KR20210053897A - 자율 주행 차량, 예를 들어 자동 안내 차량 또는 자율 주행 모바일 로봇 - Google Patents
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Abstract
자율 주행 차량, 예를 들어, 자동 안내 차량(AGV) 또는 자율 주행 모바일 로봇(AMR)이, 서로 평행하고 횡방향으로 이격된 2개의 분리된 동체(3R, 3L)를 갖는 일반적인 이중-동체 구성을 갖는 지지 구조부(2), 및 동체들을 서로 연결하는 적어도 2개의 가교 구조부(C1, C2, L1, L2; G1, G2)를 갖는다. 전술한 가교 구조부는, 차량 이동 표면이 불규칙부 및/또는 기울기 변동을 갖는 경우에도, 차량의 전방 바퀴 및 후방 바퀴가 차량 이동 표면과 접촉되어 유지될 수 있도록, 2개의 동체가 차동 진동 이동을 자유롭게 실시하는 방식으로, 탄성 조인트(E1, E2, E3)의 개재에 의해서 2개의 동체에 연결되는 단부들을 갖는다.
Description
본 발명은 일반적으로 자율 주행 차량에 관한 것으로서, 이러한 표현에는 소위 자동 안내 차량(Automated Guided Vehicles)(AGV) 및 소위 자율 주행 모바일 로봇(Autonomous Mobile Robots)(AMR) 모두가 포함된다. 통상적인 구분에 따라, AGV는 전형적으로, 예를 들어, 주어진 경로를 따라서 차량을 안내하기 위한 자기 바닥 스트립 또는 네비게이션 조명등(비콘(beacon)) 형태의, 기반 시설의 제공을 필요로 한다. 그 대신, AMR은, 로봇에 내재되는 네비게이션 시스템 및 프로세서를 이용하여 이동한다. AMR은 그가 이동하는 주변 환경을 인식할 수 있고, 그가 인식하는 것 그리고 그가 프로그래밍된 방식을 기초로 결정을 하고, 예를 들어 정지하고, 재-시동하고 그 경로 중에 만나는 장애물 주위로 움직인다.
본 발명은, 특히 산업적 환경에서 이용하기 위한, 전술한 유형의 자율 주행 차량(예를 들어, 자동 안내 차량 또는 자율 주행 모바일 로봇)의 임의의 카테고리를 목표로 한다. 또한, 산업계를 벗어난 본 발명의 이용을 배제하지 않는다.
더 구체적으로, 본 발명은 이하를 포함하는 유형의 자율 주행 차량 또는 자율 주행 모바일 로봇에 관한 것이다:
- 지지 구조부,
- 상기 지지 구조부가 그 위에서 운반되는 복수의 바퀴,
- 상기 바퀴 중 적어도 하나를 작동시키기 위한, 지지 구조부에 의해 운반되는 적어도 하나의 전기 모터, 및
- 지지 구조부에 의해 운반되는 하나 이상의 전자 제어 회로.
전술한 유형의 차량은 공지되어 있고, 다양한 적용예를 위해서 산업에서 종종 이용되고 있다. 예를 들어, 자동차 산업에서, 1970년대 후반(예를 들어, 본 출원인이 소유한 문헌 GB 1 564 669 A의 도 3 참조)부터, 모터-차량의 구조부가 AGV에 의해서, 반드시 라인으로 배열될 필요가 없는 일련의 조립 스테이션들을 통해서 운송되는, 모터-차량을 위한 조립 플랜트가 알려져 있다. 새로운 차량을 생산하는데 필요한 투자 비용이 최근 몇년 간 급격히 증가한 상태에서, 전술한 기술은 관심의 대상이 되었는데, 이는, 그러한 기술이, 특히 단위 시간 내에 생산되는 차량의 수가 비교적 작은 고급형 차량 생산의 경우에, 통상적인 체계의 대형 인-라인 생산 플랜트를 포기하고 그 대신에 더 간결하고 보다 모듈형인 레이아웃을 갖는 생산 플랜트를 이용할 수 있게 하고, 새로운 생산 필요성에 따라 용이하게 재구성할 수 있게 하고 및/또는 심지어 상이한 장소로 용이하게 운송될 수 있게 하여, 새로운 시장 수요에 응답할 수 있게 하기 때문이다.
이러한 개선예의 일부로서, 이러한 요구에 완전히 응답할 수 있는 차세대 자율 주행 차량이 필요하다.
그에 따라, 본 발명의 목적은, 효율적으로 그리고 신뢰 가능하게 동작될 수 있고 - 동시에 - 매우 단순하고 저-비용의 구조부를 갖는 자율 주행 차량을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 의도된 적용예에 따라 용이하게 적응될 수 있도록 및/또는 재구성될 수 있도록, 모듈성 기준에 따라 구성되는 구조부를 갖는 자율 주행 차량을 제공하는 것이다.
본 발명의 부가적인, 보다 특별한 목적은, 특히 차량이 위에서 이동하는 표면과 차량의 모든 바퀴의 정확하고 일정한 접촉을 보장하는, 그러나 정교하고 고가인 서스펜션 시스템을 차량 내에 제공할 필요가 없는, 구조부 또는 그 위에 배열되는 구성 요소의 안전하고 신뢰 가능한 운송을 보장하는 자율 주행 차량을 생산하는 것이다.
본 발명의 부가적인 목적은, 예를 들어 장애물 위를 지나가는 것(passing over) 또는 다리를 벌리고 지나가는 것(straddling)에 의해서, 경로를 따라서 배치된 장애물과 간섭하지 않도록 구성될 수 있는 자율 주행 차량을 제공하는 것이다.
본 발명의 부가적인 목적은, 운송을 돕기 위해서, 감소된 크기의 구성으로 신속하게 또한 변환될 수 있는 자율 주행 차량을 제공하는 것이다.
마지막으로, 본 발명의 다른 목적은, 단순하고 경제적인 구성 및 조립 구조부로 전술한 목적 모두를 달성하는 것이다.
전술한 목적 중 하나 이상을 달성하는 관점에서, 본 발명은 본 설명의 도입부에 기재된 유형의 차량에 관한 것으로서:
- 지지 구조부는, 서로 평행하고 횡방향으로 이격된 2개의 분리된 동체(hull)를 갖는 일반적인 이중-동체 구성, 및 상기 동체들을 서로 연결하는 적어도 2개의 가교 구조부를 갖고,
- 차량은 2개의 동체의 전방 단부 및 후방 단부에 근접하여 위치된 2개의 전방 바퀴 및 2개의 후방 바퀴를 포함하고,
- 전술한 적어도 2개의 가교 구조부는 탄성 조인트의 개재에 의해서 2개의 동체에 연결되는 단부들을 갖고,
- 차량 이동 표면이 불규칙부 및/또는 기울기 변동을 갖는 경우에도, 2개의 전방 바퀴 및 2개의 후방 바퀴가 차량 이동 표면과 접촉되어 유지될 수 있도록, 2개의 동체가 차동 진동 이동을 자유롭게 실시하는 방식을 특징으로 한다.
상기 특성으로 인해서, 차량 구조부의 일부인 2개의 동체가 차동 진동을 실시할 수 있고, 그에 따라 바퀴가 차량 이동 표면의 불규칙부 및 기울기 변동을 따를 수 있게 하고, 동체 자체는 중력에 의해서 또는 그 자체의 중량에 의해서, 또는 임의의 경우에 차량에 의해 운반되는 장비의 중량으로 인해서 지면의 프로파일을 따르도록 구성된다. 전술한 결과는, 복잡한(그리고 결과적으로 고가의) 서스펜션 시스템을 차량 바퀴와 연계시킬 필요가 없이 얻어진다.
바람직한 실시예에서, 전방 바퀴 및 후방 바퀴는 차량 구조부의 2개의 동체 형성 부분의 전방 단부 및 후방 단부에 강성으로 연결되는(rigidly connected) 분리된 모듈들을 구성하는 바퀴 조립체의 부분을 형성한다. 바람직하게, 2개의 바퀴 조립체의 각각은 조향 및 구동 바퀴를 포함하고, 바퀴를 구동하기 위한 제1 전기 모터 및 바퀴를 조향하기 위한 제2 전기 모터를 포함한다. 다른 2개의 바퀴 조립체의 각각은 피벗팅 비-구동 바퀴를 포함한다.
다시 전술한 바람직한 실시예의 경우에, 2개의 동체의 각각은, 상부 벽, 하부 벽 및 2개의 측벽을 포함하는, 금속 재료로 이루어진 구조부를 갖는다. 바람직하게, 각각의 동체는, 하나 이상의 전자 프로세싱 및 제어 유닛 및 관련 배선뿐만 아니라, 바퀴의 전기 모터에 전력을 공급하기 위한 하나 이상의 전기 배터리를 수납하기 위한, 개방 가능한 도어를 구비하는, 하나 이상의 수납 공간을 갖는다.
본 발명의 추가적인 바람직한 특성에 따라, 전술한 적어도 2개의 가교 구조부는 제1 가로-부재 및 제2 가로-부재를 포함하고, 각각의 가로-부재는, 가로-부재의 원통형 본체에 동축적인, 탄성 중합체 재료의 환형 본체를 각각 포함하는 2개의 탄성 조인트의 개재에 의해서 2개의 동체에 연결되는 2개의 대향 단부들을 갖는 관형의 원통형 본체를 갖는다.
추가적인 바람직한 특성에 따라, 전술한 적어도 2개의 가교 구조부는 또한, 수평 평면 내에 배열되고 2개의 동체의 지지 표면 상에 놓이며 탄성 중합체 재료의 하나 이상의 탄성 지지부의 개재에 의해서 각각의 지지 표면에 각각 연결되는 각각의 대향 단부를 갖는, 제1 및 제2 툴 지지 판을 포함한다. 바람직한 실시예에서, 각각의 동체는 상부 벽, 하부 벽 및 2개의 측벽을 포함하는 금속 구조부를 갖고, 동체 상의 각각의 툴 지지 판의 지지 표면은 동체의 내측부 상에 형성되며 동체의 내측부 및 상측부 모두에서 개방되는 함몰부의 하단 벽에 의해서 형성된다.
본 발명에 따른 차량의 "기본" 구성은 물론, 특정 적용예에 적합하게 하는 임의의 유형의 장비를 구비할 수 있다. 예를 들어, 차량 위에서 운반되는 구조부의 높이를 변경하도록 구성된, 임의의 유형의 리프팅 장치("리프터(lifter)")가 각각의 지지 판 상에 배열될 수 있다.
바람직하게, 2개의 동체는 또한, "옴니-바퀴(omni-wheel)"로 알려진 유형의, 다수의 롤링 요소를 갖는 복수의 보조 바퀴를 포함한다.
전술한 모든 특성으로 인해서, 차량은 효율적이고 신뢰 가능한 동작의 필요성을 만족시킬 수 있고, 특히, 동시에 복잡하고 무겁고 고가의 구조부를 채택할 필요가 없이, 차량 이동 표면이 불규칙부 또는 기울기 변동을 나타낼 때에도, 차량의 모든 바퀴가 차량 이동 표면과 항상 접촉되게 유지하도록 보장할 필요성을 만족시킬 수 있다.
부가적인 실시예에서, 본 발명에 따른 차량의 부분을 형성하는 2개의 가교 구조부는 2개의 갠트리 구조부(gantry structure)의 형태이고, 각각의 갠트리 구조부는, 2개의 동체들 사이의 공간이 완전히 비워진(free) 방식으로, 2개의 동체로부터 수직으로 상승되고 가로-부재에 의해서 연결된 상부 단부들을 갖는 2개의 직립부를 포함하고, 각각의 갠트리 구조부의 각각의 직립부는 탄성 조인트의 개재에 의해서 차량 지지 구조부의 각각의 동체에 연결된 하부 단부를 갖는다.
전술한 특성으로 인해서, 이러한 실시예에서, 본 발명에 따른 차량은, 상기 동작 스테이션 내에 배열된 장비와 간섭하지 않고 동작 스테이션을 통과할 수 있고, 차량 자체가 장애물 위에 걸쳐지게(astride) 배치되는 것에 의해서 장애물을 극복할 수 있다.
바람직하게, 이러한 실시예에서, 2개의 갠트리 구조부의 2개의 가로-부재는 상부 프레임에 의해서 서로 연결된다.
이러한 실시예의 경우에, 차량의 "기본" 구성은 또한, 특정 적용예에 적합하게 하는 임의의 유형의 장비를 구비할 수 있다. 순수한 예로서, 양 갠트리 구조부의 직립부 상에서, 각각의 활주 부재가, 상호 연결 구조부에 의해서 서로 강성으로 연결되어, 수직 활주 가능 방식으로 장착될 수 있다. 이러한 활주 부재는 수직 이동 가능 기기를 형성하고, 이러한 수직 이동 가능 기기에 의해 운반되는 구조부에서 동작이 실행될 수 있게 하기 위해서, 예를 들어, 차량이 산업적 플랜트의 조립 스테이션 내의 작업 위치에 위치되면, 그러한 수직 이동 가능 기기가 하강될 수 있다.
본 발명의 부가적인 변형예에 따라, 지지 구조부는, 2개의 동체가 서로 인접하는 상태로, 감소된 크기의 비동작 구성으로 접힐 수 있는 방식으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 전술한 마지막 실시예의 특정 경우에, 각각의 갠트리 구조부의 각각의 직립부에서, 예를 들어, 운송을 돕기 위해서, 보조 직립부가 수직 축을 중심으로 경첩화되며, 보조 직립부에는, 차량이 감소된 크기의 구성을 가질 수 있게 하는 방식으로, 갠트리 구조부의 상부 가로-부재가 연결되고, 그러한 감소된 크기에서, 2개의 동체가 서로 인접하고 2개의 갠트리 구조부는 동체의 길이방향에 수직인 평면에 대해서 경사진 평면 내에 배열된다.
이러한 실시예의 경우에, 2개의 갠트리 구조부를 연결하는 상부 프레임이 제공되는 경우에, 이러한 상부 프레임은 제거 가능한 방식으로 장착되고, 그에 따라 상부 프레임은, 차량이 감소된 공간의 구성으로 변환되기 전에 제거될 수 있다.
또한 이러한 마지막 실시예의 경우에, 양 갠트리 구조부의 보조 직립부 상에서, 각각의 활주 부재가 수직 활주 가능 방식으로 장착되고, 차량이 전술한 감소된-크기의 구성을 가질 수 있도록 하는 방식으로, 수직 축을 중심으로 2개의 활주 부재에 관절식으로 연결되는(articulate) 대향 단부들을 갖는 상호 연결 빔에 의해서 서로 연결되며, 그러한 감소된-크기의 구성에서 2개의 동체가 서로 인접하고 2개의 갠트리 구조부는 동체의 길이방향에 수직인 평면에 대해서 경사진 평면 내에 배열된다.
전술한 모든 특성은, 예를 들어 다른 생산 장소로의 운송을 위해 준비하기 위해서, 차량이 매우 빠른 시간에 감소된-크기의 구성으로 변환될 수 있게 한다. 또한 이러한 경우에, 확인할 수 있는 바와 같이, 이러한 결과는 극히 단순하고 저비용의 수단으로 얻어진다.
갠트리 구조부를 갖는 버전의, 본 발명에 따른 차량의 기본적인 구성은 또한, 2개의 갠트리 구조부에 의해, 직접적으로 또는 간접적으로, 운반되는 로봇화된 아암과 함께 배열될 수 있다. 이러한 변형예는, 예를 들어, 조립 라인을 포함하는 플랜트에서 이용될 수 있고, 복수의 AGV가 상기 라인을 따라서 진행되도록 그리고 그 위에서 구성 요소를 수용하도록 배열된다. 로봇 아암을 운반하는 차량은 조립 라인 위에 걸쳐지도록 배치될 수 있고, 라인 측부에서 정지적 위치로부터 구성 요소를 픽업하고 그러한 구성 요소를 라인을 따라서 진행하는 AGV 상에 놓도록 프로그래밍될 수 있다. 2가지 유형의 자율 주행 차량의 조합은, 그 각각의 특수성의 장점을 취하는, 효율의 최적화를 가능하게 한다.
본 발명의 추가적인 특성 및 장점은, 순전히 비제한적인 예로서 제공되는 첨부 도면을 참조한 이하의 설명으로부터 명확해질 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 제1 실시예의 사시도이다.
도 2는 도 1의 차량의 부가적인 사시도이다.
도 3은 도 1 및 도 2의 차량의 평면도이다.
도 4는 도 1 내지 도 3의 차량의 부분적으로 횡단면적인, 부분적 사시도이다.
도 5는 도 1 내지 도 3의 차량의 부가적인 부분적으로 횡단면적인, 부분적 사시도이다.
도 6, 도 7은, 관련 도어가 개방된 상태에서, 차량 구조부 내에 형성되는 수납 공간을 보여주는 도 1 내지 도 3의 차량의 사시도이다.
도 8은 본 발명에 따른 차량의 제2 실시예의 사시도이다.
도 9는 도 8의 차량의 부분적으로 횡단면적인, 부분적 사시도이다.
도 10은 본 발명에 따른 차량의 제3 실시예의 사시도이다.
도 11은 도 10의 차량 구조부의 상세 부분의 부분적으로 횡단면적인 사시도이다.
도 12, 도 13은 도 10의 차량의 추가적인 상세 부분을 도시하는 부가적인 사시도이다.
도 14a, 도 14b, 도 14c는, 차량을 운송에 적합한 감소된 크기의 구성으로 변환하는데 필요한 3개의 연속적인 동작의 단계로, 도 10의 차량을 도시한다.
도 15는 감소된-크기의 구성의 도 10의 차량의 평면도이다.
도 16a, 도 16b는 본 발명에 따른 차량에서 이용되는 구동-바퀴 조립체의 실시예의 2개의 사시도이다.
도 17은 본 발명에 따른 차량의 부가적인 변형예의 개략적 사시도이다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 제1 실시예의 사시도이다.
도 2는 도 1의 차량의 부가적인 사시도이다.
도 3은 도 1 및 도 2의 차량의 평면도이다.
도 4는 도 1 내지 도 3의 차량의 부분적으로 횡단면적인, 부분적 사시도이다.
도 5는 도 1 내지 도 3의 차량의 부가적인 부분적으로 횡단면적인, 부분적 사시도이다.
도 6, 도 7은, 관련 도어가 개방된 상태에서, 차량 구조부 내에 형성되는 수납 공간을 보여주는 도 1 내지 도 3의 차량의 사시도이다.
도 8은 본 발명에 따른 차량의 제2 실시예의 사시도이다.
도 9는 도 8의 차량의 부분적으로 횡단면적인, 부분적 사시도이다.
도 10은 본 발명에 따른 차량의 제3 실시예의 사시도이다.
도 11은 도 10의 차량 구조부의 상세 부분의 부분적으로 횡단면적인 사시도이다.
도 12, 도 13은 도 10의 차량의 추가적인 상세 부분을 도시하는 부가적인 사시도이다.
도 14a, 도 14b, 도 14c는, 차량을 운송에 적합한 감소된 크기의 구성으로 변환하는데 필요한 3개의 연속적인 동작의 단계로, 도 10의 차량을 도시한다.
도 15는 감소된-크기의 구성의 도 10의 차량의 평면도이다.
도 16a, 도 16b는 본 발명에 따른 차량에서 이용되는 구동-바퀴 조립체의 실시예의 2개의 사시도이다.
도 17은 본 발명에 따른 차량의 부가적인 변형예의 개략적 사시도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 번호 1은 - 그 전체로 - 모터-차량 구조부, 예를 들어 모터-차량 본체 또는 본체 하위조립체를 하나 이상의 조립 스테이션을 통해서 운송하기 위해서, 또는 예를 들어 임의의 다른 모터-차량 구성 요소 또는 하위조립체를 하나 이상의 가공 및 조립 스테이션을 통해서 운송하기 위해서, 산업적 플랜트에서, 특히 모터-차량 조립 플랜트에서 이용될 수 있는 자율 주행 차량 또는 자율 주행 모바일 로봇을 나타낸다. 이미 앞서 설명한 바와 같이, 그러나, 본 발명에 따른 차량이, 산업계 및 비-산업계 모두에서, 일반적으로 적용된다는 것을 이해하여야 한다.
차량(1)은 바퀴에 장착된 지지 구조부(2)를 포함하고, 그러한 지지 구조부는 서로 평행하고 횡방향으로 이격된 2개의 분리된 동체(3R, 3L)를 갖는 일반적인 이중-동체 구성, 및 상기 동체들을 서로 연결하는 복수의 가교 구조부를 갖는다.
여기에서 도시된 해결책에서, 차량은 임의의 방향으로 그리고, 특히, 길이방향 주 방향(A) 및 주 방향에 수직인 횡방향 모두로 이동될 수 있고, 또한 90도만큼 조향될 수 있는 구동 바퀴 및 피벗팅 비-구동 바퀴를 구비한다. 더 일반적으로, 조향 가능한 그러나 90도만큼 조향될 수 없는 바퀴를 갖는 차량에서, 2개의 동체(3L, 3R)는 (도면에 도시된 바와 같은) 전술한 주 전진 방향(A), 또는 심지어 주 전진 방향에 수직인 횡방향으로 배열될 수 있다.
여기에서 도시된 실시예에서, 동체(3R, 3L)의 각각은 함께 용접된 및/또는 나사 체결된 강 벽들로 구성된 구조부를 가지며, 상부 벽(30), 하부 벽(31), 내부 측벽(32), 및 외부 측벽(33)을 갖축 세장형 구성을 갖는다.
2개의 동체(3R, 3L)의 전방 및 후방 단부에서, 4개의 바퀴 조립체(R1, R2, R3, R4)가 강성으로 연결된다. 도면에서 확인될 수 있는 바와 같이, 상기 바퀴 조립체의 각각은 수직 축을 갖는 일반적으로 원통형인 구성을 갖는 케이싱을 갖는다. 이러한 바퀴 조립체 중 2개, 예를 들어 대각선을 따른 조립체(R2, R3)(그러나, 이들은 2개의 전방 조립체 또는 2개의 후방 조립체 또는 동일한 동체에 의해 운반되는 2개의 조립체일 수 있다)는 조향 및 구동 바퀴(500)(도 16a, 도 16b)를 운반하고, 그 각각은 바퀴(500)를 구동하기 위한 제1 전기 모터(M1) 및 바퀴를 조향하기 위한 제2 전기 모터(M2)를 포함한다.
조립체(R1 내지 R4)의 각각의 전체 구성 모듈 자체는 상업적으로 입수할 수 있고, 별도로 고려할 때, 본 발명의 범위에 포함되지 않는다. 다른 2개의 바퀴 조립체, 예를 들어, 조립체(R1, R4)는 비-구동 피벗팅 바퀴만을 제공하고, 그에 따라 전기 모터를 갖지 않는다.
차량은 임의의 알려진 유형의 자율 주행 구동 시스템을 구비할 수 있다. AGV 또는 AMR(본 설명의 도입부에서의 구분 참조)인지의 여부에 따라, 예를 들어 결정된 경로를 따라 차량을 안내하기 위한 지면 상의 자기 스트립 또는 네비게이션 조명등(비콘) 형태의, 기반 시설이 제공될 수 있거나, 환경을 인식할 수 있고 결과적으로 차량의 이동을 제어할 수 있는 내재형 네비게이션 시스템 및 프로세서가 차량 내에 제공될 수 있다.
도시된 예에서, 전술한 모듈(R1 내지 R4)의 각각은, 차량이 사용되는 플랜트의 바닥 상의 임의의 미리 결정된 경로를 따라서 차량이 구동될 수 있게 하는, 차량의 구동 및 제어 시스템의 일부를 형성하는 장치(D)를 운반한다. 이러한 시스템은 자체적으로 알려져 있고, 1-세대 AGV의 경우에서와 같이, 차량 안내 트랙을 플랜트의 바닥에 제공할 필요가 없이, 차량의 이동 제어가 얻어질 수 있게 한다. 예를 들어, 안내 및 제어 시스템은, 당업자에게 자체적으로 알려진 방식으로, 플랜트를 통해서 차량을 안내하기 위한 유용한 기준부를 구성하는 플랜트 내에 배열된 복수의 정지적 반사부와 협력하도록 구성된 레이저 빔 방출 및 수신 장치를 포함할 수 있다. 장치(D)는 또한, 차량이 임의의 장애물에 근접하여 이동하는 것을 차단하기 위한 근접 센서 및/또는 접촉 센서를 포함하는 안전 시스템을 포함할 수 있다.
동체(3R, 3L)의 구조부 내측에서, 차량의 하나 이상의 전자 제어 유닛을 위한, 차량의 전기 모터에 전력을 공급하는 전기 배터리를 위한, 차량에 제공되는 전기 모터들에 대한 그리고 구동 및 안전 시스템에 대한 연결 배선을 위한, 그리고 차량의 내재형 전자기기를 시스템에 제공된 하나 이상의 정지적 전자 제어기와 또는 플랜트의 조작자가 이용할 수 있는 휴대용 컴퓨터 형태의 제어기, 예를 들어 태블릿과 또한 연결하기 위한 무선 송신 및 수신 유닛을 위한, 수납 공간이 획득된다.
전술한 수납 공간은, 도 1, 도 2, 도 6 및 도 7에 더 잘 도시된 바와 같은, 개방 가능 도어(P)에 의해서 접근될 수 있다.
다시 도 1 내지 도 3을 참조하면, 2개의 동체(3R, 3L)의 구조부들은, 탄성 조인트의 개재에 의해서 2개의 동체(3R, 3L)에 연결되는 대향 단부들을 갖는 원통형의 관형 본체를 갖는 2개의 중앙 가로-부재(C1, C2)에 의해서 서로 연결된다.
도 4에서 가장 잘 확인되는 바와 같이, 2개의 가로-부재(C1, C2)의 각각은, 축(B)이 횡방향이고 차량의 길이방향(A)에 대해서 수직으로 지향되는 원통형이고 관형인 금속 본체를 갖는다. 원통형 본체(4)의 각각의 단부가, 축(B)에 수직인 판의 형태인 플랜지(5)에 용접된다. 플랜지(5)는 볼트(6)(다시 도 4 참조)에 의해서, 각각의 동체(3R 또는 3L)의 구조부에 용접된 대응판(counterplate)(7)에 연결된다. 플랜지들(5, 7) 사이에는, 탄성 중합체 재료(E1)의 환형 본체가 개재된다.
탄성적인 환형 본체(E1)를 갖는 2개의 판(5, 7)의 세트는, 축(B)을 중심으로 하는 비틀림에 상응하는 판(5, 7)의 상대적인 이동 및 축(B)의 방향 또는 그에 수직인 방향을 따른 상대적인 이동 모두와 관련하여, 탄성적으로 변형될 수 있는 탄성 조인트를 구성한다. 이러한 방식으로, 탄성 항복(elastic yielding)은 우선적인 방향(preferential direction)으로 항복을 갖고, 그에 따라 차량은 희망하는 방향으로만 적응되고, 동시에, 차량의 전체적인 기하형태가 유지되어야 하는 방향으로는 충분한 강성을 갖게 된다.
전술한 특성으로 인해서, 가로-부재(C1, C2)는 2개의 동체(3R, 3L)를 함께 연결하나, 동체가 자유롭게 차동 진동되게 하고, 이는, 플랜트의 바닥이 불규칙부 및/또는 기울기 변동을 나타낼 때에도, 차량의 모든 4개의 바퀴가 플랜트의 바닥과 접촉되어 유지될 수 있게 한다. 사용 중에, 가로-부재(C1, C2)에 의해서뿐만 아니라 후술되는 부가적인 연결 요소에 의해서 주어지는, 2개의 동체(3R, 3L)의 차동 진동 가능성으로 인해서, 차량(1)의 구조부는 그 자체의 중량 및/또는 차량에 놓이는 장비의 부가적인 중량에 의해서 차량 이동 표면의 프로파일을 따르도록 강제되고, 모든 바퀴가 이러한 표면과 계속 접촉되게 한다.
특히 도 3 및 도 5를 참조하면, 2개의 동체(3R, 3L)의 구조부는 또한 2개의 툴 지지 판(L1, L2)에 의해서 서로 연결된다. 판(L1, L2)은 2개의 동체(3R, 3L)의 하부 벽(31)에 의해서 형성된 평면 바로 위의 수평 평면 내에 배열된 강판이다.
판(L2)에 대한 도 5에서 확인될 수 있는 바와 같이, 각각의 판(L1, L2)의 각각의 단부는, 내부 벽(32)을 넘어서, 각각의 동체(3R 또는 3L)의 내부 공간 내로 연장되고, 탄성 재료(E2)의 블록을 개재하는 것에 의해서, 볼트(8)(도 5)에 의해 동체의 하부 벽(31)에 고정된다.
전술한 바와 같이, 판(L1, L2)은 차량이 구비할 수 있는 구성 요소 및/또는 툴을 운반하기 위해서, 그리고 차량 자체 상에서 운송되는 부분을 지지하기 위해서 이용될 수 있다.
특히, 판(L1, L2)의 각각을 이용하여 임의의 알려진 유형의 리프팅 장치(예를 들어, 수직-축 유체 실린더 또는 팬터그래프-리프팅 장치(pantograph-lifting device))를 장착할 수 있고, 이는 차량에 놓이는 구조부의 높이 위치를 변동할 수 있게 한다. 2개의 동체(3R, 3L)의 상부 벽(30)의 평면에 대한 판(L1, L2)의 하강된 위치는, 이러한 리프팅 장치가, 완전 하강 구성에 있을 때, 벽(30)의 평면 위로 돌출하지 않게 할 수 있거나 그 위로 약간만 돌출하게 할 수 있다.
판(L1, L2)의 단부들을 2개의 동체(3R, 3L)에 연결하는 탄성 지지부(E2)를 다시 참조하면, 이러한 탄성 지지부는 또한 동체에 대한 특정의 상대적인 이동 가능성을 남기고, 그에 따라, 어떠한 구조적인 복잡성도 요구하지 않고 그리고 특히 차량의 바퀴와 연관된 특히 복잡한 서스펜션 시스템의 채택도 요구하지 않고, 바닥이 불규칙부 및/또는 기울기 변동을 나타낼 때에도, 차량의 모든 바퀴와 바닥의 접촉을 유지하면서, 차량의 정확한 동작을 보장한다. 그에 따라, 전술한 것의 결과는, 짧은 시간에 그리고 매우 낮은 제조 비용으로 생산 및 조립될 수 있는, 극히 단순한 구조부이다.
전술한 구조부의 추가적인 장점은, 그러한 구조부가, 적은 수의 표준화 가능 구성 요소를 이용하여, 모듈성 기준에 따라 구성되고, 그에 따라, 각각의 특정 적용예의 필요성에 맞춰 적응되도록 단순하고 신속한 방식으로 재구성될 수 있다는 것이다. 특히, 운송되는 구조부의 구성 및 치수에 따라, 차량의 횡방향 치수를 변경하기 위해서, 가로-부재(C1, C2) 및 판(L1, L2)을 상이한 길이의 유사한 구성 요소들로 교체할 수 있다. 바퀴 조립체(R1 내지 R4)는, 예를 들어, 2개의 동체(3R, 3L)의 전방 단부들 모두에서 또는 후방 단부들 모두에서 구동 바퀴를 제공하기 위해서, 상이한 유형의 모듈로 용이하게 또한 교체될 수 있는 또는 상이한 구성에 따라 조립될 수 있는, 동일한 수의 모듈을 구성한다. 동일한 동체(3R 및 3L)가, 적용예 요건에 따라서, 상이한 길이의 동체로 교체될 수 있다.
다시, 도 1, 도 2 및 도 3을 참조하면, 차량 구조부는, 마지막으로, 바퀴 조립체(R1, R2) 및 바퀴 조립체(R3, R4)를 함께 연결하는 전방 벽(W1) 및 후방 벽(W2)을 포함한다. 벽(W1, W2)은 하중-지탱 기능을 갖지 않고, 임의의 알려진 유형의 가요성 연결 요소(미도시)에 의해서 각각의 바퀴 조립체에 연결되고, (또한 완전히 생략될 수 있는) 벽은 2개의 동체(3R, 3L)의 차동 이동을 방해하지 않는다.
바람직하게, 2개의 동체는 또한, "옴니-바퀴" 유형(미도시)의, 다수의 롤링 요소를 갖는 복수의 보조 바퀴를 포함한다.
도 8은 본 발명에 따른 차량의 제2 실시예를 도시한다. 이러한 실시예에서, 2개의 동체(3R, 3L)의 구조부 뿐만 아니라, 2개의 동체의 전방 및 후방 단부에서의 바퀴 조립체(R1 내지 R4)의 배열은 변화없이 유지된다. 그러나, 이러한 경우에, 가로-부재(C1, C2), 툴 지지 판(L1, L2) 그리고 또한 전방 및 후방 벽(W1, W2)은 완전히 제거되고; 2개의 동체(3R, 3L)를 함께 연결하는 가교 구조부는 2개의 갠트리 구조부(G1, G2)이다. 갠트리 구조부(G1, G2)의 각각은, 2개의 동체의 전방 단부 및 후방 단부에 각각 인접한 지역 내에서 2개의 동체(3R, 3L)로부터 시작하여 수직으로 상승되는 2개의 수직 직립부(UR, UL)를 포함한다. 직립부(UR, UL)의 상부 단부들은 가로-부재(T1, T2)에 의해서 연결된다. 또한, 여기에서 도시된 바람직한 실시예에서, 2개의 갠트리 구조부(G1, G2)의 2개의 상부 가로-부재(T1, T2)는 연결 프레임(T)에 의해서 서로 강성으로 연결되고, 그러한 연결 프레임은 - 도시된 예에서 - 길이방향 중앙 빔(9), 및 빔(9)의 중앙 부분을 각각의 가로-부재(T1, T2)의 단부 부분과 연결하는 2개의 쌍의 브레이싱 빔(bracing beam)(10)을 포함한다. 이러한 방식으로, 2개의 갠트리 구조부(G1, G2)는, 상부 프레임(T)과 함께, 2개의 동체(3R, 3L)에 의해 운반되는 단일 강성 뼈대를 구성한다. 이러한 배열의 장점은, 이러한 방식으로, 차량이, 스테이션 내에 있는 구조부에 의해서 제공되는 장애물과 간섭하지 않고, 조립체 또는 프로세싱 스테이션에서 이용될 수 있다는 것이고, 차량은 이러한 장애물을 다리를 벌리고 지나갈 수 있다.
또한 이러한 실시예의 경우에, 차량의 "기본" 구성은 또한, 특정 적용예에 적합하게 하는 임의의 유형의 장비를 구비할 수 있다. 예로서, 여기에서 설명되는 해결책에서, 활주 부재(S)는 각각의 갠트리 구조부(G1, G2)의 직립부(UR, UL) 상에 활주 가능하게 장착된다. 설명된 예에서, 활주 부재(S)는, 축방향으로 정지적이고 각각의 전기 모터(미도시)에 의해서 회전 구동되는, 활주 부재(S)와 연관되고 나사산형 컬럼(V)에 의해서 결합되는 2개의 너트(N)를 포함하는, 나사 및 너트 시스템에 의해서 동작될 수 있다. 전기 모터의 작동은 활주 부재(S)의 수직 변위를 유발한다. 다시, 여기에서 설명되는 바람직한 실시예의 경우에, 2개의 갠트리 구조부(G1, G2)와 연관된 2개의 활주 부재(S)는 길이방향 빔(B1)에 의해서 서로 강성으로 연결된다.
활주 부재(S) 및 빔(B1)으로 구성된 구조부는 구조부 또는 구성 요소를 지지하기 위해서 이용될 수 있고, 이어서, 그러한 구조부 또는 구성 요소는, 차량이 조립 스테이션에서 정지되면, 상기 구조부를 상기 동작 장비에 근접한 구성 요소로 이송하기 위해서, 하강될 수 있다.
도 8의 실시예의 경우에, 차량의 모든 바퀴를 차량 이동 표면과 접촉되게 유지하는 것은, 감소된 차동 이동을 가질 수 있는 2개의 동체(3R, 3L)의 가능성에 의해서 보장된다. 이러한 결과는 또한 이러한 경우에, 2개의 동체들(3R, 3L) 사이의 가교부를 구성하는 구조부, 또는 그 대신, 이러한 경우에 2개의 갠트리 구조부(G1, G2)가 탄성 조인트에 의해서 동체에 연결된다는 사실로 인해서 얻어진다. 특히, 도 9에 구체적으로 도시된 바와 같이, 직립부(UR, UL)의 각각은, 탄성 중합체 재료(E3)의 블록의 개재에 의해서 각각의 동체에 고정되는 하부 단부 부분을 갖는다. 도 9를 참조하면, 도시된 실시예의 예에서, 각각의 직립부(UR, UL)의 하부 부분은, 각각의 동체의 상부 벽(30) 위로 연장되고, 이어서 하부 단부가 수평 판(13)에 용접되는 수직 부분(12) 내로 연장되는, 수평 부분(11)을 갖는다. 수평 판(13)은, 탄성 지지부(E3)의 개재에 의해서, 각각의 동체의 하부 벽(31)에 볼트(14)에 의해서 연결된다.
도 10 내지 도 15는 도 8의 실시예의 다른 개선예를 나타내고, 예를 들어 운송을 돕기 위해서, 차량을 감소된 크기의 구성으로 또한 변환할 수 있다. 도 14a, 도 14b, 도 14c는 3개의 연속적인 동작의 단계를 도시하고, 그러한 단계에 의해서 차량은, 2개의 동체(3R, 3L)가 서로 인접 배열되고 길이방향으로 오프셋되는, 감소된-크기의 구성으로 접힐 수 있다. 이를 위해서, 상부 프레임(T)이 2개의 갠트리 구조부(G1, G2)에 제거 가능하게 연결되는 것이 먼저 고려된다. 도 10에 도시된 예에서, 프레임(T)은, 단부들이 2개의 갠트리 구조부(G1, G2)의 직립부(UR, UL)의 상부 단부에 제거 가능하게 연결되는, X 형상으로 배열된 2개의 빔으로 구성된다. 제거 가능한 연결은 예를 들어 볼트에 의해서 이루어질 수 있다.
이러한 실시예의 경우에, 2개의 갠트리 구조부(G1, G2)의 직립부(UR, UL)의 각각은, 도 8 및 도 9의 실시예를 참조하여 이미 설명한 바와 같이, 탄성 중합체 재료(도 11)의 탄성 블록(E3)에 의해서 각각의 동체에 연결된 하부 단부를 갖는다. 그러나, 이러한 경우에, 경첩(15)에 의해서, 보조 직립부(16)가 수직 축(X)(도 13 참조)을 중심으로 각각의 직립부에 대해서 경첩화된다. 다시 이러한 경우에, 2개의 갠트리 구조부(G1, G2)의 2개의 가로-부재(T1, T2)가 2개의 보조 직립부(16)의 상부 단부에 연결된다. 또한, 활주 부재(S)는 각각의 갠트리 구조부의 2개의 보조 직립부(16) 상에 활주 가능하게 장착된다.
다시 이러한 실시예의 경우에, 2개의 활주 부재(S)를 연결하는 빔(B1)이, 도 12에 도시된 바와 같이, 수직 축(X1)을 중심으로 관절식으로 연결되는 방식으로 각각의 활주 부재(S)에 연결된다.
전술한 구조 및 배열로 인해서, 차량의 전체 구조부는, 상부 프레임(T)이 제거되면, 도 14c, 도 15에 도시된 감소된-크기의 접힌 상태로 변환될 수 있다.
도 14a는 사용과 관련된 동작 구성에서 차량의 사시도를 도시한다. 도 14b는 상부 프레임(T)이 제거된 차량을 도시한다. 도 14c 및 도 15는, 2개의 동체(3R, 3L)가 길이방향으로 오프셋된 위치에서 서로 인접하고 2개의 갠트리 구조부(G1, G2)가 동체의 길이방향에 수직인 평면에 대해서 경사진 평면 내에 배열되는, 접힌 구성에서의 차량의 사시도 및 평면도이다. 또한, 도 10 내지 도 15에 도시된 특정 예에서, 각각의 동체에 대한 각각의 직립부(UR, UL)의 연결은, 각각의 동체의 상부 벽(30) 위로 연장되는 수평 아암(13) - 직립부의 부분(11)으로부터 시작하여(도 11 참조) 그리고 부분(13)에 수직이며 상부벽(30) 위로 횡방향으로 배열되는 부분(14)으로 계속됨(도 10 참조) - 및 각각의 동체의 내부 측벽에 고정되는 수직 지향된 단부 부분(15)에 의해서 보강된다는 것을 주목하여야 한다.
전술한 설명으로부터 명확한 바와 같이, 도 10 내지 도 15의 변형예는, 본 발명의 다른 실시예를 참조하여 전술한 모든 장점에 더하여, 복잡한 분해 동작을 실시할 필요가 없이, 차량을 감소된-공간의 구성으로 접을 수 있음에 따라, 차량을 다른 생산 장소로 운송하는 동작을 극히 단순하고 신속하게 만들 수 있는 추가적인 장점을 제공한다.
물론, 2개의 동체가 서로 인접하여 위치되는, 감소된 전체적인 구성으로 접힐 수 있는 가능성을 차량의 구조부에 제공하기 위해서 선택된 구성은 또한, 순전히 예로서 여기에서 설명되는 구성과 상이할 수 있다.
이미 설명한 바와 같이, 차량의 "기본" 구성이 어떠하든 간에, 각각의 적용예의 특정 필요성에 따라, 그러한 구성이 부가적인 장비로 구현될 수 있다.
도 17은, 도 8 및 도 10을 참조하여 설명한 바와 같이, 갠트리 구조부를 갖는 구성에서, 차량의 기본 구조부가 로봇 아암(600)으로 완성되는 부가적인 예를 도시한다. 로봇 아암(600)은, 동체(3R, 3L)에 장착되고 2개의 갠트리 구조부(G1, G2)를 포함하는 상부 구조(superstructure)에 의해 운반되는 임의의 알려진 유형의 뒤집힌 조작기 로봇이다. 도시된 예에서, 아암(600)은, 갠트리 구조부(G1, G2)를 연결하는 길이방향 상부 빔(T)에 의해 운반된다. 로봇 아암(600)은 라인 측부에서 하나 이상의 정지 위치(예를 들어, 선반)로부터 구성 요소(P)를 픽업하기 위해서 그리고 픽업된 구성 요소를 팔레트 상에 놓기 위해서 이용될 수 있고, 그러한 팔레트는 다시, 조립 라인(L)을 따라서 진행되는 AGV(700)에 의해서 이동된다. 본 발명에 따른 차량은 라인 위에 걸쳐지도록 배열된다. 2가지 유형의 자율 주행 차량(갠트리 구조부를 갖는 차량(1) 및 차량(700)) 의 조합은, 그 각각의 특수성의 장점을 취하는, 효율의 최적화를 가능하게 한다.
물론, 본 발명의 원리에 대한 편견이 없이, 본 발명의 범위를 벗어나지 않고도, 구성 및 실시예의 상세 부분을, 순전히 예로서 설명되고 예시된 것과 관련하여 다양하게 변경할 수 있다.
Claims (21)
- 자동 안내 차량(AGV) 또는 자율 주행 모바일 로봇(AMR)과 같은 자율 주행 차량이며:
- 지지 구조부(2);
- 상기 지지 구조부(2)가 그 위에서 운반되는 복수의 바퀴,
- 상기 바퀴 중 적어도 하나를 작동시키기 위한, 상기 지지 구조부(2)에 의해 운반되는 적어도 하나의 전기 모터, 및
- 상기 지지 구조부(2)에 의해 운반되는 하나 이상의 전자 제어 회로를 포함하는, 자율 주행 차량에 있어서:
- 상기 지지 구조부는, 서로 평행하고 횡방향으로 이격된 2개의 분리된 동체(3R, 3L)를 갖는 일반적인 이중-동체 구성, 및 동체들(3R, 3L)을 서로 연결하는 적어도 2개의 가교 구조부(C1, C2, L1, L2; G1, G2)를 갖고,
- 상기 복수의 바퀴는 상기 2개의 동체(3R, 3L)의 전방 단부 및 후방 단부에 근접하여 위치된 2개의 전방 바퀴 및 2개의 후방 바퀴를 포함하고, 그리고
- 상기 적어도 2개의 가교 구조부(C1, C2, L1, L2; G1, G2)는 탄성 조인트(E1, E2, E3)의 개재에 의해서 2개의 동체에 연결되는 단부들을 갖고,
- 차량 이동 표면이 불규칙부 및/또는 기울기 변동을 갖는 경우에도, 상기 2개의 전방 바퀴 및 상기 2개의 후방 바퀴가 차량 이동 표면과 접촉되어 유지될 수 있도록, 상기 2개의 동체(3R, 3L)가 차동 진동 이동을 자유롭게 실시하는 방식을 특징으로 하는, 자율 주행 차량. - 제1항에 있어서,
상기 전방 바퀴 및 상기 후방 바퀴는 2개의 동체(3R, 3L)의 전방 단부 및 후방 단부에 강성으로 연결되는 분리된 모듈(R1, R2, R3, R4)을 구성하는 바퀴 조립체의 일부를 형성하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량. - 제1항에 있어서,
적어도 2개의 상기 바퀴 조립체(R2, R3)은 각각 조향 및 구동 바퀴를 포함하고, 상기 바퀴를 구동하기 위한 제1 전기 모터 및 상기 바퀴를 조향하기 위한 제2 전기 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량. - 제3항에 있어서,
상기 바퀴 조립체(R1, R4) 중 2개가 비-구동 피벗팅 바퀴를 각각 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량. - 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 동체(3R, 3L)의 각각은, 상부 벽(30), 하부 벽(31) 및 2개의 측벽(32, 33)을 포함하는, 금속 재료로 이루어진 구조부를 갖는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량. - 제5항에 있어서,
상기 동체(3R, 3L)의 적어도 하나는, 하나 이상의 전자 프로세싱 및 제어 유닛 그리고 관련 배선을 수용하기 위한 개방 가능한 도어(P)를 구비하는, 하나 이상의 수납 공간을 갖는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량. - 제1항에 있어서,
상기 적어도 2개의 가교 구조부는 제1 가로-부재(C1) 및 제2 가로-부재(C2)를 포함하고, 상기 가로-부재들은 상기 가로-부재(C1, C2)의 원통형 본체(4)와 동축적인, 탄성 중합체 재료(E1)의 환형 본체를 각각 포함하는 2개의 탄성 조인트의 개재에 의해서 상기 2개의 동체(3R, 3L)에 연결되는 2개의 대향 단부들을 갖는 원통형의 관형 본체(4)를 갖는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량. - 제1항 또는 제7항에 있어서,
상기 적어도 2개의 가교 구조부는, 수평 평면 내에 배열되고 상기 2개의 동체(3R, 3L)의 지지 표면 상에 놓이며 탄성중합체 재료의 하나 이상의 탄성 지지부(E2)의 개재에 의해서 각각의 지지 표면에 각각 연결되는 각각의 대향 단부들을 갖는, 제1 및 제2 툴 지지 판(L1, L2)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량. - 제8항에 있어서,
각각의 동체(3R, 3L)가, 상부 벽(30), 하부 벽(31) 및 2개의 측벽을 포함하는, 금속 재료로 이루어진 구조부를 갖고, 상기 동체 상의 각각의 툴 지지 판(L1, L2)의 지지 표면이 상기 동체의 하부 벽(31)에 의해서 형성되는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량. - 제1항에 있어서,
상기 차량 위에서 운송되는 구조부의 높이 위치를 변경하도록 구성된 리프팅 장치가 각각의 툴 지지 판(L1, L2) 위에 배열되는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량. - 제1항에 있어서,
상기 2개의 동체(3R, 3L)는 "옴니-바퀴" 유형의, 다수의 롤링 요소를 갖는 보조 바퀴를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량. - 제1항에 있어서,
상기 2개의 가교 구조부는 2개의 갠트리 구조부(G1, G2)의 형태이고, 각각의 갠트리 구조부는, 2개의 동체들(3R, 3L) 사이의 공간이 완전히 비워진 방식으로, 상기 2개의 동체(3R, 3L)로부터 수직으로 상승되고 가로-부재(T1, T2)에 의해서 연결된 상부 단부들을 갖는 2개의 직립부(UR, UL)를 포함하고, 각각의 갠트리 구조부(G1, G2)의 각각의 직립부(UR, UL)는 탄성 조인트(E3)의 개재에 의해서 상기 차량의 지지 구조부(2)의 각각의 동체(3R, 3L)에 연결된 하부 단부를 갖는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량. - 제12항에 있어서,
상기 2개의 갠트리 구조부(G1, G2)의 상기 2개의 가로-부재(T1, T2)가 상부 프레임(T)에 의해서 서로 연결되는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량. - 제13항에 있어서,
활주 부재(S)가 수직 활주 가능 방식으로 상기 2개의 갠트리 구조부(G1, G2) 중 적어도 하나의 상기 2개의 직립부(UR, UL) 상에 장착되는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량. - 제13항에 있어서,
각각의 활주 부재(S)는, 수직 활주 가능 방식으로, 양 갠트리 구조부(G1, G2)의 상기 직립부(UR, UL) 상에 장착되고, 상기 활주 부재들은 상호 연결 구조부(B1)에 의해서 서로 강성으로 연결되는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량. - 제1항 또는 제12항에 있어서,
상기 지지 구조부(2)는, 2개의 인접한 동체들이 서로 인접하는 상태로, 감소된 크기의 비동작 구성으로 접힐 수 있도록 형성되는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량. - 제12항에 있어서,
각각의 갠트리 구조부(G1, G2)의 각각의 직립부(UR, UL)에서, 보조 직립부(16)가 수직 축(X)을 중심으로 경첩화되며, 상기 보조 직립부에는, 상기 차량이 감소된 크기의 접힌 구성을 가질 수 있게 하는 방식으로, 상기 갠트리 구조부(G1, G2)의 상부 가로-부재(T1, T2)가 연결되고, 상기 감소된 크기의 접힌 구성에서, 상기 2개의 동체(3R, 3L)는 서로 인접하고 길이방향으로 오프셋되며, 상기 2개의 갠트리 구조부(G1, G2)는 상기 동체의 길이방향에 수직인 평면에 대해서 경사진 평면 내에 배열되는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량. - 제17항에 있어서,
상기 2개의 갠트리 구조부(G1, G2)의 상기 2개의 가로-부재(T1, T2)는 제거 가능하게 장착되는 상부 프레임(T)에 의해서 서로 연결되고, 그에 따라 상기 차량이 감소된 크기의 접힌 구성으로 변환되기 전에 프레임(T)이 제거될 수 있는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량. - 제17항에 있어서,
각각의 활주 부재(S)는 양 갠트리 구조부(G1, G2)의 보조 직립부(16) 상에 수직으로 장착되고, 활주 부재들은 수직 축(X1)을 중심으로 상기 2개의 활주 부재(S)에 관절식으로 연결되는 대향 단부들을 갖는 상호 연결 빔(B)에 의해서 서로 연결되는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량. - 제12항에 있어서,
상기 2개의 갠트리 구조부(G1, G2)가, 직접적으로 또는 간접적으로, 로봇 아암(600)을 지지하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량. - 플랜트이며, 조립 라인(L), 상기 라인을 따라서 진행되도록 그리고 그 위에서 구성 요소를 수용하도록 배열된 복수의 AGV(700), 및 제20항에 따른 적어도 하나의 자율 주행 차량(1)을 포함하고, 자율 주행 차량은 상기 조립 라인(L) 위에 걸쳐지도록 배열되고, 상기 라인 측부에서 하나 이상의 정지적 위치로부터 상기 로봇 아암(600)에 의해 구성 요소(P)를 픽업하도록 그리고 상기 픽업된 구성 요소(P)를 상기 라인을 따라 진행되는 AGV(700) 상에 놓도록 프로그래밍되는, 플랜트.
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