KR20210136792A - 작업 차량 - Google Patents

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KR20210136792A
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KR1020200089938A
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나오키 홋타
슈헤이 카와카미
히카루 오사노
히사시 카미야
슈헤이 토비타
유타 스스키
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이세키노우키가부시키가이샤
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Abstract

종래의 이앙기 등과 같은 작업 차량은 차체의 선회 제어를 행할 수 없다.
(해결 수단) 조타 부재(52)를 구동하는 조타 부재 구동 장치(44)와, 상기 조타 부재 구동 장치(44)를 제어하는 제어 장치(200)와, 차체(10)의 선회 상태에 관한 검지를 행하는 검지 기구를 구비하고, 상기 제어 장치(200)가 상기 차체(10)를 선회시킬 때에 선회 제어를 행하는 작업 차량으로서, 상기 제어 장치(200)는 선회 상태 판정을 상기 검지의 결과에 의거하여 행하고, 조타 터닝 앵글을 상기 선회 상태 판정에 의거하여 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 차량이다.

Description

작업 차량{WORKING VEHICLE}
본 발명은 포장 내에서 주행하는 이앙기 등의 작업 차량에 관한 것이다.
차체로 승강 가능하게 부착된 식부 장치와, 스티어링 핸들을 구동하는 스티어링 모터와, 스티어링 모터에 스티어링 핸들을 구동시킴으로써 차체의 직진 제어와 선회 제어를 행하는 제어 장치를 갖는 이앙기가 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).
일본 특허공개 2008-92818호 공보
그러나 상술된 종래의 이앙기 등과 같은 작업 차량은 차체의 선회 제어의 정밀도가 낮기 때문에 다음 공정의 직진 제어로의 인계 주행을 정밀도 좋게 행할 수 없다.
본 발명은 상술된 종래의 과제를 고려하여 차체의 선회 제어를 행할 수 있는 작업 차량을 제공하는 것을 목적으로 한다.
제 1 본 발명은 조타 부재(52)를 구동하는 조타 부재 구동 장치(44)와, 상기 조타 부재 구동 장치(44)를 제어하는 제어 장치(200)와, 차체(10)의 선회 상태에 관한 검지를 행하는 검지 기구를 구비하고,
상기 제어 장치(200)가 상기 차체(10)를 선회시킬 때에 선회 제어를 행하는 작업 차량으로서, 상기 제어 장치(200)는 선회 상태 판정을 상기 검지의 결과에 의거하여 행하고, 조타 터닝 앵글을 상기 선회 상태 판정에 의거하여 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 차량이다.
제 2 본 발명은 제 1 본 발명에 있어서, 상기 제어 장치(200)는 상기 선회하고 있는 차체(10)를 다시 직진시키기 위해서 상기 조타 터닝 앵글을 되돌리는 조타 터닝 앵글 리턴 타이밍을 상기 선회 상태 판정에 의거하여 변경함으로써 상기 조타 터닝 앵글을 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 차량이다.
제 3 본 발명은 제 2 본 발명에 있어서, 미리 정해진 조타 터닝 앵글 리턴 레벨을 조절하는 수동 조작에 의거하여 조절 가능한 것을 특징으로 하는 작업 차량이다.
제 4 본 발명은 제 1 본 발명에 있어서, 상기 제어 장치(200)는 상기 조타 터닝 앵글을 일정 각이도록 상기 선회 상태 판정을 행하는 선회 상태 판정 타이밍까지 유지한 후에 상기 일정 각을 상기 선회 상태 판정에 의거하여 변경함으로써 상기 조타 터닝 앵글을 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 차량이다.
제 5 본 발명은 제 1 내지 4 중 어느 한 항의 본 발명에 있어서, 상기 검지 기구에 후륜 회전수 센서(210) 및 측위 시스템(300)을 설치하고, 선회 개시와 함께 상기 후륜 회전 센서(210)에 의해 주행 거리의 계측을 개시하고, 상기 측위 시스템(300)에 의해 상기 차체(10)의 방위가 소정 각도에 도달했을 때 상기 주행 거리가 많으면 선회가 크게 돌게 되어 있다고 판단하고, 상기 주행 거리가 적으면 선회가 작게 돌게 되어 있다고 판단하는 것을 특징으로 하는 작업 차량이다.
제 6 본 발명은 제 1 내지 4 중 어느 한 항의 본 발명에 있어서, 상기 검지 기구에 후륜 회전수 센서(210) 및 측위 시스템(300)을 설치하고, 선회 개시와 함께 상기 후륜 회전 센서(210)에 의해 주행 거리의 계측을 개시하고, 상기 주행 거리가 소정 거리에 도달했을 때 상기 측위 시스템(300)에 의해 상기 차체(10)가 선회 개시로부터의 방위 변화가 작으면 선회가 크게 돌게 되어 있다고 판단하고, 상기 차체(10)가 선회 개시로부터의 방위 변화가 크면 선회가 작게 돌게 되어 있다고 판단하는 것을 특징으로 하는 작업 차량이다.
(발명의 효과)
제 1 본 발명에 의해 차체의 선회 제어를 행하는 것이 가능하다.
제 2 본 발명에 의해 제 1 본 발명의 효과에 추가하여 정밀성이 높은 제어를 실현하는 것이 가능하다.
제 3 본 발명에 의해 제 2 본 발명의 효과에 추가하여 융통성이 높은 제어를 실현하는 것이 가능하다.
제 4 본 발명에 의해 제 1 본 발명의 효과에 추가하여 정밀성이 높은 제어를 실현하는 것이 가능하다.
제 5 본 발명에 의해 제 1 내지 4 중 어느 한 항의 본 발명의 효과에 추가하여 크게 돌게 되어 있다고 판단했을 경우 기체가 내측으로 오도록 스티어링을 제어하고, 작게 돌게 되어 있다고 판단했을 경우 기체가 외측으로 오도록 스티어링 제어함으로써 선회 정밀도를 향상시킬 수 있다.
제 6 본 발명에 의해 제 1 내지 4 중 어느 한 항의 본 발명의 효과에 추가하여 크게 돌게 되어 있다고 판단했을 경우 기체가 내측으로 오도록 스티어링을 제어하고, 작게 돌게 되어 있다고 판단했을 경우 기체가 외측으로 오도록 스티어링 제어함으로써 선회 정밀도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 사시도이다.
도 2는 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 동력 전달계의 블록도이다.
도 3은 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 제어계의 블록도이다.
도 4는 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 선회 제어의 설명도이다(그 하나).
도 5는 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 선회 제어의 확대 설명도이다.
도 6은 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 백턴 제어의 설명도이다.
도 7은 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 부분 사시도이다.
도 8은 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 부분 평면도이다.
도 9는 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 보조 차륜 근방의 확대 부분 평면도이다.
도면을 참조하면서 본 발명에 있어서의 실시형태에 대해서 상세하게 설명한다.
이하 마찬가지이지만 몇 가지의 구성 요소는 도면에 있어서 나타내어져 있지 않은 것도 있고, 투시적으로 또는 생략적으로 나타내어져 있는 것도 있다.
본 실시형태의 이앙기는 본 발명 또는 본 발명에 관련된 발명에 있어서의 작업 차량의 예이다.
변형예의 실시형태에 있어서는, 예를 들면 본 발명 또는 본 발명에 관련된 발명에 있어서의 작업 차량은 농업용 트랙터이어도 좋다.
스티어링 핸들(52)은 본 발명 또는 본 발명에 관련된 발명에 있어서의 조타 부재의 예이다. 스티어링 모터(44)는 본 발명 또는 본 발명에 관련된 발명에 있어서의 스티어링 핸들(52)을 구동하는 조타 부재 구동 장치의 예이다.
제어 장치(200)는 본 발명 또는 본 발명에 관련된 발명에 있어서의 스티어링 모터(44)를 제어하는 제어 장치의 예이다.
차체(10)는 본 발명 또는 본 발명에 관련된 발명에 있어서의 차체의 예이다. 후륜 회전수 센서(210) 및 측위 시스템(300)은 본 발명 또는 본 발명에 관련된 발명에 있어서의 차체(10)의 선회 상태에 관한 검지를 행하는 검지 기구의 예이다.
보조 차륜(33)은 본 발명 또는 본 발명에 관련된 발명에 있어서의 차체(10)의 차체 좌우 방향에 있어서의 내측 및 외측의 내 중 적어도 일방의 측으로 부착된 단수 또는 복수의 보조 차륜의 예이다.
선회 내측의 후륜(32)은 본 발명 또는 본 발명에 관련된 발명에 있어서의 소정 차륜의 예이다.
먼저, 도 1 및 도 2를 참조하면서 본 실시형태의 이앙기의 구성 및 동작에 대해서 구체적으로 설명한다.
여기에 도 1은 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 사시도이며, 도 2는 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 동력 전달계의 블록도이다.
본 실시형태의 이앙기의 동작에 대해서 설명하면서 본 발명에 관련된 발명의 주행 제어 방법에 대해서도 설명한다.
본 실시형태의 이앙기는 8열 심기의 승용 매트 모종 이앙기이며, 식부 장치(100)는 4개의 식부 유닛을 갖고, 각각의 식부 유닛은 좌우 1쌍의 2개의 식부구를 갖는다.
이앙기는 8열 심기의 승용 매트 모종 이앙기에 한정되지 않고, 예를 들면 10열 심기의 승용 포트 모종 이앙기이어도 좋다.
최초로 설명되는 것은 본 실시형태의 이앙기의 기본적인 구성 및 동작이다. 따라서, 선회 제어 등에 대해서는 나중에 상세하게 설명한다.
운전 유닛(50)은 엔진(20)의 상방에 설치된 좌석(51)을 갖는다.
좌석(51)의 전방에는 전륜(31)을 조작하기 위한 스티어링 핸들(52)이 설치되어 있다. 그리고 엔진(20)의 좌우 양측에는 수평인 스텝 플로어가 설치되어 있다. 또한, 차체(10)에는 예비 묘탑재대(101)가 설치되어 있다.
주행 장치(30)는 전륜(31) 및 후륜(32)으로 차체(10)를 주행시키는 장치이다.
정지 장치(60)는 정지 로터 기구(61) 및 정지 플로트 기구(62)로 포장을 정지하는 장치이다.
다음의 식부 주행 경로의 기준이 되는 직선의 마킹을 포장으로 형성하는 선 긋기 마커(80)는 차체(10)로 수납 가능하게 부착되어 있다.
식부 장치(100)는 식부 장치 승강 장치(90)를 통해서 차체(10)의 후방측으로 부착되어 있다.
메인 프레임으로 부착된 엔진(20)의 회전 동력은 HST(Hydro Static Transmission) 기구인 주변속 기구(41) 등으로 전달된다. 주변속 기구(41) 및 부변속 기구(42)에 있어서 변속된 회전 동력은 주행 장치(30) 등에 있어서 이용되는 주행 동력과, 식부 장치(100) 등에 있어서 이용되는 외부 인출 동력으로 분리된다.
주행 동력의 일부는 좌우의 전륜 파이널 케이스로 전달되어 좌우 1쌍의 전륜(31)을 구동하고, 주행 동력의 나머지가 좌우의 후륜 기어 케이스(43)로 전달되어 좌우 1쌍의 후륜(32)을 구동한다. 그리고 후륜 기어 케이스(43)로 전달된 주행 동력의 일부는 정지 장치(60) 및 시비 장치(70)로 전달된다.
이어서, 도 1~도 3을 주로 하여 참조하면서 본 실시형태의 이앙기의 구성 및 동작에 대해서 보다 구체적으로 설명한다.
여기에 도 3은 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 제어계의 블록도이다.
제어 장치(200)는 주변속 레버(53), 부변속 레버(54) 또는 직진 어시스트 레버(55)에 의한 레버 조작, 및 어시스트 모드 스위치(56)에 의한 스위치 조작뿐만 아니라 후륜 회전수 센서(210) 또는 식부 장치 승강 센서(220)에 의한 검출 결과 등도 이용해서 여러 가지 제어를 행하는 장치이다.
측위 시스템(300)은, 예를 들면 전형적인 GNSS(Global Navigation Satellite System)인 GPS(Global Positioning System)를 이용하는 DGPS(Differential Global Positioning System) 기술에 의해 측위를 행하는 시스템이다.
주행 제어에 있어서는 차체(10)의 크기, 스티어링 모터(44)의 응답성, 및 포장의 상태 등이 총합적으로 고려되지 않으면 안되므로 만약에 측위 시스템(300)에 의한 측위가 매우 정확했다고 해도 정밀한 주행 제어를 실현하는 것은 곤란하며, 여러 가지 시도가 알려져 있다.
직진 제어에 있어서는 차체(10)의 현재의 방위 정보를 취득하는 측위 시스템(300)을 이용하고, 식부 작업을 행하는 직진 주행의 개시점에 대응하는 A점 및 직진 주행의 종료점에 대응하는 B점의 좌표가 미리 등록된다. 그리고 A점과 B점을 잇는 가상선에 의거한 직진 주행이 행해지도록 스티어링 모터(44)를 구동하여 스티어링을 행함으로써 직진 제어가 실현된다.
그러나 수동 스티어링을 필요로 하는 선회 때마다 직진 제어의 온오프 조작이 행해지지 않으면 안되므로 작업자의 부담이 적지는 않아 조작성 및 작업성이 반드시 충분하지는 않다.
따라서, 직진 제어뿐만 아니라 식부 열간 거리에 의한 열 맞춤이 자동적으로 행해지는 선회 제어도 실현되는 것이 바람직하고, 다음과 같은 기본적인 선회 제어가 생각된다.
물론, 이제부터 설명되는 선회 제어의 방법이 여러 가지 선회 제어에 있어서 이용 가능한 것은 말할 필요도 없다. 구체적으로는 그들의 여러 가지 선회 제어 중 하나는, 예를 들면 선회 도중 직진 동작이 포함되지 않고, 조타 각도가 선회에 있어서 거의 일정하게 유지되어 차체(10)의 선회 경로가 대략 반원형상의 경로인 선회 제어이다.
(A1) 이어서, 도 4 및 도 5를 주로 하여 참조하면서 본 실시형태의 이앙기의 구성 및 동작에 대해서 보다 더 구체적으로 설명한다.
여기에 도 4는 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 선회 제어의 설명도(그 하나)이며, 도 5는 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 선회 제어의 확대 설명도이다.
본 실시형태의 이앙기는 제어 장치(200)가 직진하고 있었던 차체(10)를 선회시킬 때에 선회 제어를 행하는 이앙기이다.
제어 장치(200)는 선회 상태 판정을 검지한 결과에 의거하여 행하며, 조타 터닝 앵글을 선회 상태 판정에 의거하여 제어한다.
예를 들면, 이앙기의 자동 선회 제어에 있어서 선회 도중 직진 동작이 포함되지 않도록 자동 선회 중에는 스티어링 터닝 앵글을 일정한 α(예를 들면, 45°)로 고정한 채 선회하는 제어로 한다. GPS로 선회 경로를 설정하고, 그것을 따라 선회하는 제어에 있어서는 제어가 어려워 안정되지 않는 경우가 있다. 또한, 선회 중 스티어링을 움직이면 선회 내측의 후륜 회전이 변화되어, 소위 Z턴이나 그 외 제어가 안정되지 않는다. 스티어링 터닝 앵글 일정하게 함으로써 제어가 용이해서 여러 가지 사양의 기체에 대해서 범용성이 크다. 스티어링 터닝 앵글이 일정하기 때문에 선회 내측 후륜의 회전이 안정되어 내측 후륜의 회전수가 적으면 작게 돌고, 많으면 크게 돌고 있다는 판단을 추가 센서 등 없이 용이하게 판단할 수 있다.
제어 장치(200)는 선회하고 있는 차체(10)를 다시 직진시키기 위해서 조타 터닝 앵글을 되돌리는 조타 터닝 앵글 리턴 타이밍을 선회 상태 판정에 의거하여 변경함으로써 조타 터닝 앵글을 제어한다.
조타 터닝 앵글 리턴 타이밍은 선회하고 있는 차체(10)의 방향과 차체(10)를 다시 직진시키는 방향 사이의 차이가 미리 정해진 조타 터닝 앵글 리턴 레벨을 하회하는 타이밍이다.
예를 들면, 조타 터닝 앵글 리턴 레벨은 30°이다.
조타 터닝 앵글 리턴 타이밍은 미리 정해진 조타 터닝 앵글 리턴 레벨을 조절하는 수동 조작에 의거하여 조절 가능하다.
예를 들면, 조타 터닝 앵글 리턴 레벨은 작업자의 경험에 의거한 역치 조절 장치(400)의 다이얼 조작 등에 의해 25°로 감소되어도 좋고, 35°로 증가되어도 좋다.
선회 상태 판정이 행해지는 타이밍은 기체 방위 또는 기체 직각 방위와 같은 방위, 거리, 시간, GNSS 위치 또는 차속 등에 의거하여 결정되는 화살표(A)의 위치의 타이밍이다. 선회 상태는 방위, 거리, 시간, GNSS 위치 또는 차속 등에 의거하여 판정된다.
예를 들면, 선회하고 있는 차체(10)의 방향과 차체(10)를 다시 직진시키는 방향 사이의 차이인 기체 방위가 45°인 위치의 타이밍에서 시간적인 여유를 갖고 선회 궤적의 크기의 판정이 행해진다.
전공정 라인인 직진 라인(Lv0) 상의 선회 개시 위치(Ps)로부터 출발한 차체(10)의 선회 궤적이 표준적인 크기의 선회 궤적(C0)이라고 판정되었을 경우에는 조타 터닝 앵글 리턴 타이밍의 변경 없이 조타 터닝 앵글은 표준적인 30°의 조타 터닝 앵글 리턴 레벨의 위치(P0)의 타이밍에서 되돌려진다. 조타 터닝 앵글 리턴 타이밍의 변경이 없어도 식부 개시 라인(Lh)의 바로 앞의 가상 라인(Lh0)으로의 도달에 따라 차체(10)는 직진 제어 인도존(Z)으로 진입할 수 있으므로 직진 라인(Lv)을 따라 차체(10)를 다시 자동적으로 직진시키기 위한 직진 제어로의 스무드한 인도가 행해진다.
선회 제어로부터 직진 제어로의 인도는, 예를 들면 직진 제어 인도존(Z)으로의 진입이 GNSS 위치에 의거하여 인식된 타이밍에서 행해진다.
직진 제어로의 스무드한 인도가 행해지기 위해서는 다음 공정 라인인 직진 라인(Lv)으로의 접근에 따라 직진 라인(Lv)으로의 돌입각뿐만 아니라 조타 터닝 앵글이 지나치게 크지 않은 상태가 직진 제어 인도존(Z)의 바로 앞에서 실현되는 것이 바람직하다.
본 발명자는 조타 터닝 앵글을 되돌리는 조타 터닝 앵글 리턴 타이밍을 선회 상태 판정에 의거하여 변경함으로써 포장 상태 등에도 영향받아 변화되기 쉬운 선회 상태에 상관없이 이와 같은 직진 제어로의 스무드한 인도를 보증하는 사상에 도달했다.
구체적으로는 선회 궤적의 크기의 판정에 의거하여 조타 터닝 앵글 리턴 타이밍이 다음과 같이 변경된다.
선회 궤적이 작게 도는 선회 궤적(C1)이라고 판정된 경우에는 조타 터닝 앵글은 표준적인 30°의 조타 터닝 앵글 리턴 레벨의 위치(P1)의 타이밍에서가 아니라, 예를 들면 30°보다 큰 35°의 조타 터닝 앵글 리턴 레벨의 위치(Q1)의 타이밍에서 되돌려진다. 그러면 선회 궤적이 작게 도는 선회 궤적(C1)이어도 차체(10)는 직진 라인(Lv)으로 가까워져 가서 직진 제어 인도존(Z)으로 진입할 수 있으므로 직진 제어로의 스무드한 인도가 마찬가지로 행해진다.
선회 궤적이 크게 도는 선회 궤적(C2)이라고 판정된 경우에는 조타 터닝 앵글은 표준적인 30°의 조타 터닝 앵글 리턴 레벨의 위치(P2)의 타이밍에서가 아니라, 예를 들면 30°보다 작은 25°의 조타 터닝 앵글 리턴 레벨의 위치(Q2)의 타이밍에서 되돌려진다. 그러면 선회 궤적이 크게 도는 선회 궤적(C2)이어도 차체(10)는 직진 라인(Lv)으로부터 멀어져 가지 않아 직진 제어 인도존(Z)으로 진입할 수 있으므로 직진 제어로의 스무드한 인도가 마찬가지로 행해진다.
물론, 조타 터닝 앵글 리턴 타이밍의 변경은 이와 같이 방위에 의거하여 행해져도 좋지만 직진 제어로의 스무드한 인도를 위한 이동 경로의 수정이 행해지도록 거리, 시간, GNSS 위치 또는 차속 등에 의거하여 행해져도 좋다.
그런데 후륜 펄스를 사용한 선회 어시스트 보정 제어에 있어서는 선회 궤적의 크기의 판정에 이용되는 후륜 회전수를 알기 위해서 자동 선회 제어 개시로부터 선회 중인 선회 내측 후륜 펄스를 측정한다. 자동 선회 중인 후륜 내측의 펄스 수는 슬립 등의 영향이 적어 선회 동작이 정상으로 행해져 있는지 판단할 수 있다.
이앙기의 자동 선회 제어에 있어서 자동 선회 제어 개시로부터 기체 방위가 소정 방위(θ0)로 될 때까지의 선회 내측 후륜의 펄스 수를 측정한다. θ0에 대해서는 45° 이상으로 한다. 기체 방위(θ0)의 시점에서의 후륜 펄스 수에 의해 자동 선회 제어의 보정을 넣을 것인지의 여부의 판단을 행한다. (θ0)이 45° 이하가 되면 자동 선회 제어에 보정을 추가했다고 해도 제어가 충분하지 않아 선회 정밀도가 악화될 우려가 있다.
이때의 펄스 수가 p1~p2인 경우 선회가 정상으로 행해져 있다고 판단하여 보정 제어는 행하지 않는 제어로 한다. 자동 선회 제어 중의 선회 내측의 후륜 펄스 적정값으로 p1~p2의 폭을 설정해 줌으로써 불필요한 보정 제어 등이 들어가지 않아 선회 정밀도를 향상시킬 수 있다.
펄스 수(p)가 p≥p2인 경우 선회가 크게 돌게 되어 있다고 판단하고, 스티어링 리턴 시작 방위를 지연시켜서 기체를 내측에 기식(寄植) 시작이 일치하도록 제어한다. 후륜 회전수로부터 크게 돌게 되어 있다고 판단했을 경우 기체가 내측에 오도록 스티어링 리턴 시작 방위를 제어함으로써 심기 시작을 일치시킬 수 있어 선회 정밀도를 향상시킬 수 있다.
펄스 수(p)가 p≤p1인 경우 선회가 작게 돌게 되어 있다고 판단하고, 스티어링 리턴 시작 방위를 지연시켜서 빨리 기체를 외측에 기식 시작이 일치하도록 제어한다. 후륜 회전수로부터 작게 돌게 되어 있다고 판단했을 경우 기체가 외측에 오도록 스티어링 리턴 시작 방위를 제어함으로써 심기 시작을 일치시킬 수 있어 선회 정밀도를 향상시킬 수 있다.
선회 궤적의 크기는 이와 같이 기체 방위가 소정 각도에 도달한 위치의 타이밍에서의 후륜 회전수의 크기에 의거하여 판정되어도 좋지만 반대로 후륜 회전수가 소정 횟수에 도달한 위치의 타이밍에서의 기체 방위의 크기에 의거하여 판정되어도 좋다. 예를 들면, 후륜 회전수가 소정 횟수에 도달한 위치의 타이밍에서의 기체 방위의 크기가 작을 경우에는 선회가 크게 돌게 되어 있다고 판단하고, 스티어링 리턴 시작 방위를 지연시켜서 기체를 내측에 기식 시작이 일치하도록 제어해도 좋다.
결국 방위, 거리, 시간, GNSS 위치 또는 차속 등으로부터 선택되는 단수 또는 복수의 물리량에 의거하여 선회 상태 판정이 행해지는 타이밍이 결정되고, 선회 상태가 마찬가지인 물리량에 의거하여 판정되지만 이들의 물리량의 조합은 임의이다. 예를 들면, 선회 상태 판정이 행해지는 타이밍은 거리 및 GNSS 위치에 의거하여 결정되고, 선회 상태 판정은 방위 및 차속에 의거하여 판정되어도 좋다.
그리고 방위, 거리, 시간, GNSS 위치 또는 차속 등으로부터 선택되는 단수 또는 복수의 물리량에 의거하여 조타 터닝 앵글 리턴 타이밍의 변경이 행해지지만 조타 터닝 앵글 리턴 타이밍의 변경과 같은 조타 터닝 앵글의 제어가 의거하는 물리량은 상술된 물리량의 조합과는 독립적으로 결정되어도 좋고, 종속적으로 결정되어도 좋다. 예를 들면, 선회 상태 판정이 행해지는 타이밍은 시간에 의거하여 결정되고, 선회 상태 판정은 차속에 의거하여 판정되고, 조타 터닝 앵글 리턴 타이밍의 변경이 방위 및 GNSS 위치에 의거하여 행해져도 좋다.
제어 장치(200)는 조타 터닝 앵글을 일정 각이도록 선회 상태 판정을 행하는 선회 상태 판정 타이밍까지 유지한 후에 일정 각을 선회 상태 판정에 의거하여 변경함으로써 조타 터닝 앵글을 제어해도 좋다.
펄스 수 p가 p≥p2인 경우 선회가 크게 돌게 되어 있다고 판단하고, 일정 각인 스티어링 터닝 앵글 α를 터닝 증가하여 작게 돌게 되도록 제어한다. 후륜 회전수로부터 크게 돌게 되어 있다고 판단했을 경우 작게 돌게 되도록 스티어링 제어함으로써 선회 정밀도를 향상시킬 수 있다.
펄스 수 p가 p≤p1인 경우 선회가 작게 돌게 되어 있다고 판단하고, 일정 각인 스티어링 터닝 앵글 α를 터닝 리턴하여 크게 돌게 되도록 제어한다. 후륜 회전수로부터 작게 돌게 되어 있다고 판단했을 경우 크게 돌게 되도록 스티어링 제어함으로써 선회 정밀도를 향상시킬 수 있다.
스티어링 터닝 앵글 α의 터닝 증가 또는 터닝 리턴과 같은 일정 각의 변경이 선회 상태 판정과 동시에 행해져도 좋고, 예를 들면 선회 상태 판정의 0.2초 후에 행해져도 좋은 것은 말할 필요도 없다.
제어 장치(200)는 선회하고 있는 차체(10)를 다시 직진시키기 위해서 조타 터닝 앵글을 되돌리는 조타 터닝 앵글 리턴 스피드를 선회 상태 판정에 의거하여 변경함으로써 조타 터닝 앵글을 제어해도 좋다.
물론, 조타 터닝 앵글 리턴 스피드의 변경은 이동 경로의 수정이 잘 행해지도록 조타 터닝 앵글 리턴 타이밍의 변경 대신에 행해져도 좋고, 조타 터닝 앵글 리턴 타이밍의 변경과 함께 행해져도 좋다. 예를 들면, 조타 터닝 앵글을 되돌리는 기체 방위는 일정하며, 조타 터닝 앵글 리턴 스피드의 변경만이 행해져도 좋다.
조타 터닝 앵글의 리턴이 선회 상태 판정과 동시에 행해져도 좋고, 예를 들면 선회 상태 판정의 0.2초 후에 행해져도 좋은 것은 말할 필요도 없다.
조타 터닝 앵글 리턴 스피드가 조절 가능한 구성에 있어서는 선회 상태 판정을 행하는 타이밍이 조타 터닝 앵글 리턴 타이밍에 상당히 접근해 있어도 조타 터닝 앵글 리턴 스피드를 증가시킴으로써 조타 터닝 앵글을 지연 없이 되돌릴 수 있다.
(A2) 이어서, 도 6을 주로 하여 참조하면서 본 실시형태의 이앙기의 구성 및 동작에 대해서 보다 더 구체적으로 설명한다.
여기에 도 6은 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 백턴 제어의 설명도이다.
본 실시형태의 이앙기는 제어 장치(200)가 직진하고 있었던 차체(10)를 정지시켜서 후진시키고, 다시 정지시킨 후에 선회시킬 때에 선회 제어를 행하는 이앙기이다.
지점(S1)으로부터 지점(S2)에 도달하는 백 직진의 후에 지점(S2)으로부터 지점(S3) 및 지점(R4)을 거쳐 지점(S5)에 도달하는 턴이 자동적으로 또는 반자동적으로 행해진다.
물론, 선회 제어에서 소위 바짝 심기 제어 및 바짝 붙임 제어 등 HST를 자동으로 제어하는 것 같은 모드 중의 경우에는 선회 어시스트 제어를 개시하지 않는 구성도 생각된다. 이것은 잘못하여 바짝 붙임 집입으로 선회 어시스트를 개시하면 HST가 의도하지 않은 동작이 발생하는 경우가 있기 때문이다. 따라서, 의도하지 않은 HST 동작을 방지하는 것이 바람직하다.
본 실시형태의 이앙기는 제어 장치(200)가 선회하는 차체(10)를 직진시킬 때에 선회 전의 직진 제어를 행하고, 직진하고 있었던 차체(10)를 선회시킬 때에 선회 제어를 행하고, 선회하고 있는 차체(10)를 다시 직진시킬 때에 선회 후의 직진 제어를 행하는 이앙기이다.
선회 전의 직진 제어로부터 선회 제어로의 스위칭은 수동 조작에 의거하여 행해진다.
물론, 선회 전의 직진 제어로부터 선회 제어로의 스위칭이 선회 제어로부터 선회 후의 직진 제어로의 스위칭과 마찬가지로 자동적으로 행해지는 실시예도 생각되고, 선회 제어로부터 선회 후의 직진 제어로의 스위칭이 수동 조작에 의거하여 행해지는 실시예도 생각된다.
선회하고 있는 차체(10)를 다시 직진시키기 위해서 조타 터닝 앵글을 되돌리는 조타 터닝 앵글 리턴 타이밍이 선회 후의 직진 제어를 개시하는 직진 제어 개시 타이밍 전의 타이밍으로서 설정되어 있다.
조타 터닝 앵글 리턴 타이밍은 선회하고 있는 차체(10)의 방향과 차체(10)를 다시 직진시키는 방향 사이의 차이가 미리 정해진 조타 터닝 앵글 리턴 레벨을 하회하는 타이밍이다.
상술된 바와 같이, 예를 들면 조타 터닝 앵글 리턴 레벨은 30°이다.
조타 터닝 앵글 리턴 타이밍은 미리 정해진 조타 터닝 앵글 리턴 레벨을 조절하는 수동 조작에 의거하여 조절 가능하다.
상술된 바와 같이, 예를 들면 조타 터닝 앵글 리턴 레벨은 작업자의 경험에 의거한 역치 조절 장치(400)의 다이얼 조작 등에 의해 25°로 감소되어도 좋고, 35°로 증가되어도 좋다.
(산업상 이용가능성)
본 발명에 있어서의 작업 차량은 차체의 선회 제어를 행할 수 있어 이앙기 등과 같은 작업 차량으로 이용하는 목적에 유용하다.
10: 차체 44: 스티어링 모터(조타 부재 구동 장치)
52: 스티어링 핸들(조타 부재) 200: 제어 장치
210: 후륜 회전수 센서 300: 측위 시스템

Claims (6)

  1. 조타 부재(52)를 구동하는 조타 부재 구동 장치(44)와,
    상기 조타 부재 구동 장치(44)를 제어하는 제어 장치(200)와,
    차체(10)의 선회 상태에 관한 검지를 행하는 검지 기구를 구비하고,
    상기 제어 장치(200)가 상기 차체(10)를 선회시킬 때에 선회 제어를 행하는 작업 차량으로서,
    상기 제어 장치(200)는 선회 상태 판정을 상기 검지의 결과에 의거하여 행하고, 조타 터닝 앵글을 상기 선회 상태 판정에 의거하여 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 장치(200)는 상기 선회하고 있는 차체(10)를 다시 직진시키기 위해서 상기 조타 터닝 앵글을 되돌리는 조타 터닝 앵글 리턴 타이밍을 상기 선회 상태 판정에 의거하여 변경함으로써 상기 조타 터닝 앵글을 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 조타 터닝 앵글 리턴 타이밍은 미리 정해진 조타 터닝 앵글 리턴 레벨을 조절하는 수동 조작에 의거하여 조절 가능한 것을 특징으로 하는 작업 차량.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 장치(200)는 상기 조타 터닝 앵글을 일정 각이도록 상기 선회 상태 판정을 행하는 선회 상태 판정 타이밍까지 유지한 후에 상기 일정 각을 상기 선회 상태 판정에 의거하여 변경함으로써 상기 조타 터닝 앵글을 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 검지 기구에 후륜 회전수 센서(210) 및 측위 시스템(300)을 설치하고, 선회 개시과 함께 상기 후륜 회전 센서(210)에 의해 주행 거리의 계측을 개시하고, 상기 측위 시스템(300)에 의해 상기 차체(10)의 방위가 소정 각도에 도달했을 때 상기 주행 거리가 많으면 선회가 크게 돌게 되어 있다고 판단하고, 상기 주행 거리가 적으면 선회가 작게 돌게 되어 있다고 판단하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
  6. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 검지 기구에 후륜 회전수 센서(210) 및 측위 시스템(300)을 설치하고, 선회 개시와 함께 상기 후륜 회전 센서(210)에 의해 주행 거리의 계측을 개시하고, 상기 주행 거리가 소정 거리에 도달했을 때 상기 측위 시스템(300)에 의해 상기 차체(10)가 선회 개시로부터의 방위 변화가 작으면 선회가 크게 돌게 되어 있다고 판단하고, 상기 차체(10)가 선회 개시로부터의 방위 변화가 크면 선회가 작게 돌게 되어 있다고 판단하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
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