KR20210138703A - 로드 핸들링 디바이스 - Google Patents

Abstract

보관 시스템(1)에서 스택(12)으로 적층된 컨테이너(10)를 상승시키고 이동시키기 위한 로드 핸들링 디바이스(100)가 제공된다. 로드 핸들링 디바이스(100)는 몸체(102); 몸체(102)를 지지하도록 배치된 휠 어셈블리; 몸체(102) 내부 또는 외부로 컨테이너를 상승시키도록 구성된 컨테이너 리프팅 기구; 및 휠 어셈블리의 제 1 휠(116) 세트와 보관 시스템(1)의 제 1 레일 또는 트랙(22a) 세트, 또는 휠 어셈블리의 제 2 휠(118) 세트와 보관 시스템(1)의 제2 레일 또는 트랙(22b) 세트를 선택적으로 결합하기 위한 휠 결합 수단을 포함하는 휠 포지셔닝 기구를 포함한다. 휠 결합 수단은 적어도 하나의 비-수직 방향의 리니어 액추에이터 및/또는 적어도 하나의 편심 회전 기반 휠 결합 수단을 포함할 수 있다.

Description

로드 핸들링 디바이스

본 발명은 로드 핸들링 디바이스에 관한 것이다. 특히, 이는 서로 다른 위치 사이에서 하나 이상의 화물을 이동하는 데 적합한 로봇형 로드 핸들링 디바이스에 관한 것이다.

로봇형 로드 핸들링 디바이스["로봇(robots)" 또는 "봇(bots)"]는 한 위치에서 다른 위치로 화물을 이동하는 데 사용된다. 그것들은, 예를 들어 도 1에 도시된 보관 그리드(1)와 같은 보관 시스템의 내부 및/또는 스토리지 시스템 내부 또는 외부에, 예를 들어 토트(totes), 상자 또는 기타 컨테이너를 이동하는 데 사용할 수 있다. 도시된 보관 그리드(1)는 수평 부재(18, 20)를 지지하는 복수의 직립 부재(16)를 포함하는 프레임 구조체(14)를 포함한다. 평행한 제 1 수평 부재(18) 세트는 직립 부재(16)에 의해 지지되는 복수의 수평 그리드 구조체를 형성하기 위해 평행한 제 2 수평 부재(20) 세트에 수직으로 배치된다. 부재(16, 18, 20)는 일반적으로 금속으로 제조된다. 컨테이너(10)는 프레임 구조체(14)의 부재(16, 18, 20) 사이에 적층되어, 프레임 구조체(14)가 컨테이너(10)의 스택(12)의 수평 이동을 방지하고, 컨테이너(10)의 수직 이동을 안내하거나 제한한다.

도시된 보관 그리드(1)는 또한 컨테이너(10)의 스택(12) 위에 그리드 패턴으로 배치된 복수의 레일 또는 트랙(22)을 포함하며, 그리드 패턴은 복수의 그리드 간격을 포함하며, 컨테이너(10)의 각 스택(12)은 단일 그리드 간격의 풋프린트 내에 위치된다. 봇은 스택 위의 레일 또는 트랙(22)에서 측방향으로 이동하고, 적어도 하나의 토트가 봇의 컨테이너 수용 공간으로 들어 올려질 수 있도록 하는 각각의 컨테이너 리프팅 기구를 사용하여 그리드에 대해 토트를 이동하도록 구성된다.

청구된 로드 핸들링 디바이스, 방법 및 컴퓨터 프로그램은 알려진 로드 핸들링 디바이스에 비해 개선을 제공하기 위한 것이다.

일 실시 형태에 따르면, 청구항 1에 청구된 바와 같은 로드 핸들링 디바이스가 제공된다. 추가 실시 형태에 따르면, 청구항 10에 청구된 바와 같은 방법이 제공된다. 다른 실시 형태에 따르면, 청구항 12에 청구된 컴퓨터 프로그램이 제공된다. 다른 실시 형태에 따르면, 청구항 14에 청구된 바와 같은 로드 핸들링 디바이스가 제공된다. 다른 실시 형태에 따르면, 청구항 21에 청구된 바와 같은 방법이 제공된다. 또 다른 실시 형태에 따르면, 청구항 23에 청구된 컴퓨터 프로그램이 제공된다. 또 다른 실시 형태에 따르면, 보관 시스템에서 스택으로 적층된 컨테이너를 상승시키고 이동시키기 위한 로드 핸들링 디바이스로서, 상기 보관 시스템은 컨테이너의 스택 위에 그리드 패턴으로 배치된 복수의 레일 또는 트랙을 포함하고, 상기 로드 핸들링 디바이스는 상기 스택 위의 상기 레일 또는 트랙에 이동하도록 구성되며, 상기 로드 핸들링 디바이스는; 상부 및 하부를 갖는 몸체 - 상기 상부는 하나 이상의 작동 구성요소를 수용하도록 구성되고, 상기 하부는 상기 상부 아래에 배치되고, 상기 하부는 적어도 하나의 컨테이너를 수용하기 위한 컨테이너 수용 공간을 포함함 -; 상기 몸체를 지지하도록 배치된 휠 어셈블리 - 상기 휠 어셈블리는, 제 1 방향으로 상기 디바이스의 이동을 안내하기 위해 제 1 레일 또는 트랙 세트와 결합하기 위한 제 1 휠 세트 및 제 2 방향으로 상기 디바이스의 이동을 안내하기 위해 제 2 레일 또는 트랙 세트와 결합하기 위한 제 2 휠 세트를 포함하며, 상기 제 2 방향은 상기 제 1 방향을 가로지름 -; 컨테이너 리프팅 기구 - 상기 컨테이너 리프팅 기구는, 상기 컨테이너와 결합하도록 구성된 컨테이너 결합 수단 및 상기 컨테이너 수용 공간에 대해 상기 컨테이너 결합 수단을 상승 및 하강시키도록 구성된 리프팅 수단을 포함함 -; 및 휠 포지셔닝 기구 - 상기 휠 포지셔닝 기구는, 제 1 휠 세트와 제 1 레일 또는 트랙 세트 또는 제 2 휠 세트와 제 2 레일 또는 트랙 세트를 선택적으로 결합시키는 휠 결합 수단을 포함하고, 상기 휠 결합 수단은 상기 제 1 휠 세트 또는 상기 제 2 휠 세트를 상기 몸체에 대해 상승시키거나 하강시키도록 구성되어, 상기 로드 핸들링 디바이스가 상기 보관 시스템의 상기 트랙을 가로질러 상기 제 1 방향 또는 상기 제 2 방향 중 하나로 선택적으로 이동할 수 있게 함 -;을 포함하고, 상기 휠 결합 수단은 유체 기반 휠 결합 수단을 포함하는 로드 핸들링 디바이스가 제공된다.

이러한 로드 핸들링 디바이스, 방법 또는 컴퓨터 프로그램은 다음과 같은 로드 핸들링 디바이스 서비스 가능성, 휠 포지셔닝 기구의 기계적 이점, 로드 핸들링 디바이스 내에서 사용할 수 있는 공간의 체적 및 기타 요소 측면에서 하나 이상의 이점을 제공할 수 있으며, 이는 다음의 상세한 설명에서 상세히 설명될 것이다. 선택적 기능은 종속항에 설명된다.

이제 토트 핸들링 디바이스가 실시 형태를 참조하여 상세히 설명된다.
도 1은 보관 그리드를 개략적으로 도시한다.
도 2는 로드 핸들링 디바이스를 개략적으로 도시한다.
도 3은 로드 핸들링 디바이스를 개략적으로 도시한다.
도 4는 로드 핸들링 디바이스를 개략적으로 도시한다.
도 5는 로드 핸들링 디바이스를 위한 휠 포지셔닝 기구를 개략적으로 도시한다.
도 6은 로드 핸들링 디바이스를 위한 휠 포지셔닝 기구를 개략적으로 도시한다.
도 7은 로드 핸들링 디바이스를 위한 휠 포지셔닝 기구를 개략적으로 도시한다.
도 8은 로드 핸들링 디바이스를 위한 휠 포지셔닝 기구를 개략적으로 도시한다.

본 실시 형태는 로드 핸들링 디바이스의 형태를 구현하는 방법의 바람직한 형태를 나타내지만, 이러한 형태가 구현될 수 있는 방법의 유일한 형태는 아니다.

도 1은 보관 그리드(1)를 포함하는 보관 시스템을 도시한다. 보관 그리드(1)는 컨테이너(10)의 스택(12) 위에 그리드 패턴으로 배치된 복수의 레일 또는 트랙(22)을 포함한다. 컨테이너(10)는 제품이 필요할 때까지, 예를 들어 컨테이너(10)에 있는 제품 중 하나에 대한 주문이 접수될 때까지 보관 그리드(1)에 보관되는 하나 이상의 제품을 각각 포함할 수 있다. 대안적으로, 보관 그리드(1) 내의 하나 이상의 컨테이너(10)는 비어 있고 하나 이상의 제품을 수용할 준비가 되어 있다.

보관 그리드(1)의 그리드 패턴은 복수의 그리드 공간을 포함하고, 컨테이너(10)의 각 스택(12)은 단일 그리드 공간의 풋프린트 내에 위치된다. 도 2에 도시된 로드 핸들링 디바이스(100)와 같은, 복수의 로드 핸들링 디바이스(100)("로봇" 또는 "봇")는 스택(12) 위의 레일 또는 트랙(22)에서 측방향으로 이동하고 컨테이너(10)의 임의의 주어진 스택(12) 위에 그리드 간격으로 이동하고 스택(12)에서 하나 이상의 컨테이너(10)를 회수하도록 구성된다. 예시된 형태에서, 각 봇(bot)(100)은 보관 그리드(1) 상부의 단일 그리드 공간만을 차지한다. 다른 형태에서, 봇은 다수의 그리드 공간을 차지할 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 봇(100)은 상부(112) 및 하부(114)를 갖는 몸체(102)를 포함한다.

상부(112)는 하나 이상의 작동 구성요소를 적어도 일부 수용하도록 구성된다. 상부(112)에 수용될 수 있는 작동 컴포넌트의 가능한 형태는, 봇(100)의 하나 이상의 다른 컴포넌트에 전력을 제공하도록 구성된, 배터리(191)와 같은 하나 이상의 전력 컴포넌트, 봇(100)의 하나 이상의 다른 컴포넌트를 제어하도록 구성된 하나 이상의 제어 컴포넌트, 봇(100)이 보관 그리드(1)의 트랙(22)을 따라 구동되게 하도록 구성된 하나 이상의 구동 컴포넌트, 및 스택(12)으로부터 컨테이너(10)를 들어올리도록 구성된 하나 이상의 컨테이너 리프팅 기구를 포함한다. 도시된 형태에서, 단순화를 위해 배터리(191)만이 도시된다.

하부(114)는 상부(112) 아래에 배치된다. 하부(114)은 컨테이너(10)를 수용하기 위한 컨테이너 수용 공간(120) 또는 캐비티(120)를 포함한다. 위에서 언급한 컨테이너 리프팅 기구는, 보관 그리드(1)에 있는 컨테이너(10)의 스택(12)에서 하나 이상의 컨테이너(10)를 컨테이너 수용 공간(120) 내로 상승시키고, 컨테이너 수용 공간에서, 예를 들어 컨테이너(10)의 다른 스택(12) 위, 컨테이너(10)의 동일한 스택(12) 위, 또는 제품을 하나 이상의 컨테이너(10)에 넣거나 꺼낼 수 있는 피킹 스테이션과 같은 다른 위치, 또는 보관 그리드(1)의 출구 지점[즉, 컨테이너(10)가 보관 그리드(1)를 떠날 수 있는 지점]으로 하나 이상의 컨테이너(10)를 하강하도록 구성될 수 있다. 컨테이너 리프팅 기구는 예를 들어 하나 이상의 컨테이너를 파지하거나 그렇지 않으면 결합 및 유지하도록 구성된 컨테이너 결합 수단, 및 컨테이너 결합 수단 및 컨테이너 결합 수단에 의해 컨테이너 수용 공간(120) 내부 또는 외부에 결합되는 임의의 컨테이너(들)를 상승 및 하강시키도록 구성된 하나 이상의 모터 또는 다른 리프팅 수단을 포함할 수 있다. 컨테이너 결합 수단은 용기 그립 수단(container-gripping means) 또는 그리퍼(gripper)로 지칭될 수 있다. 컨테이너 리프팅 기구는 컨테이너 리프팅 기구가 수축 위치에 있을 때 몸체(102)의 하부(114)에 적어도 일부 수용될 수 있다.

봇(100)이 도 1에 도시된 보관 그리드(1)의 레일 또는 트랙(22)과 결합할 수 있도록 구성된 휠 어셈블리는 몸체(102)의 하부(114)에서 봇(100)의 몸체(102)에 연결된다. 보관 그리드(1)의 레일 또는 트랙(22)은 제 1 방향(도 1에 도시된 x-축을 따라 또는 실질적으로 평행함)으로 연장되는 제 1 레일 또는 트랙(22a) 세트, 및 제 2 방향(도 1에 도시된 y-축을 따라 또는 실질적으로 평행함)으로 연장되는 제 2 레일 또는 트랙(22b) 세트를 포함한다. 도시된 형태에서, 제 2 방향은 제 1 방향에 실질적으로 직교하지만[즉, 레일(22a)은 레일(22b)에 대해 대략 90°에 있음], 다른 형태에서는 두 레일 세트 사이의 각도 또는 각도들은 상이할 수 있다. 휠 어셈블리는 제 1 방향으로 봇(100)의 이동을 안내하기 위해 제 1 레일 또는 트랙(22a) 세트의 트랙(22a)과 결합 가능하도록 구성된 제 1 휠 세트(116), 및 제 2 방향으로 봇(100)의 이동을 안내하기 위해 제 2 레일 또는 트랙(22b) 세트에 트랙(22b)과 결합 가능하도록 구성된 제 2 휠 세트(118)를 포함한다.

도시된 제 1 휠 세트(116)는 총 4개의 휠, 즉 봇(100)의 제 1 측면(예를 들어, 도 2에서 우측을 향해 도시된 긴 측면)에 위치된 2개의 휠, 및 제 1 측면과 대향하는 봇(100)의 제 3 측면(봇의 제 3 측면은 도 2에 잘 보이지 않음)에 위치된 2개의 휠을 포함한다. 유사하게, 도시된 제 2 휠 세트(118)는 총 4개의 휠, 즉 봇(100)의 제 2 측면(예를 들어, 도 2에서 좌측을 향해 예시된 짧은 측면)에 위치된 2개의 휠, 및 제 2 측면과 대향하는 봇의 제 4 측면(봇의 제 4 측면은 도 2에서 잘 보이지 않음) 에 위치된 2개의 휠을 포함한다. 다른 실시 형태에서, 제 1 세트 및/또는 제 2 세트에 상이한 수의 휠이 제공될 수 있다. 예를 들어, 일부 실시 형태에서 봇(100)의 하나 이상의 측면에 3개 또는 4개의 휠을 갖는 것이 유리할 수 있다.

몸체(102)의 하부(114)에는 휠 포지셔닝 기구가 제공된다. 휠 포지셔닝 기구는 봇(100)이 제 1 방향으로 이동할 수 있도록 제 1 레일 또는 트랙(22a) 세트의 트랙(22a)과 제 1 휠(116) 세트를 선택적으로 결합하거나, 봇이 제 2 방향으로 이동할 수 있도록 제 2 레일 또는 트랙(22b) 세트의 트랙(22b)과 제 2 휠 세트를 선택적으로 결합하기 위한 휠 결합 수단을 포함한다. 휠 결합 수단은 도 2에 도시된 실시 형태에서 상승력 또는 하강력을 각각의 쌍의 휠에 인가하도록 구성된 리니어 액추에이터의 형태를 취하는 이동 수단을 포함한다.

도 2에 도시된 형태에서, 제 1 리니어 액추에이터(188)는 봇(100)의 더 긴 가시 측면(제 1 면이라고 함)에 피봇 가능하게 장착되고 봇(100)의 제 1 면에 있는 한 쌍의 휠(116)에 간접적으로 연결된다. 도 2에서 116으로 표시된 두 개의 휠은 제 1 휠(116) 세트에 있는 4개의 휠 중 두 개를 구성한다. 제 1 리니어 액추에이터(188)는 도시된 한 쌍의 휠(116)이 봇(100)의 몸체(102)에 대해 상승 또는 하강하게 하여, 한 쌍의 휠(116)이 제 1 트랙(22a) 세트의 트랙(22a)로부터 멀리 상승되거나 트랙(22a)을 향해 하강되게 한다. 대응하는 제 3 리니어 액추에이터(도 2에서 완전히 보이지 않음)는 봇(100)의 반대쪽 긴 측면(제 3 측면으로 지칭됨)에 피봇 가능하게 장착되고 봇(100)의 제 3 측면에 있는 한 쌍의 휠에 간접적으로 연결된다. 봇(100)의 제 3 측면에 있는 2개의 휠은 제 1 휠(116) 세트에 있는 4개의 휠 중 나머지 2개를 구성한다. 제 3 리니어 액추에이터는 봇(100)의 몸체(102)에 대해 대응하는 한 쌍의 휠을 상승 또는 하강하게 하여, 한 쌍의 휠이 제 1 트랙(22a) 세트의 트랙(22a)으로부터 멀리 상승되거나 트랙(22a)을 향해 하강되게 한다.

유사하게, 제 2 리니어 액추에이터(189)는 도 2에서 봇(100)의 더 짧은 가시 측면(제 2 측면이라고 지칭함)에 피봇 가능하게 장착되고 봇(100)의 제 2 측면에 있는 한 쌍의 휠(118)에 간접적으로 연결된다. 봇(100)의 제 2 측면에 있는 2개의 휠(118)은 제 2 휠 세트(118)에 있는 4개의 휠 중 2개를 구성한다. 제 2 리니어 액추에이터(189)는 도시된 한 쌍의 휠(118)을 봇(100)의 몸체(102)에 대해 상승 또는 하강하게 하여, 한 쌍의 휠(118)이 제 2 트랙(22b) 세트의 트랙(22b)으로부터 멀리 상승되거나 트랙(22b)을 향해 하강되게 한다. 대응하는 제 4 리니어 액추에이터(도 2에서 완전히 보이지 않음)는 봇(100)의 반대쪽 짧은 측면(제 4 측면이라고 지칭함)에 피봇 가능하게 장착되고 봇(100)의 제 4 측면에 있는 한 쌍의 휠에 간접적으로 연결된다. 봇(100)의 제 4 측면에 있는 2개의 휠은 제 2 휠 세트(118)에 있는 4개의 휠 중 나머지 2개를 구성한다. 제 4 리니어 액추에이터는 봇(100)의 몸체(102)에 대해 대응하는 한 쌍의 휠을 상승 또는 하강하게 하여, 한 쌍의 휠이 제 2 트랙(22b) 세트의 트랙(22b)으로부터 멀리 상승되거나 트랙(22b)을 향해 하강되도록 한다.

4개의 리니어 액추에이터는 독립적으로 제어될 수 있지만, 일반적으로 제 1 리니어 액추에이터(188) 및 제 3 리니어 액추에이터가 그들 각각의 휠(116)을 서로 실질적으로 동시에 상승 또는 하강시키도록 제어되고, 제 2 리니어 액추에이터(189) 및 제 4 리니어 액추에이터가 그들 각각의 휠(118)을 서로 실질적으로 동시에 그들 각각의 휠(118)을 상승 또는 하강시키도록 제어된다. 이것은 제 1 휠 세트(116)에 있는 모든 4개의 휠이 제 1 트랙(22a) 세트에 있는 트랙과 접촉하거나 또는 제 2 휠 세트(118)에 있는 모든 4개의 휠이 동시에 제 2 트랙 세트(22b)에 있는 트랙과 접촉하는 것을 가능하게 하여, 봇(100)이 그리드를 가로질러 제 1(x) 방향 또는 제 2(y) 방향으로 선택적으로 이동할 수 있게 한다.

유리하게는, 봇(100)의 몸체(102)에 대해 휠(116, 118)의 그들 각각의 쌍을 상승 및/또는 하강시키도록 구성된 4개의 리니어 액추에이터의 이러한 구성은, 봇(100)이 이동 방향을 변경할 때[즉, 제 1 방향으로 트랙(22a)의 제 1 세트를 따라 이동하도록 구성되는 것에서 제 2 방향으로 트랙(22b)의 제 2 세트를 따라 이동하도록 구성되는 것으로 변경, 또는 그 반대로 변경], 봇(100)의 질량 중심의 이동을 최소화할 수 있게 한다. 예를 들어, 봇(100)이 트랙(22a)의 제 1 세트를 따라 제 1 방향으로 이동하는 경우, 휠(116)의 제 1 세트(제 1 및 제 3 리니어 액추에이터에 간접적으로 연결됨)는 하강된 구성으로 유지되어, 휠(116)의 제 1 세트는 트랙(22a)의 제 1 세트의 트랙(22a)과 접촉되고, 휠(118)의 제 2 세트(제 2 및 제 4 리니어 액추에이터에 간접적으로 연결됨)는 상승된 구성으로 유지되어, 휠(118)의 제 2 세트는 트랙(22b)의 제 2 세트의 트랙(22b)과 접촉되지 않는다.

봇(100)이 그리드(1)의 교차점에 도달되어 이동 방향을 변경할 필요가 있을 때, 제 2 및 제 4 리니어 액추에이터는 휠(118)의 제 2 세트를 하강하여, 휠(118)의 제 2 세트가 트랙(22b)의 제 2 세트의 트랙(22b)과 접촉하게 한다. 이는 봇(100)의 질량의 대부분[차량의 컨테이너 수용 공간(120) 내에 현재 있는 임의의 컨테이너(10) 및 컨테이너 내용물 포함]이 휠(116)의 제 1 세트에 의해 지지되는, z 방향에서정지 상태로 유지되기 때문에, 봇(100)의 질량 중심의 이동이 거의 또는 전혀 수반되지 않게 할 것이다. 제 2 휠(118) 세트가 트랙(22b)과 접촉될 때, 제 1 및 제 3 리니어 액추에이터가 제 1 휠(116) 세트를 상승시켜, 제 1 휠(116) 세트가 트랙(22a)의 제 1 트랙(22a) 세트와 더 이상 접촉되지 않도록 할 수 있다. 이는 봇(100)의 질량의 대부분[컨테이너(10) 및 컨테이너 내용물 포함]이 제 2 휠(118) 세트에 의해 지지되는, 정지 상태로 유지되기 때문에 봇(100)의 질량 중심의 이동이 거의 또는 전혀 수반되지 않게 할 것이다. 그 다음, 봇(100)은 제 2 트랙(22b) 세트의 트랙(22b)을 따라 제 2 방향으로 이동할 수 있다. 봇(100)이 방향을 다시 변경해야 하는 경우, 제 2 휠(118) 세트는 트랙(22b)과 접촉한 상태로 유지될 수 있는 반면, 제 1 및 제 3 액추에이터는 트랙(22a)과 접촉한 상태로 제 1 휠(116) 세트를 하강한다. 제 1 휠(116) 세트가 트랙(22a)과 접촉할 때, 제 2 및 제 4 액추에이터는 제 2 휠(118) 세트를 트랙(22b)에서 상승시켜, 봇(100)의 중량이 제 1 휠(116) 세트에 의해서만 지지되도록 하고, 봇(100)은 트랙(22a)을 따라 제 1 방향으로 이동할 수 있다. 제 1, 제 2, 제 3 및 제 4 액추에이터를 사용하여 휠(116, 118) 세트를 상승 및 하강시키는 과정을 통해, 봇(100)의 질량 중심의 이동이 최소화된다.

봇(100)의 질량 중심의 이동을 최소화하는 것은, 봇(100)의 질량의 가속으로 인한 그리드(1)에 대한 힘의 변화가 최소화되기 때문에, 트랙(22a, 22b) 및 그리드(1)의 다른 구성요소의 마모 최소화; 봇(100)이 방향을 변경할 때, 그리드(1)의 진동 및 대응하는 소음 및 중단 최소화; 봇(100)이 방향을 변경할 때 구성요소에 가해지는 힘이 최소화되기 때문에, 봇(100)의 구성요소에 대한 마모 최소화; 및 휠(116 또는 118) 한 세트만이 봇(100)의 몸체에 대해 상승 또는 하강하도록 구성되는 배치에 대한 리니어 액추에이터에 대한 최소화된 힘 요구사항[이러한 실시 형태에서, 한 세트의 휠이 하강할 때 봇(100)의 전체 중량은 들어 올려지는 반면, 본 명세서의 구성에서는 휠의 무게와 휠이 장착된 구성 요소만 들어 올려야 한다] - 이것은 대안적인 장치보다 가볍고, 빠르고 및/또는 저가의 휠 결합 수단(도시된 형태에서, 리니어 액추에이터)을 사용할 수 있게 함-을 포함하는 많은 이점을 가질 수 있다.

차량의 질량 중심의 이동을 최소화하는 것은 또한 사용 동안 봇(100)의 실질적으로 일정한 높이에 이르게 할 수 있다. 이것은 유리하게는 봇(100)에 장착되고, 대응하는 커넥터 또는 봇(100) 외부, 예를 들어 보관 그리드(1) 위 또는 보관 그리드(1)의 에지에 장착된 다른 구성요소에 연결하거나 상호 작용할 필요가 있는 임의의 커넥터 또는 다른 구성요소가, 봇(100) 및/또는 외부 커넥터 또는 다른 구성요소를 조정하지 않고도, 대응하는 커넥터/구성요소에 확실하게 연결하거나 상호 작용할 수 있어야 한다는 것을 의미한다. 이것은 보관 그리드(1)의 주변에 위치한 충전 스테이션에서 봇(100)을 충전하는 것과 같은 일상적인 작업이, 봇의 질량 중심이 봇이 방향을 변경할 수 있도록 크게 상하로 이동되는 봇의 실시 형태에서보다 더 효율적이고 더 적은 외부 입력으로 수행되는 것을 가능하게 할 수 있다(이 경우, 봇이 충전 장비와 결합할 수 있도록 충전 장비 및/또는 봇을 상승하거나 하강할 수 있음).

일부 형태에서, 휠(116, 118)의 한 세트는 다른 세트가 상승되는 것과 실질적으로 동시에 하강될 수 있으며, 이는 봇(100)의 질량 중심의 더 큰 이동을 초래할 수 있지만 봇(100)의 이동 방향을 변경하는데 필요한 시간을 유리하게 줄일 수 있다.

4개의 리니어 액추에이터 중 2개의 구성요소와 두 개의 리니어 액추에이터를 각각의 휠(116, 118) 쌍에 연결하는 구성요소는 도 3에 도시되어 있다. 2개의 도시된 리니어 액추에이터 및 연결 구성요소의 공통 특징을 나타내기 위해 동일한 참조 번호가 사용되었다. 도시된 형태에서, 두 개의 도시된 리니어 액추에이터는 서로 동일하며, 봇(100)의 다른 두 측면에 있는 완전히 도시되지 않은 리니어 액추에이터와 동일한다. 따라서 다음 설명은 4개의 리니어 액추에이터 모두에 동일하게 적용된다. 다른 형태에서, 리니어 액추에이터는 서로 상이할 수 있다. 일부 형태에서, 봇의 4 측면에 있는 4개의 리니어 액추에이터 중 하나 이상은 회전 모터, 공압 또는 유압 피스톤, 또는 대체 장치와 같은 다른 유형의 이동 및/또는 휠 결합 수단으로 대체될 수 있다. 다른 실시 형태에서, 단지 2개의 결합 및 이동 수단(예를 들어, 리니어 액추에이터)이 예를 들어, 봇의 제 1 및 제 3 또는 제 2 및 제 4 측면에 제공될 수 있다. 이 경우, 한 세트의 휠은 각 궤도와 접촉되지 않고 다른 세트의 휠은 각 궤도와 접촉되어 봇의 무게를 증가시키거나 감소시킬 수 있다.

각각의 리니어 액추에이터는 각각의 제 1 피봇점(P1)에서 봇(100)의 몸체(102)에 피봇 가능하게 부착된 하우징(318)을 포함한다(도 4 참조). 리니어 액추에이터의 신장 및 수축 부재(316)는 하우징(318)에 이동 가능하게 연결된다. 신장/수축 부재(316)는 대응하는 모터 또는 예를 들어 하우징(318) 내에 위치될 수 있는 다른 이동 수단에 의해 하우징(318) 내부로 또는 외부로 더 이동될 수 있다. 신장/수축 부재(316)는 링크 장치(312)의 제 1 단부에 피봇 커넥터(314)를 통해 피봇 가능하게 연결된다. 링크 장치(312)는 각각의 제 2 피봇점(P2)에서 봇(100)의 몸체(102)에 피봇 가능하게 부착된다(도 4 참조). 롤러(310)는 링크 장치(312)의 제 2 단부에 회전 가능하게 연결된다. 프레임(320)은 두 개의 휠(116, 118)이 회전 가능하게 장착되는 패널(324)에 부착된다. 프레임(320)은 롤러(310)가 구를 수 있는 구멍(322) 또는 리세스(recess)(322)를 포함한다. 2개의 피봇점(P1, P2) 및 프레임(320)은 하우징(318), 신장/수축 부재(316), 피봇 커넥터(314), 링크 장치(312) 및 롤러(310)가 진행할 수 있는 이동 범위를 제한한다.

하나의 리니어 액추에이터 및 그 관련 구성요소가 완전히 수축된(휠이 하강된) 구성에서 완전히 신장된(휠이 상승된) 구성으로의 이동이 도시된 형태를 참조하여 이제 설명될 것이다. 리니어 액추에이터가 완전히 수축된 구성에 있을 때, 신장/수축 부재(316)는 하우징(318) 내로 가장 수축된 위치에 있다[도 3의 좌측을 향해, 봇의 더 긴 측면에 있는 리니어 액추에이터의 신장/수축 부재(316)를 참조, 신장/수축 부재(316)의 일부는 완전히 수축된 구성에서 여전히 하우징(318) 외부에 있을 수 있음]. 따라서 피봇 커넥터(314)는 하우징(318)에 가장 가깝다. 링크 장치(312)는 링크 장치(312)의 제 1 단부가 제 2 피봇(P2)의 우측(도면에서 볼 때)에 있도록 제 2 피봇(P2)을 중심으로 피봇된다. 링크 장치의 제 2 단부는 제 2 피봇(P2)의 왼쪽에 있다. 따라서 롤러(310)도 제 2 피봇(P2)의 왼쪽에 있고, 프레임(320)에서 구멍(322)의 하부 표면에 하향 푸싱력을 인가한다. 이러한 하향 푸싱력은 휠이 장착되는 패널(324)에 프레임(320)에 의해 인가된다. 따라서 리니어 액추에이터가 완전히 수축된 구성에 있을 때 휠은 그 하강된 구성으로 유지된다. 봇(100)은 완전히 수축된 위치 또는 완전히 신장된 위치로부터 멀어지는 신장/수축 부재(316)의 이동을 제한하기 위해 하나 이상의 제동, 래칭 또는 정지 수단을 포함할 수 있다. 예를 들어, 브레이크 및/또는 단부 정지부는은, 신장/수축 부재(316)가 수축된 구성에 있을 때, 의도된 완전히 수축된 위치를 넘어 신장/수축 부재(316)의 이동을 제한하거나 및/또는 신장된 구성을 향해 신장/수축 부재(316)의 이동을 제한하도록 하우징(310)의 내부에 제공될 수 있다. 이는, 봇(100)의 서포팅 휠이 예기치 않게 하강 구성에서 상승 구성으로 이동할 위험을 감소시켜, 그리드(1) 위로 봇(100)의 급격한 붕괴의 위험을 감소시키는데 도움을 줄 수 있기 때문에, 하우징(318), 신장/수축 부재(316), 리니어 액추에이터, 및/또는 봇(100) 또는 보관 그리드(1)의 다른 구성요소에 연결된 구성요소에 대한 손상을 방지하는 데 도움을 줄 수 있다.

휠을 하강 구성에서 상승 구성으로 이동하기 위해, 리니어 액추에이터는 도 3(도면의 오른쪽을 향해 도시됨)에서 봇의 더 짧은 가시 측면에 있는 신장/수축 부재(316)가 있는 위치를 향해 신장/수축 부재(316)를 하우징(318) 밖으로 더 구동한다. 피봇 커넥터(314)의 이동은 링크 장치(312)에 대한 피봇 커넥터(314')의 연결 및 제 2 피봇(P2)을 중심으로 이동하는 링크 장치(312')의 제한에 의해 제한된다. 따라서 피봇 커넥터(314)는 제 2 피봇(P2)을 중심으로 아크(arc)를 통해 이동되어 그 초기 위치보다 왼쪽 및 아래쪽으로 이동된다. [신장/수축 부재(316)가 연결되거나 신장/수축 부재(316)의 일부인] 피봇 커넥터(314)의 이러한 아크를 수용하기 위해, 하우징(318)은, 피봇 커넥터(314)가 아크의 상향 곡선으로 이동되면 먼저 시계 방향으로, 피봇 커넥터(314)가 아크의 하향 곡선으로 이동되면 반시계 방향으로, 제 1 피봇(P1)을 중심으로 피봇된다. 링크 장치(312)[피봇 커넥터(314)가 부착됨]의 제 1 단부는 피봇점(P2)의 제한하에 대응하는 아크를 통해 이동한다. 링크 장치(312)의 제 2 단부는 피봇점(P2)을 중심으로 대응하여 이동되고, 그 초기 위치보다 오른쪽 및 위쪽으로 이동된다. 롤러(310)는 그 초기 위치보다 오른쪽 및 위쪽으로 대응하여 이동된다. 이러한 롤러(310)의 우측 및 상향 이동은 롤러(310)가 개구(322)의 상부면에 양력을 인가하게 하고, 이는 프레임(320)이 봇(100)의 몸체(102)에 대해 상승되게 한다. 휠(116, 118)이 장착되는 패널에 연결된 프레임(320)은, 패널 및 휠(116, 118)이 봇(100)의 몸체(102)에 대해 상승되도록 한다. 이것은 특정 리니어 액추에이터에 대응하는 휠(116, 118)이 각각의 트랙(22a, 22b)에서 상승되는 것을 가능하게 한다. 휠(116, 118)이 각각의 트랙(22a, 22b)에서 상승되었을 때, 다른 휠(118, 116)은 각각의 트랙(22b, 22a)과 접촉된 상태로 남아 있어 봇(100)이 이전과 다른 방향으로 이동할 수 있다. 리니어 액추에이터는, 대응하는 휠이 봇(100)의 몸체(102)에 대해 미리 결정된 거리만큼 상승될 때까지, 대응하는 휠(116, 118)과 대응하는 트랙(22a, 22b) 사이의 미리 결정된 간격이 도달될 때까지, 또는 다른 기준 또는 임계값이 충족될 때까지, 신장/수축 부재(316)를 하우징(318) 밖으로 신장할 수 있다. 각각의 트랙(22a, 22b) 위의 휠(116, 118)의 최소 높이는 예를 들어 봇(100)이 트랙(22a, 22b)을 따라 이동할 때 봇(100)의 높이의 예상되는 변화에 따라, 예를 들어 봇(100)이 이동할 때 휠 어셈블리의 굽힘으로 인해 및/또는 트랙(22a, 22b)의 불완전성 또는 기타 요인으로 인해 결정될 수 있다.

리니어 액추에이터가 완전히 수축된 위치에 있을 때 도시된 링크 장치(312)의 각도는 예시 목적을 위해 과장되었다. 리니어 액추에이터가 완전히 수축된 위치에 있을 때 수직(도면에서와 같이 봇의 외부에서 볼 때)을 지나 시계 방향으로 링크 장치(312)의 각도는 매우 작거나 0일 수 있다. 예를 들어, 수직을 지나 시계 방향으로 링크 장치(312)의 각도는 0°와 5° 사이 또는, 더 바람직하게는 0°와 1° 사이일 수 있다. 각도가 0보다 큰 것이 유리할 수 있는데, 이는 링크 장치(312) 및 연결된 구성요소에 대해 "오버 센터(over centre)" 록킹 설비가 제공될 수 있기 때문이다. 특히, 롤러(310)와 링크 장치(312)가 수직선을 지나 이동하도록 허용하는 것은 롤러(310)와 링크 장치(312)가 불안정한 "균형점"을 지나 이동됨을 의미할 수 있으며, 여기서 롤러(310)와 링크 장치(312)는 롤러(310) 및 링크 장치(312)가 (예를 들어, 리니어 액추에이터의 구동 수단에 의해) 멀어지게 이동될 필요가 있는 안정적인 오버 센터 위치로, 독립적으로 이동할 수 있다. 이것은 예를 들어 휠이 예기치 않게 하강된 위치에서 이동할 위험을 최소화하는 데 도움이 될 수 있다. 이것은 봇(100)의 몸체(102)가 그리드(1) 위로 붕괴되는 것을 방지하는 데 도움이 될 수 있다. 이것은 또한 휠을 하강된 구성으로 유지하기 위해 리니어 액추에이터에 필요한 힘을 최소화하는 데 도움이 될 수 있다.

대안적인 형태에서, 리니어 액추에이터 및 관련 구성요소가 "휠 하강된" 구성에 있을 때 수직에 대한 링크 장치(312)의 각도가 0이 되는 것이 유리할 수 있는데, 이는 "휠 하강된" 구성과 "휠 상승된" 구성 사이의 더 빠르고 및/또는 저에너지 전환을 가능하게 할 수 있기 때문이며, "휠 하강된" 구성이 위에서 논의한 바와 같이 불안정한 "균형점"을 포함하는 배치에 해당할 수 있으므로, 안정적인 "오버 센터"위치에서 멀리 이동시키는 것보다 각 구성 요소를 멀리 이동하는 것이 더 쉽기 때문이다.

휠을 상승된 위치(도 3의 오른쪽으로 도시됨)에서 하강된 위치(도 3의 왼쪽으로 도시됨)로 이동하는 프로세스는 실질적으로 유사하지만 반대이다. 리니어 액추에이터는 신장/수축 부재(316)를 하우징(318) 내로 수축시킨다. 피봇 커넥터(314)는 이전에 설명된 아크를 이전과 반대 방향으로 따른다. 링크 장치(312)는 피봇점(P2)을 중심으로 대응하게 이동되어, 롤러(310)가 아래쪽으로 및 왼쪽으로 이동되게 한다. 롤러(310)는 프레임(320)에서 구멍(322)의 하부 표면과 접촉하게 되어, 프레임(320)에 하향력을 가하는데, 이는 패널(324) 및 그 위에 장착된 휠이 봇(100)의 몸체(102)에 대해 하강되게 한다. 이것은 휠이 보관 그리드(1)의 트랙과 접촉될 수 있게 한다.

따라서 4개의 이러한 리니어 액추에이터를 갖는 것은, 필요에 따라 서로 다른 쌍의 휠이 대응하는 트랙과 결합되도록 함으로써, "x" 구성(즉, 봇이 도 1에 도시된 x 축을 따라 또는 평행하게 이동할 수 있는 구성)과 "y" 구성(즉, 봇이 도 1에 도시된 y 축을 따라 또는 평행하게 이동할 수 있는 구성) 사이에서 봇의 전환을 용이하게 하는 수단을 제공한다.

도시된 실시 형태에서 각각의 리니어 액추에이터는 봇의 한 측면의 우측 단부를 향해 피봇 가능하게 장착되지만, 다른 실시 형태에서 도시된 리니어 액추에이터 및 연결 구성요소는 다른 곳에 장착될 수 있다. 예를 들어, 그들은 도시된 리니어 액추에이터 및 구성요소와 반대 방행으로 장착될 수 있어, 즉 봇의 각 측면의 중심선에 대해 미러링될 수 있어, 리니어 엑추에이터가 대신 왼쪽을 향해 피봇 가능하게 장착되거나, 또는 다른 방법으로 배치될 수 있다.

전술한 바와 같이, 한 세트의 휠(116, 118)의 상승은 다른 세트의 휠(118, 116)의 하강 직후, 또는 하강 동안 수행되어 봇(100)이 대응하는 트랙(22a, 22b)을 따라 다른 방향으로 이동될 수 있게 한다.

유리하게는, 프레임(320)에서 구멍(322)의 하부 표면과 접촉하는 것과 구멍(322)의 상부 표면과 접촉하는 것 사이에서 구를 수 있는 롤러(310)를 포함하는 도시된 배치는 휠을 상승시키고 하강시키기 위한 힘의 원활한 인가를 제공한다. 이것은 휠(116, 118)이 트랙(22a, 22b)과 접촉될 때 휠(116, 118) 및/또는 보관 그리드(1)의 트랙(22a, 22b)이 겪는 힘의 변화를 최소화하는 데 도움이 될 수 있다. 배치는 유리하게는 그리드(1) 상의 봇(1)의 중량이 휠에 추가되는 기간을 연장하여, 그리드(1) 및/또는 봇(100)에 대한 충격을 최소화할 수 있다. 이것은 한 세트의 휠(116, 118)에서 다른 세트의 휠(118, 116)로의 전환에 의해 생성되는 소음 및 진동을 줄이는 데 도움이 될 뿐만 아니라 봇(100) 및 그리드(1)의 구성요소에 대한 손상을 최소화하는 데 도움이 될 수 있다.

도시된 형태에서, 프레임(320)의 구멍(322)은 프로파일이 실질적으로 직사각형이다. 다른 형태에서, 구멍(322)은 상이한 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 구멍(322)은 프레임(320), 패널(324) 및 대응하는 휠의 특정 상승 궤적 또는 상승 속도를 달성하도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 링크 장치(312)가 먼저 수직으로부터 멀리 이동될 때 프레임(320) 및 연결된 구성요소의 큰 상승 정도에 대응하는 링크 장치(312)의 작은 회전 각도, 및 상승 속도에 대해 링크 장치(312)가 수직으로부터 더 멀리 이동됨에 따라 속도가 감소되는 것이 바람직할 수 있다. 다른 형태에서, 그 반대가 바람직할 수 있는데, 즉, 링크 장치(312)가 먼저 수직으로부터 멀리 이동될 때 프레임(320) 및 연결된 구성요소의 작은 상승 정도에 대응하는 링크 장치(312)의 작은 회전 각도, 및 상승 속에 대해 링크 장치(312)가 수직으로부터 더 멀리 이동됨에 따라 속도가 증가되는 것이 바람직할 수 있다. 구멍은 위에서 설명된 바와 같이 하나 이상의 "오버 센터" 위치를 제공하도록 형성될 수 있는데, 링크 장치(312)와 롤러(310)는 부주의하게 멀리 이동될 가능성이 적은데, 이는 제한되지 않는 한 롤러(310)가 멀리 구를 수 있는 "균형점"이 아니라, 롤러(310)를 멀리 이동시키도록 리니어 액추에이터의 구동 수단에 의해 양력을 인가해야 한다.

상기에 언급된 바와 같이, 하나 이상의 단부 정지부, 제동 수단 또는 래치가 제공되어 신장/수축 부재(316) 및/또는 다른 구성요소의 특정 위치를 넘어서거나 멀어지는 이동을 제한하는 것을 도울 수 있다. 예를 들어, 링크 장치(312)가 "휠 하강된" 구성에서 수직에 대해 0°를 넘지 않도록(또는 수직에 대해 0°를 초과하는 작은 각도로만 가지 않도록) 의도된 실시 형태에서, 하나 이상의 단부 정지부는은 링크 장치(312)의 이동을 0° 각도까지 또는 약간 지나도록 제한하도록 제공될 수 있다. 단부 정지부(들)은 다양한 위치에 제공될 수 있다. 예를 들어, 단부 정지부(들)는 링크 장치(312)의 실질적으로 수직 방향(즉, 0° 각도)에 대응하는 위치를 지나서 롤러(310)의 이동을 정지시키기 위해 프레임(320) 상에 제공될 수 있다. 일부 실시 형태에서, 프레임(320)의 직립 단부 섹션은 단부 정지부를을 구성할 수 있으며, 즉 프레임(320) 및/또는 링크 장치(312)에 연결된 다른 구성요소는, 롤러(310)가 프레임(320)의 직립 단부 섹션에 도달하기 때문에, 링크 장치(312)의 실질적으로 수직 방향에 대응하는 위치를 지나서 구를 수 없도록 치수를 가지고 배치될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 신장/수축 부재(316)가 실질적으로 수직 방향을 지나 링크 장치(312)를 끌어당기기에 충분히 멀리 하우징(318) 내로 수축되는 것을 방지하기 위해, 단부 정지부가이 리니어 액추에이터의 하우징(318) 상에 또는 내부에 제공될 수 있다. 하우징(318) 내로의 신장/수축 부재(316)의 수축을 제한하기 위해 하우징(318)의 대응하는 특징부 또는 표면과 결합하도록 크기 조정되고 위치된 신장/수축 부재(316) 상의 특징부가 있을 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 회전 정지부의 형태로 단부 정지부가, 예를 들면, 리니어 액추에이터가 장착된 봇(100)의 구성요소 상에, 실질적으로 수직 방향을 지나 회전하는 링크 장치(312)를 정지시키기 위해 제공될 수 있다. 회전 정지부는 링크 장치(312)에 인접하게 위치될 수 있고 링크 장치(312)가 의도된 가장 먼 위치로 회전될 때 링크 장치(312)가 회전 정지부와 접촉되도록 위치될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 회전 정지부는 신장/수축 부재(316), 피봇 커넥터(314) 및/또는 하우징(318)에 인접하게 위치될 수 있고, 신장/수축 부재(316), 피봇 커넥터(314) 및/또는 하우징(318)이 의도된 가장 먼 위치로 회전되었을 때 신장/수축 부재(316), 피봇 커넥터(314) 및/또는 하우징(318)이 회전 정지부와 접촉하도록 위치될 수 있다. 회전 정지부는 대안적으로 또는 추가적으로 링크 장치(312), 피봇 커넥터(314) 및/또는 신장/수축 부재(316)에 위치되어 링크 장치(312) 및 신장/수축 부재(316)가 차지할 수 있는 상대 각도의 범위를 제한할 수 있다. 일부 실시 형태에서, 적어도 2개의 회전 정지부가 제공될 수 있다. 하나의 회전 정지부는 예를 들어 의도된 "휠 하강된" 구성을 넘어 구성요소의 이동을 제한할 수 있고, 다른 회전 정지부는 예를 들어 의도된 "휠 상승된" 구성을 넘어 구성요소의 이동을 제한할 수 있다.

위의 설명에서 형태가 "휠 하강된" 구성으로 이동할 때 링크 장치(312)가 실질적으로 수직 방향을 넘지 않도록 제한하는 것으로 주어졌지만, 단부 정지부(들)은 리니어 액추에이터 및/또는 그 연결된 구성 요소의 이동에 원하는 제한을 제공하도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 단부 정지부(들)은 대안적으로 또는 추가로 링크 장치(312)가 "휠 상승된" 구성에 대응하는 방향, 즉 대응하는 휠의 의도된 상승 정도에 대응하는 특정 각도 이상으로 회전되지 않도록 제한할 수 있다. 이는 봇(100)이 가로 방향으로 이동할 수 있도록 하는 데 필요한 것보다 휠이 더 많이 상승되지 않도록 함으로써 휠을 상승할 때 리니어 액추에이터에 의해 수행되는 작업을 최소화하는 데 유리하게 도움이 될 수 있다.

유리하게는, 이러한 단부 정지부 또는 단부 정지부들은, 예를 들어, 봇(100)의 중량 또는 문제의 링크 장치(312)가 연결된 휠(116, 118) 및 패널(324)의 중량으로 인해, 리니어 액추에이터의 구동 수단과 같은, 휠 포지셔닝 기구의 특정 구성요소에 의해 지지되어야 하는 힘을 최소화하는 데 도움이 될 수 있다. 힘 또는 그 구성요소는 대신에 단부 정지부 또는 대응하는 단부 정지부의 조합[예를 들어, 봇(100)의 반대편에서]에 의해 적어도 부분적으로 지지될 수 있다. 이것은 힘이 봇(100) 상의 리니어 액추에이터의 구동 수단에 의해서만이 아니라 단부 정지부 특징부에 의해 적어도 부분적으로 지지될 것이기 때문에, 리니어 액추에이터의 예상 수명을 연장하는 데 도움이 될 수 있다.

전술한 단부 정지부(들)에 대안으로 또는 추가적으로, 예를 들어 리니어 액추에이터 위 또는 내부에 제동 수단이 제공될 수 있다. 제동 수단은 전술한 단부 정지부(들)과 유사한 목적을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제동 수단은 리니어 액추에이터의 구동 수단에 의하여 지지되어야 하는 힘을 최소화하는 데 도움이 될 수 있다. 제동 수단은 신장/수축 부재(316)를 클램핑하여 하우징(318)의 내부로 신장/수축 부재(316)의 수축 또는 하우징(318)의 외부로 신장/수축 부재(316)의 신장을 제한하고 신장/수축 부재(316)를 하우징(318)에 대해 주어진 위치에 유지하도록 구성되는 클램핑 수단의 형태를 취할 수 있다. 제동 수단은 예를 들어 링크 장치(312)가 실질적으로 수직 구성(즉, 수직에 대해 0°)으로 유지되도록 신장/수축 부재(316)를 클램핑할 수 있다. 이는 대응하는 휠이 하강된 구성에서 상승된 구성으로 또는 그 반대로 예기치 않게 이동되지 않도록 하는 데 도움이 될 수 있다. 제동 수단은 리니어 액추에이터의 일부를 형성하고 리니어 액추에이터의 일부로 제어 가능한 전동식 전자 기계 구성요소이거나 리니어 액추에이터와 별도로 제어 가능한 별도의 구성요소일 수 있다.

따라서 단부 정지부 및/또는 제동 수단은, 대응하는 리니어 액추에이터가 수축된(휠이가 하강된) 구성, 즉 주어진 리니어 엑추에이터에 대응하는 휠들이 상승되고 보관 그리드(1) 상의 트랙(22a, 22b)과 접촉하는 구성에 있을 때 봇(100)의 무게의 적어도 일부, 및/또는 대응하는 리니어 엑추에이터가 신장된(휠이 상승된) 배치, 즉 주어진 리니어 액추에이터에 대응하는 휠들이 상승되고 보관 그리드(1) 상의 트랙(22a, 22b)과 접촉하지 않는 구성에 있을 때 휠(116, 118) 및 대응하는 패널(324)의 무게의 적어도 일부를 지지하는데 도움이 될 수 있다. 바람직하게는, 리니어 액추에이터 각각은 유사하거나 동일한 단부 정지부 및/또는 제동 수단 특징을 포함하고, 4개의 리니어 액추에이터의 각각의 단부 정지부 및/또는 제동 수단 특징부는 대응하는 리니어 엑추에이터가 수축된(휠이 하강된) 구성에 있을 때 봇(100)의 무게의 적어도 일부, 및/또는 대응하는 리니어 엑추에이터가 신장된(휠이 상승된) 구성에 있을 때 각각의 패널(324) 및 휠의 무게의 적어도 일부를 지지하도록 구성된다. 따라서 단부 정지부 및/또는 제동 특징부는, 리니어 액추에이터의 구동 수단이 신장/수축 부재(316)에 구동력을 인가하기 위해 결합되지 않을 때 봇의 무게를 지지하는 데 도움이 될 수 있고, 및/또는 리니어 액추에이터의 구동 수단이 신장/수축 부재(316)를 대응하는 하우징(318) 외부로 신장시키기 위해 신장/수축 부재(316)에 구동력을 인가할 때 휠 및 휠이 장착되는 패널의 무게를 지지하는데 도움이 될 수 있다.

래칭 수단은 상술한 제동 수단 및/또는 상술한 단부 정지부(들)에 추가로 또는 대안으로서 제공될 수 있다. 래칭 수단은 휠의 이동을 주어진 위치 내로, 또는 특히 주어진 위치 외부로 제한하는 역할을 할 수 있다. 제 1 형태로서, 래칭 수단은 2개의 자석을 포함하는 마그네틱 래칭 기구의 형태로 제공될 수 있는데, 예를 들어 하나는 링크 장치(312) 또는 롤러(320)에 장착되고 다른 하나는 프레임(324)에 장착되며, 이들은 서로 끌어당겨지며, 주어진 분리력까지 서로 및 각각의 구성요소를 실질적으로 함께 유지하는 역할을 한다. 제 2 형태로서, 예를 들어 플런저 볼 롤러[즉, 볼이 리세스 내부로 밀려 들어가고 롤러(310)와 같은 구성요소의 외부로 밀려날 수 있도록 하는 수축 기능을 갖는 리세스에 장착된 볼] 또는 다른 적절한 특징부 또는 기구와 같은, 기계적 롤러 래치 형태의 래칭 수단이 제공될 수 있다. 래칭 수단은 리니어 액추에이터와 대응하는 휠(116, 118)을 연결하는 롤러(310) 또는 다른 구성요소의 이동에 대한 저항을 제공한다. 롤러 래치는 예를 들어 프레임(320)의 구멍(322)에 제공되어, 롤러 래치를 누르고 롤러(310)가 "휠 하강된" 구성으로 이동할 수 있도록 롤러(310)에 충분한 힘이 가해지지 않는 한(즉, 리니어 액추에이터에 의해), 롤러(310)가 "휠 상승된" 구성으로 이동하고 롤러 래치 위쪽 뒤로 이동하는 것이 제한될 때, 롤러(310)가 그 대응하는 리니어 액추에이터에 의해 롤러 래치 위로 이동되도록 할 수 있다(롤러 래치를 그 리세스 내로 누름). 따라서 래치는 "휠이 상승된" 구성에서 휠을 고정하는 데 도움이 될 수 있다. 대안적인 또는 추가적인 롤러 래치가 적절한 위치에 제공되어, 대안적인 또는 추가적인 롤러 래치를 누르고 롤러(310)가 "휠 상승된" 구성으로 이동할 수 있도록 롤러(310)에 충분한 힘이 가해지지 않는 한(즉, 리니어 액추에이터에 의해), 롤러(310)가 "휠 하강된" 구성으로 이동하고 의해 대안적인 또는 추가적인 롤러 래치 위쪽 뒤로 이동하는 것이 제한될 때 롤러(310)가 롤러(310')의 대응하는 리니어 액추에이터에 의하여 대안적인 또는 추가적인 롤러 래치 위로 이동되도록 할 수 있다. 롤러 래치를 누르는 것은 예를 들어 롤러(310)의 의도된 이동 방향의 경로에서 벗어나는 롤러 래치의 튀어나온 또는 편향된 구성요소를 변위시키는 것을 포함할 수 있다. 롤러 래치의 스프링 또는 바이어스의 레벨은 봇(100)의 무게, 롤러(310)의 상승 및 하강에 책임이 있는 패널 및 휠의 무게의 결과로서 롤러(310)가 받게 될 가능성이 있는 힘, 및/또는 대응하는 리니어 액추에이터가 롤러(310)에 가할 수 있는 힘에 대응하는 저항을 제공하도록 선택될 수 있다.

위에서 논의된 바와 같이, 봇(100)의 몸체(102)에 대해 각각의 쌍의 휠(116, 118)을 상승 및 하강시키도록 구성된 리니어 액추에이터의 도시된 배치는 유리하게는, 예를 들어 봇(100)의 이동 방향의 변경을 용이하게 하기 위해 실질적으로 봇의 전체 무게를 들어 올리고 지지하는 배치보다 적은 전력이 바람직하게 필요할 수 있다(예를 들어 봇의 몸체가 상대적으로 하강된 구성에 있을 때 봇이 이동 불가능한 제1 세트의 휠에서 한 방향으로 이동할 수 있고, 봇의 몸체가 제 2 세트의 휠을 이동 표면과 접촉되게 하고 제 1 세트의 휠을 이동 표면과 접촉하지 않게 이동시키도록 봇의 몸체에 대해 아래쪽으로 이동되었던 제 2 세트로 인해 상대적으로 상승된 구성에 있을 때 이동 가능한 제 2 세트의 휠의 다른 방향으로 이동할 수 있음). 특히, 휠(116, 118)이 하강된 구성으로 이동될 때 도시된 링크 장치(312)가 실질적으로 수직 방향으로 이동되는 배치에서, 대응하는 리니어 액추에이터는 휠(16, 118) 및 휠(116, 118)이 장착되는 구성요소의 무게보다 더 많이 지지하거나 상승시킬 필요가 없을 수 있다. 리니어 액추에이터는 특히 봇(100)의 중량을 상승할 필요가 없을 수 있다. 구성 요소의 이러한 배치는 리니어 액추에이터에 대한 성능 요구 사항을 유리하게 감소시킬 수 있으며, 이는 봇 생산 비용 및/또는 봇 실행 비용을 낮출 수 있다(리니어 액추에이터는 봇의 전체 무게를 상승하는데 필요한 리니어 액추에이터보다 상승 및 하강 스트로크를 수행하는 데 더 적은 전력을 소비할 수 있기 때문에). 봇(100)의 인접한 측면에 있는 리니어 액추에이터가 각각의 휠을 실질적으로 동시에 상승 및 하강시키도록 배치되는 실시 형태에서[예를 들어, 제 1 및 제 2 리니어 액추에이터(188, 189)가 각각의 휠(116, 118)을 실질적으로 동시에 상승 및 하강시키도록 배치되는 실시 형태에서, 및/또는 그 반대), 리니어 액추에이터는 봇(100)의 무게를 상승할 필요가 있을 수 있지만 단일 세트의 이동 가능한 휠만 갖는 실시 형태에서만큼 먼 거리를 통해 무게를 상승할 필요는 없다.

유리하게는, 봇(100)의 실질적으로 외부에 그리고 봇(100)의 하부(114)에 위치된 리니어 액추에이터 및 연결된 구성요소를 포함하는 휠 포지셔닝 기구의 도시된 구성은, 예를 들면 봇의 건설, 서비스 또는 해체 동안 설치 및 제거가 비교적 용이할 수 있다. 도시된 휠 포지셔닝 기구는 봇(100)에서 신속하게 제거될 수 있는 비교적 "신속한 해제" 휠 포지셔닝 기구 및/또는 필요한 경우 교체 모듈로 교체될 수 있는 비교적 "모듈식" 휠 포지셔닝 기구를 제공할 수 있다. 이것은 봇의 상부에 적어도 부분적으로 위치된 휠 포지셔닝 기구를 갖고 따라서 휠에 도달하기 위해 봇의 더 많은 부분을 통해 신장되는 더 긴 구성요소를 포함하는 봇과 비교한 경우에 특히 그럴 수 있다. 이러한 구성에서는 휠 포지셔닝 기구가 구성 요소를 제거하거나 변경할 수 있도록 충분히 노출되기 전에 봇의 더 많은 부품을 제거해야 할 수 있다. 또한, 도시된 휠 포지셔닝 기구는, 예를 들어 봇(100)의 하부(114)에 있는 휠 포지셔닝 기구의 위치에 의해 봇(100)의 몸체(102) 내에 수용된 다른 구성요소에 대한 접근을 방해받지 않게 함으로써, 봇(100)의 몸체(102) 내에 수용된 다른 구성요소에 접근하는 것을 더욱 용이하게 할 수 있다.

도시된 구성은 또한 유리하게는 봇(100)에서 비교적 적은 공간을 차지할 수 있다. 구성은 예를 들어 50mm 이하의 깊이[예를 들어, 제 1 리니어 액추에이터(188)에 대한 y 방향 또는 제 2 리니어 액추에이터(189)에 대한 x 방향으로 봇으로의 치수)를 가질 수 있다. 구성은 보다 구체적으로 40mm와 45mm 사이의 깊이를 가질 수 있고, 특정 실시 형태에서는 44mm의 깊이를 가질 수 있다. 구성은 추가로 상대적으로 좁은 폭[예를 들어, 제 1 리니어 액추에이터(188)에 대한 x 방향 또는 제 2 리니어 액추에이터(189)에 대한 y 방향으로 봇의 각 측면을 따른 치수] 및/또는 상대적으로 낮은 높이를 가질 수 있다 (임의의 리니어 액추에이터에 대해 z 방향으로 봇의 각 면에 치수를 더함). 따라서 도시된 휠 포지셔닝 기구는 봇(100)의 몸체(102)에 대해 휠(116, 118)을 상승하고 하강하기 위한 휠 포지셔닝 기구의 비교적 컴팩트한 형태일 수 있다. 이것은 유리하게는 컨테이너 수용 공간(120), 및/또는 더 큰 동력 구성요소(191) 및/또는 제어 구성요소, 구동 구성요소 및/또는 컨테이너 리프팅 구성요소와 같은 상부(112)에서, 봇(100)의 몸체(102) 내에 수용될 수 있는 다른 유형의 구성요소의 더 큰 버전과 같은 봇(100)의 다른 구성요소에 대해 더 많은 공간이 봇(100)의 몸체(102) 내에 있다는 것을 의미할 수 있다. 이것은 봇이 그 작업의 다른 측면[컨테이너(10)를 상승하거나 하강하고, 또는 트랙(22a, 22b)를 따라 이동하는 것과 같은]을 대응하는 구성요소를 위한 공간이 더 적은 봇보다 더 신속하게 수행할 수 있게 한다. 상대적으로 낮은 깊이, 작은 폭 및/또는 낮은 높이의 휠 포지셔닝 기구가 대안적인 휠 포지셔닝 기구보다 봇(100)의 다른 구성요소를 더 적게 방해할 수 있기 때문에, 이는 봇(100)의 유지보수를 더욱 단순화할 수 있다.

도시된 구성에서 리니어 액추에이터 및 휠 포지셔닝 기구의 다른 구성요소가 보이지만, 하나 이상의 커버 패널이 봇의 외부에 제공되어 시야를 가리고 구성요소를 보호할 수 있다. 커버 패널은 예를 들어 봇(100) 내 부품의 유지보수 또는 교체를 허용하기 위하여 쉽게 제거되고 교체될 수 있도록 배치될 수 있다. 다른 실시 형태에서, 리니어 액추에이터 및/또는 다른 구성요소는 봇(100)의 외부 패널에 장착될 수 있다. 그러한 실시 형태에서, 리니어 액추에이터 및/또는 다른 구성요소는 봇(100)의 정상 사용 중에 보일 수 있다. 리니어 액추에이터 및 휠 포지셔닝 기구의 다른 구성요소는 봇(100)의 몸체(102) 내부[즉, 몸체(102)에 의해 형성된 공간 내부]에 반드시 제공될 필요는 없다. 그것들은 대신에 봇(100)의 몸체(102) 외부에 제공될 수 있는데, 예를 들면 몸체(102)의 외부 표면에 장착될 수 있지만, 클래딩(cladding) 또는 다른 보호층에 의해 보호될 수 있다.

봇(100)의 몸체(102)의 상부(112) 및 하부(114)는 봇(100)의 몸체(102)에 의해 반드시 경계가 정해진 것은 아니며, 예를 들어 몸체(102)의 외부 주위에 공간을 포함할 수 있으므로, 몸체(102)의 외부(예: 휠 어셈블리 또는 휠 포지셔닝 기구)에 연결된 구성요소가 상부 또는 하부(112, 114)에 있는 것으로 간주될 수 있다.

봇(100)의 몸체(102)는 실질적으로 z 방향으로 신장되는 4개의 샤프트를 포함할 수 있으며, 샤프트는 몸체(102)의 각 코너 부근에 하나씩 위치되며, 패널(324)은 몸체에 슬라이딩 가능하게 부착될 수 있다.

예를 들어, 각각의 패널(324)은 대응하는 코너 샤프트를 수용하도록 크기 및 위치가 결정되는 패널(324)의 각 단부에 하나씩 2개의 슬라이딩 베어링 구멍 또는 홀을 포함할 수 있다. 이러한 구성에서, 봇(100)의 4개의 패널(324) 중 2개는 각 샤프트에 부착될 것이다. 패널(324)은 리니어 액추에이터(188, 189)가 패널(324)을 상승 또는 하강(즉, z 방향으로 이동)하게 함에 따라 샤프트 상하로 각각 슬라이딩 될 수 있다. 샤프트를 수용하는 베어링 구멍 또는 홀은 패널(324)의 상보적으로 위치되고 성형된 부분 상에 위치될 수 있다. 예를 들어, 각각의 패널(324)은 패널(324)의 일단의 좌측 하단 위치에 제 1 축소된 z 치수부 및 패널(324)의 타단에서의 우측 상단 위치에 제 2 축소된 z 치수부를 포함할 수 있고, 각각의 축소된 z 치수(또는 "감소된 높이")부는 패널(324)의 그 단부에 대한 각각의 베어링 구멍 또는 홀을 포함한다. 2개의 축소된 z 치수부는 이웃 패널(324)의 대응하는 축소된 z 치수부가 동일한 샤프트를 수용하고 상하로 슬라이딩 가능하게 할 수 있다. 이것은 유리하게는 휠 포지셔닝 기구 및 관련 구성요소에 필요한 공간과 무게를 줄일 수 있는데, 그 이유는 봇(100)의 몸체(102)의 나머지 부분에 대해 패널(324)을 상하로 안내하기 위해 봇(100)의 각 코너에 단일 샤프트만 있을 수 있으며, 그리고 패널(324)의 단부에서 축소된 z 치수부로 인해 패널(324)의 무게가 감소될 수 있기 때문이다.

대안적으로 또는 추가로, 봇(100)의 몸체(102)는 패널(324)이 상하로 슬라이딩 될 수 있도록 각각의 패널(324) 상에 장착되거나 그 일부를 형성하는 대응하는 리니어 가이드와 상호 작용하도록 배치되는 리니어 가이드를 포함할 수 있다. 리니어 가이드는 예를 들어 패널(324)이 리니어 가이드에 의해 안내되는 상하로 슬라이딩 될 수 있도록 하는 더브테일링 특징부(dovetailing features)(예를 들어, 패널 리니어 가이드 상의 돌출부 및 보디 리니어 가이드 상의 리세스, 또는 그 반대)를 포함할 수 있다.

휠(116, 118)은 휠(116, 118)이 각각의 회전축을 중심으로 회전할 수 있도록 각각의 패널(324)에 회전 가능하게 장착된다. 이것은 봇(100)이 트랙(22a, 22b)을 따라 이동할 수 있게 한다. 패널은 패널에 대해 상승 및 하강되는 휠보다는 봇(100)의 몸체(102)에 대해 상승 및 하강된다. 다시 말해서, 휠 어셈블리는 휠이 회전 가능하지만 그렇지 않으면 고정 장착되는 패널을 포함하는 섀시를 포함한다. 휠 섀시의 각 패널은 봇(100)의 몸체(102)에 대해 이동하여 휠(116, 118)이 몸체(102)에 대해 이동하게 하도록 구성된다. 그러한 섀시를 포함하는 도시된 구성은, 유리하게도 휠(116, 118)은, 휠이 트랙(22a, 22b) 위 및 떨어져 휠의 상승 및 하강을 수행하기 위해 장착되는 패널 또는 다른 구조체(들)에 대해 상하로 이동하도록 배치된 휠 어셈블리의 대안적인 구성보다, 봇(100)의 무게를 지지하고 트랙을 따라 봇(100)의 이동을 허용하기 위해 의도된 위치 결정 또는 정렬에서 벌어지거나, 피봇되거나, 그렇지 않으면 이동할 가능성이 적다는 것을 의미할 수 있다. 이것은 도시된 구성의 휠이 보다 확고하게 및/또는 견고하게 장착되어, 봇(100)에 더 큰 강성을 제공함을 의미할 수 있다. 이것은 봇(100)이 트랙(22a, 22b) 위에 놓이고 이를 따라 이동할 때, 및/또는 제 1 방향으로 이동하도록 구성되는 것에서 제 2 방향으로 이동하도록 구성되는 것으로 전환할 때 봇(100)을 더 안정적으로 만드는 데 도움이 될 수 있다.

유리하게는, 봇(100)의 몸체(102)에 대해 휠(116, 118)을 상승 및 하강시키기 위한 휠 포지셔닝 기구의 리니어 액추에이터 및 다른 구성요소는 도 3에 도시된 바와 같이, 봇(100)의 하부(114)에 위치될 수 있다. 이것은 유리하게는 봇(100)의 질량 중심을 낮추는 데 도움이 될 수 있고, 봇의 안정성을 개선하는 데 도움이 될 수 있다. 휠 포지셔닝 기구는 유리하게는 컨테이너 수용 공간(120)에 인접하게 그리고 실질적으로 또는 완전히 컨테이너 수용 공간(120)의 상부 아래에 위치될 수 있다. 이러한 위치 결정은 특히 유리하게는 컨테이너 수용 공간(120)이 비어 있거나, 비어 있거나 단지 가볍게 적재된 컨테이너(10)를 포함할 때 봇(100)의 질량 중심을 낮추는 데 도움이 될 수 있다. 컨테이너 수용 공간(120) 또는 컨테이너 수용 공간(120) 내부 또는 외부로 이동하는 또는 그 내부의 임의의 컨테이너(10)를 현저하게 간섭하거나, 충돌하거나 방해하지 않고 봇(100)의 하부(114)에 휠 포지셔닝 기구의 그러한 위치 결정은, 선택된 구성요소 및 구성요소의 선택된 방향에 의해 가능하게 되며, 전술한 바와 같이 휠 포지셔닝 기구가 하나 이상의 비교적 좁은 치수를 가질 수 있게 한다. 다른 실시 형태에서, 휠 포지셔닝 기구의 하나 이상의 구성요소는 봇(100)의 상부(112)에 위치될 수 있다.

유리하게는, 4개의 리니어 액추에이터 각각은 쌍의 휠(116, 118)의 위치 결정을 서로 독립적으로 제어하기 위해 서로 독립적으로 작동될 수 있다. 이것은 트랙(22a, 22b)의 표면의 결함을 수용하고/하거나 트랙(22a, 22b)의 의도적인 곡률을 수용하기 위해 봇(100)의 운동 동안 휠의 개별 쌍의 상승 및 하강과 같은, 다양한 유리한 기능을 가능하게 할 수 있다. 리니어 액추에이터의 독립적인 작동성은 예를 들어 도 1에 도시된 보관 그리드(1)에 도시된 것과 같은 실질적으로 직선 및 직교 배치된 트랙뿐만 아니라 곡선 및/또는 경사진 트랙을 통해 용이하게 이동하거나 용이하게 할 수 있다. 휠 포지셔닝 기구는 곡선 트랙(22a, 22b)을 수용하는 것을 돕기 위해 봇(100)의 몸체(102)에 대해 및/또는 각각의 패널에 대해 휠을 피봇하는 수단을 추가로 포함할 수 있다. 이것은 예를 들어 휠의 대면 방향을 변경하도록 휠을 회전시키는 스티어링 수단, 및/또는 휠을 피봇시켜 휠의 대면 방향을 변경하기 위한 조향 수단(steering means) 및/또는 휠이 봇(100)의 이동 방향을 따라 실질적으로 또는 평행한 각 축을 중심으로 피봇할 수 있도록 구성된 기울기 수단(leaning means)을 포함할 수 있다. 이들 각각의 축은 예를 들어 휠 쌍의 중심을 통과할 수 있다.

리니어 액추에이터 또는 대안적인 휠 결합 수단의 신장 및 수축은 각각의 휠이 장착되는 패널의 상승 및 하강을 제어하기 위해 전기적으로, 기계적으로, 공압적으로 또는 기타 방식으로 제어될 수 있다.

일부 형태에서, 제 2 피봇점(P2)의 어느 한 측면에서 링크 장치(312)의 길이는 레버 작용 또는 회전 모멘트를 최적화하도록 선택될 수 있다. 예를 들어, 피봇 커넥터(314)[즉, 리니어 액추에이터의 힘이 인가되는 링크 장치(312) 상의 지점]와 제 2 피봇점(P2) 사이의 거리가 최대화될 수 있어, 리니어 액추에이터에 의해 제공된 동일한 힘으로부터 더 큰 회전 모멘트를 달성할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 롤러(310)와 제 2 피봇점(P2) 사이의 거리는 프레임(320), 패널(324) 및 휠의 무게로부터 회전 모멘트를 감소시키기 위해 최소화될 수 있다. 다시 말해서, 제 2 피봇점(P2)의 어느 한 측면에서 링크 장치(312)의 길이는 리니어 액추에이터에 의해 제공되는 힘의 효과를 증폭하도록 선택될 수 있다.

도시된 실시 형태에서, 링크 장치(312)는 직선형이다. 다른 실시 형태에서, 링크 장치는 직선이 아닐 수 있다. 예를 들어, 그것은 각이 지거나[이 문맥에서 이것은 적어도 2개의 다르게 방향된(즉, 서로 각진) 섹션을 갖는 것을 의미하며, 하나는 예를 들어 제 2 피봇점(P2)의 양측면에 있고, 그 중 하나 이상이 직선일 수 있음] 또는 곡선형일 수 있다. 링크 장치가 각이 져 있을 때, 제 2 피봇점(P2) 아래의 링크 장치의 부분은, 비 각진 링크 장치(312)와 관련하여 위에서 설명된 바와 같이, 수직을 지나갈 수 없거나 작은 각도(예를 들어, 5° 이하 또는 바람직하게는 1°이하)만 지나갈 수 있도록 제한될 수 있다. 위에서 설명된 바와 같이, 링크 장치는 하나 이상의 단부 정지부, 제동 수단 또는 래칭 수단에 의해 수직에서 또는 그 부근에서 제 2 피봇점(P2) 아래의 링크 장치의 부분과 함께 유지될 수 있다. 유리하게는, 각진 또는 만곡된 링크 장치를 갖는 것은 리니어 액추에이터에 의해 제공되는 회전 모멘트의 추가 최적화를 가능하게 할 수 있다. 예를 들어, 링크의 적절한 각도는, 리니어 액추에이터가 링크의 이동 중 더 많은 시간 동안 또는 리니어 액추에이터가 링크 장치에 힘을 인가하는 동안 더 중요한 시간에 링크 장치에 또는 약 90°에서 링크 장치에 힘을 인가하도록 휠 포지셔닝 기구를 배치하는 것을 가능하게 할 수 있으며(예를 들어, 리니어 액추에이터가 먼저 링크 장치에 힘을 인가하여 링크 장치를 제 2 피봇점(P2) 아래의 링크 장치 부분이 실질적으로 수직인 구성에서 멀리 이동될 때, 및/또는 링크 장치가 대응하는 휠이 가장 높은 위치에 도달하도록 그 회전 범위가 가장 멀리 접근할 때), 따라서 리니어 액추에이터의 힘에 의해 생성된 회전 모멘트 또는 토크를 최대화하거나 리니어 액추에이터가 최대 회전 모멘트 또는 토크를 제공할 수 있는시간을 최적화할 수 있다(예를 들면, 비교적 더 중요한 시간에 최대 회전 모멘트를 인가하기 위해). 이것은 에너지 효율성을 개선하고, 리니어 액추에이터가 각 휠을 상승시키는 데 걸리는 시간을 줄이며, 및/또는 리니어 액추에이터의 전력 요구 사항을 줄이는 데 도움이 될 수 있다.

각진 또는 곡선형 링크 장치는 링크 장치 및 그 연결된 구성요소의 오버 센터 록킹 구성의 관점에서 이점을 추가로 제공할 수 있다. 각진 또는 곡선형 링크 장치는 또한 휠 포지셔닝 기구에 의해 차지하는 공간을 줄일 수 있는데[예를 들어, 제 1 리니어 액추에이터(188) 또는 제 3 리니어 액추에이터의 경우에 x 방향으로, 제 2 리니어 액추에이터(189) 또는 제 4 리니어 액추에이터의 경우에 y 방향으로, 및/또는 임의의 리니어 액추에이터의 경우에 z 방향으로], 이는 봇(100)의 몸체(102) 내에 수용된 다른 구성요소, 또는 컨테이너 수용 공간(120)을 위한 더 많은 공간을 허용할 수 있다. 컨테이너 수용 공간(120)의 크기를 증가시키는 것은 유리하게는 봇(100)이 더 큰 컨테이너(10)를 수용할 수 있다는 것을 의미할 수 있고, 이는 컨테이너(10)에 보관될 수 있고 봇(100)에 의해 조작될 수 있는 품목의 수 및/또는 부피를 증가시킬 수 있다.

리니어 액추에이터에 의해 제공되는 회전 모멘트의 추가 최적화는 피봇점(P1 및 P2)의 상대적인 위치 지정을 통해 달성될 수 있다. 예를 들어, 피봇점(P1 및 P2)의 적절한 상대 위치 결정은, 리니어 액추에이터가 더 많은 시간 동안 또는 리니어 액추에이터가 링크 장치에 힘을 인가하는 동안 더 중요한 시간에 링크 장치에 또는 약 90°에서 링크 장치에 힘을 인가하며[예를 들어, 리니어 액추에이터가 먼저 링크 장치에 힘을 인가하여 링크 장치를 제 2 피봇점(P2) 아래의 적어도 링크 장치 부분이 실질적으로 수직에서 멀리 이동될 때, 및/또는 링크 장치가 대응하는 휠이 가장 높은 위치에 도달하도록 그 회전 범위가 가장 멀리 접근할 때], 따라서 리니어 액추에이터의 힘에 의해 생성된 회전 모멘트 또는 토크를 최대화하는 것을 의미한다.

도 2 내지 도 4에 도시된 피봇 커넥터(314)는 신장/수축 부재(316)의 일체형 부분이거나 이를 포함할 수 있고, 추가 구성요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 피봇 커넥터(314)는 신장/수축 부재(316)의 단부에 위치된 한 쌍의 천공된 포크, 및 포크의 구멍을 통과하고 링크 장치(312)의 대응하는 구멍을 통과하는 핀을 포함할 수 있다. 이러한 실시 형태에서, 피봇 커넥터(314) 및 링크 장치(312)의 상단부는 핀에 의해 함께 병진 이동하도록 제한될 수 있다.

예시된 실시 형태에서, 리니어 액추에이터 및 그 관련 구성요소의 완전히 수축된 구성은 "휠 하강된" 구성에 대응하고, 리니어 액추에이터 및 그 관련 구성요소의 완전히 신장된 구성은 "휠 상승된" 구성에 대응한다. 이것은 리니어 액추에이터가 수축력보다 더 큰 신장력을 생성할 수 있는 경우 특히 유리할 수 있다. 그러나, 다른 실시 형태에서, 이러한 구성은 반대일 수 있는데, 즉 리니어 액추에이터 및 그 관련 구성요소의 완전히 수축된 구성은 "휠 상승된" 구성에 대응할 수 있고 리니어 액추에이터 및 그 관련 구성요소의 완전히 신장된 구성은 "휠 하강된" 구성에 대응할 수 있다. 그러한 배치의 한 형태에서, 리니어 액추에이터가 완전히 수축된 구성에 있을 때, 링크 장치는 링크 장치(롤러가 회전 가능하게 부착됨)의 제 2(하부) 단부가 제 2 피봇점(P2)의 왼쪽이고 z 방향으로 상대적으로 높도록 피봇된 위치에 있을 수 있다. 리니어 액추에이터가 신장된 구성을 향해 신장/수축 부재를 하우징 밖으로 신장됨에 따라, 롤러는 링크 장치가 피봇점(P2)을 중심으로 회전함에 따라 피봇점(P2)을 중심으로 아래쪽으로 그리고 오른쪽으로 아크로 이동한다. 링크 장치는 링크 장치의 적어도 하부[피봇점(P2) 아래]가 실질적으로 수직 방향에 도달하거나 그냥 통과할 때 회전을 멈출 수 있고(예를 들면, 위에서 논의한 바와 같이 제동 수단 또는 하나 이상의 단부 정지부로으로 인해), 그 피봇점에서 롤러는 그 아크의 가장 낮은 지점에 있을 수 있다. 따라서 대응하는 프레임, 패널 및 휠이 그 하강된 구성에 있을 수 있다. 휠을 하강된 구성에서 상승된 구성으로 이동시키기 위해, 리니어 액추에이터는 신장/수축 부재를 수축시켜, 링크 장치의 적어도 하부가 수직 위치에 있는 구성에서 링크 장치가 멀리 이동될 수 있다. 따라서 롤러는 링크 장치가 피봇점(P2)을 중심으로 회전할 때 왼쪽 및 위쪽으로 이동하여, 프레임, 패널 및 휠에 위쪽으로 힘을 인가하고 휠을 상승된 구성으로 이동시킨다.

위에서 언급한 바와 같이, 신장/수축 부재(316)는 리니어 액추에이터 및 다른 구성요소가 "완전히 신장된" 구성에 있을 때 여전히 적어도 부분적으로 하우징(318) 내에 있을 수 있다. 유사하게, 신장/수축 부재(316)의 적어도 일부는 리니어 액추에이터 및 다른 구성요소가 "완전히 수축된" 구성에 있을 때 하우징(318)으로부터 여전히 돌출될 수 있다. 신장 및 수축의 완전성은 대응하는 휠(116, 118)의 의도된 최대 상승 또는 하강에 따라 형성될 수 있다. 완전히 신장되고 수축된 구성은 위에서 설명된 바와 같이, 또는 다른 방식으로 하나 이상의 단부 정지부로 구분될 수 있다.

휠 포지셔닝 기구의 추가 실시 형태가 도 5에 도시되어 있다. 도 5의 형태는 봇(100)의 각 측면에 장착되도록 구성된 리니어 액추에이터(401)를 포함한다. 도 2 내지 도 4의 예와 달리, 리니어 액추에이터(401)는 봇(100)의 각 측면에 고정적으로(피봇되지 않게) 장착되도록 구성된다. 리니어 액추에이터(401)는 신장 및 수축 부재(403)를 통해 제 1 웨지(405)에 신장 및 수축력을 인가하여 도 5에 예시된 x 축을 실질적으로 따르거나 그에 평행한 방향으로 제 1 웨지(405)를 구동하도록 구성된다. 대략 T자형 돌출부를 포함하는 제 1 리니어 가이드(407)는 제 1 웨지(405)의 경사면(411)에 장착된다. 제 2 웨지(413)는 도 2 내지 도 4의 형태에 도시된 패널(324)과 기능이 실질적으로 동일한 패널(415)에 장착된다. 제 2 웨지(413)의 경사면(421)에는 대략 T자형 리세스(recess)를 포함하는 제 2 리니어 가이드(417)가 장착된다. 제 2 리니어 가이드(417)의 대략 T자형 리세스는 제 1 리니어 가이드(407)의 대략 T자형 돌출부를 슬라이딩 가능하게 수용하도록 크기를 가지며, 형성되고 구성된다. 다시 말해서, T자형 돌출부와 T자형 리세스는, T자형 돌출부가 T자형 리세스를 따라 그리고 T자형 리세스 내에서 적어도 부분적으로 어느 한 방향으로 슬라이딩 가능한 방식으로, 서로 결합하여 더브테일(dovetail)된다. 일부 실시 형태에서, T자형 돌출부가 슬라이딩할 수 있는 거리를 제한하기 위해 하나 이상의 "단부 정지부" 특징부가 (예를 들, T자형 리세스의 길이 방향 단부에) 제공될 수 있다.

패널(415)은 봇 100의 몸체(102)에 슬라이딩 가능하게 장착되어, 패널(415)이 상하로 슬라이딩(즉, z 방향) 될 수 있지만 다른 방향으로 이동될 수 없다(즉, x 방향 또는 y 방향으로 이동될 수 없음). 패널(415)은 예를 들어 상술한 바와 같이, 패널(324)이 장착되는 방식과 유사한 방식으로 샤프트에 슬라이딩 가능하게 장착될 수 있거나, 다르게 장착될 수 있지만 패널(415)이 z 방향으로만 이동하도록 허용하는 유사한 효과를 달성할 수 있다. 패널(415)은 봇(100)의 몸체(102)에 장착된 하나 이상의 대응하는 리니어 가이드와 상호작용하도록 배치된 하나 이상의 리니어 가이드 또는 다른 특징부를 추가로 또는 대안적으로 포함할 수 있다.

리니어 액추에이터(401)가 신장 및 수축 부재(403)를 통해 제 1 웨지(405)에 신장력을 인가할 때, 제 1 웨지(405)의 이동은 봇(100)의 몸체(102)에 고정적으로(비이동적으로) 장착된 블록(419)에 의해 더 제한된다. 블록(419)은 블록(419)이 제 1 웨지(405) 바로 위에 있는 봇(100)의 몸체(102)에 고정 장착되어 있으므로 제 1 웨지(405)가 z 방향으로 실질적으로 이동될 수 없도록 제 1 웨지(405)를 제한한다. 다시 말해서, 블록(419)은 z 방향으로의 제 1 웨지(405)의 이동을 방해한다. 블록(419)은 또한 제 1 웨지(405)가 y 방향으로 실질적으로 이동될 수 없도록 제 1 웨지(405)를 제한하는 데 기여할 수 있다. 도시된 실시 형태에서, 이것은 블록(419)의 밑면에 장착된 제 3 리니어 가이드(423)와 제 1 웨지(405)의 상부 표면에 장착된 제 4 리니어 가이드(425)의 상호작용을 통해 달성된다. 제 3 및 제 4 리니어 가이드(423, 425)는 제 1 및 제 2 리니어 가이드(407, 417)와 실질적으로 유사하며, 하나는 각각의 그 장착 구성요소를 따라 길이 방향으로 연장되는 T자형 돌출부를 포함하고 다른 하나는 그 각 장착 구성요소를 따라 길이 방향으로 연장되는 T자형 리세스를 포함한다. 제 1 및 제 2 리니어 가이드와 관련하여 위에서 설명된 바와 같이, 제 3 또는 제 4 리니어 가이드(423, 425)의 T자형 돌출부는 제 4 또는 제 3 리니어 가이드(425, 423)의 T자형 리세스 내에서 적어도 부분적으로 슬라이딩 되도록 배치될 수 있다. T자형 돌출부와 T자형 리세스의 길이 방향 결합은, 블록(419)[봇(100)의 몸체(102)에 고정적으로 장착됨]이 y-방향으로 이동할 수 없으며, 블록(419)에 대한 y 방향으로의 제 1 웨지(405)의 이동이 T자형 돌출부 및 T자형 리세스의 결합에 의해 제한되기 때문에, 제 1 웨지(405)가 y 방향으로 실질적으로 이동될 수 없도록 하는 데 도움이 될 수 있다.

따라서, 리니어 액추에이터(401)가 신장/수축 부재(403)를 통해 제 1 웨지(405)에 신장력을 인가함에 따라, 제 1 웨지(405)는 실질적으로 x 방향만을 따라 또는 그에 평행하게 이동된다. 제 1 웨지(405)는 제 1 및 제 2 리니어 가이드(407, 417)를 통해 제 2 웨지(413)에 대응하는 힘을 인가한다. 제 1 웨지(405)에 의해 제 2 웨지(413)에 인가된 힘은 x 방향 및 z 방향의 성분을 갖는다[제 1 및 제 2 리니어 가이드(407, 417)가 장착되는 경사면(411, 421)의 각도에 의해]. 제 2 웨지(413)는 패널(415)에 장착되고, 패널(415)이 z 방향으로만 슬라이딩 가능하도록 패널(415)은 봇(100)의 몸체(102)에 장착되기 때문에, 제 2 웨지(413)에 인가된 힘의 x 방향 성분은 샤프트, 리니어 슬라이더 및/또는 패널(415)이 봇(100)의 몸체(102)에 장착되는 다른 장착 수단에 의해 상쇄된다. 제 2 웨지(413)에 인가된 힘의 z 방향 성분은 제 2 웨지(413) 및 패널(415)이 봇(100)의 몸체(102)에 대해 아래쪽으로 이동되도록 한다. 이것은 휠[도 2 내지 도 4와 관련하여 위에서 설명된 바와 같이, 패널(415)에 장착됨]이 아래로, 예를 들면 트랙(22a 또는 22b)과 접촉하게 이동되게 한다. 제 1 리니어 가이드(407)의 T자형 돌출부는 제 1 웨지(405)가 x 방향(도 5에서 좌측으로)으로 슬라이딩 되고 제 2 웨지(413)가 z 방향(도 5에서 아래로)으로 슬라이딩 됨에 따라 제 2 리니어 슬라이더(417)의 T자형 리세스 내에서 슬라이딩 된다.

리니어 액추에이터(401)가 신장/수축 부재(403)를 통해 제 1 웨지(405)에 수축력을 인가할 때, 제 1 웨지(405)는 x축을 따라 또는 실질적으로 평행하게 이동되지만 이전과는 반대 방향(도 5에서 오른쪽으로)으로 이동된다. 제 1 웨지(405)는 제 1 및 제 2 리니어 가이드(407, 417)를 통해 제 2 웨지(413)에 대응하는 힘을 인가한다. 특히, 제 1 웨지(405)의 우측 이동은 제 1 리니어 가이드(407)의 T자형 돌출부가 제 2 웨지(413)에 장착된 제 2 리니어 가이드(417)의 T자형 리세스에 힘을 인가하도록 한다. 제 1 웨지(405)에 의해 제 2 웨지(413)에 인가된 힘은 제 1 및 제 2 리니어 가이드(407, 417)가 장착되는 경사면(411, 421)의 각도에 의해 x 방향(오른쪽) 및 z 방향(위쪽)의 성분을 갖는다. 제 2 웨지(413)는 패널(415)에 장착되고 패널(415)은 패널(415)이 z-방향으로만 슬라이딩할 수 있도록 봇(100)의 몸체(102)에 장착되어 있으므로, 제 2 웨지(413)에 인가된 힘의 x 방향 성분은 샤프트, 리니어 슬라이더 또는 패널(415)이 봇(100)의 몸체(102)에 장착되는 다른 장착 수단에 의해 상쇄된다. 제 2 웨지(413)에 인가된 힘의 z 방향 성분은 제 2 웨지(413) 및 패널(415)이 봇(100)의 몸체(102)에 대해 위쪽으로 이동하도록 한다. 이것은 휠[도 2 내지 도 4와 관련하여 위에서 설명된 바와 같이 패널(415)에 장착됨]이 위쪽으로, 예를 들어 트랙(22a 또는 22b)과 접촉되지 않게 이동되게 한다. 제 1 쐐기(405)가 x 방향(도 5의 오른쪽으로)으로 슬라이딩 되고 제 2 쐐기(413)가 z 방향(그림 5의 위쪽)으로 슬라이딩 됨에 따라 제 1 리니어 가이드(407)의 T자형 돌출부는 제 2 리니어 슬라이더(417)의 T자형 리세스 내에서 슬라이딩 된다.

위에서 설명한 형태에서 T자형 돌출부는 제 1 리니어 가이드(407) 상에 있고 T자형 리세스는 제 2 리니어 가이드(417) 상에 있지만, 다른 형태에서 T자형 돌출부는 제 2 리니어 가이드(417) 상에 있을 수 있고 T자형 리세스는 제 1 리니어 가이드(407) 상에 있을 수 있다. 또한, 일부 형태에서, 돌출부 및 리세스 배치는 제 1 웨지(405)가 리니어 액추에이터(401)에 의해 수축될 때 제 1 웨지(405)가 제 2 웨지(413)를 상승시킬 수 있도록 한다면, 돌출부 및/또는 리세스의 다른 형상 또는 단면 프로파일이 사용될 수 있다. 예를 들어, 돌출부의 단면은 원형, 타원형, 정사각형 또는 다른 형상 부분에서 정점을 이루는 스퍼(spur) 또는 스토크(stalk)를 가질 수 있으며, 형상 부분은 다른 가이드의 대응하는 형상의 리세스와 결합하도록 배치된다. 제 3 및 제 4 리니어 가이드(423, 425)는 유사하게 하나 이상의 더브테일링 특징부를 가질 수 있고, 이는 전술한 바와 같이 대응하는 제 1 웨지(405)의 이동을 제한할 수 있는 임의의 방식으로 배치될 수 있다.

유리하게는, 도 2 내지 도 5에 도시된 형태에서, 휠 포지셔닝 기구의 리니어 액추에이터는 비-수직 방향이다. 이러한 관점에서, "방향하다"라는 단어와 그 파생어는 리니어 액추에이터의 작동 방향(즉, 신장 및 수축) 및/또는 리니어 액추에이터의 종축을 가리키는 방향을 가리킨다. 보다 구체적으로, 도 5에 도시된 실시 형태의 리니어 액추에이터는 실질적으로 수평으로 방향된다. 도 2 내지 도 4에 도시된 리니어 액추에이터는 또한 실질적으로 수평으로 배향될 수 있지만, 이전에 설명된 바와 같이, 각각의 리니어 액추에이터가 방향 범위를 차지할 수 있도록 피봇 가능하게 장착된다. 도 2 내지 도 4의 리니어 액추에이터는 더 구체적으로 수평과 수직 접근 사이, 또는 보다 구체적으로 수평과 수평으로부터 45° 사이의 방향 범위를 차지할 수 있다. 리니어 액추에이터의 비-수직 방향은 유리하게 리니어 액추에이터에 의해 소비되는 수직 공간이 최소화되어, 다른 구성요소를 위한 상부 섹션(112)에 더 많은 공간을 허용하는 것을 의미한다. 리니어 액추에이터의 비-수직 방향은 유리하게는 주어진 리니어 액추에이터의 하우징 및 신장/수축 부재가 완전히 신장된 구성에서, 실질적으로 봇(100)의 몸체(102)의 하부(114) 내에 끼워질 수 있어, 봇(100)의 몸체(102)의 상부(112)에 작동 구성요소[예를 들어, 더 큰 배터리(191)]를 위한 더 많은 공간을 허용하는 것을 의미할 수 있다. 더욱이, 위에서 설명된 바와 같이, 리니어 액추에이터의 비-수직 방향은, 예를 들어 리니어 엑추에티어를 사용하여 더 큰 회전 모멘트가 제공되도록 하는 피봇 레버[링크(312)와 같은] 및/또는 다른 회전 구성요소를 사용하거나, 리니어 엑추에이터에서 봇의 몸체에 대해 휠을 상승시키기 위한 출력으로 입력을 확대하는 기어 수단을 사용하여 기계적 이점이 이용될 수 있도록 할 수 있다.

위의 문단에서 제 3 및 제 4 리니어 가이드(423, 425)가 y 방향으로 이동될 수 없도록 제 1 웨지(405)의 이동을 제한하는 것으로 설명 및 도시되었지만, 하나 이상의 도시되지 않은 추가 구성요소[예: 봇(100)의 측면 패널]가 리니어 가이드에 추가로 또는 대안으로서 제 1 웨지(405)의 이동을 제한하는 것을 돕기 위해 제공될 수 있다.

하나 이상의 리니어 가이드는 서로에 대한 각각의 리니어 가이드의 슬라이딩을 촉진하는 것을 돕기 위해 저마찰 재료의 층으로 제조되거나 이를 포함할 수 있다.

도 5에 도시된 리니어 액추에이터를 식별하기 위해 새로운 참조 번호(401)가 사용되었지만, 리니어 액추에이터(401)는 도 2 내지 도 4의 형태에 도시된 리니어 액추에이터(188, 189) 중 하나 또는 둘 모두와 실질적으로 동일할 수 있다. 피봇 커넥터(314) 대신에, 도 5에 도시된 리니어 액추에이터(401)는 신장/수축 부재(403)의 말단부에 부착된 제 1 웨지(405)를 갖는다.

비-수직으로 장착된 리니어 액추에이터를 포함하는 휠 포지셔닝 기구를 갖는 봇(100)의 추가 실시 형태가 이제 설명될 것이다. 다른 실시 형태에서, 휠 어셈블리의 하나 이상의 휠[즉, 제 1 휠(116) 세트의 휠(116) 중 하나 이상 및/또는 제 2 휠(118) 세트의 휠(118) 중 하나 이상]은 봇(100)이 트랙(22a 또는 22b)을 따라 이동될 때 휠이 회전되는 휠의 축으로부터, 휠의 평면에서 오프셋된 피봇점에서 봇(100)의 몸체(102)에 피봇 가능하게 장착된다. 피봇점은 편심, 즉 휠 중심에서 멀어지는 것으로 설명될 수 있다. 리니어 액추에이터[예: 도 2 내지 도 5에 도시된 리니어 액추에이터(318, 401) 또는 리니어 액추에이터의 다른 형태]는 봇(100)의 몸체(102)에 피봇 가능하게 장착되고, 리니어 엑추에이터의 신장/수축 부재의 말단부에서, 피봇 가능하게 장착된 휠(116 또는 118)에 연결되어 신장/수축 부재의 신장 또는 수축으로 인해 휠(116, 118)이 편심 피봇점을 중심으로 피봇되도록 한다. 이러한 피봇팅은 휠(116, 118)을 편심적으로(즉, 편심 피봇점을 중심으로) 회전하게 하고, 휠(116, 118)이 편심 피봇점을 중심으로 아크를 따라갈 때 휠(116, 118)의 최저점을 낮추거나 올리도록 한다. 리니어 액추에이터가 신장되거나 수축될 때 휠(116, 118)의 최저점을 낮추거나 올리면, 휠이 대응하는 트랙(22a, 22b)과 접촉되거나 접촉되지 않게 되어 보관 그리드(1)의 트랙(22a, 22b)을 따라 봇(100)의 이동 방향의 변화를 용이하게 한다. 이전에 설명된 휠(116, 118)과 같은 봇(100)의 동일한 측면에 있는 다른 휠(116, 118)은 또한 편심 피봇점을를 중심으로 봇(100)의 몸체(102)에 피봇 가능하게 장착될 수 있으며, 또한 봇(100)의 몸체(102)에 피봇 가능하게 장착되고 그 신장/수축 부재의 말단부에서 피봇 가능하게 장착된 휠(116, 118)에 연결되는 각각의 리니어 액추에이터가 제공될 수 있다. 2개의 리니어 액추에이터는 실질적으로 동시에 2개의 휠(116, 118)을 하강시키거나 상승시키기 위해 실질적으로 동시에 신장 또는 수축하도록 제어될 수 있다. 봇(100)의 다른 측면 중 하나 이상에 있는 휠(116, 118)은 각각 피봇 가능하게 장착된 리니어 액추에이터와 유사하게 피봇 가능하게 장착될 수 있거나 본 명세서에 설명된 다른 유형의 휠 포지셔닝 기구 중 하나를 사용할 수 있거나, 대신에 인접한 측면의 휠을 상승시키거나 하강시킴에 따라 봇(100)의 몸체(102)를 하강시키거나 상승시켜, 봇(100)의 몸체(102)에 이동 가능하지 않게 고정될 수 있다. 따라서, 이 실시 형태는 편심 회전 기반으로 설명될 수 있는 휠 포지셔닝 기구 및 휠 결합 수단을 포함한다. 휠 포지셔닝 기구의 하나 이상의 구성요소의 편심 회전은 휠(116, 118)의 상승 및/또는 하강을 발생한다.

이전 단락에서 설명된 추가 실시 형태의 변형에서, 봇(100)의 몸체(102)의 단일 측면에 있는 한 쌍의 휠(116, 118)은 둘 다 봇(100)의 몸체(102)에 편심 장착될 수 있고(즉, 휠의 평면에서 휠의 중심에서 오프셋되어 있는 각각의 지점에 대해), 단일 리니어 액추에이터가 두 휠에 및 두 휠 사이에, 예를 들면 편심 장착 지점에서 휠 중심의 반대쪽 지점에 연결될 수 있다. 따라서 단일 리니어 액추에이터의 신장 또는 수축은 휠(116, 118) 둘 모두가 각각의 편심 장착 지점을 중심으로 편심 회전되게 하여 휠(116, 118)의 최저점을 낮추거나 올리게 한다. 이것은 휠(116, 118)이 트랙(22a, 22b)과 접촉되거나 접촉되지 않게 하여 봇(100)의 이동 방향의 변경을 용이하게 할 수 있다. 봇(100)의 다른 쌍의 휠은 유사하게 편심 장착될 수 있고 각각의 쌍의 휠에 연결되거나 본 명세서에 설명된 하나 이상의 휠 포지셔닝 기구를 구비하는 각각의 단일 리니어 액추에이터를 각각 구비할 수 있다. 추가 변형에서, 2개의 리니어 액추에이터가 휠(116, 118)들 사이에서 서로 견고하게 연결될 수 있다. 이것은 단일 리니어 액추에이터보다 더 큰 신장 및/또는 수축을 유리하게 제공할 수 있다. 따라서 이 변형은 편심 회전 기반으로 설명될 수 있는 휠 포지셔닝 기구 및 휠 결합 수단을 포함한다. 휠 포지셔닝 기구의 하나 이상의 구성요소의 편심 회전은 휠(116, 118)의 상승 및/또는 하강을 발생한다.

도 6은 봇(100)의 몸체(102)에 대해 휠을 상승하거나 하강하도록 구성된 휠 포지셔닝 기구의 추가 형태를 도시한다. 도시된 형태에서, 봇(100)의 몸체(102) 상에 및/또는 몸체(102) 내에 장착되도록 구성된 회전 모터(601)가 제공된다. 모터(601)의 회전 출력 축(603)은 베어링(606)의 구멍(605)에 삽입되도록 구성된다. 베어링(606)은 커넥터(607)의 제 1 단부(608)를 향해 커넥터(607) 내에 회전 가능하게 장착된다. 출력 축(603) 및 구멍(605)은 회전이 구멍(605)을 통해 출력 축(603)과 베어링(606) 사이에서 전달될 수 있도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 출력 축(603) 및 구멍(605)은 고마찰 표면 예를 들어, 널링된(knurled), 스티플된(stippled) 또는 기타 질감이 있는 표면을 가질 수 있어, 회전력이 출력 축(603)에서 구멍(605) 및 따라서 베어링(606)으로 전달될 수 있도록 2개의 표면 사이에 충분한 마찰을 제공할 수 있다. 일부 실시 형태에서, 출력 축(603) 및 구멍(605)의 표면은 회전력이 전달될 수 있도록 스플라인 및/또는 그루브가 형성될 수 있다. 일부 실시 형태에서, 고마찰 코팅이 출력 축(603) 및 구멍(605)의 표면에 적용될 수 있다. 일부 실시 형태에서, 출력 축(603)과 구멍(605) 사이의 억지 끼워맞춤은 회전력의 전달을 가능하게 하기에 충분할 수 있다.

출력 축(603)이 구멍(605)과 결합될 때, 모터(601)는 출력 축(603)의 길이 방향 축을 중심으로 출력 축(603)을 회전시킨다. 출력 축(603)의 회전은 베어링(606)이 출력 축(603)의 길이 방향 축과 구멍(605)의 중심을 중심으로 회전하도록 한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 구멍(605)의 중심은 편심되기[즉, 베어링(606)의 중심으로부터 오프셋됨] 때문에, 구멍(605)의 중심을 중심으로 베어링(606)을 회전시키면 베어링(606)의 중심이 상승 또는 하강하는, 즉, 베어링(606)이 편심 회전된다. 베어링이 커넥터(607) 내에서 회전됨에 따라 베어링(606) 중심의 상승 또는 하강은 커넥터(607)의 대응하는 상승 또는 하강으로 이어진다. 도시된 실시 형태에서, 추가 베어링[프레임(613) 뒤에서 보이지 않음]은 베어링(606)으로부터 커넥터(607)의 제 2 대향 단부(609)를 향해 커넥터(607)에 회전 가능하게 장착된다. 추가 베어링은 하나 이상의 연결 지점(611)에서 패널(617)[추가 베어링에서 커넥터(611)을 나타내도록 절단된 프레임(613)의 부분]에 장착되는 프레임(613)에 연결된다. 연결 지점(611)은 예를 들어 프레임(613)의 구멍일 수 있으며, 이 구멍을 통해 볼트, 핀 또는 다른 고정 수단이 프레임(613)과 추가 베어링을 함께 고정하도록 구동될 수 있어 프레임(613)과 추가 베어링이 함께 병진 이동되도록 제한될 수 있다. 패널(617)은 도 2 내지 도 4 및 도 5와 관련하여 논의되고 도시된 패널(324, 415)과 기능면에서 실질적으로 유사할 수 있다.

출력 축(603)이 길이 방향 축을 중심으로 회전됨에 따라 베어링(606)이 구멍(605)의 중심을 중심으로 편심 회전되며 따라서 커넥터(607)가 위 또는 아래로 이동되고, 베어링(606)의 편심 회전을 수용하기 위해 제 1(상부) 단부(608)에서 좌우로 이동되고, 추가 베어링은 커넥터(607)의 상단부의 좌우 운동을 수용하기 위해 커넥터(607) 내에서 회전되고, 커넥터(607)의 상하 운동을 수용하기 위해 [커넥터(607)와 함께 그리고 프레임(613)과 함께] 상하로 이동된다. 추가 베어링의 상하 이동은 프레임(613) 및 패널(617)이 상하로 이동되게 한다. 휠은 프레임(613) 및 패널(617)과 함께 상하로 이동되도록, 패널(617)에 회전 가능하지만 그렇지 않으면 고정적으로 장착된다. 따라서 모터(601)의 출력 축(603)의 회전은 패널(617)에 장착된 휠의 상승 또는 하강을 야기하여 휠을 보관 그리드(1)의 트랙(22a, 22b)과 접촉되지 않게 하거나 접촉되게 한다.

회전 베어링(606)이 편심 축을 중심으로 회전되어 회전 가능하게 장착된 커넥터(607)의 상승 또는 하강, 이에 따라 커넥터(607)가 간접적으로 연결된 휠의 상승 또는 하강을 야기하기 때문에, 도 6에 도시된 휠 포지셔닝 기구 및 휠 결합 수단은 편심 회전 기반 휠 포지셔닝 기구/휠 결합 수단으로 지칭될 수 있다.

도 6에 도시된 휠 포지셔닝 기구의 수정된 실시 형태에서, 모터(601)는 출력 축의 중심으로부터 오프셋된 축을 중심으로 회전하는 출력 축을 가질 수 있다. 모터의 출력 축은 모터가 출력 축을 회전할 때 원의 아크를 따라간다. 모터의 출력 축은 커넥터(607)의 제 1(상부) 단부에 있는 구멍에 회전 가능하게 삽입될 수 있다. 모터의 출력 축이 모터에 의해 회전됨에 따라, 출력 축은 출력 축이 이동하는 원의 아크를 통해 커넥터(607)의 구멍을 이동한다. 이것은 커넥터(607)의 제 1(상부) 단부를 상승 및 하강시켜, 도 6에 도시된 실시 형태에서 야기된 커넥터(607)의 상승 및 하강과 유사한 방식으로 프레임(613) 및 패널(617)의 대응하는 상승 및 하강을 야기한다. 따라서 이 수정된 실시 형태는 편심 회전 기반 휠 포지셔닝 기구/휠 결합 수단으로도 지칭될 수 있다. 그것은 크랭크 및 캠 작동과 유사하다고 볼 수 있다.

봇(100)에는 봇(100)의 각각의 4개의 측면에서 한 쌍의 휠의 상승 및 하강을 야기하기 위해 4개의 이러한 편심 캠 기반 휠 포지셔닝 기구가 제공될 수 있다. 대안적으로, 봇(100)에는 도 6에 도시된 바와 같은 하나 이상의 편심 캠 기반 휠 포지셔닝 기구, 및 도 2 내지 도 5에 도시된 휠 포지셔닝 기구와 같은 하나 이상의 대안적인 휠 포지셔닝 기구가 제공될 수 있다.

도 6에 도시된 편심 회전 기반 휠 포지셔닝 기구의 형태는 출력 축(603)의 길이 방향 축을 중심으로 출력 축(603)과 결합된 베어링(606) 및 출력 축(603)을 회전시키도록 구성된 모터(601)를 포함하지만, 다른 형태는 봇의 휠을 상승 또는 하강시키도록 하는 하나 이상의 구성요소의 편심 회전을 제공하기 위한 다른 회전 수단을 포함할 수 있다. 예를 들어, 일부 실시 형태에서, 비-수직으로 장착된 리니어 액추에이터[예: 도 2 내지 도 4에 도시된 리니어 액추에이터(188, 189)]는 봇(100)의 몸체(102)에 피봇 가능하게 장착될 수 있고, 베어링(606)의 구멍들 중 하나를 통해 돌출하는 핀을 사용하여 리니어 액추에이터의 신장/수축 부재의 말단부에서 회전 가능한 베어링(606)에 연결될 수 있다. 봇(100)의 몸체(102)에 장착된 추가 핀은 베어링(606)의 구멍들 중 하나를 통해 돌출될 수 있다. 리니어 액추에이터의 신장 및/또는 수축은 베어링(606)이 몸체(102)에 장착된 핀을 중심으로 편심 회전되게 하여, 베어링(606)이 회전됨에 따라 커넥터(607)의 상승 또는 하강 및 좌우 운동을 야기할 수 있다. 베어링(606)의 편심 회전으로 인한 커넥터(607)의 상승 또는 하강은 휠이 장착된 패널(617)의 대응하는 상승 또는 하강을 야기할 수 있으며, 이에 따라 휠을 트랙(22a, 22b)과 접촉되지 않거나 트랙(22a, 22b)과 접촉되게 상승 또는 하강시킬 수 있다. 따라서 이 실시 형태는 편심 회전 기반 휠 포지셔닝 기구/휠 결합 수단을 갖는 것으로도 지칭될 수 있다.

다른 실시 형태에서, 모터 또는 다른 회전 발생 수단은 봇(100)의 몸체(102)에 장착될 수 있고 샤프트를 통해 편심 장착된 휠에 연결될 수 있다(예를 들면, 편심 장착 지점으로부터 휠의 반대쪽 지점에서). 회전 생성 수단의 회전은 샤프트가 휠에 힘을 인가하여 편심 장착 지점을 중심으로 편심적으로 휠을 회전시켜, 휠의 최저점을 상승시키거나 하강시킬 수 있다. 일부 실시 형태에서, 회전 생성 수단은 샤프트를 통해 봇(100)의 단일 측면 상의 2개의 휠에 연결될 수 있다. 회전 생성 수단의 회전은 두 휠의 편심 회전을 일으켜 두 휠의 최저점을 동시에 상승 또는 하강시켜 휠이 트랙(22a, 22b)과 접촉되거나 접촉되지 않게 할 수 있다. 휠이 편심 장착 지점을 중심으로 회전되기 때문에, 이 실시 형태도 편심 회전 기반 휠 포지셔닝 기구/휠 결합 수단을 갖는 것으로 지칭될 수 있다.

회전 기반 휠 포지셔닝 기구의 변형이 도 7에 도시되어 있다. 도시된 기구는 모터(701) 또는 도 6에 도시된 것과 유사한 다른 회전 생성 수단을 포함한다. 모터(701)의 출력(703)은 캠(707)의 구멍(705)에 위치된다. 캠(707)은 샤프트(711)에 장착된 실린더(709)와 인접된다. 샤프트(711)는 휠 장착 프레임(713)에 연결된다. 스프링(715)은 샤프트(711), 실린더(709) 및 휠 장착 프레임(713)을 위쪽으로 편향시킨다. 캠(707)은 모터(701) 및 모터 출력(703)의 작용하에, 스프링(715)이 휠 장착 프레임(713)을 계속해서 상승시킬 수 있는 정도를 제어한다. 도 7에서 캠(707)은 "가장 긴" 구성으로 도시되어 있다. 다시 말해서, 캠(707)의 장축은 실질적으로 수직으로 방향되어 있으므로 실린더(709), 샤프트(711) 및 휠 장착 프레임(713)은 가능한 한 최대한 낮아진다. 이것은 예를 들어 휠 장착 프레임(713)에 장착된 휠이 보관 시스템(1)의 트랙(22)과 접촉되도록 요구되는 구성일 수 있다. 스프링(715)은 최소 신장 및 최대 위치 에너지로 유지된다. 캠(707)이 이 실질적으로 수직 방향에서 멀어지게 회전되면, 실린더(709), 샤프트(711) 및 휠 장착 어셈블리(713)는 스프링(715)이 위치 에너지를 신장으로 변환할 때 스프링(715)의 작용 하에 상승될 것이다. 유리하게는, 캠(707) 및 실린더(709)의 특정 치수 및 기타 물리적 특성에 따라, 수직에 대한 캠(707)의 장축 각도의 작은 변화는 휠 장착 프레임(713)의 수직 변위에서 비교적 큰 변화를 일으킬 수 있기 때문에, 도시된 배치는 대응하는 휠의 상대적으로 신속한 상승 및 하강을 허용할 수 있다. 또한 이것은, 스프링(715)의 작용하에 상승이 일어나고 모터(701)의 회전 작용하에 하강이 일어나기 때문에, 대응하는 휠을 상승하고 하강하는 비교적 낮은 에너지 방식일 수 있는데, 이는 시스템의 전반적인 이점에 맞춰질 수 있다. 원하는 구성에 따라, 실린더(709)는 캠(707)의 장축의 각도가 변경됨에 따라 실린더가 캠(707)의 외부면을 따라 회전되도록 회전 가능하게 장착될 수 있다. 다른 실시 형태에서, 캠(707)과 실린더(709)의 결합 표면은 서로에 걸쳐서 슬라이딩 되도록 구성될 수 있다. 그러한 형태에서, 표면은 쉽게 슬라이딩 될 수 있도록 매끄러울 수 있거나, 캠(707)과 실린더(709)의 더 제어된 상대 이동을 제공하기 위해 원하는 수준의 마찰을 구비할 수 있다. 휠 장착 프레임(713)은 프레임(713)의 측방향(측면) 이동을 방지하지만 프레임(713)의 수직 이동을 허용하는 가이드에 로드 핸들링 디바이스(100)의 몸체(102)에 장착될 수 있다.

휠 포지셔닝 기구의 추가 형태가 도 8에 도시되어 있다. 도시된 형태에서, 펌프 시스템(801)은 챔버 시스템(803)에 가압 유체(광유 또는 기타 유체와 같은)를 제공한다. 챔버 시스템(803) 내의 유체의 압력은 플런저(805)에 인가되는 힘을 제어한다. 플런저(805)는 도 7에 도시된 휠 장착 프레임(713)과 유사한 휠 장착 프레임(807)에 연결된다. 챔버 시스템(803)의 유체(803)에 의해 플런저(805)에 인가되는 힘은 휠 장착 프레임(807)이 하강되는 정도를 제어한다. 플런저(805)는 피스톤처럼 작용하여 챔버 시스템(803) 내의 상부 챔버와 하부 챔버 사이의 경계를 형성할 수 있으며, 챔버 시스템(803)의 상부 및 하부 챔버에 있는 각각의 유체의 압력 및/또는 흐름은 휠 장착 프레임(807)이 아래로 내려가는 정도를 제어하기 위한 펌프 시스템(801)의 작용하에 제어되어, 휠을 보관 시스템(1)의 트랙(22) 쪽으로 하강시킨다. 일부 실시 형태에서, 휠 장착 프레임(807)의 수직 위치는 펌프 시스템(801), 챔버 시스템(803) 및 플런저(805)에 의해서만 제어될 수 있다. 다른 실시 형태에서, 다른 구성요소 또는 시스템이 휠 장착 프레임(807)의 수직 위치를 제어하는데 기여할 수 있다. 예를 들어, 일부 실시 형태에서 도 7에 도시된 스프링(715)과 같은 스프링이 제공되어 휠 장착 프레임(807)을 주어진 방향으로 편향시킬 수도 있다. 그러한 경우, 스프링과 시스템(801, 803, 805)은 특정 설계 선택 및 요구 사항에 따라 서로 반대되거나 동일한 방향으로 작용할 수 있다. 도 8에 도시된 배치는 유체 기반 휠 결합 수단을 포함하는 유체 기반 휠 포지셔닝 기구로 간주될 수 있다. 유체의 특성(용적 및/또는 압축성 등)은 작용 속도[즉, 휠 장착 프레임(807) 및 동반되는 휠의 상승 및 하강], 작용의 효율성[즉, 펌프 시스템(801)에 대한 입력 에너지] 및/또는 기타 요인을 최적화하기 위해 선택될 수 있다.

로드 핸들링 디바이스의 일부 실시 형태는 상이한 쌍의 휠을 상승시키거나 하강시키기 위한 상기에서 설명한 유형의 휠 포지셔닝 기구 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 예를 들어, 로드 핸들링 디바이스는, 로드 핸들링 디바이스의 제 1 측면에 있는 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같은, 제 1 측면의 쌍의 휠을 상승 및 하강시키기 위한 휠 포지셔닝 기구; 로드 핸들링 디바이스의 제 3 측면에 있는 도 5에 도시된 바와 같은, 제 3 측면의 쌍의 휠을 상승 및 하강시키기 위한 휠 포지셔닝 기구; 봇의 제 2 측면이 있는 도 6에 도시된 바와 같은, 제2 측면의 쌍의 휠을 상승 및 하강시키기 위한 휠 포지셔닝 기구; 및 로드 핸들링 디바이스의 제 4 측면에 있는 도 7에 도시된 바와 같은, 제 4 측면의 쌍의 휠을 상승 및 하강시키기 위한 휠 포지셔닝 기구를 포함할 수 있다. 일부 실시 형태는 2가지 다른 유형의 휠 포지셔닝 기구, 예를 들면, 로드 핸들링 디바이스의 측면 1과 2에 있는 제 1 유형의 휠 포지셔닝 기구, 및 로드 핸들링 디바이스의 측면 3 및 4에 있는 다른 유형의 휠 포지셔닝 기구를 포함하여, 동일한 유형의 휠 포지셔닝 기구가 제 1 휠(116) 세트에 있는 모든 휠을 상승 및 하강시키도록 구성되고 동일한 유형의 휠 포지셔닝 기구가 제 2 휠(118) 세트에 있는 모든 휠을 상승 및 하강시키도록 구성된다. 일부 실시 형태는 휠 포지셔닝 기구의 한 유형만, 예를 들면 로드 핸들링 디바이스의 각 측면에 존재할 수 있는 도 2 내지 도 4에 도시된 휠 포지셔닝 기구를 포함할 수 있다.

본 명세서에서 "n 방향으로의 이동"이라는 문구(및 관련 표현),(여기서 n은 예를 들어 x, y 및 z 중 하나임)는 어느 방향에서 실질적으로 n 축을 따라 또는 n 축에 평행한(즉, n 축의 양의 단부를 향하거나 n 축의 음의 단부를 향하는) 이동을 의미하기 위한 것이다.

본 명세서에서 "연결"이라는 단어와 그 파생어는 직접 및 간접 연결의 가능성을 포함하기 위한 것이다. 예를 들어, "x는 y에 연결된다"는 개재 구성요소 없이 x가 y에 직접 연결될 가능성, 및 x가 하나 이상의 개재 구성요소와 함께 y에 간접적으로 연결될 가능성을 포함하기 위한 것이다. 직접 연결이 의도된 경우, "직접 연결된", "직접 연결" 또는 이와 유사한 단어가 사용될 것이다.

본 명세서에서 "포함하다"라는 단어와 그 파생어는 배타적인 의미가 아니라 포괄적인 의미를 갖기 위한 것이다. 예를 들어, "x는 y를 포함한다"는 x가 하나 및 단 하나의 y, 다중 y, 또는 하나 이상의 y 및 하나 이상의 다른 요소를 포함할 가능성을 포함하기 위한 것이다. 배타적 의미가 있는 경우, "x는 y로 구성됨"이라는 문구가 사용되며, 이는 x가 y만을 포함하고 다른 것은 포함하지 않는다는 것을 의미한다.

Claims (24)

1. 보관 시스템(1)에서 스택(12)으로 적층된 컨테이너(10)를 상승시키고 이동시키기 위한 로드 핸들링 디바이스(100)로서, 상기 보관 시스템(1)은 컨테이너(10)의 스택(12) 위에 그리드 패턴으로 배치된 복수의 레일 또는 트랙(22)을 포함하고, 상기 로드 핸들링 디바이스(100)는 상기 스택(12) 위의 상기 레일 또는 트랙(22)에 이동하도록 구성되며, 상기 로드 핸들링 디바이스(100)는,
   상부(112) 및 하부(114)를 갖는 몸체(102) - 상기 상부(112)는 하나 이상의 작동 구성요소를 수용하도록 구성되고, 상기 하부(114)는 상기 상부(112) 아래에 배치되고, 상기 하부(114)는 적어도 하나의 컨테이너(10)를 수용하기 위한 컨테이너 수용 공간(120)을 포함함 -;
   상기 몸체(102)를 지지하도록 배치된 휠 어셈블리 - 상기 휠 어셈블리는, 제 1 방향으로 상기 디바이스(100)의 이동을 안내하기 위해 제 1 레일 또는 트랙(22a) 세트와 결합하기 위한 제 1 휠(116) 세트 및 제 2 방향으로 상기 디바이스(100)의 이동을 안내하기 위해 제 2 레일 또는 트랙(22b) 세트와 결합하기 위한 제 2 휠(118) 세트를 포함하며, 상기 제 2 방향은 상기 제 1 방향을 가로지름 -;
   컨테이너 리프팅 기구 - 상기 컨테이너 리프팅 기구는, 상기 컨테이너(10)와 결합하도록 구성된 컨테이너 결합 수단 및 상기 컨테이너 수용 공간(120)에 대해 상기 컨테이너 결합 수단을 상승 및 하강시키도록 구성된 리프팅 수단을 포함함 -; 및
   휠 포지셔닝 기구 - 상기 휠 포지셔닝 기구는, 제 1 휠(116) 세트와 제 1 레일 또는 트랙(22a) 세트 또는 제 2 휠(118) 세트와 제 2 레일 또는 트랙(22b) 세트를 선택적으로 결합시키는 휠 결합 수단을 포함하고, 상기 휠 결합 수단은 상기 제 1 휠(116) 세트 또는 상기 제 2 휠(118) 세트를 상기 몸체(102)에 대해 상승시키거나 하강시키도록 구성되어, 상기 로드 핸들링 디바이스(100)가 상기 보관 시스템(1)의 상기 트랙(22a, 22b)을 가로질러 상기 제 1 방향 또는 상기 제 2 방향 중 하나로 선택적으로 이동할 수 있게 함 -;
   를 포함하고,
   상기 휠 결합 수단은 비-수직 방향의 적어도 하나의 리니어 액추에이터를 포함하는, 로드 핸들링 디바이스(100).
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 휠 포지셔닝 기구는 상기 몸체(102)의 하부(114)에 위치되는, 로드 핸들링 디바이스(100).
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 휠 포지셔닝 기구는 상기 몸체(102)의 외부 표면 상에 또는 상기 몸체(102)의 외부 표면에 가깝게 위치되는, 로드 핸들링 디바이스(100).
4. 제 1 항, 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
   상기 휠 결합 수단은 상기 몸체(102)에 대해 상기 제 1 휠(116) 세트 또는 상기 제 2 휠(118) 세트를 상승 또는 하강시키기 위한 적어도 하나의 비-수직 방향의 리니어 액추에이터의 작용하에 이동하도록 구성된 링크 장치, 피봇 커넥터 및 롤러를 포함하는, 로드 핸들링 디바이스(100).
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 링크 장치는 각이 진, 로드 핸들링 디바이스(100).
6. 제 1 항, 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
   상기 휠 결합 수단은 상기 몸체(102)에 대해 제 1 휠(116) 세트 또는 제 2 휠(118) 세트를 상승시키거나 하강시키기 위해 적어도 하나의 비-수직 방향의 리니어 액추에이터 의 작용하에 이동하도록 구성된 하나 이상의 웨지(wedges)를 포함하는, 로드 핸들링 디바이스(100).
7. 제 1 항, 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 비-수직 방향의 리니어 액추에이터는 상기 로드 핸들링 디바이스(100)의 측면에 있는 2개의 휠들(116, 118) 사이에 연결되는, 로드 핸들링 디바이스(100).
8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 몸체(102)는 하나 이상의 실질적으로 수직으로 방향된 샤프트를 포함하고, 적어도 2개의 패널(324)은 상기 하나 이상의 실질적으로 수직으로 방향된 샤프트 각각에 슬라이딩 가능하게 부착되는, 로드 핸들링 디바이스(100).
9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 휠 포지셔닝 기구는 상기 제 1 휠(116) 세트 및/또는 제 2 휠(118) 세트의 이동을 상승된 구성에서 하강된 구성으로 또는 하강된 구성에서 상승된 구성으로 제한하도록 구성된 하나 이상의 제동, 래칭(latching) 및/또는 정지 수단을 포함하는, 로드 핸들링 디바이스(100).
10. 몸체(102), 및 제 1 휠(116) 세트 및 제 2 휠(118) 세트를 포함하는 휠 어셈블리를 포함하는 로드 핸들링 디바이스(100)를 보관 그리드(1)의 트랙(22a, 22b) 세트를 가로질러 이동 가능하게 하는 방법으로서, 상기 제 1 휠(116) 세트는 휠 결합 수단을 포함하는 휠 포지셔닝 기구에 의하여 상기 몸체(10)에 대해 이동 가능하며, 상기 방법은,
    상기 몸체(102)의 하부에, 상기 제 1 트랙(22a) 세트의 트랙과 접촉되지 않게 하거나 접촉되게 상기 제 1 휠(116) 세트의 휠을 상승 및 하강시키도록 구성된 적어도 제 1 비-수직 방향의 리니어 액추에이터를 포함하는 휠 결합 수단을 제공하는 단계; 및
    상기 제 1 트랙(22a) 세트의 트랙과 접촉되게 상기 제 1 휠(116) 세트의 휠을 하강시키도록 상기 제 1 비-수직 방향의 리니어 액추에이터를 제어하는 단계
    를 포함하는, 방법.
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제 2 휠(118) 세트는 상기 휠 포지셔닝 기구에 의해 상기 로드 핸들링 디바이스(100)의 상기 몸체(102)에 대해 이동 가능하고, 상기 방법은,
    상기 몸체(102)의 하부에, 상기 제 2 트랙(22b) 세트의 트랙과 접촉되지 않게 하거나 접촉되게 상기 제 2 휠(118) 세트의 휠을 상승 및 하강시키도록 구성된 적어도 제 2 비-수직 방향의 리니어 액추에이터를 제공하는 단계; 및
    상기 로드 핸들링 디바이스(100)가 상기 제 1 휠 세트(116) 상에서 제 1 트랙(22a) 세트의 트랙을 따라 이동할 수 있도록, 상기 제 2 휠(118) 세트의 휠을 상기 제 2 트랙(22b) 세트의 트랙과 접촉되지 않게 상승시키도록 상기 제 2 비-수직 방향의 리니어 액추에이터를 제어하는 단계
    를 추가로 포함하는, 방법.
12. 몸체(102), 및 제 1 휠(116) 세트 및 제 2 휠(118) 세트를 포함하는 휠 어셈블리를 포함하는 로드 핸들링 디바이스(100)를 보관 그리드(1)의 트랙(22a, 22b) 세트를 가로질러 이동 가능하게 하기 위한 컴퓨터 프로그램으로서, 제 1 휠(116) 세트는 휠 결합 수단을 포함하는 휠 포지셔닝 기구에 의해 상기 몸체(102)에 대해 이동 가능하며, 상기 휠 결합 수단은 상기 제 1 트랙(22a) 세트의 트랙과 접촉되지 않게 하거나 접촉되게 상기 제 1 휠(116) 세트의 휠을 상승 및 하강시키도록 구성된 적어도 하나의 제 1 비-수직 방향의 리니어 액추에이터를 포함하고, 상기 컴퓨터 프로그램은, 상기 프로그램이 컴퓨터에 의해 실행될 때, 상기 컴퓨터가,
    상기 제 1 트랙(22a) 세트의 트랙과 접촉되게 상기 제 1 휠(116) 세트의 휠을 하강시키도록 적어도 상기 제 1 비-수직 방향의 리니어 액추에이터를 제어하는 단계
    를 수행하도록 하는 명령어를 포함하는, 컴퓨터 프로그램.
13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제 2 휠(118) 세트는 휠 결합 수단을 포함하는 휠 포지셔닝 기구에 의해 로드 핸들링 디바이스(100)의 몸체(102)에 대해 이동 가능하고, 상기 휠 결합 수단은 상기 제 2 트랙(22b) 세트의 트랙과 접촉되지 않게 하거나 접촉되게 상기 제 2 휠(118) 세트의 휠을 상승 및 하강시키도록 구성된 적어도 하나의 제 2 비-수직 방향의 리니어 액추에이터를 추가로 포함하고, 상기 프로그램이 컴퓨터에 의해 실행될 때, 상기 컴퓨터가,
    상기 로드 핸들링 디바이스(100)가 상기 제 1 휠 세트(116) 상에서 제 1 트랙(22a) 세트의 트랙을 따라 이동할 수 있도록, 상기 제 2 휠(118) 세트의 휠을 상기 제 2 트랙(22b) 세트의 트랙과 접촉되지 않게 상승시키도록 적어도 상기 제 2 비-수직 방향의 리니어 액추에이터를 제어하는 단계를 수행하도록 하는 명령어를 포함하는, 컴퓨터 프로그램.
14. 보관 시스템(1)에서 스택(12)으로 적층된 컨테이너(10)를 상승하고 이동시키기 위한 로드 핸들링 디바이스(100)로서, 상기 보관 시스템(1)은 상기 컨테이너(10)의 스택(12) 위에 그리드 패턴으로 배치된 복수의 레일 또는 트랙(22)을 포함하고, 상기 로드 핸들링 디바이스(100)는 상기 스택(12) 위의 상기 레일 또는 트랙(22)에 이동하도록 구성되며, 상기 로드 핸들링 디바이스(100)는,
    상부(112) 및 하부(114)를 갖는 몸체(102) - 상기 상부(112)는 하나 이상의 작동 구성요소를 수용하도록 구성되고, 상기 하부(114)는 상기 상부(112) 아래에 배치되고, 상기 하부(114)는 적어도 하나의 컨테이너(10)를 수용하기 위한 컨테이너 수용 공간(120)을 포함함 -;
    상기 몸체(102)를 지지하도록 배치된 휠 어셈블리 - 상기 휠 어셈블리는, 제 1 방향으로 상기 디바이스(100)의 이동을 안내하기 위해 제 1 레일 또는 트랙(22a) 세트와 결합하기 위한 제 1 휠(116) 세트 및 제 2 방향으로 상기 디바이스(100)의 이동을 안내하기 위해 제 2 레일 또는 트랙(22b) 세트와 결합하기 위한 제 2 휠(118) 세트를 포함하며, 상기 제 2 방향은 상기 제 1 방향을 가로지름 -;
    컨테이너 리프팅 기구 - 상기 컨테이너 리프팅 기구는, 상기 컨테이너(10)와 결합하도록 구성된 컨테이너 결합 수단 및 상기 컨테이너 수용 공간(120)에 대해 상기 컨테이너 결합 수단을 상승 및 하강시키도록 구성된 리프팅 수단을 포함함 -; 및
    휠 포지셔닝 기구 - 상기 휠 포지셔닝 기구는, 제 1 휠(116) 세트와 제 1 레일 또는 트랙(22a) 세트 또는 제 2 휠(118) 세트와 제 2 레일 또는 트랙(22b) 세트를 선택적으로 결합시키는 휠 결합 수단을 포함하고, 상기 휠 결합 수단은 상기 제 1 휠(116) 세트 또는 상기 제 2 휠(118) 세트를 상기 몸체(102)에 대해 상승시키거나 하강시키도록 구성된 이동 수단을 포함하여, 상기 로드 핸들링 디바이스(100)가 상기 보관 시스템(1)의 상기 트랙(22a, 22b)을 가로질러 상기 제 1 방향 또는 상기 제 2 방향 중 하나로 선택적으로 이동할 수 있게 함 -;
    를 포함하고,
    상기 휠 결합 수단은 편심 회전 기반의 휠 결합 수단을 포함하는, 로드 핸들링 디바이스(100).
15. 제 14 항에 있어서,
    상기 편심 회전 기반 휠 결합 수단은,
    회전 수단(601);
    상기 제 1 휠(116) 세트 또는 제 2 휠(118) 세트의 휠에 연결된 커넥터(607); 및
    상기 커넥터(607) 내에 또는 상기 커넥터(607) 상에 회전 가능하게 장착된 베어링(606)을 포함하고,
    상기 회전 수단(601)은 상기 회전 가능한 베어링(606)의 편심 회전을 일으키도록 구성되고, 상기 회전 가능한 베어링(606)의 편심 회전은 상기 커넥터(607)의 상승 또는 하강 및 상기 제 1 휠(116) 세트 또는 상기 제 2 휠(118) 세트의 휠의 대응하는 상승 또는 하강을 유발하도록 구성되는, 로드 핸들링 디바이스(100).
16. 제 15 항에 있어서,
    상기 편심 회전 기반 휠 결합 수단은 상기 제 1 또는 제 2 휠(116, 118) 세트에 고정적으로 연결되는 추가 베어링(615)을 추가로 포함하고, 상기 추가 베어링(615)은 상기 커넥터(607)의 이동을 수용하기 위해 상기 커넥터(607) 내에 또는 상기 커넥터(607) 상에 회전 가능하게 장착되는, 로드 핸들링 디바이스(100).
17. 제 14 항, 제 15 항 또는 제 16 항에 있어서,
    상기 휠 포지셔닝 기구는 상기 몸체(102)의 하부(114)에 위치되는, 로드 핸들링 디바이스(100).
18. 제 14 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 휠 포지셔닝 기구는 상기 몸체(102)의 외부 표면 상에 또는 가까이에 위치되는, 로드 핸들링 디바이스(100).
19. 제 14 항 내지 제 18 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 몸체(102)는 하나 이상의 실질적으로 수직으로 방향된 샤프트를 포함하고, 적어도 2개의 패널(617)은 상기 하나 이상의 실질적으로 수직으로 방향된 샤프트의 각각에 슬라이딩 가능하게 부착되는, 로드 핸들링 디바이스(100).
20. 제 14 항 내지 제 19 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 휠 포지셔닝 기구는 상기 제 1 휠(116) 세트 및/또는 제 2 휠(118) 세트의 이동을 상승된 구성에서 하강된 구성으로 또는 하강된 구성에서 상승된 구성으로 제한하도록 구성된 하나 이상의 제동, 래칭(latching) 및/또는 정지 수단을 포함하는, 로드 핸들링 디바이스(100).
21. 몸체(102), 및 제 1 휠(116) 세트 및 제 2 휠(118) 세트를 포함하는 휠 어셈블리를 포함하는 로드 핸들링 디바이스(100)를 보관 그리드(1)의 트랙(22a, 22b) 세트를 가로질러 이동 가능하게 하는 방법으로서, 상기 제 1 및 제 2 휠(116, 118) 세트는 휠 결합 수단을 포함하는 휠 포지셔닝 기구에 의하여 상기 몸체(10)에 대해 이동 가능하며, 상기 방법은,
    상기 몸체(102)의 하부에, 상기 제 1 트랙(22a) 세트의 트랙과 접촉되지 않게 하거나 접촉되게 상기 제 1 휠(116) 세트의 휠을 상승 및 하강시키도록 구성된 적어도 제 1 편심 회전 기반 휠 결합 수단을 포함하는 휠 결합 수단을 제공하는 단계; 및
    상기 제 1 트랙(22a) 세트의 트랙과 접촉되게 상기 제 1 휠(116) 세트의 휠을 하강시키도록 상기 제 1 편심 회전 기반 휠 결합 수단을 제어하는 단계
    를 포함하는, 방법.
22. 제 21 항에 있어서,
    상기 제 2 휠 세트는 상기 휠 포지셔닝 기구에 의해 상기 로드 핸들링 디바이스(100)의 상기 몸체(102)에 대해 이동 가능하고, 상기 방법은,
    상기 몸체(102)의 하부에, 상기 제 2 트랙(22b) 세트의 트랙과 접촉되지 않게 하거나 접촉되게 상기 제 2 휠(118) 세트의 휠을 상승 및 하강시키도록 구성된 적어도 제 2 편심 회전 기반 휠 결합 수단을 제공하는 단계; 및
    상기 로드 핸들링 디바이스(100)가 상기 제 1 휠 세트(116) 상에서 제 1 트랙(22a) 세트의 트랙을 따라 이동할 수 있도록, 상기 제 2 휠(118) 세트의 휠을 상기 제 2 트랙(22b) 세트의 트랙과 접촉되지 않게 상승시키도록 상기 제 2 편심 회전 기반 휠 결합 수단을제어하는 단계
    를 추가로 포함하는, 방법.
23. 몸체(102), 및 제 1 휠(116) 세트 및 제 2 휠(118) 세트를 포함하는 휠 어셈블리를 포함하는 로드 핸들링 디바이스(100)를 보관 그리드(1)의 트랙(22a, 22b) 세트를 가로질러 이동 가능하게 하기 위한 컴퓨터 프로그램으로서, 제 1 휠(116) 세트는 휠 결합 수단을 포함하는 휠 포지셔닝 기구에 의해 상기 몸체(102)에 대해 이동 가능하며, 상기 휠 결합 수단은 상기 제 1 트랙(22a) 세트의 트랙과 접촉되지 않게 하거나 접촉되게 상기 제 1 휠(116) 세트의 휠을 상승 및 하강시키도록 구성된 적어도 제 1 편심 회전 기반 휠 결합 수단을 포함하고, 상기 컴퓨터 프로그램은, 상기 프로그램이 컴퓨터에 의해 실행될 때, 상기 컴퓨터가,
    상기 제 1 트랙(22a) 세트의 트랙과 접촉되게 상기 제 1 휠(116) 세트의 휠을 하강시키도록 상기 적어도 제 1 편심 회전 기반 휠 결합 수단을 제어하는 단계
    를 수행하도록 하는 명령어를 포함하는, 컴퓨터 프로그램.
24. 제 23 항에 있어서,
    상기 제 2 휠(118) 세트는 휠 결합 수단을 포함하는 휠 포지셔닝 기구에 의해 로드 핸들링 디바이스(100)의 몸체(102)에 대해 이동 가능하고, 상기 휠 결합 수단은 상기 제 2 트랙(22b) 세트의 트랙과 접촉되지 않게 하거나 접촉되게 상기 제 2 휠(118) 세트의 휠을 상승 및 하강시키도록 구성된 적어도 제 2 편심 회전 기반 휠 결합 수단을 추가로 포함하고, 상기 프로그램이 컴퓨터에 의해 실행될 때, 상기 컴퓨터가,
    상기 로드 핸들링 디바이스(100)가 상기 제 1 휠 세트(116) 상에서 제 1 트랙(22a) 세트의 트랙을 따라 이동할 수 있도록, 상기 제 2 휠(118) 세트의 휠을 상기 제 2 트랙(22b) 세트의 트랙과 접촉되지 않게 상승시키도록 상기 적어도 제 2 편심 회전 기반 휠 결합 수단을 제어하는 단계
    를 수행하도록 하는 명령어를 포함하는, 컴퓨터 프로그램.

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