 요동 팔은 돌출 기둥의 회전 궤적에 위치제한 홈이 설치되어 있고, 돌출 기둥은 위치제한 홈의 단부(end part)와 상호 저촉될 수 있고, 요동 팔과 바퀴 프레임 사이에는 바퀴 프레임을 구동하여 리셋시키는 인장 스프링이 설치되어 있고, 인장 스프링 일단(one end)에는 요동 팔이 걸림 설치되고, 타단(other end)은 바퀴 프레임에 걸림 설치되는 것을 특징으로 하는,
   3차원 로봇 손.
10. 제1항, 제2항, 제6항 또는 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 가동 기구는 가동 모터를 더 포함하고, 상기 능동 가동축의 양단(two ends)에는 각각 능동 가동 바퀴가 설치되어 있고, 피동 가동축 양단에는 각각 피동 가동 바퀴가 설치되어 있고, 가동 모터는 선반에 고정 설치되고, 가동 모터의 출력축은 능동 가동축에 수직이고, 가동 모터의 출력축에는 가동 웜이 동기화 회전 설치되어 있고, 능동 가동축에는 가동 웜과 교합하는 가동 웜 기어가 동기화 회전 설치되어 있는 것을 특징으로 하는,
    3차원 로봇 손.

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