KR20210037951A - 라이다 3차원 스캐닝 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 라이다 3차원 스캐닝 장치는 빔을 타겟을 향하여 방출하는 빔 방출부와 상기 타겟으로부터 반사된 빔이 입사되는 빔 입사부를 포함하는 라이다(lidar) 센싱부; 제1 모터의 동작에 따라 상기 라이다 센싱부를 제1 회전축을 중심으로 회전시키는 구동부; 제2 모터의 동작에 따라 상기 제1 회전축과 제1 회전축 각도를 형성하는 제2 회전축을 중심으로 회전하며, 상기 구동부와 힌지 연결되는 회전지지부재; 상기 제2 모터가 고정되며, 제3 모터의 동작에 따라 상기 제2 회전축과 제2 회전축 각도를 형성하는 제3 회전축을 중심으로 회전하는 하우징을 포함한다.

Description

라이다 3차원 스캐닝 장치{LIDAR THREE-DIMENSION SCANNING APPARATUS}
본 발명은 라이다 3차원 스캐닝 장치에 관한 것이다.
도 10은 일반적인 라이다 스캐닝 장치를 나타낸다.
도 10에 도시된 바와 같이, 일반적인 라이다 스캐닝 장치는 X축 모터와 Z축 모터를 포함한다.
일반적인 라이다 스캐닝 장치의 동작은, 라이다 센서가 Z축 0도, X축 -90도에서 출발하여 Z축 반시계 방향으로 360도 한바퀴 회전하는 제1 단계와, X축으로 라이다 센서가 Δθ만큼 회전하는 제2 단계를 포함한다.
이와 같은 제1 단계와 제2 단계가 X축 -90도에서 90도까진 반복적으로 이루어지며 타겟에 대한 스캐닝이 이루어진다.
일반적인 라이다 스캐닝 장치는 전체 스캐닝 영역 중 일부 영역에 대한 스캐닝을 수행하기 어려울 수 있다.
공개 특허 10-2019-0090220 (공개일 : 2019년08월01일)
본 발명의 실시예에 따른 라이다 3차원 스캐닝 장치는 전체 스캐닝 영역뿐만 아니라 일부 영역에 대한 스캐닝을 수행하기 위한 것이다.
본 출원의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일측면에 따르면, 빔을 타겟을 향하여 방출하는 빔 방출부와 상기 타겟으로부터 반사된 빔이 입사되는 빔 입사부를 포함하는 라이다(lidar) 센싱부; 제1 모터의 동작에 따라 상기 라이다 센싱부를 제1 회전축을 중심으로 회전시키는 구동부; 제2 모터의 동작에 따라 상기 제1 회전축과 제1 회전축 각도를 형성하는 제2 회전축을 중심으로 회전하며, 상기 구동부와 힌지 연결되는 회전지지부재; 상기 제2 모터가 고정되며, 제3 모터의 동작에 따라 상기 제2 회전축과 제2 회전축 각도를 형성하는 제3 회전축을 중심으로 회전하는 하우징을 포함하는 라이다 3차원 스캐닝 장치가 제공된다.
상기 구동부는, 상기 회전지지부재에 구비된 상기 제1 모터의 모터 중심축과 연결되는 크랭크, 상기 크랭크와 일측이 연결되어 상기 크랭크의 회전운동을 직선운동으로 변환하는 로드, 상기 라이다 센싱부가 고정되는 센서 베이스부, 상기 센서 베이스부의 서로 마주보는 일측 및 타측과 연결되어 상기 로드의 타측에 형성된 홀을 관통하는 핀부를 포함하며, 상기 센서 베이스부가 회전지지부재에 대하여 회전가능하도록 상기 센서 베이스부의 일측이 상기 회전지지부재의 일측과 연결되고 상기 센서 베이스부의 타측이 상기 회전지지부재의 타측과 연결됨으로써 상기 제1 회전축이 형성될 수 있다.
상기 회전지지부재는, 서로 마주 보는 일측 및 타측과, 상기 회전지지부재의 일측 및 타측을 연결하는 연결부를 포함하며, 상기 구동부는 상기 회전지지부재의 일측 및 타측 사이에 구비되고, 상기 하우징은, 상기 제3 모터의 모터 중심축과 연결된 하우징 기저부와, 상기 하우징 기저부에서 돌출된 고정용 부재를 포함하며, 상기 제2 모터는 상기 고정용 부재에 고정되고, 상기 제2 모터의 모터 중심축은 상기 고정용 부재에 형성된 홀을 관통하여 상기 회전지지부재의 연결부와 연결될 수 있다.
상기 제1 모터의 모터 중심축과 상기 제1 회전축은 서로 이격되어 평행하고, 상기 제2 모터의 모터 중심축과 상기 제2 회전축은 서로 동일하며, 상기 제3 모터의 모터 중심축과 상기 제3 회전축은 서로 동일할 수 있다.
상기 제1 모터 및 상기 구동부의 동작에 따라 상기 라이다 센싱부가 상기 제1 회전축을 따라 제1 설정각도만큼 회전하여 상기 타겟에 대한 라인 스캔을 수행할 수 있다.
상기 타겟에 대한 라인 스캔이 완료된 후, 상기 회전지지부재가 상기 제2 회전축을 따라 제2 설정각도만큼 회전하면, 상기 제1 모터 및 상기 구동부의 동작에 따라 상기 라이다 센싱부가 상기 제1 회전축을 따라 상기 제1 설정각도만큼 회전하여 상기 타겟에 대한 다음번 라인 스캔을 수행할 수 있다.
첫번째 라인 스캔부터 마지막 라인 스캔이 완료되면, 상기 하우징은 상기 제3 모터의 동작에 따라 상기 제3 회전축을 따라 제3 설정각도만큼 회전한 후, 상기 제1 모터 및 상기 구동부의 동작에 따라 상기 라이다 센싱부가 상기 제1 회전축을 따라 제1 설정각도만큼 회전하여 상기 타겟에 대한 첫번째 라인 스캔을 수행할 수 있다.
상기 제1 설정각도와 상기 제3 설정각도는 동일할 수 있다.
상기 타겟의 일부 영역만을 스캐닝하기 위하여 상기 제2 모터 및 상기 제3 모터 중 적어도 하나의 동작에 따라 상기 회전지지부재 및 상기 하우징 중 적어도 하나는 전체 회전 가능 각도 중 상기 일부 영역에 해당되는 각도만큼 회전할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 라이다 3차원 스캐닝 장치는 3개의 모터를 포함하여 전체 스캐닝 영역뿐만 아니라 일부 영역에 대한 스캐닝을 수행할 수 있다.
본 출원의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 효과는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 라이다 3차원 스캐닝 장치를 나타낸다.
도 2는 구동부의 사시도를 나타낸다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 라이다 3차원 스캐닝 장치의 동작을 설명하기 위한 것이다.
도 6 내지 도 8은 제1 내지 제3 설정각도에 따른 타겟의 스캐닝을 설명하기 위한 것이다.
도 9는 전체 스캐닝 가능 영역 중 일부분의 영역을 스캐닝하는 것을 설명하기 위한 것이다.
도 10은 일반적인 라이다 스캐닝 장치를 나타낸다.
이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 첨부된 도면은 본 발명의 내용을 보다 쉽게 개시하기 위하여 설명되는 것일 뿐, 본 발명의 범위가 첨부된 도면의 범위로 한정되는 것이 아님은 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 알 수 있을 것이다.
또한, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 라이다 3차원 스캐닝 장치를 나타낸다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 라이다 3차원 스캐닝 장치는 라이다(lidar) 센싱부(110), 구동부(130), 회전지지부재(150), 및 하우징(170)을 포함한다.
라이다 센싱부(110)는 빔을 타겟을 향하여 방출하는 빔 방출부(111)와 타겟으로부터 반사된 빔이 입사되는 빔 입사부(113)를 포함한다. 빔은 레이저 광일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니며 다양한 파장의 빛이 이용될 수 있다.
라이다 센싱부(110)는 빔이 방출되어 타겟에 반사된 후 되돌아오는 런타임(run-time)을 계산해서 라이다 센싱부(110)로부터 타겟까지의 거리를 계산할 수 있다. 또는 빔의 방출 시간 및 빔의 입사 시간에 대한 정보를 라이다 센서가 외부 장치로 전송하여 외부 장치에서 거리를 계산할 수도 있다.
라이다 센싱부(110)는 센서 하우징을 포함할 수 있으며, 빔 방출부(111)와 빔 입사부(113)는 센서 하우징에 구비되고, 센서 하우징이 이후에 설명될 센서 베이스부(131)에 설치되어 제1 모터(M1)의 회전에 따라 회전할 수 있다.
구동부(130)는 제1 모터(M1)의 동작에 따라 라이다 센싱부(110)를 제1 회전축을 중심으로 회전시킨다. 구동부(130)는 센서 베이스부(131), 크랭크(crank)(133), 로드(rod)(135), 및 핀부(137)를 포함할 수 있다.
크랭크(133)는 회전지지부재(150)에 구비된 제1 모터(M1)의 모터 중심축과 연결될 수 있다.
로드(135)는 크랭크(133)와 일측이 연결되어 크랭크(133)의 회전운동을 직선운동으로 변환할 수 있다.
센서 베이스부(131)에는 라이다 센싱부(110)가 고정될 수 있다.
핀부(137)는 센서 베이스부(131)의 서로 마주보는 일측 및 타측과 연결되어 로드(135)의 타측에 형성된 홀을 관통할 수 있다.
이 때 센서 베이스부(131)가 회전지지부재(150)에 대하여 회전가능하도록 센서 베이스부(131)의 일측이 회전지지부재(150)의 일측(151)과 연결되고 센서 베이스부(131)의 타측이 회전지지부재(150)의 타측(153)과 연결됨으로써 제1 회전축이 형성될 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 크랭크(133)의 회전운동에 따라 로드(135)가 직선운동을 하게 되고, 이에 따라 로드(135)는 핀부(137)를 잡아당기거나 밀게 되며, 이에 따라 라이다 센싱부(110)가 핀부(137)와 이격된 제1 회전축을 중심으로 회전하게 된다.
한편, 회전지지부재(150)는 제2 모터(M2)의 동작에 따라 제1 회전축과 제1 회전축 각도를 형성하는 제2 회전축을 중심으로 회전하며, 구동부(130)와 힌지 연결될 수 있다. 즉, 회전지지부재(150)는 구동부(130)가 제1 회전축을 중심으로 회전하도록 구동부(130)와 연결될 수 있다. 이 때 제1 회전축 각도는 90도일 수 있으며, 이에 따라 제1 회전축과 제2 회전축은 서로 수직 관계일 수 있다.
제1 회전축은 구동부(130)와 회전지지부재(150)의 힌지 연결 지점을 통과하며, 이에 따라 구동부(130)가 제1 회전축을 따라 회전지지부재(150)에 대하여 회전하지만 회전지지부재(150)에 대하여 수평 및 연직 이동은 하지 않는다.
한편, 하우징(170)에는 제2 모터(M2)가 고정되며, 제3 모터(M3)의 동작에 따라 제2 회전축과 제2 회전축 각도를 형성하는 제3 회전축을 중심으로 회전한다. 외부에서 가해질 수 있는 진동 등의 영향을 피하기 위하여 제3 모터(M3)는 무거운 베이스(190)에 고정될 수 있다. 이 때 제2 회전축 각도는 90도일 수 있으며, 이에 따라 제2 회전축과 제3 회전축은 수직 관계일 수 있다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 회전지지부재(150)는, 서로 마주 보는 일측(151) 및 타측(153)과, 회전지지부재(150)의 일측(151) 및 타측(153)을 연결하는 연결부(155)를 포함할 수 있다. 이 때 구동부(130)는 회전지지부재(150)의 일측(151) 및 타측(153) 사이에 구비될 수 있다.
또한 도 1에 도시된 바와 같이, 하우징(170)은, 제3 모터(M3)의 모터 중심축과 연결된 하우징 기저부(171)와, 하우징 기저부(171)에서 돌출된 고정용 부재(173)를 포함할 수 있다. 고정용 부재(173)는 하우징 기저부(171)에 대하여 수직 방향으로 돌출될 수 있다.
제2 모터(M2)는 고정용 부재(173)에 고정되고, 제2 모터(M2)의 모터 중심축은 고정용 부재(173)에 형성된 홀을 관통하여 회전지지부재(150)의 연결부(155)와 연결될 수 있다.
앞서 도 1 및 도 2를 참조하여 설명된 구조에 따라 구동부(130)가 크랭크(133)와 로드(135)를 포함하므로 제1 모터(M1)의 모터 중심축과 제1 회전축은 서로 이격되어 평행할 수 있다.
제2 모터(M2)는 하우징(170)의 고정용 부재(173)에 고정되고, 제2 모터(M2)의 모터 중심축이 고정용 부재(173)에 형성된 홀을 관통하여 회전지지부재(150)의 연결부(155)에 연결되므로 제2 모터(M2)의 모터 중심축과 제2 회전축은 서로 동일할 수 있다.
제3 모터(M3)는 하우징(170)의 하우징 기저부(171)와 연결되어 하우징 기저부(171)를 회전시키므로 제3 모터(M3)의 모터 중심축과 제3 회전축은 서로 동일할 수 있다.
다음으로 도 3 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 라이다 3차원 스캐닝 장치의 동작을 설명한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 구동부(130)는 제1 모터(M1) 및 구동부(130)의 동작에 따라 라이다 센싱부(110)가 제1 회전축을 따라 제1 설정각도(θ1)만큼 회전하여 타겟에 대한 라인 스캔(line scan)을 수행할 수 있다.
구동부(130)가 하나의 라인 스캔을 완료하면, 도 4에 도시된 바와 같이, 제2 모터(M2)의 동작에 따라 회전지지부재(150)가 제2 설정각도만큼 회전할 수 있다. 즉, 타겟에 대한 라인 스캔이 완료된 후, 회전지지부재(150)가 제2 회전축을 따라 제2 설정각도(Δθ)만큼 회전할 수 있다.
회전지지부재(150)가 제2 설정각도만큼 회전한 후, 제1 모터(M1) 및 구동부(130)의 동작에 따라 라이다 센싱부(110)가 제1 회전축을 따라 제1 설정각도만큼 회전하여 타겟에 대한 다음번 라인 스캔을 수행할 수 있다.
예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 회전지지부재(150)가 제2 회전축을 중심으로 하한치 B°에서 상한치 A°까지 회전할 수 있고, 제2 설정각도는 하한치 B°에서 상한치 A° 사이를 균일하게 나눈 단위 설정각도일 수 있다.
만약 제2 설정각도로서 단위 설정각도가 1°인 경우, 제1 모터(M1)의 동작에 따라 라이다 센싱부(110)가 제1 설정각도만큼 회전하여 하나의 라인 스캔이 완료된 후, 제2 모터(M2)의 동작에 따라 회전지지부재(150)가 제2 중심축을 중심으로 1°만큼 회전할 수 있다. 이후 다시 제1 모터(M1)의 동작에 따라 라이다 센싱부(110)가 제1 설정각도만큼 회전하여 다음 라인 스캔이 완료될 수 있다.
이와 같은 과정은 회전지지부재(150)가 제2 회전축을 중심으로 하한치 B°에서 상한치 A°까지 회전할 때까지 반복적으로 이루어질 수 있다.
첫번째 라인 스캔부터 마지막 라인 스캔이 완료되면, 도 5에 도시된 바와 같이, 하우징(170)은 제3 모터(M3)의 동작에 따라 제3 회전축을 따라 제3 설정각도(θ3)만큼 회전할 수 있다.
이후, 제1 모터(M1) 및 구동부(130)의 동작에 따라 라이다 센싱부(110)가 제1 회전축을 따라 제1 설정각도만큼 회전하여 타겟에 대한 첫번째 라인 스캔을 수행할 수 있다.
즉, 앞서 도 3 및 도 4를 통하여 설명된 바와 같이, 회전지지부재(150)가 제2 회전축을 중심으로 하한치 B° 부터 상한치 A°까지 단위 설정각도만큼 회전할 수 있고, 단위 설정각도(θ2= Δθ)만큼 회전할 때마다 첫번째 라인 스캔부터 마지막 라인 스캔이 이루어질 수 있다.
이 때 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 설정각도(θ1)와 제3 설정각도(θ3)는 동일할 수 있다.
제3 설정각도(θ3)는 첫번째 라인 스캔(1st line scan)부터 마지막 라인 스캔(nth line scan)이 이루어질 영역(region 1 내지 region 6)을 설정하기 위한 것이다. 각 영역마다 첫번째 라인 스캔(1st line scan)부터 마지막 라인 스캔(nth line scan)이 이루어질 수 있다. 도 6에서는 6개이 영역으로 이루어져 있으나 이는 일례일 뿐 이에 한정되는 것은 아니다.
또한 제2 설정각도(θ2)는 하나의 라인에서 다음 순서의 라인으로 이동하기 위한 것이다. 제1 설정각도(θ1)는 하나의 라인 스캔을 수행하기 위한 것이다.
즉, 라인 스캔은 하나의 영역의 시작점에서 끝점까지 이루어지는 것이기 때문에 라인 스캔을 위한 제1 설정각도(θ1)는 영역 설정을 위한 제3 설정각도(θ3)와 같아야 한다.
만약 본 발명과 다르게 도 7과 같이 제3 설정각도(θ3)가 제1 설정각도(θ1)보다 클 경우, 라인 스캔이 이루어지지 않은 영역이 발생할 수 있다.
또한 본 발명과 다르게 도 8과 같이 제3 설정각도(θ3)가 제1 설정각도(θ1)보다 작을 경우, 라인 스캔이 중복되어 이루어지는 영역이 발생할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 라이다 3차원 스캐닝 장치는 전체 스캐닝 가능 영역 중 일부분의 영역을 스캐닝할 수 있다.
즉, 스캐닝 가능 전체 영역 중 일부 영역을 스캐닝하기 위하여 제2 모터(M2) 및 제3 모터(M3) 중 적어도 하나의 동작에 따라 회전지지부재(150) 및 하우징(170) 중 적어도 하나는 전체 회전 가능 각도 중 일부 영역에 해당되는 각도만큼 회전할 수 있다.
예를 들어, 도 9에 도시된 바와 같이, 스캐닝 가능 전체 영역(이하 전체 영역) 중 일부 영역 1에 대한 스캐닝이 이루어질 수 있다. 전체 영역에 대한 스캐닝이 이루어지려면 제3 모터(M3)의 동작에 따라 하우징은 제3 설정각도(θ3)만큼 6회 회전할 수 있으며, 이에 따라 전체 회전 가능 각도는 6×θ3일 수 있다.
그런데 일부 영역 1을 스캐닝하려면 하우징(170)은 제3 설정각도(θ3)만큼 1회 회전한 후 회전지지부재(150)가 제2 모터(M2)의 동작에 따라 전체 회전 가능 각도만큼 회전하는 동안 첫번째 라인 스캔에서 마지막 라인 스캔까지 이루어질 수 있다.
또한, 도 9에 도시된 바와 같이, 일부 영역 2를 스캐닝하려면 하우징(170)은 제3 설정각도(θ3)만큼 6회 회전하며, 제3 설정각도(θ3)만큼 회전할 때마다 제1 모터(M1)의 동작에 따라 구동부(130)가 회전하여 첫번째 라인 스캔부터 마지막 라인 스캔이 이루어질 수 있다. 이 때 회전지지부재(150)는 제2 모터(M2)의 동작에 따라 하나의 라인 스캔에서 다음 라인 스캔으로 옮겨가기 위하여 제2 설정각도(θ2) 만큼 회전할 수 있다.
또한, 스캐닝 가능 전체 영역(이하 전체 영역) 중 일부 영역 3에 대한 스캐닝이 이루어질 수 있다. 일부 영역 3을 스캐닝하려면 하우징(170)은 제3 설정각도(θ3)의 3배만큼 회전하고, 구동부(130)는 첫번째 부터 세번째 라인 스캔을 수행할 수 있다. 이 때 하나의 라인 스캔에서 다음 라인 스캔으로 옮겨갈 때 회전지지부재(150)가 제2 설정각도(θ3)만큼 회전할 수 있다.
하우징(170)은 제3 설정각도(θ3) 만큼 다시 회전하고, 구동부(130)는 첫번째 부터 세번째 라인 스캔을 수행할 수 있다. 이 때 하나의 라인 스캔에서 다음 라인 스캔으로 옮겨갈 때 회전지지부재(150)가 제2 설정각도(θ3)만큼 회전할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 따른 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.
라이다(lidar) 센싱부(110)
빔 방출부(111)
빔 입사부(113)
구동부(130)
센서 베이스부(131)
크랭크(crank)(133)
로드(rod)(135)
핀부(137)
회전지지부재(150)
하우징(170)
베이스(190)
제1 모터(M1)
제2 모터(M2)
제3 모터(M3)

Claims (9)

  1. 빔을 타겟을 향하여 방출하는 빔 방출부와 상기 타겟으로부터 반사된 빔이 입사되는 빔 입사부를 포함하는 라이다(lidar) 센싱부;
    제1 모터의 동작에 따라 상기 라이다 센싱부를 제1 회전축을 중심으로 회전시키는 구동부;
    제2 모터의 동작에 따라 상기 제1 회전축과 제1 회전축 각도를 형성하는 제2 회전축을 중심으로 회전하며, 상기 구동부와 힌지 연결되는 회전지지부재;
    상기 제2 모터가 고정되며, 제3 모터의 동작에 따라 상기 제2 회전축과 제2 회전축 각도를 형성하는 제3 회전축을 중심으로 회전하는 하우징
    을 포함하는 라이다 3차원 스캐닝 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 구동부는,
    상기 회전지지부재에 구비된 상기 제1 모터의 모터 중심축과 연결되는 크랭크, 상기 크랭크와 일측이 연결되어 상기 크랭크의 회전운동을 직선운동으로 변환하는 로드, 상기 라이다 센싱부가 고정되는 센서 베이스부, 상기 센서 베이스부의 서로 마주보는 일측 및 타측과 연결되어 상기 로드의 타측에 형성된 홀을 관통하는 핀부를 포함하며,
    상기 센서 베이스부가 회전지지부재에 대하여 회전가능하도록 상기 센서 베이스부의 일측이 상기 회전지지부재의 일측과 연결되고 상기 센서 베이스부의 타측이 상기 회전지지부재의 타측과 연결됨으로써 상기 제1 회전축이 형성되는 것을 특징으로 하는 라이다 3차원 스캐닝 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 회전지지부재는, 서로 마주 보는 일측 및 타측과, 상기 회전지지부재의 일측 및 타측을 연결하는 연결부를 포함하며,
    상기 구동부는 상기 회전지지부재의 일측 및 타측 사이에 구비되고,
    상기 하우징은, 상기 제3 모터의 모터 중심축과 연결된 하우징 기저부와, 상기 하우징 기저부에서 돌출된 고정용 부재를 포함하며,
    상기 제2 모터는 상기 고정용 부재에 고정되고, 상기 제2 모터의 모터 중심축은 상기 고정용 부재에 형성된 홀을 관통하여 상기 회전지지부재의 연결부와 연결되는 것을 특징으로 하는 라이다 3차원 스캐닝 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 모터의 모터 중심축과 상기 제1 회전축은 서로 이격되어 평행하고,
    상기 제2 모터의 모터 중심축과 상기 제2 회전축은 서로 동일하며,
    상기 제3 모터의 모터 중심축과 상기 제3 회전축은 서로 동일한 것을 특징으로 하는 라이다 3차원 스캐닝 장치.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 모터 및 상기 구동부의 동작에 따라 상기 라이다 센싱부가 상기 제1 회전축을 따라 제1 설정각도만큼 회전하여 상기 타겟에 대한 라인 스캔을 수행하는 것을 특징으로 하는 라이다 3차원 스캐닝 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 타겟에 대한 라인 스캔이 완료된 후, 상기 회전지지부재가 상기 제2 회전축을 따라 제2 설정각도만큼 회전하면,
    상기 제1 모터 및 상기 구동부의 동작에 따라 상기 라이다 센싱부가 상기 제1 회전축을 따라 상기 제1 설정각도만큼 회전하여 상기 타겟에 대한 다음번 라인 스캔을 수행하는 것을 특징으로 하는 라이다 3차원 스캐닝 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    첫번째 라인 스캔부터 마지막 라인 스캔이 완료되면, 상기 하우징은 상기 제3 모터의 동작에 따라 상기 제3 회전축을 따라 제3 설정각도만큼 회전한 후,
    상기 제1 모터 및 상기 구동부의 동작에 따라 상기 라이다 센싱부가 상기 제1 회전축을 따라 제1 설정각도만큼 회전하여 상기 타겟에 대한 첫번째 라인 스캔을 수행하는 것을 특징으로 하는 라이다 3차원 스캐닝 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1 설정각도와 상기 제3 설정각도는 동일한 것을 특징으로 하는 3차원 스캐닝 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    스캐닝 가능 전체 영역 중 일부 영역을 스캐닝하기 위하여 상기 제2 모터 및 상기 제3 모터 중 적어도 하나의 동작에 따라 상기 회전지지부재 및 상기 하우징 중 적어도 하나는 전체 회전 가능 각도 중 상기 일부 영역에 해당되는 각도만큼 회전하는 것을 특징으로 하는 라이다 3차원 스캐닝 장치.
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