KR20210033068A - 자재 핸들링 차량들의 다중 필드 스캐닝 툴들 - Google Patents

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Abstract

자재 핸들링 차량은 창고에서 이동 평면을 따라 이동을 가능하게 하는 운전자 격실, 격실 탑, 다중 필드 스캐닝 툴, 및 메커니즘을 포함한다. 상기 툴은 스캔 필드, 및 스캔 필드 범위들 내에서, 점유 검출 필드와 장애물 검출 필드를 확립한다. 툴 스캐닝 하드웨어는 운전자 격실에 대해 상승되는 원점으로부터 스캔 필드를 생성하고 스캔 필드를 확장하여 운전자 격실과 교차하고 운전자 격실의 측면 에지들을 지나 측 방향으로 연장되도록 구성되어, 점유 검출 필드는 운전자 격실 내에 있고, 장애물 검출 필드는 운전자 격실 외부에 있고, 다중 필드 스캐닝 툴은 점유 검출 필드의 점유자 및 장애물 검출 필드의 장애물들의 존재를 표시하도록 구성된다.

Description

자재 핸들링 차량들의 다중 필드 스캐닝 툴들{MULTI-FIELD SCANNING TOOLS IN MATERIALS HANDLING VEHICLES}
본 출원은 2016년 8월 26일자로 출원되고 발명의 명칭이 "산업 차량을 위한 물체 검출"라는 제목의 미국 가출원 제 62/380,145 호에 대한 우선권을 주장하고, 그의 전체 내용은 본 명세서에 참조로 통합된다.
본 발명은 물체 검출에 관한 것으로서, 특히 창고에서 차량 내부 및 주위의 물체들을 검출하도록 장착된 자재 핸들링 차량들에 관한 것이다.
본 개시의 개념들 및 범위를 정의하고 설명하기 위해, "창고"는 자재 핸들링 차량들이 상품들을 운송하는 실내 또는 그렇지 않으면 설비를 포함하고, 자재 핸들링 차량들이 다층식 창고 랙들이 통로들, 및 하나 이상의 제조 공정들에서 사용을 위한 자재 핸들링 차량들에 의해 상품들이 설비 주위에 운송되는 제조 설비들에 배열되는 것과 같은 물품의 보관을 위해 주로 의도되는 창고를 포함하지만, 그로 제한되지 않는다.
본 발명의 목적은 자재 핸들링 차량들의 다중 필드 스캐닝 툴들을 제공하는 것이다.
본 발명의 요지에 따르면, 운전자 격실, 격실 탑, 스티어링 메커니즘(steering mechanism), 자재 핸들링 하드웨어, 차량 구동 메커니즘, 사용자 인터페이스, 및 다중 필드 스캐닝 툴을 포함하는 자재 핸들링 차량이 제공된다. 스티어링 메커니즘, 자재 핸드링 하드웨어, 차량 구동 메커니즘, 및 사용자 인터페이스는 자재 핸들링 차량의 리딩 에지(leading edge)와 창고의 이동 평면을 따라 자재 핸들링 차량에 의해 핸들링되는 자재들의 전방 이동을 가능하게 한다. 다중 필드 스캐닝 툴은 스캔 필드를 확립하는 스캐닝 하드웨어, 스캔 필드의 범위 내에서 점유 검출 필드를 확립하는 점유 검출 필터, 및 스캔 필드의 범위 내에서 장애물 검출 필드를 확립하는 장애물 검출 필터를 포함한다. 운전자 격실은 이동 평면에 대해 상승되고 다중-필드 스캐닝 툴의 스캔 필드에 적어도 부분적으로 방해하지 않는 한 쌍의 측 방향 에지들을 포함한다. 다중-필드 스캐닝 툴의 스캐닝 하드웨어는 운전자 격실에 대해 상승된 원점으로부터 스캔 필드를 생성하고 운전자 격실과 교차하고 운전자 격실의 측 방향 에지들을 지나 측 방향으로 연장되도록 스캔 필드를 연장하도록 구성되어 다중 필드 스캐닝 툴의 점유 검출 필터에 의해 확립된 점유 검출 필드가 운전자 격실 내에 있고, 다중-필드 스캐닝 툴의 장애물 검출 필터에 의해 확립된 장애물 검출 필드는 운전자 격실의 외부에 있고 이동 평면에서 종단하고, 다중-필드 스캐닝 툴은 점유 검출 필드 내의 점유자 및 장애물 검출 필드 내의 장애물들의 존재를 표시하도록 구성된다.
실시예들에서, 장애물 검출 필드는 운전자 격실의 측 방향 에지들의 각각을 지나 연장한다. 장애물 검출 필드는 운전자 격실의 측 방향 에지들의 각각을 적어도 약 0.1m 초과하여 연장할 수 있다. 다중-필드 스캐닝 툴은 격실 탑에 있는 탑 레이저를 포함할 수 있다. 탑 레이저는 스캔 필드를 운전자 격실로 하향 투영하도록 배향될 수 있다. 스캔 필드는 격실 탑에 대한 하향 투영 각도로 운전자 격실로 하향 투영될 수 있다. 하향 투영 각도는 격실 탑의 수직축에 대해 약 0도 내지 약 20도 사이일 수 있다. 스캔 필드가 생성되는 원점은 격실 탑에 있을 수 있다. 운전자 격실은, 격실 탑에 대향하는, 운전자 격실의 운전자 플랫폼을 따르는 리딩 에지, 및 운전자 격실에 근접한 운전자 플랫폼을 따르는 트레일링 에지를 포함하고, 스캔 필드는 운전자 격실의 리딩 에지와 트레일링 에지 사이에 운전자 플랫폼을 따라 운전자 격실을 가로지른다. 다중-필드 스캐닝 툴은 스캔 필드가 운전자 격실의 리딩 에지와 트레일링 에지 사이의 운전자 격실을 가로지르는 스캔 필드의 하향 투영 각도 및 위치를 조정하도록 구성되는 조정 가능한 하향 투영 하드웨어를 포함할 수 있다. 스캔 필드의 하향 투영 각도는 격실 탑의 수직축에 대해 약 0도 내지 약 20도 사이일 수 있고, 스캔 필드가 운전자 격실의 리딩 에지와 트레일링 에지 사이의 운전자 격실을 가로지르는 운전자 플랫폼을 따르는 위치는 운전자 격실의 리딩 에지를 향해 비스듬해질 수 있다. 스캔 필드가 운전자 격실을 가로지르는 운전자 플랫폼을 따르는 위치는 운전자 격실의 리딩 에지의 약 5㎝ 이내일 수 있다. 점유 검출 필드 및 장애물 검출 필드는 스캔 필드의 인접 부분들(contiguous portions)을 포함하거나, 점유 검출 필드 및 장애물 검출 필드는 스캔 필드의 비인접 부분들을 포함할 수 있다. 점유 검출 필드 및 장애물 검출 필드는 집합적으로 스캔 필드의 일 부분을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 스티어링 메커니즘, 자재 핸들링 하드웨어, 차량 구동 메커니즘, 사용자 인터페이스, 차체, 및 다중 필드 범퍼 레이저 어셈블리를 포함하는 자재 핸들링 차량이 제공된다. 스티어링 메커니즘, 자재 핸들링 하드웨어, 차량 구동 메커니즘, 및 사용자 인터페이스는 창고의 이동 평면을 따라 자재 핸들링 차량의 리딩 에지의 전방 이동을 가능하게 한다. 다중-필드 범퍼 레이저 어셈블리는 자재 핸들링 차량의 리딩 에지로부터 전방-좌측의 수직 레이저 필드를 지향시키도록 위치된 전방-좌측 스캐닝 레이저, 자재 핸들링 차량의 리딩 에지로부터 전방-우측 수직 레이저 필드를 지향시키도록 위치된 전방-우측 스캐닝 레이저, 전방-우측 수직 레이저 필드 및 전방-좌측 수직 레이저 필드를 가로지르는 자재 핸들링 차량의 리딩 에지로부터 교차 레이저 필드를 지향시키도록 위치된 교차 스캐닝 레이저(intersecting scanning laser), 및 차체에 장착된 레이저 캐리어를 포함한다. 전방-좌측 스캐닝 레이저는 전방-좌측 수직 피벗 축에 대해 레이저 캐리어에 피벗식으로 결합되고, 전방-우측 스캐닝 레이저는 전방-우측 수직 피벗 축에 대해 레이저 캐리어에 피벗식으로 결합되고, 교차 스캐닝 레이저는 전방-좌측 수직 레이저 필드 및 전방-우측 수직 레이저 필드의 각각의 평면들과 교차하는 교차 피벗 축에 대해 레이저 캐리어에 피벗식으로 결합된다. 다중-필드 범퍼 레이저 어셈블리는, 조정시 전방-좌측 수직 피벗 축에 대해 피벗시키기 위해 전방-좌측 스캐닝 레이저 및 전방-좌측 수직 레이저 필드에 힘을 가하는 위치에서 전방-좌측 스캐닝 레이저를 레이저 캐리어에 결합하는 전방-좌측 스캐닝 레이저 조정 하드웨어, 조정시 전방-우측 수직 피벗 축에 대해 피벗시키기 위해 전방-우측 스캐닝 레이저 및 전방-우측 수직 레이저 필드에 힘을 가하는 위치에서 전방-우측 스캐닝 레이저를 레이저 캐리어에 결합하는 전방-우측 스캐닝 레이저 조정 하드웨어, 및 조정시 교차 피벗 축에 대해 피벗시키기 위해 교차 스캐닝 레이저 및 교차 레이저 필드에 힘을 가하는 위치에서 교차 스캐닝 레이저를 레이저 캐리어에 결합하는 교차 레이저 조정 하드웨어를 더 포함한다.
실시예들에서, 전방-좌측 스캐닝 레이저 조정 하드웨어, 전방-우측 스캐닝 레이저 조정 하드웨어, 및 교차 레이저 조정 하드웨어 각각은 나사식 조정 샤프트, 조정 너트, 및 바이어싱 부재(biasing member)를 포함한다. 자재 핸들링 차량은 자재 핸들링 차량의 트레일링 에지의 후방 코너에 결합된 후방 코너 레이저 어셈블리를 포함할 수 있다. 자재 핸들링 차량은 자재 핸들링 차량의 트레일링 에지의 각각의 후방 코너들에 결합된 한 쌍의 후방 코너 레이저 어셈블리들을 포함할 수 있다. 후방 코너 레이저 어셈블리들의 쌍은 자재 핸들링 차량의 각 측면 에지들을 따라 자재 핸들링 차량의 리딩 에지 및 트레일링 에지를 지나 연장하는 각각의 후방측 레이저 필드들을 확립하도록 구성될 수 있다.
도면들에 기재된 실시예들은 예시적이고 청구 범위에 의해 한정된 요지를 제한하도록 의도되지 않는다. 예시적인 실시예들에 대한 다음의 상세한 설명은 유사한 구조가 유사한 참조 번호들로 표시되는 다음의 도면들과 함께 판독될 때 이해될 수 있다.
도 1은 본 명세서에 도시 및 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 자재 핸들링 차량을 도시하는 도면.
도 2a 및 도 2b는 본 명세서에 도시 및 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 범퍼 레이저 어셈블리를 도시하는 도면들.
도 2c는 본 명세서에 도시 및 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 레이저 캐리어를 도시하는 도면.
도 3은 본 명세서에 도시 및 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 자재 핸들링 차량 및 연관된 스캔된 레이저 필드들을 도시하는 도면.
도 4는 본 명세서에 도시 및 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 연관된 스캔된 레이저 필드의 구성을 포함하는 도 3의 자재 핸들링 차량의 평면도.
도 5는 본 명세서에 도시 및 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 연관된 스캔된 레이저 필드들의 다른 구성을 포함하는 도 3의 자재 핸들링 차량의 다른 평면도.
도 6은 도 3의 자재 핸들링 차량의 측면 상승도.
도 7은 도 3의 자재 핸들링 차량의 후방 투시도.
다음의 텍스트는 본 개시의 다수의 상이한 실시예의 광범위한 설명을 기술한다. 설명은 예시적인 것으로 생각되고, 모든 가능한 실시예를 기술하는 것이 불가능하지는 않더라도 실용적이지 않을 것이므로 가능한 모든 실시예를 설명하는 것이 아니고, 본 명세서의 임의의 특징, 특성, 구성요소, 조성, 성분, 제품, 또는 단계 또는 방법론이 본 명세서에 기술된 임의의 다른 특징, 특성, 구성요소, 단계 또는 방법을 전체 또는 일부를 삭제, 조합 또는 대체될 수 있다는 것이 이해될 것이다. 설명 및 도시된 실시예들의 다수의 조합들이 고려되고 일 실시예에 대한 특정 초점이 다른 설명된 실시예들의 조합으로 그의 포함을 배제하지 않는다는 것이 이해되어야 한다. 현재의 기술 또는 본 특허의 출원일 이후에 개발된 기술을 사용하여 다수의 대안적인 실시예들이 또한 구현될 수 있고, 이는 여전히 청구 범위 내에 있다.
이제 도 1을 참조하면, 자재 핸들링 차량(10)은 운전자 격실(53), 격실 탑(17), 스티어링 메커니즘(S), 구동 유닛(15)과 같은 차량 구동 메커니즘(D), 사용자 인터페이스(U), 위치 모듈(L), 내비게이션 모듈(N), 차체, 커플링 장치(18) 형태의 자재 핸들링 하드웨어, 및 다중-필드 스캐닝 툴(T)을 포함할 수 있다.
자재 핸들링 하드웨어의 결합 장치(18)는 예를 들어, 히치(hitch), 후크(hook), 핀틀 후크(pintle hook), 루넷 아이(lunette eye), 볼 히치, 및 견인 커플러들의 유사한 형태들일 수 있지만, 한정은 아니다. 자재 핸들링 차량(10)은 예를 들면, 미국 노동부에 의해 식별된 이들 동력 산업 트럭들, 직업 안전 및 건강 관리국(OSHA) 클래스Ⅰ-전기 모터 라이더 트럭들, 클래스 Ⅱ-전기 모터 좁은 통로 트럭들, 클래스 Ⅲ-전기 모터 소형 운반차들 또는 소형 운반차들/라이더 트럭들, 클래스 Ⅳ-내연 기관 트럭들(솔리드/쿠션 타이어들), 클래스 Ⅴ-내연 기관 트럭들(공기 타이어들), 클래스 Ⅵ-전기 및 내연 기관 트랙터들, 및 클래스 Ⅶ-야지용 지게차(Rough Terrain Forklift Truck)을 포함하지만 그로 제한되지 않는, 예를 들면, 지게차들, 리프트 트럭들, 트랙터들, 터거 트레일러 트레인들(tugger-trailer trains) 등을 포함하는 임의의 형태의 자재 핸들링 차량들일 수 있다는 것이 고려된다.
다중-필드 스캐닝 툴(T)은 구동 유닛 및 스캐닝 하드웨어에 통신 가능하게 결합된 제어기 프로세서를 포함할 수 있다. 스티어링 메커니즘(S), 자재 핸들링 하드웨어, 차량 구동 메커니즘(D), 및 사용자 인터페이스(U)는 창고 내 이동 평면(p)을 따라 자재 핸들링 차량(10)의 리딩 에지 및 자재 핸들링 차량(10)에 의해 핸들링되는 자재들의 전방 이동을 가능하게 한다.
다중-필드 스캐닝 툴(T)의 제어기 프로세서는 본 명세서에 설명된 바와 같이 자재 핸들링 차량(10) 및 스캐닝 하드웨어에 관한 하나 이상의 프로그래밍 명령들을 실행하기 위해 이용될 수 있다. 하나 이상의 프로그래밍 명령들의 연관된 컴퓨터 및 소프트웨어 기반 방법들을 구현하기 위한 시스템은 인트라넷 또는 인터넷과 같은 광역 네트워크(WAN)를 사용하여 구현될 수 있다. 상기 시스템은 디지털 시스템들을 포함하는 워크스테이션 및 네트워크에 대한 접속 및 네비게이션을 허용하는 다른 장치들을 포함할 수 있다. 시스템의 다양한 구성요소들은 유선 또는 무선 접속들을 통해 통신 가능하게 접속될 수 있다. 하나 이상의 프로그래밍 명령들은 하나 이상의 제어기 프로세서들에 통신 가능하게 결합된 메모리에 저장될 수 있다. 메모리는 비-일시적 신호가 아닌 이러한 신호를 저장할 수 있는 컴퓨터 판독 가능 메모리일 수 있고, 비휘발성 컴퓨터 판독 가능 매체로서 구성될 수 있고, 랜덤 액세스 메모리(SRAM, DRAM, 및/또는 랜덤 액세스 메모리의 다른 형태들을 포함), 플래시 메모리, 레지스터들, 컴팩트 디스크들(CD), 디지털 다기능 디스크(DVD), 자기 디스크들, 및/또는 다른 형태들의 저장 구성요소들을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 추가 제어기 하드웨어는 소프트웨어 명령을 하드웨어 구현으로서 수행하기 위한 논리 게이트를 포함할 수 있다. 제어기 프로세서는 범용 마이크로컨트롤러, 주문형 집적 회로, 또는 프로그램 가능 논리 제어기로 구성될 수 있지만, 이에 한정되지는 않는다.
다중-필드 스캐닝 툴(T)은 더 큰 시스템들로 통합될 수 있고, 입/출력 하드웨어(미도시)를 통해 이러한 시스템들의 외부 장치들 및 구성요소들과 통신할 수 있다. 입/출력 하드웨어는 외부 장치로 데이터를 전송 및 수신하기 위한 임의의 하드웨어 및/또는 소프트웨어를 포함할 수 있다. 예시적인 입/출력 하드웨어는 다른 네트워크들 및/또는 외부 장치들과 통신하기 위한 범용 직렬 버스(universal serial bus; USB), 파이어 와이어(Fire Wire), 썬더볼트(Thunderbolt), 근거리 통신망(LAN) 포트, 무선 충실도(Wi-Fi) 카드, WiMax 카드, 및/또는 다른 하드웨어들을 포함하지만, 그로 한정되지 않는다.
다중-필드 스캐닝 툴(T)은, 예를 들면, 범퍼 레이저 어셈블리(30), 탑 레이저 어셈블리(50), 및 후방 코너 레이저 어셈블리(90)의 형태의 스캐닝 하드웨어를 포함할 수 있다. 격실 탑(17)은 자재 핸들링 차량(10)의 본체에 결합되고 운전자 격실(53) 위의 탑 레이저 어셈블리(50) 및 자재 핸들링 차량(10)의 이동 평면(p)을 상승시킨다. 본 개시에 의해 고려되는 자재 핸들링 차량들(10)의 운전자 격실(53)의 경계들은 차량의 운전자의 신체에 의해 전형적으로 점유될 차량의 이들 영역들에 의해 규정된다.
도 2a 내지 도 2c에 관하여 이하에 더 상세히 설명된, 범퍼 레이저 어셈블리(30)는 이동 평면(p) 위에 자재 핸들링 차량(10)에 또한 결합된다. 그러나, 범퍼 레이저 어셈블리(30)는 탑 레이저 어셈블리(50)보다 이동 평면(p)에서 또는 그에 더 가깝게 상승된다. 도 7와 관련하여 이하에 더 상세히 설명된 후방 코너 레이저 어셈블리(90)는 이동 평면(p) 위의 자재 핸들링 차량(10)에 결합되고 범퍼 레이저 어셈블리(30)와 유사한 고도로 상승된다.
실시예들에서, 다중-필드 스캐닝 툴은 스캔 필드(52)를 확립하는 스캐닝 하드웨어, 스캔 필드(52)의 경계들 내에서 점유 검출 필드(56)를 확립하는 점유 검출 필터, 및 스캔 필드(52)의 경계들 내에서 장애물 검출 필드(54, 55)를 확립하는 장애물 검출 필터를 포함한다. 운전자 격실(53)은 이동 평면(p)에 대해 상승되고, 다중-필드 스캐닝 툴(T)의 스캔 필드에 적어도 부분적으로 방해하지 않는(non-obstructive) 한 쌍의 측 방향 에지들을 포함한다.
다중-필드 스캐닝 툴(T)의 스캐닝 하드웨어는 운전자 격실(53)에 대해 상승된 원점으로부터 스캔 필드(52)를 생성하고 그것이 운전자 격실(53)에 교차하고 운전자 격실(53)의 측 방향 에지들을 지나 측 방향으로 연장하도록 스캔 필드(52)를 확장하도록 구성되어, 운전자 격실(53)내에 있는 다중-필드 스캐닝 툴(T)의 점유 검출 필터에 의해 확립된 점유 검출 필드(56), 및 다중-필드 스캐닝 툴(T)의 장애물 검출 필터에 의해 확립된 장애물 검출 필드(54, 55)가 운전자 격실(53) 밖에 있고 이동 평면(p)에서 종결된다.
스캔 필드(52)가 생성되는 원점은 격실 탑(17)에 존재한다. 예를 들면, 다중-필드 스캐닝 툴(T)은 격실 탑(17) 상에 존재하는 탑 레이저(51)를 포함하고, 탑 레이저(51)는 스캔 필드(52)를 운전자 격실(53)로 하향하여 투영되도록 배향된다. 스캔 필드(52)는 격실 탑(17)에 대해 하향 투영 각도(
Figure pat00001
)로 운전자 격실(53)로 하향 투영될 수 있다. 도 1을 다시 참조하면, 탑 레이저 어셈블리(50)는 운전자 격실(53)(도 4 및 도 6)과 교차하도록 하향 투영 각도(
Figure pat00002
)(도 6)에서 스캔 필드(52)(도 3 내지 도 6)를 투영하는 스캐닝 하드웨어로서 탑 레이저(52)를 포함한다. 하향 투영 각도(
Figure pat00003
)은 격실 탑(17)의 수직축에 대해 약 0도 내지 약 20도 사이이다.
운전자 격실(53)은 격실 탑(17)에 대향하는 운전자 격실(53)의 운전자 플랫폼(72)을 따르는 리딩 에지(70), 및 격실 탑(17)에 근접한 운전자 플랫폼(72)을 따르는 트레일링 에지(74)를 포함할 수 있다. 스캔 필드(52)는 운전자 격실(53)의 리딩 에지(70)와 트레일링 에지(74) 사이에서 운전자 격실(53)과 교차할 수 있다. 다중-필드 스캐닝 툴(T)은 스캔 필드의 하향 투영 각도(
Figure pat00004
) 및 스캔 필드(52)가 운전자 격실(53)의 리딩 에지(70)와 트레일링 에지(74) 사이에서 운전자 격실(53)과 교차하는 운전자 플랫폼(72)을 따르는 위치를 조정하도록 구성되는 조정 가능한 하향 투영 하드웨어를 포함할 수 있다. 스캔 필드(52)가 운전자 플랫폼(72)을 따라 운전자 격실(53)의 리딩 에지(70)와 트레일링 에지(74) 사이에서 운전자 격실(53)을 교차하는 운전자 플랫폼(72)을 따른 위치는 운전자 격실(53)의 리딩 에지(70)를 향해 비스듬히 나아가질 수 있다. 비제한적인 예로서, 스캔 필드(52)가 운전자 격실(53)과 교차하는 운전자 플랫폼(72)을 따른 위치는 운전자 격실의 리딩 에지의 약 5 ㎝ 이내이다.
실시예들에서, 장애물 검출 필드(54, 55)는 운전자 격실(53)의 측 방향 에지들의 각각을 지나 연장된다. 장애물 검출 필드(54, 55)는 운전자 격실의 측 방향 에지들의 각각을 적어도 약 0.1m 초과하여 연장한다.
도 3 및 도 4을 참조하면, 스캔 필드(52)는 2개의 장애물 검출 필드들(54, 55) 및 점유 검출 필드(56)를 포함한다. 다중 필드 스캐닝 툴(T)(도 1)은 두 개의 장애물 검출 필드들(54, 55)을 사용하여 자재 핸들링 차량(10)의 측면을 따라, 또는 자재 핸들링 차량(10)의 측면에 근접하여 물체들을 식별한다. 점유 검출 필드(56) 및 장애물 검출 필드들(54, 55)은 스캔 필드(52)의 인접한 부분들일 수 있다. 대안적으로, 점유 검출 필드(56) 및 장애물 검출 필드들(54, 55)은 스캔 필드(52)의 비인접 부분들일 수 있다. 점유 검출 필드(56) 및 장애물 검출 필드들(54, 55)은 스캔 필드(52)의 일 부분을 집합적으로 포함할 수 있다.
다중-필드 스캐닝 툴(T)은 점유 검출 필드(56)의 점유자 및 장애물 검출 필드(54, 55)의 장애물들의 존재를 표시하도록 구성된다. 다중-필드 스캐닝 툴(T)은 운전자가 운전자 격실(53) 내에 존재하는지를 식별하기 위해 점유 검출 필드(56)를 사용한다. 점유 검출 필드(56)는 점유 스위치들, 센서들, 배리어들 등을 대체할 수 있다는 것이 고려된다. 또한, 단일 레이저가 2개의 장애물 검출 필드들(54, 55) 및 점유 검출 필드(56)의 물체 검출 기능을 달성할 것으로 고려된다.
도 2a 내지 2c는 전방-좌측 스캐닝 레이저(31), 전방-우측 스캐닝 레이저(32), 교차 스캐닝 레이저(33), 레이저 캐리어(34), 캐리어 마운트(35), 전방-좌측 레이저 조정 하드웨어(36), 전방-우측 레이저 조정 하드웨어(37), 및 교차 레이저 조정 하드웨어(38)를 포함하는 범퍼 레이저 어셈블리(30)를 도시한다. 교차 스캐닝 레이저(33)는 캐리어 마운트(35)에 결합된다. 본 개시의 범위 내의 용어 "전방-좌측" 및 "전방-우측"에 관하여, 각각의 방향 용어들은 구성요소의 리딩 에지로부터 트레이닝 에지로 연장되는 방향에 대해 고려된다. 전방-좌측 스캐닝 레이저(31), 전방-우측 스캐닝 레이저(32), 및 캐리어 마운트(35)는 레이저 캐리어(34)에 결합된다. 레이저 캐리어(34)는 자재 핸들링 차량(10)의 작동을 통해 진동으로부터 레이저 캐리어(34)를 격리시키기 위해 2개 이상의 범퍼 마운트들(47)에 의해 자재 핸들링 차량(10) 또는 범퍼 커버(45) 중 어느 하나에 결합된다. 다시 말해서, 범퍼 마운트들(47)은, 예를 들면, 비제한적으로 고무, 스프링들, 충격 흡수재들 또는 장치들 등을 포함한다.
다중-필드 범퍼 레이저 어셈블리(30)는 차체에 장착된 레이저 캐리어(34)를 포함한다. 전방-좌측 스캐닝 레이저(31)는 전방-좌측 수직 피벗 축(61)에 대해 레이저 캐리어(34)에 피벗식으로 결합되고, 전방-우측 스캐닝 레이저(32)는 전방-우측 수직 피벗 축(62)에 대해 레이저 캐리어(34)에 피벗식으로 결합되고, 교차 스캐닝 레이저(33)는 전방-좌측 수직 레이저 필드(80) 및 전방-우측 수직 레이저 필드(81)의 각 평면들과 교차하는 교차 피벗 축(46)에 대해 레이저 캐리어(34)에 피벗식으로 결합된다.
다중-필드 범퍼 레이저 어셈블리(30)는 자재 핸들링 차량(10)의 리딩 에지로부터 전방-좌측 수직 레이저 필드(80)를 지향시키도록 위치된 전방-좌측 스캐닝 레이저(31), 및 자재 핸들링 차량(10)의 리딩 에지로부터 전방-우측 수직 레이저 필드(81)를 지향시키도록 위치된 전방-우측 스캐닝 레이저(32)를 포함한다. 다중-필드 범퍼 레이저 어셈블리(30)는 전방-우측 수직 레이저 필드(81) 및 전방-좌측 수직 레이저 필드(80)를 교차하는 자재 핸들링 차량(10)의 리딩 에지로부터 교차 레이저 필드(82)를 지향시키도록 위치되는 교차 스캐닝 레이저(33)를 더 포함한다.
전방-좌측 스캐닝 레이저(31)는 전방-좌측 레이저 조정 하드웨어(36)를 통해 전방-좌측 수직 피벗 축(61) 주위에 조정 가능하고, 전방-우측 스캐닝 레이저(32)는 전방-우측 레이저 조정 하드웨어(37)를 통해 전방-우측 수직 피벗 축(62), 및 캐리어 마운트(35) 주위에 조정가능하고, 따라서 교차 스캐닝 레이저(33)는 교차 피벗 축(46) 주위에 교차 레이저 조정 하드웨어(38)에 의해 조정 가능하다.
따라서, 다중-필드 범퍼 레이저 어셈블리(30)는 전방-좌측 스캐닝 레이저 조정 하드웨어(36)를 포함하고, 전방-좌측 스캐닝 레이저 조정 하드웨어(36)는 조정시 전방-좌측 수직 피벗 축(61)에 대해 피벗시키기 위해 전방-좌측 스캐닝 레이저(31) 및 전방-우측 수직 레이저 필드(80)에 힘을 가하는 위치에서 전방-좌측 스캐닝 레이저(31)를 레이저 캐리어(34)에 결합한다. 또한, 다중-필드 범퍼 레이저 어셈블리(30)는 전방-우측 스캐닝 레이저 조정 하드웨어(37)를 포함하고, 전방-우측 스캐닝 레이저 조정 하드웨어(37)는 조정시 전방-우측 수직 피벗 축(62)에 대하여 피벗시키기 위해 전방-우측 스캐닝 레이저(32) 및 전방-우측 수직 레이저 필드(81)에 힘을 가하는 위치에서 전방-우측 스캐닝 레이저(32)를 레이저 캐리어(34)에 결합한다. 추가로, 다중-필드 범퍼 레이저 어셈블리(30)는 조정시 교차 피벗 축(46)에 대하여 피벗시키기 위해 교차 스캐닝 레이저(33) 및 교차 레이저 필드(82)에 힘을 가하는 위치에서 교차 스캐닝 레이저(33)를 레이저 캐리어(34)에 결합하는 교차 레이저 조정 하드웨어(38)를 포함한다.
전방-좌측 스캐닝 레이저 조정 하드웨어(36), 전방-우측 스캐닝 레이저 조정 하드웨어(37), 및 교차 레이저 조정 하드웨어(38)는 각각 나사식 조정 샤프트(28), 조정 너트(43), 및 바이어싱 부재(44)를 포함한다. 바이어싱 부재(44)는, 예를 들면, 나선형 스프링, 코일 스프링, 판 스프링(leaf spring), 또는 유사한 바이어싱 구성요소일 수 있다. 조정 너트(43)가 설명되었지만, 본 명세서에 기재된 레이저 캐리어(34)에 관하여 각각의 피벗 축에 대해 전방-좌측 스캐닝 레이저 조정 하드웨어(36), 전방-우측 스캐닝 레이저 조정 하드웨어(37), 및 교차 레이저 조정 하드웨어(38)를 조정하도록 구성된 조정 부재는 본 개시의 범위 내에 있다.
비제한적인 예로서, 전방-좌측 레이저 조정 하드웨어(36)는 나사식 조정 샤프트(28A)의 전방부를 따라 조정 가능한 조정 너트(43A), 및 샤프트(28A)의 중앙부에서 와셔(26)의 전방벽에 대해 배치된 내부 너트(29A)를 포함한다. 바이어싱 부재(44A)는 와셔(26)의 후방 벽 및 레이저 캐리어(34)의 후방 벽에 대향하여 배치된다. 또한, 와셔(26)는 레이저 마운트(21)에 부착되고 레이저 마운트(21)로부터 상향 돌출된다. 와셔(26)가 조정 가능한 레이저 마운트(21)를 고정된 레이저 캐리어(34)에 부착하기 위해 전방-좌측 레이저 조정 하드웨어(36)와 협력하도록 기술되지만, 전방-좌측 스캐닝 레이저(31)와 고정된 레이저 캐리어(34) 사이에 피벗 가능한 조정을 제공하기 위한 다른 접속 메커니즘이 본 개시의 범위 내에서 고려된다. 전방-좌측 스캐닝 레이저(31)는 레이저 마운트(21)에 결합된다. 따라서, 조정 가능한 조정 너트(43A)의 조정은 바이어싱 부재(44A)의 압축을 야기할 것이고 피벗점(23)에 대해 고정된 레이저 캐리어(34)의 후방 벽에 관하여 레이저 마운트(21)를 피벗시킬 것이다.
전방-우측 레이저 조정 하드웨어(37)는 나사식 조정 샤프트(28B)의 전방부를 따라 조정 가능한 조정 너트(43C), 샤프트(28B)의 중심부에서 와셔(27)의 전방 벽에 대해 배치된 내부 너트(29B)를 포함한다. 바이어싱 부재(44C)는 와셔(27)의 후방 벽 및 레이저 캐리어(34)의 후방 벽에 대향하여 배치된다. 또한, 와셔(27)는 레이저 마운트(22)에 부착되고 레이저 마운트(22)로부터 상향 돌출된다. 와셔(34)는 조정 가능한 레이저 마운트(22)를 고정된 레이저 캐리어(34)에 부착하기 위해 전방-우측 레이저 조정 하드웨어(37)와 협력하도록 기술되고, 전방-우측 스캐닝 레이저(32)와 고정된 레이저 캐리어(34) 사이에서 피벗 가능한 조정을 제공하기 위한 다른 접속 메커니즘이 본 개시의 범위 내에서 고려된다. 전방-우측 스캐닝 레이저(32)는 레이저 마운트(22)에 결합된다. 따라서, 조정 가능한 조정 너트(43C)의 조정은 바이어싱 부재(44C)의 압축을 야기할 것이고 피벗점(24)을 대하여 고정된 레이저 캐리어(34)의 후방 벽에 관하여 레이저 마운트(22)를 피벗시킬 것이다.
교차 레이저 조정 하드웨어(38)는 레이저 캐리어(34) 및 캐리어 마운트(35)의 상부 벽들에 규정된 애퍼처들 사이에 배치된 나사식 조정 샤프트, 및 레이저 캐리어(34)의 상부 벽의 상부에 대향하는 나사식 조정 샤프트의 상부 주위에 배치된 조정 가능한 조정 너트(43B)를 포함한다. 교차 레이저 조정 하드웨어(38)는 레이저 캐리어(34)의 상부 벽의 바닥부와 캐리어 마운트(35)의 상부 벽의 상부 사이에 나사식 조정 샤프트의 중심부 주위에 배치되는 바이어싱 부재(44B)를 또한 포함한다. 교차 스캐닝 레이저(33)는 캐리어 마운트(35)에 결합된다. 따라서, 조정 가능한 조정 너트(43B)의 조정은 바이어싱 부재(44B)의 압축을 야기할 것이고 캐리어 마운트(35)가 고정된 레이저 캐리어(34)의 내부 측벽들에 부착되는 피벗점들(25A, 25B)에 대해 고정된 레이저 캐리어(34)의 내부 측벽들에 관하여 캐리어 마운트(35)를 피벗시킬 것이다.
범퍼 레이저 어셈블리(30)는 전방-좌측 슬릿(39), 전방-우측 슬릿(40), 및 수평 슬릿(41)을 갖는 범퍼 커버(45)를 포함할 수 있다. 범퍼 커버(45)는 다른 차량이나 구조물과의 충돌을 견디기 위해 견고한 재료로 만들어질 수 있는 것이 고려된다. 전방-좌측 스캐닝 레이저(31)는 전방-좌측 슬릿(39)을 통해 전방-좌측 수직 레이저 필드(80)(도 3)를 투영한다. 전방-우측 스캐닝 레이저(32)는 전방-우측 슬릿(40)을 통해 전방-우측 수직 레이저 필드(81)(도 3)를 투영하고, 교차 스캐닝 레이저(33)는 수평 슬릿(41)을 통해 교차 레이저 필드(82)(도 3)를 투영한다. 3개의 스캐닝된 레이저 필드, 즉 전방-좌측 수직 레이저 필드(80), 전방-우측 수직 레이저 필드(81), 및 교차 레이저 필드(82)는 전방-좌측 레이저 조정 하드웨어(36), 전방-우측 레이저 조정 하드웨어(37), 및 교차 레이저 조정 하드웨어(38)의 조작을 통해 조정 가능하다. 구체적으로, 전방-좌측 수직 레이저 필드(80)와 전방-우측 수직 레이저 필드(81) 사이의 각도(
Figure pat00005
)(도 4)는 증가되거나, 감소되거나, 또는 동일하게 유지되지만, 전방-좌측 레이저 조정 하드웨어(36) 및 전방-우측 레이저 조정 하드웨어(37)를 함께 또는 개별적으로 조정을 통해 회전될 수 있는 것이 고려된다.
전방-좌측 레이저 조정 하드웨어(36)는 조정 너트(43) 및 스윕(C-D)(도 4)에서 전방-좌측 수직 레이저 필드(80)를 회전시키는 역할을 하는 바이어싱 부재(44)를 포함한다. 바이어싱 부재(44)는 조정 너트(43)의 미세 이동, 및 이와 같이 스윕(C-D)에서의 전방-좌측 수직 레이저 필드(80)의 미세 조정을 허용하는 바이어싱 힘을 가한다. 마찬가지로, 전방-우측 레이저 조정 하드웨어(37)는 스윕(A-B)에서 전방-우측 수직 레이저 필드(81)를 회전시키는 역할을 하고, 교차 레이저 조정 하드웨어(38)는 스윕(E-F)(도 6)에서 교차 레이저 필드(82)를 회전시키는 역할을 한다. 전방-좌측 스캐닝 레이저(31), 전방-우측 스캐닝 레이저(32), 및 교차 스캐닝 레이저(33)의 코스 조정은 자재 핸들링 차량(10) 또는 범퍼 커버(45)에 대한 레이저 캐리어(34)의 결합을 통해 이루어질 수 있다.
이제 도 3 내지 도 6를 참조하면, 교차 레이저 필드(82)는 이동 평면(p)(도 1)을 따라 장애물들을 식별하기 위해 다중 필드 스캐닝 툴(T)(도 1)에 의해 사용된다. 그러나, 그들이 교차 레이저 필드(82) 위에 위치하는 경우, 교차 레이저 필드(82)는 자재 핸들링 차량(10)의 경로(12)(도 4)로 돌출하는 물체들(예를 들면, 포크들(11); 도 3)을 검출하지 않을 수 있는 것이 고려된다. 전방-좌측 수직 레이저 필드(80) 및 전방-우측 수직 레이저 필드(81)는 교차 레이저 필드(82)의 외부(즉, 위 또는 아래)이지만 자재 핸들링 차량(10)의 경로(12)를 따라 위치될 수 있는 임의의 물체들을 식별하기 위해 수직으로 배향된 스캐닝된 레이저 필드들이다. 전방-좌측 수직 레이저 필드(80) 및 전방-우측 수직 레이저 필드(81)가 자재 핸들링 차량(10)의 폭(W)(도 4) 및/또는 자재 핸들링 차량(10)에 의해 전달된 임의의 부하들 및/또는 그에 의해 풀링된 트레일러들을 수용하도록 각도(
Figure pat00006
)(도 4)가 조정될 수 있는 것이 고려된다. 적절한 정지 거리를 허용하기에 충분한 전방으로 투영된 전방-좌측 수직 레이저 필드(80) 및 전방-우측 수직 레이저 필드(81)가 스캐닝된 레이저 필드에 의해 검출된 물체인 것이 또한 고려된다. 각각의 평면의 수직 특성 때문에, 전방-좌측 스캐닝 레이저(31) 및 전방-우측 스캐닝 레이저(32)는 경로(12)를 따라 그들의 투영들을 유지하기 위해 시간에 걸쳐 마모된 타이어들(13)(도 1)로서 조정될 필요가 없는 것이 고려된다. 도 5는 경로(12)에 따라 지향하는 추가의 장애물 검출 커버리지를 제공하기 위해 자재 핸들링 차량(10)의 전방 및 자재 핸들링 차량(10)의 전방을 가로지르는 전방-좌측 수직 레이저 필드(80) 및 전방-우측 수직 레이저 필드(81)의 다른 실시예를 도시한다.
도 7을 참조하면, 자재 핸들링 차량(10)은 자재 핸들링 차량(10)의 트레일링 에지의 후방 코너에 결합된 후방 코너 레이저 어셈블리(90)를 포함할 수 있다. 또한, 자재 핸들링 차량(10)은 자재 핸들링 차량의 트레일링 에지의 각각의 후방 코너들에 결합된 후방 코너 레이저 어셈블리들(90)의 쌍을 포함할 수 있다. 후방 코너 레이저 어셈블리들(90)의 쌍은 자재 핸들링 차량(10)의 각 측면 에지들을 따라 자재 핸들링 차량(10)의 리딩 에지 및 트레일링 에지를 지나 연장하는 각각의 후방 측면 레이저 필드들(92)을 확립하도록 구성된다.
비제한적인 예로서, 후방 코너 레이저 어셈블리(90)는 이동 평면(p)(도 1)을 따라 장애물들을 식별하기 위해 다중-필드 스캐닝 툴(T)(도 1)에 의해 사용되는 각각의 후방 측면 레이저 필드들(92)을 생성하도록 구성된다. 후방 코너 레이저 어셈블리(90)는 자재 핸들링 차량(10)의 트레일링 에지에 결합되고 후방 코너 레이저를 포함할 수 있다. 예를 들면, 한 쌍의 후방 코너 레이저 어셈블리들(90)은 자재 핸들링 차량(10)의 트레일링 에지의 각각의 후방 코너들에 결합되어 돌출하는 한 쌍의 후방 코너 레이저들(91, 93)을 포함할 수 있다.
한 쌍의 후방 코너 레이저들(91, 93)은 이동 평면(p) 위 및 자재 핸들링 차량(10)의 타이어들(13)과 같은 하나 이상의 휠들 위에 배치될 수 있다. 한 쌍의 후방 코너 레이저들(91, 93)은 적어도 자재 핸들링 차량(10)의 각각의 측면 에지를 따라 자재 핸들링 차량(10)의 리딩 에지 및 트레이닝 에지를 지나 배치되는 각각의 후방 측면 레이저 필드들(92)을 확립하도록 구성될 수 있다. 실시예들에서, 후방 코너 레이저들(91, 93)의 쌍은 자재 핸들링 차량(10)의 트레이닝 에지를 그 사이에 배치하고 그를 지나는 후방 수평 스캔 필드를 확립하도록 구성될 수 있다. 후방 코너 레이저들(91, 93)의 쌍은 각각의 결합된 레이저(91, 93)를 조정하고, 대응하는 각각의 후방 측면 레이저 필드(92)의 대응하는 조정에 영향을 주기 위해 조작되도록 구성되는 본 명세서에 설명된 바와 같은 조정 하드웨어를 각각 포함할 수 있다.
자재 핸들링 차량(10)의 작동들은 물체가 전술한 스캐닝된 레이저 필드들 중 임의의 것, 예를 들면, 임의의 종래의 또는 아직 개발되지 않은, 자재 핸들링 차량 제어 방식에 따라 전방-좌측 수직 레이저 필드(80), 전방-우측 수직 레이저 필드(81), 교차 레이저 필드(82), 및 스캔 필드(52))에 의해 검출되는지의 여부에 의존할 수 있다. 세분된 레이저 필드의 상이한 부분들에서 검출된 물체들이 상이한 방식들로 자재 핸들링 차량의 작동들에 영향을 미치도록 처리되거나 사용되도록 각 레이저 필드들이 세분될 수 있다는 것이 또한 고려된다. 제한이 아닌, 예를 들면, 도 3을 참조하면, 전방-좌측 수직 레이저 필드(80)는 필드들(64 및 71)로 세분될 수 있다.
본 개시의 스캐닝된 레이저 필드들이 실질적으로 평탄한 레이저 필드들로서 도시되었지만, 필드들이 본 출원의 범위를 벗어나지 않는 정밀한 평면 형상으로부터 벗어날 수 있는 것이 또한 고려된다.
본 명세서에서 사용되는 "센서"라는 용어는 물리량을 측정하고 물리량의 측정값에 상관되는 신호로 변환하는 장치를 의미한다는 것이 주의되어야 한다. 또한, "신호"라는 용어는, 하나의 위치로부터 다른 쪽으로 송신될 수 있는, 전류, 전압, 플럭스, DC, AC, 정현파, 삼각파, 구형파 등과 같은 전기적, 자기적, 또는 광학적 파형을 의미한다.
달리 정의되지 않는 한, 본 명세서에서 사용된 모든 기술 및 과학 용어들은 청구된 요지가 속하는 당업자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 본 명세서의 설명에 사용된 용어는 특정 실시예들만을 설명하기 위한 것일 뿐 제한하려는 것은 아니다. 명세서 및 첨부된 청구 범위에서 사용된 바와 같이, 단수 형태들은 문맥이 명확하게 다르게 나타내지 않는 한 복수 형태들을 또한 포함하도록 의도된다.
특정 용어가 단지 편의를 위해 본 명세서에서 사용되며 제한적이지 않다. "왼쪽", "오른쪽", "앞", "뒤", "위", "아래" 등과 같은 단어들은 참조가 있는 도면들의 방향들을 지정한다. 용어는 위에서 언급한 단어들 뿐만 아니라 그의 파생어들 및 유사한 의미의 단어들을 포함한다.
본 개시의 양태들이 도시된 실시예들에서 특정 순서로 수행되는 것으로 제시될 수 있지만, 기능들은 본 개시의 범위를 벗어나지 않고 대안적인 순서로 수행될 수 있음이 주의되어야 한다. 또한, 이들 양태들 중 하나 이상은 본 명세서에 설명된 실시예들의 범위를 벗어나지 않고 생략될 수 있음이 주의된다.
특정한 속성을 구현하거나 특정 방식으로 기능하기 위해 특정 방식으로 "구성" 또는 "프로그램된" 본 개시의 구성요소에 대한 본 명세서에서의 설명들이 의도된 사용의 설명들에 반대로서 구조적 설명인 것이 주의된다. 보다 구체적으로, 본 명세서에서 구성요소가 "구성" 또는 "프로그래밍된" 방식의 참조는 구성요소의 기존 물리적 조건을 나타내고, 이와 같이 구성요소의 구조적인 특징들의 명확한 설명으로 취해질 것이다.
본 명세서에서 이용될 때 "바람직하게", "일반적으로", 및 "통상적으로"와 같은 용어들이 청구된 발명의 범위를 제한하거나 특정한 특징들이 청구된 발명의 구조 또는 기능에 대해 중대하거나, 필수적이거나, 심지어 중요한 것을 암시하기 위해 이용되지 않는 것이 주의된다. 오히려, 이들 용어들은 본 개시의 일 실시예의 특정 양태들을 식별하거나 본 개시의 특정 실시예에서 이용될 수도 있고 이용되지 않을 수도 있는 대안적이거나 추가 특징들을 강조하도록 단순히 의도되는 것이다.
본 발명을 기술하고 정의하기 위하여, "실질적으로" 및 "대략적으로"라는 용어들은 임의의 양적 비교, 값, 측정, 또는 다른 표현에 기인될 수 있는 고유한 불확실성의 정도를 나타내기 위해 본원에서 사용된다. "실질적으로" 및 "대략적으로"라는 용어들은 양적 표현이 요지의 기본 기능에서 변화를 초래하지 않고 언급된 참조로부터 변할 수 있는 정도를 나타내기 위해 또한 이용된다.
특정 실시예들이 본 명세서에서 도시 및 설명되었지만, 다양한 다른 변경들 및 수정들이 청구된 요지의 정신 및 범위를 벗어나지 않고 이루어질 수 있음이 이해되어야 한다. 또한, 청구된 요지의 다양한 양태들이 본 명세서에 설명되었지만, 그러한 양태들은 조합하여 이용될 필요는 없다. 따라서, 청구된 청구항들은 청구된 요지의 범위 내에 있는 모든 이러한 변경들 및 수정들을 포함하는 것으로 의도된다.
하나 이상의 이하의 청구항들이 전이 구문으로서 "여기에(wherein)"이라는 용어를 이용한다는 것이 주의된다. 본 발명을 정의하기 위해, 이러한 용어는 구조의 일련의 특성들의 설명을 도입하기 위해 사용되는 개방 단부 전이 구문으로 청구항들에서 도입되고 더 일반적으로 사용되는 제한되지 않은 서두 용어 "포함하는"과 유사한 방식으로 해석되어야 한다는 것이 주의된다.

Claims (5)

  1. 자재 핸들링 차량에 있어서,
    스티어링 메커니즘,
    자재 핸들링 하드웨어,
    차량 구동 메커니즘,
    사용자 인터페이스,
    차체, 및
    다중-필드 범퍼 레이저 어셈블리를 포함하고,
    상기 스티어링 메커니즘, 상기 자재 핸들링 하드웨어, 상기 차량 구동 메커니즘, 및 상기 사용자 인터페이스는 창고에서 이동 평면을 따라 상기 자재 핸들링 차량의 리딩 에지의 전방 이동을 가능하게 하고;
    상기 다중-필드 범퍼 레이저 어셈블리는
    상기 자재 핸들링 차량의 상기 리딩 에지로부터 전방-좌측 수직 레이저 필드를 지향시키도록 위치된 전방-좌측 스캐닝 레이저,
    상기 자재 핸들링 차량의 상기 리딩 에지로부터 전방-우측 수직 레이저 필드를 지향시키도록 위치된 전방-우측 스캐닝 레이저,
    상기 전방-우측 수직 레이저 필드 및 상기 전방-좌측 수직 레이저 필드를 교차하는, 상기 자재 핸들링 차량의 상기 리딩 에지로부터 교차 레이저 필드를 지향시키도록 위치되는 교차 스캐닝 레이저,
    상기 자체에 장착된 레이저 캐리어로서, 상기 전방-좌측 스캐닝 레이저는 전방-좌측 수직 피벗 축에 대해 상기 레이저 캐리어에 피벗식으로 결합되고, 상기 전방-우측 스캐닝 레이저는 전방-우측 수직 피벗 축에 대해 상기 레이저 캐리어에 피벗식으로 결합되고, 상기 교차 스캐닝 레이저는 상기 전방-좌측 수직 레이저 필드 및 상기 전방-우측 수직 레이저 필드의 각각의 평면들을 교차하는 교차 피벗 축에 대해 상기 레이저 캐리어에 피벗식으로 결합되는, 상기 레이저 캐리어,
    조정시 상기 전방-좌측 수직 피벗 축에 대해 피벗시키기 위해 상기 전방-좌측 스캐닝 레이저 및 상기 전방-좌측 수직 레이저 필드에 힘을 가하는 위치에서 상기 전방-좌측 스캐닝 레이저를 상기 레이저 캐리어에 결합하는 전방-좌측 스캐닝 레이저 조정 하드웨어,
    조정시 상기 전방-우측 수직 피벗 축에 대해 피벗시키기 위해 상기 전방-우측 스캐닝 레이저 및 상기 전방-우측 수직 레이저 필드에 힘을 가하는 위치에서 상기 전방-우측 스캐닝 레이저를 상기 레이저 캐리어에 결합하는 전방-우측 스캐닝 레이저 조정 하드웨어, 및
    조정시 상기 교차 피벗 축에 대해 피벗시키기 위해 상기 교차 스캐닝 레이저 및 상기 교차 레이저 필드에 힘을 가하는 위치에서 상기 교차 스캐닝 레이저를 상기 레이저 캐리어에 결합하는 교차 레이저 조정 하드웨어를 포함하는, 자재 핸들링 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 전방-좌측 스캐닝 레이저 조정 하드웨어, 상기 전방-우측 스캐닝 레이저 조정 하드웨어, 및 상기 교차 레이저 조정 하드웨어는 각각 나사식 조정 샤프트, 조정 너트, 및 바이어싱 부재를 포함하는, 자재 핸들링 차량.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 자재 핸들링 차량은 상기 자재 핸들링 차량의 트레일링 에지의 후방 코너에 결합된 후방 코너 레이저 어셈블리를 포함하는, 자재 핸들링 차량.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 자재 핸들링 차량은 상기 자재 핸들링 차량의 트레일링 에지의 각각의 후방 코너들에 결합된 한 쌍의 후방 코너 레이저 어셈블리들을 포함하는, 자재 핸들링 차량.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 후방 코너 레이저 어셈블리들은 상기 자재 핸들링 차량의 각각의 측 방향 에지들을 따라 상기 자재 핸들링 차량의 상기 리딩 에지 및 상기 트레일링 에지를 지나 연장하는 각각의 후방 측면 레이저 필드들을 확립하도록 구성되는, 자재 핸들링 차량.
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