KR20210101950A - 모터 제어 장치 및 이의 모터 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 명세서는 운전 제어를 위한 제어 주기와 제어 신호의 스위칭 주기를 달리하여 상기 운전 제어 및 상기 제어 신호의 생성을 수행하는 모터 제어 장치 및 이의 모터 제어 방법에 관한 것이다.

Description

모터 제어 장치 및 이의 모터 제어 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING MOTOR AND METHOD FOR CONTROLLING MOTOR THEREOF}

본 발명은 인버터 제어 방식으로 모터를 제어하는 모터 제어 장치 및 이의 모터 제어 방법에 관한 것이다.

본 발명의 배경이 되는 기술은 압축기 모터의 소음을 개선하기 위한 제어에 관한 것이다.

압축기 또는 모터를 제어하는 방식 중 하나인 인버터 제어 방식은 스위칭 소자의 스위칭 동작을 통해 모터에 인가되는 전원을 제어하는 방식으로, 스위칭 동작을 PWM(Pulse Width Modulation) 제어 방식으로 제어하게 된다. 이러한 인버터 제어 방식이 적용된 제품에서는 스위칭 동작으로 인한 스위칭 소음이 발생하게 되는데, 이러한 소음은 제품 사용자에게 불편함을 끼치게 되므로 이를 제한할 수 있는 기술이 요구되어져 왔다. 대표적으로, 인버터 제품의 PWM에 의한 전자기 소음을 개선하기 위하여 PWM에 의한 피크값을 줄이기 위한 기술이 제안되어졌는데, PWM 방식을 Random으로 적용하여 피크값을 줄이는 방법, 특정 PWM 주파수를 회피하여 운전하는 방법 등이 있었다.

한편, 종래의 한국 공개특허 2001-0073638(2001.08.01.)(이하, 선행문헌이라 칭한다)에는 고정된 주파수의 전자기 소음원을 랜덤 PWM을 이용하여 넓은 주파수 대역으로 분산시켜 전자기 소음을 저감시키고, 감성 소음을 저감하는 기술이 개시되어 있다. 구체적으로는, 도 1에 도시된 바와 같이, 모터(200)의 전류를 센싱하여 상기 회전자 위치 및 상기 속도를 검출하는 회전자 위치 및 속도 검출부(121), 상기 제어 지령의 연산 근거가 되는 지령치와 상기 검출부(121)의 검출 결과를 비례 적분하여 상기 제어 지령을 연산하고, 상기 제어 지령에 따라 PWM의 듀티비를 조절하는 PI 제어기(122), 랜덤 PWM을 위한 랜덤 숫자를 발생시키는 RANDOM 변수 발생부(125), 상기 RANDOM 변수 발생부(125)에서 발생한 랜덤 숫자에 의해 PWM 주파수를 결정하여 출력하는 PWM 주파수 결정부(126), 상기 PI 제어기(122)와 상기 PWM 주파수 결정부(126)에서 각각 듀티비와 PWM 주파수를 받아 PWM 주파수의 주기와 도통 시간(On time)을 결정하여 출력하는 PWM 비교신호 발생부(127), 상기 PWM 비교신호 발생부(127)에서 발생된 PWM 주파수의 주기와 도통시간을 이용하여 PWM 펄스를 생성하여 출력하는 PWM 펄스 생성부(123) 및 상기 PWM 펄스 생성부(123)에서 생성된 PWM 펄스를 근거로 상기 제어 신호를 생성하여 인버터부(110)에 인가하는 게이트 신호 발생부(124)를 포함하여, 상기 스위칭 주기를 랜덤하게 변경함으로써 소음을 저감시키게 된다.

이처럼 Random 변수와 비교하여 PWM 주파수를 변동하는 상기 선행문헌은, PWM 가변 주파수를 랜덤하게 발생시키기 때문에 변동폭이 넓어짐에 대해서 안정성을 확보하기 어렵고, 최소 PWM 주파수를 7~8kHz로 제한하게 되는 한계가 있었다. 이를테면, PWM 고정 주파수가 4[kHZ]인 경우, 제어 안정성으로 인해 ±200[HZ]의 변동폭만 확보할 수 있어, 적절할 주기 변동 및 소음 저감이 이루어지기 어려웠다. 즉, 상기 선행문헌과 같은 종래 기술은 PWM 캐리어 주파수만을 변경하여 적용하기 때문에, 인버터 제어의 안정성 측면에서 한계가 따르게 되는 문제가 있었다. 또한, 제어 주기를 스위칭 주기에 동기화하게 될 경우, 전류 센싱이 부정확하게 이루어지게 됨은 물론, 전류 리플이 발생하게 되는 우려도 있었다.

본 발명은, 상술한 바와 같은 종래기술의 한계를 개선하는 것을 과제로 한다.

구체적으로는, 랜덤 방식으로 PWM을 제어할 시, 스위칭 주기의 변동폭을 확장시킬 수 있는 모터 제어 장치 및 이의 모터 제어 방법을 제공하고자 한다.

또한, 랜덤 방식으로 PWM을 제어할 시, 모터 전류의 센싱이 정확하게 이루어질 수 있는 모터 제어 장치 및 이의 모터 제어 방법을 제공하고자 한다.

이에 더불어, 모터 전류의 리플을 감소시킬 수 있는 모터 제어 장치 및 이의 모터 제어 방법을 제공하고자 한다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명은, 모터의 운전을 제어하는 제어 주기와 인버터의 스위칭 주기를 분리하여 제어를 수행하는 것을 해결 수단으로 한다.

구체적으로는, 모터 전류를 센싱하고, 제어 지령을 연산하는 운전 제어를 스위칭 동작을 제어하기 위한 스위칭 주기와 상이한 제어 주기로 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.

즉, 본 발명에 따른 모터 제어 장치 및 이의 모터 제어 방법은, 운전 제어를 위한 제어 주기와 제어 신호의 스위칭 주기를 달리하여 상기 운전 제어 및 상기 제어 신호의 생성을 수행함으로써, 상술한 바와 같은 과제를 해결하게 된다.

또한, 인버터의 스위칭 주기를 랜덤 방식으로 변경하며 운전 제어를 위한 제어 주기와 상기 제어 신호의 스위칭 주기를 달리하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 랜덤 방식은, 상기 스위칭 동작의 주파수가 랜덤하게 변경되도록 PWM을 제어하는 방식일 수 있다.

상기 랜덤 방식의 구체적인 예를 들면, RPP(RANDOM PULSE POSITION), RSF(RANDOM SWITCHING FREQUNEC), PHM(PULSE HARMONIC MODULATION), SWING PWM 및 SOFT PWM 중 어느 하나일 수 있다.

즉, 본 발명에 따른 모터 제어 장치 및 이의 모터 제어 방법은, 인버터의 스위칭 주기를 랜덤 방식으로 변경하고, 운전 제어를 위한 제어 주기를 상기 스위칭 주기와 달리하며 제어 신호의 생성을 수행함으로써, 상술한 바와 같은 과제를 해결하게 된다.

상기와 같은 기술적 특징은, 인버터를 제어하는 인버터 제어 장치, 모터 또는 모터를 포함하는 압축기를 제어하는 인버터, 모터 제어 장치, 모터 제어 시스템, 모터 제어 방법 또는 인버터의 제어 방법 등에 적용되어 실시될 수 있고, 또한 압축기에 구비되는 압축기 제어 장치, 이를테면 압축기의 모터를 제어하는 인버터 장치, 이를 포함하는 압축기, 또는 이러한 압축기의 제어 방법 등에도 적용되어 실시될 수 있으며, 본 명세서는 상술한 바와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 모터 제어 장치 및 이의 모터 제어 방법의 실시 예를 제공한다.

상술한 바와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 발명에 따른 모터 제어 장치의 실시 예는, 외부 전원으로부터 입력된 입력 전압을 스위칭 동작을 통해 모터를 구동하기 위한 구동 전압으로 변환하여 상기 모터에 출력하는 인버터부 및 상기 모터의 전류를 센싱하여, 센싱 결과를 근거로 상기 모터의 운전 제어에 대한 제어 지령을 연산하고, 상기 제어 지령에 따라 상기 스위칭 동작을 제어하기 위한 PWM(Pulse Width Modulation) 제어 신호를 생성하여, 상기 제어 신호를 상기 인버터부에 인가하여 상기 인버터부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 운전 제어를 위한 제어 주기와 상기 제어 신호의 스위칭 주기를 달리하여 상기 인버터부를 제어한다.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 스위칭 주기에 따른 상기 스위칭 동작이 이루어지는 동안, 상기 제어 주기에 따라 상기 전류를 센싱하고, 상기 제어 지령을 연산할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 스위칭 주기를 랜덤 방식으로 변경하여 상기 제어 신호를 생성할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 스위칭 주기를 랜덤하게 변경하는 동안, 상기 전류의 리플이 기설정된 기준값 미만으로 유지되는 주파수를 상기 제어 주기로 설정하여 상기 운전 제어를 수행할 수 있다.

또한, 상술한 바와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 발명에 따른 모터 제어 장치의 모터 제어 방법의 실시 예는, 외부 전원으로부터 입력된 입력 전압을 스위칭 동작을 통해 모터를 구동하기 위한 구동 전압으로 변환하여 상기 모터에 출력하는 인버터부 및 상기 스위칭 동작을 제어하기 위한 PWM(Pulse Width Modulation) 제어 신호를 생성하여 상기 인버터부에 인가하는 제어부를 포함하는 모터 제어 장치의 모터 제어 방법으로, 기설정된 제어 주기에 따라 상기 모터의 전류를 센싱하여, 센싱 결과를 근거로 상기 모터의 운전 제어에 대한 제어 지령을 연산하는 단계, 상기 제어 지령 및 상기 제어 주기와 상이하게 기설정된 스위칭 주기에 따라 상기 제어 신호를 생성하는 단계 및 상기 제어 신호를 상기 인버터부에 인가하여 상기 인버터부를 제어하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따른 모터 제어 장치 및 이의 모터 제어 방법은, 모터의 운전을 제어하는 제어 주기와 인버터의 스위칭 주기를 분리하여 제어를 수행하게 됨으로써, 인버터의 스위칭 동작으로 인한 운전 제어의 영향을 제한할 수 있게 되는 효과가 있다.

이에 따라, 본 발명에 따른 모터 제어 장치 및 이의 모터 제어 방법은, 운전 제어의 정확성 및 안정성이 증대될 수 있게 되는 효과가 있다.

이에 더불어, 본 발명에 따른 모터 제어 장치 및 이의 모터 제어 방법은, 스위칭 동작의 주기 변동이 원활하게 이루어질 수 있게 되어, 스위칭 주기의 변동폭이 증대됨은 물론, 최소 스위칭 주기의 제한을 개선할 수 있게 되는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따른 모터 제어 장치 및 이의 모터 제어 방법은, 모터의 운전을 제어하는 제어 주기와 인버터의 스위칭 주기를 분리하여 제어를 수행하게 됨으로써, 소음 개선을 위한 랜덤 방식의 PWM 제어가 정확하고 안정적으로 이루어질 수 있게 되는 효과도 있다.

이에 따라, 본 발명에 따른 모터 제어 장치 및 이의 모터 제어 방법은, 소음 개선이 적절하고 안정적으로 이루어질 수 있게 되는 효과도 있다.

도 1은 종래의 모터 제어 장치의 블록 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 모터 제어 장치의 구성도.
도 3은 본 발명에 따른 모터 제어 장치의 회로 구성도.
도 4는 본 발명에 따른 모터 제어 장치의 랜덤 PWM 제어의 개념을 나타낸 예시도.
도 5는 본 발명에 따른 모터 제어 장치의 블록 구성도.
도 6은 본 발명에 따른 모터 제어 장치의 제어 순서를 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명에 따른 모터 제어 장치의 모터 제어 방법의 순서를 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명에 따른 모터 제어 장치의 모터 제어 방법의 일 실시 예의 순서를 나타낸 순서도.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예들을 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하되, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

먼저, 본 발명에 따른 모터 제어 장치(이하, 제어 장치라 칭한다)를 설명한다.

상기 제어 장치(100)는, 도 2에 도시된 바와 같이 모터(200)를 제어하는 모터 제어 시스템(1000)에서, 모터(200)의 구동을 제어하는 장치를 의미한다.

상기 제어 장치(100)로 운전을 제어하는 상기 모터(200)는, 고정자와 회전자를 구비하며, 3상의 교류 전원이 인가되면 회전자가 회전을 하게 되는 3상 모터를 의미한다.

이를테면, 브러시리스 전동기(Brush-Less Direct Current Motor; BLDC), 표면 부착형 영구자석 동기전동기(Surface-Mounted Permanent-Magnet Synchronous Motor; SMPMSM), 매입형 영구자석 동기전동기(Interior Permanent Magnet Synchronous Motor; IPMSM) 및 동기 릴럭턴스 전동기(Synchronous Reluctance Motor; Synrm) 중 하나 일 수 있다.

상기 제어 장치(100)는, 상기 모터(200)에 구동 전원을 공급하여, 상기 모터(200)의 구동을 제어하는 장치일 수 있다.

상기 제어 장치(100)는 또한, 상기 모터(200)의 운전을 제어하여 상기 모터(200)가 포함된 압축기의 구동을 제어하는 장치일 수 있다.

상기 제어 장치(100)는, 인버터 방식으로 상기 모터(200)를 제어하는 장치일 수 있다.

즉, 상기 제어 장치(100)는, 상기 모터(200)의 구동을 제어하는 인버터이거나, 또는 상기 인버터를 포함하는 장치일 수 있다.

상기 제어 장치(100)는, 상기 인버터의 스위칭 동작을 제어하여, 상기 모터(200)에 인가되는 상기 구동 전원을 제어함으로써, 상기 모터(200)의 운전을 제어할 수 있다.

상기 제어 장치(100)는, 상기 스위칭 동작의 제어를 통해 상기 구동 전원을 제어하여, 상기 모터(200)의 운전을 제어할 수 있다.

상기 제어 장치(100)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 외부 전원(10)으로부터 입력된 입력 전압을 스위칭 동작을 통해 상기 모터(200)를 구동하기 위한 구동 전압으로 변환하여 상기 모터(200)에 출력하는 인버터부(110) 및 상기 모터(200)의 전류를 센싱하여, 센싱 결과를 근거로 상기 모터(200)의 운전 제어에 대한 제어 지령을 연산하고, 상기 제어 지령에 따라 상기 스위칭 동작을 제어하기 위한 PWM(Pulse Width Modulation) 제어 신호를 생성하여, 상기 제어 신호를 상기 인버터부(110)에 인가하여 상기 인버터부(110)를 제어하는 제어부(120)를 포함한다.

즉, 상기 제어 장치(100)는, 상기 제어부(120)가 상기 전류의 센싱 결과를 근거로 상기 제어 지령을 연산하고, 상기 제어 지령에 따라 상기 인버터부(110)의 상기 스위칭 동작을 제어하여, 상기 스위칭 동작을 통해 변환되는 상기 구동 전압을 제어하게 됨으로써, 상기 구동 전압의 제어를 통해 상기 모터(200)의 운전을 제어하게 된다.

상기 제어 장치(100)의 구체적인 구성은, 도 3에 도시된 바와 같을 수 있다.

상기 인버터부(110)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 외부 전원(10)으로부터 직류 전원, 또는 교류 전원이 입력되는 커패시터부(C) 및 상기 커패시터(C)에 입력된 전원을 전달받아 상기 구동 전압으로 변환하는 스위칭부(SW)를 포함할 수 있다.

상기 커패시터부(C)에 입력된 전원이 상기 직류 전원인 경우, 상기 외부 전원(10)은, 상기 직류 전원이 저장되는 배터리, 또는 상기 직류 전원을 공급하는 전원 공급 수단일 수 있다.

상기 커패시터부(C)에 입력된 전원이 상기 교류 전원인 경우, 상기 외부 전원(10)은, 직류 전원을 상기 교류 전원으로 변환하는 전력 변환 수단, 또는 상기 교류 전원을 공급하는 전원 공급 수단일 수 있다.

상기 커패시터부(C)는, 상기 입력된 전원을 평활화하는 평활 커패시터일 수 있다.

상기 평활 커패시터는, 상기 입력된 전원의 리플을 감소시켜 직류 전원의 형태로 평활화하는 직류 링크 커패시터일 수 있다.

상기 커패시터부(C)에 입력된 전원이 상기 교류 전원인 경우, 상기 커패시터부(C)는, 상기 외부 전원(10)으로부터 입력된 상기 교류 전원을 직류 전원으로 정류하는 정류부(미도시)를 더 포함할 수 있다.

상기 커패시터부(C)는, 상기 스위칭부(SW)와 연결되어, 평활화한 직류 전원을 상기 스위칭부(SW)에 전달할 수 있다.

상기 스위칭부(SW)는, 상기 모터(200)와 연결되어, 상기 커패시터부(C)를 통해 전달받은 직류 전원을 상기 구동 전원으로 변환하여 상기 모터(200)에 출력할 수 있다.

여기서, 상기 구동 전원은 3상 교류 전원의 형태일 수 있다.

상기 스위칭부(SW)는, 스위칭 동작을 통해 상기 직류 전원을 상기 교류 전원의 형태인 상기 구동 전압/전류로 변환하여 상기 모터(200)에 출력할 수 있다.

상기 스위칭부(SW)는, 상기 직류 전원을 3상의 교류 전원으로 변환하는 복수의 스위칭 모듈을 포함할 수 있다.

상기 복수의 스위칭 모듈은, 바람직하게는 절연 게이트 양극성 트랜지스터(IGBT: Insulated Gate Bipolar Transistor) 모듈일 수 있다.

상기 복수의 스위칭 모듈은, 상기 제어부(120)에 의해 스위칭 동작이 제어될 수 있다.

즉, 상기 스위칭부(SW)는, 상기 제어부(120)에 의해 제어될 수 있다.

상기 복수의 스위칭 모듈은, 상기 제어부(120)로부터 상기 스위칭 동작에 대한 상기 제어 신호를 인가받아, 상기 제어 신호에 따라 스위칭 동작하여 상기 직류 전원을 상기 교류 전원으로 변환할 수 있다.

상기 스위칭부(SW)는, 상기 제어부(120)에 의해 상기 스위칭 동작이 제어되어, 상기 모터(200)의 운전을 제어할 수 있다.

상기 스위칭부(SW)는, 상기 스위칭 동작의 제어를 통해, 상기 모터(200)로 출력되어 상기 모터(200)에 인가되는 상기 구동 전압을 제어하여 상기 모터(200)의 운전 속도를 제어할 수 있다.

여기서, 상기 운전 속도는, 상기 모터(200)가 회전하는 속도를 의미할 수 있다.

상기 운전 속도는 또한, 상기 운전 속도와 연관된 상기 모터(200)가 운전하는 운전 주파수 또는 상기 모터(200)의 회전수로 대체될 수 있다.

상기 스위칭부(SW)의 스위칭 동작을 제어하여 상기 모터(200)의 운전을 제어하는 상기 제어부(120)는, 상기 모터(200)의 전압 및 전류를 센싱하고, 센싱한 전압 및 전류를 근거로 상기 모터(200)의 운전 속도를 측정(검출)하여, 측정한 상기 운전 속도에 따라 상기 스위칭 동작을 제어할 수 있다.

상기 제어부(120)는, 상기 스위칭 동작에 따라 상기 모터(200)에 인가되는 전압 및 전류를 검출하여, 상기 전압 및 상기 전류를 근거로 상기 운전 속도를 측정할 수 있다.

상기 제어부(120)는, 상기 운전 속도에 따라 상기 제어 신호를 생성하고, 상기 제어 신호를 상기 스위칭부(112)에 인가하여 상기 스위칭 동작을 제어할 수 있다.

여기서, 상기 제어 신호는, 펄스 폭 변조(PWM) 제어 신호로, 상기 스위칭부(SW)의 듀티비(Duty Ratio)를 조절하여 스위칭 동작을 제어하는 신호를 의미할 수 있다.

이처럼, 상기 제어부(120)가 상기 제어 신호를 통해 상기 스위칭부(SW)의 스위칭 동작을 제어하여, 상기 스위칭부(SW)에서 상기 구동 전원을 변환하여 상기 모터(200)에 인가하도록 제어함으로써, 상기 모터(200)의 운전을 제어하게 될 수 있다.

즉, 상기 제어부(120)는, 상기 제어 신호를 통해 상기 인버터부(110)의 스위칭 동작을 PWM 제어 방식으로 제어함으로써, 상기 모터(200)에 인가되는 상기 구동 전원을 제어하게 되고, 이에 따라 상기 모터(200)의 운전을 제어하게 될 수 있다.

상기 제어부(120)는, 상기 운전 속도에 따라 상기 전압에 대한 전압 지령, 상기 전류에 대한 전류 지령, 상기 운전 속도에 대한 속도 지령 및 상기 스위칭 동작의 주파수에 대한 주파수 지령 중 하나 이상을 연산하여, 연산 결과에 따라 상기 제어 신호를 생성할 수 있다.

즉, 상기 제어부(120)는, 상기 전압 및 상기 전류를 센싱한 상기 센싱 결과 및 상기 운전 속도를 측정한 상기 측정 결과 중 하나 이상을 근거로 상기 전압 지령, 상기 전류 지령, 상기 속도 지령 및 상기 주파수 지령 중 하나 이상을 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 제어 신호를 생성하여 상기 스위칭 동작을 제어함으로써, 상기 전압, 상기 전류, 상기 운전 속도 및 상기 스위칭 주파수 중 하나 이상을 제어하게 될 수 있다.

이와 같이 상기 제어부(120)가 상기 스위칭 동작의 제어를 통해 상기 전압, 상기 전류, 상기 운전 속도 및 상기 스위칭 주파수 중 하나 이상을 제어하게 됨으로써, 상기 모터(200)의 운전을 제어하게 될 수 있다.

이처럼 상기 인버터부(110)의 스위칭 동작을 제어하는 상기 제어부(120)는, 일정 주기에 따라 제어를 수행할 수 있다.

이를테면, 상기 모터(200)의 운전 제어를 일정 주기에 따라 수행하거나, 상기 스위칭 동작이 일정 주기에 따라 이루어지도록 제어를 수행하게 될 수 있다.

이와 같이 상기 인버터부(110) 및 상기 제어부(120)를 포함하는 상기 제어 장치(100)에서 상기 제어부(120)는, 상기 운전 제어를 위한 제어 주기와 상기 제어 신호의 스위칭 주기를 달리하여 상기 인버터부(110)를 제어한다.

즉, 상기 제어 장치(100)는, 상기 운전 제어와 상기 스위칭 동작의 제어를 서로 다른 주기로 제어하게 될 수 있다.

이를테면, 상기 운전 제어는 제1 주기에 따라 수행하고, 상기 스위칭 동작은 상기 제1 주기와 상이한 제2 주기에 따라 수행되도록 제어하게 될 수 있다.

여기서, 상기 운전 제어는, 상기 모터(200)의 전류를 센싱하고, 센싱 결과를 근거로 상기 제어 지령을 연산하는 과정을 의미할 수 있다.

즉, 상기 제어부(120)는, 상기 전류를 센싱하고, 상기 전류를 근거로 상기 제어 지령을 연산하여 상기 운전 제어를 수행하게 될 수 있다.

상기 제어 지령은, 상기 모터(200)의 운전 속도를 제어하는 속도 지령 및 상기 모터(200)의 전류를 제어하는 전류 지령을 포함할 수 있다.

이에 따라, 상기 제어부(120)는, 상기 전류를 센싱하여, 상기 전류를 근거로 상기 속도 지령 및 상기 전류 지령을 연산하게 될 수 있다.

상기 제어부(120)는, 바람직하게는 상기 속도 지령을 연산한 후, 상기 전류 및 상기 속도 지령에 따라 상기 전류 지령을 연산하게 될 수 있다.

상기 제어부(120)는, 상기 센싱 결과를 근거로 상기 모터(200)의 회전자 위치 및 속도 중 하나 이상을 계산하고, 계산 결과를 근거로 상기 제어 지령을 연산할 수 있다.

즉, 상기 제어부(120)는, 센싱한 상기 전류를 근거로 상기 회전자 위치 및 상기 속도 중 하나 이상을 계산하고, 상기 회전자 위치 및 상기 속도의 계산 결과를 근거로 상기 속도 지령 및 상기 전류 지령을 연산하게 될 수 있다.

상기 제어부(120)는, 상기 제어 주기 및 상기 스위칭 주기가 기설정되어, 설정된 상기 제어 주기 및 상기 스위칭 주기에 따라 상기 인버터부(110)를 제어할 수 있다.

상기 제어부(120)는, 상기 제어 주기에 따라 상기 전류를 센싱하고, 상기 제어 지령을 연산하고, 상기 스위칭 주기에 따라 상기 스위칭 동작이 이루어지도록 상기 제어 신호를 생성할 수 있다.

상기 제어부(120)는, 상기 전류의 센싱 및 상기 제어 지령의 연산을 상기 제어 주기에 따라 수행하고, 상기 스위칭 동작이 상기 스위칭 주기에 따라 이루어지도록 상기 제어 신호를 생성할 수 있다.

즉, 상기 제어부(120)는, 상기 전류를 센싱하고, 상기 제어 지령을 연산하는 상기 운전 제어 과정은 상기 제어 주기에 따라 수행하고, 상기 인버터부(110)의 스위칭 동작은 상기 스위칭 주기에 따라 이루어지도록 상기 인버터부(110)를 제어하게 될 수 있다.

이 경우, 상기 제어부(120)는, 상기 제어 주기와 상기 스위칭 주기를 달리하여 상기 인버터부(110)를 제어하게 됨으로써, 상기 전류를 센싱하고, 상기 제어 지령을 연산하는 과정과 상기 스위칭 동작의 주기가 서로 다르게 이루어질 수 있게 된다.

상기 제어부(120)는, 상기 스위칭 주기에 따른 상기 스위칭 동작이 이루어지는 동안, 상기 제어 주기에 따라 상기 전류를 센싱하고, 상기 제어 지령을 연산할 수 있다.

즉, 상기 제어부(120)는, 상기 스위칭 주기에 따라 상기 스위칭 동작이 이루어지는 동안, 상기 스위칭 주기와 상이한 상기 제어 주기에 따라 상기 운전 제어를 수행하게 될 수 있다.

상기 스위칭 주기에 따라 상기 스위칭 동작이 이루어지도록 상기 제어 신호를 생성하는 상기 제어부(120)는, 상기 스위칭 주기를 랜덤 방식으로 변경하여 상기 제어 신호를 생성할 수 있다.

즉, 상기 제어부(120)는, 상기 스위칭 동작을 랜덤 방식으로 제어하게 될 수 있다.

이에 따라, 상기 제어부(120)는, 상기 인버터부(110)의 스위칭 주기가 랜덤하게 변경되도록 상기 제어 신호를 랜덤 PWM(RANDOM PWM) 제어 방식으로 생성하게 될 수 있다.

여기서, 상기 랜덤 방식은, 상기 스위칭 동작의 주파수가 랜덤하게 변경되도록 PWM을 제어하는 방식으로, RPP(RANDOM PULSE POSITION), RSF(RANDOM SWITCHING FREQUNEC), PHM(PULSE HARMONIC MODULATION), SWING PWM 및 SOFT PWM 중 어느 하나일 수 있다.

상기 랜덤 방식은, 바람직하게는 상기 제어 신호의 생성 근거가 되는 캐리어 주파수가 랜덤하게 변경됨으로써, 상기 스위칭 주기가 랜덤하게 변경되는 방식일 수 있다.

이를테면, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 캐리어 주파수가 일정 변경 범위 내에서 랜덤하게 변경됨으로써, 상기 스위칭 주기가 랜덤하게 변경되는 방식일 수 있다.

이처럼 상기 스위칭 동작이 상기 랜덤 방식으로 제어되는 경우, 상기 스위칭 주기는, 일정 주파수를 기준으로 한 기설정된 변경 범위 내에서 랜덤하게 변경될 수 있다.

예를들면, 7[kHZ]의 주파수를 기준으로 상기 변경 범위가 ±2[kHZ]로 설정된 경우, 상기 스위칭 주기가 5 내지 9[kHZ]의 주파수로 랜덤하게 변경될 수 있다.

이 경우, 상기 제어 주기는, 상기 변경 범위 내에 해당되지 않는 주파수일 수 있다.

즉, 상기 제어 주기는, 랜덤하게 변경되는 상기 스위칭 주기와 상이한 주파수로 설정될 수 있다.

상기 제어부(120)는, 상기 스위칭 주기를 랜덤하게 변경하는 동안, 상기 제어 주기를 변경할 수 있다.

즉, 상기 제어부(120)는, 상기 운전 제어의 주기를 변경시키며 상기 운전 제어를 수행하게 될 수 있다.

상기 제어부(120)는, 상기 스위칭 주기를 랜덤하게 변경하는 동안, 상기 제어 주기가 상기 스위칭 주기와 비동기화되도록 상기 제어 주기를 변경할 수 있다.

즉, 상기 제어부(120)는, 상기 스위칭 주기를 랜덤하게 변경할 시, 상기 제어 주기와 상기 스위칭 주기가 동기화되지 않도록 상기 제어 주기를 변경하게 될 수 있다.

상기 제어부(120)는, 상기 스위칭 주기를 랜덤하게 변경하는 동안, 상기 전류의 리플이 기설정된 기준값 미만으로 유지되는 주파수를 상기 제어 주기로 설정하여 상기 운전 제어를 수행할 수 있다.

상기 제어부(120)는, 상기 스위칭 주기를 랜덤하게 변경하는 동안, 상기 전류의 센싱으로 인해 발생되는 상기 전류의 리플이 상기 기준값 미만으로 유지되는 주파수로 상기 제어 주기를 설정할 수 있다.

즉, 상기 제어부(120)는, 상기 스위칭 주기에 따른 상기 스위칭 동작 시 상기 전류의 센싱으로 인해 발생되는 상기 전류의 리플이 상기 기준값 미만으로 유지되도록 상기 제어 주기를 설정하여 상기 운전 제어를 수행하게 될 수 있다.

예를들면, 상기 전류의 리플이 X[%] 미만으로 발생되는 주파수를 상기 제어 주기로 설정하여 상기 전류를 센싱하게 될 수 있다.

상기 제어부(120)는, 상기 모터(200)의 운전 속도에 따라 상기 제어 주기를 변경하되, 상기 스위칭 주기와 상이한 주파수로 상기 제어 주기를 변경할 수 있다.

상기 제어부(120)는, 상기 운전 속도의 증감에 따라 상기 제어 주기를 증가시키거나 감소시키되, 상기 스위칭 주기와 상이한 주파수로 상기 제어 주기를 변경할 수 있다.

즉, 상기 제어부(120)는, 상기 운전 속도에 따라 상기 제어 주기를 변경할 시, 상기 제어 주기와 상기 스위칭 주기가 동기화되지 않도록 상기 제어 주기를 변경하게 될 수 있다.

이와 같이 상기 스위칭 주기를 랜덤하게 변경하며 상기 제어 주기와 상기 스위칭 주기를 달리하여 상기 인버터부(110)를 제어하는 상기 제어부(120)의 제어 구성은, 도 5에 도시된 바와 같을 수 있다.

상기 제어부(120)는, 상기 전류를 센싱하여 상기 회전자 위치 및 상기 속도를 검출하는 회전자 위치 및 속도 검출부(121), 상기 제어 지령의 연산 근거가 되는 지령치와 상기 검출부(121)의 검출 결과를 비례 적분하여 상기 제어 지령을 연산하고, 상기 제어 지령에 따라 PWM의 듀티비를 조절하는 PI 제어기(122), 랜덤 PWM을 위한 랜덤 숫자를 발생시키는 RANDOM 주기 발생부(125), 상기 RANDOM 주기 발생부(125)에서 발생한 랜덤 숫자에 의해 PWM 주파수를 결정하여 출력하는 PWM 주파수 결정부(126), 상기 PI 제어기(122)와 상기 PWM 주파수 결정부(126)에서 각각 듀티비와 PWM 주파수를 받아 PWM 주파수의 주기와 도통 시간(On time)을 결정하여 출력하는 PWM 비교신호 발생부(127), 상기 PWM 비교신호 발생부(127)에서 발생된 PWM 주파수의 주기와 도통시간을 이용하여 PWM 펄스를 생성하여 출력하는 PWM 펄스 생성부(123) 및 상기 PWM 펄스 생성부(123)에서 생성된 PWM 펄스를 근거로 상기 제어 신호를 생성하여 상기 인버터부(110)에 인가하는 게이트 신호 발생부(124)를 포함하여, 상기 스위칭 주기를 랜덤하게 변경하며 상기 스위칭 동작을 제어할 수 있다.

상기 제어부(120)는 또한, 상기 제어 주기를 결정하는 주기 결정부(128)를 더 포함하여, 상기 주기 결정부(128)에서 결정된 상기 제어 주기에 따라 상기 검출부(121)가 상기 전류를 센싱하고, 상기 PI 제어기(122)가 상기 제어 지령을 연산하여 상기 운전 제어를 수행할 수 있다.

여기서, 상기 주기 결정부(128)는, 상기 RANDOM 주기 발생부(125)의 RANDOM 주기와 상이한 주기로 상기 제어 주기를 결정하여, 상기 검출부(121)의 상기 전류 센싱 및 상기 PI 제어기(122)의 상기 제어 지령 연산이 상기 스위칭 주기와 상이한 상기 제어 주기에 따라 이루어지게 될 수 있다.

이와 같은 상기 제어부(120)의 전체 제어 과정은, 도 6에 도시된 바와 같이 이루어질 수 있다.

상기 제어부(120)는, 예측 전류를 계산(S1)한 후, 상기 전류를 센싱(S2)하고, 상기 전류를 근거로 상기 회전자 위치(S3)를 재계산한 후, 상기 제어 주기와 상기 스위칭 주기를 분리(S4)하고, 상기 속도 제어(S5) 및 상기 전류 제어(S6)를 수행하여 상기 제어 지령을 연산한 후, 상기 제어 지령에 따라 상기 제어 신호를 생성 및 출력(S7)할 수 있다.

여기서, 상기 전류 센싱(S2)부터 상기 전류 제어(S6)까지는 상기 제어 주기에 따라 수행되고, 상기 제어 신호의 생성은 상기 스위칭 주기에 따라 이루어지게 될 수 있다.

이에 따라, 상기 스위칭 주기가 랜덤하게 변경되는 동안, 상기 스위칭 주기와 상이한 상기 제어 주기에 따라 상기 운전 제어가 수행될 수 있게 된다.

이하, 본 발명에 따른 모터 제어 방법(이하, 제어 방법이라 칭한다)을 설명하되, 앞서 상기 제어 장치(100)에서 설명한 내용과 중복되는 부분은 가급적 생략한다.

상기 제어 방법은, 도 2에 도시된 바와 같이, 외부 전원(10)으로부터 입력된 입력 전압을 스위칭 동작을 통해 상기 모터(200)를 구동하기 위한 구동 전압으로 변환하여 상기 모터(200)에 출력하는 인버터부(110) 및 상기 스위칭 동작을 제어하기 위한 PWM(Pulse Width Modulation) 제어 신호를 생성하여, 상기 제어 신호를 상기 인버터부(110)에 인가하여 상기 인버터부(110)를 제어하는 제어부(120)를 포함하는 모터 제어 장치(100)의 모터 제어 방법을 의미한다.

즉, 상기 제어 방법은, 앞서 설명한 상기 제어 장치(100)의 상기 모터(200)를 제어하는 방법일 수 있다.

또한, 상기 제어 방법은, 앞서 설명한 상기 제어 장치(100)의 상기 제어부(120)가 상기 모터(200)의 운전을 제어하는 방법일 수 있다.

즉, 상기 제어부(120)는, 상기 제어 방법에 따라 상기 모터(200)의 운전을 제어하게 될 수 있다.

상기 제어 방법은, 도 7에 도시된 바와 같이, 기설정된 제어 주기에 따라 상기 모터(200)의 전류를 센싱하여, 센싱 결과를 근거로 상기 모터(200)의 운전 제어에 대한 제어 지령을 연산하는 단계(S10), 상기 제어 지령 및 상기 제어 주기와 상이하게 기설정된 스위칭 주기에 따라 상기 제어 신호를 생성하는 단계(S20) 및 상기 제어 신호를 상기 인버터부(110)에 인가하여 상기 인버터부(110)를 제어하는 단계(S30)를 포함한다.

즉, 상기 제어부(120)는, 상기 제어 주기에 따라 상기 제어 지령을 연산하는 단계(S10), 상기 스위칭 주기에 따라 상기 제어 신호를 생성하는 단계(S20) 및 상기 인버터부(110)를 제어하는 단계(S30) 순으로 상기 모터(200)의 운전을 제어하게 될 수 있다.

상기 제어 지령을 연산하는 단계(S10)는, 상기 제어 주기에 따라 수행되는 단계일 수 있다.

상기 제어 지령을 연산하는 단계(S10)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 모터(200)의 전류를 센싱하는 단계(S11), 상기 센싱하는 단계(S11)의 센싱 결과를 근거로 상기 모터(200)의 회전자 위치 및 속도 중 하나 이상을 계산하는 단계(S12), 상기 계산하는 단계(S12)의 계산 결과를 이용하여 상기 모터(200)의 운전 속도를 제어하는 속도 지령을 연산하는 단계(S13) 및 상기 센싱 결과를 이용하여 상기 모터(200)의 전류를 제어하는 전류 지령을 연산하는 단계(S14)를 포함할 수 있다.

즉, 상기 제어부(120)는, 상기 제어 주기에 따라 상기 전류를 센싱(S11)하고, 상기 센싱 결과를 근거로 상기 회전자 위치 및 상기 속도 중 하나 이상을 계산(S12)하고, 상기 계산 결과를 이용하여 상기 속도 지령을 연산(S13)하고, 상기 센싱 결과를 이용하여 상기 전류 지령을 연산(S14)하게 될 수 있다.

상기 제어 신호를 생성하는 단계(S20)는, 상기 제어 지령을 연산하는 단계(S10)에서 연산한 상기 제어 지령에 따라 상기 제어 신호를 생성할 수 있다.

상기 제어 신호를 생성하는 단계(S20)는, 상기 스위칭 주기를 랜덤 방식으로 변경하여 상기 제어 신호를 생성할 수 있다.

상기 제어 신호를 생성하는 단계(S20)는, 상기 제어 신호의 생성 근거가 되는 캐리어 주파수가 랜덤하게 변경됨으로써, 상기 스위칭 주기를 랜덤하게 변경할 수 있다.

상기 제어 신호를 생성하는 단계(S20)에서 상기 스위칭 주기는, 일정 주파수를 기준으로 한 기설정된 변경 범위 내에서 랜덤하게 변경될 수 있다.

상기 인버터부(110)를 제어하는 단계(S30)는, 상기 제어 신호를 생성하는 단계(S20)에서 생성한 상기 제어 신호를 상기 인버터부(110)에 인가하여, 상기 인버터부(110)가 상기 제어 신호에 따라 상기 스위칭 동작하도록 제어할 수 있다.

상기 제어 주기에 따라 상기 제어 지령을 연산하는 단계(S10), 상기 스위칭 주기에 따라 상기 제어 신호를 생성하는 단계(S20) 및 상기 인버터부(110)를 제어하는 단계(S30)를 포함하는 상기 제어 방법은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 상기 제어부(120)를 포함할 수도 있다.

상술한 바와 같은 본 발명에 따른 모터 제어 장치 및 이의 모터 제어 방법의 실시 예들은, 모터에 구비되는 모터 제어 장치, 이를테면 모터를 제어하는 인버터 장치, 이를 포함하는 모터, 또는 이러한 모터의 제어 방법 등에 적용되어 실시될 수 있다. 또한, 모터를 포함하는 압축기에 구비되는 압축기 제어 장치, 이를테면 압축기의 모터를 제어하는 인버터 장치, 이를 포함하는 압축기, 또는 이러한 압축기의 제어 방법 등에도 적용되어 실시될 수 있으며, 특히, 에어컨의 압축기에 포함된 모터의 운전을 제어하는 제어 장치, 제어 시스템 및 제어 방법에 유용하게 적용되어 실시될 수 있다. 그러나 본 명세서에 개시된 기술은 이에 한정되지 않고, 상기 기술의 기술적 사상이 적용될 수 있는 모든 모터 제어 장치, 모터 제어 시스템 및 모터 제어 방법, 상기 모터를 포함하는 가전 기기, 상기 모터를 포함하는 가전 기기의 제어 장치, 상기 모터를 포함하는 가전 기기의 제어 시스템 및 제어 방법에도 적용되어 실시될 수 있다.

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시 예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다. 이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

10: 외부 전원 100: 모터 제어 장치
110: 인버터부 120: 제어부
200: 모터

Claims (15)

1. 모터의 운전을 제어하는 모터 제어 장치에 있어서,
   외부 전원으로부터 입력된 입력 전압을 스위칭 동작을 통해 상기 모터를 구동하기 위한 구동 전압으로 변환하여 상기 모터에 출력하는 인버터부; 및
   상기 모터의 전류를 센싱하여, 센싱 결과를 근거로 상기 모터의 운전 제어에 대한 제어 지령을 연산하고, 상기 제어 지령에 따라 상기 스위칭 동작을 제어하기 위한 PWM(Pulse Width Modulation) 제어 신호를 생성하여, 상기 제어 신호를 상기 인버터부에 인가하여 상기 인버터부를 제어하는 제어부;를 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 운전 제어를 위한 제어 주기와 상기 제어 신호의 스위칭 주기를 달리하여 상기 인버터부를 제어하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 제어 지령은,
   상기 모터의 운전 속도를 제어하는 속도 지령 및 상기 모터의 전류를 제어하는 전류 지령을 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
3. 제1 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 센싱 결과를 근거로 상기 모터의 회전자 위치 및 속도 중 하나 이상을 계산하고, 계산 결과를 근거로 상기 제어 지령을 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
4. 제1 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 제어 주기에 따라 상기 전류를 센싱하고, 상기 제어 지령을 연산하고, 상기 스위칭 주기에 따라 상기 스위칭 동작이 이루어지도록 상기 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
5. 제1 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 스위칭 주기에 따른 상기 스위칭 동작이 이루어지는 동안, 상기 제어 주기에 따라 상기 전류를 센싱하고, 상기 제어 지령을 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
6. 제1 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 스위칭 주기를 랜덤 방식으로 변경하여 상기 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
7. 제6 항에 있어서,
   상기 스위칭 주기는,
   일정 주파수를 기준으로 한 기설정된 변경 범위 내에서 랜덤하게 변경되는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
8. 제7 항에 있어서,
   상기 제어 주기는,
   상기 변경 범위 내에 해당되지 않는 주파수인 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
9. 제6 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 스위칭 주기를 랜덤하게 변경하는 동안, 상기 제어 주기가 상기 스위칭 주기와 비동기화되도록 상기 제어 주기를 변경하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
10. 제6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 스위칭 주기를 랜덤하게 변경하는 동안, 상기 전류의 리플이 기설정된 기준값 미만으로 유지되는 주파수를 상기 제어 주기로 설정하여 상기 운전 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
11. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 모터의 운전 속도에 따라 상기 제어 주기를 변경하되,
    상기 스위칭 주기와 상이한 주파수로 상기 제어 주기를 변경하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
12. 외부 전원으로부터 입력된 입력 전압을 스위칭 동작을 통해 모터를 구동하기 위한 구동 전압으로 변환하여 상기 모터에 출력하는 인버터부; 및
    상기 스위칭 동작을 제어하기 위한 PWM(Pulse Width Modulation) 제어 신호를 생성하여 상기 인버터부에 인가하는 제어부;를 포함하는 모터 제어 장치의 모터 제어 방법에 있어서,
    기설정된 제어 주기에 따라 상기 모터의 전류를 센싱하여, 센싱 결과를 근거로 상기 모터의 운전 제어에 대한 제어 지령을 연산하는 단계;
    상기 제어 지령 및 상기 제어 주기와 상이하게 기설정된 스위칭 주기에 따라 상기 제어 신호를 생성하는 단계; 및
    상기 제어 신호를 상기 인버터부에 인가하여 상기 인버터부를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.
13. 제12 항에 있어서,
    상기 제어 지령을 연산하는 단계는,
    상기 모터의 전류를 센싱하는 단계;
    상기 센싱하는 단계의 센싱 결과를 근거로 상기 모터의 회전자 위치 및 속도 중 하나 이상을 계산하는 단계;
    상기 계산하는 단계의 계산 결과를 이용하여 상기 모터의 운전 속도를 제어하는 속도 지령을 연산하는 단계; 및
    상기 센싱 결과를 이용하여 상기 모터의 전류를 제어하는 전류 지령을 연산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.
14. 제12 항에 있어서,
    상기 제어 신호를 생성하는 단계는,
    상기 스위칭 주기를 랜덤 방식으로 변경하여 상기 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.
15. 제14 항에 있어서,
    상기 스위칭 주기는,
    일정 주파수를 기준으로 한 기설정된 변경 범위 내에서 랜덤하게 변경되는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.

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