CN218255156U - 搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种搬运机器人，所述搬运机器人包括底盘、储物架和检测组件，储物架设置于底盘上，检测组件用于检测搬运机器人周侧的障碍物，检测组件包括第一检测单元和第二检测单元，第一检测单元和第二检测单元均设置于储物架上，且第一检测单元和第二检测单元的检测区域均位于搬运机器人沿前进方向的前侧，从而可以扩大检测范围，提高障碍物识别的精确性。

Description

搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着人工智能和自动化技术的发展，搬运机器人被广泛应用在仓储物流领域中，用于运送货物。在执行货物运送任务的过程中，搬运机器人需要对其行动路径上的障碍物进行识别判断，以及时进行规避，避免产生碰撞事故。

目前，搬运机器人通常依靠安装检测单元来实现障碍物识别，检测单元一般可以是激光传感器，或者相机等视觉传感器，且检测单元可以设置在搬运机器人的底部或顶部，并朝向搬运机器人前进方向的前方，从而对其前进路径前方的障碍物进行识别。

然而，现有技术中，搬运机器人的障碍物检测范围较小，无法准确的识别出障碍物。

实用新型内容

本实用新型提供一种搬运机器人，具有较大的障碍物检测范围，提高了障碍物识别的准确性。

本实用新型提供的搬运机器人包括底盘、储物架和检测组件，储物架设置于底盘上，检测组件用于检测搬运机器人周侧的障碍物，检测组件包括第一检测单元和第二检测单元，第一检测单元和第二检测单元均设置于储物架上，且第一检测单元和第二检测单元的检测区域均位于搬运机器人沿前进方向的前侧。

在本申请提供的搬运机器人中，储物将上设置的第一检测单元和第二检测单元可以对搬运机器人前进方向前方的空间进行障碍物检测，相互配合提高障碍物识别的准确性。

作为一种可选的实施方式，检测组件包括至少两个第三检测单元，第三检测单元为广角雷达，底盘呈方形，第三检测单元在底盘上相对于底盘的中心呈中心对称。

作为一种可选的实施方式，第三检测单元可以为两个，两个第三检测单元在底盘呈对角设置，从而使检测范围最大限度的覆盖底盘的周边区域。

作为一种可选的实施方式，第三检测单元的检测区域为平行于地面的扫描面，且扫描面的边界线沿底盘的外缘延伸，以使两个第三检测单元的检测区域的边界交汇，消除检测盲区。

作为一种可选的实施方式，第一检测单元的检测区域与第二检测单元的检测区域在地面的投影至少部分重叠，从而两者可以相互配合，依次或者同时对障碍物进行识别判断，提高障碍物识别的准确性。

作为一种可选的实施方式，第一检测单元的检测区域在地面投影的边界距离底盘的距离大于第二检测单元的检测区域在地面投影的边界距离底盘的距离，从而在搬运机器人前进的过程中，第一检测单元可以先对障碍物进行识别，第二检测单元可以进行二次识别，以准确判断该障碍物是否需要规避或者如何规避。

作为一种可选的实施方式，所述第三检测单元的检测角度范围为260°至280°，使得第三检测单元的检测区域的边界与底盘的边角外缘形状相匹配。

作为一种可选的实施方式，第三检测单元可以为线性激光雷达，第三检测单元可相对于底盘的边角外缘水平转动。

作为一种可选的实施方式，第三检测单元可以为毫米波雷达，毫米波雷达的电磁波发射范围覆盖底盘的边缘。

作为一种可选的实施方式，第三检测单元可以为声波雷达，声波雷达的声波发射范围覆盖底盘的边缘。

作为一种可选的实施方式，第一检测单元可以为激光雷达或视觉传感器，第一检测单元位于储物架的顶部，第一检测单元的检测区域相对于水平方向往地面倾斜。

第二检测单元也可以为激光雷达或视觉传感器，第二检测单元安装于储物架朝向搬运机器人前进方向的一侧，第二检测单元的检测区域相对于水平方向往地面倾斜。当采用激光雷达时，激光雷达的扫描线相对于水平方向往地面倾斜，当采用视觉传感器时，视觉传感器的镜头朝向搬运机器人前进方向前侧的地面。

作为一种可选的实施方式，第一检测单元可相对于储物架俯仰转动，第一检测单元的转动角度范围可以为40°至90°，从而使第一检测单元的检测区域覆盖搬运机器人前进方向前方的地面。

作为一种可选的实施方式，底盘沿前进方向的前侧边缘位于第二检测单元的检测区域内，从而避免第二检测单元在搬运机器人的前进方向的前方存在检测盲区。

作为一种可选的实施方式，第二检测单元可活动的安装于储物架上，且第二检测单元可沿储物架的高度方向移动，从而在搬运机器人的前方出现障碍物时，可以通过上下移动改变第二检测单元的拍摄焦距，提高障碍物识别的准确性。

作为一种可选的实施方式，检测组件还可以包括支撑架，支撑架安装于储物架上，且支撑架可沿储物架的高度方向移动，第二检测单元安装于支撑架上，以保证第二检测单元安装结构的可靠性。

作为一种可选的实施方式，储物架可以包括框体和多个储物单元，多个储物单元沿框体的高度方向间隔设置，支撑架的两端分别活动连接于框体的两侧，且支撑架环绕于储物单元的外侧，以避免支撑架上下移动时与储物单元产生干涉。

作为一种可选的实施方式，储物架的顶部可以设置有指示灯，指示灯可在搬运机器人前进方向的前方地面形成指示标记，从而对搬运机器人周边的工作人员或设备进行提示，以避免产生碰撞等事故。

本申请提供的搬运机器人包括底盘、储物架和检测组件，储物架设置于底盘上，检测组件用于检测搬运机器人周侧的障碍物，检测组件包括第一检测单元和第二检测单元，第一检测单元和第二检测单元均设置于储物架上，且第一检测单元和第二检测单元的检测区域均位于搬运机器人沿前进方向的前侧，从而可以减小搬运机器人周侧的检测盲区，扩大检测范围，同时配合提高障碍物识别的准确性。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请提供的搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的搬运机器人的俯视图；

图3为本申请实施例提供的搬运机器人的侧视图。

附图标记说明：

100-搬运机器人；110-底盘；120-储物架；121-储物单元；130-第三检测单元；140-第一检测单元；150-第二检测单元；160-支撑架；170-取放货装置。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

首先，本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本申请的技术原理，并非旨在限制本申请的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。

其次，需要说明的是，在本申请的描述中，术语“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示装置或构件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，还需要说明的是，在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是两个构件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

为了提高仓储物流的效率，搬运机器人开始被广泛应用，以执行运送货物任务，搬运机器人可以单次运送多个货物或多个订单，并且一些搬运机器人还可以实现自动取放货的操作，在提高物流效率的同时，还可以降低物流成本。搬运机器人通常在执行任务时预设有一个固定的移动路径，或者可以根据分别的具体任务，利用其控制系统自动形成针对具体任务的移动路径。

在按其移动路径执行货物运送任务的过程中，搬运机器人需要对其行动路径上的障碍物进行识别判断，以及时进行规避，避免产生碰撞事故，搬运机器人通常依靠安装检测单元来实现障碍物识别，检测单元一般可以是激光传感器，或者相机等视觉传感器，且检测单元可以设置在搬运机器人的底部或顶部，并朝向搬运机器人前进方向的前方，从而对其前进路径前方的障碍物进行识别。

然而，由于检测单元的都具有一定程度的检测范围，现有技术中的搬运机器人不论在前侧还是后侧设置检测单元，都容易产生检测盲区，特别是在搬运机器人沿前进方向的两侧，盲区范围较大，相应的，障碍物检测范围较小，当障碍物进入盲区时，检测单元便无法识别到障碍物，进而无法做出规避或停车的反应，容易产生撞车事故，而单纯的增加检测单元的数量，会增加生产制造成本，此外，现有的检测方式即使检测到了障碍物，也无法识别判断出该障碍物是否需要规避或者如何规避，有时会造成不必要的停车，降低物流效率。

本申请实施例提供一种搬运机器人，该搬运机器人具有较大的障碍物检测范围，极大缩小了其周侧的检测盲区，同时可以在识别到障碍物的同时，对障碍物进行进一步判断，以确定该障碍物是否需要规避，或者如何规避，提高了障碍物识别的准确性。

首先需要说明的是，本实施例提供的搬运机器人所识别的障碍物，既可以是地面上的障碍物，也可以是不与地面接触的悬空的障碍物，既可以是相对于地面固定不动的障碍物，也可以是可以移动经过搬运机器人移动路径的障碍物，具体的，既可以是凸出于地面，引起地形改变的障碍物，例如，货架、固定设备等，也可以是经过搬运机器人周边的工作人员或者其他移动设备等，本实施例对实施例搬运机器人进行识别和规避的障碍物类型不做限定，只需出现在周边的检测范围内即可，下面对搬运机器人所需要识别或规避的对比统称为“障碍物”，不再进行展开赘述。

此外，本实施例提供的搬运机器人主要用于执行货物运送任务，其可以直接运送货物，也可以运送装有货物的料箱，且该搬运机器人可以应用于制造业工厂库存产品的出入库、零售业库存产品的出入库，也可以应用于电商物流的快递出入库等不同领域，涉及运输的货物可以是工业零部件、电子配件或产品、药物、服装饰品、食品、书籍等，而本申请实施例对此不作具体限定。

图1为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图，图2为本申请实施例提供的搬运机器人的俯视图，图3为本申请实施例提供的搬运机器人的侧视图。

如图1至图3所示，本实施例提供的搬运机器人100包括底盘110、储物架120和检测组件，储物架120设置于底盘110上，底盘110可以沿地面进行移动，底以执行货物运送任务，检测组件用于检测搬运机器人100周侧的障碍物，以在搬运机器人100执行运送任务过程中进行避障，以避免产生撞车事故。

其中，检测组件包括第一检测单元140和第二检测单元150，而第一检测单元140和第二检测单元150均设置于储物架120上，且第一检测单元140和第二检测单元150的检测区域均位于搬运机器人100沿前进方向的前侧，第一检测单元140和第二检测单元150可独立完成各自检测区域内的障碍物检测识别，同时两者也可以相互配合，在减小检测盲区的同时，提高障碍物识别的准确性。

在一些实施例中，检测组件还可以包括第三检测单元130，第三检测单元130至少有两个，第三检测单元130设置在底盘110上。

可以理解的是，第三检测单元130为广角检测单元，而底盘110呈方形，第三检测单元130在底盘110上相对于底盘110的中心呈中心对称设置。

示例性的，第三检测单元可以为激光雷达、声波雷达或者毫米波雷达，以线性激光雷达为例，线性激光雷达通过射出的激光扫描线转动形成扫描面，底盘110的对角上的线性激光雷达所形成的扫描面相互交汇，在底盘110周侧形成完整的检测区域。

需要说明的是，在本实施例提供的搬运机器人100中，底盘110上呈中心对称设置的第三检测单元130可以检测底盘110周侧是否存在障碍物，且方形的底盘110配合对角设置的第三检测单元130可以减小底盘110周侧的检测盲区，扩大检测范围，而储物将上设置的第一检测单元140和第二检测单元150可以对搬运机器人100前进方向前方的空间进行障碍物检测，同时配合第三检测单元130，提高障碍物识别的准确性。

此外，底盘110可以采用车轮移动或履带移动的方式前进，且可以通过电机驱动，本实施例对此不做具体限定，且底盘110的移动结构和驱动方式均为现有技术，此处不做赘述。

下面将首先对第三检测单元130、第一检测单元140和第二检测单元150的具体检测方式和检测区域的范围进行详细说明。

请继续参照图2，由于底盘110是搬运机器人100进行移动的部件，因此底盘110的周侧各个角度范围内都需要能够进行障碍物检测，而底盘110的周侧的检测主要依靠第三检测单元130实现，即多个呈中心对称设置的广角雷达，同时为了降低成本，最大限度的利用第三检测单元130的扫描面所形成的检测区域。

可以理解的是，可以在底盘110的相对两侧对称分别配置一个或多个第三检测单元130，示例性的，可以相对于底盘110的中线对称设置，也可以是相对底盘110的中心呈镜像对称。

或者，在底盘110上可以对角配置有第三检测单元130，可以在底盘110的两个边角各设置一个第三检测单元130，即第三检测单元130可以为两个，,从而使检测范围最大限度的覆盖底盘110的周边区域。

示例性的，可以在底盘110的前左角和右后角分别设置第三检测单元130；也可是是在底盘110的右前角和左后角分别设置第三检测单元130。

其中，由于线性激光雷达的扫描面是由激光扫描线转动形成，因此，第三检测单元130的检测区域可以为平行于地面的扫描面，且扫描面的边界线沿底盘110的外缘延伸，以使两个第三检测单元130的检测区域的边界交汇，消除检测盲区。

在实际检测过程中，线性激光雷达发射出的检测激光如果照射到障碍物会被反射，而线性激光雷达接收到反射的光线，便可判断出障碍物距离底盘110的距离，线性激光雷达的具体工作原理为现有技术，此处不做赘述。

可选的，第三检测单元130可相对于底盘110的边角外缘水平转动，且第三检测单元130的转动角度范围可以为α，而α的取值范围可以为260°至280°，使得第三检测单元130的检测区域的边界与底盘110的边角外缘形状相匹配。第三检测单元130的检测区域可以看做由其自身向外辐射的扇形区域，第三检测单元130相对于底盘110的可转动角度即是该扇形区域的角度，而该扇形区域的两侧的边界即为第三检测单元130的检测区域的边界。

示例性的，第三检测单元130相对于底盘110的转动角度范围α可以为260°、270°和280°，不同转动角度范围对应不同的第三检测单元130所可以形成的检测区域的范围，即其所形成的扇形区域的角度，以270°为例，此时第三检测单元130的检测区域的辐射角度与底盘110边角的外角角度相等，对角设置的两个第三检测单元130所形成的检测区域则可以较为完整的覆盖底盘110周围的所有区域。

需要说明的是，方形的底盘110可以为正方形或者长方形，本实施例对底盘110的具体尺寸不做限定，且底盘110的边角可以是直角，也可以在底盘110的各个边角设置小半径的倒角，以提高安全性。

此外，由于底盘110为方形，底盘110存在两组对角位置，两个第三检测单元130可以设置在任意一组的对角位置上，在任意一组对角上的第三检测单元130均可以完成对底盘110周侧的障碍物检测识别。

当第三检测单元130采用毫米波雷达或者声波雷达时，可以与线性激光雷达采用类似的设置位置，且具有类似的检测范围，毫米波雷达和声波雷达的具体通过原理均为现有技术，此处不做赘述。此外，激光雷达可以旋转式的线性激光雷达，也可以是非旋转式的漫射激光雷达，可以具有类似的检测范围，本实施例对此不做具体限定。

由于第一检测单元140和第二检测单元150都是设置在储物架120上，且主要是对搬运机器人100的前进方向的前方进行检测，因此第一检测单元140和第二检测单元150的设置方式和检测区域区别于第三检测单元130，下面将对此进行说明。

请继续参照图2和图3，第一检测单元140和第二检测单元150可以相互配合工作，第一检测单元140的检测区域与第二检测单元150的检测区域在地面的投影至少部分重叠，从而两者可以依次或者同时对障碍物进行识别判断，提高障碍物识别的准确性。

其中，第一检测单元140的检测区域在地面投影的边界距离底盘110的距离可以大于第二检测单元150的检测区域在地面投影的边界距离底盘110的距离，即从检测范围上描述，第一检测单元140可以检测到距离底盘110更远的障碍物，从而在搬运机器人100前进的过程中，第一检测单元140可以先对障碍物进行识别，第二检测单元150可以进行二次识别，以准确判断该障碍物是否需要规避或者如何规避。

可选的，第一检测单元140也可以为激光雷达或者视觉传感器，第一检测单元140位于储物架120的顶部，第一检测单元140的检测区域相对于水平方向往地面倾斜，第一检测单元140可相对于储物架120俯仰转动。

可以理解的是，当第一检测单元140为激光雷达，例如，线性激光雷达，由于第一检测单元140的扫描线是往搬运机器人100前进方向前方下侧扫描，即第一检测单元140所形成的检测区域是朝向搬运机器人100前侧的地面的扇形区域，在实际检测过程中，第一检测单元140和第三检测单元130可以结合判断出位于搬运机器人100前方的障碍物距离底盘110的距离，以及该障碍物相对于地面的高度，从而获取更详细的障碍物信息。

此外，第一检测单元140可以设置在储物将顶部的中间位置，且第一检测单元140主要与底盘110沿前进方向前侧的边角上的第三检测单元130配合。

可选的，第一检测单元140的转动角度范围可以为β，β的取值可以为40°至90°，第一检测单元140的俯仰转动的角度范围即为其检测区域的范围，从而可以使第一检测单元140的检测区域覆盖搬运机器人100前进方向前方的地面，并获得尽可能广的检测范围。

示例性的，第一检测单元140的转动角度范围β可以为40°、45°、50°、60°、70°、80°、90°，具体可以根据储物架120的高度，即第一检测单元140设置的高度，以及搬运机器人100实际的运用场景进行选择，本实施例对此不做具体限定。

作为一种可选的实施方式，第二检测单元150可以激光雷达或者视觉传感器。

可以理解的是，当第二检测单元150为视觉传感器，例如，三维相机，该三维相机朝向搬运机器人100前进方向的前侧，且三维相机的镜头相对于水平方向往地面倾斜，从而形成一个倾斜下的拍摄视角，对搬运机器人100行进方向前方的障碍物进行识别。三维相机的具体工作原理和结构均为现有技术，此处不做赘述。

其中，第二检测单元150可以对检测范围内的障碍物进行较为精确的识别，且第二检测单元150可以与第一检测单元140配合完成障碍物检测的过程，在实际工作过程中，由于第一检测单元140的检测区域的边界范围大于第二检测单元150，因此，第一检测单元140可以先完成初步的障碍物识别，其后，当搬运机器人100沿前进方向继续往前运动，而可能存在的障碍物进入第二检测单元150的检测范围内时，第二检测单元150可以进行准确的障碍物识别，从而判断出该障碍物是否需要通过改变移动路径来进行规避。

示例性的，当搬运机器人100前进路径的前方存在凸出水平地面的减速带时，第三检测单元130和第一检测单元140的检测结构可能得出前方存在障碍物的结论，此时当该减速带进入第二检测单元150的检测区域内，通过三维相机的三维扫描可以判断出该障碍物为减速带，而不需要进行规避，搬运机器人100可以直接前行通过，从而避免了搬运机器人100不必要的停机，提高了物流效率。

此外，由于第三检测单元130和第一检测单元140的检测区域均为线性激光形成扫描面，因此，可能存在搬运机器人100前进过程中，某一侧出现悬空的障碍物，例如货架边缘伸出的支架或杆状货物等，此时该障碍物可能不在第三检测单元130和第一检测单元140的检测区域范围内，而第二检测单元150可以识别出该障碍物，并使搬运机器人100及时进行避障，避免造成撞车事故。

需要说明的是，第一检测单元140和第二检测单元150进行配合检测工作时，两者中的一者可以为激光雷达，另一者可以是视觉传感器，在检测时，可以由激光雷达先进行检测障碍物距离搬运机器人100的距离，再由视觉传感器识别障碍物为何物；也可以是由视觉传感器先检测判断障碍物为何物，再由激光传感器检测障碍物距离搬运机器人100的距离。此外，第一检测单元140和第二检测单元150可以都为激光雷达，从而形成双激光检测方式，或者，第一检测单元140和第二检测单元150可以都为视觉传感器，从而形成双视觉检测方式，以适应不同应用场景的需求，本实施例对此不做具体限定。

为了尽可能的消除第二检测单元150在搬运机器人100的前进方向的前侧的检测盲区，底盘110沿前进方向的前侧边缘位于第二检测单元150的检测区域内，即底盘110的前侧边缘在三维相机的拍摄视野范围内，从而避免第二检测单元150在搬运机器人100的前进方向的前方存在检测盲区。

下面对第二检测单元150在储物架120上的具体安装方式进行说明。

在一些实施例中，第二检测单元150可以安装于储物架120的立柱上，或者通过支撑架160安装于储物架120上，并且，第二检测单元150可以通过俯仰转动的方式调整检测区域，第二检测单元150俯仰的方式和范围可以类似与第一检测单元140，此处不做赘述。

当设置有支撑架160时，支撑架160可以是外围储物托盘设置的架结构，或是用从立柱、横梁往搬运机器人100前进方向延伸的支杆结构，以避免与储物架120产生干涉，同时不对第二检测单元150的检测范围产生干涉。

请继续参照图2和图3，作为一种可选的实施方式，第二检测单元150可活动的安装于储物架120上，且第二检测单元150可沿储物架120的高度方向移动，从而在搬运机器人100的前方出现障碍物时，可以通过上下移动改变第二检测单元150的拍摄焦距，提高障碍物识别的准确性。

其中，第二检测单元150所采用的三维相机自身也可以进行焦距的调节，第二检测单元150的上下移动配合其自身的焦距调节可以更加快速的实现障碍物的识别，从而提高搬运机器人100在遇到障碍物时的反应速度。而三维相机的视角范围可以覆盖搬运机器人100前方的一定范围的区域，从搬运机器人100的侧视视角来看，三维相机在该侧向平面内的视角范围γ可以为45°至180°，γ可以是45°、60°、90°、150°、180°，其取值可以根据三维相机的镜头广度大小有不同的选择，在搬运机器人100的俯视视角，其视角范围γ也可以有类似选择，本实施例对此不做具体限定。

本领域技术人员可以理解的是，第一检测单元140也可以通过与第二检测单元150类似的方式实现沿储物架120高度方向的移动，从而提高对障碍物识别的精确性，进而提高搬运机器人100避障的精确性。下面将通过具体示例对第一检测单元140和第二检测单元150提高避障精确性的方式进行说明。

示例性的，在搬运机器人100在移动过程中，当在搬运机器人100移动路径的前方出现货架或移动料车，当货架与料车的底层与地面存在间距，此时第三检测单元130通过激光扫描可能无法判断出搬运机器人100前方是否存在障碍物，而第一检测单元140可以通过沿储物架120的高度方向移动以及俯仰转动，改变其检测范围，当第一检测单元140沿储物架120的高度方向往上移动，此时第一检测单元140的检测范围变大，通过第一检测单元140发出的扫描激光可以判断出前方可能存在障碍物，此时再配合第二检测单元150，第二检测单元150可以对障碍物的特征进行识别判断，而当搬运机器人100接近可能存在的障碍物，第二检测单元150可以沿储物架120的高度方向往下移动，提高其图像识别的精确度，并可以准确判断出前方的障碍物为货架或料车，从而及时准确的完成障碍物识别，搬运机器人100可以依据此识别结果进行停车等待或者进行主动避让等操作。

可选的，支撑架160安装于储物架120上，且支撑架160可沿储物架120的高度方向移动，第二检测单元150安装于支撑架160上，以保证第二检测单元150安装结构的可靠性。

储物架120可以包括框体和多个储物单元121，多个储物单元121可以沿框体的高度方向间隔设置，支撑架160的两端分别活动连接于框体的两侧，且支撑架160环绕于储物单元121的外侧，以避免支撑架160上下移动时与储物单元121产生干涉。

需要说明的是，支撑架160具体可以通过带传动或链传动的实现沿框体高度方向的移动，即在框架两侧可以沿高度方向设置有传送带或链条结构，并且可以通过电机进行驱动，本实施例对支撑架160和第二检测单元150实现上下移动的具体驱动方式不做限定。

作为一种可选的实施方式，储物架120的顶部可以设置有指示灯，指示灯可在搬运机器人100前进方向的前方地面形成指示标记，从而对搬运机器人100周边的工作人员或设备进行提示，以避免产生碰撞等事故。

需要说明的是，本实施例提供的搬运机器人100上还可以设置有取放货装置170，取放货装置170可以是机械手，用于在执行货物运送任务过程中，取放货物或装有货物的物料箱，取放货物的机械手结构及工作方式为现有技术，在此不做赘述。

此外，本实施例提供的搬运机器人100还可以包括控制器，控制器可以设置在底盘110上，且检测组件的各个检测单元以及底盘110的动力单元和取放货装置170的驱动单元均可以与控制器电连接，控制器可以接收各个检测单元反馈的检测信号，从而控制底盘110停止、前进或者改变移动路径实现障碍物规避。

本实施例提供的搬运机器人包括底盘、储物架和检测组件，储物架设置于底盘上，检测组件用于检测搬运机器人周侧的障碍物，检测组件包括第一检测单元和第二检测单元，第一检测单元和第二检测单元均设置于储物架上，且第一检测单元和第二检测单元的检测区域均位于搬运机器人沿前进方向的前侧，从而可以减小搬运机器人周侧的检测盲区，扩大检测范围，同时配合提高障碍物识别的准确性。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的范围。

Claims (19)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括底盘、储物架和检测组件，所述储物架设置于所述底盘上，所述检测组件用于检测所述搬运机器人周侧的障碍物，所述检测组件包括第一检测单元和第二检测单元，所述第一检测单元和所述第二检测单元均设置于所述储物架上，且所述第一检测单元和所述第二检测单元的检测区域均位于所述搬运机器人沿前进方向的前侧。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一检测单元的检测区域与所述第二检测单元的检测区域在地面的投影至少部分重叠。

3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一检测单元的检测区域在地面投影的边界距离所述底盘的距离大于所述第二检测单元的检测区域在地面投影的边界距离所述底盘的距离。

4.根据权利要求1-3任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述检测组件还包括至少两个第三检测单元，所述底盘呈方形，所述第三检测单元设置于所述底盘上，且相对于所述底盘的中心呈中心对称。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述第三检测单元为两个，所述第三检测单元为广角雷达，两个所述第三检测单元在所述底盘上呈对角设置。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述第三检测单元的检测区域为平行于地面的扫描面，且所述扫描面的边界线沿所述底盘的外缘延伸。

7.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述第三检测单元的检测角度范围为260°至280°。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述第三检测单元为线性激光雷达，所述第三检测单元可相对于所述底盘的边角外缘水平转动。

9.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述第三检测单元为毫米波雷达，所述毫米波雷达的电磁波发射范围覆盖所述底盘的边缘。

10.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述第三检测单元为声波雷达，所述声波雷达的声波发射范围覆盖所述底盘的边缘。

11.根据权利要求1-3任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一检测单元位于所述储物架的顶部，所述第一检测单元为激光雷达，所述第一检测单元的扫描线相对于水平方向往地面倾斜；或，

所述第一检测单元为视觉传感器，所述视觉传感器的镜头朝向所述搬运机器人前进方向前侧的地面。

12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一检测单元可相对于所述储物架俯仰转动。

13.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一检测单元的转动角度范围为40°至90°。

14.根据权利要求1-3任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二检测单元安装于所述储物架朝向所述搬运机器人前进方向的一侧，所述第二检测单元为激光雷达，所述第二检测单元的扫描线相对于水平方向往地面倾斜；或，

所述第二检测单元为视觉传感器，所述视觉传感器的镜头朝向所述搬运机器人前进方向前侧的地面。

15.根据权利要求14所述的搬运机器人，其特征在于，所述底盘沿前进方向的前侧边缘位于所述第二检测单元的检测区域内。

16.根据权利要求14所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二检测单元可活动的安装于所述储物架上，且所述第二检测单元可沿所述储物架的高度方向移动。

17.根据权利要求16所述的搬运机器人，其特征在于，所述检测组件还包括支撑架，所述支撑架安装于所述储物架上，且所述支撑架可沿所述储物架的高度方向移动，所述第二检测单元安装于所述支撑架上。

18.根据权利要求17所述的搬运机器人，其特征在于，所述储物架包括框体和多个储物单元，多个所述储物单元沿所述框体的高度方向间隔设置，所述支撑架的两端分别活动连接于所述框体的两侧，且所述支撑架环绕于所述储物单元的外侧。

19.根据权利要求1-3任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述储物架的顶部设置有指示灯，所述指示灯可在所述搬运机器人前进方向的前方地面形成指示标记。

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