KR20210057895A - 급발진 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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조진국
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 급발진 제어 장치는 차량의 현재 가속도를 감지하는 센서와, 모터의 구동을 위한 모터토크 지령값을 연산하고, 상기 모터토크 지령값을 기반으로 차량의 예상 가속도를 연산하며, 상기 예상 가속도와 상기 현재 가속도를 비교하는 제1 제어부 및 상기 모터토크 지령값을 기 설정된 값과 비교하는 제2 제어부를 포함하여, 급발진을 유발하는 원인을 판단하고, 판단 결과에 따라 급발진을 차단하여, 운전자의 안전을 향상시킬 수 있다.

Description

급발진 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING SUDDEN UNINTENDED ACCELERATION OF VEHICLE}
본 발명은 급발진 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 환경오염에 대한 관심이 대두되면서, 친환경 차량 즉 전기차의 개발이 활발히 진행되고 있다. 전기차는 모터를 구동하여 동력원으로 사용하고 있으며 모터를 구동하기 위해서 외부전원에 의해 충전되는 배터리를 구비한다.
한편, 차량의 급발진은 운전자의 오작동 또는 차량 결함에 의해 속도가 급격히 증가하고, 정상적으로 제동되지 않는 상태를 의미하는데, 전기차의 경우 변속기를 탑재하지 않은 경우가 일반적이기 때문에 동력원을 정지시키기 위한 제어가 필요하다. 이에, 전기차에서 급발진을 유발하는 제어기를 판단하고, 급발진을 차단할 수 있는 기술 개발이 필요한 실정이다.
본 발명의 일 목적은 전기차의 급발진을 유발하는 제어기를 판단하고, 판단 결과에 따라 급발진을 차단할 수 있는 급발진 제어 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 급발진 제어 장치는 차량의 현재 가속도를 감지하는 센서와, 모터의 구동을 위한 모터토크 지령값을 연산하고, 상기 모터토크 지령값을 기반으로 차량의 예상 가속도를 연산하며, 상기 예상 가속도와 상기 현재 가속도를 비교하는 제1 제어부 및 상기 모터토크 지령값을 기 설정된 값과 비교하는 제2 제어부를 포함한다.
상기 제1 제어부는 상기 예상 가속도 및 상기 현재 가속도를 비교한 결과에 따라 상기 제2 제어부의 고장 여부를 판단한다.
상기 제1 제어부는 상기 현재 가속도가 상기 예상 가속도를 제1 시간 이상동안 초과하는 경우, 상기 제2 제어부가 고장인 것으로 판단한다.
상기 제1 제어부는 상기 제2 제어부가 고장인 것으로 판단하면, 배터리 관리 시스템(BMS)를 제어하여 배터리의 메인 릴레이를 오프하도록 제어한다.
상기 제1 제어부는 상기 배터리의 메인 릴레이를 오프한 후, 유압 제동을 제어한다.
상기 제2 제어부는 상기 모터 토크 지령값과 기 설정된 값을 비교한 결과에 따라, 상기 제1 제어부의 고장 여부를 판단한다.
상기 제2 제어부는 상기 모터 토크 지령값이 기 설정된 값을 제2 시간 이상동안 초과하는 경우, 상기 제1 제어부가 고장인 것으로 판단한다.
상기 제2 제어부는 상기 제1 제어부가 고장인 것으로 판단하면, 상기 제1 제어부로부터 수신된 상기 모터토크 지령값으로 상기 모터를 제어하지 않도록 한다.
상기 제2 제어부는 상기 제1 제어부가 고장인 것으로 판단하면, 상기 모터를 구동하는 토크를 0으로 설정한다.
상기 제2 제어부는 상기 모터를 구동하는 토크를 0으로 설정한 후, 유압 제동을 제어한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 급발진 제어 방법은 제1 제어부가 모터의 구동을 위한 모터토크 지령값을 연산하고, 상기 모터토크 지령값을 기반으로 차량의 예상 가속도를 연산하는 단계와, 상기 차량의 현재 가속도를 획득하는 단계와, 제2 제어부가 상기 모터토크 지령값을 기 설정된 값과 비교하는 단계 및 비교 결과에 따라 상기 제1 제어부 또는 상기 제2 제어부의 고장을 판단하는 단계를 포함한다.
상기 제1 제어부 또는 상기 제2 제어부의 고장을 판단하는 단계에서, 상기 모터토크 지령값이 제2 시간 이상동안 기 설정된 값을 초과하는 경우, 상기 제1 제어부가 고장인 것으로 판단한다.
상기 제1 제어부가 고장인 것으로 판단하면 상기 모터를 구동하는 토크를 0으로 설정하는 단계를 더 포함한다.
상기 모터를 구동하는 토크를 0으로 설정하는 단계 이후, 유압 제동을 제어하는 단계를 더 포함한다.
상기 제2 제어부가 상기 모터토크 지령값을 기 설정된 값과 비교하는 단계에서, 상기 모터토크 지령값이 기 설정된 값을 초과하지 않는 경우, 상기 제1 제어부가 상기 예상 가속도와 상기 현재 가속도를 비교하는 단계를 더 포함한다.
상기 제1 제어부 또는 상기 제2 제어부의 고장을 판단하는 단계에서, 상기 제1 제어부가 상기 현재 가속도가 상기 예상 가속도를 초과하는 것으로 판단하면, 상기 제2 제어부가 고장인 것으로 판단한다.
상기 제2 제어부가 고장인 것으로 판단하면, 배터리 관리 시스템을 제어하여 배터리의 메인 릴레이를 오프하도록 제어하는 단계를 더 포함한다.
상기 배터리의 메인 릴레이를 오프하도록 제어하는 단계 이후, 유압 제동을 제어하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 급발진 제어 장치 및 방법은 급발진을 유발하는 제어부를 판단하고, 판단 결과에 따라 급발진을 차단하여, 운전자의 안전을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 급발진 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 제1 제어부의 고장을 판단할 수 있는 차량 구동 그래프이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 제2 제어부의 고장을 판단할 수 있는 차량 구동 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 급발진 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 급발진 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 급발진 제어 장치(100)는 센서(110), 배터리 관리 시스템(BMS(Battery Management System), 120), 제1 제어부(130) 및 제2 제어부(140)를 포함할 수 있다. 여기서, 제1 제어부(130)는 VCU(Vehicle Control Unit)을 포함할 수 있고, 제2 제어부(140)는 MCU(Motor Control Unit)을 포함할 수 있다.
센서(110)는 차량의 정보를 감지할 수 있다. 여기서, 차량의 정보는 차량의 구동 정보를 포함할 수 있으며, 일 예로, 사용자가 엑셀 페달을 가압한 정도, 그에 따른 차량의 주행 속도, 가속도 등을 감지할 수 있다. 이를 위하여, 센서(110)는 엑셀 페달 센서(Accelerator Pedal Sensor), 속도 센서, 가속도 센서를 포함할 수 있다.
배터리 관리 시스템(120)은 배터리(미도시)의 전압, 전류 및 온도를 모니터링하고, 최적의 상태로 유지관리하며, 배터리의 가용 파워, 배터리의 충전 상태(SOC) 정보를 산출할 수 있다.
제1 제어부(130)는 차량 제어부(VCU)를 포함할 수 있으며, 차량의 주행을 위한 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 이를 위하여, 제1 제어부(130)는 센서(110)로부터 사용자의 엑셀 페달 가압 정도를 수신받아 운전자 요구 토크를 연산할 수 있으며, 센서(110)로부터 차량의 속도 등을 수신받아 주행 부하를 연산할 수 있다. 여기서, 운전자 요구 토크는 운전자의 의지로 이해되는 것이 바람직하며, 주행 부하는 차량이 받는 저항을 의미할 수 있다. 아울러, 제1 제어부(130)는 운전자 요구 토크와 주행 부하를 기반으로 모터를 구동하기 위해 요구되는 모터토크 지령값을 연산할 수 있다. 제1 제어부(130)가 모터토크 지령값을 연산하는데 주행 부하를 반영하는 것은 모터가 운전자의 의지대로 구동될 수 있도록 차량이 받는 저항을 상쇄시키기 위함이다. 여기서, 모터토크 지령값은 모터를 구동시키기 위한 명령값으로 이해되는 것이 바람직하다. 따라서, 제1 제어부(130)는 운전자 요구 토크를 모터토크 지령값과 주행 부하의 합으로 산출할 수 있다.
또한, 제1 제어부(130)는 주행 부하를 반영한 모터토크 지령값으로 구동되는 차량의 속도의 변화(소정 시간 동안의 속도 변화)를 연산한 값을 기반으로 차량의 예상 가속도를 연산할 수 있다. 아울러, 제1 제어부(130)는 모터토크 지령값을 기반으로 모터의 예상 각가속도를 연산할 수 있다.
제2 제어부(140)는 모터 제어부(MCU)를 포함할 수 있으며, 모터 구동을 위한 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제2 제어부(140)는 제1 제어부(140)로부터 연산된 모터토크 지령값을 수신하고, 수신된 모터토크 지령값을 기반으로 모터를 구동하도록 제어할 수 있다. 아울러, 제2 제어부(140)는 수신된 모터토크 지령값을 기반으로 구동되는 모터의 구동토크 및 각가속도를 연산할 수 있다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따라 급발진 제어 장치가 급발진 여부를 판단하기 위한 제1 제어부(130) 및 제2 제어부(140)의 동작을 보다 구체적으로 설명한다. 전기차의 경우 급발진은 제1 제어부(130) 또는 제2 제어부(140)에 고장이 있는 경우 발생할 수 있으므로, 실시예에 따르면, 급발진 여부는 제1 제어부(130) 또는 제2 제어부(140)의 고장 여부에 따라 판단할 수 있으며, 제1 제어부(130)의 고장 여부는 제2 제어부(140)에 판단될 수 있고, 제2 제어부(140)의 고장 여부는 제1 제어부(130)에 의해 판단될 수 있다.
실시예에 따르면, 제1 제어부(130)는 예상 가속도와 센서(110)로부터 감지된 차량의 현재 가속도를 비교하고, 비교 결과에 따라 제2 제어부(140)의 고장 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 제1 제어부(130)는 현재 가속도가 예상 가속도를 초과하는 경우, 제2 제어부(140)가 고장인 것으로 판단할 수 있다. 실시예에 따르면, 제1 제어부(130)는 현재 가속도가 예상 가속도를 제1 시간 이상동안 초과하는 것으로 판단하면, 제2 제어부(140)가 고장인 것으로 판단할 수 있다. 즉, 제1 제어부(130)는 모터토크 지령값을 기반으로 제2 제어부(140)가 모터의 구동을 제어하지 않고, 모터가 순간 최대 출력으로 구동하도록 제어하는 경우 센서(110)가 감지한 현재 가속도는 제1 제어부(130)가 연산한 예상 가속도를 초과할 수 있으며, 제1 제어부(130)는 현재 가속도가 예상 가속도를 초과하는 시간이 제1 시간 이상동안 유지되는 것으로 판단하면, 제2 제어부(140)가 고장인 것으로 판단할 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 제1 제어부(130)는 센서(110)로 감지된 차량의 현재 가속도가 제1 제어부(130)가 연산한 예상 가속도에 허용 오차 범위 상수(α)의 합을 초과하는 것으로 판단하면, 제2 제어부(140)가 고장인 것으로 판단할 수도 있다. 여기서, 허용 오차 범위 상수는 개발자에 의해 설정될 수 있다.
또한, 제2 제어부(140)는 제1 제어부(130)로부터 수신한 모터토크 지령값과 기 설정된 값을 비교하고, 비교 결과에 따라 제1 제어부(130)의 고장 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 제2 제어부(140)는 제1 제어부(130)로부터 수신한 모터토크 지령값이 기 설정된 값을 제2 시간 이상동안 초과하는 경우, 제1 제어부(130)가 고장인 것으로 판단할 수 있다. 여기서 기 설정된 값은 모터토크 지령값이 모터를 제어할 수 없을 정도의 값인지 판단할 수 있는 기준값일 수 있다. 만일, 제1 제어부(130)로부터 수신된 모터토크 지령값이 기 설정된 값을 초과하는 경우, 모터토크 지령값은 정상 제어의 범위를 벗어난 값을 가질 수 있으며, 제2 제어부(140)는 상술한 바와 같이, 정상 제어의 범위를 벗어난 값을 갖는 모터토크 지령값을 수신하는 경우, 제1 제어부(130)가 고장인 것으로 판단할 수 있다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따라 급발진 제어 장치가 급발진을 판단한 후, 급발진을 차단하기 위한 제1 제어부(130) 및 제2 제어부(140)의 동작을 보다 구체적으로 설명한다.
제1 제어부(130)가 상술한 동작에 의해 제2 제어부(140)가 고장인 것으로 판단하면, 배터리의 메인 릴레이를 오프하도록 배터리 관리 시스템(120)을 제어할 수 있다. 즉, 제1 제어부(130)는 제2 제어부(140)의 고장으로 인해 모터를 비정상적으로 제어하고 있다고 판단할 수 있으므로, 배터리의 메인 릴레이를 오프하여 모터를 구동하기 위한 전력 공급을 근본적으로 차단할 수 있다. 이로 인해, 제1 제어부(130)는 모터의 거동을 중지할 수 있고, 전력의 공급이 차단된 모터는 구동 바퀴에 추가적인 동력을 전달하지 못하여 이에 따라 차량의 급발진을 차단할 수 있다. 아울러, 제1 제어부(130)는 추가적으로 유압 제동을 제어하여 차량의 급발진을 차단할 수도 있다.
제2 제어부(140)가 상술한 동작에 의해 제1 제어부(130)가 고장인 것으로 판단하면, 제1 제어부(130)로부터 수신된 모터토크 지령값으로 모터를 제어하지 않도록 할 수 있다. 즉, 제2 제어부(140)는 제1 제어부(130)의 고장으로 비정상적인 모터토크 지령값이 수신되고 있다고 판단할 수 있으므로, 수신된 모터토크 지령값으로 모터를 제어하지 않도록 할 수 있다. 아울러, 제2 제어부(140)는 모터를 구동하는 토크를 0으로 설정하여 모터를 제어하도록 하여, 모터가 구동 바퀴에 추가적인 동력을 전달하지 못하도록 할 수 있으며, 이에 차량의 급발진을 차단하도록 할 수 있다. 아울러, 제2 제어부(140)는 추가적으로 유압 제동을 제어하여 차량의 급발진을 차단할 수도 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 제1 제어부의 고장을 판단할 수 있는 차량 구동 그래프이다.
도 2의 <1>에 도시된 바와 같이, 제2 제어부(140)는 모터의 구동을 정상적으로 제어할 수 있는 모터토크 지령값을 기반으로 모터 구동의 정상 제어가 가능한 범위를 'A'로 판단할 수 있다. 아울러, 'A'의 범위를 벗어난 영역 'B'에 대해서는 모터 구동의 정상 제어가 불가능한 범위로 판단할 수 있다. 따라서, 제2 제어부(140)는 제1 제어부(130)로부터 수신된 모터토크 지령값이 'A'의 범위 내에 있는 경우, 모터 구동의 정상 제어가 가능한 것으로 판단할 수 있다.
한편, 도 2의 <2>에 도시된 바와 같이, 제2 제어부(140)는 제1 제어부(130)로부터 수신된 모터토크 지령값이 'A'의 범위를 벗어난 'B' 영역의 값을 갖는 X 구간에 대해서 모터토크 지령값이 비정상적인 것으로 판단할 수 있으며, 이러한 경우 제2 제어부(140)는 제1 제어부(130)가 고장인 것으로 판단할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 제2 제어부의 고장을 판단할 수 있는 차량 구동 그래프이다.
도 3의 <1>에 도시된 바와 같이, 제1 제어부(130)는 모터의 구동을 정상적으로 제어할 수 있는 모터토크 지령값을 기반으로한 모터의 구동으로 차량이 주행하는 경우, 연산되는 예상 가속도는 'P1'으로 나타낼 수 있다. 여기서 APS On 시점은 사용자가 엑셀 페달을 가압한 시점으로 이해되는 것이 바람직하다.
한편, 도 3의 <2>에 도시된 바와 같이, 제1 제어부(130)는 모터의 구동을 정상적으로 제어할 수 있는 모터토크 지령값을 제2 제어부(140)에 전달했음에도 불구하고, 모터토크 지령값으로 기반으로 모터가 구동되지 않고, 제2 제어부(140)가 모터를 순간 최대 출력으로 구동하도록 제어하여, 센서(110)로부터 감지된 차량의 현재 가속도가 'P2'인 경우, X' 구간에서는 현재 가속도가 예상 가속도를 초과하므로, 제1 제어부(130)는 제2 제어부(140)가 고장인 것으로 판단할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 급발진 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제1 제어부(130)는 모터토크 지령값을 연산하고, 이를 기반으로 차량의 예상 가속도 및 모터의 예상 각가속도를 연산한다(S110). S110에서 제1 제어부(130)는 센서(110)로부터 사용자의 엑셀 페달 가압 정도를 수신받아 운전자 요구 토크를 연산할 수 있으며, 센서(110)로부터 차량의 속도 등을 수신받아 주행 부하를 연산할 수 있다. 여기서, 운전자 요구 토크는 운전자의 의지로 이해되는 것이 바람직하며, 주행 부하는 차량이 받는 저항을 의미할 수 있다. 아울러, 제1 제어부(130)는 운전자 요구 토크와 주행 부하를 기반으로 모터를 구동하기 위해 요구되는 모터토크 지령값을 연산할 수 있다. 또한, 제1 제어부(130)는 모터토크 지령값으로 구동되는 차량의 속도의 변화(소정 시간 동안의 속도 변화)를 연산한 값을 기반으로 차량의 예상 가속도를 연산할 수 있다. 아울러, 제1 제어부(130)는 모터토크 지령값을 기반으로 모터의 예상 각가속도를 연산할 수 있다.
제2 제어부(140)는 제1 제어부(130)로부터 수신된 모터토크 지령값을 기반으로 구동되는 모터의 모터토크 및 각가속도를 연산한다(S120).
제1 제어부(130)는 센서(110)로부터 감지된 차량의 현재 가속도를 획득한다(S130).
제2 제어부(140)는 제1 제어부(130)로부터 수신한 모터토크 지령값과 기 설정된 값을 비교하고, 제1 제어부(130)로부터 수신한 모터토크 지령값이 기 설정된 값을 제2 시간 이상동안 초과하는지 여부를 판단한다(S140). 여기서 기 설정된 값은 모터토크 지령값이 모터를 제어할 수 없을 정도의 값인지 판단할 수 있는 기준값일 수 있다.
S140에서, 제2 제어부(140)는 제1 제어부(130)로부터 수신한 모터토크 지령값이 기 설정된 값을 제2 시간 이상동안 초과하는 경우(Y), 제1 제어부(130)가 고장인 것으로 판단할 수 있다(S150).
제2 제어부(140)는 제1 제어부(130)가 고장인 것으로 판단하면, 비상등을 점등하도록 제어하고(S160), 제2 제어부(140)가 모터토크를 0으로 설정한다(S170). 즉, S170에서 제2 제어부(140)는 S110에서 제1 제어부(130)가 연산한 모터토크 지령값으로 모터를 제어하지 않고, 모터토크를 0으로 설정하여 모터를 제어하도록 하여, 모터가 구동 바퀴에 추가적인 동력을 전달하지 못하도록 할 수 있으며, 이에 차량의 급발진을 차단하도록 할 수 있다. 아울러, 제2 제어부(140)는 유압 제동을 제어하여 차량의 급발진을 차단할 수 있다(S180).
한편, S140에서 제2 제어부(140)는 제1 제어부(130)로부터 수신한 모터토크 지령값이 기 설정된 값을 제2 시간 이상동안 초과하지 않는 것으로 판단하면(N), 제1 제어부(130)는 S110에서 연산된 예상 가속도와 센서(110)로부터 감지된 차량의 현재 가속도를 비교하고, 현재 가속도가 예상 가속도를 초과하는지 여부를 판단한다(S190). S190에서 제1 제어부(130)는 S130에서 획득된 차량의 현재 가속도가 제1 제어부(130)가 연산한 예상 가속도에 허용 오차 범위 상수(α)의 합을 초과하는지 여부를 판단할 수 있다.
S190에서 제1 제어부(130)는 현재 가속도가 예상 가속도를 초과하는 것으로 판단하면(Y), 제2 제어부(140)가 고장인 것으로 판단한다(S200). 한편, S190에서 제1 제어부(130)는 현재 가속도가 예상 가속도를 초과하지 않는 것으로 판단하면(N), S110을 재수행한다.
제1 제어부(130)는 제2 제어부(140)가 고장인 것으로 판단하면, 비상등을 점등하도록 제어하고(S210), 배터리의 메인 릴레이를 오프하도록 배터리 관리 시스템(120)을 제어할 수 있다(S220). S220에서, 제1 제어부(130)는 제2 제어부(140)의 고장으로 인해 모터를 비정상적으로 제어하고 있다고 판단할 수 있으므로, 배터리의 메인 릴레이를 오프하여 모터를 구동하기 위한 전력 공급을 근본적으로 차단할 수 있다. 이로 인해, 제1 제어부(130)는 모터의 거동을 중지할 수 있고, 전력의 공급이 차단된 모터는 구동 바퀴에 추가적인 동력을 전달하지 못하여 이에 따라 차량의 급발진을 차단할 수 있다. 아울러, 제1 제어부(130)는 유압 제동을 제어하여 차량의 급발진을 차단할 수 있다(S180).
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory,1310) 및 RAM(Random Access Memory,1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (18)

  1. 차량의 현재 가속도를 감지하는 센서;
    모터의 구동을 위한 모터토크 지령값을 연산하고, 상기 모터토크 지령값을 기반으로 차량의 예상 가속도를 연산하며, 상기 예상 가속도와 상기 현재 가속도를 비교하는 제1 제어부; 및
    상기 모터토크 지령값을 기 설정된 값과 비교하는 제2 제어부를 포함하는 급발진 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 제어부는
    상기 예상 가속도 및 상기 현재 가속도를 비교한 결과에 따라 상기 제2 제어부의 고장 여부를 판단하는 급발진 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 제1 제어부는
    상기 현재 가속도가 상기 예상 가속도를 제1 시간 이상동안 초과하는 경우, 상기 제2 제어부가 고장인 것으로 판단하는 급발진 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제1 제어부는
    상기 제2 제어부가 고장인 것으로 판단하면, 배터리 관리 시스템(BMS)를 제어하여 배터리의 메인 릴레이를 오프하도록 제어하는 급발진 제어 장치.
  5. 청구항 4항에 있어서,
    상기 제1 제어부는
    상기 배터리의 메인 릴레이를 오프한 후, 유압 제동을 제어하는 급발진 제어 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 제2 제어부는
    상기 모터 토크 지령값과 기 설정된 값을 비교한 결과에 따라, 상기 제1 제어부의 고장 여부를 판단하는 급발진 제어 장치.
  7. 청구항 4에 있어서,
    상기 제2 제어부는
    상기 모터 토크 지령값이 기 설정된 값을 제2 시간 이상동안 초과하는 경우, 상기 제1 제어부가 고장인 것으로 판단하는 급발진 제어 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 제2 제어부는
    상기 제1 제어부가 고장인 것으로 판단하면, 상기 제1 제어부로부터 수신된 상기 모터토크 지령값으로 상기 모터를 제어하지 않도록 하는 급발진 제어 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 제2 제어부는
    상기 제1 제어부가 고장인 것으로 판단하면, 상기 모터를 구동하는 토크를 0으로 설정하는 급발진 제어 장치.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 제2 제어부는
    상기 모터를 구동하는 토크를 0으로 설정한 후, 유압 제동을 제어하는 급발진 제어 장치.
  11. 제1 제어부가 모터의 구동을 위한 모터토크 지령값을 연산하고, 상기 모터토크 지령값을 기반으로 차량의 예상 가속도를 연산하는 단계;
    상기 차량의 현재 가속도를 획득하는 단계;
    제2 제어부가 상기 모터토크 지령값을 기 설정된 값과 비교하는 단계; 및
    비교 결과에 따라 상기 제1 제어부 또는 상기 제2 제어부의 고장을 판단하는 단계를 포함하는 급발진 제어 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 제1 제어부 또는 상기 제2 제어부의 고장을 판단하는 단계에서,
    상기 모터토크 지령값이 제2 시간 이상동안 기 설정된 값을 초과하는 경우, 상기 제1 제어부가 고장인 것으로 판단하는 급발진 제어 방법.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 제1 제어부가 고장인 것으로 판단하면 상기 모터를 구동하는 토크를 0으로 설정하는 단계를 더 포함하는 급발진 제어 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 모터를 구동하는 토크를 0으로 설정하는 단계 이후,
    유압 제동을 제어하는 단계를 더 포함하는 급발진 제어 방법.
  15. 청구항 11에 있어서,
    상기 제2 제어부가 상기 모터토크 지령값을 기 설정된 값과 비교하는 단계에서,
    상기 모터토크 지령값이 기 설정된 값을 초과하지 않는 경우, 상기 제1 제어부가 상기 예상 가속도와 상기 현재 가속도를 비교하는 단계를 더 포함하는 급발진 제어 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 제1 제어부 또는 상기 제2 제어부의 고장을 판단하는 단계에서,
    상기 제1 제어부가 상기 현재 가속도가 상기 예상 가속도를 초과하는 것으로 판단하면, 상기 제2 제어부가 고장인 것으로 판단하는 급발진 제어 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 제2 제어부가 고장인 것으로 판단하면, 배터리 관리 시스템을 제어하여 배터리의 메인 릴레이를 오프하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 급발진 제어 방법.
  18. 청구항 16에 있어서,
    상기 배터리의 메인 릴레이를 오프하도록 제어하는 단계 이후,
    유압 제동을 제어하는 단계를 더 포함하는 급발진 제어 방법.

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