KR20210054893A - 원격조정이 가능한 수거로봇 - Google Patents

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KR20210054893A
KR20210054893A KR1020190141139A KR20190141139A KR20210054893A KR 20210054893 A KR20210054893 A KR 20210054893A KR 1020190141139 A KR1020190141139 A KR 1020190141139A KR 20190141139 A KR20190141139 A KR 20190141139A KR 20210054893 A KR20210054893 A KR 20210054893A
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김중재
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(주)성동마린
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Abstract

본 발명은 해상 유류 유출 사고시 출동하는 원격조정이 가능한 수거로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 내부에 제어부나 구동부 등이 설치되어 수상으로 부유되는 중공의 몸체부와 몸체부를 수상에서 이동시키도록 그 하부측에 설치되는 스크류 및 몸체부의 양측면부에 설치되면서 해상 사고 현장에 살포된 유류 흡착포나 부유물 등을 모아주는 아암으로 구성되어, 해상 사고시 원격으로 출동하여 기상상황에 관계없이 사고 현장에 살포된 흡착포나 기타 해상부유물을 원격조정을 통해 일정한 방향이나 장소로 유도하여 편리하게 수거가 이루어지도록 하는 원격조정이 가능한 수거로봇에 관한 것이다.

Description

원격조정이 가능한 수거로봇{A Pick up Robot}
본 발명은 해상 사고시 출동하는 원격조정이 가능한 수거로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 내부에 제어부나 구동부 등이 설치되어 수상으로 부유되는 중공의 몸체부와 몸체부를 수상에서 이동시키도록 그 하부측에 설치되는 스크류 및 몸체부의 양측면부에 설치되면서 해상 사고 현장에 살포된 유류 흡착포나 부유물 등을 모아주는 아암으로 구성되어, 해상 사고시 원격으로 출동하여 기상상황에 관계없이 사고 현장에 살포된 흡착포나 기타 해상부유물을 원격조정을 통해 일정한 방향이나 장소로 유도하여 편리하게 수거가 이루어지도록 하는 원격조정이 가능한 수거로봇에 관한 것이다.
일반적으로, 해양에서 유조선이나 기타 해상 시설물에 의한 원유 유출 사고가 발생할 경우, 인력이 직접 선박에 탑승하여 오일펜스를 설치하거나 흡착포 또는 유화제를 살포하는 방식으로 방재가 이루어진다.
이와 같이 해양에서의 기름 유출사고 발생시 추가 유출 및 확산을 막기 위해 방제정, 유회수기 및 오일펜스와 같은 방제장비를 활용하지만 기름의 밀도가 높고 방제영역이 넓지 않은 초기에는 효과적이나 기름의 밀도가 낮아 기름의 회수가 어렵거나 오일이 넓게 분포되어 엷은 유막을 형성하는 경우에는 위와 같은 방법으로 방제가 불가하여 유흡착재(흡착포)를 활용한 방제를 수행하게 된다.
유흡착재 활용을 통한 방제의 경우 해상에 흡착재 롤을 넓게 풀어 기름을 흡수하게 하거나 다수의 흡착포를 살포한 뒤 다시 수거하는 방식으로 수행하나, 조수간만의 차이가 커 조류가 일정하지 않은 우리나라의 경우 설치 및 회수가 매우 어려운 문제점이 있다.
또한, 해수면이 낮아 선박의 접근이 용이하지 못한 장소의 경우, 작업자가 수작업으로 유흡착재를 설치 및 수거해야 하기에 작업자의 안전성을 보장받지 못하는 문제점이 있다
특히, 흡착포를 살포하는 경우 그 범위가 광범위하여 기름이 흡착된 후 이들을 수거하는 작업에 있어 많은 인력과 시간이 요하게 된다.
또한 기상악화로 인해 파고가 높은 경우에 흡착포를 안정적으로 수거하기가 매우 어렵다.
원유유출 사고는 그 특성상 조기에 신속한 대처가 중요하기 때문에 사고현장의 기상상태와 무관하게 신속한 방재를 행할 수 있는 안정적인 장치의 개발이 절실하게 요구되고 있다.
또한 해수욕장에서 피서객이 몰리면서 안전 사고의 발생 빈도도 늘어나고 있다. 특히 해수욕장에서 인명 사고는 분초를 다투는 위급한 상황인데, 인명 구조요원이 해안가에서 사고를 인지하고 출동하면 제시간에 도착 못하는 경우가 발생할 수 있다.
통상적으로, 해상에서 발생하는 인명 사고의 대부분은 중대 사고이므로, 사고가 발생하였을 때, 원격 조정을 통해 사고 지점으로 출동하여 구명튜브 등과 같은 구명 기구를 제공하는 것만으로도 인명 사고는 충분히 줄일 수 있다.
따라서, 해상에서의 사고 발생 시 인명 피해를 줄일 수 있도록 해상에서 부유하면서 사고 지점으로 자동으로 이동하고 전문 구조요원이 도착할 때까지 구명 기구를 제공할 수 있는 무인 로봇 장치의 개발 또한 절실히 요구되고 있다.
이상과 같이 열악한 해상오염 및 일반 사고 현장에서 오염물질(기름 덩어리와 유흡착재)을 수거하는 기능을 수행하는 방제작업 로봇의 개발은 필수적이며, 또한 이러한 넓은 해상지역에 다수의 로봇이 작업할 때 관리 및 통제가 힘들고, 전체적인 오염지역 파악과 현장 모니터링이 필수적이므로 로봇이나 오일펜스, 드론에 내장용이나 부착용 IoT 디바이스를 장착하여 로봇이나 기름띠의 위치, 현장 상황들을 카메라를 이용해 모니터링 할 수 있도록 하면서 중앙의 통제본부와도 연동하여 실시간으로 종합적이고 단계적인 사고 수습을 할 수 있는 통합 패키지 솔루션 개발이 요구된다.
KR 10-1736289 (등록번호) 2017.05.19. KR 10-1002984 (등록번호) 2010.12.21. KR 10-1200551 (등록번호) 2012.11.13.
이에 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로,
내부에 제어부나 구동부 등이 설치되어 수상으로 부유되는 중공의 몸체부와 몸체부를 수상에서 이동시키도록 그 하부측에 설치되는 스크류 및 몸체부의 측면부에 설치되면서 해상 사고 현장에서 살포된 유류 흡착포나 부유물 등을 모아주는 아암으로 구성되어, 해상 사고시 원격으로 출동하여 기상상황에 관계없이 사고 현장에 살포된 흡착포나 기타 해상부유물을 원격조정을 통해 일정한 방향이나 장소로 유도하여 편리하게 수거가 이루어지도록 하는 원격조정이 가능한 수거로봇를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은 몸체부에 수중을 촬영하는 카메라를 설치하고 수중 영상을 원격으로 모니터링하여 재난 활동에 활용하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 몸체부에 인명 구조가 가능한 구명튜브 등을 연결 설치하여 해상 인명사고 지점으로 원격조정을 통해 신속하게 이동하여 구명튜브를 조난자에게 제공하는 구조활동을 하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 원격으로 수상 이동이 가능한 몸체부에 밧줄이나 물건 등을 실어 해상으로 이동하여 제공하도록 함으로써 해상 업무의 편의성을 제고하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 수상으로 부유되는 중공의 몸체부(110)와; 상기 몸체부(110)의 하부 양측에 설치되고 상기 몸체부(110)를 수상에서 구동시키는 스크류장치(120); 상기 몸체부(110)의 양측면 전방부에 절첩이 가능하도록 구비되어 해상에 살포된 유류 흡착포나 해상 부유물 등을 모을 수 있도록 유도하는 한 쌍의 아암체(130);를 포함하고, 상기 아암체(130)는 상기 몸체부(110)의 양측면 전방부에 일단부가 회동가능하도록 연결 설치되는 메인아암(131)과, 상기 메인아암(131)의 단부에 회동 가능하도록 연결 설치되는 관절아암(132), 및 상기 관절아암(132)의 단부에 회동가능하도록 연결 설치되는 작업아암(133)을 포함하고, 상기 몸체부(110) 또는 상기 스크류장치(120)에는 외부의 조정신호를 수신하여 동작시키는 원격제어부가 구비된다.
또한 본 발명의 상기 메인아암(131)의 선단부에는 상기 몸체부(110)의 측면부에 구비되는 연결브라케트(111)에 연결되어 상기 메인아암(131)이 회동되도록 하는 메인선단회동핀(131a)이 설치되고, 상기 메인아암(131)의 측면부에는 상기 몸체부(110)의 내측에 연통 설치되는 제1실린더(140)의 단부와 연결되어 상기 메인아암(131)이 절첩되도록 하는 메인측면회동핀(131b)이 설치되어, 상기 메인아암(131)은 상기 제1실린더(140)에 의해 절첩되고, 상기 관절아암(132)은 상기 메인아암(131)의 후단부에 회동이 가능하도록 연결되는 선단관절핀(132a)과 상기 작업아암(133)의 선단부에 회동이 가능하도록 연결되는 후단관절핀(132b)으로 이루어져, 상기 메인아암(131)에 회동 가능하도록 설치되는 제2실린더(150)의 신축에 의해 상기 선단관절핀(132a)을 중심으로 정역회전되면서 절첩되며, 상기 작업아암(133)은 상기 관절아암(132)에 구비되는 상기 후단관절핀(132b)에 회전 가능하도록 연결되되, 상기 작업아암(133)에 회동 가능하도록 설치되는 제3실린더(160)의 신축에 의해 상기 후단관절핀(132b)을 중심으로 정역회전되면서 절첩된다.
또한 본 발명의 상기 작업아암(133)의 선단부에는 해상 협잡물을 잡아주도록 상기 작업아암(133)의 몸체 내부에 설치되는 작업실린더(180)에 의해 오무려주거나 펼쳐주는 작업용 집게(170)가 더 설치된다.
또한 본 발명은 상기 몸체부(110)의 하부측에 수중을 촬영할 수 있는 카메라가 더 설치 구비된다.
또한 본 발명의 상기 몸체부(110)의 후면부에는 인명구조용 구명보트(190)가 더 설치 구비된다.
또한 본 발명의 상기 몸체부(110)의 상부면에는 수하물을 실을 수 있는 적재부(113)가 더 설치 구비된다.
또한 본 발명의 상기 메인아암(131)과 상기 관절아암(132) 및 상기 작업아암(133)의 상부 및 하부측에는 수중 및 수상으로 돌출되면서 다수의 타공(200h)이 형성되는 날개플레이트(200)가 착탈식으로 결합된다.
본 발명에 따른 원격조정이 가능한 수거로봇은 내부에 제어부나 구동부 등이 설치되어 수상으로 부유되는 중공의 몸체부를 그 하부측에 구비되는 스크류를 통해 원격으로 이동하도록 하고, 몸체부의 양측면부에 구비되는 아암을 통해 해상 사고 현장에 살포된 흡착포나 기타 해상부유물을 원격조정을 통해 일정한 방향이나 장소로 유도하여 편리하게 수거가 이루어지도록 하여 사고 수습의 효율성이 향상되는 장점이 있다.
또한 본 발명은 몸체부에 수중을 촬영하는 카메라를 설치하여 수중 영상을 원격으로 모니터링하여 재난 예방에 활용하는 장점도 있다.
또한 본 발명은 몸체부에 인명 구조가 가능한 구명튜브 등을 연결 설치하여 해상 인명사고 지점으로 원격조정을 통해 신속하게 이동하여 인명을 구조 할 수 있다.
또한 본 발명은 원격으로 수상 이동이 가능한 몸체부에 밧줄이나 물건 등을 실어 해상으로 이동하여 제공함으로써 해상 업무의 편의성을 제공한다.
도 1은 본 발명에 따른 원격조정이 가능한 수거로봇에 대한 개략적인 사시상태도이고,
도 2는 본 발명에 따른 원격조정이 가능한 수거로봇에 대한 단면 사시상태 도이고,
도 3은 본 발명에 따른 원격조정이 가능한 수거로봇에 설치되는 아암에 대한 상태도이고
도 4는 본 발명에 따른 원격조정이 가능한 수거로봇에 설치되는 아암이 절첩되는 작동상태도이고,
도 5는 본 발명에 따른 원격조정이 가능한 수거로봇의 후면부에 구명튜브가 연결 설치되는 사시상태도이고
도 6은 본 발명에 따른 원격조정이 가능한 수거로봇의 양측에 구비되는 아암을 이용해 해상의 유류 흡착포를 모아 수거토록 유도하는 작업상태도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 설명한다.
본 발명에 따른 원격조정이 가능한 수거로봇(100)은 도 1 내지 7에 도시되어 있는 바와 같이,
수상으로 부유되는 중공의 몸체부(110)와;
상기 몸체부(110)의 하부 양측에 설치되고 상기 몸체부(110)를 수상에서 구동시키는 스크류장치(120);
상기 몸체부(110)의 양측면 전방부에 절첩이 가능하도록 구비되어 해상에 살포된 유류 흡착포나 해상 부유물 등을 모을 수 있도록 유도하는 한 쌍의 아암체(130);를 포함하고,
상기 몸체부(110) 또는 상기 스크류장치(120)에는 외부의 조정신호를 수신하여 동작시키는 원격제어부가 구비된다.
이와 같이 구성되는 본 발명의 원격조정이 가능한 수거로봇(100)은 상기 몸체부(110)를 크레인 등을 통해 수상에 부유되도록 이동하고 이어 원격으로 상기 스크류장치(120)를 조정하여 해상 사고 지점으로 이동시킨다.
이와 같이 조정하여 해상의 사고 지점에 도착한 후 해상사고 지점에서 유출된 유류(오일)를 수거하도록 살포된 흡착포나 기타 부유물 등을 상기 아암체(130)를 펼치면서 일정한 방향으로 가이드하여 모아준다.
이렇게 모여진 흡착포 등은 별도의 수거장비를 통해 신속하게 수거할 수가 있다. 따라서 본 발명의 수거로봇은 해상에 살포된 흡착포(P) 등을 보다 효과적으로 모아 수거할 수 있도록 함으로써 작업 편의성과 효율성을 획기적으로 높일 수 있게 된다.
또한 본 발명의 수거로봇은 해상의 기상상태에 무관하게 원격으로 조정할 수 있어 흡착포 등의 수거 작업 효율성을 더욱 높일 수 있다.
즉, 본 발명의 수거로봇은 해상 사고시 원격으로 출동하여 기상상황에 관계없이 사고 현장에 살포된 흡착포나 기타 해상 부유물을 원격조정을 통해 일정한 방향이나 장소로 모이도록 유도하고 별도의 수거용 장비를 이용하여 편리하고 신속하게 수거가 이루어지도록 하는 것이다.
상기 몸체부(110)는 내부가 빈 중공의 공간을 가져 부력을 제공하면서, 내부 일측에 스크류장치(120)와 아암체(130)를 구동시키는 구동부(미도시)가 구비되고, 외부에서 원격신호를 수신받는 통신부(미도시)가 구비된다.
상기 아암체(130)는 상기 메인아암(131)과 상기 관절아암(132) 및 상기 작업아암(133)으로 구성되어 이들이 서로 유기적으로 절첩되면서 해상의 흡착포 등을 모아주도록 한다.
상기 아암체(130)는 일부가 수중에 들어가고, 일부가 수상에 노출되며, 펼쳐질 경우 몸체부(110)를 중심으로 몸체부의 측면으로 넓게 신장되고, 접혀질 경우에 몸체부(110)에 접촉된다. 아암체(130)는 수거로봇이 목적지까지 이동시에 접혀져 몸체부에 접촉된 상태가 되어 저항이 적어 적은 에너지를 소비하며 신속하게 이동가능하고, 작업시에 아암체를 펼쳐 넓은 면적을 커버하며 작업할 수 있다.
이러한 아암체(130)는 펼쳐질 경우에 해상 쓰레기를 모으거나 오일이 담지된 흡착포 등도 쉽게 한곳으로 모을 수 있고, 이렇게 모아진 쓰레기 등은 컨베이어 장비가 구비된 다른 장비에 의하여 수상으로 이동시킬 수 있어 쓰레기 등을 신속하게 모을 수 있다.
또한, 아암체(130)는 인명구조에도 큰 역할을 할 수 있다. 아암체가 펼쳐지면 몸체부의 측면으로 넓게 펼쳐질 수 있으므로 수중으로 조난사고를 당했을 경우에 다수의 사람들이 아암체를 잡고 수상으로 머리를 내어놓은채 이동을 할수 있어, 한 번에 다수의 사람을 구조할 수 있다.
상기 아암체(130)는 몸체부(110)의 측면의 전면부에 위치하며, 전면부에 위치하여야 보다 긴 메인아암(131)이 부착될 수 있고, 펼쳐져 이동할 때에 몸체부 전면이 수중으로 좀더 들어가 스크류장치(120)의 구동을 도와준다.
상기 메인아암(131)은 상기 몸체부(110)의 내측에 연통 설치되는 제1실린더(140)와 연결되어 상기 제1실린더(140)의 신축에 의해 상기 몸체부(110)의 측면부에 밀착되어 접혀지거나 상기 몸체부(110)의 측면부와 멀어지면서 펼쳐지도록 구성된다.
또한 상기 메인아암(131)의 선단부에는 상기 몸체부(110)의 측면부에 구비되는 연결브라케트(111)에 연결되어 상기 메인아암(131)이 회동되도록 하는 메인선단회동핀(131a)이 설치되고, 상기 메인아암(131)의 측면부에는 상기 제1실린더(140)의 단부와 연결되어 상기 메인아암(131)이 절첩되도록 하는 메인측면회동핀(131b)이 설치된다.
또한 상기 몸체부(110)의 내부에는 상기 제1실린더(140)를 설치하도록 공간이 형성되는 설치몸체부(112)가 구비되고, 상기 제1실린더(140)를 구성하는 제1신축로드(141)의 단부는 상기 메인측면회동핀(131b)에 회동가능하도록 연결되며, 또 상기 제1실린더(140)를 구성하는 제1실린더몸통부(142)는 상기 설치몸체부(112)의 바닥면과 후면부에 회동이 가능하도록 각각 연결 설치된다.
따라서 상기 제1실린더(140)가 작동하게 되면 상기 제1신축로드(141)의 신축(伸縮)에 의해 상기 메인아암(131)이 상기 몸체부(110)의 측면부에 밀착되어 접혀지거나 상기 몸체부(110)의 측면부와 멀어지면서 펼쳐지게 된다.
또한 상기 관절아암(132)은 상기 메인아암(131)과 상기 작업아암(133)을 연결하는 관절기능을 하도록 설치 구성되는 것으로,
상기 메인아암(131)의 후단부에 회동이 가능하도록 연결되는 선단관절핀(132a)과 상기 작업아암(133)의 선단부에 회동이 가능하도록 연결되는 후단관절핀(132b)으로 이루어져, 상기 메인아암(131)에 회동 가능하도록 설치되는 제2실린더(150)의 신축에 의해 상기 선단관절핀(132a)을 중심으로 정역회전되면서 절첩되도록 구성된다.
여기서 상기 제2실린더(150)는 상기 메인아암(131)의 몸체부 내부에 제2실린더몸통부(151)가 회전가능하도록 연결 설치되고, 상기 제2실린더몸통부(151)로부터 신축되는 제2신축로드(152)는 상기 관절아암(132)의 측면부에 회동 가능하도록 연결 설치된다.
이와 같은 구성으로 상기 관절아암(132)은 상기 제2실린더(150)에 구비되는 상기 제2신축로드(152)의 신축에 의해 상기 선단관절핀(132a)을 중심으로 정역회전되면서 절첩된다.
또한 상기 작업아암(133)은 상기 관절아암(132)에 구비되는 상기 후단관절핀(132b)에 회전 가능하도록 연결되되, 상기 작업아암(133)에 회동 가능하도록 설치되는 제3실린더(160)의 신축에 의해 상기 후단관절핀(132b)을 중심으로 정역회전되면서 절첩되도록 구성된다.
여기서 상기 제3실린더(160)는 상기 작업아암(133)의 몸체부 내부에 제3실린더몸통부(161)가 회전가능하도록 연결 설치되고, 상기 제3실린더몸통부(161)로부터 신축되는 제3신축로드(162)는 상기 관절아암(132)의 측면부에 회동 가능하도록 연결 설치된다.
이와 같은 구성으로 상기 작업아암(133)은 상기 제3실린더(160)에 구비되는 상기 제3신축로드(162)의 신축에 의해 상기 후단관절핀(132b)을 중심으로 정역회전되면서 접혀지거나 펼쳐진다.
한편, 상기 작업아암(133)의 선단부에는 해상 협잡물 등을 잡아 주는 집게(170)가 설치되어 있고 상기 작업아암(133)의 선단몸체 내부에는 상기 집게(170)를 오무려주거나 펼쳐주는 작업실린더(180)가 설치되어 있다.
따라서 상기 작업실린더(180)의 신축 작동으로 상기 작업아암(133)의 선단부에 구비되는 상기 집게(170)를 작동시켜 작업을 편리하게 수행할 수가 있다.
본 발명에 설치되는 상기 제1 내지 3실린더 및 상기 작업실린더는 공압이나 유압으로 구동될 수도 있고 전동식으로도 구성될 수 있는 엑츄에이터로, 이들은 일반적인 기술에 의해 연결 설치되는 구성으로 더욱 상세한 도시 및 설명은 생략한다.
또한 본 발명은 상기 몸체부(110)의 하부측에 수중을 촬영할 수 있는 카메라(미도시)를 설치하여 해상을 이동하면서 수중 상황을 실시간으로 모니터링할 수 있다.
또한 본 발명의 상기 몸체부(110)의 후면부에는 인명구조용 구명보트(190)를 연결 설치하여 해상에서 사고가 발생하였을 때, 원격 조정을 통해 사고 지점으로 수거로봇을 출동시켜 구명튜브(190)를 제공할 수 있도록 함으로써 인명 구조 활동을 더욱 효과적으로 수행할 수 있다. 상기 구명튜브(190) 이외에 구명보트를 연결하여 구난시 사람을 태우고 신속하게 이송할수도 있다.
또한 본 발명의 상기 몸체부(110)의 상부면에는 물건이나 밧줄 등과 같은 수하물을 실을 수 있는 적재부(113)가 구비되어 있어, 상기 적재부(113)에 필요한 물건이나 밧줄 등을 실어 소요처로 공급할 수 있도록 함으로써 그 활용성이 더욱 확대된다.
그리고 상기 몸체부(110)의 상부 전면 양측에는 해상의 이동 방향을 조사하는 주행등(114)이 더 설치될 수 있다.
따라서 본 발명의 수거로봇은 야간이나 안개 등으로 시야확보가 어려운 경우 상기 주행등(114)을 조사함으로써 주행성과 작업성을 향상시킬 수가 있다.
또한 본 발명의 상기 아암체(130)는 상기 메인아암(131)이 상기 몸체부(110)의 측면에 접혀지고 그 단부에 상기 관절아암(132)이 직각으로 접혀지며 이어 상기 작업아암(133)이 상기 관절아암(132)의 단부에 직각으로 접혀지면서 전체적으로 'ㄷ'자 형상으로 접혀지도록 구성된다. 여기서 상기 메인아암(131)의 길이와 상기 작업아암(133)의 길이를 동일하게 하여 설치할 수 있다.
한편, 본 발명의 상기 아암체(130)는 이를 구성하는 상기 메인아암(131)과 상기 관절아암(132) 및 상기 작업아암(133)의 각 상부면에는 수면 상부면으로 돌출되도록 하면서 다수의 타공(200h)이 형성되는 날개플레이트(200)를 더 설치 구비할 수도 있다.
따라서 상기 아암체(130)를 벌려 해상의 흡착포나 협잡물 등을 모을 때 이들이 상기 아암체(130)를 넘어가지 못하도록 상기 날개플레이트(200)에 의해 걸려지게 됨으로써 작업효율이 더욱 좋아지게 된다.
상기 날개플레이트(200)는 상기 메인아암(131)과 상기 관절아암(132) 및 상기 작업아암(133)의 각 하부면으로 하여 수중으로 설치 구성될 수도 있다.
또한 상기 아암체(130)에 설치되는 상기 날개플레이트(200)는 착탈식으로 구비되어 해상 여건에 따라 탈장착이 가능하도록 구성될 수 있다.
또한 상기 날개플레이트(200)는 상기 메인아암(131)과 상기 관절아암(132) 및 상기 작업아암(133)의 각 상하부면에 설치되되 회동수단(미도시) 및 제어부에 의해 이들이 각각 또는 동시에 회전되도록 하여 수상 또는 수중으로 돌출되는 각도가 조절되도록 구성될 수도 있다.
또한 본 발명의 상기 몸체부(110)에는 해상 작업상황을 모니터링하는 카메라를 설치하여 다수의 로봇이 작업할 때 관리 및 통제를 용이하게 할 수 있도록 하는 동시에 수거로봇에 내장용이나 부착용 IoT 디바이스를 장착하여 로봇이나 기름띠의 위치, 현장 상황들을 실시간으로 통합 패키지 솔루션을 활용하여 모니터링하고 중앙의 통제본부와도 연동하여 보다 종합적이고 단계적인 사고 수습을 할 수 있도록 한다.
이상과 같이 본 발명에 따른 원격조정이 가능한 수거로봇은 내부에 제어부나 구동부 등이 설치되어 수상으로 부유되는 중공의 몸체부와 몸체부를 수상에서 이동시키도록 그 하부측에 설치되는 스크류 및 몸체부의 양측면부에 설치되면서 해상 사고 현장에 살포된 유류 흡착포나 부유물 등을 모아주는 아암으로 구성되어, 해상 사고시 원격으로 출동하여 기상상황에 관계없이 사고 현장에 살포된 흡착포나 기타 해상부유물을 원격조정을 통해 일정한 방향이나 장소로 유도하여 편리하게 수거가 이루어질 수 있다.
100:원격조정이 가능한 수거로봇
110:몸체부 111:연결브라케트 112:설치몸체부 113:적재부
120:스크류장치
130:아암체
131:메인아암 131a:메인회동핀 131b:메인측면회동핀
132:관절아암 132a:선단관절핀 132b:후단관절핀
133:작업아암
140:제1실린더
141:제1신축로드 142:제1실린더몸통부
150:제2실린더
151:제2실린더몸통부 152:제2신축로드
160:제3실린더
161:제3실린더몸통부 162:제3신축로드
170:집게 180:작업실린더 190:구명튜브
200:날개플레이트 200h:타공

Claims (7)

  1. 수상으로 부유되는 중공의 몸체부(110)와;
    상기 몸체부(110)의 하부 양측에 설치되고 상기 몸체부(110)를 수상에서 구동시키는 스크류장치(120);
    상기 몸체부(110)의 양측면 전방부에 절첩이 가능하도록 구비되어 해상에 살포된 유류 흡착포나 해상 부유물 등을 모을 수 있도록 유도하는 한 쌍의 아암체(130);를 포함하고,
    상기 아암체(130)는 상기 몸체부(110)의 양측면 전방부에 일단부가 회동가능하도록 연결 설치되는 메인아암(131)과, 상기 메인아암(131)의 단부에 회동 가능하도록 연결 설치되는 관절아암(132), 및 상기 관절아암(132)의 단부에 회동가능하도록 연결 설치되는 작업아암(133)을 포함하고,
    상기 몸체부(110) 또는 상기 스크류장치(120)에는 외부의 조정신호를 수신하여 동작시키는 원격제어부가 구비되는 원격조정이 가능한 수거로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 메인아암(131)의 선단부에는 상기 몸체부(110)의 측면부에 구비되는 연결브라케트(111)에 연결되어 상기 메인아암(131)이 회동되도록 하는 메인선단회동핀(131a)이 설치되고, 상기 메인아암(131)의 측면부에는 상기 몸체부(110)의 내측에 연통 설치되는 제1실린더(140)의 단부와 연결되어 상기 메인아암(131)이 절첩되도록 하는 메인측면회동핀(131b)이 설치되어, 상기 메인아암(131)은 상기 제1실린더(140)에 의해 절첩되고,
    상기 관절아암(132)은 상기 메인아암(131)의 후단부에 회동이 가능하도록 연결되는 선단관절핀(132a)과 상기 작업아암(133)의 선단부에 회동이 가능하도록 연결되는 후단관절핀(132b)으로 이루어져, 상기 메인아암(131)에 회동 가능하도록 설치되는 제2실린더(150)의 신축에 의해 상기 선단관절핀(132a)을 중심으로 정역회전되면서 절첩되며,
    상기 작업아암(133)은 상기 관절아암(132)에 구비되는 상기 후단관절핀(132b)에 회전 가능하도록 연결되되, 상기 작업아암(133)에 회동 가능하도록 설치되는 제3실린더(160)의 신축에 의해 상기 후단관절핀(132b)을 중심으로 정역회전되면서 절첩되는 원격조정이 가능한 수거로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 작업아암(133)의 선단부에는 해상 협잡물을 잡아주도록 상기 작업아암(133)의 몸체 내부에 설치되는 작업실린더(180)에 의해 오무려주거나 펼쳐주는 작업용 집게(170)가 더 설치되는 원격조정이 가능한 수거로봇.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 몸체부(110)의 하부측에 수중을 촬영할 수 있는 카메라가 더 설치 구비되는 원격조정이 가능한 수거로봇.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 몸체부(110)의 후면부에는 인명구조용 구명보트(190)가 더 설치 구비되는 원격조정이 가능한 수거로봇.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 몸체부(110)의 상부면에는 수하물을 실을 수 있는 적재부(113)가 더 설치 구비되는 원격조정이 가능한 수거로봇.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 메인아암(131)과 상기 관절아암(132) 및 상기 작업아암(133)의 상부 및 하부측에는 수중 및 수상으로 돌출되면서 다수의 타공(200h)이 형성되는 날개플레이트(200)가 착탈식으로 결합되는 원격조정이 가능한 수거로봇.
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