KR20210152209A - 하이브리드 차량의 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 DBC(Downhill Brake Control)가 적용되는 하이브리드 차량의 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, DBC(Downhill Brake Control) 기능 작동 시 현재 차속과 목표 차속를 비교하여 제동 제어 여부를 결정하고, 상기 제동 제어가 결정되면 상기 현재 차속과 상기 목표 차속의 차이에 기반하여 제동요구량을 연산하고, 상기 제동요구량과 최대 회생제동량에 기반하여 회생제동과 브레이크 유압제동의 협조제어 여부를 결정하여 차속을 제어한다.

Description

하이브리드 차량의 제어 장치 및 방법{CONTROL DEVICE AND METHOD FOR HYBRID ELECTRIC VEHICLE}
본 발명은 DBC(Downhill Brake Control)가 적용되는 하이브리드 차량의 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
다양한 차종에 하이브리드화가 진행됨에 따라 하이브리드 차량에도 경사로 저속 주행장치(Downhill Brake Control, DBC)가 확대 적용되고 있다. DBC는 경사가 심한 내리막길에서 운전자가 브레이크 페달을 조작하지 않아도 자동으로 시속 10km 내외의 저속 주행을 가능하게 한다. 이러한 DBC는 기존의 가솔린 차량 및 디젤 차량과 동일하게 하이브리드 차량에서도 브레이크 유압만을 이용하여 차속 제어를 수행한다.
하이브리드 차량은 기존의 가솔린 차량 및 디젤 차량에 대비하여 브레이크 용량 및 냉각 성능이 열세하기 때문에, 하이브리드 차량에서 DBC 작동 시 브레이크 유압만으로 제동하는 경우, 브레이크 유압제동량 및 사용 빈도가 기존의 하이브리드 차량에 대비하여 상승하므로 브레이크 하드웨어(H/W)의 내구성을 악화시킬 수 있다.
본 발명은 DBC(Downhill Brake Control) 작동 시 회생제동과 브레이크 유압제동의 협조제어를 통해 연비 및 브레이크 내구성을 개선할 수 있는 하이브리드 차량의 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 제어 장치는 처리부, 및 상기 처리부에 의해 실행되는 명령어들을 저장하고 있는 저장부를 포함하고, 상기 처리부는, DBC(Downhill Brake Control) 기능 작동 시 현재 차속과 목표 차속를 비교하여 제동 제어 여부를 결정하고, 상기 제동 제어가 결정되면 상기 현재 차속과 상기 목표 차속의 차이에 기반하여 제동요구량을 연산하고, 상기 제동요구량과 최대 회생제동량에 기반하여 회생제동과 브레이크 유압제동의 협조제어 여부를 결정하여 차속을 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 제동요구량과 상기 최대 회생제동가능량을 비교하여 회생제동만으로 상기 목표 차속의 추종이 가능한지를 확인하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 제동요구량이 상기 최대 회생제동가능량 미만인 경우, 회생제동만으로 목표 차속 추종이 가능하다고 판단하여 회생제동 단독 제어를 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 제동요구량에 대응하는 회생제동토크를 산출하여 모터의 출력 토크를 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 제동요구량이 상기 최대 회생제동가능량 이상인 경우, 회생제동만으로 목표 차속 추종이 불가능하다고 판단하여 상기 회생제동과 브레이크 유압제동의 협조제어를 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 제동요구량에서 상기 최대 회생제동가능량을 차감하여 브레이크 유압제동요구량을 연산하고, 상기 브레이크 유압제동요구량에 기반하여 브레이크 유압을 조절하여 브레이크의 출력 토크를 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 최대 회생제동가능량에 대응하는 회생제동토크를 산출하여 모터의 출력 토크를 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 현재 차속과 상기 목표 차속의 차이가 기준 차속 이상이면 제동 제어 실시를 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법은 DBC(Downhill Brake Control) 기능 작동 시 현재 차속과 목표 차속를 비교하여 제동 제어 여부를 결정하는 단계, 상기 제동 제어가 결정되면 상기 현재 차속과 상기 목표 차속의 차이에 기반하여 제동요구량을 연산하는 단계, 및 상기 제동요구량과 최대 회생제동량에 기반하여 회생제동과 브레이크 유압제동의 협조제어 여부를 결정하여 차속을 제어하는 단계를 포함한다.
상기 차속을 제어하는 단계는, 상기 제동요구량과 상기 최대 회생제동가능량을 비교하여 회생제동만으로 상기 목표 차속의 추종이 가능한지를 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차속을 제어하는 단계는, 상기 제동요구량이 상기 최대 회생제동가능량 미만인 경우, 회생제동만으로 목표 차속 추종이 가능하다고 판단하여 회생제동 단속 제어를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차속을 제어하는 단계는, 상기 제동요구량에 대응하는 회생제동토크를 산출하여 모터의 출력 토크를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차속을 제어하는 단계는, 상기 제동요구량이 상기 최대 회생제동가능량 이상인 경우, 회생제동만으로 목표 차속 추종이 불가능하다고 판단하여 상기 회생제동과 브레이크 유압제동의 협조제어를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차속을 제어하는 단계는, 상기 제동요구량에서 상기 최대 회생제동가능량을 차감하여 브레이크 유압제동요구량을 연산하는 단계, 및 상기 브레이크 유압제동요구량에 기반하여 브레이크 유압을 조절하여 브레이크의 출력 토크를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차속을 제어하는 단계는, 상기 최대 회생제동가능량에 대응하는 회생제동토크를 산출하여 모터의 출력 토크를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제동 제어 여부를 결정하는 단계는, 상기 현재 차속과 상기 목표 차속의 차이가 기준 차속 이상이면 제동 제어 실시를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, DBC(Downhill Brake Control) 작동 시 브레이크 유압제동보다 우선적으로 회생제동을 통해 차속을 제어하므로 회생제동에 의한 고전압 배터리 충전이 가능하여 주행 가능 거리를 확대함으로써 연비를 개선할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, DBC 작동 시 브레이크 유압제동량 및 사용 빈도 저감을 통해 브레이크 내구성을 개선할 수 있다.
도 1은 본 발명과 관련된 하이브리드 차량을 도시한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 제어 장치를 도시한 블록구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명과 관련된 하이브리드 차량을 도시한 구성도이다.
도 1을 참조하면, 하이브리드 차량은 엔진(10), HSG(Hybrid Starter Generator)(20), 엔진 클러치(30), 모터(40) 및 변속기(50)를 포함한다.
엔진(10)은 연료를 연소시켜 차량을 구동시키는데 필요한 동력(엔진 토크)을 발생시킨다. 엔진(10)으로는 가솔린 엔진 또는 디젤 엔진 등 공지된 각종 엔진이 이용될 수 있다. 엔진(10)은 EMS(Engine Management System)의 지령에 따라 출력 토크(즉, 엔진 토크)를 제어한다.
HSG(20)는 엔진(10)에 장착되어 엔진(10)을 크랭킹(cranking)하여 시동을 걸 수 있다. HSG(20)는 엔진(10)이 시동된 상태에서 제너레이터(generator)로 작동하여 전기에너지를 생성할 수 있다. HSG(20)에서 발생되는 전기에너지는 배터리(B)를 충전하는데 사용될 수 있다.
엔진 클러치(30)는 엔진(10)과 모터(40) 사이에 배치되어 엔진(10)의 동력(출력 토크)을 단속한다. 엔진 클러치(30)는 결합(engage) 또는 해제(disengage)를 통해 엔진(10)에 의해 발생되는 동력(엔진 토크)을 구동바퀴(차륜)에 전달하거나 차단한다.
모터(40)는 배터리(B)로부터 전력을 공급받아 동력(모터 동력)을 발생시켜 구동바퀴에 전달한다. 모터(40)가 MCU(Motor Control Unit)의 지시에 따라 회전방향 및 회전속도(Revolution Per Minute, RPM)를 변경하여 모터(40)의 출력 토크(모터 토크)를 제어한다. 모터(40)는 배터리 잔량(State of Charge, SOC)이 부족하거나 또는 회생 제동 시 역기전력을 발생시켜 배터리(B)를 충전하는 발전기로 사용될 수도 있다. 배터리(B)는 차량 구동에 필요한 전력을 공급하는 역할을 수행하는 것으로, 고전압 배터리로 구현된다. 모터(40)와 배터리(B) 사이에 전력변환기(power converter)(미도시)가 배치될 수 있다. 전력 변환기(미도시)는 차량 배터리(미도시)로부터 출력되는 전압을 모터 구동 전압으로 변환하여 공급한다. 배터리(B)는 모터(40)에서 발생되는 회생 에너지에 의해 충전될 수 있다.
변속기(50)는 모터 토크 또는 엔진 토크과 모터 토크를 변속단(기어단)에 매칭되는 변속비로 변환하여 출력한다. 변속기(50)는 더블 클러치 변속기(Double Clutch Transmission, DCT)로 구현될 수 있다. 변속기(50)는 TCU(Transmission Control Unit)의 지시에 따라 변속단을 변경한다. TCU는 차량 내 센서들을 통해 차량의 주행속도(즉, 차량 속도 또는 휠 속도), 가속페달 위치, 엔진 회전속도 및/또는 클러치 행정(clutch travel) 등의 정보에 근거하여 최적의 변속단을 결정할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 제어 장치를 도시한 블록구성도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동 방식을 설명하기 위한 도면이다. 여기서, 하이브리드 차량은 DBC(Downhill Brake Control) 기능이 적용된 차량이다.
도 2를 참조하면, 하이브리드 차량(이하, 차량)의 제어 장치(100)는 차량 네트워크를 통해 연결되는 사용자 조작부(110), 검출부(120), 저장부(130) 및 처리부(140)를 포함할 수 있다. 여기서, 차량 네트워크는 CAN(Controller Area Network), MOST(Media Oriented Systems Transport) 네트워크, LIN(Local Interconnect Network), 이더넷(ethernet) 및/또는 X-by-Wire(Flexray) 등으로 구현된다.
사용자 조작부(110)는 사용자(예: 운전자)의 조작에 따른 데이터를 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 사용자 조작부(110)는 사용자에 의해 DBC 작동 버튼이 입력되면 DBC 기능을 온 또는 오프시키는 데이터를 발생시킬 수 있다. 사용자 입력부(110)는 버튼, 스위치, 다이얼, 터치 패드 및/또는 터치 스크린 등으로 구현될 수 있다. 사용자 입력부(110)는 스티어링 휠(Steering Wheel, 운전대), 대시보드(dashboard), 센터페시아(center fascia) 및/또는 도어 트림(door trim) 등에 배치된다.
검출부(120)는 차량에 장착된 적어도 하나의 센서 및/또는 전자제어장치(Electric Control Unit, ECU)로부터 차량 정보를 획득한다. 검출부(120)는 휠속 센서 및 가속도 센서 등을 통해 차량의 현재 속도(이하, 현재 차속) 및 가속도(감속도)을 획득할 수 있다. 검출부(120)는 가속도 센서, 레이저 센서 및 이미지 센서 등을 이용하여 차량이 위치하는 도로의 경사도를 측정할 수도 있다. 검출부(120)는 브레이크 페달 센서(BPS)를 이용하여 사용자에 의한 제동의지 즉, 제동요구량을 획득(측정)할 수 있다.
저장부(130)는 처리부(140)에 의해 실행되는 명령어들(instructions)을 저장하는 저장매체(non-transitory storage medium)일 수 있다. 저장부(130)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SD 카드(Secure Digital Card), 램(RAM: Random Access Memory), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM: Read Only Memory), PROM(Programmable Read Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM), EPROM(Erasable and Programmable ROM), 레지스터, 및 착탈형 디스크 등의 저장매체(기록매체) 중 적어도 하나로 구현될 수 있다.
저장부(130)는 DBC 작동 조건에서 기어단별 목표 차량 속도(이하, 목표 차속)가 정의된 참조테이블(lookup table)을 저장할 수 있다. 저장부(130)는 사용자에 의해 설정된 목표 차속을 저장할 수도 있다. 저장부(130)는 처리부(140)의 동작에 따른 입력 데이터 및 출력 데이터를 저장할 수 있고, 사용자 또는 시스템 설계자에 의해 사전에 설정된 설정 정보를 저장할 수도 있다.
처리부(140)는 제어 장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 처리부(140)는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), DSP(Digital Signal Processor), PLD(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), CPU(Central Processing unit), 마이크로 컨트롤러(microcontrollers) 및 마이크로 프로세서(microprocessors) 중 적어도 하나로 구현될 수 있다.
처리부(140)는 사용자 조작부(110)로부터 수신되는 사용자 입력에 따라 DBC 기능의 작동을 개시할 수 있다. 처리부(140)는 사용자 조작부(110)로부터 DBC 기능을 온시키는 데이터를 수신하면 DBC 기능을 작동시킨다. 본 실시 예에서는 사용자 입력에 따라 DBC 기능을 작동시키는 것을 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 차량이 위치하는 도로의 경사도 및 현재 차속을 고려하여 DBC 기능의 작동여부를 결정하도록 구현할 수도 있다.
처리부(140)는 DBC 기능의 작동이 개시되면 현재 차속 및 목표 차속을 확인한다. 처리부(140)는 검출부(120)를 통해 현재 차속을 획득할 수 있다. 처리부(140)는 DBC 작동 조건에서 목표 차속을 선정할 수 있다. 처리부(140)는 DBC 기능 작동 시 기어단(변속단)을 확인하고, 확인된 기어단에 기반하여 저장부(130)에 저장된 참조테이블을 참조하여 목표 차속을 선정할 수 있다. 또한, 처리부(140)는 사용자에 의해 설정된 목표 차속을 액세스할 수도 있다.
처리부(140)는 현재 차속과 목표 차속의 차이에 근거하여 제동 제어 여부를 결정할 수 있다. 처리부(140)는 현재 차속과 목표 차속의 속도차가 기준 차량 속도(이하, 기준 차속) 이상인지를 확인한다. 여기서, 속도차는 현재 차속에서 목표 차속을 뺀 값이다. 처리부(140)는 현재 차속과 목표 차속의 속도차가 기준 차속 이상인 경우 제동 제어 실시를 결정하고, 현재 차속과 목표 차속의 속도차가 기준 차속 미만이면 제동 제어 미실시를 결정한다. 처리부(140)는 제동 제어 미실시가 결정되면 DBC 기능을 종료한다.
처리부(140) 제동 제어 실시가 결정되면, 현재 차속과 목표 차속의 차이로 인해 필요한 제동요구량을 연산한다. 다시 말해서, 처리부(140)는 현재 차속과 목표 차속 간의 차이가 기준 차속 이상이면, 현재 차속과 목표 차속의 속도차에 기반하여 목표 차속 추종을 위한 제동에 필요한 제동요구량(제동유압)을 연산한다. 처리부(140)는 제동요구량을 연산할 때 현재 차속과 목표 차속의 속도차뿐만 아니라 도로의 경사도 등을 함께 고려하여 제동요구량을 연산할 수 있다. 또한, 처리부(140)는 현재 차속과 목표 차속의 속도차 및 도로 경사도 등에 기반하여 최대 회생제동가능량도 연산할 수도 있다.
처리부(140)는 연산된 제동요구량이 최대 회생제동가능량 미만인지를 확인하여 회생제동과 브레이크 유압제동의 협조제어 여부를 결정할 수 있다. 처리부(140)는 제동요구량이 최대 회생제동가능량 미만이면 회생제동만으로 목표 차속 추종이 가능하다고 판단하여 회생제동 단독 제어(즉, 회생제동과 브레이크 유압제동의 협조제어 미실시)를 결정할 수 있다. 한편, 처리부(140)는 제동요구량이 최대 회생제동가능량 이상이면 회생제동만으로 목표 차속 추종이 불가능하다고 판단하여 회생제동과 브레이크 유압제동의 협조제어 실시를 결정할 수 있다.
처리부(140)는 연산된 제동요구량이 최대 회생제동가능량 미만이면, 회생제동만으로 목표 차속 추종을 수행한다. 처리부(140)는 회생제동 단독 제어가 결정되면, 브레이크 유압제동을 오프시키고 회생제동만을 통해 목표 차속을 추종하게 한다. 처리부(140)는 제동요구량에 대응되는 회생제동토크를 결정하고, 결정된 제동토크에 기반하여 모터(40)의 출력 토크(모터 토크)를 제어한다. 처리부(140)는 CAN 통신을 통해 회생제동을 위한 모터 토크 제어를 모니터링할 수 있다.
처리부(140)는 연산된 제동요구량이 최대 회생제동가능량 이상이면 회생제동과 브레이트 유압제동의 협조제어를 통해 목표 차속 추종을 수행한다. 처리부(140)는 최대 회생제동가능량에 대응하는 회생제동토크를 산출하여 모터(40)의 출력 토크를 제어한다. 또한, 처리부(140)는 제동요구량 및 최대 회생제동가능량을 기반으로 브레이크 유압제동요구량을 결정한다. 브레이크 유압제동요구량은 제동요구량에서 최대 회생제동가능량을 차감하므로 산출될 수 있다. 처리부(140)는 브레이크 유압제동요구량에 기반하여 브레이크 유압을 조절하여 브레이크 토크를 제어할 수 있다.
처리부(140)는 제동요구량에 기반하여 회생제동가능량과 브레이크 유압제동요구량의 비율을 결정할 수도 있다. 예를 들어, 제동요구량의 비율을 100%로 하고, 회생제동가능량의 비율과 브레이크 유압제동요구량의 비율의 합이 제동요구량의 비율과 같다고 할 때, 회생제동가능량와 브레이크 유압제동요구량의 비율을 '회생제동가능량:브레이크 유압제동요구량=A:B'로 정의할 수 있다. 이때, A 비율은 최대 회생제동가능량을 초과할 수 없다. 여기서, A는
Figure pat00001
이고, B는
Figure pat00002
이다.
상기한 실시 예에 따르면, DBC를 위한 제동요구량이 발생하는 경우, 도 3에 도시된 바와 같이, 우선적으로 회생제동을 통해 최대 회생제동량을 발생시켜 차속을 제어하고, 제동요구량에서 최대 회생제동량을 뺀 나머지 제동요구량에 대해 브레이크 유압제동을 통해 차속을 제어 한다. 따라서, DBC 작동 중 회생제동에 의해 발전되는 전기에너지를 이용하여 고전압 배터리(B)를 충전하므로 차량의 주행 가능 구간(거리)을 확대하여 연비를 개선할 수 있고, 브레이크 유압제동량 및 사용 빈도를 저감시켜 브레이크 내구성을 개선할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 처리부(140)는 DBC 기능의 작동을 개시한다(S110). 처리부(140)는 사용자 조작부(110)로부터 DBC 기능 온을 지시하는 명령을 수신하면 DBC 기능을 동작시킨다.
처리부(140)는 DBC 기능의 작동이 개시되면 현재 차속과 목표 차속을 확인한다(S120). 처리부(140)는 센서를 통해 현재 차속을 검출할 수 있다. 처리부(140)는 DBC 기능 작동 시점에 기어단을 확인하고, 확인된 기어단을 기반으로 저장부(130)에 저장된 참조테이블을 참조하여 목표 차속(예: 10kph)을 결정할 수 있다. 또한, 처리부(140)는 사용자에 의해 설정된 목표 차속을 확인할 수 있다.
처리부(140)는 현재 차속과 목표 차속의 차이(속도차)가 기준 차속 이상인지를 확인한다(S130). 처리부(140)는 현재 차속에서 목표 차속을 뺀 속도가 기설정된 기준 차속(예: 3kph) 이상인지를 확인하여 제동(감속) 제어 여부를 결정할 수 있다. 처리부(140)는 현재 차속과 목표 차속의 속도차가 기준 차속 이상인 경우 제동 제어 실시를 결정하고, 현재 차속과 목표 차속의 속도차가 기준 차속 미만이면 제동 제어 미실시를 결정한다. 본 실시 예에서는 차속 기준으로 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고, 감속도 기준으로 대체할 수도 있다.
처리부(140)는 현재 차속과 목표 차속의 차이가 기준 차속 이상인 경우 현재 차속과 목표 차속의 차이에 기반하여 제동요구량을 연산한다(S140). 처리부(140)는 제동요구량 연산 시 차량이 위치하는 도로의 경사도를 추가로 고려할 수도 있다.
처리부(140)는 연산된 제동요구량이 최대 회생제동가능량 미만인지를 확인한다(S150). 처리부(140)는 연산된 제동요구량과 최대 회생제동가능량을 비교하여 회생제동만으로 목표 차속 추종이 가능한지를 결정할 수 있다. 다시 말해서, 처리부(140)는 제동요구량과 최대 회생제동가능량의 비교결과에 근거하여 회생제동과 브레이크 유압제동의 협조제어 실시 여부를 결정할 수 있다. 처리부(140)는 제동요구량이 최대 회생제동가능량 미만이면 회생제동만으로 목표 차속 추종이 가능하다고 판단하여 회생제동과 브레이크 유압제동의 협조제어 미실시(즉, 회생제동 단독 제어)를 결정할 수 있다. 한편, 처리부(140)는 제동요구량이 최대 회생제동가능량 이상이면 회생제동만으로 목표 차속 추종이 불가능하다고 판단하여 회생제동과 브레이크 유압제동의 협조제어 실시를 결정할 수 있다.
처리부(140)는 연산된 제동요구량이 최대 회생제동가능량 미만이면, 회생제동을 통해 차속을 제어한다(S160). 처리부(140)는 회생제동만으로 목표 차속 추종이 가능한 경우 연산된 제동요구량에 대응하는 회생제동토크를 산출하고 산출된 회생제동토크에 근거하여 모터(40)의 출력 토크를 제어한다. 처리부(140)는 회생제동만으로 목표 차속을 추종하도록 차속을 제어할 수 있다.
처리부(140)는 연산된 제동요구량이 최대 회생제동가능량 이상이면, 브레이크 유압제동요구량을 연산한다(S170). 처리부(140)는 연산된 제동요구량에서 최대 회생제동가능량을 차감하여 브레이크 유압제동요구량을 산출할 수 있다.
처리부(140)는 회생제동과 브레이크 유압제동의 협조제어를 통해 목표 차속을 추종하도록 차속을 제어한다(S180). 처리부(140)는 최대 회생제동가능량에 대응하는 회생제동토크를 산출하여 모터(40)의 출력 토크를 제어할 수 있다. 또한, 처리부(140)는 브레이크 유압제동요구량에 기반하여 브레이크 유압을 조절하여 브레이크 토크를 제어할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 5를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 비휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory)(1310) 및 RAM(Random Access Memory)(1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서(1100) 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서(1100) 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (16)

  1. 처리부; 및
    상기 처리부에 의해 실행되는 명령어들을 저장하고 있는 저장부를 포함하고,
    상기 처리부는,
    DBC(Downhill Brake Control) 기능 작동 시 현재 차속과 목표 차속를 비교하여 제동 제어 여부를 결정하고,
    상기 제동 제어가 결정되면 상기 현재 차속과 상기 목표 차속의 차이에 기반하여 제동요구량을 연산하고,
    상기 제동요구량과 최대 회생제동량에 기반하여 회생제동과 브레이크 유압제동의 협조제어 여부를 결정하여 차속을 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 제동요구량과 상기 최대 회생제동가능량을 비교하여 회생제동만으로 상기 목표 차속의 추종이 가능한지를 확인하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 제동요구량이 상기 최대 회생제동가능량 미만인 경우, 회생제동만으로 목표 차속 추종이 가능하다고 판단하여 회생제동 단독 제어를 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 제동요구량에 대응하는 회생제동토크를 산출하여 모터의 출력 토크를 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 제동요구량이 상기 최대 회생제동가능량 이상인 경우, 회생제동만으로 목표 차속 추종이 불가능하다고 판단하여 상기 회생제동과 브레이크 유압제동의 협조제어를 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 제동요구량에서 상기 최대 회생제동가능량을 차감하여 브레이크 유압제동요구량을 연산하고, 상기 브레이크 유압제동요구량에 기반하여 브레이크 유압을 조절하여 브레이크의 출력 토크를 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 최대 회생제동가능량에 대응하는 회생제동토크를 산출하여 모터의 출력 토크를 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 현재 차속과 상기 목표 차속의 차이가 기준 차속 이상이면 제동 제어 실시를 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 장치.
  9. DBC(Downhill Brake Control) 기능 작동 시 현재 차속과 목표 차속를 비교하여 제동 제어 여부를 결정하는 단계;
    상기 제동 제어가 결정되면 상기 현재 차속과 상기 목표 차속의 차이에 기반하여 제동요구량을 연산하는 단계; 및
    상기 제동요구량과 최대 회생제동량에 기반하여 회생제동과 브레이크 유압제동의 협조제어 여부를 결정하여 차속을 제어하는 단계를 포함하는 하이브리드 차량의 제어 방법.
  10. 제11항에 있어서,
    상기 차속을 제어하는 단계는,
    상기 제동요구량과 상기 최대 회생제동가능량을 비교하여 회생제동만으로 상기 목표 차속의 추종이 가능한지를 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 차속을 제어하는 단계는,
    상기 제동요구량이 상기 최대 회생제동가능량 미만인 경우, 회생제동만으로 목표 차속 추종이 가능하다고 판단하여 회생제동 단속 제어를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 차속을 제어하는 단계는,
    상기 제동요구량에 대응하는 회생제동토크를 산출하여 모터의 출력 토크를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 차속을 제어하는 단계는,
    상기 제동요구량이 상기 최대 회생제동가능량 이상인 경우, 회생제동만으로 목표 차속 추종이 불가능하다고 판단하여 상기 회생제동과 브레이크 유압제동의 협조제어를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 차속을 제어하는 단계는,
    상기 제동요구량에서 상기 최대 회생제동가능량을 차감하여 브레이크 유압제동요구량을 연산하는 단계; 및
    상기 브레이크 유압제동요구량에 기반하여 브레이크 유압을 조절하여 브레이크의 출력 토크를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 차속을 제어하는 단계는,
    상기 최대 회생제동가능량에 대응하는 회생제동토크를 산출하여 모터의 출력 토크를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.
  16. 제9항에 있어서,
    상기 제동 제어 여부를 결정하는 단계는,
    상기 현재 차속과 상기 목표 차속의 차이가 기준 차속 이상이면 제동 제어 실시를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.
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