KR20210111904A - 자율 차량들에 대한 플리트 관리 - Google Patents

자율 차량들에 대한 플리트 관리 Download PDF

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조슈아 세쓰 허바흐
캐서린 페터슨
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웨이모 엘엘씨
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Abstract

본 개시의 양태들은 운전자가 없는 차량들의 플리트를 플리트의 차량들을 주차하기 위한 복수의 주차 위치에 할당하는 것에 관한 것이다. 예를 들어, 플리트의 차량들의 위치들뿐만 아니라 복수의 주차 위치 각각에서의 이용가능한 공간들의 수가 추적될 수 있다. 복수의 주차 위치 중 하나에 아직 위치되지 않은 플리트의 서브세트가 식별된다. 서브세트의 각각의 차량을 복수의 주차 위치의 각각의 주차 위치에 할당하는 적어도 하나의 할당은 이용가능한 공간들의 수들 및 서브세트의 식별된 위치들에 따라 결정된다. 적어도 하나의 할당에 대해, 총 비용은 복수의 인자 각각에 대한 비용 값을 결정함으로써 결정된다. 주어진 할당은 총 비용 및 비용 값에 기초하여 플리트에 전송된다.

Description

자율 차량들에 대한 플리트 관리{FLEET MANAGEMENT FOR AUTONOMOUS VEHICLES}
관련 출원들에 대한 상호 참조
본 출원은, 발명의 명칭이 자율 차량들에 대한 플리트 관리(Fleet Management For Autonomous Vehicles)인, 2017년 12월 12일자로 출원된 미국 특허 출원 제15/838,650호의 출원일의 이익을 주장하며, 그 개시는 이로써 본 명세서에 참고로 포함된다.
예를 들어, 인간 운전자를 요구하지 않는 차량들과 같은 자율 차량들은 하나의 위치로부터 다른 위치로의 승객들 또는 물품들의 수송을 보조하기 위하여 사용될 수 있다. 이러한 차량들은 승객들이 픽업(pickup) 또는 목적지 위치와 같은 일부 초기 입력을 제공할 수 있으며 차량이 그 위치까지 스스로 조종하는 완전 자율 모드로 동작할 수 있다. 따라서, 이러한 차량들은 수송 서비스들을 제공하기 위해 사용될 수 있다.
수송 서비스들을 제공하는 다른 시스템들은 전형적으로 차량들을 어떻게 조작하는지에 관한 결정들을 행하는 업무를 맡은 운전자들 또는 승무원들을 포함한다. 이러한 서비스들은 차량들을 특정 위치들로 디스패칭(dispatch)하여 수송 서비스들을 제공할 뿐만 아니라 플리트 관리 및 차량 스테이징 명령어들을 제공할 수 있는 일부 백엔드 서버 시스템들을 포함할 수 있다.
본 개시의 일 양태는 운전자가 없는 차량들의 플리트를 플리트의 차량들을 주차하기 위한 복수의 주차 위치에 할당하는 방법을 제공한다. 방법은 하나 이상의 프로세서에 의해, 플리트의 차량들의 위치들을 식별하는 단계; 하나 이상의 프로세서에 의해, 복수의 주차 위치 각각에서의 이용가능한 공간들의 수를 식별하는 단계; 하나 이상의 프로세서에 의해, 복수의 주차 위치 중 하나에 아직 위치되지 않은 플리트의 차량들의 서브세트를 식별하는 단계 하나 이상의 프로세서에 의해, 이용가능한 공간들의 수들 및 서브세트의 식별된 위치들에 기초하여, 서브세트의 각각의 차량을 복수의 주차 위치의 각각의 할당된 주차 위치에 할당하는 적어도 하나의 할당을 결정하는 단계; 하나 이상의 프로세서에 의해, 서브세트의 차량들이 각각의 할당된 주차 위치들에 얼마나 빨리 도달할 수 있는지를 포함하는 복수의 인자 각각에 대한 비용 값을 결정함으로써 적어도 하나의 할당에 대한 총 비용을 결정하는 단계; 및 하나 이상의 프로세서에 의해, 총 비용에 기초하여 플리트의 차량들에 적어도 하나의 할당을 전송하는 단계를 포함한다.
일례에서, 방법은 또한 적어도 하나의 할당을 전송한 후에, 플리트에 명령어를 전송함으로써, 서브세트의 모든 차량들이 적어도 하나의 할당에 따라 대응하는 각각의 할당된 주차 위치로 이동하게 하는 단계를 포함한다. 다른 예에서, 복수의 인자는 서브세트의 차량들 전부가 할당된 주차 위치들에 주차하는데 얼마나 오래 걸리는지를 포함한다. 다른 예에서, 복수의 인자는 복수의 주차 위치의 각각의 주차 위치에서 이용가능한 공간들의 수를 포함한다. 다른 예에서, 복수의 인자는 서브세트의 임의의 차량들이 주어진 주차 위치의 유입(intake) 대역폭보다 큰 레이트로 주어진 주차 위치에 도달할 것인지를 포함한다.
다른 예에서, 복수의 인자는, 서브세트를 각각의 할당된 주차 위치들에 전송하는 것이 교통 혼잡 우려들을 야기할 것인지를 포함한다. 이 예에서, 서브세트를 할당된 주차 위치들에 전송하는 것이 적어도 하나의 할당에 대한 교통 혼잡을 야기할 것에 대한 인자에 대한 비용 값을 결정하는 것은, 적어도 하나의 할당에 따라 각각의 할당된 주차 위치에 도달하기 위한 서브세트의 각각의 차량에 대한 루트를 결정하는 것; 각각의 루트에 대해, 복수의 세그먼트를 결정하는 것; 및 복수의 세그먼트 각각에 대해, 세그먼트를 횡단할 서브세트의 차량들의 수를 식별하는 것- 서브세트를 각각의 할당된 주차 위치들에 전송하는 것이 적어도 하나의 할당에 대한 교통 혼잡을 야기할 것에 대한 인자에 대한 비용 값은 복수의 세그먼트 각각에 대한 차량들의 수에 기초함 -을 포함한다.
다른 예에서, 방법은 또한 차량의 상태를 식별하는 주기적 브로드캐스트를 플리트의 각각의 차량으로부터 수신하는 단계; 제1 차량으로부터 수신된 주기적 브로드캐스트에 기초하여 서비스를 필요로 하는 플리트의 제1 차량을 식별하는 단계; 제1 차량을 복수의 주차 위치 중 제1 주차 위치에 할당하는 단계; 및 제1 차량을 할당한 후에, 서브세트로부터 제1 차량을 제거하는 단계를 포함한다. 이 예에서, 제1 차량으로부터 수신된 주기적 브로드캐스트는 제1 차량의 서비스 요구를 식별하고, 복수의 주차 위치의 각각의 위치는 서비스 능력들의 세트와 연관되고, 제1 차량은 서비스 요구 및 제1 위치의 서비스 능력들의 세트에 기초하여 제1 주차 위치에 할당된다. 추가로 또는 대안적으로, 방법은 또한, 제1 차량을 제1 위치에 할당한 후에, 제1 위치에서 이용가능한 주차 공간들의 수를 조정하는 단계를 포함한다. 다른 예에서, 방법은 또한 서브세트의 각각의 차량에 대한 내비게이션 명령어의 세트를 전송하여 적어도 하나의 할당에 따라 대응하는 각각의 할당된 주차 위치로 조종하는 단계를 포함한다.
다른 예에서, 방법은 또한, 이용가능한 공간들의 수들 및 플리트의 차량들의 식별된 위치들에 따라 그에 기초하여, 서브세트의 각각의 차량을 복수의 주차 위치의 각각의 할당된 주차 위치에 할당하기 위해, 하나 이상의 프로세서에 의해 복수의 할당을 결정하는 단계, 및 복수의 할당의 각각의 할당에 대해, 서브세트의 차량들이 각각의 할당된 주차 위치들에 얼마나 빨리 도달할 수 있는지를 포함하는 복수의 인자를 사용하여 총 비용을 결정하는 단계를 포함하고, 적어도 하나의 할당을 전송하는 것은, 하나 이상의 프로세서에 의해, 복수의 할당에 대한 결정된 총 비용들 및 적어도 하나의 할당에 대한 총 비용에 기초하여 적어도 하나의 할당을 선택하는 것을 포함하고, 적어도 하나의 할당을 전송하는 것은 선택하는 것에 추가로 기초한다. 이 예에서, 선택하는 것은 적어도 하나의 할당에 대한 총 비용이 복수의 할당에 대한 총 비용들 전부보다 더 낮은 것에 추가로 기초한다.
다른 예에서, 적어도 하나의 할당을 전송하는 것은 총 비용이 임계값을 충족시키는 것에 추가로 기초한다. 다른 예에서, 방법은 또한 적어도 플리트의 제2 서브세트에 대한 제한 규칙을 결정하는 단계 및 제한 규칙이 그 주어진 차량에 적용되는지를 결정하기 위해 플리트의 각각의 주어진 차량에 대한 명령어들로 제한 규칙을 플리트에 브로드캐스팅하는 단계를 포함한다. 이 예에서, 제한 규칙은 제2 서브세트의 하이웨이(highway) 주행을 제한한다. 추가로 또는 대안적으로, 제한 규칙은 제한 규칙에 정의된 속도 제한을 초과하는 속도 제한들을 갖는 도로들 상의 제2 서브세트의 주행을 제한한다.
본 개시의 다른 양태는 운전자가 없는 차량들의 플리트를 플리트의 차량들을 주차하기 위한 복수의 주차 위치에 할당하기 위한 시스템을 제공한다. 시스템은 하나 이상의 프로세서를 포함하고, 이 하나 이상의 프로세서는: 플리트의 차량들의 위치들을 식별하고; 복수의 주차 위치 각각에서의 이용가능한 공간들의 수를 식별하고; 복수의 위치 중 하나에 아직 위치되지 않은 플리트의 차량들의 서브세트를 식별하고; 이용가능한 공간들의 수들 및 서브세트의 식별된 위치들에 기초하여 서브세트의 각각의 차량을 복수의 주차 위치의 각각의 할당된 주차 위치에 할당하는 적어도 하나의 할당을 결정하고; 서브세트의 차량들이 각각의 할당된 위치들에 얼마나 빨리 도달할 수 있는지를 포함하는 복수의 인자 각각에 대한 비용 값을 결정하는 것에 의해 적어도 하나의 할당에 대한 총 비용을 결정하고; 총 비용에 기초하여 적어도 하나의 할당을 플리트에 전송하도록 구성된다.
일례에서, 하나 이상의 프로세서는 할당을 전송한 후에 플리트에 명령어를 전송함으로써, 서브세트의 모든 차량들이 적어도 하나의 할당에 따라 각각의 할당된 위치로 이동하게 하도록 추가로 구성된다. 다른 예에서, 시스템은 플리트를 또한 포함한다.
도 1은 예시적인 실시예에 따른 예시적인 차량의 기능도이다.
도 2는 본 개시의 양태들에 따른 지도 정보의 예이다.
도 3은 본 개시의 양태들에 따른 차량의 예시적인 외부 도면이다.
도 4는 예시적인 실시예에 따른 예시적인 시스템의 회화도이다.
도 5는 본 개시의 양태들에 따른 도 4의 시스템의 기능도이다.
도 6은 본 개시의 양태들에 따른 지리적 영역의 예시적인 조감도이다.
도 7은 본 개시의 양태들에 따른 데이터의 예시적인 표현이다.
도 8a 및 도 8b는 본 개시의 양태들에 따른 예시적인 테이블들이다.
도 9a 및 도 9b는 본 개시의 양태들에 따른 예시적인 테이블들이다.
도 10은 본 개시의 양태들에 따른 데이터의 예시적인 표현이다.
도 11은 개시 내용의 양태들에 따른 예시적인 흐름도이다.
개요
본 기술은 자율 차량들의 플리트를 어떻게 분산시킬지를 결정하기 위한 시스템들에 관한 것이다. 예를 들어, (버스들 또는 트레인들의 경우에) 운전자들 및/또는 설정된 스케줄들을 포함하는 전형적인 차량 수송 서비스들과 달리, 승객들 또는 화물을 이동시키기 위한 수송 서비스들을 제공할 수 있는 자율 차량들의 플리트는 차량들의 플리트가 좌초되거나(grounded) 또는 비상 또는 다른 그러한 상황의 경우에 공공 도로들로부터 제거될 필요가 있는 상황들에 응답할 수 있어야 한다. 예를 들어, 이것은 궂은 날씨, 특정 소프트웨어 또는 하드웨어 에러들의 발견, 설명되지 않은 충돌 등의 경우에 필요해질 수 있다.
효과적인 방식으로 그렇게 하기 위해, 그러한 차량들이 예를 들어, 서비스를 위해, 또는 플리트의 좌초(grounding)의 경우에 주차 위치로 언제 어떻게 복귀해야 하는지가 결정되어야 한다. 이러한 주차 위치들은 이용가능성, 유입 대역폭, 이용가능한 서비스들 등과 같은 상이한 특성들을 가질 수 있다. 따라서, 상이한 특성들을 갖는 주차 위치들 및 플리트 내의 차량들의 수가 증가함에 따라, 차량들을 이러한 주차 위치들에 어떻게 분산시킬지를 결정하는 것은 매우 복잡하게 될 수 있다.
주차 위치들은 차량들에 대한 주차 영역들 또는 공간들을 포함하는 고정된 위치들일 수 있다. 그에 대한 각각의 주차 위치는 미리 결정된 수의 주차 스폿을 갖는다. 예를 들어, 주차 위치들은 개방 영역들, 주차장들, 또는 빌딩들 예컨대 주차 데크들, 창고들, 카포트들, 또는 스택(stack) 주차 시스템들 등과 같은 차량들을 주차하기에 적합한 다른 구조들을 포함할 수 있다. 이러한 주차 위치들의 전부 또는 일부는 또한 차양, 주유 또는 충전 스테이션들, 클리닝 서비스들, 및 유지보수 서비스들과 같은 특정 피처들을 가질 수 있거나, 또는 단순히 "스테이징 패드" 또는 차량이 주차할 수 있고 트립에 할당되기를 대기할 수 있는 위치일 수 있다. 위에서 언급된 바와 같이, 주차 위치들은 임의의 주어진 시간에 "거둬들일" 수 있는 이용가능한 인간 조작자들의 수에 의존하는 차량들을 수용하기 위한 특정 대역폭을 가질 수 있다.
백엔드 디스패칭 서버 시스템(디스패칭 시스템)은 주차 위치들 및 차량들 둘 다와 통신할 수 있다. 백엔드 시스템은 또한 이용가능한 스폿들의 수를 포함하여 차량들의 위치들 및 주차 위치들의 상태를 추적할 수 있다.
플리트의 차량들이 주위를 주행할 때, 그것들은 디스패칭 시스템에 그들의 상태를 지속적으로 브로드캐스팅할 수 있다. 차량에 승객들이 없을 때, 디스패칭 시스템은 이 정보를 사용하여 차량을, 그 차량의 요구들을 충족시키는 이용가능한 가장 가까운 주차 위치에 할당할 수 있다. 이와 같이, 백엔드 시스템은 할당된 주차 위치에서의 이용가능한 공간들의 수를 하나 더 적게 포함하도록 업데이트할 수 있다. 이 프로세스는 유지보수 및 할당된 주차 위치들을 필요로 하는 임의의 차량들에 대해 수행될 수 있다.
동시에, 이미 주차 위치에 있거나 또는 아직 특정 주차 위치에 디스패칭되지 않은 플리트의 모든 다른 차량들에 대해, 디스패칭 시스템은 플리트가 좌초되는 경우에 그 차량들이 어디로 가야 하는지를 결정할 수 있다. 이 경우에, 디스패칭 시스템은 다수의 상이한 인자를 고려할 수 있다. 각각의 인자에는 비용이 할당될 수 있다.
디스패칭 시스템은 차량들의 상이한 배열들을 통해 반복할 수 있고, 각각의 반복은 전체 또는 총 비용과 연관될 수 있다. 반복들은 이전 반복의 전체 비용들에 대해 가장 큰 비용들을 기여했던 하나 이상의 차량에 대한 할당들을 조정하는 것에 의해 차별화될 수 있다. 반복들은 비용들이 더 이상 감소될 수 없을 때까지(즉, 다음 반복은 전체 비용을 증가시키거나) 임계값이 충족될 때까지 계속될 수 있다.
임계값을 충족시키기 위해 가장 낮은 총 비용 또는 제1 반복과 연관된 반복이 선택되고 차량들을 주차 위치들에 할당하기 위해 사용될 수 있다. 이 할당들은 그 후 플리트 내의 모든 차량들에 브로드캐스팅되거나 각각의 차량에 개별 명령어들로서 전송될 수 있다. 일부 경우들에서, 할당들은 차량들이 할당된 주차 위치들에 도달하기 위한 방향들의 세트(내비게이션 명령어들)를 포함할 수 있다. 또한, 차량들의 할당은 주기적으로 수행될 수 있고 새로운 주차 위치들이 플리트 내의 각각의 차량에 설정될 수 있다. 예로서, 이것은 초당 여러 번일 수 있거나 또는 더 많거나 더 적을 수 있다.
차량들을 주차 위치들에 할당하는 것에 더하여, 디스패칭 시스템은 전체 플리트에 대한 또는 특정 차량들에 대한 규칙들 또는 요건들을 또한 설정할 수 있다. 이러한 요건들에 적용되어야 하는 응답들 또는 거동들은 금지된 상황에 기초하여 달라질 수 있다. 요건들이 그러한 요건들을 따를 차량들에만 전송될 수 있지만, 대안적으로, 요건들은 플리트 내의 모든 차량들에 전송될 수 있다. 이러한 방식으로, 각각의 개별 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 요건들이 해당 차량에 적용되는지를 결정하는 작업을 맡을 수 있다.
일부 경우들에서, 디스패칭 시스템은 서비스 중인 차량들의 수를 또한 제어할 수 있다. 이것은 플리트의 차량들에 대한 예상 또는 실제 요구뿐만 아니라 전술한 특징들 중 임의의 것에 따라 행해질 수 있다. 예를 들어, 디스패칭 시스템은 특정 차량들을 특정 장소들로 전송하여, 영역 내에서 요구가 높거나, 높을 것으로 예상되는 등등일 때 대기할 수 있다.
본 명세서에 설명된 특징들은 디스패칭 시스템이 플리트 내의 차량들의 개개의 요구들을 효율적으로 그리고 계속적으로 다루는 것을 허용하는 한편 동시에, 응급상황에 있는 플리트를 "좌초시키고" 조건들을 변경하는 것을 다루기 위해 가장 효율적이고 안전한 방식을 예측하는 한편, 동시에, 라이드 헤일링(ride-hailing) 서비스를 위한 차량 공급을 계속적으로 최적화한다.
예시적인 시스템들
도 1에 도시된 바와 같이, 본 개시의 일 양태에 따른 차량(100)은 다양한 컴포넌트들을 포함한다. 본 개시의 특정 양태들이 특정한 타입들의 차량들과 관련하여 특히 유용하지만, 차량은 자동차들, 트럭들, 모터사이클들, 버스들, 오락용 차량들 등을 포함하지만, 이들로 제한되지 않은 임의 타입의 차량일 수 있다. 이러한 차량은 하나 이상의 프로세서(120), 메모리(130) 및 범용 컴퓨팅 디바이스들 내에 통상적으로 존재하는 다른 컴포넌트들을 포함하는 컴퓨팅 디바이스들(110)과 같은 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스를 가질 수 있다.
메모리(130)는 프로세서(120)에 의해 실행되거나 또는 다른 방식으로 사용될 수 있는 명령어들(134) 및 데이터(132)를 포함하여, 하나 이상의 프로세서(120)에 의해 액세스가능한 정보를 저장한다. 메모리(130)는 컴퓨팅 디바이스 판독가능 매체, 또는 하드 드라이브, 메모리 카드, ROM, RAM, DVD 또는 다른 광학 디스크들과 같은 전자 디바이스의 도움으로 판독될 수 있는 데이터를 저장하는 다른 매체뿐만 아니라 다른 기입 가능 및 판독 전용 메모리들을 포함하는, 프로세서에 의해 액세스가능한 정보를 저장할 수 있는 임의의 타입일 수 있다. 시스템들 및 방법들은 전술한 것의 상이한 조합들을 포함할 수 있으며, 그것에 의해 명령어들 및 데이터의 상이한 부분들은 상이한 타입들의 매체 상에 저장된다.
명령어들(134)은 프로세서에 의해 직접적으로(예컨대 머신 코드) 또는 간접적으로(예컨대 스크립트들) 실행될 명령어들의 임의의 세트일 수 있다. 예를 들어, 명령어들은 컴퓨팅 디바이스 코드로서 컴퓨팅 디바이스 판독가능 매체 상에 저장될 수 있다. 그와 관련하여, 용어들 "명령어들" 및 "프로그램들"은 여기서 서로 교환하여 사용될 수 있다. 명령어들은 프로세서에 의한 직접 처리를 위한 오브젝트 코드 포맷(object code format)으로, 또는 요구에 따라 인터프리팅(interpret)되거나 미리 컴파일링(compile)되는 독립적인 소스 코드 모듈들의 스크립트들 또는 집합들을 포함하는 임의의 다른 컴퓨팅 디바이스 언어로 저장될 수도 있다. 명령어들의 기능들, 방법들 및 루틴들은 아래에 더 상세히 설명된다.
데이터(132)는 명령어들(134)에 따라 프로세서(120)에 의해 검색되고, 저장되거나 수정될 수 있다. 예를 들어, 청구된 주제는 임의의 특정 데이터 구조에 의해 한정되지 않지만, 데이터는 복수의 상이한 필드 및 레코드, XML 문서, 또는 플랫 파일을 갖는 테이블로서 관련 데이터베이스로, 컴퓨팅 디바이스 레지스터들에 저장될 수 있다. 데이터는 또한 임의의 컴퓨팅 디바이스-판독가능 포맷으로 포맷될 수 있다.
하나 이상의 프로세서(120)는 상업적으로 이용가능한 CPU들과 같은, 임의의 종래의 프로세서들일 수 있다. 대안적으로, 하나 이상의 프로세서는 ASIC 또는 다른 하드웨어-기반 프로세서와 같은 전용 디바이스일 수 있다. 도 1이 컴퓨팅 디바이스들(110)의 프로세서, 메모리, 및 다른 요소들을 동일한 블록 내에 있는 것으로 기능적으로 예시하지만, 프로세서, 컴퓨팅 디바이스, 또는 메모리는 동일한 물리적 하우징 내에 격납될 수 있거나 격납될 수 없는 다수의 프로세서, 컴퓨팅 디바이스들, 또는 메모리들을 실제로 포함할 수 있다는 것을 본 기술 분야의 통상의 기술자는 이해할 것이다. 예를 들어, 메모리는 컴퓨팅 디바이스들(110)의 하우징과는 상이한 하우징 내에 위치되는 하드 드라이브 또는 다른 저장 매체일 수 있다. 따라서, 프로세서 또는 컴퓨팅 디바이스라고 하는 것은 병렬로 동작하거나 하지 않을 수 있는 프로세서들 또는 컴퓨팅 디바이스들 또는 메모리들의 집합을 포함하는 것이라고 이해될 것이다.
컴퓨팅 디바이스들(110)은 전술된 프로세서 및 메모리와 같은 컴퓨팅 디바이스 뿐만 아니라 사용자 입력(150)(예를 들어, 마우스, 키보드, 터치스크린 및/또는 마이크로폰) 및 다양한 전자 디스플레이들(예를 들어, 스크린을 가지는 모니터 또는 정보를 표시하도록 동작가능한 임의의 다른 전자 디바이스)과 관련하여 정상적으로 사용되는 모든 컴포넌트들일 수 있다. 이 예에서, 차량은 정보 또는 시청각 경험들을 제공하기 위해 내부 전자 디스플레이(152)뿐만 아니라 하나 이상의 스피커(154)를 포함한다. 이와 관련하여, 내부 전자 디스플레이(152)는 차량(100)의 캐빈(cabin) 내에 위치될 수 있고, 차량(100) 내의 승객들에게 정보를 제공하기 위해 컴퓨팅 디바이스들(110)에 의해 사용될 수 있다.
컴퓨팅 디바이스들(110)은 이하에 상세하게 설명되는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들 및 서버 컴퓨팅 디바이스들과 같은 다른 컴퓨팅 디바이스들과의 통신을 용이하게 하기 위한 하나 이상의 무선 네트워크 접속(156)을 또한 포함할 수 있다. 무선 네트워크 접속들은 블루투스(Bluetooth), 블루투스 저에너지(low energy)(LE), 셀룰러 접속들과 같은 단거리 통신 프로토콜들뿐만 아니라, 인터넷, 월드 와이드 웹(World Wide Web), 인트라넷(intranet)들, 가상적인 사설 네트워크들, 광역 네트워크들, 로컬 네트워크들, 하나 이상의 회사에게 독점적인 통신 프로토콜들을 사용하는 사설 네트워크들, 이더넷, WiFi 및 HTTP, 및 전술한 것의 다양한 조합들을 포함하는 다양한 구성들 및 프로토콜들을 포함할 수 있다.
일례에서, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 차량(100) 내에 포함되거나 자율 주행 컴퓨팅 시스템의 컴퓨팅 디바이스들을 제어할 수 있다. 자율 주행 컴퓨팅 시스템은 메모리(130)의 주 차량 제어 코드에 따라 차량(100)의 움직임을 제어하기 위해 차량의 다양한 컴포넌트들과 통신할 수 있다. 예를 들어, 도 1로 돌아가면, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 메모리(130)의 명령어들(134)에 따라 차량(100)의 움직임, 속도 등을 제어하기 위해, 감속 시스템(160), 가속 시스템(162), 스티어링 시스템(164), 시그널링 시스템(166), 내비게이션 시스템(168), 포지셔닝 시스템(170), 지각 시스템(172) 및 동력 시스템(174)(즉, 차량의 엔진 또는 모터)과 같은, 차량(100)의 다양한 시스템들과 통신할 수 있다. 다시, 이러한 시스템들이 컴퓨팅 디바이스들(110)에 대해 외부에 있는 것으로 도시되지만, 실제로, 이러한 시스템들은, 다시 차량(100)을 제어하기 위한 자율 주행 컴퓨팅 시스템으로서, 컴퓨팅 디바이스들(110) 내에 또한 포함될 수 있다.
일례로서, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 차량의 속도를 제어하기 위해, 브레이크들, 가속기 페달, 및/또는 차량의 엔진 또는 모터와 같은, 감속 시스템(160) 및/또는 가속 시스템(162)의 하나 이상의 액추에이터와 상호작용할 수 있다. 유사하게, 스티어링 휠, 스티어링 샤프트, 및/또는 랙 및 피니언 시스템 내의 피니언 및 랙과 같은 스티어링 시스템(164)의 하나 이상의 액추에이터는 차량(100)의 방향을 제어하기 위해 컴퓨팅 디바이스들(110)에 의해 사용될 수 있다. 예를 들어, 차량(100), 예컨대 자동차 또는 트럭이 도로 상에서의 사용을 위해 구성되면, 스티어링 시스템은 차량을 돌리기 위해 휠들의 각도를 제어하기 위한 하나 이상의 액추에이터를 포함할 수 있다. 시그널링 시스템(166)은 예를 들어, 필요할 때 방향 지시등들 또는 브레이크 등들을 점등함으로써 차량의 의도를 다른 운전자들 또는 차량들에 시그널링하기 위해 컴퓨팅 디바이스들(110)에 의해 사용될 수 있다.
내비게이션 시스템(168)은 위치에 대한 루트를 결정하고 따르기 위해 컴퓨팅 디바이스들(110)에 의해 사용될 수 있다. 이와 관련하여, 내비게이션 시스템(168) 및/또는 데이터(132)는 상세한 지도 정보, 예를 들어, 도로들의 형상 및 고도, 차선 라인들, 교차로들, 횡단 보도들, 속도 제한들, 교통 신호들, 건물들, 표지판들, 실시간 교통 정보, 초목, 또는 다른 이러한 물체들 및 정보를 식별하는 매우 상세한 지도들을 저장할 수 있다.
도 2는 교차로들(202 및 204)을 포함하는 도로 구간에 대한 지도 정보(200)의 예이다. 이 예에서, 지도 정보(200)는 차선 라인들(210, 212, 214), 교통 신호등들(220, 222), 횡단보도(230), 인도들(240), 정지 표지판들(250, 252), 및 양보 표지판(260)의 형상, 위치, 및 다른 특성들을 식별하는 정보를 포함한다. 차량이 주행할 수 있는 영역들은 차량이 일반적으로 지도 정보에서의 다양한 위치들에서 이동해야 하는 위치 및 방향을 나타내는 하나 이상의 레일(rail)(270, 272, 및 274)과 연관될 수 있다. 예를 들어, 차량은 차선 라인들(210 및 212) 사이의 차선에서 주행할 때 레일(270)을 따라갈 수 있고, 교차로(204)에서 우회전하기 위해 레일(272)로 옮겨갈 수 있다. 그 후, 차량은 레일(274)을 따라갈 수 있다. 물론, 레일들의 수 및 속성을 고려할 때, 간략함과 이해의 용이함을 위해 지도 정보(200)에는 소수만이 묘사된다.
위에서 논의된 특징들에 더하여, 지도 정보는 또한 주차 위치들의 위치 및 특성들을 식별할 수 있다. 주차 위치들은 차량들에 대한 주차 영역들 또는 공간들을 포함하는 고정된 위치들일 수 있다. 각각의 주차 위치는 미리 결정된 수의 주차 스폿을 가질 수 있다. 또한, 일부 주차 위치들은 피처들 예컨대 (트립들 간에서 차량들 및 센서들을 시원하게 유지하기 위해) 차양, 주유 또는 충전 스테이션들, 클리닝 서비스들, 및 유지보수 서비스들을 가질 수 있다. 이와 관련하여, 지도 정보는 주차 위치들(280, 282)뿐만 아니라 주차 공간들(290-294)을 식별한다.
일부 주차 위치들은 예를 들어, 연료 또는 동력의 사용을 회피하기 위해 방식 전부를 턴오프하기 위해 차량들이 긴 기간들 동안 차량들이 주차하고 대기하는 것을 허용할 수 있거나, 또는 차량들이 매우 많은 "서비스 중에" 있지만 승객 또는 트립에 할당되지 않는 짧은 기간들 동안 차량들이 주차하고 대기하는 것을 허용할 수 있다. 예를 들어, 스폿(290)은 차양을 제공할 수 있는 한편, 스폿(292)은 주유, 검사, 또는 다른 유지보수 작업을 위한 유지보수 피처들을 포함할 수 있다.
다른 주차 위치들은 단순히 "스테이징 패드들" 또는 하나 이상의 차량이 주차하고 승객들에게 할당되기를 기다릴 수 있는 위치들일 수 있다. 이러한 스테이징 패드 위치들은 바람직하게는 쇼핑 몰들, 기차역들, 경기장들 등과 같은 승객들이 많은 영역들에 근접하여 위치한다. 이와 관련하여, 주차 위치(282)의 스폿(294)은 차량이 근처의 고수요 영역에 쉽게 도달하는 것을 허용하는 스테이징 패드 위치일 수 있다.
지도 정보가 이미지 기반 지도로서 본 명세서에 도시되어 있지만, 이러한 지도 정보는 전적으로 이미지 기반(예를 들어, 래스터)일 필요가 없다. 예를 들어, 지도 정보는 도로들, 차선들, 교차로들, 및 이러한 피처들 사이의 연결부들과 같은 정보의 하나 이상의 로드그래프(roadgraph) 또는 그래프 네트워크들을 포함할 수 있다. 각각의 피처는 그래프 데이터로서 저장될 수 있고, 지리적 위치 및 그것이 다른 관련 피처들에 링크되는지 여부, 예를 들어, 정지 표지판이 도로 및 교차로 등에 링크되는지 여부와 같은 정보와 연관될 수 있다. 몇몇 예들에서, 연관된 데이터는 특정 로드그래프 피처들의 효율적인 룩업을 허용하기 위해 로드그래프의 그리드 기반 인덱스들을 포함할 수 있다.
포지셔닝 시스템(170)은 지도 상의 또는 지면 상의 차량의 상대 또는 절대 위치를 결정하기 위해 컴퓨팅 디바이스들(110)에 의해 사용될 수 있다. 예를 들어, 포지셔닝 시스템(170)은 디바이스의 위도, 경도 및/또는 고도 위치를 결정하기 위해 GPS 수신기를 포함할 수 있다. 레이저 기반 위치 확인 시스템들, 관성 보조(inertial-aided) GPS 또는 카메라 기반 위치 확인과 같은 다른 위치 확인 시스템들은 또한 차량의 위치를 식별하기 위해 사용될 수 있다. 차량의 위치는 위도, 경도 및 고도와 같은 절대 지리적 위치뿐만 아니라, 종종 절대 지리 위치보다 더 적은 잡음으로 결정될 수 있는, 바로 주변의 다른 차량들에 대한 위치와 같은 상대 위치 정보를 포함할 수 있다.
포지셔닝 시스템(170)은 차량의 방향과 속도 또는 이에 대한 변경들을 결정하기 위해 가속도계, 자이로스코프 또는 다른 방향/속도 검출 디바이스와 같은, 컴퓨팅 디바이스들(110)과 통신하는 다른 디바이스들을 또한 포함할 수 있다. 단지 예로서, 가속 디바이스는 중력의 방향 또는 이에 수직한 면에 대해 그 피치(pitch), 요(yaw) 또는 롤(roll)(또는 이에 대한 변경들)을 결정할 수 있다. 디바이스는 또한 이런 변화들의 속도와 방향에서 증가 또는 감소를 추적할 수 있다. 본 명세서에 개시된 바와 같이, 디바이스의 위치 및 방향 데이터의 제공은 컴퓨팅 디바이스들(110), 다른 컴퓨팅 디바이스들 및 이들의 조합들에 자동으로 제공될 수 있다.
지각 시스템(172)은 또한 다른 차량들, 도로 내의 장애물들, 교통 신호, 표지판, 나무 등과 같은 차량 외부의 물체들을 검출하기 위한 하나 이상의 컴포넌트를 포함한다. 예를 들어, 지각 시스템(172)은 레이저들, 소나(sonar), 레이더, 카메라들 및/또는 컴퓨팅 디바이스(110)에 의해 처리될 수 있는 데이터를 기록하는 임의의 다른 검출 디바이스들을 포함할 수 있다. 차량이 미니밴과 같은 승용 차량인 경우, 미니밴은 루프(roof) 또는 다른 편리한 위치에 장착된 레이저 또는 다른 센서들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 3은 차량(100)의 예시적인 외부 도면이다. 이 예에서, 루프-탑(roof-top) 하우징(310) 및 돔(dome) 하우징(312)은 다양한 카메라들 및 레이더 유닛들뿐만 아니라 라이더(lidar) 센서를 포함할 수 있다. 또한, 차량(100)의 전방 단부에 위치된 하우징(320) 및 차량의 운전자 측 및 승객 측 상의 하우징들(330, 332)은 각각 라이더 센서를 격납할 수 있다. 예를 들어, 하우징(330)은 드라이버 도어(360)의 앞에 위치한다. 차량(100)은 차량(100)의 루프 상에 또한 위치된 카메라들 및/또는 레이더 유닛들을 위한 하우징들(340, 342)을 또한 포함한다. 추가적인 레이더 유닛들 및 카메라들(도시되지 않음)이 차량(100)의 전방 및 후방 단부들에 그리고/또는 루프 또는 루프-탑 하우징(310)을 따라 다른 포지션들에 위치될 수 있다.
컴퓨팅 디바이스들(110)은 다양한 컴포넌트들을 제어함으로써 차량의 방향 및 속도를 제어할 수 있다. 예로써, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 상세한 지도 정보 및 내비게이션 시스템(168)으로부터 데이터를 사용하여 완전히 자동으로 목적지 위치까지 차량을 내비게이팅(navigate)할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스들(110)은 안전하게 위치에 도달하도록 요구될 때 물체들을 검출하고 물체들에 응답하기 위해 차량의 위치 및 지각 시스템(172)을 결정하도록 포지셔닝 시스템(170)을 사용할 수 있다. 그렇게 하기 위해서, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 차량으로 하여금 (예를 들어, 가속 시스템(162)에 의해 엔진에 제공되는 연료 또는 다른 에너지를 증가시킴으로써) 가속하고, (감속 시스템(160)에 의해 엔진에 공급되는 연료를 감소시키고, 기어들을 바꿈으로써, 및/또는 브레이크들을 밟음으로써) 감속하고, (예를 들어, 스티어링 시스템(164)에 의해 차량(100)의 전방 또는 후방 휠들을 회전시킴으로써) 방향을 바꾸고, (예를 들어, 시그널링 시스템(166)의 방향 지시등들을 점등함으로써) 이러한 변화들을 시그널링하게 할 수 있다. 따라서, 가속 시스템(162)과 감속 시스템(160)은 차량의 엔진과 차량의 휠들 사이의 다양한 컴포넌트들을 포함하는 구동렬의 일부일 수 있다. 또한, 이들 시스템들을 제어함으로써, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 또한 차량을 자율적으로 조종하기 위해 차량의 구동렬을 제어할 수 있다.
차량(100)의 컴퓨팅 디바이스(110)는 또한 수송 서비스의 일부인 그 컴퓨팅 디바이스들뿐만 아니라 다른 컴퓨팅 디바이스들과 같은 다른 컴퓨팅 디바이스들로 그리고 그들로부터 정보를 전송 또는 수신할 수 있다. 도 4 및 도 5는, 각각, 네트워크(460)를 통해 접속되는 복수의 컴퓨팅 디바이스(410, 420, 430, 440) 및 저장 시스템(450)을 포함하는 예시적인 시스템(400)의 회화도 및 기능도이다. 시스템(400)은 또한 차량(100), 및 차량(100)과 동일하거나 차량(100)과 유사하게 구성될 수 있는 차량들(100A, 100B)을 포함한다. 간략함을 위해 몇몇 차량들 및 컴퓨팅 디바이스들만이 도시되지만, 전형적인 시스템은 상당히 더 많이 포함할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 컴퓨팅 디바이스들(410, 420, 430, 440) 각각은 하나 이상의 프로세서, 메모리, 데이터 및 명령어들을 포함할 수 있다. 이러한 프로세서들, 메모리들, 데이터 및 명령어들은 컴퓨팅 디바이스(110)의 하나 이상의 프로세서(120), 메모리(130), 데이터(132), 및 명령어들(134)과 유사하게 구성될 수 있다.
네트워크(460), 및 중간 노드들은 블루투스, 블루투스 LE와 같은 단거리 통신 프로토콜들, 인터넷, 월드 와이드 웹, 인트라넷들, 가상 사설 네트워크들, 광역 네트워크들, 로컬 네트워크들, 하나 이상의 회사 전용 통신 프로토콜들을 사용하는 사설 네트워크들, 이더넷, WiFi 및 HTTP 및 이들의 다양한 조합들을 포함하는 다양한 구성들 및 프로토콜들을 포함할 수 있다. 이러한 통신은 모뎀들 및 무선 인터페이스들과 같은, 다른 컴퓨팅 디바이스들로 그리고 그로부터 데이터를 송신할 수 있는 임의의 디바이스에 의해 가능해질 수 있다.
일례에서, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스(110)는 다른 컴퓨팅 디바이스들에 그리고 다른 컴퓨팅 디바이스들로부터 데이터를 수신하고, 처리하고, 송신하는 목적을 위해 네트워크의 상이한 노드들과 정보를 교환하는 복수의 컴퓨팅 디바이스를 갖는 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스, 예를 들어, 로드 밸런스드 서버 팜(load balanced server farm)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스(410)는 네트워크(460)를 통해 차량(100)의 컴퓨팅 디바이스(110) 또는 차량(100A, 100B)의 유사한 컴퓨팅 디바이스뿐만 아니라 컴퓨팅 디바이스들(420, 430, 440)과 통신할 수 있는 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량들(100, 100A, 100B)은 서버 컴퓨팅 디바이스들에 의해 다양한 위치들로 디스패칭될 수 있는 차량들의 플리트의 일부일 수 있다. 이와 관련하여, 서버 컴퓨팅 디바이스들(410)은 디스패칭 시스템으로서 기능할 수 있다. 또한, 플리트의 차량들은 차량의 각각의 포지셔닝 시스템들에 의해 제공되는 서버 컴퓨팅 디바이스들 위치 정보뿐만 아니라 아래에 더 논의되는 차량들의 상태에 관한 다른 정보를 주기적으로 전송할 수 있고, 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스는 플리트의 차량들 각각의 위치들 및 상태를 추적할 수 있다.
또한, 서버 컴퓨팅 디바이스들(410)은 컴퓨팅 디바이스들(420, 430, 440)의 디스플레이들(424, 434, 444)과 같은 디스플레이 상에서 사용자(422, 432, 442)와 같은 사용자에게 정보를 송신하고 제시하기 위해 네트워크(460)를 사용할 수 있다. 이와 관련하여, 컴퓨팅 디바이스들(420, 430, 440)은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들로서 고려될 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 각각의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(420, 430, 440)는 사용자(422, 432, 442)가 사용하도록 의도된 개인용 컴퓨팅 디바이스일 수 있고, 개인용 컴퓨팅 디바이스와 관련하여 일반적으로 사용되고 하나 이상의 프로세서(예를 들어, 중앙 처리 유닛(CPU)), 데이터 및 명령어들을 저장하는 메모리(예를 들어, RAM 및 내부 하드 드라이브들), 디스플레이들(424, 434, 444)과 같은 디스플레이(예를 들어, 화면, 터치스크린, 프로젝터, 텔레비전, 또는 정보를 표시하도록 동작가능한 다른 디바이스를 갖는 모니터), 및 사용자 입력 디바이스들(426, 436, 446)(예를 들어, 마우스, 키보드, 터치스크린 또는 마이크로폰)을 포함하는 컴포넌트들 모두를 가질 수 있다. 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들은 비디오 스트림들을 레코딩하기 위한 카메라, 스피커들, 네트워크 인터페이스 디바이스, 및 이러한 요소들을 서로 접속시키기 위해 사용되는 모든 컴포넌트들을 또한 포함할 수 있다.
클라이언트 컴퓨팅 디바이스들(420, 430 및 440)은 각각 풀 사이즈의 개인용 컴퓨팅 디바이스를 포함할 수 있지만, 인터넷과 같은 네트워크를 통해 서버와 데이터를 무선으로 교환할 수 있는 모바일 컴퓨팅 디바이스들을 대안적으로 포함할 수 있다. 단지 예로서, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(420)는 인터넷 또는 다른 네트워크들을 통해 정보를 획득할 수 있는, 무선 인에이블 PDA, 태블릿 PC, 웨어러블 컴퓨팅 디바이스 또는 시스템, 또는 넷북과 같은 모바일 폰 또는 디바이스일 수 있다. 다른 예에서, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(430)는 도 4에서 손목 시계로서 도시된 웨어러블 컴퓨팅 시스템일 수 있다. 예로서, 사용자는 소형 키보드, 키패드, 마이크로폰을 사용하여, 카메라 또는 터치스크린을 사용하여 시각적 신호들을 사용하여 정보를 입력할 수 있다.
일부 예들에서, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(440)는 플리트의 차량들에 대한 주차 위치 서비스들을 제공하기 위해 주차 위치의 관리자 또는 조작자에 의해 사용되는 컨시어지 워크 스테이션일 수 있다. 예를 들어, 사용자(442)는, 아래에 더 논의되는 바와 같이, 디스패칭 시스템(410)에 의해 생성되는 "작업 주문들"을 수신하고/하거나 플리트의 차량에 대한 다양한 유지보수 서비스들 및 통신 동작들을 수행하기 위해 주차 위치 워크 스테이션(440)을 사용하는 주차 위치 조작자일 수 있다. 이와 관련하여, 주차 위치 워크 스테이션(440)은 주차 위치(280)에 위치될 수 있는 반면, 주차 위치(282)는 주차 위치 워크 스테이션을 필요로 하지 않을 수 있는데, 그 이유는 이러한 서비스들이 주차 위치(282)에서 이용가능하지 않기 때문이다. 단일 주차 위치 워크 스테이션(440)만이 도 4 및 도 5에 도시되어 있지만, 임의의 수의 이러한 워크 스테이션이 전형적인 시스템에 포함될 수 있다.
메모리(130)와 마찬가지로, 저장 시스템(450)은, 하드 드라이브, 메모리 카드, ROM, RAM, DVD, CD-ROM, 기입 가능 및 판독 전용 메모리들과 같은, 서버 컴퓨팅 디바이스들(410)에 의해 액세스가능한 정보를 저장할 수 있는 임의의 타입의 컴퓨터화된 스토리지일 수 있다. 또한, 저장 시스템(450)은 동일한 또는 상이한 지리적 위치들에 물리적으로 위치될 수 있는 복수의 상이한 저장 디바이스 상에 데이터가 저장되는 분산형 저장 시스템을 포함할 수 있다. 저장 시스템(450)은 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 네트워크(460)를 통해 컴퓨팅 디바이스들에 접속될 수 있고/있거나 컴퓨팅 디바이스들(110, 410, 420, 430, 440 등) 중 임의의 것에 직접 접속되거나 포함될 수 있다.
저장 시스템(450)은 이하에서 더 상세하게 설명되는 바와 같이 다양한 타입들의 정보를 저장할 수 있다. 이 정보는, 본 명세서에서 설명되는 특징들 중 일부 또는 전부를 수행하기 위해, 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스(410)와 같은 서버 컴퓨팅 디바이스에 의해 검색되거나 아니면 액세스될 수 있다. 일례로서, 저장 시스템(450)의 정보는 위에서 논의된 바와 같이, 플리트 및 주차 위치들의 각각의 차량의 상태 및 특성들뿐만 아니라 위에서 논의된 지도 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 플리트의 차량들이 주위에서 주행할 때, 그것들은 디스패칭 시스템(410)으로 끊임없이 및/또는 주기적으로 그들의 상태를 브로드캐스팅할 수 있다. 이는 예를 들어, 차량이 냉각 또는 차양, 주유 또는 충전, 클리닝, (서비스에서의 아주 많은 시간들, 트립들, 또는 마일들 후에) 주기적 검사, (고장들 또는 주기적 유지보수를 다루기 위한) 센서들의 재교정, 또는 다른 유지보수를 필요로 하는지를 포함할 수 있다. 디스패칭 시스템(410)은 저장 시스템(450)에 이 정보를 저장할 수 있고/있거나 저장 시스템(450)에 저장될 수 있다. 이하에서 더 논의되는 바와 같이, 도 8a는 플리트의 차량들의 상태를 추적하기 위한 예시적인 테이블이다.
또한, 디스패칭 시스템은 이 정보를 사용하여 차량을, 차량의 요구들을 충족시키는 이용가능한 가장 가까운 주차 위치에 할당할 수 있다. 이와 관련하여, 디스패칭 시스템(410)은 주차 위치에서의 주차 위치 조작자들에게 차량의 요구들을 알려주기 위해 주어진 주차 위치에 대한 주차 위치 워크 스테이션에 전송될 작업 주문을 생성할 수 있다. 작업 주문들 및 대응하는 상태는 또한 필요에 따라 저장 시스템(450)에 저장될 수 있고/있거나 업데이트될 수 있다.
전술한 바와 같이, 스폿들의 위치 및 개수에 더하여, 저장 시스템(450)의 정보는 주차 위치들의 특성들을 포함할 수 있다. 이것은 주차 위치가 차양, 무선 네트워크 액세스(예를 들어, WiFi(R)와 같은 것), 주유 또는 충전 스테이션들, 클리닝 서비스들, 및 유지보수 서비스들을 제공할 수 있는지를 포함할 수 있다. 또한, 저장 시스템(450)의 정보는 스태핑(staffing)(예를 들어, 근무 중인 주차 위치 조작자들의 수), 대역폭(이는 그것이 임의의 한 시점에 격납할 수 있는 차량들의 수 또는 스태핑에 관련될 수 있음)뿐만 아니라 도달가능성 세부 사항들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 위에서 언급된 바와 같이, 주차 위치들은 임의의 주어진 시간에 (예를 들어, 검사, 공원 등을 위해) "거둬들일" 수 있는 이용가능한 인간 조작자들의 수에 의존하는 차량들을 수용하기 위한 특정 대역폭을 가질 수 있다. 예를 들어, 주차 위치(280)의 대역폭은 분당 1 차량일 수 있는 반면, 주차 위치(282)는 실제로 대역폭을 갖지 않을 수 있는데, 그 이유는 주차 위치(282)가 실제로 스테이징 패드 위치이고 어떠한 주차 위치 조작자들도 그 위치에 있는 차량들을 거둬들이기 위해 필요하지 않기 때문이다. 또한, 다른 주차 위치들보다 일부 주차 위치들에서 (주차 위치로 이어지는 거리들에서의 혼잡 또는 다른 제한들 등으로 인해) 도달하고 주차하는 것이 더 오래 걸릴 수 있다. 이하에서 추가로 논의되는 바와 같이, 도 8b는 플리트의 차량들의 상태를 추적하기 위한 예시적인 테이블이다.
사용자들에게 수송 서비스들을 제공하기 위해, 저장 시스템(450)의 정보는 사용자를 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스에게 식별하기 위하여 사용될 수 있는 크리덴셜들(credentials)(예컨대, 전통적인 단일-인자 인증(single-factor authentication)의 경우에서와 같은 사용자 명칭 및 패스워드(password)뿐만 아니라, 무작위적 식별자들, 생체계측들 등과 같은 멀티-인자 인증들에서 전형적으로 사용되는 다른 타입들의 크리덴셜들)과 같은 사용자 계정 정보를 포함할 수 있다. 사용자 계정 정보는 사용자의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(또는, 다수의 디바이스가 동일한 사용자 계정을 가지고 사용되는 경우의 디바이스들)의 정보를 식별하는, 사용자의 명칭, 연락처 정보와 같은 개인 정보, 사용자에 대한 하나 이상의 고유 신호뿐만 아니라 다른 사용자 선호 또는 설정 데이터를 또한 포함할 수 있다. 설정 데이터는 승객이 차량을 위치확인하고/하거나 식별하는 지원을 요청하는 것을 표시할 설정들을 포함할 수 있다. 이러한 설정들은 "오디오 통신 지원" 또는 "청각 장애" 설정을 포함할 수 있다. 이러한 설정들은, 시각 장애를 가진 사람 또는 시각 장애를 갖지 않는 사람들을 포함하여, 본 명세서에 설명된 차량 서비스들의 모든 사용자들에게 이용가능할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 설명되는 예들은 사용자 또는 승객의 설정들에 기초하여 가청 큐들 및 다른 정보를 제공하는 것을 논의하지만, 이러한 설정들에 관계없이, 모든 승객들에 대해 본 명세서에서 논의되는 바와 같이 가청 큐들이 제공될 수 있다.
저장 시스템(450)은 또한 사용자에게 표시하기 위해 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들에 제공될 수 있는 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 저장 시스템(450)은 주어진 픽업 또는 목적지 위치에 대해 차량이 정지할 가능성이 있는 영역을 결정하기 위한 미리 결정된 거리 정보를 저장할 수 있다. 저장 시스템(450)은 또한 그래픽들, 아이콘들 및 후술되는 바와 같이 사용자에게 표시될 수 있는 다른 아이템들을 저장할 수 있다.
예시적인 방법들
전술되고 도면들에 예시되는 동작들에 더하여, 다양한 동작들이 이제 설명될 것이다. 이하의 동작들은 아래에 설명되는 정확한 순서로 수행될 필요가 없다는 점이 이해되어야 한다. 오히려, 다양한 단계들은 상이한 순서로 또는 동시에 처리될 수 있고, 단계들은 또한 추가되거나 생략될 수 있다.
일 양태에서, 사용자는 수송 서비스들, 또는 오히려 차량을 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 요청하기 위한 애플리케이션을 다운로딩할 수 있다. 예를 들어, 사용자들(422 및 432)은 이메일 내의 링크를 통해, 웹사이트로부터 직접, 또는 애플리케이션 스토어를 통해 애플리케이션을 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들(420 및 430)에 다운로딩할 수 있다. 예를 들어, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스는 네트워크를 통해 애플리케이션에 대한 요청을, 예를 들어, 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스(110)에 송신하고, 그 응답으로 애플리케이션을 수신할 수 있다. 이러한 애플리케이션은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 로컬로 설치될 수 있다.
그 후, 사용자는 애플리케이션에 액세스하고 차량을 요청하기 위해 그 또는 그녀의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 이용할 수 있다. 일례로서, 사용자(432)와 같은 사용자는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(430)를 사용하여 차량에 대한 요청을 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스(410)에 전송할 수 있다. 이것의 일부로, 사용자는 픽업 위치, 목적지 위치, 및 일부 경우들에서는 차량이 정지할 수 있는 서비스 영역 내의 어디든지의 하나 이상의 중간 정지 위치를 식별할 수 있다.
위에 언급한 바와 같이, 플리트의 차량들이 주위에서 주행하고, 이들은 디스패칭 시스템에게 그들의 상태를 끊임없이 보고할 수 있다. 예를 들어, 각각의 차량의 포지셔닝 시스템(170)은 차량의 컴퓨팅 디바이스(110)에 차량의 위치 및 포지션을 제공할 수 있다. 그 후, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 이 정보를 디스패칭 시스템(410)에 전송할 수 있다. 차량의 위치에 더하여, 차량의 상이한 시스템들은 또한 정보를 컴퓨팅 디바이스들(110)에 전송할 수 있다. 이는 예를 들어, 차량이 냉각 또는 차양, 주유 또는 충전, 클리닝, (서비스에서의 아주 많은 시간들, 트립들, 또는 마일들 후에) 주기적 검사, (고장들 또는 주기적 유지보수를 다루기 위한) 센서들의 재교정, 또는 다른 유지보수를 필요로 하는지를 포함할 수 있다. 이것은 또한 디스패칭 시스템(410)에 전송될 수 있다.
위에 언급한 바와 같이, 디스패칭 시스템(410)은 저장 시스템(450) 내의 각각의 차량의 상태를 추적하고 상태 보고들을 수신할 수 있다. 예를 들어, 도 6은 교차로들(602 및 604)을 포함하는 도로(600)의 섹션 상에서 조종되는 차량들(100, 100A, 및 110B)을 도시한다. 도 6의 예에서, 교차로들(602 및 604)은 각각 지도 정보(200)의 교차로들(202 및 204)에 대응한다. 이 예에서, 차선 라인들(610, 612, 및 614)은 각각 차선 라인들(210, 212, 및 214)의 형상, 위치, 및 다른 특성들에 대응한다. 유사하게, 횡단 보도(630)는 각각 횡단 보도(230)의 형상, 위치, 및 다른 특성들에 대응하고; 인도들(640)은 인도들(240)에 대응하고; 교통 신호등들(620, 622)은 각각 교통 신호등들(220, 222)에 대응하고; 정지 표지판들(650, 652)은 각각 정지 표지판들(250, 252)에 대응하고; 양보 표지판(660)은 양보 표지판(260)에 대응한다. 또한, 주차 위치들(680, 682)은 주차 위치들(280, 282)에 대응하고, 주차 공간들(690, 692)은 주차 공간들(290 내지 294)에 대응한다.
각각의 차량은 네트워크(460)를 사용하여 주기적으로 또는 끊임없이 상태 보고들을 디스패칭 시스템에 제공할 수 있다. 도 7은 지도 정보(200) 상에 오버레이된 디스패칭 시스템에 의해 추적되는 정보의 예를 도시한다. 예를 들어, 차량들(100, 100A 및 100B) 각각은 그의 위치뿐만 아니라 다른 상태 정보를 보고할 수 있다. 이 예에서, 차량(100)은 그 센서들 중 하나에서 시스템 고장을 보고하고 있고, 임의의 승객들을 포함하지 않는다. 차량(100A)은 점유되거나 승객들에게 수송 서비스들을 제공하고 있다. 차량(100B)은 수송 서비스들을 제공하는데 이용가능하다(즉, 승객들 또는 화물을 픽업하거나 하차시키러 가는 중이 아님).
디스패칭 시스템(410)은 이러한 상태 보고들을 사용하여 저장 시스템(450)을 업데이트할 수 있다. 따라서, 디스패칭 시스템(410)은 시간 경과에 따른 각각의 차량의 상태를 추적할 수 있다. 상태 보고들을 사용하는 것에 더하여, 디스패칭(410)은 또한 각각의 차량이 서비스 중이거나 서비스 중이 아니었던 시간들의 수, 차량이 검사되었던 이후 시간들의 수, 차량의 센서들이 교정되었던 이후 시간들의 수 등과 같은 정보를 추적할 수 있다. 전술한 바와 같이, 도 8a는 플리트의 차량들의 상태를 추적하기 위한 예시적인 테이블(800A)이다. 알 수 있는 바와 같이, 테이블(800a)은 차량들(100, 100A 및 100B)에 대한 디스패칭 시스템에 이용가능한 가장 최신 정보를 포함한다.
차량들의 상태에 더하여, 디스패칭 시스템은 또한 주차 위치들의 상태를 추적할 수 있다. 이것은, 예를 들어, 이용가능한 주차 공간들의 수, 근무 중인 주차 위치 조작자들의 수뿐만 아니라 이용가능한 서비스들, 예컨대 (가스 또는 전기 충전을 위한) 이용가능한 주유 스테이션들의 수, 유지보수 베이들 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 7에서, 주차 위치(280)는 현재 2개의 이용가능한 주차 위치 및 근무 중인 2명의 주차 위치 조작자를 갖는 한편, 주차 위치(282), 스테이징 패드 위치는 현재 1개의 이용가능한 주차 스폿을 갖고 근무 중인 주차 위치 조작자를 갖지 않는다. 전술한 바와 같이, 도 8a는 플리트의 차량들의 상태를 추적하기 위한 예시적인 테이블(800A)이다. 알 수 있는 바와 같이, 테이블(800B)은 주차 위치들(280 및 282)에 대해 디스패칭 시스템에 이용가능한 가장 최신 정보를 포함한다.
차량에 대한 요청에 응답하여, 디스패칭 시스템은 플리트의 이용가능한 차량을 식별하고 그 차량을 사용자에게, 이제 승객에게 할당할 수 있다. 도 7의 예에서, 차량(100B) 만이 이용가능하고 요청에 응답하여 할당될 수 있다. 그러나, 디스패칭 시스템(410)은 시간 또는 거리 상 승객의 픽업 위치에 대한 근접성, 차량들의 이용가능성, 승객의 목적지에 대한 차량에 대한 장래의 예상된 트립들의 위치, (라이드셰어링(ridesharing)을 위해) 동일 또는 근처 목적지들에 대한 트립들을 요청하는 다른 사용자들의 위치 등에 기초하여 차량들을 할당할 수 있다. 이와 관련하여, 위에 언급된 바와 같이, 디스패칭(410)은 플리트의 차량들의 총 수 및 위치, "서비스 중인" 또는 승객들을 픽업하는데 이용가능한 그러한 차량들의 총 수뿐만 아니라 (승객 또는 화물을 픽업하는 중 및/또는 승객(들) 또는 화물을 목적지에 수송하는 중인) 현재 승차 서비스들을 제공하고 있는 차량들의 총 수를 추적할 수 있다.
차량(100B)과 같은 차량이 트립에 할당되면, 디스패칭 시스템(410)은 차량에 디스패치 명령어들을 전송할 수 있다. 이 명령어들은 픽업 위치, 목적지 위치뿐만 아니라 사용자의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하기 위한 인증 정보를 식별할 수 있다. 디스패칭 시스템(410)은 또한 저장 시스템(450)에서 차량(100B)의 상태를 업데이트할 수 있다. 예를 들어, 도 9의 테이블(900A)은 테이블(800A)과 비교하여 차량(100B)에 대한 업데이트된 정보를 제공한다.
차량이 고장 또는 서비스 요구를 보고하고 있을 때, 디스패칭 시스템(410)은 그 차량을, 그 차량의 요구들을 충족시키는 이용가능한 가장 가까운 주차 위치에 할당할 수 있다. 할당되면, 디스패칭 시스템(410)은 할당된 주차 위치로 진행하기 위해 그 차량에 명령어들을 전송할 수 있고, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 그에 따라 차량을 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)은 고장, 예를 들어, 차량의 지각 시스템(172)의 과열 센서를 보고하고 있다. 디스패칭 시스템(410)은 주차 위치(280)를, 차량(100)에 차양을 제공할 수 있는 가장 가까운 주차 위치로서 식별할 수 있다. 이와 같이, 디스패칭 시스템(410)은 차량(100)을 주차 위치(280)에 할당하고, 예를 들어, 네트워크(460)를 사용하여 차량(100)에 명령어들을 전송하여 주차 위치(280)로 직접 진행할 수 있다. 차량(100)의 컴퓨팅 디바이스(110)는 명령어들을 수신하고 차량을 주차 위치(280)로 리라우팅(reroute)할 수 있다.
고장 또는 서비스 요구를 보고하는 차량이 현재 하나 이상의 승객 및/또는 화물을 수송하고 있는 경우, 차량은 주차 위치로 진행하기 전에 하나 이상의 승객 및/또는 화물을 하차시키도록 지시받을 수 있다. 따라서, 차량은 승객들 및/또는 화물이 없을 때 그 할당된 주차 위치로 진행할 것이다. 차량이 안전하게 진행할 수 없는 경우와 같이, 고장이 심각한 경우, 차량을 만나기 위해 다른 차량이 할당될 수 있고, 주차 위치 조작자는 차량을 만나고 차량이 정지되었던 위치에서 고장을 해결하기 위해, 또는 차량을 주차 위치로 되돌리기 위해 보내질 수 있다.
주차 위치에 차량을 할당할 때, 디스패칭 시스템은 주차 위치 조작자들에게 차량의 요구들을 알리기 위해 주차 위치에 전송될 "작업 주문"을 생성할 수 있다. 차량(100)의 예에서, 작업 순서가 생성되고 주차 위치 워크 스테이션(440)에 전송될 수 있다. 디스패칭 시스템(410)은, 할당된 주차 위치에서의 이용가능한 공간들의 수를 하나 더 적게 포함하도록 저장 시스템(450)을 업데이트할 수 있다. 예를 들어, 디스패칭 시스템(410)은 주차 위치(280)에 차량(100)을 할당하였고, 디스패칭 시스템은 도 9b의 예시적 테이블(900B)에 도시된 바와 같이 주차 위치(280)의 이용가능한 주차 스폿들의 수를 2에서 1로 업데이트할 수 있다. 도 10으로 넘어가면, 차량(100)은 이제 주차 위치(280)에 할당되고 주차 위치(280)는 이제 1개의 이용가능한 주차 공간을 갖는다. 이는 차량(100)이 주차 위치(280)에 아직 도달하지 않았더라도 그러할 수 있다. 이 프로세스는 유지보수 및 할당된 주차 위치들을 필요로 하는 임의의 차량들에 대해 수행될 수 있다.
동시에, 이미 주차 위치에 있거나 또는 아직 특정 주차 위치에 디스패칭되지 않은 플리트의 모든 다른 차량들에 대해, 디스패칭 시스템(410)은 플리트가 좌초되는 경우에 그 차량들이 어디로 가야 하는지를 결정할 수 있다. 이와 관련하여, 디스패칭 시스템은 주차 위치에 아직 할당되지 않은 차량들의 플리트의 서브세트를 결정할 수 있다. 도 9a 내지 도 10으로 되돌아가면, 차량(100)은 주차 위치(280)에 이미 할당되어 있어서, 디스패칭 시스템(410)은 플리트가 좌초되는 경우에 차량들(100A 및 100B)이 어디로 가야 하는지를 결정해야 한다.
서브세트의 차량들에 대해, 디스패칭 시스템(410)은 차량들의 상이한 배열들을 통해, 예를 들어, 상이한 주차 위치들에 하나 이상의 상이한 차량을 할당하는 것을 반복할 수 있다. 도 9의 예에서, 간략화를 위해, 2개의 가능한 할당만이 존재한다. 제1 할당에서, 차량(100A)은 주차 위치(280)에 할당될 수 있고 차량(100B)은 주차 위치(282)에 할당될 수 있다. 제2 할당에서, 차량(100A)은 주차 위치(282)에 할당될 수 있고 차량(100B)은 주차 위치(280)에 할당될 수 있다.
서브세트의 각각의 할당에 대해, 비용은, 플리트의 나머지 차량들이 할당된 주차 위치에 얼마나 빨리 도달할 수 있는지(모든 자동차들에 대한 총 시간뿐만 아니라 가장 긴 시간), 각각의 차량이 주차하는데 얼마나 오래 걸리는지(모든 자동차들에 대한 총 시간), 각각의 주차 위치에서 얼마나 많은 공간들이 이용가능한지, 차량들이 주차 위치의 대역폭보다 큰 레이트(rate)로 주차 위치에 도달할 것인지, 및 차량들을 특정 주차 위치들에 전송하는 것이 혼잡 문제들(예를 들어, 교통 체증들)을 야기할 것인지를 포함하는 상이한 인자들의 수를 검사하는 것에 의해 결정될 수 있다.
이러한 인자들 각각에는 비용이 할당될 수 있다. 예를 들어, 비용은, 플리트의 모든 차량들이 할당된 주차 위치들에 도달하기 위한 총 시간, 모든 차량들이 할당된 주차 위치들에 주차하기 위한 총 시간, 각각의 주차 위치에서의 이용가능한 공간들의 수, 각각의 주차 위치의 대역폭, 및 혼잡 문제들 각각에 대해 할당될 수 있다. 도 9의 예에서, 주어진 할당에 대해, 디스패칭 시스템(410)은 차량들(100A 및 100B)이 할당된 주차 위치에 도달하기 위한 총 시간량을 결정할 수 있고, 이러한 총 시간량은 비용으로 변환될 수 있다.
예를 들어, 차량들(100A 및 100B)이 제1 할당에 대한 할당된 주차 위치들에 도달하는데 2분이 걸릴 수 있고, 제2 할당에 대한 할당된 주차 위치들에 도달하는데 5분이 걸릴 수 있다. 제2 할당은, 차량(100B)이 너무 빠르게 이동하고 있어서 주차 위치(280)로 돌릴 수 없고 주차 위치(280)에 도달하기 위해 블록 주위에서 주행하거나 U-턴을 할 필요가 있을 수 있기 때문에, 더 길 수 있다. 이러한 값들은 각각의 할당에 대한 개별 비용들로 각각 변환될 수 있다. 비용들은 임의의 스케일에 있을 수 있고, 의미있는 상한을 가질 필요는 없다. 예를 들어, 차량 A가 주차 위치(280)에 도달하기 위한 비용은 "30"일 수 있는 반면 차량(100B)가 주차 위치(280)에 도달하기 위한 비용은 "680"일 수 있다. 차량들이 주차 위치들에 도달하기 위한 총 비용은 이러한 값들의 단순 합 또는 "710"일 수 있다.
또한, 차량들이 주차 위치들에 주차하기 위한 총 시간이 또한 결정되고 비용으로 변환될 수 있다. 도 9의 예에서, 주차하기 위한 시간은 대략 동일할 수 있다. 예를 들어, 이 위치들의 속성을 고려하면, 차량들이 주차 위치(282)에 주차하는데 10초가 걸릴 수 있고, 주차 위치(280)에 주차하는데 40초가 걸릴 수 있다. 예를 들어, 이것은 인간 조작자들의 수(인간 조작자들이 차량들을 거둬들이고 있을 때), 교통 혼잡, 다른 차량들이 이동하기를 기다려야 하는 것, 주차 스폿들의 물리적 배열 등을 고려하여 달라질 수 있다.
다른 예로서, 주차 스폿들의 수 및 대역폭이 결정되고 비용으로 변환될 수 있다. 예를 들어, 주차 위치의 대역폭 및 해당 주차 위치에 전송된 각각의 추가 차량들에 대한 주차 위치에서의 이용가능한 공간들의 수를 감소시키기 위해 각각의 주차 위치에 대한 비용이 결정될 수 있다. 이것의 예가 아래에 추가로 논의된다. 혼잡 예로 넘어가면, 디스패칭 시스템은 2개의 위치 사이에서 어떻게 내비게이팅할지를 결정하기 위해 차량들에 의해 사용되는 동일한 지도들에 대한 액세스를 갖기 때문에, 디스패칭 시스템은 (실제로 차량들과 통신하지 않고) 각각의 차량이 위치에 도달하기 위해 어떤 루트를 취할지를 결정할 수 있다. 각각의 루트의 개별적인 도로 세그먼트들의 비용들을 결정하기 위해 차량들 전부의 루트들이 비교될 수 있다. 각각의 세그먼트에는 (좌초 동안 또는 좌초 동안의 임의의 주어진 시간 스팬(span)에서) 그 세그먼트를 통과할 차량들의 수에 기초하여 비용이 할당될 수 있다. 이러한 비용들은 각각의 추가적인 차량에 대해 비선형적으로 증가할 수 있다. 다시 말해서, 하나의 세그먼트에서의 4개의 차량에 대한 비용들은 그 동일한 세그먼트에서의 2개의 차량에 대한 비용의 2배보다 많을 것이다.
각각의 인자에 대한 이러한 개별 비용들을 사용하여, 예를 들어, 개별 비용들 모두를 합산하는 것에 의해, 전체 또는 총 비용. 일례로서, 개별 비용들은 단순히 단순 합(simple sum) 또는 상이한 인자들이 중요도에 따라 상이하게 가중될 수 있는 가중 합으로서 함께 가산될 수 있다. 반복들은 이전 반복의 총 비용들에 대해 가장 큰 비용들을 기여했던 하나 이상의 차량에 대한 할당들을 조정하는 것에 의해 차별화될 수 있다. 반복들은, 비용들이 더 이상 감소될 수 없을 때까지(즉, 다음 반복이 전체 비용을 증가시킬 때까지) 또는 총 비용이 충족될 때까지 예를 들어, 임계값보다 작거나 같을 때까지 계속될 수 있다. 이 임계값은 임의의 주어진 시간에 할당될 차량들의 총 수, 현재 교통 조건들, 수송 서비스들에 대한 현재 수요 등에 기초하여 결정될 수 있는 허용가능한 총 비용에 대응할 수 있다.
가장 낮은 총 비용과 연관되거나 임계값을 충족시키는 반복이 선택되고 차량들을 주차 위치들에 할당하기 위해 사용될 수 있다. 이 할당들은 그 후 플리트 내의 모든 차량들에 브로드캐스팅되거나 각각의 차량에 개별 명령어들로서 전송될 수 있다. 일부 경우들에서, 할당들은 차량들이 할당된 주차 위치들에 도달하기 위한 방향들의 세트(내비게이션 명령어들)를 포함할 수 있다.
간단한 예를 사용하여, 무한 용량 및 대역폭뿐만 아니라 혼잡 없음을 가정하고(또는 단순히 이러한 인자들을 무시하고) 주차 위치들까지의 거리에만 의존하면, 100A 및 100B 둘 다는 주차 위치(280)에 할당될 수 있다. 그러나, 대역폭 및 용량을 고려하면, 주차 위치(280)가 이미 40개의 주차된 자동차들을 가졌고 주차 위치(282)가 거의 비어 있는 경우, 차량들(100A 및 100B) 둘 다를 주차 위치(280)에 전송하는 것에 의해 주차 위치(280)의 감소된 대역폭 및 용량의 추가 비용은, 차량(100A)으로 하여금 주차 위치(280) 대신에 주차 위치(282)에 할당되게 할 수 있는데, 그 이유는 이 할당이 더 낮은 전체 비용을 가질 수 있기 때문이다. 동시에, 차량(100B)에 대해, 주차 위치(280)의 감소된 대역폭 및 용량의 추가 비용은 할당의 전체 비용을 너무 높게 하기에 충분하지 않을 수 있고, 차량(100B)은 여전히 주차 위치(280)에 할당될 수 있다. 다시, 예를 들어, 거리, 주차 위치들에 도달하기 위한 시간, 주차 위치들에 주차하기 위한 시간, 혼잡, 용량 및 대역폭 등을 포함하는 위에서 논의된 비용들 각각은 각각의 할당의 전체 비용을 결정하고 가장 낮은 비용 할당을 식별하기 위해 사용될 수 있다.
일부 예들에서, 개별 비용들이 조정될 수 있다. 예를 들어, 혼잡 또는 대역폭 비용들이 높으면, 디스패칭 시스템은 차량들의 특정 루트들을 통합하여 상이한 위치들에서의 혼잡을 조정하거나 차량들이 주차 위치에 도달하는 레이트를 조정하는 것에 의해 다음 반복에서 이러한 비용들을 조정하려고 시도할 수 있다. 이것은 특정 차량들이 "원들" 또는 루프들로 주행하게 하거나, 또는 심지어 이러한 차량들에 대한 방향들의 세트들에 따라 주차 위치에 도달하기 전에 더 긴 루트들을 따르는 것에 의해 달성될 수 있다. 물론, 디스패칭 시스템이 상태 보고들 또는 다른 추적된 정보에 기초한 개별 차량들의 할당을 고려하고 있을 때, 디스패칭 시스템은 혼잡 비용들을 고려할 필요가 없다.
차량들의 할당은 주기적으로 수행될 수 있고 새로운 주차 위치들이 플리트 내의 각각의 차량에 설정될 수 있다. 예로서, 이것은 초당 여러 번일 수 있거나 또는 더 많거나 더 적을 수 있다. 이는, 모든 차량들이 플리트의 좌초의 경우에 그 현재 위치 및 주차 위치들의 상태를 고려하여, 최상의 주차 위치로 끊임없이 업데이트되는 더 강건한 시스템을 제공할 수 있다.
차량들을 주차 위치들에 할당하는 것에 더하여, 디스패칭 시스템은 또한 전체 플리트(즉, 모든 차량들이 좌초됨)에 대해 또는 특정 차량들에 대해 규칙들 또는 요건들을 설정할 수 있다. 예를 들어, 비가 내리고 있거나 비가 내리려고 할 때 하이웨이들 또는 고속 도로들에서 주행하는 것을 제한하는 것이 필요해질 수 있다. 이러한 요건들의 다른 예는, 더 오래된 소프트웨어 또는 지도 버전에 여전히 있는 모든 차량들이 주차 위치로 복귀하거나 하이웨이들, 가파른 언덕들, 특정 기상 상태들 등을 회피해야 하는 것일 수 있다. 다른 예에서, 특정한 지리적 영역에서 특정한 타입의 센서가 없는 차량들은, 눈, 비, 먼지 등과 같은, 폭풍의 지속기간 동안 차를 풀 오버(pull over)해야 한다. 다른 예들은, 특정한 하드웨어 또는 소프트웨어 버전들을 갖는 차량들이 승객들에 대해 수송 서비스들을 수행하는 것 또는 공공 도로들 상에서 자율적으로 주행하는 것을 제한하거나, 또는 그러한 차량들이 미리 결정된 일 수 내에, 예를 들어 지난 주 내에 정밀하게 정의된 임계값 내의 결과들을 갖는 자동화된 센서 테스트들을 통과하지 않았을 경우에, 차량들이 운전자 또는 테스트 운전자로서 역할을 할 수 있는 승객 없이 자율적으로 주행하는 것을 제한하는 것을 포함할 수 있다.
이러한 요건들에 적용해야 하는 응답들 또는 거동들은 금지된 상황(물리적 위치, 기상 상태 등)에 기초하여 달라질 수 있다. 이러한 거동들은 차량이: (1) 가능한 한 곧(심지어 잠재적으로 차선에서) 정지하게 하는 것; (2) 이 환경 또는 영역을 일부 시간 제한 내에 나가려고 시도하게 하고, 이것이 가능하지 않다면, (차선 또는 풀오버 중 어느 하나에서) 정지하게 하는 것; (3) 이러한 환경을 가능한 한 빨리 나가게 하는 것; 또는 (4) 정상 동작에 따라 계속하게 하는 것(즉, 변경을 행하지 않음)을 포함할 수 있다. 추가적으로, 거동들 (1)-(3)은 또한, 금지된 상황에 있지 않지만 상황에 진입하려고 할 수 있는 차량에 대해 대응하는 영향들을 가질 수 있다. 그러한 경우에, (1)은 특정 영역 또는 환경에 진입하기 전에 차량을 정지시키고/시키거나 풀 오버하는 것을 수반할 수 있는 반면, (2) 또는 (3)은 그 환경에서 일부 짧은 시간을 허용할 수 있다.
요건들이 그러한 요건들을 따를 차량들에만 전송될 수 있지만, 대안적으로, 요건들은 플리트 내의 모든 차량들에 전송될 수 있다. 이러한 방식으로, 각각의 개별 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 요건들이 해당 차량에 적용되는지를 결정하는 작업을 맡을 수 있다.
일부 경우들에서, 디스패칭 시스템은 서비스 중인 차량들의 수를 또한 제어할 수 있다. 이것은 플리트의 차량들에 대한 예상 또는 실제 요구뿐만 아니라 전술한 특징들 중 임의의 것에 따라 행해질 수 있다. 예를 들어, 디스패칭 시스템은 영역에서 수요가 높거나 높을 것으로 예상될 때 특정 차량들을 "스테이징 패드" 위치들로 전송할 수 있다.
도 11은 전술한 바와 같이 플리트의 차량들을 주차하기 위한 복수의 주차 위치에 운전자가 없는 차량들의 플리트를 할당하는 예들 중 일부의 예시적인 흐름도(800)를 포함한다. 이 예에서, 흐름도의 단계들은 디스패칭 시스템(410)의 프로세서들과 같은, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스의 하나 이상의 프로세서에 의해 수행될 수 있다. 블록 1110에서, 플리트의 차량들의 위치들이 추적된다. 블록 1120에서, 복수의 주차 위치 각각에서의 이용가능한 공간들의 수가 추적된다. 블록 1130에서, 복수의 주차 위치 중 하나에 아직 위치되지 않은 플리트의 서브세트가 식별된다. 블록 1140에서, 적어도 하나의 할당은 이용가능한 공간들의 수들 및 서브세트의 식별된 위치들에 따라 서브세트의 각각의 차량을 복수의 주차 위치의 각각의 주차 위치에 할당한다. 블록 1150에서, 적어도 하나의 할당에 대한 총 비용은 서브세트의 차량들이 각각의 할당된 주차 위치들에 얼마나 빨리 도달할 수 있는지를 포함하는 복수의 인자에 대한 비용 값을 결정함으로써 결정된다. 블록 1160에서, 적어도 하나의 할당은 총 비용에 기초하여 플리트에 전송된다.
달리 명시되지 않는 한, 전술한 대안 예들은 상호 배타적인 것이 아니라, 다양한 조합들로 구현될 수 있어 고유 장점들을 달성한다. 위에서 설명된 특징들의 이러한 및 다른 변형들 및 조합들은 청구항에 의해 규정되는 주제로부터 벗어나지 않고서 사용될 수 있기 때문에, 전술한 실시예들의 설명은 청구항에 의해 규정되는 주제의 제한으로서가 아니라 예시로서 받아들여져야 한다. 또한, 본 명세서에 설명된 예들의 제공뿐만 아니라 "예컨대", "포함하는" 등과 같이 표현된 절들은 청구항들의 주제를 특정 예들로 제한하는 것으로서 해석되어서는 안 되고; 오히려, 예들은 많은 가능한 실시예들 중 하나만을 예시하도록 의도된다. 게다가, 상이한 도면들 내의 동일한 참조 번호들은 동일 또는 유사한 요소들을 식별할 수 있다.

Claims (20)

  1. 운전자가 없는 차량들의 플리트를 차량들을 주차하기 위한 복수의 주차 위치에 할당하는 방법으로서, 상기 복수의 주차 위치 중 각각의 위치는 서비스 능력들의 세트와 연관되고, 상기 방법은
    하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 플리트의 상기 차량들의 위치들을 식별하는 단계;
    상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 복수의 주차 위치 각각에서의 이용가능한 공간들의 수를 식별하는 단계;
    상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 복수의 주차 위치 중 하나에 아직 위치되지 않은 상기 플리트의 상기 차량들의 서브세트를 식별하는 단계;
    상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 제1 서비스를 필요로 하는 상기 서브세트의 제1 차량을 식별하는 단계;
    상기 복수의 주차 위치 중 제1 위치와 연관된 상기 서비스 능력들의 세트 및 상기 제1 서비스에 기초하여 상기 제1 차량을 상기 제1 위치에 할당하는 단계;
    상기 제1 차량을 할당한 후에, 상기 서브세트로부터 상기 제1 차량을 제거하는 단계;
    상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 서브세트의 식별된 위치들 및 상기 이용가능한 공간들의 수에 기초하여 상기 서브세트의 각각의 차량을 상기 복수의 주차 위치 중 각각의 할당된 주차 위치에 할당하는 적어도 하나의 할당을 결정하는 단계; 및
    상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 플리트에 상기 적어도 하나의 할당을 전송하는 단계
    를 포함하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 복수의 인자 각각에 대한 비용 값을 결정함으로써 상기 적어도 하나의 할당에 대한 총 비용을 결정하는 단계를 더 포함하고, 상기 적어도 하나의 할당을 전송하는 것은 상기 총 비용에 기초하는, 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제1 서비스는 유지보수 서비스를 포함하는, 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제1 서비스는 클리닝 서비스를 포함하는, 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 제1 서비스는 주유를 포함하는, 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 제1 서비스는 재충전(recharging)을 포함하는, 방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 제1 차량으로부터 그 차량의 서비스 상태를 식별하는 정보를 수신하는 단계를 더 포함하고, 상기 제1 차량을 식별하는 것은 상기 수신된 정보에 더 기초하는, 방법
  8. 제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 할당을 전송한 후에, 명령어를 상기 플리트에 전송함으로써, 상기 서브세트의 모든 차량들이 상기 적어도 하나의 할당에 따라 대응하는 각각의 할당된 주차 위치로 이동하게 하는 단계를 더 포함하는 방법.
  9. 제1항에 있어서, 상기 플리트의 각각의 차량으로부터 상기 차량의 상태를 식별하는 주기적 브로드캐스트를 수신하는 단계를 더 포함하고, 상기 제1 차량을 식별하는 것은 상기 제1 차량으로부터 수신된 상기 주기적 브로드캐스트에 더 기초하는, 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 제1 차량을 상기 제1 위치에 할당한 후에, 상기 제1 위치에서 상기 이용가능한 공간들의 수를 조정하는 단계를 더 포함하는 방법.
  11. 제1항에 있어서, 상기 서브세트의 각각의 차량에 대한 내비게이션 명령어의 세트를 전송하여 상기 적어도 하나의 할당에 따라 대응하는 각각의 할당된 주차 위치로 조종하는 단계를 더 포함하는 방법.
  12. 운전자가 없는 차량들의 플리트를 상기 플리트의 차량들을 주차하기 위한 복수의 주차 위치에 할당하는 시스템으로서, 상기 복수의 주차 위치 중 각각의 위치는 서비스 능력들의 세트와 연관되고, 상기 시스템은
    상기 플리트의 상기 차량들의 위치들을 식별하고;
    상기 복수의 주차 위치 각각에서의 이용가능한 공간들의 수를 식별하고;
    상기 복수의 주차 위치 중 하나에 아직 위치되지 않은 상기 플리트의 상기 차량들의 서브세트를 식별하고;
    제1 서비스를 필요로 하는 상기 서브세트의 제1 차량을 식별하고;
    상기 복수의 주차 위치 중 제1 위치와 연관된 상기 서비스 능력들의 세트 및 상기 제1 서비스에 기초하여 상기 제1 차량을 상기 제1 위치에 할당하고;
    상기 제1 차량을 할당한 후에, 상기 서브세트로부터 상기 제1 차량을 제거하고;
    상기 서브세트의 식별된 위치들 및 상기 이용가능한 공간들의 수에 기초하여 상기 서브세트의 각각의 차량을 상기 복수의 주차 위치 중 각각의 할당된 주차 위치에 할당하는 적어도 하나의 할당을 결정하고;
    상기 플리트에 상기 적어도 하나의 할당을 전송하도록 구성되는
    하나 이상의 프로세서를 포함하는 시스템.
  13. 제12항에 있어서, 상기 하나 이상의 프로세서는 복수의 인자 각각에 대한 비용 값을 결정함으로써 상기 적어도 하나의 할당에 대한 총 비용을 결정하고, 상기 총 비용에 더 기초하여 상기 적어도 하나의 할당을 전송하도록 더 구성되는, 시스템.
  14. 제12항에 있어서, 상기 제1 서비스는 주유를 포함하는, 시스템.
  15. 제12항에 있어서, 상기 제1 서비스는 재충전을 포함하는, 시스템.
  16. 제12항에 있어서, 상기 하나 이상의 프로세서는 상기 제1 차량으로부터 그 차량의 서비스 상태를 식별하는 정보를 수신하고, 상기 수신된 정보에 더 기초하여 상기 제1 차량을 식별하도록 더 구성되는, 시스템.
  17. 제12항에 있어서, 상기 하나 이상의 프로세서는 상기 적어도 하나의 할당을 전송한 후에, 명령어를 상기 플리트에 전송함으로써, 상기 서브세트의 모든 차량들이 상기 적어도 하나의 할당에 따라 대응하는 각각의 할당된 주차 위치로 이동하게 하도록 더 구성되는, 시스템.
  18. 제12항에 있어서, 상기 하나 이상의 프로세서는 상기 플리트의 각각의 차량으로부터 상기 차량의 상태를 식별하는 주기적 브로드캐스트를 수신하고, 상기 제1 차량으로부터 수신된 상기 주기적 브로드캐스트에 더 기초하여 상기 제1 차량을 식별하도록 더 구성되는, 시스템.
  19. 제18항에 있어서, 상기 하나 이상의 프로세서는 상기 제1 차량을 상기 제1 위치에 할당한 후에, 상기 제1 위치에서 상기 이용가능한 공간들의 수를 조정하도록 더 구성되는, 시스템.
  20. 제12항에 있어서, 상기 하나 이상의 프로세서는 상기 서브세트의 각각의 차량에 대한 내비게이션 명령어의 세트를 전송하여 상기 적어도 하나의 할당에 따라 대응하는 각각의 할당된 주차 위치로 조종하도록 더 구성되는, 시스템.
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