KR20210102212A - 화상 처리 장치, 화상 처리 방법 및 화상 처리 시스템 - Google Patents

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사토시 나카야마
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소니 세미컨덕터 솔루션즈 가부시키가이샤
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Abstract

정보 처리 장치는, 촬상 화상을 취득하는 취득부와, 촬상 화상의 미사용 영역에 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성하는 중첩부와, 중첩부로부터 전송된 중첩 화상 중, 화상이 중첩된 영역의 특징에 기초하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정하는 판정부를 갖는다.

Description

화상 처리 장치, 화상 처리 방법 및 화상 처리 시스템
본 개시는, 화상 처리 장치, 화상 처리 방법 및 화상 처리 시스템에 관한 것이다.
차량 탑재 카메라 시스템에 있어서, 촬상 소자를 포함하는 초단 화상 처리 IC(Integrated Circuit)와, 인식 기능 등을 갖는 후단 화상 처리 IC가 포함된다. 또한, 초단 화상 처리 IC와 후단 화상 처리 IC 사이에는, 다른 화상 처리 IC, 메모리, 버퍼, 신호 전송 회로 등이 포함된다.
일본 특허 공개 제2015-171106호 공보
그러나, 상술한 종래 기술에서는, 초단 화상 처리 IC로부터 전송된 화상 정보가, 후단 화상 처리 IC에 도달할 때까지의 동안에, 변화하는 경우가 있다.
변화가 발생한 화상 정보에 대하여 후단 화상 처리 IC가 인식 처리를 행하면, 잘못된 인식을 행하는 경우가 있고, 초단 화상 처리 IC로부터 전송된 화상 정보의 상태를 판정하는 것이 과제가 된다.
그래서, 본 개시에서는, 화상 정보의 상태를 판정할 수 있는 화상 처리 장치, 화상 처리 방법 및 화상 처리 시스템을 제안한다.
상기의 과제를 해결하기 위해서, 본 개시에 관한 일 형태의 화상 처리 장치는, 촬상 화상을 취득하는 취득부와, 상기 촬상 화상의 미사용 영역에 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성하는 중첩부와, 상기 중첩부로부터 전송된 상기 중첩 화상 중, 상기 화상이 중첩된 영역의 특징에 기초하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정하는 판정부를 구비한다.
도 1은, 제1 실시 형태에 따른 촬상 장치의 기능 구성의 일례를 도시하는 도면이다.
도 2는, 제1 실시 형태에 따른 중첩부의 처리를 설명하기 위한 도 (1)이다.
도 3은, 제1 실시 형태에 따른 중첩부의 처리를 설명하기 위한 도 (2)이다.
도 4는, 제1 실시 형태에 따른 상태 판정 결과 데이터의 데이터 구조의 일례를 도시하는 도면이다.
도 5는, 판정부의 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은, 정상 시의 표준 편차와 적산값의 분포의 일례를 도시하는 도면이다.
도 7은, 화상 고착 발생 시의 표준 편차와 적산값의 분포의 일례를 도시하는 도면이다.
도 8은, 영상 마스크 발생 시의 표준 편차와 적산값의 분포의 일례를 도시하는 도면이다.
도 9는, 계조 변화 발생 시의 표준 편차와 적산값의 분포의 일례를 도시하는 도면이다.
도 10은, 노이즈 중첩 발생 시의 표준 편차와 적산값의 분포의 일례를 도시하는 도면이다.
도 11은, 제1 실시 형태에 따른 화상 처리 장치의 처리 수순을 도시하는 흐름도이다.
도 12는, 상태 판정 처리의 처리 수순을 도시하는 흐름도이다.
도 13은, 통지 처리의 처리 수순을 도시하는 흐름도이다.
도 14는, 중첩부의 그 밖의 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 15는, 화상 반전 발생 시의 표준 편차와 적산값의 분포의 일례를 도시하는 도면이다.
도 16은, 제2 실시 형태에 따른 시스템의 일례를 도시하는 도면이다.
도 17은, 제2 실시 형태에 따른 촬상 장치의 처리 수순을 도시하는 흐름도이다.
도 18은, 딜러 서버가 행하는 서비스의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 19는, 촬상 장치의 기능을 실현하는 컴퓨터의 일례를 도시하는 하드웨어 구성도이다.
도 20은, 그 밖의 화상 처리 시스템의 기능 구성의 일례를 도시하는 도면이다.
도 21은, 본 기술이 적용될 수 있는 차량 제어 시스템의 개략적인 기능의 구성예를 도시하는 블록도이다.
도 22는, 자동 운전 긴급 대응 모드의 처리 수순을 도시하는 흐름도이다.
이하에, 본 개시의 실시 형태에 대하여 도면에 기초하여 상세하게 설명한다. 또한, 이하의 각 실시 형태에 있어서, 동일한 부위에는 동일한 번호를 붙임으로써 중복하는 설명을 생략한다.
(1. 제1 실시 형태)
[1-1. 제1 실시 형태에 따른 촬상 장치의 기능 구성]
도 1은, 제1 실시 형태에 따른 촬상 장치의 기능 구성의 일례를 도시하는 도면이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 촬상 장치(100)는, 초단 화상 처리부(110)와, 신호 전송 회로(120)와, 화상 처리부(130)와, 기억부(135)와, 후단 화상 처리부(140)를 갖는다. 예를 들어, 촬상 장치(100)는, 차량에 탑재된 차량 탑재 시스템에 포함되는 장치이다. 촬상 장치(100)는, 화상 처리 장치의 일례이다.
초단 화상 처리부(110), 화상 처리부(130), 후단 화상 처리부(140)는, 예를 들어 IC에 의해 실현된다.
초단 화상 처리부(110)는, 신호 전송 회로(120)에 접속된다. 화상 처리부(130)는, 신호 전송 회로(120)에 접속된다. 후단 화상 처리부(140)는, 신호 전송 회로(120)에 접속된다.
초단 화상 처리부(110)는, CMOS, CCD 등의 이미지 센서 등에 대응하는 장치이다. 예를 들어, 초단 화상 처리부(110)는, 촬상 소자부(110a)와, 중첩부(110b)와, 화상 출력부(110c)를 갖는다. 또한, 초단 화상 처리부(110)는, 후단 화상 처리부(140) 등으로부터 리셋 명령을 접수한 경우에는, 재기동한다.
촬상 소자부(110a)는, 카메라의 렌즈(도시 생략)로부터 들어온 광을 전기 신호로 변환함으로써 영상 신호를 생성하는(취득하는) 처리부이다. 촬상 소자부(110a)는, 취득부의 일례이다. 이하의 설명에서는, 촬상 소자부(110a)가 생성하는 영상 신호를 「촬상 화상」이라고 표기한다. 촬상 소자부(110a)는, 촬상 화상을, 중첩부(110b)에 출력한다. 촬상 소자부(110a)는, 소정의 프레임 레이트(FPS: frames per second)로, 상기 처리를 반복하여 실행한다.
중첩부(110b)는, 촬상 화상의 미사용 영역에 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성하는 처리부이다. 예를 들어, 미사용 영역은, 촬상 화상에 있어서, 이미지 서클 밖의 비노광 영역에 대응한다. 또한, 이미지 서클 내의 노광 영역이어도, 화상 처리부(130), 후단 화상 처리부(140) 등에서 사용되지 않는 영역을, 미사용 영역으로 해도 된다.
중첩부(110b)가, 촬상 화상의 미사용 영역에 중첩하는 체크 화상은, 복수의 휘도를 포함하는 패턴 화상이다. 예를 들어, 중첩부(110b)는, 복수 종류의 단일 휘도의 화상, 휘도가 단계적으로 변환하는 그라데이션의 화상을, 패턴 화상으로 하고, 촬상 화상의 미사용 영역에 중첩한다. 이하의 설명에서는, 단일 휘도의 화상을 「단일 휘도 화상」이라고 표기한다. 그라데이션의 화상을 「그라데이션 화상」이라고 표기한다. 또한, 단일 휘도의 화상 및 그라데이션의 화상을 특별히 구별하지 않는 경우에는 「패턴 화상」이라고 표기한다. 중첩부(110b)는, 메모리(도시 생략)에 보존된 비트맵 사용하여, 화상을 중첩해도 되고, IC의 CPU/GPU가 화상을 묘화해도 된다.
도 2 및 도 3은, 제1 실시 형태에 따른 중첩부의 처리를 설명하기 위한 도면이다. 도 2에 대하여 설명한다. 도 2에 도시하는 예에서는, 2n-1번째(n은 자연수)의 촬상 화상(10a)에, 미사용 영역에 대응하는 영역 A1, A4, A6, A7이 포함된다. 중첩부(110b)는, 영역 A1에, 그라데이션 화상 P1을 중첩한다. 중첩부(110b)는, 영역 A4에, 그라데이션 화상 P4를 중첩한다. 중첩부(110b)는, 영역 A6에, 단일 휘도 화상 P6을 중첩한다. 중첩부(110b)는, 영역 A7에, 단일 휘도 화상 P7을 중첩한다. 여기서, 단일 휘도 화상 P6의 휘도값과 단일 휘도 화상 P7의 휘도값은 다른 휘도값이다. 이에 의해, 중첩부(110b)는, 중첩 화상(11a)을 생성한다.
도 3에 대하여 설명한다. 도 3에 도시하는 예에서는, 2n번째의 촬상 화상(10b)에, 미사용 영역이 되는 영역 A2, A3, A5, A8이 포함된다. 중첩부(110b)는, 영역 A2에 그라데이션 화상 P2를 중첩한다. 중첩부(110b)는, 영역 A3에 그라데이션 화상 P3을 중첩한다. 중첩부(110b)는, 영역 A5에 단일 휘도 화상 P5를 중첩한다. 중첩부(110b)는, 영역 A8에 단일 휘도 화상 P8을 중첩한다. 여기서, 단일 휘도 화상 P5의 휘도값과 단일 휘도 화상 P8의 휘도값은 다른 휘도값이다. 이에 의해, 중첩부(110b)는, 중첩 화상(11b)을 생성한다.
상기한 바와 같이, 중첩부(110b)는, 복수의 촬상 화상을 촬상 소자부(110a)로부터 취득하고, 2n-1번째의 촬상 화상(10a)에 대해서는, 패턴 화상 P1, P4, P6, P7을 각각 중첩함으로써, 중첩 화상(11a)을 생성한다. 중첩부(110b)는, 2n번째의 촬상 화상(10b)에 대해서는, 패턴 화상 P2, P3, P5, P8을 각각 중첩함으로써, 중첩 화상(11b)을 생성한다. 중첩부(110b)는, 중첩 화상(11a, 11b)을 차례로, 화상 출력부(110c)에 출력한다.
화상 출력부(110c)는, 중첩부(110b)로부터, 중첩 화상(11a, 11b)을 취득하고, 취득한 중첩 화상(11a, 11b)을, 신호 전송 회로(120)에 출력하는 처리부이다. 중첩 화상(11a, 11b)은, 신호 전송 회로(120)를 전송하여, 화상 처리부(130) 및 후단 화상 처리부(140)에 도달한다.
신호 전송 회로(120)는, 초단 화상 처리부(110)로부터 접수한 중첩 화상(11a, 11b) 등의 신호를 전송하는 회로이다. 예를 들어, 신호 전송 회로(120)에는, 버퍼, 메모리, 각종 신호 처리 IC가 포함되어 있고, 중첩 화상(11a, 11b) 등은, 이러한 버퍼, 메모리, 각종 신호 처리 IC를 경유하여, 화상 처리부(130), 후단 화상 처리부(140)에 전송된다.
화상 처리부(130)는, 중첩 화상(11a, 11b)에 포함되는 미사용 영역 이외의 영역을 기초로 하여, 각종 화상 처리를 실행하는 처리부이다.
기억부(135)는, 상태 판정 결과 데이터(135a)를 보유하는 기억 장치이다. 기억부(135)는, RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), 플래시 메모리(Flash Memory) 등의 반도체 메모리 소자, HDD(Hard Disk Drive) 등의 기억 장치에 대응한다. 기억부(135)는, 휘발성 메모리, 불휘발성 메모리의 어느 쪽이어도 되고, 양쪽 모두 사용해도 된다.
상태 판정 결과 데이터(135a)는, 촬상 화상의 상태 판정 결과의 정보이다. 도 4는, 제1 실시 형태에 따른 상태 판정 결과 데이터의 데이터 구조의 일례를 도시하는 도면이다. 도 4에 도시한 바와 같이, 이 상태 판정 결과 데이터(135a)는, 상태 이상 비트 영역, 화상 고착 비트 영역, 영상 마스크 비트 영역, 계조 변화 비트 영역, 노이즈 중첩 비트 영역을 갖는다. 각 비트 영역에는, 후단 화상 처리부(140)에 의해, 「1」 또는 「0」으로 설정된다.
촬상 화상에 이상이 있는 경우에는, 상태 이상 비트 영역에 「1」이 설정되고, 이상이 없는 경우에는, 상태 이상 비트 영역에 「0」이 설정된다. 촬상 화상에 화상 고착의 이상이 있는 경우에는, 화상 고착 비트 영역에 「1」이 설정되고, 화상 고착의 이상이 없는 경우에는, 화상 고착 비트 영역에 「0」이 설정된다.
또한, 상태 판정 결과 데이터(135a)는, 표준 편차 영역, 적산값 영역을 갖는다. 표준 편차 영역은, 영역 A1 내지 A8로부터 산출되는 표준 편차를 보유하는 영역이다. 적산값 영역은, 영역 A1 내지 A8로부터 산출되는 적산값을 보유하는 영역이다.
촬상 화상에 영상 마스크의 이상이 있는 경우에는, 영상 마스크 비트 영역에 「1」이 설정되고, 영상 마스크의 이상이 없는 경우에는 「0」이 설정된다. 촬상 화상에 계조 변화의 이상이 있는 경우에는, 계조 변화 비트 영역에 「1」이 설정되고, 계조 변화의 이상이 없는 경우에는 「0」이 설정된다. 촬상 화상에 노이즈 중첩의 이상이 있는 경우에는, 노이즈 중첩 비트 영역에 「1」이 설정되고, 노이즈 중첩의 이상이 없는 경우에는 「0」이 설정된다.
후단 화상 처리부(140)는, 중첩 화상(11a, 11b)을 기초로 하여, 촬상 화상의 상태를 판정하고, 상태 판정 결과 데이터(135a)를 기억부(135)에 보존하는 처리부이다. 후단 화상 처리부(140)는, 상태 판정 결과 데이터(135a)를, 외부 장치(도시 생략)나, 촬상 장치(100)의 다른 회로에 통지한다. 또한, 후단 화상 처리부(140)는, 중첩 화상(11a, 11b)에 대하여, 센싱 처리 등을 실행한다.
예를 들어, 후단 화상 처리부(140)는, 화상 입력부(140a), 판정부(140b), 해석 처리부(140c), 통지부(140d)를 갖는다. 해석 처리부(140c)는, 센싱 처리부의 일례이다.
화상 입력부(140a)는, 초단 화상 처리부(110)로부터 전송되는 중첩 화상(11a, 11b)을 취득하는 처리부이다. 화상 입력부(140a)는, 중첩 화상(11a, 11b)을, 판정부(140b)에 출력한다. 또한, 화상 입력부(140a)는, 중첩 화상(11a, 11b)을, 해석 처리부(140c)에 출력한다.
판정부(140b)는, 중첩 화상(11a, 11b)을 기초로 하여, 촬상 화상의 상태를 판정하는 처리부이다. 판정부(140b)는, 판정 결과에 따라, 상태 판정 결과 데이터(135a)의 각 비트 영역에 「1」을 설정한다. 또한, 상태 판정 결과 데이터(135a)의 각 비트 영역의 초깃값을 「0」으로 한다. 판정부(140b)는, 이러한 처리를 행함으로써, 상태 판정 결과 데이터(135a)를 생성하고, 상태 판정 결과 데이터(135a)를, 기억부(150)에 보존한다. 또한, 판정부(140b)는, 상태 판정 결과 데이터(135a)를, 통지부(140d)에 출력한다.
이하에 설명하는 바와 같이, 판정부(140b)는, 휘도값의 표준 편차, 휘도값의 적산값을 산출하는 처리, 상태를 판정하는 처리를 행한다.
판정부(140b)가 휘도값의 표준 편차, 휘도값의 적산값을 산출하는 처리에 대하여 설명한다. 도 5는, 판정부의 처리를 설명하기 위한 도면이다. 예를 들어, 판정부(140b)는, 중첩 화상(11a, 11b)의 영역 A1 내지 A8로부터 각각, 휘도값의 표준 편차 및 휘도값의 적산값을 산출하여, 촬상 화상의 상태를 판정한다. 도 5에서는 일례로서, 중첩 화상(11a)의 영역 A1의 표준 편차를 산출하는 경우에 대하여 설명한다. 부분 에어리어(11A1)는, 영역 A1 부근을 확대한 것이다. 영역 A1은, 복수의 화소를 포함한다. 판정부(140b)는, 영역 A1의 표준 편차 σ를, 식 (1)에 기초하여 산출한다.
Figure pct00001
식 (1)에 있어서, 「n」은, 표준 편차의 산출 대상으로 되는 영역의 화소수를 나타낸다. 「Yi」는, 표준 편차의 산출 대상으로 되는 영역의 각 화소의 휘도값을 나타낸다. 「YAVE」는, 표준 편차의 산출 대상으로 되는 영역의 전체 화소의 휘도값의 평균값을 나타낸다.
판정부(140b)는, 적산값의 산출 대상으로 되는 영역의 각 화상의 휘도값을 합계함으로써, 적산값을 산출한다. 적산값의 산출 대상으로 되는 영역은, 표준 편차의 산출 대상으로 되는 영역과 동일한 영역이다. 판정부(140b)는, 영역 A1의 각 화소의 휘도값을 합계함으로써, 영역 A1의 휘도값 적산값을 산출한다.
판정부(140b)는, 영역 A2 내지 A8에 대해서도, 영역 A1과 마찬가지로 하여, 표준 편차와, 적산값을 각각 산출한다.
계속해서, 판정부(140b)가 상태를 판정하는 처리에 대하여 설명한다. 또한, 판정부(140b)는, 중첩 화상(11a, 11b)의 영역 A1 내지 A8의 표준 편차의 기댓값 및 적산값의 기댓값을 미리 보유해 두는 것으로 한다.
예를 들어, 판정부(140b)는, 식 (2a) 내지 (2h)에 의해 산출되는 차분값 D1a 내지 D1h가, 역치 Th1-1 이상인지 여부를 판정한다. 식 (2a) 내지 (2h)에 있어서, σA1 내지 σA8은, 영역 A1 내지 A8의 휘도값의 표준 편차이다. e1A1 내지 e1A8은, 영역 A1 내지 A8의 표준 편차의 기댓값이다.
D1a=|σA1-e1A1| ··· (2a)
D1b=|σA2-e1A2| ··· (2b)
D1c=|σA3-e1A3| ··· (2c)
D1d=|σA4-e1A4| ··· (2d)
D1e=|σA5-e1A5| ··· (2e)
D1f=|σA6-e1A6| ··· (2f)
D1g=|σA7-e1A7| ··· (2g)
D1h=|σA8-e1A8| ··· (2h)
또한, 판정부(140b)는, 식 (3a) 내지 (3h))에 의해 산출되는 차분값 D2a 내지 D2h가, 역치 Th1-2 이상인지 여부를 판정한다. 식 (3a) 내지 (3h)에 있어서, IA1 내지 IA8은, 영역 A1 내지 A8의 휘도값의 적산값이다. e2A1 내지 e2A1은, 영역 A1 내지 A8의 적산값의 기댓값이다.
D2a=|IA1-e2A1| ··· (3a)
D2b=|IA2-e2A2| ··· (3b)
D2c=|IA3-e2A3| ··· (3c)
D2d=|IA4-e2A4| ··· (3d)
D2e=|IA5-e2A5| ··· (3e)
D2f=|IA6-e2A6| ··· (3f)
D2g=|IA7-e2A7| ··· (3g)
D2h=|IA8-e2A8| ··· (3h)
판정부(140b)는, 차분값 D1a 내지 D1h 중 어느 하나가, 역치 Th1-1 이상인 경우, 또는, 차분값 D2a 내지 D2h 중 어느 하나가, 역치 Th1-2 이상인 경우에, 촬상 화상에 이상이 있다고 판정하고, 상태 판정 결과 데이터(135a)의 상태 이상 비트 영역에 1을 설정한다.
판정부(140b)는, 촬상 화상에 이상이 있다고 판정한 경우에는, 영역 A1 내지 A8의 표준 편차를, 상태 판정 결과 데이터(135a)의 표준 편차 영역에 보존한다. 또한, 영역 A1 내지 A8의 적산값을, 상태 판정 결과 데이터(135a)의 적산값 영역에 보존한다.
또한, 판정부(140b)는, 촬상 화상에 이상이 있다고 판정한 경우에는, 화상 고착, 영상 마스크, 계조 변화, 노이즈 중첩의 유무를 판정하는 처리를 행한다. 한편, 판정부(140b)는, 촬상 화상에 이상이 없다고 판정한 경우에는, 처리를 종료한다.
도 6은, 정상 시의 표준 편차와 적산값의 분포의 일례를 도시하는 도면이다. 도 6의 중첩 화상(11a, 11b)은, 신호 전송 회로(120)를 전송하여, 후단 화상 처리부(140)에 도달한 것이다. 분포(15a)의 횡축은, 각 영역 A1 내지 A8을 나타내는 것이다. 좌측의 종축은, 표준 편차의 크기에 대응하는 축이다. 각 영역 A1 내지 A8의 표준 편차의 크기를 「삼각 표시」로 나타낸다. 우측의 종축은, 적산값의 크기에 대응하는 축이다. 각 영역 A1 내지 A8의 적산값의 크기를 「원 표시」로 나타낸다. 촬상 화상에 이상이 없는 경우의 분포는, 도 6의 분포(15a)에 도시하는 것으로 된다.
판정부(140b)가 「화상 고착」의 유무를 판정하는 처리에 대하여 설명한다. 판정부(140b)는, 영역 A1 내지 A4의 표준 편차 σA1 내지 σA4와, 역치 Th2를 각각 비교하여, 3개 이상의 표준 편차가, 역치 Th2 이상이 아닌 경우에, 촬상 화상에 화상 고착이 발생하였다고 판정한다. 판정부(140b)는, 촬상 화상에 화상 고착이 발생하였다고 판정한 경우에는, 상태 판정 결과 데이터(135a)의 화상 고착 비트 영역에 1을 설정한다.
도 7은, 화상 고착 발생 시의 표준 편차와 적산값의 분포의 일례를 도시하는 도면이다. 도 7의 중첩 화상(11a, 11b)은, 신호 전송 회로(120)를 전송하여, 후단 화상 처리부(140)에 도달한 것이다. 분포(15b)의 횡축은, 각 영역 A1 내지 A8을 나타내는 것이다. 좌측의 종축은, 표준 편차의 크기에 대응하는 축이다. 각 영역 A1 내지 A8의 표준 편차의 크기를 「삼각 표시」로 나타낸다. 우측의 종축은, 적산값의 크기에 대응하는 축이다. 각 영역 A1 내지 A8의 적산값의 크기를 「원 표시」로 나타낸다. 촬상 화상에 화상 고착이 발생한 경우의 분포는, 도 7의 분포(15b)에 도시하는 것으로 된다. 도 7에 도시하는 분포(15b)에서는, 영역 A2, A3의 표준 편차가, 역치 Th2 미만으로 되어 있다. 도 7에 있어서, 흑색의 삼각 표시는, 표준 편차의 실제값이고, 실선의 원 표시는, 적산값의 실제값이다. 또한, 표준 편차의 실제값이, 이상 상태 시의 값인 것에 대해서는, 정상값(기댓값)을 백색의 삼각 표시로 나타낸다. 적산값의 실제값이, 이상 상태 시의 값인 것에 대해서는, 정상값(기댓값)을 파선의 원 표시로 나타낸다.
예를 들어, 초단 화상 처리부(110), 또는, 초단 화상 처리부(110)와 후단 화상 처리부(140) 사이에 있는 다른 신호 처리 IC, 메모리, 버퍼(신호 전송 회로(120))의 문제가 발생하면, 화상 고착이 발생한다고 생각된다.
판정부(140b)가 「영상 마스크」의 유무를 판정하는 처리에 대하여 설명한다. 판정부(140b)는, 영역 A5 내지 A8의 적산값 IA5 내지 IA8의 변동(분산)을 산출한다. 판정부(140b)는, 산출한 분산이 역치 Th3 미만인 경우에, 촬상 화상에 영상 마스크가 발생하였다고 판정한다. 판정부(140b)는, 촬상 화상에 영상 마스크가 발생하였다고 판정한 경우에는, 상태 판정 결과 데이터(135a)의 영상 마스크 비트 영역에 1을 설정한다.
도 8은, 영상 마스크 발생 시의 표준 편차와 적산값의 분포의 일례를 도시하는 도면이다. 도 8의 중첩 화상(11a, 11b)은, 신호 전송 회로(120)를 전송하여, 후단 화상 처리부(140)에 도달한 것이다. 분포(15c)의 횡축은, 각 영역 A1 내지 A8을 나타내는 것이다. 좌측의 종축은, 표준 편차의 크기에 대응하는 축이다. 각 영역 A1 내지 A8의 표준 편차의 크기를 「삼각 표시」로 나타낸다. 우측의 종축은, 적산값의 크기에 대응하는 축이다. 각 영역 A1 내지 A8의 적산값의 크기를 「원 표시」로 나타낸다. 촬상 화상에 영상 마스크가 발생한 경우의 분포는, 도 8의 분포(15c)에 도시하는 것으로 된다. 도 8에 도시하는 분포(15c)에서는, 각 영역 A1 내지 A8의 적산값의 변동이 적어, 분산이 작아진다. 도 8에 있어서, 흑색의 삼각 표시는, 표준 편차의 실제값이고, 실선의 원 표시는, 적산값의 실제값이다. 또한, 표준 편차의 실제값이, 이상 상태 시의 값인 것에 대해서는, 정상값(기댓값)을 백색의 삼각 표시로 나타낸다. 적산값의 실제값이, 이상 상태 시의 값인 것에 대해서는, 정상값(기댓값)을 파선의 원 표시로 나타낸다.
초단 화상 처리부(110), 또는, 초단 화상 처리부(110)와 후단 화상 처리부(140) 사이에 있는 다른 신호 처리 IC가 에러를 검출한 경우에, 에러 상태에 따라서 휘도가 다른 단일색의 마스크를, 화상에 중첩하는 경우가 있다. 이 마스크가, 영상 마스크로서 발생한다.
판정부(140b)가 「계조 변화(계조 뜀)」의 유무를 판정하는 처리에 대하여 설명한다. 판정부(140b)는, 영역 A1 내지 A4의 적산값과, 각각 기댓값의 차분이 모두 역치 Th4 이상인 경우에, 촬상 화상에 계조 변화는 발생하였다고 판정한다. 예를 들어, 판정부(140b)는, |IA1-e2A1|, |IA2-e2A2|, |IA3-e2A3|, |IA4-e2A4| 모두가, 역치 Th4 이상인 경우에, 촬상 화상에 계조 변화가 발생하였다고 판정한다. 판정부(140b)는, 촬상 화상에 계조 변화가 발생하였다고 판정한 경우에는, 상태 판정 결과 데이터(135a)의 계조 변화 비트 영역에 1을 설정한다.
도 9는, 계조 변화 발생 시의 표준 편차와 적산값의 분포의 일례를 도시하는 도면이다. 도 9의 중첩 화상(11a, 11b)은, 신호 전송 회로(120)를 전송하여, 후단 화상 처리부(140)에 도달한 것이다. 분포(15d)의 횡축은, 각 영역 A1 내지 A8을 나타내는 것이다. 좌측의 종축은, 표준 편차의 크기에 대응하는 축이다. 각 영역 A1 내지 A8의 표준 편차의 크기를 「삼각 표시」로 나타낸다. 우측의 종축은, 적산값의 크기에 대응하는 축이다. 각 영역 A1 내지 A8의 적산값의 크기를 「원 표시」로 나타낸다. 촬상 화상에 계조 변화가 발생한 경우의 분포는, 도 9의 분포(15d)에 도시하는 것으로 된다. 도 9에 도시하는 분포(15d)에서는, 영역 A1 내지 A4의 적산값이, 모두 역치 Th4 이상이다. 도 9에 있어서, 흑색의 삼각 표시는, 표준 편차의 실제값이고, 실선의 원 표시는, 적산값의 실제값이다. 또한, 적산값의 실제값이, 이상 상태 시의 값인 것에 대해서는, 정상값(기댓값)을 파선의 원 표시로 나타낸다.
예를 들어, 초단 화상 처리부(110)와 후단 화상 처리부(140) 사이에 있는 신호 전송 회로(120)(또는, 다른 IC)의 문제나, 경년 열화에 의한 땜납 크랙의 발생에 의해 영상 신호 라인의 쇼트나 오픈이 발생한 경우에, 계조 변화가 발생한다고 생각된다.
판정부(140b)가 「노이즈 중첩」의 유무를 판정하는 처리에 대하여 설명한다. 판정부(140b)는, 영역 A5 내지 A8의 표준 편차가 모두 역치 Th5 이상인 경우에, 촬상 화상에 노이즈 중첩이 발생하였다고 판정한다. 판정부(140b)는, 노이즈 중첩이 발생하였다고 판정한 경우에는, 상태 판정 결과 데이터(135a)의 노이즈 중첩 비트 영역에 1을 설정한다.
도 10은, 노이즈 중첩 발생 시의 표준 편차와 적산값의 분포의 일례를 도시하는 도면이다. 도 10의 중첩 화상(11a, 11b)은, 신호 전송 회로(120)를 전송하여, 후단 화상 처리부(140)에 도달한 것이다. 분포(15e)의 횡축은, 각 영역 A1 내지 A8을 나타내는 것이다. 좌측의 종축은, 표준 편차의 크기에 대응하는 축이다. 각 영역 A1 내지 A8의 표준 편차의 크기를 「삼각 표시」로 나타낸다. 우측의 종축은, 적산값의 크기에 대응하는 축이다. 각 영역 A1 내지 A8의 적산값의 크기를 「원 표시」로 나타낸다. 촬상 화상에 노이즈 중첩이 발생한 경우의 분포는, 도 10의 분포(15e)에 도시하는 것으로 된다. 도 10에 도시하는 분포(15e)에서는, 영역 A5 내지 A8의 표준 편차가, 모두 역치 Th5 이상으로 되어 있다. 도 7에 있어서, 흑색의 삼각 표시는, 표준 편차의 실제값이고, 실선의 원 표시는, 적산값의 실제값이다. 또한, 표준 편차의 실제값이, 이상 상태 시의 값인 것에 대해서는, 정상값(기댓값)을 백색의 삼각 표시로 나타낸다. 적산값의 실제값이, 이상 상태 시의 값인 것에 대해서는, 정상값(기댓값)을 파선의 원 표시로 나타낸다.
신호 전송 중에 다른 신호 라인으로부터의 노이즈나, 정전기 등의 노이즈의 영향에 의해, 노이즈 중첩이 발생한다고 생각된다.
상기한 바와 같이, 판정부(140b)는, 촬상 화상에 이상이 있다고 판정한 경우에는, 화상 고착, 영상 마스크, 계조 변화, 노이즈 중첩의 유무를 판정하는 처리를 행하여, 상태 판정 결과 데이터(135a)에 비트를 설정한다. 판정부(140b)는, 상태 판정 결과 데이터(135a)를, 통지부(140d)에 출력한다.
도 1의 설명으로 되돌아간다. 해석 처리부(140c)는, 화상 입력부(140a)로부터 중첩 화상(11a, 11b)을 취득하고, 중첩 화상(11a, 11b)의 영역 중, 미사용 영역 이외의 영역(이하, 센싱 영역)에 대하여, 각종 센싱 처리를 행하는 처리부이다.
예를 들어, 해석 처리부(140c)는, 센싱 영역으로부터 에지 등을 검출하고, 패턴 매칭 등을 행함으로써, 보행자, 다른 차량 등을 검출한다. 해석 처리부(140c)는, 센싱 결과를, 차량 탑재 카메라 시스템의 표시 장치 등에 출력해도 된다. 또한, 해석 처리부(140c)는, 센싱 결과를, 브레이크 제어를 행하는 제어 장치에 통지해도 된다.
통지부(140d)는, 상태 판정 결과 데이터(135a)를 기초로 하여, 각종 통지, 대응을 행하는 처리부이다. 통지부(140d)는, 상태 판정 결과 데이터(135a)를 참조하여, 상태 이상 비트 영역에 「1」이 설정되어 있는 경우에, 차량 탑재 카메라 시스템의 표시 장치 등에, 인식 에러의 메시지를 표시시킨다. 예를 들어, 통지부(140d)는, 「<인식 에러> 주위를 잘 확인하여 운전하세요」라는 메시지를 표시시킨다.
또한, 통지부(140d)는, 상태 판정 결과 데이터(135a)를 참조하여, 상태 이상 비트 영역에 「1」이 설정되어 있는 경우에 있어서, 다른 각 비트 영역을 참조하여, 각 처리를 실행한다. 이하에 있어서, 화상 고착 비트 영역, 영상 마스크 비트 영역, 계조 변화 비트 영역, 노이즈 중첩 비트 영역의 비트에 따른 통지부(140d)의 처리에 대하여 설명한다.
「화상 고착 비트 영역」에 1이 설정되어 있는 경우의 통지부(140d)의 처리에 대하여 설명한다. 통지부(140d)는, 화상 고착 비트 영역에 「1」이 설정되어 있는 경우에는, 리셋 명령을, 초단 화상 처리부(110)에 출력한다. 통지부(140d)는, 신호 전송 회로(120)를 통해, 리셋 명령을 초단 화상 처리부(110)에 출력해도 되고, 다른 경로를 통해, 리셋 명령을 초단 화상 처리부(110)에 출력해도 된다.
「영상 마스크 비트 영역」에 1이 설정되어 있는 경우의 통지부(140d)의 처리에 대하여 설명한다. 통지부(140d)는, 영상 마스크 비트 영역에 「1」이 설정되어 있는 경우에는, 상태 판정 결과 데이터(135a)의 적산값 영역으로부터 적산값을 취득하여, 적산값에 따른 처리를 실행한다. 또한, 통지부(140d)는, 리셋 명령을, 초단 화상 처리부(110)에 출력한다.
「계조 변화 비트 영역」에 1이 설정되어 있는 경우의 통지부(140d)의 처리에 대하여 설명한다. 통지부(140d)는 「카메라가 고장났을 가능성이 있습니다」라는 메시지를, 차량 탑재 카메라 시스템의 표시 장치 등에 표시시킨다.
「노이즈 중첩 비트 영역」에 1이 설정되어 있는 경우의 통지부(140d)의 처리에 대하여 설명한다. 통지부(140d)는, 노이즈 중첩 비트 영역에 1이 설정되어 있는지 여부에 구애되지 않고, 처리를 스킵한다.
그런데, 통지부(140d)는, 상태 판정 결과 데이터(135a)에 있어서, 상태 이상 비트 영역에 「1」이 설정되고, 또한, 화상 고착 비트 영역, 영상 마스크 비트 영역, 계조 변화 비트 영역, 노이즈 중첩 비트 영역의 비트가 모두 「0」인 경우에는, 예기치 못한 에러가 발생하였다고 판정한다. 이 경우에는, 통지부(140d)는 「예기치 못한 에러가 발생하였습니다」라는 메시지를, 차량 탑재 카메라 시스템의 표시 장치 등에 표시시킨다.
[1-2. 제1 실시 형태에 따른 촬상 장치의 처리 수순]
도 11은, 제1 실시 형태에 따른 촬상 장치의 처리 수순을 나타내는 흐름도이다. 도 11에 도시한 바와 같이, 촬상 장치(100)의 촬상 소자부(110a)는, 촬상 화상의 취득을 개시한다(스텝 S101).
촬상 장치(100)의 중첩부(110b)는, 촬상 화상에 패턴 화상을 중첩하여, 중첩 화상을 생성한다(스텝 S102). 촬상 장치(100)의 화상 출력부(110c)는, 중첩 화상을 화상 처리부(130), 후단 화상 처리부(140)를 향하여 전송한다(스텝 S103).
촬상 장치(100)의 화상 입력부(140a)는, 신호 전송 회로(120)를 전송된 중첩 화상을 취득한다(스텝 S104). 촬상 장치(100)의 판정부(140b)는, 상태 판정 처리를 행한다(스텝 S105). 촬상 장치(100)의 통지부(140d)는, 통지 처리를 실행한다(스텝 S106).
촬상 장치(100)는, 처리를 계속하는 경우에는(스텝 S107, "예"), 스텝 S102로 이행한다. 촬상 장치(100)는, 처리를 계속하지 않는 경우에는(스텝 S107, "아니오"), 처리를 종료한다.
계속해서, 도 11의 스텝 S105에 도시한 판정부(140b)가 실행하는 상태 판정 처리의 처리 수순에 대하여 설명한다. 도 12는, 상태 판정 처리의 처리 수순을 도시하는 흐름도이다. 도 12에 도시한 바와 같이, 촬상 장치(100)의 판정부(140b)는, 중첩 화상(11a, 11b)으로부터, 영역 A1 내지 A8의 휘도값의 표준 편차, 휘도값의 적산값을 산출한다(스텝 S201).
판정부(140b)는, 영역 A1 내지 A8 중 어느 것의 표준 편차, 적산값과 각각의 기댓값의 차분이 역치(Th1-1, Th1-2) 이상인지 여부를 판정한다(스텝 S202). 판정부(140b)는, 영역 A1 내지 A8 중 어느 하나의 표준 편차, 적산값과 각각의 기댓값의 차분이 역치 Th 이상이 아닌 경우에는(스텝 S202, "아니오"), 상태 판정 처리를 종료한다.
한편, 판정부(140b)는, 영역 A1 내지 A8 중 어느 하나의 표준 편차, 적산값과 각각의 기댓값의 차분이 역치 Th 이상으로 되는 경우에는(스텝 S202, "예"), 상태 이상 비트 영역에 1을 설정한다(스텝 S203). 판정부(140b)는, 영역 A1 내지 A8의 표준 편차, 적산값을 상태 판정 결과 데이터(135a)에 보존한다(스텝 S204).
판정부(140b)는, 영역 A1 내지 A4의 3개 이상에 있어서, 표준 편차가 역치 Th2 이상인지 여부를 판정한다(스텝 S205). 판정부(140b)는, 영역 A1 내지 A4의 3개 이상에 있어서, 표준 편차가 역치 Th2 이상이 아닌 경우에는(스텝 S205, "아니오"), 화상 고착 비트 영역에 1을 설정하고(스텝 S206), 스텝 S209로 이행한다.
한편, 판정부(140b)는, 영역 A1 내지 A4의 3개 이상에 있어서, 표준 편차가 역치 Th2 이상인 경우에는(스텝 S205, "예"), 스텝 S207로 이행한다. 판정부(140b)는, 영역 A5 내지 A8에 있어서, 적산값의 분산이 역치 Th3 미만인지 여부를 판정한다(스텝 S207).
판정부(140b)는, 적산값의 분산이 역치 Th3 미만인 경우에는(스텝 S207, "예"), 영상 마스크 비트 영역에 1을 설정하고(스텝 S208), 스텝 S211로 이행한다.
한편, 판정부(140b)는, 적산값의 분산이 역치 Th3 미만이 아닌 경우에는(스텝 S207, "아니오"), 스텝 S209로 이행한다. 판정부(140b)는, 영역 A1 내지 A4의 적산값과 각각의 기댓값의 차분이 모두 역치 Th4 이상인지 여부를 판정한다(스텝 S208).
판정부(140b)는, 영역 A1 내지 A4의 적산값과 각각의 기댓값의 차분이 모두 역치 Th4 이상이 아닌 경우에는(스텝 S209, "아니오"), 스텝 S211로 이행한다. 판정부(140b)는, 영역 A1 내지 A4의 적산값과 각각의 기댓값의 차분이 모두 역치 Th4 이상인 경우에는(스텝 S209, "예"), 계조 변화 비트 영역에 1을 설정하고(스텝 S210), 스텝 S211로 이행한다.
한편, 판정부(140b)는, 영역 A5 내지 A8의 적산값과 각각의 기댓값의 차분이 모두 역치 Th4 이상인 경우에는(스텝 S211, "예"), 노이즈 중첩 비트 영역에 1을 설정한다(스텝 S212). 판정부(140b)는, 상태 판정 결과 데이터(135a)를, 기억부(135)에 보존한다(스텝 S213).
계속해서, 도 11의 스텝 S106에 나타낸 판정부(140b)가 실행하는 통지 처리의 처리 수순에 대하여 설명한다. 도 13은, 통지 처리의 처리 수순을 도시하는 흐름도이다. 촬상 장치(100)의 통지부(140d)는, 상태 판정 결과 데이터(135a)를 취득한다(스텝 S301).
통지부(140d)는, 상태 이상 비트 영역에 1이 설정되어 있는지 여부를 판정한다(스텝 S302). 통지부(140d)는, 상태 이상 비트 영역에 1이 설정되지 않은 경우에는(스텝 S302, "아니오"), 통지 처리를 종료한다.
한편, 통지부(140d)는, 상태 이상 비트 영역에 1이 설정되어 있는 경우에는(스텝 S302, "예"), 「<인식 에러> 주위를 잘 확인하여 운전하세요」라는 메시지를 통지한다(스텝 S303).
통지부(140d)는, 화상 고착 비트 영역에 1이 설정되어 있는지 여부를 판정한다(스텝 S304). 통지부(140d)는, 화상 고착 비트 영역에 1이 설정되어 있는 경우에는(스텝 S304, "예"), 초단 화상 처리부(110)에 대하여 리셋 명령을 송신한다(스텝 S305).
한편, 통지부(140d)는, 화상 고착 비트 영역에 1이 설정되지 않은 경우에는(스텝 S304, "아니오"), 스텝 S306으로 이행한다. 통지부(140d)는, 영상 마스크 비트 영역에 1이 설정되어 있는지 여부를 판정한다(스텝 S306). 통지부(140d)는, 영상 마스크 비트 영역에 1이 설정되어 있는 경우에는(스텝 S306, "예"), 적산값을 취득하여, 적산값에 따른 처리를 실시하고, 적산값을 보존하고(스텝 S307), 스텝 S305로 이행한다. 스텝(307)에서는, 적산값에 따라, 플래시 메모리 판독 에러인지 화소 에러인지를 에러 판단 정보에 기초하여 판단한다. 플래시 메모리 판독 에러라면, 플래시 메모리로부터의 판독 처리를 다시 행해 스텝 S301 이후의 처리를 다시 행한다. 그리고, 플래시 메모리 판독 에러를 반복한 경우에는, 적산값을 보존하고 나서, S305로 이행하여 리셋 처리를 행한다. 화소 에러의 경우에는, 적산값을 보존하고 나서, S305로 이행하여 리셋 처리를 행한다. 에러 판단 시에는, 적산값에 대응한 에러의 종류를 나타내는 에러 판단 정보를, 미리 실험 내지 학습 등으로, 준비해 둔다.
통지부(140d)는, 영상 마스크 비트 영역에 1이 설정되지 않은 경우에는(스텝 S306, "아니오"), 스텝 S308로 이행한다. 통지부(140d)는, 계조 변화 비트 영역에 1이 설정되어 있는지 여부를 판정한다(스텝 S308). 통지부(140d)는, 계조 변화 비트 영역에 1이 설정되어 있는 경우에는(스텝 S308, "예"), 「카메라가 고장났을 가능성이 있습니다」라는 메시지를 통지한다(스텝 S309).
통지부(140d)는, 계조 변화 비트 영역에 1이 설정되지 않은 경우에는(스텝 S308, "아니오"), 스텝 S310으로 이행한다. 통지부(140d)는, 노이즈 중첩 비트 영역에 1이 설정되어 있는지 여부를 판정한다(스텝 S310). 통지부(140d)는, 계조 변화 비트 영역에 1이 설정되어 있는 경우에는(스텝 S310, "예"), 통지 처리를 종료한다.
한편, 통지부(140d)는, 계조 변화 비트 영역에 1이 설정되지 않은 경우에는(스텝 S308, "아니오"), 「예기치 못한 에러가 발생하였습니다」라는 메시지를 통지한다(스텝 S311).
[1-3. 제1 실시 형태에 따른 촬상 장치의 효과]
상술한 것처럼, 제1 실시 형태에 따른 촬상 장치(100)는, 촬상 화상의 미사용 영역에 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성하고, 초단 화상 처리부(110)로부터 후단 화상 처리부(140)에 전송된 중첩 화상 중, 화상이 중첩된 영역의 특징에 기초하여, 촬상 화상의 상태를 판정한다. 이에 의해, 초단 화상 처리부(110)로부터 전송된 촬상 화상에 어떠한 요인으로 의도치 않은 상태의 변화가 일어난 경우에, 이러한 상태의 변화를 판정할 수 있다. 상태의 변화를 판정함으로써, 초단 화상 처리부(110)에 대한 리셋 명령에 의한 대응이나, 운전자에 대한 주의 환기를 행할 수 있다.
촬상 장치(100)는, 촬상 화상의 영역 중 이미지 써클 밖이 되는 미사용 영역에 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성한다. 이 때문에, 촬상 화상에 대한 각종 화상 처리에 영향을 미치는 일없이, 촬상 화상에 이상이 있는지 여부를 판정할 수 있다.
촬상 장치(100)는, 촬상 화상의 영역 중 해석 처리부(140c)의 센싱 대상 밖으로 되는 미사용 영역에 화상을 중첩하여 중첩 화상을 생성한다. 이 때문에, 해석 처리부(140c)가 행하는 해석 처리에 영향을 미치는 일없이, 촬상 화상에 이상이 있는지 여부를 판정할 수 있다.
촬상 장치(100)는, 촬상 화상의 미사용 영역에, 단일 휘도의 화상 또는 그라데이션의 화상을 중첩하여, 중첩 화상을 생성한다. 이러한 중첩 화상을 사용함으로써, 촬상 화상에 이상이 발생한 경우에, 상태 이상의 요인을 특정할 수 있다.
촬상 장치(100)는, 촬상 화상의 미사용 영역의 네 코너에, 화상을 중첩하여, 중첩 화상을 생성한다. 이 때문에, 각각 휘도가 다른 복수의 단일 휘도의 화상, 그라데이션 화상을, 중첩 화상에 포함할 수 있고, 이에 의해, 상태 이상의 요인을 특정할 수 있다.
촬상 장치(100)는, 버퍼나 메모리, 각종 신호 처리 IC를 갖는 신호 전송 회로(120)를 전송한 중첩 화상을 기초로 하여, 촬상 화상의 상태를 판정한다. 이 때문에, 신호 전송 회로(120)를 전송함으로써 발생하는 상태 이상을 판정할 수 있다.
촬상 장치(100)는, 중첩 화상에 중첩된 단일 휘도의 화상, 그라데이션의 화상을 기초로 하여, 표준 편차 및 휘도의 적산값을 산출하고, 표준 편차 및 적산값을 기초로 하여, 촬상 화상의 상태를 판정한다. 이에 의해, 복수의 상태 이상의 요인으로부터, 특정한 요인을 판정할 수 있다. 예를 들어, 촬상 장치(100)는, 화상 고착, 영상 마스크, 계조 변화, 노이즈 중첩 등의 상태 이상을 판정할 수 있다.
촬상 장치(100)는, 상태 판정 결과 데이터(135a)의 판정 결과를 기초로 하여, 각종 통지를 행한다. 이에 의해, 촬상 화상의 상태나, 이상이 포함되는 경우의 요인을 통지할 수 있다.
(2. 제1 실시 형태의 변형예)
[2-1. 제1 실시 형태의 중첩부의 변형예]
상술한 실시 형태에서 설명한 중첩부(110b)에서는, 촬상 화상의 네 코너에 패턴 화상을 중첩하였었지만 이것에 한정되는 것은 아니다. 중첩부(110b)는, 미사용 영역의 단에, 패턴 화상을 중첩해도 된다. 도 14는, 중첩부의 그 밖의 처리를 설명하기 위한 도면이다. 또한, 패턴 화상도 상술 이외의 패턴이어도 된다. 또한, 체크 화상으로 하여 패턴 화상 이외의 화상이어도 된다.
도 14에 도시하는 예에서는, 중첩 화상(13a), 중첩 화상(13b)을 도시한다. 중첩 화상(13a)은, 2n-1번째(n은 자연수)의 촬상 화상(12a)의 미사용 영역에 대응하는 영역 A9에 그라데이션의 화상을 중첩한 것이다. 중첩 화상(13b)은, 2n번째(n은 자연수)의 촬상 화상(12b)의 미사용 영역에 대응하는 영역 A10, A11, A12, A13에, 단일 휘도의 화상을 중첩한다. A10, A11, A12, A13에 중첩되는 단일 휘도의 휘도값은 각각 다르다. 도 14에 있어서, H1은, 이미지 써클의 세로 방향의 폭을 나타내는 것이다. 중첩부(110b)는, 영역 A9 내지 A13을, H1에 포함되지 않는 영역으로 설정한다. 중첩부(110b)는, 중첩 화상(13a), 중첩 화상(13b)을 생성하고, 화상 출력부(110c)는, 중첩 화상(13a), 중첩 화상(13b)을 차례로, 신호 전송 회로(120)에 전송한다.
판정부(140b)는, 중첩 화상(13a), 중첩 화상(13b)을 기초로 하여, 촬상 화상의 상태를 판정한다. 예를 들어, 판정부(140b)는, 도 2, 도 3에서 설명한 영역 A1, A2, A3, A4 대신에 영역 A9의 휘도값의 표준 편차, 적산값을 사용한다. 판정부(140b)는, 도 2, 도 3에서 설명한, 영역 A5, A6, A7, A8 대신에, 영역 A10, A11, A12, A13의 표준 편차, 적산값을 사용한다. 또한, 판정부(140b)는, 관리자로 설정되는 그 밖의 판정 기준에 기초하여, 촬상 화상의 상태를 판정해도 된다.
[2-2. 제1 실시 형태의 판정부의 변형예 (1)]
상술한 실시 형태에서 설명한 판정부(140b)에서는, 영역 A1 내지 A8에 포함되는 패턴 화상의 표준 편차를 산출하여, 촬상 화상의 상태를 판정하였었지만, 표준 편차 대신에, S/N(signal-to-noise ratio)을 사용해도 된다. 예를 들어, 판정부(140b)는, 식 (4)를 기초로 하여, S/N을 산출한다. 식 (4)에 있어서, 「σ」는, 식 (1)에 의해 산출되는 표준 편차이다. 「YAVE」는, 표준 편차의 산출 대상으로 되는 영역(대상 에어리어 내)의 전체 화소의 휘도값의 평균값을 나타낸다.
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또한, 판정부(140b)는, 패턴 화상의 적산값을 산출하는 대신, 휘도값의 평균값이나, 체크섬 값을 사용하여, 촬상 화상의 상태를 판정해도 된다.
[2-3. 제1 실시 형태의 판정부의 변형예 (2)]
상술한 실시 형태에서 설명한 판정부(140b)에서는, 이상한 촬상 화상의 상태로서, 화상 고착, 영상 마스크, 계조 변화, 노이즈 중첩을 판정하였었지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 판정부(140b)는, 이상한 촬상 화상의 상태로서 「화상 반전」을 검출할 수도 있다.
예를 들어, 판정부(140b)는, 영역 A1 내지 A4의 표준 편차 σA1 내지 σA4와, 영역 A5 내지 A8의 표준 편차의 기댓값 e1A5 내지 e1A8의 차분이 각각 역치 Th6 미만인 경우에, 촬상 화상에 화상 반전이 발생하였다고 판정한다. 판정부(140b)는, 촬상 화상에 화상 반전이 발생하였다고 판정한 경우에는, 상태 판정 결과 데이터(135a)의 화상 반전 비트 영역(도시 생략)에 1을 설정한다.
도 15는, 화상 반전 발생 시의 표준 편차와 적산값의 분포의 일례를 도시하는 도면이다. 도 15의 중첩 화상(11a, 11b)은, 신호 전송 회로(120)를 전송하여, 후단 화상 처리부(140)에 도달한 것이다. 분포(15f)의 횡축은, 각 영역 A1 내지 A8을 나타내는 것이다. 좌측의 종축은, 표준 편차의 크기에 대응하는 축이다. 각 영역 A1 내지 A8의 표준 편차의 크기를 「삼각 표시」로 나타낸다. 우측의 종축은, 적산값의 크기에 대응하는 축이다. 각 영역 A1 내지 A8의 적산값의 크기를 「원 표시」로 나타낸다. 촬상 화상에 화상 반전이 발생한 경우의 분포는, 도 15의 분포(15f)에 도시하는 것으로 된다. 도 15에 도시하는 분포(15f)에서는, 영역 A1 내지 A4의 표준 편차, 적산값의 기댓값과, 영역 A5 내지 A8의 표준 편차, 적산값의 기댓값이 좌우로 반전되어 있다. 도 15에 있어서, 흑색의 삼각 표시는, 표준 편차의 실제값이고, 실선의 원 표시는, 적산값의 실제값이다. 또한, 표준 편차의 실제값이, 이상 상태 시의 값인 것에 대해서는, 정상값(기댓값)을 백색의 삼각 표시로 나타낸다. 적산값의 실제값이, 이상 상태 시의 값인 것에 대해서는, 정상값(기댓값)을 파선의 원 표시로 나타낸다.
(3. 제2 실시 형태)
[3-1. 제2 실시 형태에 따른 화상 처리 시스템의 구성]
도 16은, 제2 실시 형태에 따른 화상 처리 시스템의 일례를 도시하는 도면이다. 도 16에 도시한 바와 같이, 이 화상 처리 시스템(5)은, 촬상 장치(200), 표시 장치(300), 딜러 서버(400)를 갖는다.
촬상 장치(200)는, 촬상 화상의 상태를 판정하는 장치이다. 촬상 장치(200)는, 촬상 화상의 상태를 판정하여, 이상을 검출한 경우에는, 상태 판정 결과 데이터(135a)를, 딜러 서버(400)에 송신한다. 또한, 촬상 장치(200)는, 상태 이상으로 대처하기 위한 메시지를, 표시 장치(300)에 출력하여 표시시킨다.
표시 장치(300)는, 촬상 장치(200)로부터 출력되는 촬상 화상의 정보를 표시하는 장치이다. 또한, 표시 장치(300)는, 촬상 장치(200)로부터 출력되는 메시지를 표시한다. 예를 들어, 표시 장치(300)는, 차 내비게이션 시스템의 액정 디스플레이 등의 표시 장치에 대응한다.
딜러 서버(400)는, 촬상 장치(200)로부터 송신되는 상태 판정 결과 데이터(235a)를 수신하고, 상태 판정 결과 데이터(235a)의 이력을 보유한다. 딜러 서버(400)는, 상태 판정 결과 데이터(235a)의 이력을 사용하여, 각종 서비스를 제공한다.
[3-2. 제2 실시 형태에 따른 촬상 장치의 기능 구성]
계속해서, 제2 실시 형태에 따른 촬상 장치의 기능 구성의 일례에 대하여 설명한다. 도 16에 도시한 바와 같이, 촬상 장치(200)는, 초단 화상 처리부(210)와, 화상 2분기부(220)와, 기억부(235)와, 후단 화상 처리부(240, 250)와, CAN(Controller Area Network) 마이크로컴퓨터(260)와, 버스(265)와, 무선 통신부(270)를 갖는다.
초단 화상 처리부(210), 화상 2분기부(220), 후단 화상 처리부(240, 250), CAN 마이크로컴퓨터(260)는, 예를 들어 IC 등에 의해 실현된다.
초단 화상 처리부(210)는, 화상 2분기부(220)에 접속된다. 후단 화상 처리부(240, 250)는, 화상 2분기부(220)에 접속된다. CAN 마이크로컴퓨터(260)는, 후단 화상 처리부(240, 250)에 접속된다. CAN 마이크로컴퓨터(260)는, 버스(265)를 통해, 무선 통신부(270)에 접속된다. 또한, CAN 마이크로컴퓨터(260)는, 도시하지 않은 신호선에 의해, 초단 화상 처리부(210), 화상 2분기부(220), 후단 화상 처리부(240, 250)에 접속한다.
초단 화상 처리부(210)는, CMOS, CCD 등의 이미지 센서 등에 대응하는 장치이다. 예를 들어, 초단 화상 처리부(210)는, 촬상 소자부(210a)와, 중첩부(210b)와, 화상 출력부(210c)를 갖는다. 초단 화상 처리부(210)는, CAN 마이크로컴퓨터로부터 리셋 명령을 수신한 경우에는, 재기동한다.
촬상 소자부(210a)는, 카메라(도시 생략)의 렌즈로부터 들어온 광을 전기 신호로 변환함으로써 영상 신호(촬상 화상)를 생성하는(취득하는) 처리부이다. 촬상 소자부(210a)는, 촬상 화상을, 중첩부(210b)에 출력한다.
중첩부(210b)는, 촬상 화상의 미사용 영역에 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성하는 처리부이다. 중첩부(210b)는, 중첩부(110b)와 마찬가지로 하여, 중첩 화상(11a, 11b)을 생성한다. 중첩부(210b)는, 중첩 화상(11a, 11b)을 차례로, 화상 출력부(210c)에 출력한다.
화상 출력부(210c)는, 중첩부(210b)로부터, 중첩 화상(11a, 11b)을 취득하고, 취득한 중첩 화상(11a, 11b)을, 화상 2분기부(220)에 출력하는 처리부이다. 중첩 화상(11a, 11b)은, 화상 2분기부(220)를 전송하여, 후단 화상 처리부(240, 250)에 도달한다.
화상 2분기부(220)는, 초단 화상 처리부(210)로부터 접수한 중첩 화상(11a, 11b) 등의 신호를 전송하는 회로이다. 예를 들어, 화상 2분기부(220)에는, 버퍼, 메모리, 각종 신호 처리 IC가 포함되어 있고, 중첩 화상(11a, 11b) 등은, 이러한 버퍼, 메모리, 각종 신호 처리 IC를 경유하여, 후단 화상 처리부(240, 250)에 전송된다.
기억부(235)는, 상태 판정 결과 데이터(235a)를 보유하는 기억 장치이다. 기억부(235)는, RAM, ROM, 플래시 메모리 등의 반도체 메모리 소자, HDD 등의 기억 장치에 대응한다. 기억부(235)는, 휘발성 메모리, 불휘발성 메모리의 어느 쪽이어도 되고, 양쪽 모두 사용해도 된다.
상태 판정 결과 데이터(235a)는, 촬상 화상의 상태의 판정 결과의 정보이다. 상태 판정 결과 데이터(235a)의 데이터 구조는, 도 4에서 설명한, 상태 판정 결과 데이터(135a)의 데이터 구조와 마찬가지이다.
후단 화상 처리부(240)는, 중첩 화상(11a, 11b)을 기초로 하여, 촬상 화상의 상태를 판정하고, 상태 판정 결과 데이터(235a)를 기억부(235)에 보존하는 처리부이다. 후단 화상 처리부(240)는, 촬상 화상의 이상을 검출한 경우에는, 상태 판정 결과 데이터(235a)를, CAN 마이크로컴퓨터(260)에 출력한다. 또한, 후단 화상 처리부(240)는, 중첩 화상(11a, 11b)에 대하여, 센싱 처리 등을 실행한다.
화상 입력부(240a)는, 초단 화상 처리부(210)로부터 전송되는 중첩 화상(11a, 11b)을 취득하는 처리부이다. 화상 입력부(240a)는, 중첩 화상(11a, 11b)을, 판정부(240b)에 출력한다. 또한, 화상 입력부(240a)는, 중첩 화상(11a, 11b)을, 해석 처리부(240c)에 출력한다.
판정부(240b)는, 중첩 화상(11a, 11b)을 기초로 하여, 촬상 화상의 상태를 판정하는 처리부이다. 판정부(240b)는, 판정 결과에 따라, 상태 판정 결과 데이터(235a)의 각 비트 영역에 「1」을 설정한다. 판정부(240b)가 중첩 화상(11a, 11b)을 기초로 하여, 촬상 화상의 상태를 판정하는 처리는, 판정부(140b)가 촬상 화상의 상태를 판정하는 처리와 마찬가지이다.
해석 처리부(240c)는, 화상 입력부(240a)로부터 중첩 화상(11a, 11b)을 취득하고, 중첩 화상(11a, 11b)의 영역 중, 미사용 영역 이외의 영역(센싱 영역)에 대하여, 각종 센싱 처리를 행하는 처리부이다. 해석 처리부(240c)의 해석 처리는, 해석 처리부(140c)의 센싱 처리에 대응한다.
통지부(240d)는, 상태 판정 결과 데이터(235a)를 참조하여, 상태 이상 비트 영역에 「1」이 설정되어 있는 경우에, 상태 판정 결과 데이터(235a)를, CAN 마이크로컴퓨터(260)에 출력하는 처리부이다. 또한, 통지부(240d)는, 통지부(140d)와 마찬가지로 하여, 각종 메시지의 통지를 행해도 된다.
후단 화상 처리부(250)는, 화상 2분기부(220)로부터 전송되는 중첩 화상을, 뷰잉(Viewing)용 화상으로서, 표시 장치(300)에 출력하고, 표시시키는 처리부이다.
CAN 마이크로컴퓨터(260)는, 통지부(240d)로부터 상태 판정 결과 데이터(235a)를 취득한 경우에, 각종 통지, 대응을 행하는 처리부이다. 예를 들어, CAN 마이크로컴퓨터(260)는, 도 12에서 설명한 통지부(140d)와 마찬가지의 처리를 행하여, 메시지의 정보를 생성하고, 메시지를, 표시 장치(300)에 표시시킨다. CAN 마이크로컴퓨터(260)는, 상태 판정 결과 데이터(235a)의 화상 고착 비트 영역에 1이 설정되어 있는 경우, 영상 마스크 비트 영역에 1이 설정되어 있는 경우에는, 초단 화상 처리부(210)에 대하여 리셋 명령을 송신한다. 또한, CAN 마이크로컴퓨터(260)는, 상태 판정 결과 데이터(235a)를, 무선 통신부(270)에 출력한다.
무선 통신부(270)는, 딜러 서버(400) 사이에서 무선 통신을 실행하고, CAN 마이크로컴퓨터(260)로부터 수신하는 상태 판정 결과 데이터(235a)를, 딜러 서버(400)에 송신하는 처리부이다. 무선 통신부(270)는, 무선 통신 장치에 대응한다. 또한, 촬상 장치(200)는, 유선에 의해, 딜러 서버(400)에 접속해도 되고, 다른 네트워크를 통해, 딜러 서버(400)에 접속해도 된다.
[3-3. 제2 실시 형태에 따른 촬상 장치의 처리 수순]
도 17은, 제2 실시 형태에 따른 촬상 장치의 처리 수순을 나타내는 흐름도이다. 도 17에 도시한 바와 같이, 촬상 장치(200)의 촬상 소자부(210a)는, 촬상 화상의 취득을 개시한다(스텝 S401).
촬상 장치(200)의 중첩부(210b)는, 촬상 화상에 패턴 화상을 중첩하여, 중첩 화상을 생성한다(스텝 S402). 촬상 장치(200)의 화상 출력부(210c)는, 중첩 화상을 후단 화상 처리부(240, 250)를 향하여 전송한다(스텝 S403).
촬상 장치(200)의 화상 입력부(240a)는, 화상 2분기부(220)로부터 전송된 중첩 화상을 취득한다(스텝 S404). 촬상 장치(200)의 판정부(240b)는, 상태 판정 처리를 행한다(스텝 S405). 촬상 장치(200)의 통지부(240d)는, 통지 처리를 실행한다(스텝 S406).
촬상 장치(200)의 CAN 마이크로컴퓨터(260)는, 상태 판정 결과 데이터(235a)의 상태 이상 비트 영역에 1이 설정되어 있는지 여부를 판정한다(스텝 S407). CAN 마이크로컴퓨터(260)는, 상태 이상 비트 영역에 1이 설정되지 않은 경우에는(스텝 S407, "아니오"), 스텝 S409로 이행한다.
CAN 마이크로컴퓨터(260)는, 상태 이상 비트 영역에 1이 설정되어 있는 경우에는(스텝 S407, "예"), 상태 판정 결과 데이터(235a)를, 딜러 서버(400)에 송신한다(스텝 S408).
촬상 장치(200)는, 처리를 계속하는 경우에는(스텝 S409, "예"), 스텝 S402로 이행한다. 촬상 장치(200)은, 처리를 계속하지 않는 경우에는(스텝 S409, "아니오"), 처리를 종료한다.
도 17의 스텝 S405에 도시한 상태 판정 처리는, 도 12에 도시한 상태 판정 처리에 대응한다. 도 17의 스텝 S406에 도시한 통지 처리는, 도 13에 도시한 통지 처리에 대응한다.
[3-4. 제2 실시 형태에 따른 촬상 장치의 효과]
상술해 온 것처럼, 제2 실시 형태에 따른 촬상 장치(200)는, 촬상 화상의 미사용 영역에 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성하고, 초단 화상 처리부(210)로부터 후단 화상 처리부(240)에 전송된 중첩 화상 중, 화상이 중첩된 영역의 특징에 기초하여, 촬상 화상의 상태를 판정한다. 이에 의해, 초단 화상 처리부(210)로부터 전송된 촬상 화상에 어떠한 요인으로 의도하지 않는 상태의 변화가 일어난 경우에, 영향을 미치는 상태의 변화를 판정할 수 있다. 상태의 변화를 판정함으로써, 초단 화상 처리부(210)에 대한 리셋 명령에 의한 대응이나, 운전자에 대한 주의 환기를 행할 수 있다.
또한, 도 16에서 설명한 바와 같이, 초단 화상 처리부(210)로부터 출력된 중첩 화상(영상 신호)은 화상 2분기부(220)에 의해, 센싱(Sensing)용 후단 화상 처리부(240)와, 뷰잉용 후단 화상 처리부(250)로 2분배되어 있다. 이 경우에, 후단 화상 처리부(240, 250)에 전송되는 중첩 화상은, 화상 2분기부(220)를 경유하기 때문에, 반드시 동일한 중첩 화상으로 되는 것은 아니며, 다른 상태 이상이 발생한 경우가 있을 수 있다.
예를 들어, 뷰잉용 후단 화상 처리부(250)에는 원래의 중첩 화상이 제대로 입력되었지만, 센싱용 후단 화상 처리부(240)에 입력되는 중첩 화상은 어떠한 이상 상태가 발생한 경우가 있다. 그 경우, 센싱용 후단 화상 처리부(240)로부터 잘못한 센싱 결과가 출력될 가능성이 있지만, 유저가 확인하고 있는 화상(중첩 화상)은 뷰잉용 후단 화상 처리부(250)로부터의 출력이기 때문에 문제가 없고, 이상하게 알아차릴 수는 없다. 이 때문에, 도 16에서 설명한 바와 같이, 초단 화상 처리부(210)와 센싱용 후단 화상 처리부(240)를 포함함으로써, 센싱용 후단 화상 처리부(240)에 입력되는 중첩 화상에 이상이 있는 경우(후단 화상 처리부(250)에 입력되는 중첩 화상에 이상이 없는 경우에도)에, 이상을 검출하는 것이 가능하게 된다.
[3-5. 제2 실시 형태에 따른 딜러 서버의 서비스의 일례]
도 18은, 딜러 서버가 행하는 서비스의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 18에 도시한 바와 같이, 이 서비스에서는, 유저(4)와, 차량(30)과, 딜러(31)와, 차량 메이커(32)와, 보험 회사(33)가 포함되는 것을 상정한다.
유저(4)는, 차량(30)의 소유자로 한다. 차량(30)은, 도 16에서 설명한 촬상 장치(200)를 탑재하는 차량이다. 딜러(31)는, 유저(4)에 차량(30)을 판매한 판매점이고, 딜러 서버(400)를 소유한다. 차량 메이커(32)는, 차량(30)을 제조한 차량 메이커이다. 보험 회사(33)는, 유저(4)가 가입하는 보험의 보험 회사이다.
차량(30)에 탑재된 촬상 장치(200)는, 촬상 화상의 이상 상태를 검출한 경우에, 무선 통신에 의해, 상태 판정 결과 데이터(235a)를 딜러 서버(400)에 송신한다. 예를 들어, 촬상 장치(200)는, 상태 판정 결과 데이터(235a)를 송신하는 경우에, 차량(30)이나, 유저(4)를 일의적으로 식별하는 식별 정보를 부여해도 된다.
딜러 서버(400)는, 촬상 장치(200)로부터 송신된 상태 판정 결과 데이터(235a)를 수신하여, 기억 장치에 상태 판정 결과 데이터(235a)를 보존한다. 딜러(31)의 판매원은, 딜러 서버(400)를 조작하여, 상태 판정 결과 데이터(235a)에 액세스함으로써, 이상이 검출된 차량(30)을 특정한다.
딜러(31)의 판매원은, 상태 판정 결과 데이터(235a) 등을 차량 메이커(32)에 통지하여, 이상이 발생한 원인의 해석, 개선의 의뢰를 행한다. 차량 메이커(32)에서는, 상태 판정 결과 데이터(235a)를 기초로 하여, 이상이 발생한 원인을 해석한다. 차량 메이커(32)는, 원인, 개선 수단의 연락을, 딜러(31)에 대하여 행한다.
딜러(31)의 판매원은, 원인, 개선 수단의 연락을 받으면, 유저(4)에 대하여 리콜, 점검의 안내를 행함과 함께, 에비던스를 보험 회사(33)에 통지한다. 에비던스에는, 차량 탑재 시스템에 이상이 발생한 원인의 해석 결과 등이 포함된다.
유저(4)는, 딜러(31)로부터 리콜, 점검의 안내를 따르는 것을 전제로 하여, 보험료의 할인을 받을 수 있다는 취지의 보험 안내를, 보험 회사(33)로부터 접수한다.
도 18에서 설명한 바와 같이, 상태 판정 결과 데이터(235a)를 사용하여, 딜러(31), 차량 메이커(32), 보험 회사가 연계함으로써, 유저(4)에게 서비스를 제공할 수 있다.
(4. 하드웨어 구성)
상술해 온 각 실시 형태에 따른 촬상 장치(100), 촬상 장치(200)는, 예를 들어 도 19에 도시한 바와 같은 구성의 컴퓨터(1000)에 의해 실현된다. 이하, 제1 실시 형태에 따른 촬상 장치(100)를 예로 들어 설명한다. 도 19는, 촬상 장치(100)의 기능을 실현하는 컴퓨터(1000)의 일례를 도시하는 하드웨어 구성도이다. 컴퓨터(1000)는, CPU(1100), RAM(1200), ROM(Read Only Memory)(1300), IC군(1400), HDD(Hard Disk Drive)(1500), 통신 인터페이스(1600) 및 입출력 인터페이스(1700)를 갖는다. 컴퓨터(1000)의 각 부는, 버스(1050)에 의해 접속된다.
CPU(1100)는, ROM(1300) 또는 HDD(1500)에 저장된 프로그램에 기초하여 동작하고, 각 부의 제어를 행한다. 예를 들어, CPU(1100)는, ROM(1300) 또는 HDD(1500)에 저장된 프로그램을 RAM(1200)에 전개하여, 각종 프로그램에 대응한 처리를 실행한다.
ROM(1300)은, 컴퓨터(1000)의 기동 시에 CPU(1100)에 의해 실행되는 BIOS(Basic Input Output System) 등의 부트 프로그램이나, 컴퓨터(1000)의 하드웨어에 의존하는 프로그램 등을 저장한다.
IC군(1400)은, 초단 화상 처리부(110, 210), 신호 전송 회로(120), 화상 처리부(130), 후단 화상 처리부(140), 후단 화상 처리부(240, 250), 화상 2분기부(220) 등에 대응하는 IC이다.
HDD(1500)는, CPU(1100)에 의해 실행되는 프로그램 및 이러한 프로그램에 의해 사용되는 데이터 등을 비일시적으로 기록하는, 컴퓨터가 판독 가능한 기록 매체이다. 구체적으로는, HDD(1500)는, 프로그램 데이터(1550)의 일례인 본 개시에 관한 화상 처리 프로그램을 기록하는 기록 매체이다. 예를 들어, IC군(1400)이, 화상 처리 프로그램(1550)을 판독하여, 처리를 행함으로써, 촬상 소자부(110a), 중첩부(110b), 화상 출력부(110c), 화상 입력부(140a), 판정부(140b), 통지부(140d), 해석 처리부 등의 기능을 실현해도 된다.
통신 인터페이스(1600)는, 컴퓨터(1000)가 외부 네트워크(1650)(예를 들어 인터넷)와 접속하기 위한 인터페이스이다. 예를 들어, CPU(1100)는, 통신 인터페이스(1500)를 통해, 다른 기기로부터 데이터를 수신하거나, CPU(1100)가 생성한 데이터를 다른 기기에 송신하거나 한다.
입출력 인터페이스(1700)는, 입출력 디바이스(1750)와 컴퓨터(1000)를 접속하기 위한 인터페이스이다. 예를 들어, CPU(1100)는, 입출력 인터페이스(1600)를 통해, 키보드나 마우스 등의 입력 디바이스로부터 데이터를 수신한다. 또한, CPU(1100)는, 입출력 인터페이스(1600)를 통해, 디스플레이나 스피커나 프린터 등의 출력 디바이스에 데이터를 송신한다. 또한, 입출력 인터페이스(1600)는, 소정의 기록 매체(미디어)에 기록된 프로그램 등을 판독하는 미디어 인터페이스로서 기능해도 된다. 미디어란, 예를 들어 DVD(Digital Versatile Disc), PD(Phase change rewritable Disk) 등의 광학 기록 매체, MO(Magneto-Optical disk) 등의 광자기 기록 매체, 테이프 매체, 자기 기록 매체 또는 반도체 메모리 등이다.
또한, HDD(1500)에는, 본 개시에 관한 화상 처리 프로그램이나, 기억부(135) 내의 상태 판정 결과 데이터(135a)가 저장된다. 또한, CPU(1100)는, 프로그램 데이터(1550)를 HDD(1500)로부터 판독하여 실행하지만, 다른 예로서, 외부 네트워크(1650)를 통해, 다른 장치로부터 이들 프로그램을 취득해도 된다.
(5. 그 밖의 화상 처리 시스템)
도 20은, 그 밖의 화상 처리 시스템(301)의 기능 구성의 일례를 도시하는 도면이다. 도 20에 도시한 바와 같이, 이 화상 처리 시스템(301)은, 촬상 장치(310)와, 신호 전송 네트워크(320)와, 화상 처리 장치(330)와, 기억 장치(335)와, 후단 화상 처리 장치(340)를 갖는다.
촬상 장치(310)는, 촬상부(310a)와, 중첩부(110b)와, 화상 출력부(110c)를 갖는다. 중첩부(110b)와, 화상 출력부(110c)에 관한 설명은, 도 1에서 설명한 중첩부(110b)와, 화상 출력부(110c)에 관한 설명과 마찬가지이다. 촬상부(310a)는, CMOS, CCD 등의 이미지 센서 등에 대응한다.
신호 전송 네트워크(320)는, 촬상 장치(310)로부터 접수한 중첩 화상(11a, 11b) 등의 신호를 전송하는 회로이다. 신호 전송 네트워크(320)에 관한 설명은, 도 1에서 설명한 신호 전송 회로(120)의 설명과 마찬가지이다.
화상 처리 장치(330)는, 중첩 화상(11a, 11b)에 포함되는 미사용 영역 이외의 영역을 기초로 하여, 각종 화상 처리를 실행하는 처리부이다. 화상 처리 장치(330)에 관한 설명은, 도 1에서 설명한 화상 처리부(130)에 관한 설명과 마찬가지이다.
기억 장치(335)는, 상태 판정 결과 데이터(135a)를 보유하는 기억 장치이다. 기억 장치(335)는, RAM, ROM, 플래시 메모리 등의 반도체 메모리 소자, HDD 등의 기억 장치에 대응한다. 기억 장치(335)는, 휘발성 메모리, 불휘발성 메모리의 어느 쪽이어도 되고, 양쪽 모두 사용해도 된다. 기억 장치(335)에 관한 설명은, 도 1에서 설명한 기억부(135)에 관한 설명과 마찬가지이다.
후단 화상 처리 장치(340)는, 중첩 화상(11a, 11b)을 기초로 하여, 촬상 화상의 상태를 판정하고, 상태 판정 결과 데이터(135a)를 기억 장치(335)에 보존하는 처리부이다. 후단 화상 처리 장치(340)는, 상태 판정 결과 데이터(135a)를, 외부 장치(도시 생략) 등의 다른 회로에 통지한다. 또한, 후단 화상 처리 장치(340)는, 중첩 화상(11a, 11b)에 대하여, 해석 처리 등을 실행한다.
예를 들어, 후단 화상 처리 장치(340)는, 화상 입력부(140a), 판정부(140b), 해석 처리부(140c), 통지부(140d)를 갖는다. 화상 입력부(140a), 판정부(140b), 해석 처리부(140c), 통지부(140d)에 관한 설명은, 도 1에서 설명한 화상 입력부(140a), 판정부(140b), 해석 처리부(140c), 통지부(140d)에 관한 설명과 마찬가지이다.
(6. 자동 운전 시스템에 대한 적용)
그런데, 상술한 본원의 시스템은, 도 21에 도시한 자동 운전 시스템(차량 제어 시스템(410))에 적용하는 것이 가능하다. 상술한 시스템을, 차량 제어 시스템(410)에 적용하는 경우, 통지부(140d)는, 차량 제어 시스템(410)(긴급사태 회피부(171))에, 상태 판정 결과 데이터를 통지하고, 자동 운전 긴급 대응 모드의 제어를 행한다. 또한, 이하, 차량 제어 시스템(410)이 마련되어 있는 차량을 다른 차량과 구별하는 경우, 자차 또는 자차량이라고 칭한다.
도 22는, 자동 운전 긴급 대응 모드의 처리 수순을 도시하는 흐름도이다. 도 22에 도시한 바와 같이, 차량 제어 시스템(410)은, 자동 운전 주행을 개시한다(스텝 S501). 차량 제어 시스템(410)은, 통지부(140d)로부터, 상태 판정 결과 데이터를 수신한다(스텝 S502).
차량 제어 시스템(410)은, 상태 비트가 이상이 아닌 경우에는(스텝 S503, "아니오"), 스텝 S507로 이행한다. 한편, 차량 제어 시스템(410)은, 상태 비트가 이상인 경우에는(스텝 S503, "예"), 스텝 S504로 이행한다.
차량 제어 시스템(410)은, 이상이 노이즈 이상뿐이고, 또한, 노이즈 이상이 계속하여 발생한 시간이 소정 시간 이내인 경우에는(스텝 S504, "예"), 스텝 S507로 이행한다. 한편, 차량 제어 시스템(410)은, 이상이 노이즈 이상뿐이 아니거나, 노이즈 이상뿐인 경우에도 소정 시간 계속되는 경우에는(스텝 S504, "아니오"), 스텝 S506으로 이행한다. 또한, 스텝 S504의 판정에 있어서, 노이즈 이상이 소정 시간(1초) 계속되는 경우에는, 이상으로 보고, 계속하지 않는 경우에는 이상으로 보지 않는다.
차량 제어 시스템(410)은, 차량이 자동 운전 중인 경우에는, 긴급 대응 모드의 처리를 실행한다(스텝 S506). 스텝 S506에 있어서, 긴급 대응 모드에는, 예 1 내지 3을 들 수 있다. 예 1: 긴급 정차 처리를 행한다. 해저드 램프 점멸, 혼 울리기 등을 행함과 동시에, 브레이크 제어 등으로 감속하여, 차량을 멈춘다. 예 2: 이상이 노이즈 이상, 계조 이상인 경우에는, 자동 운전 모드를 종료하고, 수동 운전 모드로 전환한다. 예 3: 예 2에서, 운전자가 운전할 수 있는 상황이 아니어서 수동 운전 모드로 이행되지 않는 상태가 소정 시간 계속되면, 예 1의 정지 처리를 행한다.
차량 제어 시스템(410)은, 자동 운전 주행을 계속하는 경우에는(스텝 S507, "예") 스텝 S502로 이행한다. 한편, 차량 제어 시스템(410)은, 자동 운전 주행을 계속하지 않는 경우에는(스텝 S507, "아니오"), 처리를 종료한다.
도 21은, 본 기술이 적용될 수 있는 차량 제어 시스템(410)의 개략적인 기능의 구성예를 도시하는 블록도이다. 차량 제어 시스템(410)은, 입력부(101), 데이터 취득부(102), 통신부(103), 차내 기기(104), 출력 제어부(105), 출력부(106), 구동계 제어부(107), 구동계 시스템(108), 보디계 제어부(109), 보디계 시스템(411), 기억부(111) 및 자동 운전 제어부(112)를 구비한다. 입력부(101), 데이터 취득부(102), 통신부(103), 출력 제어부(105), 구동계 제어부(107), 보디계 제어부(109), 기억부(111) 및 자동 운전 제어부(112)는, 통신 네트워크(121)를 통해, 서로 접속되어 있다. 통신 네트워크(121)는, 예를 들어 CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnect Network), LAN(Local Area Network), 또는, FlexRay(등록 상표) 등의 임의의 규격에 준거한 차량 탑재 통신 네트워크나 버스 등을 포함한다. 또한, 차량 제어 시스템(410)의 각 부는, 통신 네트워크(121)를 통하지 않고, 직접 접속되는 경우도 있다.
또한, 이하, 차량 제어 시스템(410)의 각 부가, 통신 네트워크(121)를 통해 통신을 행하는 경우, 통신 네트워크(121)의 기재를 생략하는 것으로 한다. 예를 들어, 입력부(101)와 자동 운전 제어부(112)가, 통신 네트워크(121)를 통해 통신을 행하는 경우, 단순히 입력부(101)와 자동 운전 제어부(112)가 통신을 행한다고 기재한다.
입력부(101)는, 탑승자가 각종 데이터나 지시 등의 입력에 사용하는 장치를 구비한다. 예를 들어, 입력부(101)는, 터치 패널, 버튼, 마이크로폰, 스위치 및 레버 등의 조작 디바이스, 그리고, 음성이나 제스처 등에 의해 수동 조작 이외의 방법으로 입력 가능한 조작 디바이스 등을 구비한다. 또한, 예를 들어 입력부(101)는, 적외선 혹은 그 밖의 전파를 이용한 리모트 컨트롤 장치, 또는, 차량 제어 시스템(410)의 조작에 대응한 모바일 기기 또는 웨어러블 기기 등의 외부 접속 기기여도 된다. 입력부(101)는, 탑승자에 의해 입력된 데이터나 지시 등에 기초하여 입력 신호를 생성하여, 차량 제어 시스템(410)의 각 부에 공급한다.
데이터 취득부(102)는, 차량 제어 시스템(410)의 처리에 사용할 데이터를 취득하는 각종 센서 등을 구비하고, 취득한 데이터를, 차량 제어 시스템(410)의 각 부에 공급한다.
예를 들어, 데이터 취득부(102)는, 자차의 상태 등을 검출하기 위한 각종 센서를 구비한다. 구체적으로는, 예를 들어 데이터 취득부(102)는, 자이로 센서, 가속도 센서, 관성 계측 장치(IMU) 및 액셀러레이터 페달의 조작량, 브레이크 페달의 조작량, 스티어링 휠의 조타각, 엔진 회전수, 모터 회전수, 혹은, 차륜의 회전 속도 등을 검출하기 위한 센서 등을 구비한다.
또한, 예를 들어 데이터 취득부(102)는, 자차의 외부의 정보를 검출하기 위한 각종 센서를 구비한다. 구체적으로는, 예를 들어 데이터 취득부(102)는, ToF(Time Of Flight) 카메라, 스테레오 카메라, 단안 카메라, 적외선 카메라 및 그 밖의 카메라 등의 촬상 장치를 구비한다. 또한, 예를 들어 데이터 취득부(102)는, 날씨 또는 기상 등을 검출하기 위한 환경 센서 및 자차의 주위의 물체를 검출하기 위한 주위 정보 검출 센서를 구비한다. 환경 센서는, 예를 들어 빗방울 센서, 안개 센서, 일조 센서, 눈 센서 등을 포함한다. 주위 정보 검출 센서는, 예를 들어 초음파 센서, 레이더, LiDAR(Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging), 음파 탐지기 등을 포함한다.
또한, 예를 들어 데이터 취득부(102)는, 자차의 현재 위치를 검출하기 위한 각종 센서를 구비한다. 구체적으로는, 예를 들어 데이터 취득부(102)는, GNSS(Global Navigation SatelliteSystem) 위성으로부터의 GNSS 신호를 수신하는 GNSS 수신기 등을 구비한다.
또한, 예를 들어 데이터 취득부(102)는, 차내의 정보를 검출하기 위한 각종 센서를 구비한다. 구체적으로는, 예를 들어 데이터 취득부(102)는, 운전자를 촬상하는 촬상 장치, 운전자의 생체 정보를 검출하는 생체 센서 및 차실 내의 음성을 집음하는 마이크로폰 등을 구비한다. 생체 센서는, 예를 들어 시트면 또는 스티어링 휠 등에 마련되고, 좌석에 앉아 있는 탑승자 또는 스티어링 휠을 잡고 있는 운전자의 생체 정보를 검출한다.
통신부(103)는, 차내 기기(104), 그리고, 차외의 다양한 기기, 서버, 기지국 등과 통신을 행하여, 차량 제어 시스템(410)의 각 부로부터 공급되는 데이터를 송신하거나, 수신한 데이터를 차량 제어 시스템(410)의 각 부에 공급하거나 한다. 또한, 통신부(103)가 서포트하는 통신 프로토콜은, 특별히 한정되는 것은 아니고, 또한, 통신부(103)가, 복수의 종류의 통신 프로토콜을 서포트하는 것도 가능하다.
예를 들어, 통신부(103)는, 무선 LAN, Bluetooth(등록 상표), NFC(Near Field Communication), 또는, WUSB(Wireless USB) 등에 의해, 차내 기기(104)와 무선 통신을 행한다. 또한, 예를 들어 통신부(103)는, 도시하지 않은 접속 단자(및 필요하면 케이블)를 통해, USB(Universal Serial Bus), HDMI(등록 상표)(High-Definition Multimedia Interface), 또는, MHL(Mobile High-definition Link) 등에 의해, 차내 기기(104)와 유선 통신을 행한다.
또한, 예를 들어 통신부(103)는, 기지국 또는 액세스 포인트를 통해, 외부 네트워크(예를 들어, 인터넷, 클라우드 네트워크 또는 사업자 고유의 네트워크) 상에 존재하는 기기(예를 들어, 애플리케이션 서버 또는 제어 서버)와의 통신을 행한다. 또한, 예를 들어 통신부(103)는, P2P(Peer To Peer) 기술을 사용하여, 자차의 근방에 존재하는 단말기(예를 들어, 보행자 또는 점포의 단말기, 또는, MTC(Machine Type Communication) 단말기)와의 통신을 행한다. 또한, 예를 들어 통신부(103)는, 차차간(Vehicle to Vehicle) 통신, 노차간(Vehicle to Infrastructure) 통신, 자차와 집 사이(Vehicle to Home)의 통신 및 보차간(Vehicle to Pedestrian) 통신 등의 V2X 통신을 행한다. 또한, 예를 들어 통신부(103)는, 비콘 수신부를 구비하고, 도로 상에 설치된 무선국 등으로부터 발신되는 전파 또는 전자파를 수신하여, 현재 위치, 정체, 통행 규제 또는 소요 시간 등의 정보를 취득한다.
차내 기기(104)는, 예를 들어 탑승자가 갖는 모바일 기기 혹은 웨어러블 기기, 자차에 반입되거나 혹은 설치되는 정보 기기 및 임의의 목적지까지의 경로 탐색을 행하는 내비게이션 장치 등을 포함한다.
출력 제어부(105)는, 자차의 탑승자 또는 차외에 대한 각종 정보의 출력을 제어한다. 예를 들어, 출력 제어부(105)는, 시각 정보(예를 들어, 화상 데이터) 및 청각 정보(예를 들어, 음성 데이터) 중 적어도 하나를 포함하는 출력 신호를 생성하고, 출력부(106)에 공급함으로써, 출력부(106)로부터의 시각 정보 및 청각 정보의 출력을 제어한다. 구체적으로는, 예를 들어 출력 제어부(105)는, 데이터 취득부(102)의 다른 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 데이터를 합성하여, 부감 화상 또는 파노라마 화상 등을 생성하고, 생성한 화상을 포함하는 출력 신호를 출력부(106)에 공급한다. 또한, 예를 들어 출력 제어부(105)는, 충돌, 접촉, 위험지대로의 진입 등의 위험에 대한 경고음 또는 경고 메시지 등을 포함하는 음성 데이터를 생성하고, 생성한 음성 데이터를 포함하는 출력 신호를 출력부(106)에 공급한다.
출력부(106)는, 자차의 탑승자 또는 차외에 대하여, 시각 정보 또는 청각 정보를 출력하는 것이 가능한 장치를 구비한다. 예를 들어, 출력부(106)는, 표시 장치, 인스트루먼트 패널, 오디오 스피커, 헤드폰, 탑승자가 장착하는 안경형 디스플레이 등의 웨어러블 디바이스, 프로젝터, 램프 등을 구비한다. 출력부(106)가 구비하는 표시 장치는, 통상의 디스플레이를 갖는 장치 이외에도, 예를 들어 헤드업 디스플레이, 투과형 디스플레이, AR(Augmented Reality) 표시 기능을 갖는 장치 등의 운전자의 시야 내에 시각 정보를 표시하는 장치여도 된다.
동계 제어부(107)는, 각종 제어 신호를 생성하여, 구동계 시스템(108)에 공급함으로써, 구동계 시스템(108)의 제어를 행한다. 또한, 구동계 제어부(107)는, 필요에 따라, 구동계 시스템(108) 이외의 각 부에 제어 신호를 공급하여, 구동계 시스템(108)의 제어 상태의 통지 등을 행한다.
구동계 시스템(108)은, 자차의 구동계에 관계되는 각종 장치를 구비한다. 예를 들어, 구동계 시스템(108)은, 내연 기관 또는 구동용 모터 등의 구동력을 발생시키기 위한 구동력 발생 장치, 구동력을 차륜에 전달하기 위한 구동력 전달 기구, 타각을 조절하는 스티어링 기구, 제동력을 발생시키는 제동 장치, ABS(Antilock Brake System), ESC(Electronic Stability Control), 그리고, 전동 파워 스티어링 장치 등을 구비한다.
보디계 제어부(109)는, 각종 제어 신호를 생성하여, 보디계 시스템(411)에 공급함으로써, 보디계 시스템(411)의 제어를 행한다. 또한, 보디계 제어부(109)는, 필요에 따라, 보디계 시스템(411) 이외의 각 부에 제어 신호를 공급하여, 보디계 시스템(411)의 제어 상태의 통지 등을 행한다.
보디계 시스템(411)은, 차체에 장비된 보디계의 각종 장치를 구비한다. 예를 들어, 보디계 시스템(411)은, 키리스 엔트리 시스템, 스마트키 시스템, 파워 윈도우 장치, 파워 시트, 스티어링 휠, 공조 장치 및 각종 램프(예를 들어, 헤드 램프, 백 램프, 브레이크 램프, 방향 지시 등, 포그 램프 등) 등을 구비한다.
기억부(111)는, 예를 들어 ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), HDD(Hard Disc Drive) 등의 자기 기억 디바이스, 반도체 기억 디바이스, 광 기억 디바이스 및 광자기 기억 디바이스 등을 구비한다. 기억부(111)는, 차량 제어 시스템(410)의 각 부가 사용하는 각종 프로그램이나 데이터 등을 기억한다. 예를 들어, 기억부(111)는, 다이내믹 맵 등의 3차원의 고정밀도 지도, 고정밀도 지도보다 정밀도가 낮고, 넓은 에어리어를 커버하는 글로벌 맵 및 자차의 주위 정보를 포함하는 로컬 맵 등의 지도 데이터를 기억한다.
자동 운전 제어부(112)는, 자율 주행 또는 운전 지원 등의 자동 운전에 관한 제어를 행한다. 구체적으로는, 예를 들어 자동 운전 제어부(112)는, 자차의 충돌 회피 또는 충격 완화, 차간 거리에 기초하는 추종 주행, 차속 유지 주행, 자차의 충돌 경고, 또는, 자차의 레인 일탈 경고 등을 포함하는 ADAS(Advanced Driver Assistance System)의 기능 실현을 목적으로 한 협조 제어를 행한다. 또한, 예를 들어 자동 운전 제어부(112)는, 운전자의 조작에 의존하지 않고 자율적으로 주행하는 자동 운전 등을 목적으로 한 협조 제어를 행한다. 자동 운전 제어부(112)는, 검출부(131), 자기 위치 추정부(132), 상황 분석부(133), 계획부(134) 및 동작 제어부(435)를 구비한다.
검출부(131)는, 자동 운전의 제어에 필요한 각종 정보의 검출을 행한다. 검출부(131)는, 차외 정보 검출부(141), 차내 정보 검출부(142) 및 차량 상태 검출부(143)를 구비한다.
차외 정보 검출부(141)는, 차량 제어 시스템(410)의 각 부로부터의 데이터 또는 신호에 기초하여, 자차의 외부의 정보 검출 처리를 행한다. 예를 들어, 차외 정보 검출부(141)는, 자차의 주위의 물체 검출 처리, 인식 처리 및 추적 처리, 그리고, 물체까지의 거리의 검출 처리를 행한다. 검출 대상으로 되는 물체에는, 예를 들어 차량, 사람, 장애물, 구조물, 도로, 신호기, 교통표지, 도로 표시 등이 포함된다. 또한, 예를 들어 차외 정보 검출부(141)는, 자차의 주위 환경 검출 처리를 행한다. 검출 대상으로 되는 주위의 환경에는, 예를 들어 날씨, 기온, 습도, 밝기 및 노면의 상태 등이 포함된다. 차외 정보 검출부(141)는, 검출 처리의 결과를 나타내는 데이터를 자기 위치 추정부(132), 상황 분석부(133)의 맵 해석부(151), 교통 룰 인식부(152) 및 상황 인식부(153), 그리고, 동작 제어부(435)의 긴급사태 회피부(171) 등에 공급한다.
차내 정보 검출부(142)는, 차량 제어 시스템(410)의 각 부로부터의 데이터 또는 신호에 기초하여, 차내의 정보 검출 처리를 행한다. 예를 들어, 차내 정보 검출부(142)는, 운전자의 인증 처리 및 인식 처리, 운전자의 상태 검출 처리, 탑승자의 검출 처리 및 차내의 환경 검출 처리 등을 행한다. 검출 대상으로 되는 운전자의 상태에는, 예를 들어 몸상태, 각성도, 집중도, 피로도, 시선 방향 등이 포함된다. 검출 대상으로 되는 차내의 환경에는, 예를 들어 기온, 습도, 밝기, 냄새 등이 포함된다. 차내 정보 검출부(142)는, 검출 처리의 결과를 나타내는 데이터를 상황 분석부(133)의 상황 인식부(153) 및 동작 제어부(435)의 긴급사태 회피부(171) 등에 공급한다.
차량 상태 검출부(143)는, 차량 제어 시스템(410)의 각 부로부터의 데이터 또는 신호에 기초하여, 자차의 상태 검출 처리를 행한다. 검출 대상으로 되는 자차의 상태에는, 예를 들어 속도, 가속도, 타각, 이상의 유무 및 내용, 운전 조작의 상태, 파워 시트의 위치 및 기울기, 도어록의 상태, 그리고, 그 밖의 차량 탑재 기기의 상태 등이 포함된다. 차량 상태 검출부(143)는, 검출 처리의 결과를 나타내는 데이터를 상황 분석부(133)의 상황 인식부(153) 및 동작 제어부(435)의 긴급사태 회피부(171) 등에 공급한다.
자기 위치 추정부(132)는, 차외 정보 검출부(141) 및 상황 분석부(133)의 상황 인식부(153) 등의 차량 제어 시스템(410)의 각 부로부터의 데이터 또는 신호에 기초하여, 자차의 위치 및 자세 등의 추정 처리를 행한다. 또한, 자기 위치 추정부(132)는, 필요에 따라, 자기 위치의 추정에 사용하는 로컬 맵(이하, 자기 위치 추정용 맵이라고 칭한다)을 생성한다. 자기 위치 추정용 맵은, 예를 들어 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 등의 기술을 사용한 고정밀도의 맵으로 된다. 자기 위치 추정부(132)는, 추정 처리의 결과를 나타내는 데이터를 상황 분석부(133)의 맵 해석부(151), 교통 룰 인식부(152) 및 상황 인식부(153) 등에 공급한다. 또한, 자기 위치 추정부(132)는, 자기 위치 추정용 맵을 기억부(111)에 기억시킨다.
상황 분석부(133)는, 자차 및 주위의 상황 분석 처리를 행한다. 상황 분석부(133)는, 맵 해석부(151), 교통 룰 인식부(152), 상황 인식부(153) 및 상황 예측부(154)를 구비한다.
맵 해석부(151)는, 자기 위치 추정부(132) 및 차외 정보 검출부(141) 등의 차량 제어 시스템(410)의 각 부로부터의 데이터 또는 신호를 필요에 따라서 사용하면서, 기억부(111)에 기억되어 있는 각종 맵의 해석 처리를 행하여, 자동 운전의 처리에 필요한 정보를 포함하는 맵을 구축한다. 맵 해석부(151)는, 구축한 맵을, 교통 룰 인식부(152), 상황 인식부(153), 상황 예측부(154), 그리고, 계획부(134)의 루트 계획부(161), 행동 계획부(162) 및 동작 계획부(163) 등에 공급한다.
교통 룰 인식부(152)는, 자기 위치 추정부(132), 차외 정보 검출부(141) 및 맵 해석부(151) 등의 차량 제어 시스템(410)의 각 부로부터의 데이터 또는 신호에 기초하여, 자차의 주위 교통 룰의 인식 처리를 행한다. 이 인식 처리에 의해, 예를 들어 자차의 주위 신호 위치 및 상태, 자차의 주위 교통 규제 내용, 그리고, 주행 가능한 차선 등이 인식된다. 교통 룰 인식부(152)는, 인식 처리의 결과를 나타내는 데이터를 상황 예측부(154) 등에 공급한다.
상황 인식부(153)는, 자기 위치 추정부(132), 차외 정보 검출부(141), 차내 정보 검출부(142), 차량 상태 검출부(143) 및 맵 해석부(151) 등의 차량 제어 시스템(410)의 각 부로부터의 데이터 또는 신호에 기초하여, 자차에 관한 상황의 인식 처리를 행한다. 예를 들어, 상황 인식부(153)는, 자차의 상황, 자차의 주위 상황 및 자차의 운전자 상황 등의 인식 처리를 행한다. 또한, 상황 인식부(153)는, 필요에 따라, 자차의 주위 상황 인식에 사용하는 로컬 맵(이하, 상황 인식용 맵이라고 칭한다)을 생성한다. 상황 인식용 맵은, 예를 들어 점유 격자 지도(Occupancy Grid Map)로 된다.
인식 대상으로 되는 자차의 상황에는, 예를 들어 자차의 위치, 자세, 움직임(예를 들어, 속도, 가속도, 이동 방향 등), 그리고, 이상의 유무 및 내용 등이 포함된다. 인식 대상으로 되는 자차의 주위 상황에는, 예를 들어 주위의 정지 물체의 종류 및 위치, 주위의 동물체의 종류, 위치 및 움직임(예를 들어, 속도, 가속도, 이동 방향 등), 주위의 도로 구성 및 노면의 상태, 그리고, 주위의 날씨, 기온, 습도 및 밝기 등이 포함된다. 인식 대상으로 되는 운전자의 상태에는, 예를 들어 몸상태, 각성도, 집중도, 피로도, 시선의 움직임, 그리고, 운전 조작 등이 포함된다.
상황 인식부(153)는, 인식 처리의 결과를 나타내는 데이터(필요에 따라, 상황 인식용 맵을 포함한다)를 자기 위치 추정부(132) 및 상황 예측부(154) 등에 공급한다. 또한, 상황 인식부(153)는, 상황 인식용 맵을 기억부(111)에 기억시킨다.
상황 예측부(154)는, 맵 해석부(151), 교통 룰 인식부(152) 및 상황 인식부(153) 등의 차량 제어 시스템(410)의 각 부로부터의 데이터 또는 신호에 기초하여, 자차에 관한 상황의 예측 처리를 행한다. 예를 들어, 상황 예측부(154)는, 자차의 상황, 자차의 주위 상황 및 운전자의 상황 등의 예측 처리를 행한다.
예측 대상으로 되는 자차의 상황에는, 예를 들어 자차의 거동, 이상의 발생 및 주행 가능 거리 등이 포함된다. 예측 대상으로 되는 자차의 주위 상황에는, 예를 들어 자차의 주위 동물체의 거동, 신호의 상태 변화 및 날씨 등의 환경의 변화 등이 포함된다. 예측 대상으로 되는 운전자의 상황에는, 예를 들어 운전자의 거동 및 몸상태 등이 포함된다.
상황 예측부(154)는, 예측 처리의 결과를 나타내는 데이터를, 교통 룰 인식부(152) 및 상황 인식부(153)로부터의 데이터와 함께, 계획부(134)의 루트 계획부(161), 행동 계획부(162) 및 동작 계획부(163) 등에 공급한다.
루트 계획부(161)는, 맵 해석부(151) 및 상황 예측부(154) 등의 차량 제어 시스템(410)의 각 부로부터의 데이터 또는 신호에 기초하여, 목적지까지의 루트를 계획한다. 예를 들어, 루트 계획부(161)는, 글로벌 맵에 기초하여, 현재 위치로부터 지정된 목적지까지의 루트를 설정한다. 또한, 예를 들어 루트 계획부(161)는, 정체, 사고, 통행 규제, 공사 등의 상황 및 운전자의 몸상태 등에 기초하여, 적절히 루트를 변경한다. 루트 계획부(161)는, 계획한 루트를 나타내는 데이터를 행동 계획부(162) 등에 공급한다.
행동 계획부(162)는, 맵 해석부(151) 및 상황 예측부(154) 등의 차량 제어 시스템(410)의 각 부로부터의 데이터 또는 신호에 기초하여, 루트 계획부(161)에 의해 계획된 루트를 계획된 시간 내에서 안전하게 주행하기 위한 자차 행동을 계획한다. 예를 들어, 행동 계획부(162)는, 발진, 정지, 진행 방향(예를 들어, 전진, 후퇴, 좌회전, 우회전, 방향 전환 등), 주행 차선, 주행 속도 및 추월 등의 계획을 행한다. 행동 계획부(162)는, 계획한 자차의 행동을 나타내는 데이터를 동작 계획부(163) 등에 공급한다.
동작 계획부(163)는, 맵 해석부(151) 및 상황 예측부(154) 등의 차량 제어 시스템(410)의 각 부로부터의 데이터 또는 신호에 기초하여, 행동 계획부(162)에 의해 계획된 행동을 실현하기 위한 자차의 동작을 계획한다. 예를 들어, 동작 계획부(163)는, 가속, 감속 및 주행 궤도 등의 계획을 행한다. 동작 계획부(163)는, 계획한 자차의 동작을 나타내는 데이터를, 동작 제어부(435)의 가감속 제어부(172) 및 방향 제어부(173) 등에 공급한다.
동작 제어부(435)는, 자차의 동작 제어를 행한다. 동작 제어부(435)는, 긴급사태 회피부(171), 가감속 제어부(172) 및 방향 제어부(173)를 구비한다.
긴급사태 회피부(171)는, 차외 정보 검출부(141), 차내 정보 검출부(142) 및 차량 상태 검출부(143)의 검출 결과에 기초하여, 충돌, 접촉, 위험 지대로의 진입, 운전자의 이상, 차량의 이상 등의 긴급사태의 검출 처리를 행한다. 긴급사태 회피부(171)는, 긴급사태의 발생을 검출한 경우, 급정차나 급선회 등의 긴급사태를 회피하기 위한 자차의 동작을 계획한다. 긴급사태 회피부(171)는, 계획한 자차의 동작을 나타내는 데이터를 가감속 제어부(172) 및 방향 제어부(173) 등에 공급한다. 또한, 긴급사태 회피부(171)는, 통지부(140d)로부터의 긴급 대응 모드의 지시를 받으면 긴급 회피 모드로서 긴급 정차 등의 지시를 가감속 제어부(172)나 방향 제어부(173) 등에 행한다.
가감속 제어부(172)는, 동작 계획부(163) 또는 긴급사태 회피부(171)에 의해 계획된 자차의 동작을 실현하기 위한 가감속 제어를 행한다. 예를 들어, 가감속 제어부(172)는, 계획된 가속, 감속, 또는, 급정차를 실현하기 위한 구동력 발생 장치 또는 제동 장치의 제어 목표값을 연산하고, 연산한 제어 목표값을 나타내는 제어 명령을 구동계 제어부(107)에 공급한다.
방향 제어부(173)는, 동작 계획부(163) 또는 긴급사태 회피부(171)에 의해 계획된 자차의 동작을 실현하기 위한 방향 제어를 행한다. 예를 들어, 방향 제어부(173)는, 동작 계획부(163) 또는 긴급사태 회피부(171)에 의해 계획된 주행 궤도 또는 급선회를 실현하기 위한 스티어링 기구의 제어 목표값을 연산하고, 연산한 제어 목표값을 나타내는 제어 명령을 구동계 제어부(107)에 공급한다.
(7. 발명의 효과)
화상 처리 장치는 취득부와, 중첩부와, 판정부를 갖는다. 취득부는, 촬상 화상을 취득한다. 중첩부는, 상기 촬상 화상의 미사용 영역에 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성한다. 판정부는, 상기 중첩부로부터 전송된 상기 중첩 화상 중, 상기 화상이 중첩된 영역의 특징에 기초하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정한다. 이에 의해, 전송된 촬상 화상에 어떠한 요인으로 의도치 않은 상태의 변화가 일어난 경우에, 영향을 미치는 상태의 변화를 판정할 수 있다.
상기 중첩부는, 상기 촬상 화상의 영역 중 이미지 써클 밖으로 되는 상기 미사용 영역에 상기 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성한다. 촬상 화상에 대한 각종 화상 처리에 영향을 미치는 일없이, 촬상 화상에 이상이 있는지 여부를 판정할 수 있다.
화상 처리 장치는, 상기 중첩 화상을 사용하여 센싱을 행하는 센싱 처리부를 더 갖고, 상기 중첩부는, 상기 촬상 화상의 영역 중 상기 센싱 처리부의 센싱 대상 밖으로 되는 상기 미사용 영역에 상기 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성한다. 이 때문에, 센싱 처리부가 행하는 센싱 처리에 영향을 미치는 일없이, 촬상 화상에 이상이 있는지 여부를 판정할 수 있다.
상기 중첩부는, 상기 촬상 화상의 상기 미사용 영역에, 단일 휘도의 화상을 중첩하여, 상기 중첩 화상을 생성한다. 상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 단일 휘도를 기초로 하여, 휘도의 표준 편차 및 휘도의 적산값을 산출하고, 상기 표준 편차 및 상기 적산값을 기초로 하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정한다. 상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 단일 휘도의 화상 표준 편차를 기초로 하여, 상기 촬상 화상에 화소 고착이 발생하였는지 여부를 판정한다. 상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 단일 휘도의 화상 분산을 기초로 하여, 상기 촬상 화상에 영상 마스크가 발생하였는지 여부를 판정한다. 상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 단일 휘도의 화상 표준 편차를 기초로 하여, 상기 촬상 화상에 노이즈가 발생하였는지 여부를 판정한다. 상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 단일 휘도의 화상 분산을 기초로 하여, 상기 촬상 화상에 반전이 발생하였는지 여부를 판정한다. 이러한 단일 휘도의 화상이 중첩된 중첩 화상을 사용함으로써, 촬상 화상에 이상이 발생한 경우에, 상태 이상의 요인을 특정할 수 있다.
상기 중첩부는, 상기 촬상 화상의 상기 미사용 영역에, 그라데이션의 화상을 중첩하여, 상기 중첩 화상을 생성한다. 상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 그라데이션의 화상 휘도 적산값을 사용하여, 상기 촬상 화상에 계조 뜀이 발생하였는지 여부를 판정하는 것을 특징으로 한다. 상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 그라데이션의 화상을 기초로 하여, 휘도의 표준 편차 및 휘도의 적산값을 산출하고, 상기 표준 편차 및 상기 적산값을 기초로 하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정한다. 상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 그라데이션의 화상 분산을 기초로 하여, 상기 촬상 화상에 영상 마스크가 발생하였는지 여부를 판정한다.
상기 중첩부는, 상기 촬상 화상의 네 코너인 상기 미사용 영역에 상기 화상을 중첩하여, 상기 중첩 화상을 생성한다. 이 때문에, 각각 휘도가 다른 복수의 단일 휘도의 화상, 그라데이션 화상을, 중첩 화상에 포함할 수 있고, 이에 의해, 상태 이상의 요인을 특정할 수 있다.
상기 판정부는, 기억 장치 및 신호 처리 회로를 포함하는 신호 전송 회로를 전송한 후의 상기 중첩 화상을 기초로 하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정한다. 이에 의해, 신호 전송 회로를 전송함으로써 발생하는 상태 이상을 판정할 수 있다.
상기 중첩부 및 상기 판정부는, 각각 다른 IC(Integrated Circuit)에 포함된다. 이에 의해, 각 IC 사이에 위치하는 신호 전송 회로를 전송함으로써 발생하는 상태 이상을 판정할 수 있다.
화상 처리 장치는, 상기 판정부의 판정 결과를, 외부 장치에 통지하는 통지부를 더 갖는다. 이에 의해, 촬상 화상의 상태나, 이상이 포함되는 경우의 요인을 통지할 수 있다.
화상 처리 시스템은, 제1 화상 처리 장치와, 제2 화상 처리 장치를 포함한다. 제1 화상 처리 장치는, 취득부와, 중첩부를 갖는다. 취득부는, 촬상 화상을 취득한다. 중첩부는, 상기 촬상 화상의 미사용 영역에 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성한다. 제2 화상 처리 장치는, 판정부를 갖는다. 판정부는, 상기 중첩부로부터 전송된 상기 중첩 화상 중, 상기 화상이 중첩된 영역의 특징에 기초하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정한다. 이에 의해, 제1 화상 처리 장치로부터, 제2 화상 처리 장치에 전송된 촬상 화상에 어떠한 요인으로 의도치 않은 상태의 변화가 일어난 경우에, 영향을 미치는 상태의 변화를 판정할 수 있다.
상기 취득부는, 이동체의 촬상 장치로부터, 상기 촬상 화상을 취득한다. 이에 의해, 이동체의 촬상 장치에 의해 촬상된 촬상 화상이, 제1 화상 처리 장치로부터, 제2 화상 처리 장치에 전송되었을 때에, 어떠한 요인으로 의도하지 않는 상태의 변화가 일어난 것인지 여부를 판정할 수 있다.
또한, 본 기술은 이하와 같은 구성도 취할 수 있다.
(1)
촬상 화상을 취득하는 취득부와,
상기 촬상 화상의 미사용 영역에 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성하는 중첩부와,
상기 중첩부로부터 전송된 상기 중첩 화상 중, 상기 화상이 중첩된 영역의 특징에 기초하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정하는 판정부를 갖는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
(2)
상기 중첩부는, 상기 촬상 화상의 영역 중 이미지 써클 밖으로 되는 상기 미사용 영역에 상기 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성하는 것을 특징으로 하는 (1)에 기재된 화상 처리 장치.
(3)
상기 중첩 화상을 사용하여 센싱을 행하는 센싱 처리부를 더 갖고, 상기 중첩부는, 상기 촬상 화상의 영역 중 상기 센싱 처리부의 센싱 대상 밖으로 되는 상기 미사용 영역에 상기 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성하는 것을 특징으로 하는 (1) 또는 (2)에 기재된 화상 처리 장치.
(4)
상기 중첩부는, 상기 촬상 화상의 상기 미사용 영역에, 단일 휘도의 화상을 중첩하여, 상기 중첩 화상을 생성하는 것을 특징으로 하는 (1), (2) 또는 (3)에 기재된 화상 처리 장치.
(5)
상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 단일 휘도를 기초로 하여, 휘도의 표준 편차 및 휘도의 적산값을 산출하고, 상기 표준 편차 및 상기 적산값을 기초로 하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정하는 것을 특징으로 하는 (1) 내지 (4) 중 어느 하나에 기재된 화상 처리 장치.
(6)
상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 단일 휘도의 화상 표준 편차를 기초로 하여, 상기 촬상 화상에 화소 고착이 발생하였는지 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 (1) 내지 (5) 중 어느 하나에 기재된 화상 처리 장치.
(7)
상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 단일 휘도의 화상 분산을 기초로 하여, 상기 촬상 화상에 영상 마스크가 발생하였는지 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 (1) 내지 (6) 중 어느 하나에 기재된 화상 처리 장치.
(8)
상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 단일 휘도의 화상 표준 편차를 기초로 하여, 상기 촬상 화상에 노이즈가 발생하였는지 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 (1) 내지 (7) 중 어느 하나에 기재된 화상 처리 장치.
(9)
상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 단일 휘도의 화상 분산을 기초로 하여, 상기 촬상 화상에 반전이 발생하였는지 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 (1) 내지 (8) 중 어느 하나에 기재된 화상 처리 장치.
(10)
상기 중첩부는, 상기 촬상 화상의 상기 미사용 영역에, 그라데이션의 화상을 중첩하여, 상기 중첩 화상을 생성하는 것을 특징으로 하는 (1) 내지 (9) 중 어느 하나에 기재된 화상 처리 장치.
(11)
상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 그라데이션의 화상 휘도 적산값을 사용하여, 상기 촬상 화상에 계조 뜀이 발생하였는지 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 청구항 (1) 내지 (10) 중 어느 하나에 기재된 화상 처리 장치.
(12)
상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 그라데이션의 화상을 기초로 하여, 휘도의 표준 편차 및 휘도의 적산값을 산출하고, 상기 표준 편차 및 상기 적산값을 기초로 하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정하는 것을 특징으로 하는 (1) 내지 (11) 중 어느 하나에 기재된 화상 처리 장치.
(13)
상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 그라데이션의 화상 분산을 기초로 하여, 상기 촬상 화상에 영상 마스크가 발생하였는지 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 (1) 내지 (12) 중 어느 하나에 기재된 화상 처리 장치.
(14)
상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 그라데이션의 화상 분산을 기초로 하여, 상기 촬상 화상에 반전이 발생하였는지 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 (1) 내지 (13) 중 어느 하나에 기재된 화상 처리 장치.
(15)
상기 중첩부는, 상기 촬상 화상의 네 코너인 상기 미사용 영역에 상기 화상을 중첩하여, 상기 중첩 화상을 생성하는 것을 특징으로 하는 (1) 내지 (14) 중 어느 하나에 기재된 화상 처리 장치.
(16)
상기 판정부는, 기억 장치 및 신호 처리 회로를 포함하는 신호 전송 회로를 전송한 후의 상기 중첩 화상을 기초로 하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정하는 것을 특징으로 하는 (1) 내지 (15) 중 어느 하나에 기재된 화상 처리 장치.
(17)
상기 중첩부 및 상기 판정부는, 각각 다른 IC(Integrated Circuit)에 포함되는 것을 특징으로 하는 (1) 내지 (16) 중 어느 하나에 기재된 화상 처리 장치.
(18)
상기 판정부의 판정 결과를, 외부 장치에 통지하는 통지부를 더 갖는 것을 특징으로 하는 (1) 내지 (17) 중 어느 하나에 기재된 화상 처리 장치.
(19)
상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 단일 휘도를 기초로 하여, 휘도의 S/N(signal-to-noise)비 및 휘도의 적산값을 산출하고, 상기 S/N비 및 상기 적산값을 기초로 하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정하는 것을 특징으로 하는 (1) 내지 (18) 중 어느 하나에 기재된 화상 처리 장치.
(20)
상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 그라데이션의 화상을 기초로 하여, 휘도의 S/N비 및 휘도의 적산값을 산출하고, 상기 S/N비 및 상기 적산값을 기초로 하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정하는 것을 특징으로 하는 (1) 내지 (19) 중 어느 하나에 기재된 화상 처리 장치.
(21)
컴퓨터가,
촬상 화상을 취득하고,
상기 촬상 화상의 미사용 영역에 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성하고,
상기 중첩 화상 중, 상기 화상이 중첩된 영역의 특징에 기초하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정하는
처리를 실행하는 화상 처리 방법.
(22)
제1 화상 처리 장치와, 제2 화상 처리 장치를 포함하는 화상 처리 시스템이며,
상기 제1 화상 처리 장치는,
촬상 화상을 취득하는 취득부와,
상기 촬상 화상의 미사용 영역에 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성하는 중첩부를
갖고,
상기 제2 화상 처리 장치는,
상기 중첩부로부터 전송된 상기 중첩 화상 중, 상기 화상이 중첩된 영역의 특징에 기초하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정하는 판정부를
갖는 것을 특징으로 하는 화상 처리 시스템.
(23)
상기 취득부는, 이동체의 촬상 장치로부터, 상기 촬상 화상을 취득하는 것을 특징으로 하는 (22)에 기재된 화상 처리 시스템.
(24)
컴퓨터를,
촬상 화상을 취득하는 취득부와,
상기 촬상 화상의 미사용 영역에 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성하는 중첩부와,
상기 중첩부로부터 전송된 상기 중첩 화상 중, 상기 화상이 중첩된 영역의 특징에 기초하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정하는 판정부로서
기능시키기 위한 화상 처리 프로그램.
5: 화상 처리 시스템
100, 200: 촬상 장치
110, 210: 초단 화상 처리부
110a, 210a: 촬상 소자부
110b, 210b: 중첩부
110c, 210c: 화상 출력부
120: 신호 전송 회로
130: 화상 처리부
135, 235: 기억부
135a, 235a: 상태 판정 결과 데이터
140, 240, 250: 후단 화상 처리부
140a, 240a: 화상 입력부
140b, 240b: 판정부
140c, 240c: 해석 처리부
140d, 240d: 통지부
220: 화상 2분기부
260: CAN 마이크로컴퓨터
265: 버스
270: 무선 통신부
300: 표시 장치
400: 딜러 서버

Claims (20)

  1. 촬상 화상을 취득하는 취득부와,
    상기 촬상 화상의 미사용 영역에 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성하는 중첩부와,
    상기 중첩부로부터 전송된 상기 중첩 화상 중, 상기 화상이 중첩된 영역의 특징에 기초하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정하는 판정부를
    갖는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 중첩부는, 상기 촬상 화상의 영역 중 이미지 써클 밖으로 되는 상기 미사용 영역에 상기 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 중첩 화상을 사용하여 센싱을 행하는 센싱 처리부를 더 갖고, 상기 중첩부는, 상기 촬상 화상의 영역 중 상기 센싱 처리부의 센싱 대상 밖으로 되는 상기 미사용 영역에 상기 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 중첩부는, 상기 촬상 화상의 상기 미사용 영역에, 단일 휘도의 화상을 중첩하여, 상기 중첩 화상을 생성하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 단일 휘도를 기초로 하여, 휘도의 표준 편차 및 휘도의 적산값을 산출하고, 상기 표준 편차 및 상기 적산값을 기초로 하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
  6. 제4항에 있어서, 상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 단일 휘도의 화상 표준 편차를 기초로 하여, 상기 촬상 화상에 화소 고착이 발생하였는지 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
  7. 제4항에 있어서, 상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 단일 휘도의 화상 분산을 기초로 하여, 상기 촬상 화상에 영상 마스크가 발생하였는지 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
  8. 제4항에 있어서, 상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 단일 휘도의 화상 표준 편차를 기초로 하여, 상기 촬상 화상에 노이즈가 발생하였는지 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
  9. 제4항에 있어서, 상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 단일 휘도의 화상 분산을 기초로 하여, 상기 촬상 화상에 반전이 발생하였는지 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
  10. 제1항에 있어서, 상기 중첩부는, 상기 촬상 화상의 상기 미사용 영역에, 그라데이션의 화상을 중첩하여, 상기 중첩 화상을 생성하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
  11. 제10항에 있어서, 상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 그라데이션의 화상 휘도 적산값을 사용하여, 상기 촬상 화상에 계조 뜀이 발생하였는지 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
  12. 제10항에 있어서, 상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 그라데이션의 화상을 기초로 하여, 휘도의 표준 편차 및 휘도의 적산값을 산출하고, 상기 표준 편차 및 상기 적산값을 기초로 하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
  13. 제10항에 있어서, 상기 판정부는, 상기 중첩 화상에 중첩된 상기 그라데이션의 화상 분산을 기초로 하여, 상기 촬상 화상에 영상 마스크가 발생하였는지 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
  14. 제1항에 있어서, 상기 중첩부는, 상기 촬상 화상의 네 코너인 상기 미사용 영역에 상기 화상을 중첩하여, 상기 중첩 화상을 생성하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
  15. 제1항에 있어서, 상기 판정부는, 기억 장치 및 신호 처리 회로를 포함하는 신호 전송 회로를 전송한 후의 상기 중첩 화상을 기초로 하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
  16. 제1항에 있어서, 상기 중첩부 및 상기 판정부는, 각각 다른 IC(Integrated Circuit)에 포함되는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
  17. 제1항에 있어서, 상기 판정부의 판정 결과를, 외부 장치에 통지하는 통지부를 더 갖는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
  18. 컴퓨터가,
    촬상 화상을 취득하고,
    상기 촬상 화상의 미사용 영역에 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성하고,
    상기 중첩 화상 중, 상기 화상이 중첩된 영역의 특징에 기초하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정하는
    처리를 실행하는 화상 처리 방법.
  19. 제1 화상 처리 장치와, 제2 화상 처리 장치를 포함하는 화상 처리 시스템이며,
    상기 제1 화상 처리 장치는,
    촬상 화상을 취득하는 취득부와,
    상기 촬상 화상의 미사용 영역에 화상을 중첩한 중첩 화상을 생성하는 중첩부를
    갖고,
    상기 제2 화상 처리 장치는,
    상기 중첩부에서 전송된 상기 중첩 화상 중, 상기 화상이 중첩된 영역의 특징에 기초하여, 상기 촬상 화상의 상태를 판정하는 판정부를
    갖는 것을 특징으로 하는 화상 처리 시스템.
  20. 제19항에 있어서, 상기 취득부는, 이동체의 촬상 장치로부터, 상기 촬상 화상을 취득하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 시스템.
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