KR20210094214A - 로봇 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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camera
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김학준
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김지민
모은주
안치영
조희영
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Abstract

본 발명의 다양한 실시예들은, 로봇을 제어하기 위한 전자 장치 및 방법으로서, 상기 전자 장치는, 무선 통신부; 카메라; 터치 디스플레이; 메모리; 및 상기 무선 통신부, 상기 카메라, 상기 터치 디스플레이 및 상기 메모리와 작동적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 카메라를 이용하여 촬영된 로봇의 마커를 인식하고, 상기 인식된 로봇의 주변 공간을 나타내는 인디케이터를 생성하고, 상기 로봇을 상기 인디케이터 내의 소정 영역으로 이동시킬 수 있는 위치 정보를 상기 터치 디스플레이를 이용하여 획득하고, 상기 획득된 위치 정보를 상기 로봇에 전송하여, 상기 로봇이 상기 획득된 위치 정보에 대응하는 위치로 이동하도록 설정될 수 있다. 다른 다양한 실시예가 가능하다.

Description

로봇 제어 장치 및 방법{Electronic device and method for controlling robot}
본 발명의 다양한 실시예들은, 이동식 로봇을 제어하기 위한 전자 장치 및 방법에 관한 것이다.
산업용 로봇 및 일상용 로봇과 같은 전자 장치는 사용자에게 다양한 서비스를 제공할 수 있다.
산업용 로봇은 작업자를 대신하여 소정의 작업을 수행하는 공장 자동화 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들면, 산업용 로봇은 공장 자동화 로봇 및 의료용 로봇 등을 포함할 수 있다.
일상용 로봇은 공항 및 대형 마트와 같은 공공장소 및 가정 내에서 사람의 일상 생활을 돕는 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들면, 일상용 로봇은 안내 로봇 및 청소 로봇 등을 포함할 수 있다.
상기 로봇과 같은 전자 장치는 헬스 케어 및 스마트 홈 등의 다양한 분야에 적용될 수 있다.
상기 로봇은 기계적 작동을 제어하는 장치(예: 로봇 제어 시스템) 및 전문가의 도움이 필요할 수 있다.
일반적인 로봇은 로봇 제어 시스템 및 전문가에 의해 미리 정해진 명령 또는 사용자에 의해 입력된 명령에 따라 소정의 동작을 수행할 수 있다.
이 경우, 로봇은 미리 설정된 조건 하에서 동작하게 되므로, 사용자에게 제공할 수 있는 서비스가 제한적일 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예들은, 전자 장치(예: 모바일 단말)를 이용하여 이동식 로봇을 제어하기 위한 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 로봇을 제어하는 전자 장치는, 무선 통신부; 카메라; 터치 디스플레이; 메모리; 및 상기 무선 통신부, 상기 카메라, 상기 터치 디스플레이 및 상기 메모리와 작동적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 카메라를 이용하여 촬영된 로봇의 마커를 인식하고, 상기 인식된 로봇의 주변 공간을 나타내는 인디케이터를 생성하고, 상기 로봇을 상기 인디케이터 내의 소정 영역으로 이동시킬 수 있는 위치 정보를 상기 터치 디스플레이를 이용하여 획득하고, 상기 획득된 위치 정보를 상기 로봇에 전송하여, 상기 로봇을 상기 획득된 위치 정보에 대응하는 위치로 이동시키도록 설정될 수 있다.
본 발명이 다양한 실시예에 따른 로봇을 제어하는 방법은, 카메라를 이용하여 촬영된 로봇의 마커를 인식하는 동작; 상기 인식된 로봇의 주변 공간을 나타내는 인디케이터를 생성하는 동작; 상기 로봇을 상기 인디케이터 내의 소정 영역으로 이동시킬 수 있는 위치 정보를 터치 디스플레이를 이용하여 획득하는 동작; 및 상기 획득된 위치 정보를 상기 로봇에 전송하여, 상기 로봇이 상기 획득된 위치 정보에 대응하는 위치로 이동하게 하는 동작을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(예: 모바일 단말)가 로봇 주변의 공간에 대하여 복수의 셀(예: 특정 좌표)을 갖는 인디케이터(예: 매트릭스)를 생성하고, 전자 장치를 통해 상기 로봇을 특정 좌표로 이동시키고, 상기 로봇이 인디케이터 내의 특정 오브젝트와 인터랙션을 수행하도록 제어할 수 있다.
도 1은 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 네트워크 환경 내의 전자 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치를 이용하여 로봇을 제어하는 시스템을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 로봇의 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치를 이용하여 로봇을 제어하는 방법을 설명하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치를 이용하여 로봇을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 인디케이터(예: 매트릭스)의 크기를 결정하는 일 실시예를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 인디케이터(예: 매트릭스) 확장 영역을 설명하는 도면이다.
도 10은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 위치를 기준으로 상대 좌표를 갖는 인디케이터(예: 매트릭스)를 생성하는 일 실시예를 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 로봇의 마커가 배치된 방향을 기준으로 상대 좌표를 갖는 인디케이터(예: 매트릭스)를 생성하는 일 실시예를 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치가 서버를 이용하여 절대 좌표를 갖는 인디케이터(예: 매트릭스) 정보를 제공받는 일 실시예를 설명하는 도면이다.
도 13은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 터치를 통해 로봇을 이동시키는 일 실시예를 나타내는 도면이다.
도 14는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 드래그(drag)를 통해 로봇을 이동시키는 일 실시예를 나타내는 도면이다.
도 15는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 특정 오브젝트의 존재 여부에 따라 로봇이 수행하는 태스크를 설명하는 도면이다.
도 16은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 로봇이 특정 오브젝트와 인터랙션을 수행하는 일 실시예를 설명하는 도면이다.
도 1은, 다양한 실시예들에 따른, 네트워크 환경(100) 내의 전자 장치(101)의 블록도이다. 도 1을 참조하면, 네트워크 환경(100)에서 전자 장치(101)는 제 1 네트워크(198)(예: 근거리 무선 통신 네트워크)를 통하여 전자 장치(102)와 통신하거나, 또는 제 2 네트워크(199)(예: 원거리 무선 통신 네트워크)를 통하여 전자 장치(104) 또는 서버(108)와 통신할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(101)는 서버(108)를 통하여 전자 장치(104)와 통신할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(101)는 프로세서(120), 메모리(130), 입력 장치(150), 음향 출력 장치(155), 표시 장치(160), 오디오 모듈(170), 센서 모듈(176), 인터페이스(177), 햅틱 모듈(179), 카메라 모듈(180), 전력 관리 모듈(188), 배터리(189), 통신 모듈(190), 가입자 식별 모듈(196), 또는 안테나 모듈(197)을 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 전자 장치(101)에는, 이 구성요소들 중 적어도 하나(예: 표시 장치(160) 또는 카메라 모듈(180))이 생략되거나, 하나 이상의 다른 구성 요소가 추가될 수 있다. 어떤 실시예에서는, 이 구성요소들 중 일부들은 하나의 통합된 회로로 구현될 수 있다. 예를 들면, 센서 모듈(176)(예: 지문 센서, 홍채 센서, 또는 조도 센서)은 표시 장치(160)(예: 디스플레이)에 임베디드된 채 구현될 수 있다.
프로세서(120)는, 예를 들면, 소프트웨어(예: 프로그램(140))를 실행하여 프로세서(120)에 연결된 전자 장치(101)의 적어도 하나의 다른 구성요소(예: 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 또는 연산을 수행할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 데이터 처리 또는 연산의 적어도 일부로서, 프로세서(120)는 다른 구성요소(예: 센서 모듈(176) 또는 통신 모듈(190))로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리(132)에 로드하고, 휘발성 메모리(132)에 저장된 명령 또는 데이터를 처리하고, 결과 데이터를 비휘발성 메모리(134)에 저장할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 프로세서(120)는 메인 프로세서(121)(예: 중앙 처리 장치 또는 어플리케이션 프로세서), 및 이와는 독립적으로 또는 함께 운영 가능한 보조 프로세서(123)(예: 그래픽 처리 장치, 이미지 시그널 프로세서, 센서 허브 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서)를 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대체적으로, 보조 프로세서(123)는 메인 프로세서(121)보다 저전력을 사용하거나, 또는 지정된 기능에 특화되도록 설정될 수 있다. 보조 프로세서(123)는 메인 프로세서(121)와 별개로, 또는 그 일부로서 구현될 수 있다.
보조 프로세서(123)는, 예를 들면, 메인 프로세서(121)가 인액티브(예: 슬립) 상태에 있는 동안 메인 프로세서(121)를 대신하여, 또는 메인 프로세서(121)가 액티브(예: 어플리케이션 실행) 상태에 있는 동안 메인 프로세서(121)와 함께, 전자 장치(101)의 구성요소들 중 적어도 하나의 구성요소(예: 표시 장치(160), 센서 모듈(176), 또는 통신 모듈(190))와 관련된 기능 또는 상태들의 적어도 일부를 제어할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 보조 프로세서(123)(예: 이미지 시그널 프로세서 또는 커뮤니케이션 프로세서)는 기능적으로 관련 있는 다른 구성 요소(예: 카메라 모듈(180) 또는 통신 모듈(#90))의 일부로서 구현될 수 있다.
메모리(130)는, 전자 장치(101)의 적어도 하나의 구성요소(예: 프로세서(120) 또는 센서모듈(176))에 의해 사용되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 데이터는, 예를 들어, 소프트웨어(예: 프로그램(140)) 및, 이와 관련된 명령에 대한 입력 데이터 또는 출력 데이터를 포함할 수 있다. 메모리(130)는, 휘발성 메모리(132) 또는 비휘발성 메모리(134)를 포함할 수 있다.
프로그램(140)은 메모리(130)에 소프트웨어로서 저장될 수 있으며, 예를 들면, 운영 체제(142), 미들 웨어(144) 또는 어플리케이션(146)을 포함할 수 있다.
입력 장치(150)는, 전자 장치(101)의 구성요소(예: 프로세서(120))에 사용될 명령 또는 데이터를 전자 장치(101)의 외부(예: 사용자)로부터 수신할 수 있다. 입력 장치(150)는, 예를 들면, 마이크, 마우스, 키보드, 또는 디지털 펜(예: 스타일러스 펜)을 포함할 수 있다.
음향 출력 장치(155)는 음향 신호를 전자 장치(101)의 외부로 출력할 수 있다. 음향 출력 장치(155)는, 예를 들면, 스피커 또는 리시버를 포함할 수 있다. 스피커는 멀티미디어 재생 또는 녹음 재생과 같이 일반적인 용도로 사용될 수 있고, 리시버는 착신 전화를 수신하기 위해 사용될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 리시버는 스피커와 별개로, 또는 그 일부로서 구현될 수 있다.
표시 장치(160)는 전자 장치(101)의 외부(예: 사용자)로 정보를 시각적으로 제공할 수 있다. 표시 장치(160)는, 예를 들면, 디스플레이, 홀로그램 장치, 또는 프로젝터 및 해당 장치를 제어하기 위한 제어 회로를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 표시 장치(160)는 터치를 감지하도록 설정된 터치 회로(touch circuitry), 또는 상기 터치에 의해 발생되는 힘의 세기를 측정하도록 설정된 센서 회로(예: 압력 센서)를 포함할 수 있다.
오디오 모듈(170)은 소리를 전기 신호로 변환시키거나, 반대로 전기 신호를 소리로 변환시킬 수 있다. 일 실시예에 따르면, 오디오 모듈(170)은, 입력 장치(150)를 통해 소리를 획득하거나, 음향 출력 장치(155), 또는 전자 장치(101)와 직접 또는 무선으로 연결된 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102)) (예: 스피커 또는 헤드폰))를 통해 소리를 출력할 수 있다.
센서 모듈(176)은 전자 장치(101)의 작동 상태(예: 전력 또는 온도), 또는 외부의 환경 상태(예: 사용자 상태)를 감지하고, 감지된 상태에 대응하는 전기 신호 또는 데이터 값을 생성할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 센서 모듈(176)은, 예를 들면, 제스처 센서, 자이로 센서, 기압 센서, 마그네틱 센서, 가속도 센서, 그립 센서, 근접 센서, 컬러 센서, IR(infrared) 센서, 생체 센서, 온도 센서, 습도 센서, 또는 조도 센서를 포함할 수 있다.
인터페이스(177)는 전자 장치(101)가 외부 전자 장치(예: 전자 장치(#02))와 직접 또는 무선으로 연결되기 위해 사용될 수 있는 하나 이상의 지정된 프로토콜들을 지원할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 인터페이스(177)는, 예를 들면, HDMI(high definition multimedia interface), USB(universal serial bus) 인터페이스, SD카드 인터페이스, 또는 오디오 인터페이스를 포함할 수 있다.
연결 단자(178)는, 그를 통해서 전자 장치(101)가 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102))와 물리적으로 연결될 수 있는 커넥터를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 연결 단자(178)는, 예를 들면, HDMI 커넥터, USB 커넥터, SD 카드 커넥터, 또는 오디오 커넥터(예: 헤드폰 커넥터)를 포함할 수 있다.
햅틱 모듈(179)은 전기적 신호를 사용자가 촉각 또는 운동 감각을 통해서 인지할 수 있는 기계적인 자극(예: 진동 또는 움직임) 또는 전기적인 자극으로 변환할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 햅틱 모듈(179)은, 예를 들면, 모터, 압전 소자, 또는 전기 자극 장치를 포함할 수 있다.
카메라 모듈(180)은 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 카메라 모듈(180)은 하나 이상의 렌즈들, 이미지 센서들, 이미지 시그널 프로세서들, 또는 플래시들을 포함할 수 있다.
전력 관리 모듈(188)은 전자 장치(101)에 공급되는 전력을 관리할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전력 관리 모듈(188)은, 예를 들면, PMIC(power management integrated circuit)의 적어도 일부로서 구현될 수 있다.
배터리(189)는 전자 장치(101)의 적어도 하나의 구성 요소에 전력을 공급할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 배터리(189)는, 예를 들면, 재충전 불가능한 1차 전지, 재충전 가능한 2차 전지 또는 연료 전지를 포함할 수 있다.
통신 모듈(190)은 전자 장치(101)와 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102), 전자 장치(104), 또는 서버(108))간의 직접(예: 유선) 통신 채널 또는 무선 통신 채널의 수립, 및 수립된 통신 채널을 통한 통신 수행을 지원할 수 있다. 통신 모듈(190)은 프로세서(120)(예: 어플리케이션 프로세서)와 독립적으로 운영되고, 직접(예: 유선) 통신 또는 무선 통신을 지원하는 하나 이상의 커뮤니케이션 프로세서를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 통신 모듈(190)은 무선 통신 모듈(192)(예: 셀룰러 통신 모듈, 근거리 무선 통신 모듈, 또는 GNSS(global navigation satellite system) 통신 모듈) 또는 유선 통신 모듈(194)(예: LAN(local area network) 통신 모듈, 또는 전력선 통신 모듈)을 포함할 수 있다. 이들 통신 모듈 중 해당하는 통신 모듈은 제 1 네트워크(198)(예: 블루투스, WiFi direct 또는 IrDA(infrared data association) 같은 근거리 통신 네트워크) 또는 제 2 네트워크(199)(예: 셀룰러 네트워크, 인터넷, 또는 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN)와 같은 원거리 통신 네트워크)를 통하여 외부 전자 장치와 통신할 수 있다. 이런 여러 종류의 통신 모듈들은 하나의 구성 요소(예: 단일 칩)으로 통합되거나, 또는 서로 별도의 복수의 구성 요소들(예: 복수 칩들)로 구현될 수 있다. 무선 통신 모듈(192)은 가입자 식별 모듈(196)에 저장된 가입자 정보(예: 국제 모바일 가입자 식별자(IMSI))를 이용하여 제 1 네트워크(198) 또는 제 2 네트워크(199)와 같은 통신 네트워크 내에서 전자 장치(101)를 확인 및 인증할 수 있다.
안테나 모듈(197)은 신호 또는 전력을 외부(예: 외부 전자 장치)로 송신하거나 외부로부터 수신할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 안테나 모듈은 서브스트레이트(예: PCB) 위에 형성된 도전체 또는 도전성 패턴으로 이루어진 방사체를 포함하는 하나의 안테나를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 안테나 모듈(197)은 복수의 안테나들을 포함할 수 있다. 이런 경우, 제 1 네트워크(198) 또는 제 2 네트워크(199)와 같은 통신 네트워크에서 사용되는 통신 방식에 적합한 적어도 하나의 안테나가, 예를 들면, 통신 모듈(190)에 의하여 상기 복수의 안테나들로부터 선택될 수 있다. 신호 또는 전력은 상기 선택된 적어도 하나의 안테나를 통하여 통신 모듈(190)과 외부 전자 장치 간에 송신되거나 수신될 수 있다. 어떤 실시예에 따르면, 방사체 이외에 다른 부품(예: RFIC)이 추가로 안테나 모듈(197)의 일부로 형성될 수 있다.
상기 구성요소들 중 적어도 일부는 주변 기기들간 통신 방식(예: 버스, GPIO(general purpose input and output), SPI(serial peripheral interface), 또는 MIPI(mobile industry processor interface))를 통해 서로 연결되고 신호(예: 명령 또는 데이터)를 상호간에 교환할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 명령 또는 데이터는 제 2 네트워크(199)에 연결된 서버(108)를 통해서 전자 장치(101)와 외부의 전자 장치(104)간에 송신 또는 수신될 수 있다. 전자 장치(102, 104) 각각은 전자 장치(101)와 동일한 또는 다른 종류의 장치일 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(101)에서 실행되는 동작들의 전부 또는 일부는 외부 전자 장치들(102, 104, or 108) 중 하나 이상의 외부 장치들에서 실행될 수 있다. 예를 들면, 전자 장치(101)가 어떤 기능이나 서비스를 자동으로, 또는 사용자 또는 다른 장치로부터의 요청에 반응하여 수행해야 할 경우에, 전자 장치(101)는 기능 또는 서비스를 자체적으로 실행시키는 대신에 또는 추가적으로, 하나 이상의 외부 전자 장치들에게 그 기능 또는 그 서비스의 적어도 일부를 수행하라고 요청할 수 있다. 상기 요청을 수신한 하나 이상의 외부 전자 장치들은 요청된 기능 또는 서비스의 적어도 일부, 또는 상기 요청과 관련된 추가 기능 또는 서비스를 실행하고, 그 실행의 결과를 전자 장치(101)로 전달할 수 있다. 전자 장치(101)는 상기 결과를, 그대로 또는 추가적으로 처리하여, 상기 요청에 대한 응답의 적어도 일부로서 제공할 수 있다.. 이를 위하여, 예를 들면, 클라우드 컴퓨팅, 분산 컴퓨팅, 또는 클라이언트-서버 컴퓨팅 기술이 이용될 수 있다.
본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 전자 장치는 다양한 형태의 장치가 될 수 있다. 전자 장치는, 예를 들면, 휴대용 통신 장치(예: 스마트 폰), 컴퓨터 장치, 휴대용 멀티미디어 장치, 휴대용 의료 기기, 카메라, 웨어러블 장치, 또는 가전 장치를 포함할 수 있다. 본 문서의 실시예에 따른 전자 장치는 전술한 기기들에 한정되지 않는다.
본 문서의 다양한 실시예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술적 특징들을 특정한 실시예들로 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 또는 관련된 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 아이템에 대응하는 명사의 단수 형은 관련된 문맥상 명백하게 다르게 지시하지 않는 한, 상기 아이템 한 개 또는 복수 개를 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나","A 또는 B 중 적어도 하나,""A, B 또는 C," "A, B 및 C 중 적어도 하나,"및 "A, B, 또는 C 중 적어도 하나"와 같은 문구들 각각은 그 문구들 중 해당하는 문구에 함께 나열된 항목들 중 어느 하나, 또는 그들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", 또는 "첫째" 또는 "둘째"와 같은 용어들은 단순히 해당 구성요소를 다른 해당 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있으며, 해당 구성요소들을 다른 측면(예: 중요성 또는 순서)에서 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에, "기능적으로" 또는 "통신적으로"라는 용어와 함께 또는 이런 용어 없이, "커플드" 또는 "커넥티드"라고 언급된 경우, 그것은 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로(예: 유선으로), 무선으로, 또는 제 3 구성요소를 통하여 연결될 수 있다는 것을 의미한다.
본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구현된 유닛을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는, 상기 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예에 따르면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)의 형태로 구현될 수 있다.
본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 전자 장치(101)) 의해 읽을 수 있는 저장 매체(storage medium)(예: 내장 메모리(136) 또는 외장 메모리(138))에 저장된 하나 이상의 명령어들을 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램(140))로서 구현될 수 있다. 예를 들면, 기기(예: 전자 장치(101))의 프로세서(예: 프로세서(120))는, 저장 매체로부터 저장된 하나 이상의 명령어들 중 적어도 하나의 명령을 호출하고, 그것을 실행할 수 있다. 이것은 기기가 상기 호출된 적어도 하나의 명령어에 따라 적어도 하나의 기능을 수행하도록 운영되는 것을 가능하게 한다. 상기 하나 이상의 명령어들은 컴파일러에 의해 생성된 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체 는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적’은 저장매체가 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다.
일 실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 또는 두 개의 사용자 장치들(예: 스마트폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 상기 기술한 구성요소들의 각각의 구성요소(예: 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 전술한 해당 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성요소는 상기 복수의 구성요소들 각각의 구성요소의 하나 이상의 기능들을 상기 통합 이전에 상기 복수의 구성요소들 중 해당 구성요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 상기 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다.
도 2는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(예: 모바일 단말)를 이용하여 로봇을 제어하는 시스템을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 로봇 제어 시스템은, 전자 장치(210), 로봇(250) 및 서버(270)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 전자 장치(210)는 로봇(250)을 마커(marker)로 인식할 수 있다. 전자 장치(210)는 상기 마커로 인식된 로봇(250) 주변의 공간에 대하여 복수의 셀을 갖는 인디케이터(예: 매트릭스)를 생성할 수 있다. 복수의 셀은 특정 좌표 정보를 가질 수 있다. 특정 좌표 정보는 로봇(250)의 현재 위치 및 이동될 목적지의 좌표를 포함할 수 있다. 전자 장치(210)는 로봇(250)을 인디케이터 내의 소정 영역(예: 특정 셀 또는 특정 좌표)으로 이동시키도록 제어할 수 있다. 전자 장치(210)는 로봇(250)이 인디케이터 내의 특정 오브젝트와 인터랙션을 수행하도록 제어할 수 있다. 전자 장치(210)는 로봇(250)이 특정 오브젝트에 대한 태스크(task)를 수행하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 전자 장치(210)는 도 1의 전자 장치(101)를 포함할 수 있다. 전자 장치(210)는 상기 로봇(250)을 제어할 수 있는 스마트 폰, 태블릿 PC, 이동 전화기, 영상 전화기, 전자책 리더기, 데스크탑 PC, 랩탑 PC, 넷북 컴퓨터, PDA 또는 PMP(portable multimedia player) 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 로봇(250)은 마커(marker)로 사용될 수 있다. 로봇(250)은 전자 장치(210)의 제어에 따라 이동할 수 있다. 로봇(250)은 전자 장치(210)의 제어에 따라 특정 오브젝트(예: 사람 또는 제품)와 인터랙션을 수행할 수 있다. 로봇(250)은 전자 장치(210)가 인디케이터(예: 매트릭스)를 생성하는 기준점(예: 좌표)을 제공할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 로봇(250)은 이동식 로봇을 포함할 수 있다. 로봇(250)은 청소기, 공기 청정기, 드론 또는 안내 로봇 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 로봇(250)은 도 1의 전자 장치(101)의 구성 요소 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 서버(270)는 도 1에 개시된 제 1 네트워크(198) 및/또는 제 2 네트워크(199)를 이용하여 전자 장치(210) 및/또는 로봇(250)과 통신을 수행할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 서버(270)가 실내에 배치되는 경우, 서버(270)는 특정 오브젝트(예: 제품)에 대한 맵(map) 정보를 전자 장치(210) 또는 로봇(250)에 제공할 수 있다. 서버(270)는 인도어 포지셔닝(indoor positioning)을 이용하여 전자 장치(210) 또는 로봇(250)의 위치를 식별 및 인식할 수 있다. 서버(270)는 인도어 내비게이션(indoor navigation)을 이용하여, 로봇(250)을 이동시킬 수 있다. 로봇(250)은 특정 오브젝트에 대한 맵 정보를 관리자로부터 전달받아 저장할 수도 있다. 맵 정보는 특정 제품(예: 세탁기)에 대한 위치 정보를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 서버(270)가 실외에 배치되는 경우, 서버(270)는 GPS 신호를 기초로 하여, 전자 장치(210) 및 로봇(250)의 위치를 산출할 수 있다. 서버(270)는 로봇(250)의 위치 정보를 전자 장치(210)에 제공할 수 있다. 서버(270)는 전자 장치(210)의 위치 정보를 로봇(250)에 전달할 수 있다.
도 3은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(예: 모바일 단말)의 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치(210)는, 무선 통신부(211), 카메라(213), 인식부(215), 인디케이터 생성부(217), 터치 디스플레이(219), 메모리(221) 및 프로세서(223)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 무선 통신부(211)(예: 도 1의 통신 모듈(190))는 도 1에 개시된 제 1 네트워크(198) 또는 제 2 네트워크(199)를 이용하여 로봇(250) 또는 서버(270)(예: 도 1의 서버(108))와 통신 기능을 수행할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 무선 통신부(211)는 전자 장치(210)의 음성 통화, 영상 통화, 데이터 통신 기능 중 적어도 하나를 지원하기 위하여 통신 채널을 형성할 수 있다. 무선 통신부(211)는 이동통신 모듈(2G, 3G, 4G, 5G 등 다양한 통신 방식 지원 가능한 적어도 하나의 모듈), 와이 파이(wireless fidelity) 모듈, 근거리 통신 모듈 등 다양한 통신 모듈을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 카메라(213)(예: 도 1의 카메라 모듈(180))는 로봇(250)을 촬영할 수 있다. 카메라(213)는 로봇(250)의 소정 위치에 배치된 마커(예: 도 4 또는 도 5의 마커(253))를 식별할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 카메라(213)는, 예를 들어, 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있다. 카메라(213)는 하나 이상의 이미지 센서(예, 전면 센서 또는 후면 센서), 렌즈, ISP(Image signal processor), 또는 플래시(Flash)(예, LED 또는 xenon lamp)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 인식부(215)는 카메라(213)를 통해 촬영된 로봇(250)의 마커(253)를 인식하고, 전자 장치(210)가 증강 현실(augmented reality; AR) 모드로 진입하도록 지원할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 인디케이터 생성부(217)는 상기 인식된 로봇(250) 주변의 특정 평면상 공간에 대하여 매트릭스(matrix)와 같은 인디케이터를 생성할 수 있다. 인디케이터(예: 매트릭스)는 복수의 셀을 포함할 수 있다. 복수의 셀은 좌표 정보를 가질 수 있다. 인디케이터는 증강 현실(augmented reality; AR) 매트릭스를 포함할 수 있다. 인디케이터의 크기 및 방향은 로봇(250)의 크기 및 방향 정보를 기초로 하여 생성될 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 인디케이터 생성부(217)는 서버(270)를 통해 특정 오브젝트(예: 제품)에 대한 맵(map) 정보를 수신하는 경우, 인디케이터를 상대 좌표가 아닌 절대 좌표를 갖도록 생성할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 터치 디스플레이(219)(예: 도 1의 표시 장치(160))는 인디케이터 생성부(217)를 통해 생성된 인디케이터(예: 매트릭스)를 표시할 수 있다. 인디케이터는 증강 현실(AR) 형태의 복수의 셀(또는 좌표 정보)를 갖도록 표시될 수 있다. 터치 디스플레이(219)는 로봇(250)을 특정 위치로 이동하도록 특정 셀 또는 좌표를 선택할 수 있다. 인디케이터의 크기 및 방향은 로봇(250)의 크기 및 방향 정보를 기초로 하여 표시될 수 있다. 터치 디스플레이(219)는 로봇(250)이 인디케이터 내의 특정 오브젝트(예: 사람 또는 제품)에 대하여 인터랙션 또는 특정 태스크(task)를 수행하도록 제어 명령을 입력할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 터치 디스플레이(219)는 입력 기능 및 표시 기능을 수행할 수 있다. 터치 디스플레이(219)는 터치 패널 및 표시부를 포함할 수 있다. 터치 디스플레이(219)는 전자 장치(210)의 메뉴, 입력된 데이터, 기능 설정 정보 또는 기타 다양한 정보를 사용자에게 시각적으로 제공할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 메모리(221)(예: 도 1의 메모리(130))는 로봇(250)의 식별 정보를 저장할 수 있다. 메모리(221)는 인디케이터(예: 매트릭스) 및 상기 인디케이터에 대하여 생성되는 좌표 정보(예: 상대 좌표 및 절대 좌표)를 저장할 수 있다. 메모리(221)는 특정 오브젝트(예: 제품)에 대한 맵 정보를 저장할 수 있다. 메모리(221)는 로봇(250)이 특정 오브젝트와 인터랙션할 수 있는 정보를 저장할 수 있다. 메모리(221)는 로봇(250)이 특정 오브젝트에 대하여 수행할 수 있는 태스크(task)를 저장할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 메모리(221)는 전자 장치(210)의 프로세서(223)의 처리 및 제어를 위한 프로그램, 운영체제(Operating System; OS), 다양한 어플리케이션 및 입/출력 데이터를 저장하는 기능을 수행하며, 전자 장치(210)의 전반적인 동작을 제어하는 프로그램이 저장될 수 있다. 메모리(221)는 전자 장치(210)에서 본 발명의 다양한 실시예와 관련된 기능 처리 시 필요한 다양한 설정 정보를 저장할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 프로세서(223)(예: 도 1의 프로세서(120))는 무선 통신부(211), 카메라(213), 인식부(215), 인디케이터 생성부(217), 터치 디스플레이(219) 및 메모리(221)와 작동적으로 연결될 수 있다. 프로세서(223)는 무선 통신부(211), 카메라(213), 인식부(215), 인디케이터 생성부(217), 터치 디스플레이(219) 및 메모리(221)의 기능 및 동작을 제어할 수 있다. 프로세서(223)는 상기 인식부(215) 및 인디케이터 생성부(217)의 기능을 수행할 수 있다. 인식부(215) 및 인디케이터 생성부(217)의 기능은 프로세서(223)에 통합될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 프로세서(223)는 카메라(213)를 이용하여 촬영된 로봇(250)의 마커(253)를 인식할 수 있다. 프로세서(223)는 상기 인식된 로봇(250)의 주변 공간을 나타내는 인디케이터를 생성할 수 있다. 프로세서(223)는 상기 로봇(250)을 인디케이터 내의 소정 영역으로 이동시킬 수 있는 위치 정보를 터치 디스플레이(219)를 이용하여 획득할 수 있다. 프로세서(223)는 상기 획득된 위치 정보를 로봇(250)에 전송하고, 로봇(250)이 상기 획득된 위치 정보에 대응하는 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 프로세서(223)는 로봇(250)을 인디케이터(예: 매트릭스) 내의 특정 셀 또는 좌표로 이동시키도록 제어할 수 있다. 프로세서(223)는 로봇(250)이 인디케이터 내의 특정 오브젝트(예: 사람 또는 제품)와 인터랙션을 수행하도록 제어할 수 있다. 프로세서(223)는 로봇(250)이 특정 오브젝트에 대한 태스크(task)를 수행하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 프로세서(223)는 전자 장치(210)의 전반적인 동작 및 내부 구성 요소들 간의 신호 흐름을 제어하고, 데이터를 처리하는 기능을 수행할 수 있다. 상기 프로세서(223)는, 예를 들어, 중앙 처리 장치(Central Processing Unit: CPU), 어플리케이션 프로세서(Application Processor) 및 통신 프로세서(Communication Processor)로 구성될 수 있다. 프로세서(223)는 싱글 코어 프로세서(single core processor) 또는 멀티 코어 프로세서(multi-core processor)로 형성될 수 있다. 프로세서(223)는 다수의 프로세서로 구성될 수 있다.
도 4는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 로봇의 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 로봇(250)은, 무선 통신부(251), 마커(253), 센싱부(255), 디스플레이(257), 음향 출력부(259), 구동부(261), 메모리(263) 및 프로세서(265)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 무선 통신부(251)(예: 도 1의 통신 모듈(190))는 도 1에 개시된 제 1 네트워크(198) 또는 제 2 네트워크(199)를 이용하여 전자 장치(210) 또는 서버(270)(예: 도 1의 서버(108))와 통신 기능을 수행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 마커(253)는 로봇(250)의 식별자를 포함할 수 있다. 마커(253)는 특정 로봇(250)을 식별할 수 있는 종이 형태의 식별 코드를 포함할 수 있다. 마커(253)는 예를 들어 디스플레이(257)의 상부에 배치될 수 있다. 마커(253)는 프로세서(265)에 의해 임의로 설정되어 디스플레이(257)에 제공될 수도 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 센싱부(255)(예: 도 1의 센서 모듈(176))는 로봇(250)이 특정 오브젝트(예: 사람 또는 특정 제품)를 감지하도록 구성될 수 있다. 센싱부(255)는 로봇(250)의 이동 시 장애물을 감지할 수 있다. 센싱부(255)는 사람의 형상, 눈, 코, 입 중 적어도 하나를 감지할 수 있다. 센싱부(255)는 맵 정보를 이용하여 특정 제품(예: 세탁기, 냉장고)을 감지할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 센싱부(255)는 근접 센서, 초음파 센서, 이미지 센서, 제스처 센서, 자이로 센서, 기압 센서, 마그네틱 센서, 가속도 센서, 그립 센서, 컬러 센서(예; RGB 센서), IR(infrared) 센서, 생체 센서, 온도 센서, 습도 센서, UV(ultra violet) 센서 또는 조도 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 디스플레이(257)(예: 도 1의 표시 장치(160))는 사용자에게 제공되는 유저 인터페이스(user interface) 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이(257)는 사용자에게 제공되는 광고를 표시할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 음향 출력부(259)(예: 도 1의 음향 출력 장치(155))는 사용자에게 제공되는 음향을 출력할 수 있다. 예를 들면, 음향 출력부(259)는 사용자에게 제공되는 특정 오브젝트(예: 제품)에 관한 안내 정보를 소리를 통해 출력할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 구동부(261)는 로봇(250)을 이동시킬 수 있다. 구동부(261)는 전자 장치(210)의 제어에 따라 이동될 수 있다. 구동부(261)는 적어도 하나의 바퀴를 갖는 휠(wheel) 타입, 케터필러(caterpillar) 타입 또는 다리 이동(예: 2족 또는 4족) 타입 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 메모리(263)(예: 도 1의 메모리(130))는 사용자에게 제공되는 유저 인터페이스 정보 및 음향 정보를 저장할 수 있다. 메모리(263)는 로봇(250)이 위치된 셀 정보 또는 좌표 정보를 저장할 수 있다. 메모리(263)는 특정 오브젝트(예: 제품)에 대한 맵(map) 정보를 저장할 수 있다. 메모리(263)는 로봇(250)이 특정 오브젝트(예: 사람 또는 제품)와 인터랙션할 수 있는 정보를 저장할 수 있다. 메모리(263)는 사용자에게 제공되는 태스크(task) 정보를 저장할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 프로세서(265)는 무선 통신부(251), 마커(253), 센싱부(255), 디스플레이(257), 음향 출력부(259), 구동부(261) 및 메모리(263)와 작동적으로 연결될 수 있다. 프로세서(265)는 무선 통신부(251), 마커(253), 센싱부(255), 디스플레이(257), 음향 출력부(259), 구동부(261) 및 메모리(263)의 기능 및 동작을 제어할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 프로세서(265)는, 전자 장치(210)의 제어에 따라 로봇(250)을 인디케이터(예: 매트릭스) 내의 특정 셀 또는 특정 좌표로 이동시킬 수 있다. 프로세서(265)는 전자 장치(210)의 제어에 따라 로봇(250)이 인디케이터 내의 특정 오브젝트(예: 사람 또는 특정 제품)와 인터랙션을 수행하도록 제어할 수 있다. 프로세서(265)는 전자 장치(210)의 제어에 따라 로봇(250)이 특정 오브젝트에 대한 태스크(task)를 수행하도록 제어할 수 있다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치를 이용하여 로봇을 제어하는 방법을 설명하는 도면이다.
도 5의 (a) 및 (b)를 참조하면, 전자 장치(210)는 카메라(213) 및 인식부(215)를 이용하여 로봇(250)의 소정 위치(예: 디스플레이(257)의 상부)에 부착된 마커(253)를 촬영 및 인식하고, 증강 현실(augmented reality; AR) 모드로 진입할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 전자 장치(210)는, 인디케이터 생성부(217)를 이용하여, 상기 로봇(250)이 위치된 좌표(예: 0, 0)(또는 셀)를 기준으로, 그리드(grid) 형상의 인디케이터(501)(예: 매트릭스)를 생성할 수 있다. 인디케이터(501)는 그리드 형상에 대응하는 셀(cell)을 포함할 수 있다. 인디케이터(501)의 크기 및 방향은 로봇(250)의 크기 및 방향 정보를 기초로 하여 생성될 수 있다. 인디케이터(501)는 전자 장치(210)의 카메라(213)의 화각이 이동됨에 따라 연장되어 생성될 수 있다. 인디케이터(501)는 로봇(250)이 현재 위치하고 있는 좌표(예: x, y) 또는 셀을 기준으로 업데이트될 수 있다.
도 5의 (c)를 참조하면, 상기 전자 장치(210)는, 터치 디스플레이(219)를 이용하여, 로봇(250)을 이동시키고자 하는 특정 좌표(예: 4, -3)(예: 목적지 셀)를 사용자로부터 선택 받을 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 전자 장치(210)는 상기 선택된 특정 좌표(예: 4, -3)를 무선 통신부(211)를 이용하여 로봇(250)에 전송할 수 있다. 로봇(250)은 구동부(261)를 이용하여 인디케이터(501) 내의 특정 좌표(예: 4, -3)로 이동될 수 있다. 인디케이터(501)는 로봇(250)이 이동되어 현재 위치하고 있는 좌표(예: 4, -3)를 기준으로 업데이트될 수 있다.
도 5의 (d)를 참조하면, 상기 로봇(250)은 전자 장치(210)의 터치 디스플레이(219)를 통한 사용자의 특정 오브젝트(510, 520)의 선택에 따라, 인디케이터(501) 내의 특정 오브젝트(510, 520)에 접근하여, 소정의 태스크를 수행할 수 있다. 예를 들면, 상기 로봇(250)은 전자 장치(210) 사용자의 특정 오브젝트(510, 520)의 선택에 따라, 동일 좌표(또는 셀) 내에 적층된 특정 오브젝트(510, 520)(예: 세탁기)에 대한 제품 설명을, 디스플레이(257) 및/또는 음향 출력부(259)를 통해 사용자에게 제공할 수 있다. 로봇(250)은 메모리(263)에 저장된 맵 정보를 통해 동일 좌표(예: z축) 내에 적층된 측정 오브젝트(510, 520)를 식별할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치를 이용하여 로봇을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
동작 610에서, 전자 장치(210)는 카메라(213) 및 인식부(215)를 이용하여 로봇(250)의 마커(253)를 촬영 및 인식할 수 있다.
동작 620에서, 전자 장치(210)는 인디케이터 생성부(217)를 이용하여, 상기 인식된 로봇(250) 주변의 공간에 대하여 특정 좌표 정보를 갖는 인디케이터(예: 매트릭스)를 생성할 수 있다. 인디케이터는 특정 좌표에 대응하는 복수의 셀을 포함할 수 있다.
동작 630에서, 전자 장치(210)는 터치 디스플레이(219)를 통해 로봇(250)을 인디케이터 내의 소정 영역으로 이동시킬 수 있는 위치 정보(예: 특정 좌표 또는 셀 정보)를 획득할 수 있다.
동작 640에서, 전자 장치(210)는 상기 획득된 위치 정보(예: 특정 좌표 또는 셀 정보)를 무선 통신부(211)를 통해 로봇(250)에 전송하고, 상기 위치 정보(예: 특정 좌표 또는 셀 정보)에 대응하는 위치로 로봇(250)을 이동시킬 수 있다.
동작 650에서, 전자 장치(210)의 제어에 따라 이동된 로봇(250)은 특정 오브젝트(예: 사람 또는 제품)에 접근하여 소정의 태스크를 수행할 수 있다. 로봇(250)은 전자 장치(210)의 제어에 따라 특정 오브젝트와 소정의 인터랙션을 수행할 수 있다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 인디케이터(예: 매트릭스)의 크기를 결정하는 일 실시예를 나타내는 도면이다.
다양한 실시예에 따르면, 인디케이터(501)(예: 매트릭스)는 전자 장치(210)의 카메라(213)를 이용하여 촬영된 로봇(250)의 크기를 기초로 하여, 인디케이터 생성부(217)를 통해 생성될 수 있다. 인디케이터(501)는 전자 장치(210)의 사용자가 로봇(250)을 이동시키고자 하는 위치를 직관적으로 선택할 수 있도록, 복수의 셀의 형태를 포함할 수 있다. 인디케이터(501)는 그리드 형태를 갖는 매트릭스를 포함할 수 있다.
도 7을 참조하면, 인디케이터(501) 내의 셀의 크기는 로봇(250) 크기의 1/n로 결정될 수 있다. 예를 들면, 인디케이터(501)의 그리드(grid)는 하나의 셀(710)에 로봇(250)이 배치되도록 크기가 조절될 수 있다.
도 8을 참조하면, 인디케이터(501)의 그리드(grid)는 복수의 셀(810)(예: 4개의 셀)에 로봇(250)이 배치되도록 크기가 조절될 수 있다.
도 9는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 인디케이터(예: 매트릭스) 확장 영역을 설명하는 도면이다.
도 9의 (a)를 참조하면, 전자 장치(210)는 인디케이터 생성부(217)를 이용하여, 로봇(250)이 위치하는 셀 또는 좌표를 기준으로, 카메라(213)의 화각(A)에 대응되는 영역에 인디케이터(501)(예: 매트릭스)를 생성할 수 있다.
도 9의 (b)를 참조하면, 전자 장치(210)는 카메라(213)가, 예를 들어, 일 방향(예: 우측)으로 이동되는 경우, 이동된 카메라(213)의 화각(A')에 대응되는 영역에 인디케이터(501) 확장 영역(901)을 생성할 수 있다.
도 10은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 위치를 기준으로 상대 좌표를 갖는 인디케이터(예: 매트릭스)를 생성하는 일 실시예를 나타내는 도면이다.
도 10을 참조하면, 전자 장치(210)는 카메라(213)를 이용하여 로봇(250)을 촬영할 수 있다. 전자 장치(210)는 카메라(213)를 이용하여 로봇(250)의 마커(253)를 촬영할 수 있다. 로봇(250)의 마커(253)는 예를 들어 디스플레이(257)의 상부에 배치될 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(210)는 카메라(213)를 이용하여 로봇(250)의 마커(253) 정면을 촬영하는 지점의 좌표(예: 0, 0)를 기준으로, 복수의 셀 또는 좌표를 갖는 인디케이터(501)(예: 매트릭스)를 생성할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(210)는 로봇(250)의 마커(253)가 보이는 방향을 기준 축(예: 0, y)으로 인디케이터(501)를 생성할 수 있다.
도 11은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 로봇의 마커가 배치된 방향을 기준으로 상대 좌표를 갖는 인디케이터(예: 매트릭스)를 생성하는 일 실시예를 나타내는 도면이다.
도 11을 참조하면, 전자 장치(210)는 카메라(213)를 이용하여 로봇(250)을 촬영할 수 있다. 전자 장치(210)는 로봇(250)이 위치한 지점의 좌표(예: 0, 0)를 기준으로, 로봇(250)이 바라보는 방향(예: 마커(253)가 정면에 보이는 방향)을 기준 축으로 인디케이터(501)(예: 매트릭스)를 생성할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(210)는 카메라(213)를 이용하여 촬영된 로봇(250)의 마커(253)의 인식 위치에 따라, 인디케이터(501)를 상이한 형태로 생성할 수 있다.
도 12는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치가 서버를 이용하여 절대 좌표를 갖는 인디케이터(예: 매트릭스) 정보를 제공받는 일 실시예를 설명하는 도면이다.
도 12를 참조하면, 서버(270)는, 예를 들어 소정의 공간에 대하여 매트릭스화된 맵(map) 데이터를 로봇(250)에 제공할 수 있다. 로봇(250)은, 무선 통신부(251)를 이용하여, 상기 서버(270)를 통해 제공된 매트릭스화된 맵 데이터를 전자 장치(210)에 제공할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 전자 장치(210)는 로봇(250)으로부터 제공된 맵 데이터를 기초로, 로봇(250)이 위치한 지점 부근의 인디케이터 (501)(예: 매트릭스)를 터치 디스플레이(219)에 표시할 수 있다. 전자 장치(210)의 터치 디스플레이(219)를 통해, 로봇(250)이 이동될 목적지 셀(1201)(예: 좌표)이 선택되면, 로봇(250)은 목적지 셀(1201)로 이동될 수 있다. 전자 장치(210)는 터치 디스플레이(219)를 통해 로봇(250)과 인터랙션을 수행할 특정 오브젝트(예: 사람 또는 제품)가 선택되면, 로봇(250)을 이동시켜, 특정 오브젝트에 대한 태스크를 수행하도록 제어할 수 있다.
도 13은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 터치를 통해 로봇을 이동시키는 일 실시예를 나타내는 도면이다.
도 13을 참조하면, 전자 장치(210)는 터치 디스플레이(219) 상에 표시된 인디케이터(501)(예: 매트릭스)에서, 로봇(250)을 이동시킬 목적지 셀(1201)이 선택되면, 로봇(250)이 목적지 셀(1201)로 이동하도록 제어할 수 있다.
도 14는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 드래그(drag)를 통해 로봇을 이동시키는 일 실시예를 나타내는 도면이다.
도 14의 (a)를 참조하면, 전자 장치(210)는 터치 디스플레이(219) 상에 표시된 인디케이터(501)(예: 인디케이터)에서, 로봇(250)을 드래그하여 목적지 셀(1201)로 이동시킬 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(210)는 로봇(250)에 드래그 동작이 수행되면, 터치 디스플레이(219) 상에 가상 로봇(1401)을 생성하여, 목적지 셀(1201)로 이동하는 경로를 표시할 수 있다.
도 14의 (b)를 참조하면, 전자 장치(210)는 터치 디스플레이(219) 상에 표시된 인디케이터(501)에서, 로봇(250)을 드래그하여 목적지 셀(1201)로 이동시키는 경우, 로봇(250)의 예상 이동 경로(1405) 및 목적지 셀(1201)에 위치되는 가상 로봇(1401)의 방향을 터치 디스플레이(219) 상에 표시할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 로봇(250)의 예상 이동 경로(1405)는 컬러로 표시될 수 있다. 로봇(250)의 예상 이동 경로(1405)가 직선이 아닌 경우는 로봇(250)의 이동 전 위치 및 목적지 셀(1201) 사이에 장애물이 있는 경우일 수 있다.
도 15는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 특정 오브젝트의 존재 여부에 따라 로봇이 수행하는 태스크를 설명하는 도면이다.
도 15의 (a)를 참조하면, 전자 장치(210)는 터치 디스플레이(219)를 통해 특정 오브젝트(예: 사람 또는 제품)가 존재하지 않는 목적지 셀(1201)을 선택 받을 수 있다. 로봇(250)은 상기 선택된 목적지 셀(1201)로 이동될 수 있다. 로봇(250)은 이동된 목적지 셀(1201)의 위치에서 전자 장치(210)로부터 전달된 태스크를 수행할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 로봇(250)이, 예를 들어, 리테일봇인 경우, 상기 리테일봇은 특정 로브젝트가 존재하지 않는 목적지 셀(1201)로 이동하여, 광고 재생 또는 춤추기와 같은 이벤트를 수행할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 로봇(250)이, 예를 들어, 청소기인 경우, 상기 청소기는 목적지 셀(1201)로 이동하면서 청소를 수행할 수 있다.
도 15의 (b)를 참조하면, 전자 장치(210)는 터치 디스플레이(219)를 통해 특정 오브젝트(1510)(예: 사람)가 존재하는 목적지 셀(1201)을 선택 받을 수 있다. 로봇(250)은 상기 선택된 목적지 셀(1201)의 인근 셀(1505)로 이동할 수 있다. 로봇(250)은 이동된 목적지 셀(1201)의 인근 셀(1505)의 위치에서 전자 장치(210)로부터 전달된 태스크를 수행할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 로봇(250)이, 예를 들어, 리테일봇인 경우, 상기 리테일봇은 특정 오브젝트(1510)(예: 사람)가 존재하는 목적지 셀(1201)의 인근 셀(1505)까지 이동하여, 특정 오브젝트(1510)와 인사를 나누거나 이벤트 참여를 유도하는 태스크를 수행할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 로봇(250)이, 예를 들어, 청소기인 경우, 전자 장치(210)는 청소기를 통해 목적지 셀(1201)에 위치한 특정 오브젝트(1510)를 회피하여 청소를 진행하는 태스크를 수행하게 할 수 있다.
도 15의 (c)를 참조하면, 전자 장치(210)는 터치 디스플레이(219)를 통해 특정 오브젝트(510, 520)(예: 세탁기와 같은 제품)가 동일 셀 또는 동일 좌표 상에 적층된 목적지 셀(1201)을 선택 받을 수 있다. 로봇(250)은 상기 선택된 목적지 셀(1201)의 인근 셀(1505)로 이동할 수 있다. 로봇(250)은 메모리(263)에 저장된 맵 정보를 이용하여, 적층된 특정 오브젝트(510, 520)를 각각 인식할 수 있다. 로봇(250)은 이동된 목적지 셀(1201)의 인근 셀(1505)의 위치에서 특정 오브젝트(510, 520)의 각각에 대한 태스크를 수행할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 로봇(250)이, 예를 들어, 리테일봇인 경우, 상기 리테일봇은 특정 오브젝트(510, 520)(예: 세탁기)가 존재하는 목적지 셀(1201)의 인근 셀(1505)까지 이동하여, 특정 오브젝트(510, 520)에 대한 제품 설명과 같은 태스크를 수행할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 로봇(250)이, 예를 들어, 청소기인 경우, 전자 장치(210)는 청소기를 통해 목적지 셀(1201)에 위치한 특정 오브젝트(510, 520)를 회피하여 청소를 진행하는 태스크를 수행하게 할 수 있다.
도 16은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 로봇이 특정 오브젝트와 인터랙션을 수행하는 일 실시예를 설명하는 도면이다.
도 16의 (a)를 참조하면, 전자 장치(210)는 터치 디스플레이(219)를 통해 특정 오브젝트(예: 사람(1510) 또는 제품(510, 520))가 존재하는 목적지 셀(1201) 및 태스크를 선택 받을 수 있다. 로봇(250)은 상기 선택된 목적지 셀(1201)의 인근 셀(1505)로 이동할 수 있다.
도 16의 (b)를 참조하면, 목적지 셀(1201)에 사람과 같은 오브젝트(1510)가 존재하는 경우, 로봇(250)은 목적지 셀(1201)의 인근 셀(1505)의 위치에서 전자 장치(210)로부터 전달된 태스크를 수행할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 로봇(250)은 특정 오브젝트(1510)(예: 사람)가 존재하는 목적지 셀(1201)의 인근 셀(1505)까지 이동하여, 특정 오브젝트(1510)와 인사를 나누거나 이벤트 참여를 유도하는 태스크를 수행할 수 있다. 로봇(250)은 센싱부(255)를 이용하여 특정 오브젝트(1510)(예: 사람)의 형체, 눈, 코, 입 중 적어도 하나를 감지하고, 사람으로 식별할 수 있다.
도 16의 (c)를 참조하면, 목적지 셀(1201)에 특정 제품(예: 세탁기)과 같은 오브젝트(510, 520)가 존재하는 경우, 로봇(250)은 목적지 셀(1201)의 인근 셀(1505)의 위치에서 전자 장치(210)로부터 전달된 태스크를 수행할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 로봇(250)은 특정 오브젝트(예: 세탁기와 같은 제품)(510, 520)가 존재하는 목적지 셀(1201)의 인근 셀(1505)까지 이동하여, 특정 오브젝트(510, 520)(예: 제품) 각각에 대한 제품 설명과 같은 태스크를 수행할 수 있다. 로봇(250)은 메모리(263)에 저장된 맵 정보를 이용하여, 맵핑된 제품인지의 여부를 식별할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 다양한 실시예에 따라 본 발명을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 변경 및 변형한 것도 본 발명에 속함은 당연하다.
210: 전자 장치 211: 무선 통신부
213: 카메라 215: 인식부
217: 인디케이터 생성부 219: 터치 디스플레이
221: 메모리 223: 프로세서
250: 로봇 270: 서버

Claims (20)

  1. 로봇을 제어하는 전자 장치에 있어서,
    무선 통신부;
    카메라;
    터치 디스플레이;
    메모리; 및
    상기 무선 통신부, 상기 카메라, 상기 터치 디스플레이 및 상기 메모리와 작동적으로 연결된 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 카메라를 이용하여 촬영된 로봇의 마커를 인식하고,
    상기 인식된 로봇의 주변 공간을 나타내는 인디케이터를 생성하고,
    상기 로봇을 상기 인디케이터 내의 소정 영역으로 이동시킬 수 있는 위치 정보를 상기 터치 디스플레이를 이용하여 획득하고,
    상기 획득된 위치 정보를 상기 로봇에 전송하여, 상기 로봇을 상기 획득된 위치 정보에 대응하는 위치로 이동시키도록 설정된 전자 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 이동된 로봇이 특정 오브젝트에 대한 소정의 태스크를 수행하게 하도록 설정된 전자 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 위치 정보는 복수의 셀 또는 좌표 정보를 포함하는 전자 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 로봇은 이동식 로봇으로서, 청소기, 공기 청정기, 드론 또는 안내 로봇 중 적어도 하나를 포함하는 전자 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 인디케이터는 증강 현실(augmented reality) 매트릭스를 포함하는 전자 장치.
  6. 제 2항에 있어서,
    서버를 더 포함하고,
    상기 서버는 상기 로봇의 위치 정보를 상기 전자 장치에 제공하고,
    상기 특정 오브젝트에 대한 맵 정보를 상기 전자 장치 또는 상기 로봇에 제공하도록 설정된 전자 장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 서버를 통해 상기 특정 오브젝트에 대한 상기 맵 정보를 수신함에 따라, 상기 인디케이터가 상대 좌표가 아닌 절대 좌표를 갖는 위치 정보를 생성하도록 설정된 전자 장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 인식된 로봇의 크기 및 방향 정보를 기초로 하여, 상기 인디케이터의 크기 및 방향을 생성하도록 설정된 전자 장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 카메라의 화각이 이동됨에 따라, 상기 이동된 카메라의 화각에 대응되는 영역에 상기 인디케이터의 확장 영역을 생성하도록 설정된 전자 장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 카메라를 이용하여 촬영된 상기 마커의 촬영 위치를 기초로 하여, 상기 인디케이터를 생성하거나,
    상기 카메라를 이용하여 촬영된 상기 마커의 인식 위치를 기초로 하여, 상기 인디케이터를 상이한 형태로 생성하도록 설정된 전자 장치.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 터치 디스플레이 상에 터치 또는 드래그 이벤트가 수행됨에 따라 상기 로봇을 소정의 위치로 이동시키도록 설정된 전자 장치.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 드래그 이벤트가 수행되면, 상기 터치 디스플레이 상에 가상 로봇을 생성하고, 상기 소정의 위치로 이동하는 예상 이동 경로를 표시하도록 설정된 전자 장치.
  13. 전자 장치를 이용하여 로봇을 제어하는 방법에 있어서,
    카메라를 이용하여 촬영된 로봇의 마커를 인식하는 동작;
    상기 인식된 로봇의 주변 공간을 나타내는 인디케이터를 생성하는 동작;
    상기 로봇을 상기 인디케이터 내의 소정 영역으로 이동시킬 수 있는 위치 정보를 터치 디스플레이를 이용하여 획득하는 동작; 및
    상기 획득된 위치 정보를 상기 로봇에 전송하여, 상기 로봇이 상기 획득된 위치 정보에 대응하는 위치로 이동하게 하는 동작을 포함하는 방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 이동된 로봇이 특정 오브젝트에 대한 소정의 태스크를 수행하게 하는 동작을 더 포함하는 방법.
  15. 제 13항에 있어서,
    상기 인디케이터는 증강 현실 매트릭스를 포함하고,
    상기 위치 정보는 복수의 셀 또는 좌표 정보를 포함하는 방법.
  16. 제 14항에 있어서,
    상기 로봇의 위치 정보를 서버를 이용하여 상기 전자 장치에 제공하고,
    상기 서버를 이용하여 상기 특정 오브젝트에 대한 맵 정보를 상기 전자 장치 또는 상기 로봇에 제공하는 동작을 더 포함하는 방법.
  17. 제 13항에 있어서,
    상기 인식된 로봇의 크기 및 방향 정보를 기초로 하여, 상기 인디케이터의 크기 및 방향을 생성하는 동작을 더 포함하는 방법.
  18. 제 13항에 있어서,
    상기 카메라의 화각이 이동됨에 따라, 상기 이동된 카메라의 화각에 대응되는 영역에 상기 인디케이터의 확장 영역을 생성하는 동작을 더 포함하는 방법.
  19. 제 13항에 있어서,
    상기 인디케이터를 생성하는 동작은,
    상기 카메라를 이용하여 촬영된 상기 마커의 촬영 위치를 기초로 하여, 상기 인디케이터를 생성하는 동작, 또는
    상기 카메라를 이용하여 촬영된 상기 마커의 인식 위치를 기초로 하여, 상기 인디케이터를 상이한 형태로 생성하는 동작을 포함하는 방법.
  20. 제 13항에 있어서,
    상기 로봇의 이동 동작은,
    상기 터치 디스플레이 상에 터치 또는 드래그 이벤트가 수행됨에 따라 상기 로봇을 소정의 위치로 이동시키는 동작을 포함하되,
    상기 드래그 이벤트가 수행되면, 상기 터치 디스플레이 상에 가상 로봇을 생성하고, 상기 소정의 위치로 이동하는 예상 이동 경로를 표시하는 방법.
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