KR20210073113A - 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

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airbag
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안승호
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Abstract

본 발명의 시트의 회전 각도를 검출하고, 검출된 시트의 회전 각도가 제1기준 각도를 초과하고 제2기준 각도 이하이면 헤드라이닝의 중앙에 마련되되 시트의 측방에 마련된 제1타입의 루프 에어백부의 활성화를 제어하고, 검출된 시트의 회전 각도가 제2기준 각도를 초과하고 제3기준 각도 이하이면 제1타입의 루프 에어백부와 헤드라이닝의 중앙에 마련되되 시트의 후방에 마련된 제2타입의 루프 에어백부의 활성화를 제어하고, 주행 중 장애물과의 충돌 여부를 판단하고, 장애물과 충돌이 발생하였다고 판단되면 활성화된 에어백부를 전개 및 팽창시킨다.

Description

차량 및 그 제어 방법{Vehicle and method for controlling the vehicle}
본 발명은 탑승자의 위치에 대응하여 에어백의 구동을 제어하는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
차량은 차륜을 구동시켜 도로를 주행하는 기계로, 도로 위를 이동하는 기기로, 차량에는 탑승자 보호, 운행 보조, 탑승자의 안전 및 승차감의 향상을 위한 여러 가지 안전장치들이 마련될 수 있다.
차량의 안정장치로는 차량 충돌 시 운전자 등 탑승자의 안전을 목적으로 하는 에어백 장치와, 차량의 가속 또는 코너링 시 차량의 자세를 제어하는 차량자세 안정 제어 장치(ESC: Electronic Stability Control)와, 눈길, 빗길 따위의 미끄러지기 쉬운 노면에서 차량을 출발하거나 가속할 때 과잉의 구동력이 발생하여 타이어가 공회전하지 않도록 차량의 구동력을 제어하는 트랙션 컨트롤 시스템(TCS: Traction Control System)과, 자동차가 급제동할 때 바퀴가 잠기는 현상을 방지하는 안티록 브레이크 시스템(ABS :Anti-lock Brake System)과, 타이어에 부착된 자동감지 센서를 통해, 타이어의 공기압과 온도 등의 정보를 제공하는 타이어 공기압 모니터링 장치(TPMS: Tire Pressure Monitoring System) 등이 있다.
최근에는 차량 스스로 도로 환경을 인식하고, 주행 상황을 판단하여, 선택된 경로에 따라 차량의 주행을 제어함으로써 자동으로 목적지까지 주행하도록 하는 자율 주행 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
이러한 자율 주행 차량은 자율 주행을 제어하기 위한 각종 정보들을 수집하는 다양한 센서들을 포함한다. 이에 따라 자율 주행 차량은 다양한 센서들을 이용하여 여러 가지의 안전 장치들을 제어하고 자율 주행 관점에 맞추어 각종 안전 장치를 제어할 필요가 있다.
일 예로, 자율 주행 차량은 운전자가 직접 운전할 필요가 없어짐에 따라, 운전석을 포함한 전체 시트를 자유롭게 회전시킬 수 있다. 이에 따라 운전자가 뒷좌석의 탑승자와 마주보고 대화할 수 있다. 이와 같이, 운전자가 전방을 바라보고 있지 않은 상태에서 전방 충돌이 발생하였을 때 운전석 측에 마련된 에어백 장치가 동작하여도 자율 주행 차량은 운전자를 보호할 수 없다. 이는, 운전자가 전방을 향해서 착석한 자세를 기준으로 운전석 측에 마련된 에어백 장치가 운전자를 보호하도록 설계되었기 때문이다.
일 측면은 시트의 회전 각도에 기초하여 시트 주변의 에어백부의 위치 및 에어백 전개를 제어하는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
다른 측면은 시트의 각도를 검출하는 검출부의 고장 시에, 내부의 영상을 획득하는 영상 획득부에 의해 획득된 영상에 기초하여 시트의 각도를 획득하는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
일 측면에 따른 차량은, 시트; 시트의 측방과 인접하게 마련되되 헤드라이닝에 마련된 제1타입의 루프 에어백부; 시트의 후방과 인접하게 마련되되 헤드라이닝에 마련된 제2타입의 루프 에어백부; 시트의 회전 각도를 검출하는 각도 검출부; 및 검출된 시트의 회전 각도가 제1기준 각도를 초과하고 제2기준 각도 이하이면 제1타입의 루프 에어백부의 활성화를 제어하고, 제2기준 각도를 초과하고 제3기준 각도 이하이면 제1타입의 루프 에어백부와 제2타입의 루프 에어백부의 활성화를 제어하는 제어부를 포함한다.
일 측면에 따른 차량은 헤드라이닝에 마련되고 제2타입의 루프 에어백부가 이동 가능하게 장착되는 레일부재를 더 포함한다.
제어부는, 검출된 시트의 회전 각도가 제3기준 각도를 초과하고 제4기준 각도 이하이면 제1타입의 루프 에어백부와 제2타입의 루프 에어백부의 활성화를 제어하고, 검출된 시트의 회전 각도에 기초하여 제2타입이 루프 에어백부의 회전을 제어하고, 검출된 시트의 회전 각도와 시트의 회전 반경에 기초하여 제2타입의 루프 에어백부의 이동을 제어한다.
차량은 시트에 대한 영상을 획득하는 영상 획득부를 더 포함하고, 제어부는 각도 검출부의 고장을 진단하고, 각도 검출부가 고장이라고 판단되면 영상 획득부에서 획득된 영상에 기초하여 시트의 회전 각도를 획득한다.
차량은, 시트에 대한 영상을 획득하는 영상 획득부를 더 포함하고, 제어부는 영상 획득부에서 획득된 영상에 기초하여 시트에 영아 또는 유아가 탑승하였는지 판단하고, 상기 영아 또는 유아가 탑승하였다고 판단되면 제1, 2 타입의 루프 에어백부의 비활성화를 제어한다.
차량은 시트의 전면에 마련된 전면 에어백부와, 시트와 도어 사이에 마련된 측면 에어백부를 더 포함하고, 제어부는 검출된 시트의 회전 각도가 제1기준 각도 이하라고 판단되면 전면 에어백부와 측면 에어백부의 활성화를 제어한다.
차량은 시트의 전면에 마련된 전면 에어백부를 더 포함하고, 제어부는 검출된 시트의 회전 각도가 제1기준 각도를 초과하고 제2기준 각도 이하이면 전면 에어백부의 활성화를 제어한다.
차량은, 시트의 전면에 마련된 전면 에어백부와, 시트와 도어 사이에 마련된 측면 에어백부를 더 포함하고, 제어부는 검출된 시트의 회전 각도가 제4기준 각도를 초과하면 전면 에어백부, 측면 에어백부 및 제2타입의 루프 에어백부의 활성화를 제어한다.
제2기준 각도는 제1기준 각도보다 큰 각도이고, 제3기준 각도는 제2기준각도보다 큰 각도이며, 제4기준 각도는 제3기준 각도보다 큰 각도이다.
차량은 장애물과의 충돌을 검출하는 충돌 검출부를 더 포함하고, 제어부는 충돌 검출부에서 검출된 충돌 정보에 기초하여 활성화된 에어백부의 전개 및 팽창을 제어한다.
제2타입의 루프 에어백의 전개 방향은, 시트가 차량의 주행 방향의 전방을 기준으로 하여 180도 회전하였을 때 서로 마주보는 방향이다.
차량은 도로의 영상을 획득하는 외부 영상 획득부; 및 장애물과의 거리를 검출하는 거리 검출부를 더 포함하고, 제어부는 도로의 영상과 거리 검출부에서 검출된 장애물과의 거리에 기초하여 자율 주행을 제어한다,
다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은, 시트의 회전 각도를 검출하고, 검출된 시트의 회전 각도가 제1기준 각도를 초과하고 제2기준 각도 이하이면 헤드라이닝의 중앙에 마련되되 시트의 측방에 마련된 제1타입의 루프 에어백부의 활성화를 제어하고, 검출된 시트의 회전 각도가 제2기준 각도를 초과하고 제3기준 각도 이하이면 제1타입의 루프 에어백부와 헤드라이닝의 중앙에 마련되되 시트의 후방에 마련된 제2타입의 루프 에어백부의 활성화를 제어하고, 주행 중 장애물과의 충돌 여부를 판단하고, 장애물과 충돌이 발생하였다고 판단되면 활성화된 에어백부를 전개 및 팽창시킨다.
제1타입의 루프 에어백은 헤드라이닝에 고정되어 마련된 고정형 루프 에어백이고, 제2타입의 루프 에어백부는 헤드라이닝에 마련된 레일을 따라 이동 가능하고 회전 가능하게 장착된 이동형 루프 에어백이다.
차량의 제어 방법은 검출된 시트의 회전 각도가 제3기준 각도를 초과하고 제4기준 각도 이하이면 제1타입의 루프 에어백부와 제2타입의 루프 에어백부의 활성화를 제어하고, 검출된 시트의 회전 각도에 기초하여 제2타입이 루프 에어백부의 회전을 제어하고, 검출된 시트의 회전 각도와 시트의 회전 반경에 기초하여 제2타입의 루프 에어백부의 이동을 제어하는 것을 더 포함한다.
시트의 회전 각도를 검출하는 것은, 시트에 마련된 각도 검출부를 이용하여 시트의 회전 각도를 검출하는 것을 포함한다.
시트의 회전 각도를 검출하는 것은, 내부에 마련된 영상 획득부에 의해 획득된 영상에 기초하여 시트의 회전 각도를 검출하는 것을 포함한다.
영상에 기초하여 시트의 회전 각도를 검출하는 것은, 각도 검출부의 고장을 진단하고, 각도 검출부가 고장이라고 판단되면 영상 획득부에서 획득된 영상에 기초하여 시트의 회전 각도를 획득하는 것을 포함한다.
차량의 제어 방법은, 시트에 대한 영상을 획득하고, 영상 획득부에서 획득된 영상에 기초하여 시트에 시트에 영아 또는 유아가 탑승하였는지 판단하고, 시트에 영아 또는 유아가 탑승하였다고 판단되면 제1, 2 타입의 루프 에어백부의 비활성화를 제어하는 것을 더 포함한다.
차량의 제어 방법은, 검출된 시트의 회전 각도가 제1기준 각도 이하라고 판단되면 시트의 전면에 마련된 전면 에어백부와 시트 및 도어와 인접하게 마련된 측면 에어백부의 활성화를 제어하는 것을 더 포함한다.
차량의 제어 방법은, 검출된 시트의 회전 각도가 제4기준 각도를 초과하면 시트의 전면에 마련된 전면 에어백부, 시트 및 도어와 인접하게 마련된 측면 에어백부 및 제2타입의 루프 에어백부의 활성화를 제어하는 것을 더 포함한다.
본 발명은 자율주행 차량에 마련된 각 시트의 회전 각도에 따라 각 탑승자가 바라보는 방향(즉 탑승자가 앉은 방향) 판단하고, 판단 결과에 따라 에어백 장치의 위치 및 회전을 제어하고, 장애물과의 충돌 시 에어백 장치의 전개를 제어함으로써 장애물과 차량의 충돌 시에 충돌로 인한 충격이 탑승자에게 전달되는 것을 최소화할 수 있다. 이로 인해 탑승자를 안전하게 보호할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 에어백 장치가 마련된 차량의 품질 및 상품성을 향상시킬 수 있고 나아가 사용자의 만족도를 높일 수 있으며 사용자의 편리성 및 차량의 안전성을 향상시킬 수 있고 차량의 경쟁력을 확보할 수 있다.
도 1은 실시 예에 따른 차량의 내장 예시도이다.
도 2는 실시 예에 따른 차량에 마련된 복수 개의 시트와 복수 개의 에어백 장치의 배치 예시도이다,
도 3은 실시 예에 따른 차량에 마련된 시트의 구조 예시도이다.
도 4는 실시 예에 따른 차량에 마련된 자율 주행 제어 장치의 제어 구성도이다.
도 5는 실시 예에 따른 차량에 마련된 에어백 장치의 제어 구성도이다.
도 6은 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도이다.
도 7은 실시 예에 따른 차량에 마련된 시트의 회전 각도의 예시도이다.
도 8 내지 도 10은 실시 예에 따른 차량에 마련된 시트의 회전에 대응하는 이동형 루프 에어백의 이동 및 회전의 예시도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시 예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시 예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 장치'라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시 예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 장치'가 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 장치'가 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를"포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시 예들에 대해 설명한다.
도 1은 실시 예에 따른 차량의 내장 예시도이고, 도 2는 실시 예에 따른 차량에 마련된 복수 개의 시트와 복수 개의 에어백 장치의 배치 예시도이며, 도 3은 실시 예에 따른 차량에 마련된 시트의 구조 예시도이다.
차량(1)은 내장과 외장을 갖는 차체(Body)와, 차체를 제외한 나머지 부분으로 주행에 필요한 기계 장치가 설치되는 차대(Chassis)를 포함한다.
차체의 외장은 프론트 패널, 본네트, 루프 패널, 리어 패널, 짐이 적재되는 트렁크, 전후좌우 도어 및 전후좌우 도어(101: 101a, 101b)에 개폐 가능하게 마련된 윈도우 글라스를 포함한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차체의 내장은 탑승자가 앉는 시트(102: 102a, 102b)와, 대시 보드(103)와, 대시 보드(103) 상에 배치되고 차량속도, 엔진 회전수, 주유량, 냉각수 등의 주행 기능 및 차량 정보를 안내하는 클러스터(즉, 계기판, 104)와, 대시보드(103)와 인접하게 마련되고 오디오 장치, 공기 조화기, 블루투스 장치 및 시트의 열선 등을 제어하기 위한 헤드 유닛(105)과, 도어(101)의 상측에 마련되고 천장 내장을 형성하는 헤드 라이닝(106)과, 헤드 라이닝(106)에 마련되는 오버헤드 콘솔(107)을 포함한다.
오버헤드 콘솔(107)에는 실내의 조명 기능을 수행하는 실내용 조명과, 실내용 조명의 점등과 소등 명령을 수신하는 온오프 버튼이 마련될 수 있다.
또한 차량은 오버헤드 콘솔(107) 및 룸 미러 중 적어도 하나와 인접하게 마련되고, 실내의 시트 및 탑승자에 대한 영상을 획득하기 위한 영상 획득부(108)를 더 포함할 수 있다. 상 획득부(108)는 하나의 카메라 또는 둘 이상의 카메라를 포함할 수 있다. 아울러 둘 이상의 카메라(108a, 108b)는 실내의 영역 중 서로 다른 영역에 대한 영상을 획득할 수 있다.
차량은 대시 보드(103) 상에 매립식 또는 거치식으로 마련된 단말기(109)를 더 포함할 수 있다.
단말기(109)는 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능, 방송 기능(DMB 기능), 라디오 기능, 컨텐츠 재생 기능, 인터넷 검색 기능, 자율 주행 정보 표시 기능 중 사용자에 의해 선택된 적어도 하나의 기능에 대한 영상을 표시한다.
단말기(109)는 표시부를 포함할 수 있고 입력부를 더 포함할 수 있다.
단말기(109)는 표시부로 디스플레이 패널을 포함할 수 있고, 입력부로 터치 패널을 포함할 수 있다.
단말기(109)는 디스플레이 패널만으로 구현된 경우, 차량 내부에 마련된 입력부(미도시)를 이용하여 디스플레이 패널에 표시된 버튼을 선택받을 수 있다. 이러한 입력부는 복수 기능 중 적어도 하나의 기능의 온 오프 명령을 입력받고, 입력된 적어도 하나의 기능에 대한 동작 명령을 입력받으며 각종 기능이 동작 상태를 변경하기 위한 설정값에 대한 정보를 입력받는다. 예를 들어, 입력부는 라디오 기능, 오디오 기능, 비디오 기능, 맵 표시 기능, 내비게이션 기능, 자율 주행 기능, DMB 기능, 컨텐츠 재생 기능, 인터넷 검색 기능 중 적어도 하나의 수행 명령을 입력받을 수 있다.
입력부는 물리적인 버튼, 키, 스위치 및 레버 중 적어도 하나로 구현될 수 있다. 입력부는 차량용 단말기(AVN)에 표시된 커서의 이동 명령 및 선택 명령 등을 입력하기 위한 조그 다이얼(미도시) 또는 터치 패드(미도시)로 구현되는 것도 가능하다.
단말기의 표시부는 수행 중인 기능에 대한 동작 정보를 표시한다.
예를 들어, 표시부는 전화 통화와 관련된 정보를 표시하거나, 단말기(109)를 통해 출력되는 콘텐츠의 정보를 표시하거나, 음악 재생과 관련된 정보를 표시하는 것도 가능하고 외부의 방송 정보를 표시한다.
단말기의 표시부는 내비게이션 모드 수행 시, 현재 위치부터 목적지까지의 경로를 표시하고, 길 안내 정보를 표시한다.
단말기의 표시부는 자율 주행 모드 수행 시, 현재 위치부터 목적지까지의 경로를 표시하는 것도 가능하고, 차량 주변의 도로 환경 정보를 표시하는 것도 가능하다.
도 2에 도시된 바와 같이, 시트(102)는 탑승자가 앉을 수 있는 의자로, 운전자가 앉는 운전석(102a)과, 운전석의 옆에 마련되고 탑승자가 앉는 조수석(102b)을 포함하고, 운전석과 조수석의 후방에 마련되고 탑승자가 앉을 수 있는 뒷좌석(102c, 102d)을 더 포함할 수 있다.
각각의 시트(102a, 102b, 102c, 102d)는 상하를 축(수직축)으로 하여 회전 가능하게 마련될 수 있다. 각각의 시트(102a, 102b, 102c, 102d)는 좌측 방향으로 360도 회전이 가능하고 우측 방향으로 360도 회전이 가능하게 마련될 수 있다.
각각의 시트(102a, 102b, 102c, 102d)는 사용자 명령에 대응하여 자동으로 회전할 수 있다. 아울러 각각의 시트(102a, 102b, 102c, 102d)는 사용자의 외력에 의해 수동으로 회전하는 것도 가능하다.
도 3에 도시된 바와 같이, 각각의 시트(102a, 102b, 102c, 102d)는 탑승자의 둔부가 닿는 좌판 부재(a1)와, 좌판 부재(a1)의 일측에 마련되고 탑승자의 등이 닿는 등판 부재(a2)와, 좌판 부재(a1)의 하측에 마련되되 고정되어 마련된 연결 부재(a3)와, 연결 부재(a3)에 연결되고 좌판 부재(a1)와 등판 부재(a2)를 회전시키는 회전 부재(a4)를 포함한다. 여기서 회전 부재(a4)는 모터를 포함할 수 있다.
그리고 각각의 시트는 회전 부재(a4)의 회전 각도를 검출하는 각도 검출부(110)를 더 포함할 수 있다. 즉 각도 검출부(110)는 모터의 회전 각도를 검출하는 것으로, 각각의 모터의 회전 방향과 회전량에 대응하는 시트의 회전 방향과 회전량을 검출할 수 있다. 아울러 각도 검출부(110)에서 검출된 회전 각도는 시트의 등판 부재의 회전 각도 또는 좌판 부재의 회전 각도와 대응하는 각도일 수 있다.
각도 검출부(110)는 엔코더, 홀센서, 레졸버, 전류센서 및 전압 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
각각의 시트(102a, 102b, 102c, 102d)에는 사용자 입력으로 시트의 회전 명령을 입력받는 입력부가 더 마련될 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량은 에어백 장치(120)를 포함할 수 있다.
에어백 장치(120)는 대시 보드(103)에 마련되거나 또는 대시 보드(103)와 인접한 영역에 마련되는 복수 개의 전면 에어백부(121)와, 도어(101)와 인접한 영역에 마련되는 복수 개의 측면 에어백부(122)를 포함한다.
복수 개의 전면 에어백부(121)는 대시 보드(103)의 영역 중 운전석(102a)과 인접한 영역에 마련되는 제1전면 에어백부(121a)와, 대시보드(103)의 영역 중 조수석(102b)과 인접한 영역에 마련되는 제2전면 에어백부(121b)를 포함할 수 있다. 여기서 제1전면 에어백부(121a)는 스티어링 휠에 마련될 수도 있다.
제1전면 에어백부(121a)와 제2전면 에어백부(122b)는 고정되어 마련된 고정형 에어백을 포함할 수 있다.
복수 개의 측면 에어백부(122)는 운전석(102a) 측 도어(101a)와 운전석의 후방의 뒷좌석(102c) 측 도어 사이의 패널에 마련된 제1측면 에어백부(122a)와, 조수석(102b) 측 도어(101b)와 조수석(102a)의 후방의 뒷좌석 측 도어 사이의 패널에 마련된 제2측면 에어백부(122b)를 더 포함할 수 있다.
제1측면 에어백부(122a)는 헤드 라이닝(106)의 사이드 영역에 마련되되 헤드 라이닝(107)의 사이드 영역 중 운전석(102a) 측 도어(101a)의 상측 영역에서 운전석(102a)의 후방의 뒷좌석(102c) 측 도어의 상측 영역까지 연장되어 마련될 수 있다.
제2측면 에어백부(122b)는 헤드 라이닝(106)의 사이드 영역에 마련되되 헤드 라이닝(107)의 사이드 영역 중 조수석(102b) 측 도어(101b)의 상측 영역에서 조수석(102b)의 후방의 뒷좌석(102d) 측 도어의 상측 영역까지 연장되어 마련될 수 있다.
제1측면 에어백부(122a)와 제2측면 에어백부(122b)는 커튼 에어백일 수 있다.
제1측면 에어백부(122a)와 제2측면 에어백부(122b)는 고정되어 마련된 고정형 에어백을 포함할 수 있다.
에어백 장치(120)는 헤드 라이닝(106)의 중앙 영역에 마련된 복수 개의 루프 에어백부(123, 124)를 더 포함한다.
복수 개의 루프 에어백부(123, 124)는 헤드 라이닝(106)의 중앙 영역에 마련되되 고정되어 마련된 고정형 루프 에어백부(123)와, 헤드 라이닝(106)의 중앙 영역에 마련되되 이동 가능하게 마련된 이동형 루프 에어백부(124)를 포함한다.
고정형 루프 에어백부(123)는 헤드 라이닝(106)의 중앙 영역 중 운전석(102a)과 조수석(102b) 사이의 영역에 대응하는 영역에 마련되되 고정되어 마련된 제1고정형 루프 에어백부(123a)와, 헤드 라이닝(106)의 중앙 영역 중 두 뒷좌석(102c, 102d) 사이의 영역에 대응하는 영역에 마련되되 고정되어 마련된 제2고정형 루프 에어백부(123b)을 포함한다.
제1고정형 루프 에어백부(123a)는 하나 또는 두 개일 수 있다.
제1고정형 루프 에어백부(123a)가 두 개일 경우, 두 개의 제1고정형 루프 에어백부(123a) 중 하나는, 운전석으로 전개되는 에어백부이고, 나머지 하나는 조수석으로 전개되는 에어백일 수 있다.
제2고정형 루프 에어백부(123b)는 하나 또는 두 개일 수 있다.
제2고정형 루프 에어백부(123b)가 두 개일 경우, 두 개의 제2고정형 루프 에어백부(123b) 중 하나는 뒷좌석의 좌측 시트로 전개되는 에어백부이고, 나머지 하나는 뒷좌석의 우측 시트로 전개되는 에어백부일 수 있다.
제1고정형 루프 에어백부(123a)는 운전석의 시트가 제1방향으로 90도 회전 상태 및 조수석의 시트가 제2방향으로 90도 회전 상태 중 적어도 하나의 상태이고 충돌이 발생하였을 때 전개되는 에어백부이다.
제2고정형 루프 에어백부(123b)는 뒷좌석 중 좌측의 시트가 제1방향으로 90도 회전 상태 및 뒷좌석 중 우측의 시트가 제2방향으로 90도 회전 상태 중 적어도 하나의 상태이고 충돌이 발생하였을 때 전개되는 에어백부이다.
이동형 루프 에어백부(124)는 헤드 라이닝(106)의 중앙 영역 중 운전석(102a)과 조수석(102b)을 포함하는 앞 좌석(102a, 102b)과 뒷좌석(102c, 102d) 사이의 영역과 대응하는 영역에 마련되는 제1, 2 이동형 루프 에어백부(124a, 124b)와, 헤드 라이닝(106)의 중앙 영역 중 뒷좌석(102c, 102d)과 트렁크(102e) 사이의 영역과 대응하는 영역에 마련되는 제3, 4 이동형 루프 에어백부(124c, 124d)를 포함한다.
제1, 2 이동형 루프 에어백부(124a, 124b)와, 제3, 4 이동형 루프 에어백부(124c, 124d)는 회전 가능하게 마련될 수 있다.
제1, 2 이동형 루프 에어백부(124a, 124b)와, 제3, 4 이동형 루프 에어백부(124c, 124d)는 좌우 방향으로 이동 가능하게 마련될 수 있다.
제1, 2 이동형 루프 에어백부(124a, 124b) 및 제3, 4 이동형 루프 에어백부(124c, 124d)는 시트가 30도에서 150도 사이의 범위 각 중 어느 하나의 각도로 회전한 상태에서 충돌이 발생하였을 때 전개되는 에어백부이다.
차량의 헤드 라이닝에는 복수 개의 레일 부재(125)가 마련될 수 있다.
복수 개의 레일 부재(125)는, 헤드 라이닝(106)의 중앙 영역 중 운전석(102a)과 조수석(102b)을 포함하는 앞 좌석(102a, 102b)과 뒷좌석(102c, 102d) 사이의 영역에 마련된 제1레일 부재(125a)와, 헤드 라이닝(106)의 중앙 영역 중 뒷좌석(102c, 102d)과 트렁크(102e) 사이의 영역에 마련된 제2레일 부재(125b)를 포함할 수 있다.
제1레일 부재(125a)에는 제1, 2 이동형 루프 에어백부(124a, 124b)가 좌우 방향으로 이동 가능하게 마련될 수 있고, 제2레일 부재(125b)에는 제3, 4 이동형 루프 에어백부(124c, 124d)가 좌우 방향으로 이동 가능하게 마련될 수 있다.
여기서 좌우 방향은 운전석(102a)과 조수석(102b) 사이에서의 이동 방향과 대응하는 방향일 수 있다.
도 4는 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도로, 자율 주행을 제어하기 위한 제어 구성도이다.
본 실시 예의 차량은 자율 주행 차량으로서, 주행 중 도로 환경을 인식하고, 주행 상황을 판단하며, 인식된 도로 환경에 대한 정보, 주행 상황에 대한 정보 및 선택된 경로에 기초하여 주행을 제어한다.
이러한 본 실시 예의 차량은 자율 주행을 제어하기 위한 외부 영상 획득부(131), 거리 검출부(132), 속도 검출부(133), 통신부(134), 제어부(140), 저장부(141) 및 주행 구동부(135)를 포함할 수 있고 단말기(109)를 더 포함할 수 있다.
외부 영상 획득부(131)는 물체에 대한 영상을 획득하여 전기적인 영상 신호로 변환하는 장치로, 자 차량의 현재 위치에서 자 차량 외부의 환경, 특히 차량이 주행하는 도로 및 그 주변의 자 차량의 전방, 좌우의 측방의 물체에 대한 영상을 획득하고 획득된 영상에 대한 정보의 영상 신호를 제어부(140)로 전송한다.
도로의 영상은 자 차량의 주행 방향을 기준으로 전진 방향의 도로의 영상일 수 있다.
외부 영상 획득부(131)는 차량 전방의 영상을 획득하는 전방 카메라를 포함하고, 차량 좌우 측방의 영상을 획득하는 좌측 카메라와 우측 카메라, 차량 후방의 영상을 획득하는 후방 카메라 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
영상 획득부(131)는 카메라로, CCD 또는 CMOS 이미지 센서를 포함할 수 있다.
영상 획득부(131)는 전면의 윈도우 글래스에 마련되되 차량 내부의 윈도 글래스에 마련될 수도 있고, 차량 내부의 룸 미러에 마련될 수도 있으며, 루프 패널의 마련되되 외부로 노출되도록 마련될 수도 있다.
거리 검출부(132)는 차량의 외부에 위치하는 물체, 예를 들면 자 차량의 전방에서 주행하는 선행차량과, 도로 주변에 설치된 구조물 등과 같은 정지물체와, 반대 차선에서 다가오는 차량 등을 검출하기 위한 신호를 검출한다.
즉 거리 검출부(132)는 자 차량의 현재 위치에서 자 차량의 전방, 좌우의 측방의 물체 검출에 대응하는 신호를 출력하되, 검출된 물체와의 상대 거리에 대응하는 신호를 제어부(140)에 전송한다.
속도 검출부(133)는 차량의 주행 속도를 검출한다.
속도 검출(133)부는 차량의 전후좌우의 차륜에 마련된 휠의 회전 속도에 대응하는 검출 정보(즉 휠 속도 정보)를 출력하는 복수 개의 휠 속도 센서를 포함한다.
속도 검출부(133)는 차량의 가속도에 대응하는 검출 정보(즉, 가속도 정보)를 출력하는 가속도 센서를 포함하는 것도 가능하다.
속도 검출부(133)는 복수개의 휠 속도 센서와 가속도 센서를 모두 포함하는 것도 가능하다.
통신부(134)는 차량 내부에 마련된 각종 전자 장치, 센서 사이에서 정보를 송수신하고, 외부의 서버, 도로 상의 인프라 및 다른 차량들과도 통신을 수행한다.
통신부(134)는 차량과 인프라(즉 구조물) 간 통신(V2I communication)을 수행할 수 있고, 복수 대의 타 차량 중 적어도 하나의 타 차량과 통신(V2V communication)을 수행할 수 있다.
통신부(135)는 GPS 수신부를 포함할 수 있다.
GPS 수신부는 복수의 위성에서 제공된 위치 정보를 수신하여 차량의 현재 위치 정보를 획득한다. 여기서 GPS(Global Positioning System) 수신기는 복수의 GPS 위성의 신호를 수신하는 안테나와, 복수의 GPS위성의 위치 신호에 대응하는 거리 및 시간 정보를 이용하여 차량의 위치를 획득하는 소프트웨어와, 획득된 차량의 현재 위치 정보를 출력하는 출력부를 포함한다.
주행 구동부(135)는 제어부(140)의 명령에 대응하여 동력 장치, 제동 장치, 조향 장치, 변속 장치, 현가 장치 중 적어도 하나를 동작시켜 차량이 가속, 감속, 제동 및 조향을 수행하면서 선택된 경로를 따라 주행할 수 있도록 한다.
차량은 단말기(109)를 더 포함할 수 있고, 이 단말기는 입력부와 표시부를 더 포함할 수 있다.
단말기(109)의 입력부는 자율 주행 모드 및 운전자가 직접 차량을 운전하는 수동 운전 모드를 입력받을 수 있다. 입력부는 자율 주행 모드 시에 목적지 정보를 입력받는 것도 가능하고 선택된 경로에 대한 정보를 입력받는 것도 가능하다.
단말기(109)의 표시부는 제어부(140)의 제어에 의해 프로그램 수행 중에 발생하는 영상 정보, 예컨대, 각종 메뉴 영상 정보, 디지털 방송 영상 정보 또는 내비게이션의 영상 정보 등을 표시하고, 선택된 경로 정보가 매치된 지도 정보를 표시하는 것도 가능하며, 자 차량 전방의 외부 영상 정보를 표시하는 것도 가능하다.
단말기(109)의 표시부는 현재 수행 중인 모드의 정보를 표시하는 것도 가능하고, 현재 위치 정보, 목적지의 정보를 표시하는 것도 가능하다. 여기서 목적지의 정보는, 주소 정보, 총 거리 정보, 총 소요 시간 정보, 남은 거리 정보, 남은 시간 정보 등을 포함할 수 있다.
제어부(140)는 단말기(109)를 통해 목적지 정보가 수신되면 현재 위치 정보를 확인하고 확인된 현재 위치 정보와 목적지 정보에 기초하여 현재 위치부터 목적지까지 복수 개의 경로를 탐색하고 탐색된 복수 개의 경로들 중 사용자에 의해 선택된 경로를 확인하고 확인된 경로에 대한 도로 정보에 기초하여 주행을 계획한다.
제어부(140)는 자율 주행 제어 중 도로의 영상 정보가 수신되면 영상 처리를 수행하여 도로의 차선을 인식하고, 인식된 차선의 위치 정보에 기초하여 자 차량이 주행하는 차로를 인식한다.
제어부(140)는 자율 주행 제어 중 거리 검출부(132)에서 전송된 검출 정보에 기초하여 장애물의 위치 정보를 획득한다. 여기서 장애물의 위치 정보는 장애물과의 상대 거리에 대한 거리 정보를 포함한다.
제어부(140)는 자율 주행 제어 중 거리 검출부(132)로부터 수신된 검출 정보에 기초하여 자 차로의 좌측 방향과 우측 방향의 차로를 주행하는 타 차량의 거리를 확인하고, 확인된 타 차량과의 거리에 대응하는 타 차량의 속도를 확인하고, 확인된 타 차량의 속도와 타 차량과의 거리에 대한 정보에 기초하여 회피 주행을 제어하면서 선택된 경로를 따라 자율 주행을 제어한다.
제어부(140)는 자율 주행 제어 중 통신부(134)를 통해 수신된 도로 환경 정보, 교통 정보, 기상 정보 등에 기초하여 선택된 경로를 변경하는 것도 가능하고 수신된 도로 환경 정보, 교통 정보, 기상 정보를 단말기(109)를 통해 표시하도록 단말기(109)를 제어하는 것도 가능하다.
제어부(140)는 자율 주행 제어 중 차량용 단말기(109)를 통해 선택된 경로가 매치된 지도 영상을 표시하도록 하거나, 차량 주변의 도로 환경 정보 또는 장애물 정보를 표시하도록 하는 것도 가능하다.
제어부(140)는 자율 주행 제어를 위한 자율 주행 제어 장치의 제어부일 수도 있고, 차량 내에 마련된 복수 개의 전자 제어 유닛(ECU) 중 하나일 수도 있으며, 에어백 장치(120)에 마련된 제어부일 수도 있다.
도 5는 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도로, 에어백 장치(120)를 제어하기 위한 제어 구성도이다.
차량은 영상 획득부(108), 입력부(109a), 각도 검출부(110), 충돌 검출부(115), 에어백 장치(120), 제어부(142), 저장부(143) 및 시트 구동부(150)를 포함한다.
영상 획득부(108)는 차량 내부의 오브젝트에 대한 영상을 획득하는 내부 영상 획득부이다. 이러한 영상 획득부(108)는 하나 또는 두 개 이상의 카메라를 포함할 수 있다. 두 개 이상의 카메라는 차량 내부의 영역 중 서로 다른 영역에 대한 영상을 획득할 수 있다.
입력부(109a)는 어느 하나의 시트의 회전 명령을 입력받는다.
입력부(109a)는 복수 개의 시트 중 어느 하나의 시트의 회전 각도를 입력받는 것도 가능하다.
입력부(109a)는 복수 개의 시트 중 어느 하나의 시트의 자세 정보를 입력받는 것도 가능하다. 여기서 시트의 자세 정보는, 탑승자가 시트에 앉았을 때 탑승자가 바라보는 방향에 대한 정보일 수 있다.
입력부(109a)는 차량용 단말기(109)에 마련된 입력부일 수도 있고, 헤드 유닛(105)이나 센터페시아에 마련된 입력부일 수도 있으며, 각 시트(102)에 마련된 입력부일 수도 있다. 이러한 입력부(109a)는 터치 패드, 버튼, 키, 스위치 및 조작 레버 중 적어도 하나로 구현될 수 있다.
각도 검출부(110)는 복수 개의 시트(102)에 각각 마련될 수 있다.
각 시트에 마련된 각도 검출부(110)는 시트(102)가 회전한 각도를 검출하고 검출된 검출 정보를 제어부(142)에 전송할 수 있다.
각도 검출부(110)는 회전 부재(a4, 즉 모터)에 흐르는 전류를 검출하는 전류 센서, 모터에 흐르는 전압을 검출하는 전압 센서, 모터의 회전각을 검출하는 엔코더나 레졸버, 홀센서일 수도 있다.
충돌 검출부(115)는 차량의 충돌 발생 여부 및 충돌 세기(즉 충돌량)를 검출한다.
충돌 검출부(115)는 차량의 전면, 후면 및 양측면에 각각 설치되는 복수의 충돌 감지센서를 포함할 수 있다. 충돌 감지 센서의 종류로는 마이크로 스위치, 리미트 스위치, 가속도 센서, 압력 센서, 힘 센서 등 물리적인 정보를 전기 신호로 변환하는 각종 센서를 포함할 수 있다.
에어백 장치(120)의 각 에어백부(121, 122, 123, 124)는, 차량의 충돌 시 실내 공간을 향해 전개 및 팽창되는 에어백 부재와, 에어백 부재가 접힘 또는 감김 상태로 수용되는 하우징과, 제어부(142)의 동작 신호에 의해 동작되어 가스를 발생시키고, 발생된 가스를 에어백 부재에 공급하는 인플레이터를 포함한다.
복수 개의 에어백부(121-124) 중 일부 에어백부(121, 122, 123)는 에어백 구동부로서, 제어부(142)의 제어 명령에 대응하여 매칭된 에어백을 전개시키는 전개 구동부(126)를 포함한다.
예를 들어, 각 에어백부(121, 122, 123)는 차량의 충돌 시 전개 구동부(126)의 구동에 대응하여 시트에 착석해서 등판 부재에 기댄 탑승자의 전면 및 양측면을 보호할 수 있도록, 에어백 부재를 전개 및 팽창시킬 수 있다.
루프 에어백부(124)를 구동시키기 위한 에어백 구동부(127)는, 각각의 루프 에어백부와 전기적, 기계적으로 연결되며 제어부(142)의 제어 명령에 대응하여 매칭된 에어백을 전개시키는 전개 구동부(127a)와, 복수 개의 이동형 루프 에어백부(124)에 각각 마련되고 각각의 이동형 루프 에어백과 전기적, 기계적으로 연결되며, 제어부(142)의 제어 명령에 대응하여 매칭된 이동형 루프 에어백을 회전시키는 회전 구동부(127b)와, 복수 개의 이동형 루프 에어백부(124)에 각각 마련되고 각각의 이동형 루프 에어백과 전기적, 기계적으로 연결되며, 제어부(142)의 제어 명령에 대응하여 매칭된 이동형 루프 에어백을 레이 부재를 따라 좌우로 이동시키는 이동 구동부(127c)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 각 루프 에어백부(124)는 차량의 충돌 시 전개 구동부(127a)의 구동에 대응하여 시트에 착석해서 등판 부재에 기댄 탑승자의 전면 및 양측면을 보호할 수 있도록, 에어백 부재를 전개 및 팽창시킬 수 있다.
이 중 복수 개의 이동형 루프 에어백부(124)는 회전 구동부(127a)와 이동 구동부(127)의 구동에 대응하여 각각의 레일 부재(125: 125a, 125b)를 따라 이동하고, 전개 방향을 기준으로 하여 회전할 수 있다. 이에 따라 복수 개의 이동형 에어백부는 차량의 충돌 시 탑승자의 전면 및 양측면을 향해 하방으로 에어백부재를 전개 및 팽창시켜 탑승자를 안전하게 보호할 수 있다.
회전 구동부(127b)는 에어백부의 전개 각도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 회전 구동부(126)는 모터에서 발생하는 구동력을 이용해서 에어백부의 하우징을 회전시키거나, 유체의 압력을 이용해서 레일 부재(125)를 중심으로 하우징을 외측 또는 내측으로 회전시켜 에어백부의 전개 각도를 조절할 수 있다.
이동 구동부(127c)는 제어부(142)의 제어신호에 따라 구동력을 발생하는 모터와, 모터에서 발생한 구동력을 전달받아 레일 부재(125)을 따라 에어백부를 이동시키는 이동모듈을 포함할 수 있다.
시트별로 입력부가 마련된 경우, 제어부(142)는 입력부(109a)를 통해 회전 명령이 수신되면 회전 명령이 수신된 시작 시점부터 종료 시점까지 일정 시간 간격으로 일정 각도씩 회전 명령을 전송한 입력부가 마련된 시트의 회전을 제어할 수 있다.
시트별로 입력부가 마련된 경우, 제어부(142)는 입력부(109a)로부터 시트의 각도 정보가 수신되면 수신된 각도 정보에 기초하여 시트를 회전시키는 것도 가능하다.
시트별로 입력부가 마련된 경우, 제어부(142)는 입력부(109a)로부터 회전 명령이 수신되면 회전 명령을 전송한 입력부(109a)와 매치된 시트의 식별 정보를 확인하는 것도 가능하다.
복수 개의 시트를 각각 회전시키기 위한 입력부가 하나로 마련된 경우, 제어부(142)는 입력부(109a)에 입력된 시트의 식별 정보와 각도 정보에 대응하여 어느 하나의 시트의 회전을 제어하는 것도 가능하다.
복수 개의 시트를 각각 회전시키기 위한 입력부가 하나로 마련된 경우, 제어부(142)는 입력부(109a)에 입력된 시트의 자세 정보와 시트의 식별 정보에 대응하여 시트(102)의 회전을 제어하는 것도 가능하다.
제어부(142)는 영상 획득부(108)에서 검출된 영상 신호를 수신하고 수신된 영상 신호의 신호 처리를 수행하되 신호 처리의 속도를 향상시키기 위하여 사이즈와 포맷을 변경하고, 화질 개선 작업을 수행한다.
제어부(142)는 영상 신호에 대하여 클리어링 처리 및 노이즈 제거 처리를 수행하여 영상 정보를 생성하고 영상 정보에서 물체를 분해하는 비전기술들을 적용하여 영상 정보로부터 물체들을 결과물로 추출한다.
제어부(142)는 하나 또는 두 개 이상의 영상 획득부(108: 108a, 108b)에서 획득된 영상 정보에 기초하여 시트별로 탑승자의 착석 여부를 판단할 수 있다.
각 시트에 탑승자 검출부가 마련된 경우, 제어부(142)는 각 시트의 탑승자 검출부에서 검출된 검출 정보에 기초하여 시트별로 탑승자의 착석 여부를 판단하는 것도 가능하다.
제어부(142)는 탑승자가 착석하지 않은 시트를 확인하고 확인된 시트와 대응하는 위치에 마련된 에어백부의 식별 정보를 확인 및 저장하며, 충돌이 발생하였을 때 저장된 식별 정보를 가진 에어백부의 비전개를 제어하는 것도 가능하다.
제어부(142)는 하나 또는 두 개 이상의 영상 획득부(108: 108a, 108b)에서 획득된 영상 정보에 기초하여 각 시트(102)의 회전 각도를 획득할 수 있다.
제어부(142)는 복수 개의 각도 검출부(110)의 고장을 진단하고, 적어도 하나의 각도 검출부(110)의 고장으로 판단되면 고장 난 각도 검출부가 마련된 시트의 식별 정보를 확인하고 영상 정보에 기초하여 확인된 식별 정보를 가진 시트의 회전 각도를 획득하는 것도 가능하다.
제어부(142)는 적어도 하나의 각도 검출부(110)의 고장으로 판단되면 고장 난 각도 검출부가 마련된 시트의 식별 정보를 확인하고, 시트의 식별 정보에 기초하여 시트가 배치된 위치를 확인하며 확인된 위치에 대응하는 영역에 대한 영상을 획득하는 영상 획득부를 확인하고 확인된 영상 획득부를 통해 획득된 영상 정보에 기초하여 확인된 식별 정보를 가진 시트의 회전 각도를 획득하는 것도 가능하다.
제어부(142)는 영상 정보에 기초하여 영아 또는 유아가 탑승하였는지 판단하고, 영아 또는 유아가 탑승하였다고 판단되면 영아 또는 유아의 위치와 인접하게 마련된 에어백부를 확인하고 확인된 에어백부의 식별 정보를 저장하며, 충돌 발생 시 저장된 식별 정보를 가진 에어백부의 비전개를 제어하는 것도 가능하다.
제어부(142)는 영상 정보에 기초하여 유아용 카시트(즉 차일드 시트)의 장착 여부를 판단하고, 유아용 카시트가 장착되었다고 판단되면 카시트가 장착된 위치와 인접하게 마련된 에어백부를 확인하고 확인된 에어백부의 식별 정보를 저장하며, 충돌 발생 시 저장된 식별 정보를 가진 에어백부의 비전개를 제어한다.
제어부(142)는 입력부(109a)를 통해 카시트의 장착 정보 및 카시트의 장착 위치에 대한 시트의 식별 정보를 수신하고 수신된 식별 정보를 저장하며 충돌 발생 시 저장된 식별 정보를 가진 에어백부의 비전개를 제어하는 것도 가능하다.
제어부(142)는 충돌 검출부(115)에서 출력된 검출 정보에 기초하여 충돌 발생 여부를 판단하고, 충돌이 발생하였다고 판단되면 충돌 위치와 충돌량을 확인하고 충돌량이 기준량 이상이면 확인된 충돌 위치에 마련된 에어백부의 전개 구동을 제어한다.
제어부(142)는 영상 획득부(108)에서 획득된 영상 정보에 기초하여 뒷좌석(102c, 102d)에 차일드 시트의 장착 여부를 판단하고 차일드 시트가 장착되어 있다고 판단되면 뒷좌석 측 헤드 라이닝에 마련된 루프 에어백부(123b, 124c, 124d)의 비활성화를 제어하고 또한 이동형 루프 에어백부(124c, 124d)의 회전 및 이동을 제한한다. 이를 통해 차량은 충돌 시 에어백에 의한 카시트 내에 영, 유아의 상해를 방지하도록 할 수 있다.
제어부(142)는 제1, 2 전면 에어백부와 제1, 2측면 에어백부의 전개 구동부의 활성화를 제어하고, 차량의 전면, 후면 및 측면 중 적어도 하나에서 충돌이 발생하였다고 판단되면 제1, 2 전면 에어백부(121a, 121b), 제1, 2 측면 에어백부(122a, 122b), 제1, 2 고정형 루프 에어백부(123a, 123b) 및 제 1, 2, 3, 4 이동형 루프 에어백부(124a, 124b, 124c, 124d) 중 적어도 하나의 전개를 제어한다.
제어부(142)는 운전자만 탑승하고 동승자가 탑승하지 않은 상태이면 제1전면 에어백부, 제1측면 에어백부, 제1 고정형 루프 에어백부 및 제1회전형 루프 에어백부의 전개 구동부 중 적어도 하나의 활성화를 제어하고, 충돌이 발생하였다고 판단되면 활성화된 적어도 하나의 전개 구동부를 제어하여 적어도 하나의 에어백부의 전개를 제어하는 것도 가능하다.
제어부(142)는 뒷좌석 중 적어도 하나의 시트에 탑승자가 착석하였다고 판단되면 제1, 2측면 에어백부, 제2고정형 루프 에어백부, 제3, 4 이동형 루프 에어백부 중 적어도 하나의 전개 구동부의 활성화를 제어하고, 충돌이 발생하였다고 판단되면 활성화된 적어도 하나의 전개 구동부를 제어하여 적어도 하나의 에어백부의 전개를 제어하는 것도 가능하다.
제어부(142)는 시트의 회전 각도에 기초하여 제1, 2, 3, 4 이동형 루프 에어백부의 이동 및 회전 상태를 초기 상태로 유지시키거나, 제1, 2, 3, 4 이동형 루프 에어백부의 이동 및 회전을 제어하는 것도 가능하다.
좀 더 구체적으로, 제어부(142)는 시트의 회전 각도가 제1기준 각도 이하이면 전면 에어백부 및 측면 에어백부의 전개 구동부의 활성화를 제어한다. 제어부(142)는 운전석에만 탑승자가 탑승한 상태에서 운전석의 시트의 회전 각도가 제1기준 각도 이하이면 제1전면 에어백부 및 제1 측면 에어백부의 전개 구동부의 활성화를 제어한다.
제어부(142)는 조수석에만 탑승자가 탑승한 상태에서 조수석의 시트의 회전 각도가 제1기준 각도 이하이면 제2전면 에어백부 및 제2 측면 에어백부의 전개 구동부의 활성화를 제어한다. 여기서 조수석의 시트의 회전 각도 검출 시 조수석의 시트의 회전 방향은, 운전석 시트의 회전 방향과 반대 방향일 수 있다.
제어부(142)는 시트의 회전 각도가 제1기준 각도를 초과하고 제2기준 각도 이하이면 전면 에어백부 및 고정형 루프 에어백부의 전개 구동부의 활성화를 제어하고, 시트의 회전 각도가 제2기준 각도를 초과하고 제3기준 각도 이하이면 전면 에어백부, 고정형 루프 에어백부 및 이동형 루프 에어백부의 전개 구동부의 활성화를 제어한다.
제어부(142)는 시트의 회전 각도가 제3기준 각도를 초과하고 제4기준 각도 이하이면 전면 에어백부, 고정형 루프 에어백부 및 이동형 루프 에어백부의 전개 구동부의 활성화를 제어하고, 시트의 회전 각도에 기초하여 이동형 루프 에어백부의 회전 및 이동을 제어한다.
제어부(142)는 시트의 회전 각도가 제4기준 각도를 초과하면 전면 에어백부, 측면 에어백부 및 이동형 루프 에어백부의 전개 구동부의 활성화를 제어한다.
시트가 차량의 좌측에 마련된 시트(102a, 102c)일 때, 검출된 시트의 회전 각도는 시트가 차량의 주행 방향인 전방을 향할 때를 기준으로, 시계 방향으로 회전한 각도이다.
시트가 차량의 우측에 마련된 시트(102b, 102d)일 때, 검출된 시트의 회전 각도는 시트가 차량의 주행 방향인 전방을 향할 때를 기준으로, 반시계 방향으로 회전한 각도이다.
즉 제어부(142)는 운전석(102a)과 조수석(102b)의 시트에 각각 마련된 각도 검출부(110)에서 출력된 검출 정보에 기초하여 운전석(102a)과 조수석(102b)의 시트의 회전 각도를 각각 확인하고, 각 운전석(10a)과 조수석(102b)의 시트의 회전 각도에 기초하여 고정형 루프 에어백부(123a)의 전개 구동부의 활성화를 제어하고, 이동형 루프 에어백부(124a, 124b)의 전개 구동부의 활성화를 제어하고, 이동형 루프 에어백부(124a, 124b)의 이동 및 회전을 제어한다.
예를 들어, 제어부(142)는 운전석의 시트가 제1방향으로 90도 회전 상태 및 조수석의 시트가 제2방향으로 90도 회전 상태 중 적어도 하나의 상태라고 판단되면 제1 고정형 루프 에어백부에 연결된 전개 구동부의 활성화를 제어함으로써 충돌 발생 시 제1고정형 루프 에어백이 전개될 수 있도록 한다.
운전석의 시트가 제1방향으로 90도 회전한 상태는, 운전자가 조수석을 바라보고 있는 상태이다. 조수석의 시트가 제2방향으로 90도 회전한 상태는, 동승자가 운전석을 바라보고 있는 상태이다.
제어부(142)는 운전석의 뒷좌석 중 좌측의 시트가 제1방향으로 90도 회전 상태 및 뒷좌석 중 우측의 시트가 제2방향으로 90도 회전 상태 중 적어도 하나의 상태라고 판단되면 제2고정형 루프 에어백부에 연결된 전개 구동부의 활성화를 제어함으로써 충돌 발생 시 제2고정형 루프 에어백이 전개될 수 있도록 한다.
운전석의 뒷좌석 중 좌측의 시트(102c)가 제1방향으로 90도 회전한 상태는, 뒷좌석 중 좌측의 시트(102c)에 착석한 탑승자가 뒷좌석 중 우측의 시트(102d)을 바라보고 있는 상태이고, 뒷좌석 중 우측의 시트(102d)가 제2방향으로 90도 회전한 상태는 뒷좌석 중 우측의 시트(102d)에 착석한 탑승자가 뒷좌석 중 좌측의 시트(102c) 바라보고 있는 상태이다.
제어부(142)는 이동형 루프 에어백부(124a, 124b)의 이동 및 회전을 제어할 때, 시트의 좌판 부재가 향하는 방향과 이동형 루프 에어백부(124a, 124b)의 전개 방향이 서로 대응되도록 시트의 회전 각도에 기초하여 이동형 루프 에어백부(124a, 124b)의 이동 및 회전을 제어한다.
제어부(142)는 뒷좌석(120c, 102d)에 유아용 카시트가 장착되어 있지 않다고 판단되면 뒷좌석(120c, 102d)의 시트에 각각 마련된 각도 검출부(110)에서 출력된 검출 정보에 기초하여 뒷좌석(120c, 102d)의 시트의 회전 각도를 각각 확인하고 각 뒷좌석(120c, 102d)의 시트의 회전 각도에 기초하여 고정형 루프 에어백부(123b)의 활성화를 제어하고, 이동형 루프 에어백부(124c, 124d)의 활성화, 이동 및 회전을 제어한다.
제어부(142)는 각 시트의 회전 각도, 탑승자의 착석 여부, 차일드 시트의 장착 여부에 따라 각 에어백부의 에어백 구동부인 전개 구동부, 이동 구동부 및 회전 구동부 중 적어도 하나를 제어하기 위한 제어신호를 출력한다.
시트 구동부(150)는 복수 개의 시트에 각각 마련될 수 있다.
아울러 시트 구동부(150)는 복수 개의 시트에 연결되고 제어부(142)의 제어 명령에 기초하여 적어도 하나의 시트에 선택적으로 회전 구동 신호를 전송하는 것도 가능하다.
이러한 시트 구동부(150)는 제어부(142)의 제어 명령에 대응하여 적어도 하나의 시트(102)를 회전시킨다.
시트 구동부(150)는 제어부(142)를 통해 회전 각도 정보가 수신되면 수신된 회전 각도 정보에 기초하여 시트(102)를 회전시킬 수 있다.
시트 구동부(160)는 입력부(109a)를 통해 회전 명령이 입력되는 시작 시점부터 회전 명령의 입력이 종료되는 종료 시점까지 시트를 회전시키는 것도 가능하다.
이와 같이, 본 발명은 자율주행 자동차에 마련된 각 시트의 회전에 따라 각 탑승자의 방향 및 자세를 판단하고, 판단 결과에 따라 에어백 모듈의 위치, 에어백의 전개 각도를 조절하도록 제어할 수 있다. 이에 따라, 본 발명은 차량의 충돌 시 충돌로 인한 충격이 탑승자에게 전달되는 것을 방지함으로써, 탑승자를 안전하게 보호할 수 있다.
도 6은 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도로, 도 7 내지 도 8을 참조하여 설명한다.
도 7은 실시 예에 따른 차량에 마련된 시트의 회전 각도의 예시도이고, 도 8 내지 도 11은 실시 예에 따른 차량에 마련된 시트의 회전에 대응하는 이동형 루프 에어백의 이동 및 회전의 예시도이다.
차량은 자율 주행 모드가 선택되면 차량에 마련된 배터리(도면 미도시)를 통해 에어백 장치(120)에 전력을 공급한다. 차량은 에어백 장치(120)에 마련된 각종 구성부들을 초기화하고, 차량 충돌 시 탑승자의 자세 및 방향에 따라 에어백 장치의 각종 에어백부를 전개시킬 수 있도록 준비한다.
차량은 복수 개의 시트에 각각 마련된 입력부(109a)들 중 적어도 하나를 통해 입력되는 회전 명령에 기초하여 적어도 하나의 시트를 회전시킨다.
차량은 복수 개의 시트들에 각각 마련된 각 각도 검출부(110)를 이용하여 복수 개의 시트들의 회전 각도를 각각 검출한다. 차량은 각 각도 검출부를 통해 검출된 검출 정보에 기초하여 각 시트의 회전 각도 정보를 획득한다.
차량은 에어백 장치의 복수 개의 에어백부의 구동을 위해 각 시트의 회전 각도 정보에 기초하여 각 시트의 회전 각도를 확인(201)한다. 여기서 각 시트의 회전 각도를 확인하는 것은, 각 시트에 착석한 탑승자들의 자세 및 방향을 확인하는 것을 포함한다. 시트의 회전 각도는, 시트가 차량의 주행 방향의 전방을 향할 때를 기준(0도)으로 한다.
차량은 복수 개의 각도 검출부(110)를 이용하여 각 시트의 회전 각도를 검출하기 전에, 복수 개의 각도 검출부(110)의 고장을 진단하고, 적어도 하나의 각도 검출부(110)의 고장으로 판단되면 고장 난 각도 검출부가 마련된 시트의 식별 정보를 확인하고 영상 획득부(108)에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 확인된 식별 정보를 가진 시트의 회전 각도를 획득하는 것도 가능하다.
아울러 시트에 각도 검출부가 마련되어 있지 않은 경우, 차량은 영상 획득부(108)에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 확인된 식별 정보를 가진 시트의 회전 각도를 획득하는 것도 가능하다.
아울러 차량은 입력부(109a)를 통해 회전 각도에 대한 정보 및 시트의 식별 정보가 수신되면 수신된 회전 각도에 대한 정보에 기초하여 수신된 식별 정보를 가지는 시트를 회전시키는 것도 가능하다. 이 경우, 차량은 시트별로 입력된 회전 각도 정보를 확인함으로써 시트의 회전 각도를 확인할 수 있다.
차량은 영상 획득부(108)의 영상 정보를 획득(202)하고 획득된 영상 정보에 기초하여 영아 및 유아용 카시트(즉 차일드 시트)의 장착 여부를 판단(203)하며, 영아 및 유아용 카시트가 장착되었다고 판단되면 카시트가 장착된 위치에 마련된 시트를 확인(204)하고, 확인된 시트와 대응하는 위치에 마련된 고정형 루프 에어백부 및 이동형 루프 에어백부를 확인하고, 확인된 고정형 루프 에어백부 및 이동형 루프 에어백부의 전개 구동부의 비활성화를 제어(205)한다. 또한 차량은 확인된 시트와 대응하는 위치에 마련된 이동형 루프 에어백부의 위치를 유지시킨다. 즉 차량은 확인된 시트와 대응하는 위치에 마련된 이동형 루프 에어백부를 이동시키거나 회전시키지 않는다.
차량은 카시트가 장착되어 있지 않은 적어도 하나의 시트를 확인하고 확인된 시트의 회전 각도에 기초하여 적어도 하나의 시트와 대응하는 위치에 마련된 적어도 하나의 에어백부의 전개 구동부 중 일부의 활성화를 제어한다.
예를 들어, 카시트가 뒷좌석의 좌측의 시트에 장착되어 있다고 판단되면, 차량은 제1, 2 전면 에어백부, 제 2측면 에어백부, 제1 고정형 루프 에어백부 및 제 1, 2, 4 이동형 루프 에어백부 중 적어도 하나의 전개 구동부의 활성화를 제어할 수 있다.
또한 차량은 카시트가 장착되어 있지 않다고 판단되면 복수 개의 시트의 회전 각도에 기초하여 복수 개의 에어백부의 전개 구동부 중 일부 또는 전부의 활성화를 제어(206)할 수 있다. 여기서 복수 개의 에어백부는 제1, 2 전면 에어백부, 제1, 2 측면 에어백부, 제1타입의 루프 에어백부 및 제 2 타입의 루프 에어백부를 포함할 수 있다.
제1타입의 루프 에어백부는 고정형 루프 에어백부로, 제1, 2 고정형 루프 에어백부를 포함하고, 제2타입의 루프 에어백부는 이동형 루프 에어백부로, 제1, 2, 3, 4 이동형 루프 에어백부를 포함할 수 있다.
차량은 적어도 하나의 시트의 회전 각도에 기초하여 적어도 하나의 시트와 대응하는 위치에 마련된 이동형 루프 에어백부의 이동 및 회전을 제어(207)할 수 있다. 여기서 적어도 하나의 시트의 회전 각도는, 앞좌석의 시트가 뒷좌석을 바라볼 때의 각도일 수 있다. 또한 적어도 하나의 시트의 회전 각도는, 뒷좌석의 시트가 트렁크를 바라볼 때의 각도일 수 있다.
다음 차량은 충돌 검출부(115)에서 검출된검출 정보에 기초하여 충돌 발생 여부를 판단(208)하고, 충돌이 발생하였다고 판단되면 충돌 위치와 충돌량을 확인하고 충돌량이 기준량 이상이면 활성화된 전개 구동부를 제어하여 적어도 하나의 에어백부를 전개(209)시킨다.
여기서 에어백의 전개 구성을 예를 들어 설명하면, 차량은 활성된 전개 구동부를 가진 에어백부에 마련된 인플레이터 점화시키도록 점화 신호를 발생시킨다. 이때 인플레이터는 점화 신호에 의해 점화되어 가스를 발생시키고, 발생된 가스를 에어백 부재에 공급한다. 이와 같이 에어백부는 인플레이터로부터 가스를 공급받아 전개 및 팽창되어 탑승자를 보호한다.
이하에서, 복수 개의 에어백부의 전개 구동부의 활성화 제어 및 복수 개의 이동형 루프 에어백부의 이동과 회전 제어에 대한 구성을 좀 더 구체적으로 설명한다.
아울러 복수 개의 시트들 중 운전석의 시트의 회전 각도에 기초하여 에어백 장치의 동작을 제어하는 구성에 대해 설명하도록 한다.
시트는 360도로 시계 방향과 반시계 방향으로 모두 회전 가능하다. 운전석의 시트의 경우, 시트(102a)는 조수석 측을 향하거나, 뒷좌석 측을 향하여 회전할 수 있으며, 운전석 측 도어(101a)를 향하여 회전하는 경우는 매우 희박하다.
이러한 운전석의 시트(102a)는 차량의 주행 방향의 전방을 바라보도록 하는 위치(0도)부터 대략 240도 사이에서 주로 회전할 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 운전석의 시트와 인접하게 마련된 복수 개의 에어백부의 전개 구동부의 활성화와 비활성화의 변경과, 복수 개의 에어백부 중 이동형 루프 에어백부의 이동 거리 및 회전 각도를 변경하기 위한 정보가 되는 기준 각도는, 제1기준 각도(RA1), 제2기준 각도(RA2), 제3기준 각도(RA3) 및 제 4 기준 각도(RA4)를 포함할 수 있다.
운전석의 시트의 경우, 각 기준 각도는 차량의 주행 방향의 전방을 바라보도록 하는 위치를 0도로 하고 시계 방향으로 회전했을 때의 각도일 수 있다.
제2기준 각도(RA2)는 제1기준 각도(RA1)보다 큰 각도이고, 제3기준 각도(RA3)는 제2기준각도(RA2)보다 큰 각도이며, 제4기준 각도(RA4)는 제3기준 각도(RA3)보다 큰 각도일 수 있다. 예를 들어, 제1기준각도(RA1)는 대략 30도일 수 있고, 제2기준각도(RA2)는 대략 60도일 수 있으며, 제3기준 각도(RA3)는 대략 120도일 수 있고 제 4 기준 각도(RA4)는 대략 240도일 수 있다.
아울러, 조수석의 시트의 경우, 각 기준 각도는 차량의 주행 방향의 전방을 바라보도록 하는 위치를 0도로 하고 반시계 방향으로 회전했을 때의 각도일 수 있다.
차량은 시트의 회전 각도가 제1기준 각도(RA1) 이하이면 제1전면 에어백부(121a) 및 제1 측면 에어백부(122a)의 전개 구동부의 활성화를 제어한다.
아울러, 차량은 조수석에만 탑승자가 탑승한 상태에서 조수석의 시트의 회전 각도가 제1기준 각도 이하이면 제2전면 에어백부(121b) 및 제2 측면 에어백부(122b)의 전개 구동부의 활성화를 제어한다. 여기서 조수석의 시트의 회전 각도 검출 시 조수석의 시트의 회전 방향은, 운전석 시트의 회전 방향과 반대 방향일 수 있다.
차량은 시트의 회전 각도가 제1기준 각도(RA1)를 초과하고 제2기준 각도(RA2) 이하이면 제1전면 에어백부 및 제1고정형 루프 에어백부의 전개 구동부의 활성화를 제어하고, 시트의 회전 각도가 제2기준 각도를 초과하고 제3기준 각도 이하이면 제1전면 에어백부, 제1고정형 루프 에어백부 및 제1이동형 루프 에어백부의 전개 구동부의 활성화를 제어한다.
차량은 시트의 회전 각도가 제3기준 각도(RA3)를 초과하고 제4기준 각도(RA4) 이하이면 전면 에어백부, 제1고정형 루프 에어백부 및 제1이동형 루프 에어백부의 전개 구동부의 활성화를 제어하고, 시트의 회전 각도에 기초하여 이동형 루프 에어백부의 회전 및 이동을 제어한다.
차량은 시트의 회전 각도가 제4기준 각도(RA4)를 초과하면 제1전면 에어백부, 제1측면 에어백부 및 제1이동형 루프 에어백부의 전개 구동부의 활성화를 제어한다.
시트의 회전 각도가 제3기준 각도(RA3)를 초과하고 제4기준 각도(RA4) 이하일 때, 시트의 회전 각도에 기초하여 이동형 루프 에어백부의 회전 및 이동을 제어하는 구성을 좀 더 구체적으로 설명한다.
차량은 이동형 루프 에어백부(124a, 124b)의 이동 및 회전을 제어할 때, 시트(102a)의 좌판 부재(a1)가 향하는 방향과 이동형 루프 에어백부(124a)의 전개 방향이 서로 마주보도록 시트(102a)의 회전 각도에 기초하여 이동형 루프 에어백부(124a)의 좌우 이동 거리 및 회전 각도를 제어한다.
도 8에 도시된 바와 같이, 차량은 운전석의 시트가 뒷좌석 중 좌측 시트와 마주보도록 운전석의 시트가 180도 회전하였을 때, 제1 이동형 루프 에어백부(124a)의 전개 방향은 운전석의 시트의 좌판 부재를 향한다. 이때 제1 이동형 루프 에어백부(124a)는 차량의 주행 방향 중 전방을 향할 때를 0도로 하고, 좌우 이동 시의 기준 점으로 한다.
운전석의 시트가 180도 회전하였을 때, 운전석의 시트의 좌판 부재와 서로 마주보는 제1 이동형 루프 에어백부(124a)의 상태는, 회전 각도가 0이고, 좌우 이동 거리가 0인 상태이다.
제1 이동형 루프 에어백부(124a)는, 운전석의 시트의 좌판 부재와 서로 마주보는 상태에서 시트가 회전한 회전 각도만큼 회전하되, 시트가 회전한 방향과 반대 방향으로 회전한다.
차량은 시트의 회전축과 시트의 좌판 부재의 말단 사이의 길이를 확인하고 확인된 길이와 제1이동형 루프 에어백부의 회전 각도에 기초하여 좌우 방향의 이동 거리를 획득하고 획득된 좌우 방향의 이동 거리에 기초하여 제1이동형 루프 에어백부를 이동시킨다.
시트의 회전축과 시트의 좌판 부재의 말단 사이의 길이는 시트의 회전 반경(r )으로, 미리 설정된 정보일 수 있다.
도 9에 도시된 바와 같이, 차량은 시트의 회전각도(90+a)에 기초하여 180도와의 이격 각도(b=90-a)를 획득하고, 획득한 이격 각도(b=90-a)만큼 시계 반대방향으로 제1이동형 루프 에어백부를 회전시킨다.
그리고 차량은 미리 설정된 시트의 회전 반경(r )과 이격 각도에 기초하여 이동 거리를 획득하고 획득된 이동 거리에 기초하여 제1이동형 루프 에어백부를 이동시킨다. 이 때 차량은 시트의 회전 각도가 180도보다 작으면 제1이동형 루프 에어백부를 우측 방향으로 이동거리(L1)만큼 이동시킨다.
L1=r*(90-a)
도 10에 도시된 바와 같이, 차량은 시트의 회전각도(90+a)에 기초하여 180도와의 이격 각도(b=90-a)를 획득하고, 획득한 이격 각도(b=90-a)만큼 시계 방향으로 제1이동형 루프 에어백부를 회전시킨다.
그리고 차량은 미리 설정된 시트의 회전 반경(r )과 이격 각도에 기초하여 이동 거리를 획득하고 획득된 이동 거리에 기초하여 제1이동형 루프 에어백부를 이동시킨다. 이때 차량은 시트의 회전 각도가 180도보다 크면 제1이동형 루프 에어백부를 우측 방향으로 이동 거리(L2)만큼 이동시킨다.
즉 차량은 시트에 각각 마련된 각도 검출부(110)에서 출력된 검출 정보에 기초하여 각 시트의 회전 각도를 각각 확인하고, 각 시트의 회전 각도에 기초하여 고정형 루프 에어백부의 전개 구동부의 활성화를 제어하고, 이동형 루프 에어백부의 전개 구동부의 활성화를 제어하며 또한 이동형 루프 에어백부의 이동 및 회전을 제어한다.
이와 같이 차량은 자율주행 자동차에 마련된 각 시트의 회전 각도에 따라 각 탑승자의 방향 및 자세를 판단하고, 판단 결과에 따라 에어백부의 위치, 전개된 에어백과 탑승자 사이 거리 및 에어백의 전개 각도를 조절하도록 제어할 수 있다. 이에 따라, 차량은 장애물과의 충돌 시 탑승자에게 충돌로 인한 충격이 전달되는 것을 방지함으로써, 탑승자를 안전하게 보호할 수 있다.
한편, 개시된 실시 예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시 예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시 예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시 예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시 예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량 102: 시트
106: 헤드 라이닝 107: 오버헤드콘솔
108: 영상 획득부 110: 각도 검출부
120: 에어백 장치
.

Claims (21)

  1. 시트;
    상기 시트의 측방과 인접하게 마련되되 헤드라이닝에 마련된 제1타입의 루프 에어백부;
    상기 시트의 후방과 인접하게 마련되되 상기 헤드라이닝에 마련된 제2타입의 루프 에어백부;
    상기 시트의 회전 각도를 검출하는 각도 검출부; 및
    상기 검출된 시트의 회전 각도가 제1기준 각도를 초과하고 제2기준 각도 이하이면 상기 제1타입의 루프 에어백부의 활성화를 제어하고, 상기 제2기준 각도를 초과하고 제3기준 각도 이하이면 상기 제1타입의 루프 에어백부와 상기 제2타입의 루프 에어백부의 활성화를 제어하는 제어부를 포함하는 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 헤드라이닝에 마련되고 상기 제2타입의 루프 에어백부가 이동 가능하게 장착되는 레일부재를 더 포함하는 차량.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 검출된 시트의 회전 각도가 상기 제3기준 각도를 초과하고 제4기준 각도 이하이면 상기 제1타입의 루프 에어백부와 상기 제2타입의 루프 에어백부의 활성화를 제어하고, 상기 검출된 시트의 회전 각도에 기초하여 상기 제2타입이 루프 에어백부의 회전을 제어하고, 상기 검출된 시트의 회전 각도와 상기 시트의 회전 반경에 기초하여 상기 제2타입의 루프 에어백부의 이동을 제어하는 차량.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 시트에 대한 영상을 획득하는 영상 획득부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 각도 검출부의 고장을 진단하고, 상기 각도 검출부가 고장이라고 판단되면 상기 영상 획득부에서 획득된 영상에 기초하여 상기 시트의 회전 각도를 획득하는 차량.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 시트에 대한 영상을 획득하는 영상 획득부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 영상 획득부에서 획득된 영상에 기초하여 상기 시트에 영아 또는 유아가 탑승하였는지 판단하고, 상기 영아 또는 유아가 탑승하였다고 판단되면 상기 제1, 2 타입의 루프 에어백부의 비활성화를 제어하는 차량.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 시트의 전면에 마련된 전면 에어백부와, 상기 시트와 도어 사이에 마련된 측면 에어백부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 검출된 시트의 회전 각도가 제1기준 각도 이하라고 판단되면 전면 에어백부와 측면 에어백부의 활성화를 제어하는 차량.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 시트의 전면에 마련된 전면 에어백부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 검출된 시트의 회전 각도가 제1기준 각도를 초과하고 상기 제2기준 각도 이하이면 상기 전면 에어백부의 활성화를 제어하는 차량.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 시트의 전면에 마련된 전면 에어백부와, 상기 시트와 도어 사이에 마련된 측면 에어백부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 검출된 시트의 회전 각도가 제4기준 각도를 초과하면 상기 전면 에어백부, 상기 측면 에어백부 및 상기 제2타입의 루프 에어백부의 활성화를 제어하는 차량.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2기준 각도는 상기 제1기준 각도보다 큰 각도이고, 상기 제3기준 각도는 상기 제2기준각도보다 큰 각도이며, 상기 제4기준 각도는 상기 제3기준 각도보다 큰 각도인 차량.
  10. 제 1 항에 있어서,
    장애물과의 충돌을 검출하는 충돌 검출부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 충돌 검출부에서 검출된 충돌 정보에 기초하여 상기 활성화된 에어백부의 전개 및 팽창을 제어하는 차량.
  11. 제 1 항에 있어서, 상기 제2타입의 루프 에어백의 전개 방향은,
    상기 시트가 상기 차량의 주행 방향의 전방을 기준으로 하여 180도 회전하였을 때 서로 마주보는 방향인 차량.
  12. 제 1 항에 있어서,
    도로의 영상을 획득하는 외부 영상 획득부; 및
    장애물과의 거리를 검출하는 거리 검출부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 도로의 영상과 상기 거리 검출부에서 검출된 장애물과의 거리에 기초하여 자율 주행을 제어하는 차량.
  13. 시트의 회전 각도를 검출하고,
    상기 검출된 시트의 회전 각도가 제1기준 각도를 초과하고 제2기준 각도 이하이면 헤드라이닝의 중앙에 마련되되 상기 시트의 측방에 마련된 제1타입의 루프 에어백부의 활성화를 제어하고,
    상기 검출된 시트의 회전 각도가 상기 제2기준 각도를 초과하고 제3기준 각도 이하이면 상기 제1타입의 루프 에어백부와 상기 헤드라이닝의 중앙에 마련되되 상기 시트의 후방에 마련된 제2타입의 루프 에어백부의 활성화를 제어하고,
    주행 중 장애물과의 충돌 여부를 판단하고,
    상기 장애물과 충돌이 발생하였다고 판단되면 활성화된 에어백부를 전개 및 팽창시키는 차량의 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제1타입의 루프 에어백은, 상기 헤드라이닝에 고정되어 마련된 고정형 루프 에어백이고,
    상기 제2타입의 루프 에어백부는, 상기 헤드라이닝에 마련된 레일을 따라 이동 가능하고 회전 가능하게 장착된 이동형 루프 에어백인 차량의 제어 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 검출된 시트의 회전 각도가 상기 제3기준 각도를 초과하고 제4기준 각도 이하이면 상기 제1타입의 루프 에어백부와 상기 제2타입의 루프 에어백부의 활성화를 제어하고,
    상기 검출된 시트의 회전 각도에 기초하여 상기 제2타입이 루프 에어백부의 회전을 제어하고, 상기 검출된 시트의 회전 각도와 상기 시트의 회전 반경에 기초하여 상기 제2타입의 루프 에어백부의 이동을 제어하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  16. 제 13 항에 있어서, 상기 시트의 회전 각도를 검출하는 것은,
    상기 시트에 마련된 각도 검출부를 이용하여 상기 시트의 회전 각도를 검출하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  17. 제 13 항에 있어서, 상기 시트의 회전 각도를 검출하는 것은,
    내부에 마련된 영상 획득부에 의해 획득된 영상에 기초하여 상기 시트의 회전 각도를 검출하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  18. 제 17 항에 있어서, 상기 영상에 기초하여 상기 시트의 회전 각도를 검출하는 것은,
    상기 각도 검출부의 고장을 진단하고,
    상기 각도 검출부가 고장이라고 판단되면 상기 영상 획득부에서 획득된 영상에 기초하여 상기 시트의 회전 각도를 획득하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  19. 제 13 항에 있어서,
    상기 시트에 대한 영상을 획득하고,
    상기 영상 획득부에서 획득된 영상에 기초하여 상기 시트에 영아 또는 유아가 탑승하였는지 판단하고,
    상기 영아 또는 유아가 탑승하였다고 판단되면 상기 제1, 2 타입의 루프 에어백부의 비활성화를 제어하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  20. 제 13 항에 있어서,
    상기 검출된 시트의 회전 각도가 제1기준 각도 이하라고 판단되면 상기 시트의 전면에 마련된 전면 에어백부와 상기 시트 및 도어와 인접하게 마련된 측면 에어백부의 활성화를 제어하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  21. 제 13 항에 있어서,
    상기 검출된 시트의 회전 각도가 제4기준 각도를 초과하면 상기 시트의 전면에 마련된 전면 에어백부, 상기 시트 및 도어와 인접하게 마련된 측면 에어백부 및 상기 제2타입의 루프 에어백부의 활성화를 제어하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
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