CN115328158A - 物料搬运车辆中的多场扫描工具 - Google Patents

物料搬运车辆中的多场扫描工具 Download PDF

Info

Publication number
CN115328158A
CN115328158A CN202211087272.0A CN202211087272A CN115328158A CN 115328158 A CN115328158 A CN 115328158A CN 202211087272 A CN202211087272 A CN 202211087272A CN 115328158 A CN115328158 A CN 115328158A
Authority
CN
China
Prior art keywords
laser
field
scanning
materials handling
cross
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211087272.0A
Other languages
English (en)
Inventor
F·波西尔
T·A·韦尔曼
S·汉内曼
M·欧克罗伊
S·萨奥尔
J·唐奈利
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Crown Equipment Corp
Original Assignee
Crown Equipment Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Crown Equipment Corp filed Critical Crown Equipment Corp
Publication of CN115328158A publication Critical patent/CN115328158A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07568—Steering arrangements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/14—Trucks; Load vehicles, Busses
    • B60Y2200/148—Semi-trailers, articulated vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/15—Fork lift trucks, Industrial trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • B60Y2200/221—Tractors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07572—Propulsion arrangements

Abstract

本发明涉及物料搬运车辆，其包括操作者舱室、舱室塔架、多场扫描工具、以及便于沿仓库中的行进平面移动的机构。该工具建立扫描场，并且在扫描场界限内建立占用检测场和障碍物检测场。工具扫描硬件被配置为从相对于操作者舱室升高的原点生成扫描场并且扩展扫描场以使得其与操作者舱室交叉并且侧向延伸超出操作者舱室的侧向边缘，使得占用检测场落入操作者舱室内，障碍物检测场落在操作者舱室的外部，并且多场扫描工具被配置为指示占用检测场中的占用者和障碍物检测场中的障碍物的存在。

Description

物料搬运车辆中的多场扫描工具
本申请是国际申请号为PCT/US2017/048608、国家申请号为201780064046.1、申请日为2017年8月25日、名称为“物料搬运车辆中的多场扫描工具”的中国专利申请的分案申请。
相关申请的交叉参考
本申请要求2016年8月26日提交的名称为“Object Detection for anIndustrial Vehicle(用于工业车辆的物体检测)”的美国临时专利申请No.62/380,145的优先权，该专利申请的全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本发明涉及物体检测，并且更具体地，本公开涉及配备用于检测仓库中车辆中和车辆周围的物体的物料搬运车辆。
背景技术
出于定义和描述本公开的概念和范围的目的，应当注意，“仓库”包括任何室内设施或以其它方式覆盖的设施，物料搬运车辆在其中运输货物，包括但不限于主要用于货物存储的仓库，例如在过道中布置多层仓库货架的仓库，以及通过在一个或多个制造过程中使用的物料搬运车辆在设施周围运输货物的制造设施。
发明内容
根据本公开的主题，物料搬运车辆包括操作者舱室、舱室塔架、转向机构、物料搬运硬件、车辆驱动机构、用户界面和多场扫描工具。转向机构、物料搬运硬件、车辆驱动机构和用户界面便于物料搬运车辆的前边缘和由物料搬运车辆搬运的物料在仓库中沿着行进平面向前运动。多场扫描工具包括建立扫描场的扫描硬件、在扫描场的边界内建立占用检测场的占用过滤器、以及在扫描场的边界内建立障碍物检测场的障碍物过滤器。操作者舱室相对于行进平面升高并且包括一对侧向边缘，所述一对侧向边缘至少部分地不妨碍多场扫描工具的扫描场。多场扫描工具的扫描硬件被配置为从相对于操作者舱室升高的原点产生扫描场并且扩展扫描场使得其与操作者舱室相交并且沿侧向延伸超出操作者舱室的侧向边缘，使得由多场扫描工具的占用检测过滤器建立的占用检测场落入操作者舱室内，并且由多场扫描工具T的障碍物检测过滤器建立的障碍物检测场落在操作者舱室的外部并终止于行进平面，并且多场扫描工具被配置为指示占用检测场中的占用者和障碍物检测场中的障碍物的存在。
在实施例中，障碍物检测场延伸超出操作者舱室的每个侧向边缘。障碍物检测场可以延伸超出操作者舱室的每个侧向边缘至少约0.1m。多场扫描工具可包括驻留在舱室塔架上的塔架激光器。塔架激光器可以取向成将扫描场向下投射到操作者舱室中。扫描场可以以相对于舱室塔架以向下投射角度向下投射到操作者舱室中。向下投射角度可以相对于舱室塔架的竖直轴线在约0度和约20度之间。产生扫描场的原点可以位于舱室塔架上。操作者舱室可以包括沿着操作者舱室的操作者平台的与舱室塔架相对的前边缘、以及沿着操作者平台靠近舱室塔架的后边缘，并且扫描场沿着操作者平台在操作者舱室的前边缘和后边缘之间与操作者舱室交叉。多场扫描工具可以包括可调节的向下投射硬件，所述可调节的向下投射硬件被配置为调节扫描场的向下投射角度以及扫描场在操作者舱室的前边缘和后边缘之间与操作者舱室交叉的位置。扫描场的向下投射角度可以相对于舱室塔架的竖直轴线在约0度和约20度之间，并且沿着操作者平台的扫描场在操作者舱室的前边缘和后边缘之间与操作者舱室交叉的位置朝向操作者舱室的前边缘倾斜。沿着操作者平台的扫描场与操作者舱室交叉的位置可以在操作者舱室的前边缘的约5cm内。占用检测场和障碍物检测场可以包括扫描场的连续部分，或者占用检测场和障碍物检测场可以包括扫描场的非连续部分。占用检测场和障碍物检测场可以共同包括扫描场的一部分。
根据本公开的一个实施例，物料搬运车辆包括转向机构、物料搬运硬件、车辆驱动机构、用户界面、车身和多场保险杠激光器组件。转向机构、物料搬运硬件、车辆驱动机构和用户界面便于物料搬运车辆的前边缘在仓库中沿着行进平面向前运动。多场保险杠激光器组件包括：左前扫描激光器，该左前扫描激光器定位成从物料搬运车辆的前边缘引导左前直立激光场；右前扫描激光器，该右前扫描激光器定位成从物料搬运车辆的前边缘引导右前直立激光场；交叉扫描激光器，该交叉扫描激光器定位成从物料搬运车辆的前边缘引导交叉激光场，该交叉激光场与右前直立激光场和左前直立激光场交叉；和安装在车身上的激光器承载体。左前扫描激光器绕左前直立枢转轴线可枢转地联接到激光器承载体，右前扫描激光器绕右前直立枢转轴线可枢转地联接到激光器承载体，并且交叉扫描激光器围绕交叉枢转轴线可枢转地联接到激光器承载体，交叉枢转轴线与左前直立激光场和右前直立激光场的相应平面交叉。多场保险杠激光器组件还包括：左前扫描激光器调节硬件，该左前扫描激光器调节硬件在迫使左前扫描激光器和左前直立激光场在调节时绕左前直立枢转轴线枢转的位置处将左前扫描激光器联接到激光器承载体；右前扫描激光器调节硬件，该右前扫描激光器调节硬件在迫使右前扫描激光器和右前直立激光场在调节时绕右前直立枢转轴线枢转的位置处将右前扫描激光器联接到激光器承载体；和交叉激光器调节硬件，该交叉激光器调节硬件在迫使交叉扫描激光器和交叉激光场在调节时绕交叉枢转轴线枢转的位置处将交叉扫描激光器联接到激光器承载体。
在实施例中，左前扫描激光器调节硬件、右前扫描激光器调节硬件和交叉激光器调节硬件均包括螺纹调节轴、调节螺母和偏置构件。物料搬运车辆可以包括后角激光器组件，该后角激光器组件联接到物料搬运车辆的后边缘的后角。物料搬运车辆可包括一对后角激光器组件，所述一对后角激光器组件联接到物料搬运车辆的后边缘的相应后角。该对后角激光器组件可以构造成沿着物料搬运车辆的相应侧边缘建立延伸经过物料搬运车辆的前边缘和后边缘的相应后侧激光场。
附图说明
附图中阐述的实施例是说明性的，并非旨在限制由权利要求限定的主题。当结合以下附图阅读时，可以理解以下对说明性实施例的详细描述，其中相同的结构用相同的附图标记表示，并且其中：
图1描绘了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的物料搬运车辆；
图2A和2B示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的保险杠激光器组件；
图2C示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的激光器承载体；
图3描绘了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的物料搬运车辆和相关扫描激光场；
图4描绘了图3的物料搬运车辆的俯视图，包括根据本文所示和所述的一个或多个实施例的相关扫描激光场的配置；
图5描绘了图3的物料搬运车辆的另一个俯视图，包括根据本文所示和所述的一个或多个实施例的相关扫描激光场的另一个配置；
图6描绘了图3的物料搬运车辆的侧视图；和
图7描绘了图3的物料搬运车辆的后透视图。
具体实施方式
以下文本阐述了本公开的许多不同实施例的广泛描述。该描述应被解释为仅是示例性的并且没有描述每个可能的实施例，因为描述每个可能的实施例即使不是不可能也是不切实际的，并且将理解本文所述的任何特征、特性、组件、组成、成分、产品、步骤或方法可以全部或部分地删除、组合或替代本文所述的任何其它特征、特性、组件、步骤或方法。应当理解，可以预期所描述和示出的实施例的多种组合，并且特别关注一个实施例并不排除其包含在其它描述的实施例的组合中。使用当前技术或在本专利申请日之后开发的技术也可以实现许多替代实施例，这仍然落入权利要求的范围内。
现在参考图1，物料搬运车辆10可包括操作者舱室53、舱室塔架17、转向机构S、车辆驱动机构D(例如驱动单元15)、用户界面U、定位模块L、导航模块N、车身、为联接装置18形式的物料搬运硬件、以及多场扫描工具T。
物料搬运硬件的联接装置18可以是例如但不限于牵引装置、钩、针栓钩、lunette眼、球形挂钩和类似类型的牵引联接器。预期物料搬运车辆10可以是任何类型的物料搬运车辆，包括例如叉车、提升卡车、牵引车、绞车-拖车列等，包括但不限于由美国劳工、职业安全与健康管理局(OSHA)确定的由本机驱动的工业卡车，I级——电动机骑乘卡车，II级——电动机窄过道卡车，III级——电动手推车或手/骑乘卡车，IV级——内燃机卡车(实心/缓冲轮胎)，V级——内燃机卡车(充气轮胎)，VI级——电动和内燃机牵引车，以及VII级——粗糙地形叉车。
多场扫描工具T可以包括通信地联接到驱动单元和扫描硬件的控制器处理器。转向机构S、物料搬运硬件、车辆驱动机构D和用户界面U便于物料搬运车辆10的前边缘和由物料搬运车辆10搬运的物料在仓库中沿着行进平面p向前运动。
多场扫描工具T的控制器处理器可用于执行关于如本文所述的物料搬运车辆10和扫描硬件的一个或多个编程指令。用于实现一个或多个编程指令的相关的基于计算机和软件的方法的系统可以使用广域网(WAN)来实现，例如内联网或因特网。该系统可以包括工作站，该工作站包括数字系统和允许连接到网络并导航网络的其它装置。系统的各种部件可以通过有线或无线连接而通信地连接。一个或多个编程指令可以存储在通信地联接到一个或多个控制器处理器的存储器中。存储器可以是计算机可读存储器，其不是非暂时性信号，可以存储这样的信号，并且可以被配置为非易失性计算机可读介质，并且因此可以包括随机存取存储器(包括SRAM、DRAM和/或其它类型的随机存取存储器)、闪存、寄存器、光盘(CD)、数字通用光盘(DVD)、磁盘和/或其它类型的存储部件。在一些实施例中，附加控制器硬件可以包括逻辑门以执行软件指令而作为硬件实现。控制器处理器可以被配置为但不限于通用微控制器、专用集成电路或可编程逻辑控制器。
多场扫描工具T可以合并到更大的系统中，并且可以通过输入/输出硬件(未示出)与外部装置和这种系统的部件通信。输入/输出硬件可以包括用于向外部装置发送和接收数据的任何硬件和/或软件。示例性输入/输出硬件包括但不限于通用串行总线(USB)、FireWire、Thunderbolt、局域网(LAN)端口、无线保真(Wi-Fi)卡、WiMax卡和/或用于与其它网络和/或外部装置通信的其它硬件。
多场扫描工具T可以包括为例如保险杠激光器组件30、塔架激光器组件50和后角激光器组件90形式的扫描硬件。舱室塔架17联接到物料搬运车辆10的主体，并且将塔架激光器组件50升高到操作者舱室53和物料搬运车辆10的行进平面p的上方。本公开所考虑的物料搬运车辆10的操作者舱室53的边界由车辆的那些通常由车辆操作者的身体占据的区域限定。
在下面参考图2A-2C进一步详细描述的保险杠激光器组件30也在行进平面p上方联接到物料搬运车辆10。然而，保险杠激光器组件30在行进平面p处升高或者比塔架激光器组件50更接近行进平面p。下面参考图7进一步详细描述的后角激光器组件90在行进平面p上方连接到物料搬运车辆10并升高到与保险杠激光器组件30类似的高度。
在实施例中，多场扫描工具包括建立扫描场52的扫描硬件、在扫描场52的边界内建立占用检测场56的占用过滤器、以及在扫描场52的边界内建立障碍物检测场54、55的障碍物过滤器。操作者舱室53相对于行进平面p升高并且包括一对侧向边缘，所述一对侧向边缘至少部分地不妨碍多场扫描工具T的扫描场。
多场扫描工具T的扫描硬件被配置为从相对于操作者舱室53升高的原点产生扫描场52并且扩展扫描场52使得其与操作者舱室53相交并且沿侧向延伸超出操作者舱室53的侧向边缘，使得由多场扫描工具T的占用检测过滤器建立的占用检测场56落入操作者舱室53内，并且由多场扫描工具T的障碍物检测过滤器建立的障碍物检测场54、55落在操作者舱室53的外部并终止于行进平面p。
产生扫描场52的原点位于舱室塔架17上。例如，多场扫描工具T包括驻留在舱室塔架17上的塔架激光器51，并且塔架激光器51取向成将扫描场52向下投射到操作者舱室53中。扫描场52可以以相对于舱室塔架17以向下投射角度
Figure BDA0003835625660000071
向下投射到操作者舱室53中。返回参考图1，塔架激光器组件50包括作为扫描硬件的塔架激光器51，其以向下投射角度
Figure BDA0003835625660000073
(图6)投射扫描场52(图3-6)以与操作者舱室53交叉(图4和6)。向下投射角度
Figure BDA0003835625660000072
相对于舱室塔架17的竖直轴线在约0度和约20度之间。
操作者舱室53可以包括沿着操作者舱室53的操作者平台72的与舱室塔架17相对的前边缘70，以及沿着操作者平台72的靠近舱室塔架17的后边缘74。扫描场52可以在操作者舱室53的前边缘70和后边缘74之间与操作者舱室53交叉。多场扫描工具T可以包括可调节的向下投射硬件，其被配置为调节扫描场52的向下投射角度
Figure BDA0003835625660000074
和沿着操作者平台72的位置，扫描场52在该位置处在操作者舱室53的前边缘70和后边缘74之间与操作者舱室53交叉。沿着操作者平台72的扫描场52在操作者舱室53的前边缘70和后边缘74之间沿着操作者平台72与操作者舱室53交叉的位置可以朝向操作者舱室53的前边缘70倾斜。作为非限制性示例，沿着操作者平台72的扫描场52与操作者舱室53交叉的位置在操作者舱室的前边缘的约5cm内。
在实施例中，障碍物检测场54、55延伸超出操作者舱室53的每个侧向边缘。障碍物检测场54、55延伸超出操作者舱室的每个侧向边缘至少约0.1m。
参考图3和4，扫描场52包括两个障碍物检测场54和55以及占用检测场56。多场扫描工具T(图1)使用两个障碍物检测场54和55来识别沿着物料搬运车辆10的侧面或接近物料搬运车辆10的侧面的物体。占用检测场56和障碍物检测场54、55可以是扫描场52的连续部分。作为另外一种选择，占用检测场56和障碍物检测场54、55可以是扫描场52的非连续部分。占用检测场56和障碍物检测场54、55可以共同包括扫描场52的一部分。
多场扫描工具T被配置为指示占用检测场56中的占用者和障碍物检测场54、55中的障碍物的存在。多场扫描工具T使用占用检测场56来识别操作者是否存在于操作者舱室53内。预期占用检测场56可以代替占用开关、传感器吧、壁垒和类似物。还预期单个激光器将实现两个障碍物检测场54和55以及占用检测场56的物体检测功能。
图2A-2C示出了保险杠激光器组件30，其包括左前扫描激光器31、右前扫描激光器32、交叉扫描激光器33、激光器承载体34、承载体安装座35、左前激光器调节硬件36、右前激光器调节硬件37和交叉激光器调节硬件38。交叉扫描激光器33联接到承载体安装座35。关于在本公开的范围内的术语“左前”和“右前”，相对于从部件的前边缘延伸到后边缘的方向考虑相应的方向术语。左前扫描激光器31、右前扫描激光器32和承载体安装座35联接到激光器承载体34。激光器承载体34通过两个或更多个保险杠安装座47联接到物料搬运车辆10或保险杠罩45，以便将激光器承载体34与通过物料搬运车辆10的操作而导致的振动隔绝。换言之，保险杠安装座47包括例如但不限于橡胶、弹簧、减震器材料或装置和类似物。
多场保险杠激光器组件30包括安装到车身的激光器承载体34。左前扫描激光器31绕左前直立枢转轴线61可枢转地联接到激光器承载体34，右前扫描激光器32绕右前直立枢转轴线62可枢转地联接到激光器承载体34，并且交叉扫描激光器33围绕交叉枢转轴线46可枢转地联接到激光器承载体34，交叉枢转轴线与左前直立激光场80和右前直立激光场81的相应平面交叉。
多场保险杠激光器组件30包括：左前扫描激光器31，其被定位成从物料搬运车辆10的前边缘引导左前直立激光场80；以及右前扫描激光器32，其被定位成从物料搬运车辆10的前边缘引导右前直立激光场81。多场保险杠激光器组件30还包括交叉扫描激光器33，其被定位成从物料搬运车辆10的前边缘引导交叉激光场82，该交叉激光场与右前直立激光场81和左前直立激光场80交叉。
左前扫描激光器31可通过左前激光器调节硬件36围绕左前直立枢转轴线61调节，右前扫描激光器32可通过右前激光器调节硬件37围绕右前直立枢转轴线62调节，承载体安装座35以及因此交叉扫描激光器33可通过交叉激光器调节硬件38围绕交叉枢转轴线46调节。
因此，多场保险杠激光器组件30包括左前扫描激光器调节硬件36，其在迫使左前扫描激光器31和左前直立激光场80在调节时绕左前直立枢转轴线61枢转的位置处将左前扫描激光器31联接到激光器承载体34。此外，多场保险杠激光器组件30包括右前扫描激光器调节硬件37，其在迫使右前扫描激光器32和右前直立激光场81在调节时绕右前直立枢转轴线62枢转的位置处将右前扫描激光器32联接到激光器承载体34。另外，多场保险杠激光器组件30包括交叉激光器调节硬件38，其在迫使交叉扫描激光器33和交叉激光场82在调节时绕交叉枢转轴线46枢转的位置处将交叉扫描激光器33联接到激光器承载体34。
左前扫描激光器调节硬件36、右前扫描激光器调节硬件37和交叉激光器调节硬件38均包括螺纹调节轴28、调节螺母43和偏置构件44。偏置构件44可以是例如螺旋弹簧，盘簧，片簧或类似偏置部件。虽然描述了调节螺母43，但是如本文所述构造成相对于激光器承载体34绕相应的枢转轴线调节左前扫描激光器调节硬件36、右前扫描激光器调节硬件37和交叉激光器调节硬件38的调节构件在本公开的范围内。
作为非限制性示例，左前激光器调节硬件36包括沿着螺纹调节轴28A的前部部分的可调节的调节螺母43A、以及在轴28A的中心部分处抵靠垫圈26的前壁设置的内螺母29A。偏置构件44A抵靠垫圈26的后壁和激光器承载体34的后壁设置。此外，垫圈26附接到激光器安装座21并且从激光器安装座21向上突出。虽然描述了垫圈26与左前激光器调节硬件36配合以将可调节的激光器安装座21附接到固定的激光器安装座34，但是在左前扫描激光器31和固定的激光器承载体34之间提供可枢转调节的其它连接机构在本公开的范围内。左前扫描激光器31联接到激光器安装座21。因此，可调节的调节螺母43A的调节将引起偏置构件44A的压缩并且将激光器安装座21相对于固定的激光器安装座34的后壁围绕枢转点23枢转。
右前激光器调节硬件37包括沿着螺纹调节轴28B的前部部分的可调节的调节螺母43C、在轴28B的中心部分处抵靠垫圈27的前壁设置的内螺母29B。偏置构件44C抵靠垫圈27的后壁和激光器承载体34的后壁设置。此外，垫圈27附接到激光器安装座22并且从激光器安装座22向上突出。虽然描述了垫圈27与右前激光器调节硬件37配合以将可调节的激光器安装座22附接到固定的激光器安装座34，但是在右前扫描激光器32和固定的激光器承载体34之间提供可枢转调节的其它连接机构在本公开的范围内。右前扫描激光器32联接到激光器安装座22。因此，可调节的调节螺母43C的调节将引起偏置构件44C的压缩，并且将激光器安装座22相对于固定的激光器安装座34的后壁绕枢转点24枢转。
交叉激光器调节硬件38包括设置在激光器承载体34和承载体安装座35的顶壁中限定的孔口之间的螺纹调节轴、以及围绕螺纹调节轴的顶部部分抵靠激光器承载体34的顶壁的顶部部分设置的可调节的调节螺母43B。交叉激光器调节硬件38还包括偏置构件44B，该偏置构件围绕螺纹调节轴的中心部分设置在激光器承载体34的顶壁的底部部分和承载体安装座35的顶壁的顶部部分之间。交叉扫描激光器33联接到承载体安装座35。因此，可调节的调节螺母43B的调节将引起偏置构件44B的压缩，并使承载体安装座35相对于固定的激光器承载体34的内侧壁围绕枢转点25A、25B枢转，在该枢转点处，承载体安装座35附接到固定的激光器承载体34的内侧壁。
保险杠激光器组件30可包括具有左前狭缝39、右前狭缝40和水平狭缝41的保险杠罩45。可以设想，保险杠罩45可以由坚固的材料制成，以承受与另一车辆或结构的撞击。左前扫描激光器31通过左前狭缝39投射左前直立激光场80(图3)。右前扫描激光器32通过右前狭缝40投射右前直立激光场81(图3)，并且交叉扫描激光器33通过水平狭缝41投射交叉激光场82(图3)。三个扫描的激光场，即左前直立激光场80、右前直立激光场81和交叉激光场82，可通过操纵左前激光器调节硬件36、右前激光器调节硬件37和交叉激光器调节硬件38来调节。具体地，可以设想，通过一起或单独地调节左前激光器调节硬件36和右前激光器调节硬件37，左前直立激光场80和右前直立激光场81之间的角度
Figure BDA0003835625660000111
(图4)可以增大、减小或保持相同但旋转。
左前激光器调节硬件36包括调节螺母43和偏置构件44，该偏置构件用于使扫掠C-D(图4)中的左前直立激光场80旋转。偏置构件44施加偏置力，该偏置力允许调节螺母43的精细移动，并因此在扫掠C-D中精细调节左前直立激光场80。同样，右前激光器调节硬件37用于在扫掠A-B中旋转右前直立激光场81，并且交叉激光器调节硬件38用于在扫掠E-F中旋转交叉激光场82(图6)。可以通过将激光器承载体34联接到物料搬运车辆10或保险杠罩45来进行左前扫描激光器31、右前扫描激光器32和交叉扫描激光器33的粗调节。
现在参考图3-6，多场扫描工具T(图1)使用交叉激光场82来识别沿行进平面p(图1)的障碍物。然而，可以想到，如果突出到物料搬运车辆10的路径12(图4)中的物体(例如，叉11；图3)位于交叉激光场82上方，则交叉激光场82可能不会检测到这些物体。左前直立激光场80和右前直立激光场81是竖直取向的扫描激光场，以识别可能位于交叉激光场82的外部(即上方或下方)但沿着物料搬运车辆10的路径12的任何物体。可以设想，可以调节角度
Figure BDA0003835625660000112
(图4)，使得左前直立激光场80和右前直立激光场81将容纳物料搬运车辆10和/或由物料搬运车辆10承载的任何负载和/或由物料搬运车辆牵引的拖车的宽度W(图4)。还可以想到，左前直立激光场80和右前直立激光场81向前充分投射以便在通过任一扫描激光场检测到物体的情况下允许足够的停止距离。可以想到，由于每个平面的竖直特性，左前扫描激光器31和右前扫描激光器32不需要在轮胎13(图1)随时间的推移而磨损时调节以保持它们的沿路径12的投射。图5示出了在物料搬运车辆10前面交叉的左前直立激光场80和右前直立激光场81的另一实施例，以提供沿着路径12并在物料搬运车辆10前面引导的附加障碍物检测覆盖。
参考图7，物料搬运车辆10可包括后角激光器组件90，其联接到物料搬运车辆10的后边缘的后角。此外，物料搬运车辆10可包括一对后角激光器组件90，其联接到物料搬运车辆的后边缘的相应后角。该对后角激光器组件90构造成沿着物料搬运车辆10的相应侧边缘建立延伸经过物料搬运车辆10的前边缘和后边缘的相应后侧激光场92。
作为非限制性示例，后角激光器组件90被配置为产生相应的后侧激光场92，其由多场扫描工具T(图1)使用以识别沿着行进平面p(图1)的障碍物。后角激光器组件90联接到物料搬运车辆10的后边缘，并且可包括后角激光器。例如，该对后角激光器组件90可包括一对后角激光器91、93，其联接到物料搬运车辆10的后边缘的相应后角并从相应后角突出。
这对后角激光器91、93可以设置在行进平面p上方并且在一个或多个轮(例如，物料搬运车辆10的轮胎13)上方。该对后角激光器91、93可以被配置为建立相应的后侧激光场92，其至少沿着物料搬运车辆10的相应侧边缘设置经过物料搬运车辆10的前边缘和后边缘而设置。在实施例中，该对后角激光器91、93可以被配置为建立设置在其间并经过物料搬运车辆10的后边缘的后水平扫描场。该对后角激光器91、93可以分别包括如本文所述的调节硬件，其被配置为被操纵以调节相应地联接的激光器91、93并且影响对应的相应后侧激光场92的相应调节。
根据任何常规的或尚未开发的物料搬运车辆控制方案，预期物料搬运车辆10的操作可取决于是否通过任何上述扫描激光场(例如，左前直立激光场80、右前直立激光场81、交叉激光场82和扫描场52)检测到物体。进一步预期可以细分相应的激光场，使得在细分的激光场的不同部分中检测到的物体将被处理或用于以不同的方式影响物料搬运车辆的操作。例如但不作为限制，参考图3，左前直立激光场80可以细分为场64和71。
还可以预期，尽管本公开的扫描激光场被示为基本上平面的激光场，但是在不脱离本申请的范围的情况下，场可以偏离精确的平面构造。
要注意的是，这里使用的术语“传感器”表示测量物理量并将其转换成与物理量的测量值相关的信号的装置。此外，术语“信号”表示能够从一个位置传输到另一个位置的电、磁或光波形，例如电流、电压、通量、DC、AC、正弦波、三角波、方波等。
除非另外定义，否则本文使用的所有技术和科学术语具有与所要求保护的主题所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。本文说明书中使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，并不是限制性的。如说明书和所附权利要求中所使用的，单数形式“一”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文另有明确说明。
本公开中使用某些术语仅是为了方便而非限制。词语“右”、“左”、“前”、“后”、“下”、“上”等表示参考的附图中的方向。术语包括上述词语及其衍生词和类似含义的词语。
要注意的是，虽然本公开的各方面可以呈现为在所描绘的实施例中以特定顺序执行，但是可以在不脱离本公开的范围的情况下以替代顺序执行功能。还应注意，在不脱离本文描述的实施例的范围的情况下，可以省略这些方面中的一个或多个。
要注意的是，本文中以特定方式“配置”或“编程”以体现特定属性或以特定方式起作用的本公开的部件的叙述是结构性叙述，与预期用途的叙述相对。更具体地，本文中对部件“配置”或“编程”的方式的引用表示部件的现有物理条件，并且因此，将被视为部件的结构特征的明确叙述。
要注意的是，当在本文中使用时，诸如“优选地”、“通常地”和“典型地”的术语不用于限制所要求保护的发明的范围或暗示某些特征对要求保护的发明的结构或功能是关键的、必要的或甚至是重要的。相反，这些术语仅旨在标识本公开的实施例的特定方面或者强调在本公开的特定实施例中可以使用或可以不使用的替代或附加特征。
为了描述和定义本发明，应注意，术语“基本上”和“近似”在本文中用于表示可归因于任何定量比较、值、测量或其它代表的不确定性的固有程度。术语“基本上”和“近似”在本文中也用于表示定量表示可以与所述参考变化的程度，而不会导致所讨论主题的基本功能的变化。
虽然在此已经说明和描述了特定实施例，但是应该理解，在不脱离所要求保护的主题的精神和范围的情况下，可以进行各种其它改变和修改。此外，尽管本文已经描述了所要求保护的主题的各个方面，但是这些方面不需要组合使用。因此，所附权利要求旨在覆盖在所要求保护的主题的范围内的所有这些变化和修改。
要注意的是，以下权利要求中的一个或多个使用术语“其中”作为过渡短语。出于定义本发明的目的，应注意，该术语在权利要求中作为开放式过渡短语引入，该短语用于引入结构的一系列特征的叙述，并且应当以类似的方式解释为更常用的开放式前导词术语“包含”。

Claims (2)

1.一种物料搬运车辆，其包括
转向机构，
物料搬运硬件，
车辆驱动机构，
用户界面，
车身，以及
多场保险杠激光器组件，其中：
转向机构、物料搬运硬件、车辆驱动机构和用户界面便于物料搬运车辆的前边缘在仓库中沿着行进平面向前运动；并且
多场保险杠激光器组件包括
左前扫描激光器，该左前扫描激光器定位成从物料搬运车辆的前边缘引导左前直立激光场，
右前扫描激光器，该右前扫描激光器定位成从物料搬运车辆的前边缘引导右前直立激光场，
交叉扫描激光器，该交叉扫描激光器定位成从物料搬运车辆的前边缘引导交叉激光场，该交叉激光场与右前直立激光场和左前直立激光场交叉，
安装在车身上的激光器承载体，其中左前扫描激光器绕左前直立枢转轴线可枢转地联接到激光器承载体，右前扫描激光器绕右前直立枢转轴线可枢转地联接到激光器承载体，并且交叉扫描激光器围绕交叉枢转轴线可枢转地联接到激光器承载体，交叉枢转轴线与左前直立激光场和右前直立激光场的相应平面交叉，
左前扫描激光器调节硬件，该左前扫描激光器调节硬件在迫使左前扫描激光器和左前直立激光场在调节时绕左前直立枢转轴线枢转的位置处将左前扫描激光器联接到激光器承载体，
右前扫描激光器调节硬件，该右前扫描激光器调节硬件在迫使右前扫描激光器和右前直立激光场在调节时绕右前直立枢转轴线枢转的位置处将右前扫描激光器联接到激光器承载体，和
交叉激光器调节硬件，该交叉激光器调节硬件在迫使交叉扫描激光器和交叉激光场在调节时绕交叉枢转轴线枢转的位置处将交叉扫描激光器联接到激光器承载体。
2.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中左前扫描激光器调节硬件、右前扫描激光器调节硬件和交叉激光器调节硬件均包括螺纹调节轴、调节螺母和偏置构件。
CN202211087272.0A 2016-08-26 2017-08-25 物料搬运车辆中的多场扫描工具 Pending CN115328158A (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201662380145P 2016-08-26 2016-08-26
US62/380,145 2016-08-26
PCT/US2017/048608 WO2018039556A1 (en) 2016-08-26 2017-08-25 Multi-field scanning tools in materials handling vehicles
CN201780064046.1A CN109952546B (zh) 2016-08-26 2017-08-25 物料搬运车辆中的多场扫描工具

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780064046.1A Division CN109952546B (zh) 2016-08-26 2017-08-25 物料搬运车辆中的多场扫描工具

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115328158A true CN115328158A (zh) 2022-11-11

Family

ID=59812109

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211087272.0A Pending CN115328158A (zh) 2016-08-26 2017-08-25 物料搬运车辆中的多场扫描工具
CN201780064046.1A Active CN109952546B (zh) 2016-08-26 2017-08-25 物料搬运车辆中的多场扫描工具

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780064046.1A Active CN109952546B (zh) 2016-08-26 2017-08-25 物料搬运车辆中的多场扫描工具

Country Status (9)

Country Link
US (3) US10800640B2 (zh)
EP (2) EP3504601B1 (zh)
KR (2) KR102370071B1 (zh)
CN (2) CN115328158A (zh)
AU (3) AU2017315458B2 (zh)
BR (1) BR112019003827A2 (zh)
CA (2) CA3035095A1 (zh)
MX (2) MX2019002215A (zh)
WO (1) WO2018039556A1 (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6866839B2 (ja) * 2017-12-12 2021-04-28 株式会社豊田自動織機 自動運転フォークリフト
WO2020018622A1 (en) 2018-07-17 2020-01-23 Crown Equipment Corporation Systems and methods for vehicle position calibration using rack leg identification
EP3921712A1 (en) 2019-02-06 2021-12-15 Crown Equipment Corporation Systems and methods for out of aisle localization and vehicle position calibration using rack leg identification
AU2020202311A1 (en) * 2019-04-02 2020-10-22 The Raymond Corporation Material handling vehicle having a multi-piece bumper assembly
AU2020202309A1 (en) 2019-04-02 2020-10-22 The Raymond Corporation Systems and methods for a material handling vehicle with a multi-piece bumper assembly
US11840436B2 (en) 2019-04-02 2023-12-12 The Raymond Corporation Mast and supplementary object detection system for a material handling vehicle
CN111061274A (zh) * 2019-12-27 2020-04-24 广东电网有限责任公司 一种档案管理机器人的行驶系统
CN112965483B (zh) * 2021-02-02 2022-04-05 吉林大学 一种双场协同驱动的全向运动机器人及其驱动方法
CN218255156U (zh) * 2021-08-25 2023-01-10 深圳市海柔创新科技有限公司 搬运机器人
USD1013000S1 (en) * 2022-03-25 2024-01-30 Seegrid Corporation Mobile robot

Family Cites Families (69)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4005838A (en) 1975-05-27 1977-02-01 Westinghouse Air Brake Company Station stop and speed regulation system for trains
CA1265562A (en) 1984-05-14 1990-02-06 Wayne E. Chlumecky Railway locomotive brake control system
SE451770B (sv) 1985-09-17 1987-10-26 Hyypae Ilkka Kalevi Sett for navigering av en i ett plan rorlig farkost, t ex en truck, samt truck for utovning av settet
CH665598A5 (fr) 1986-02-21 1988-05-31 Louis Paul Ellgass Vehicule de transport d'objets, notamment de panneaux de signalisation routiere.
US5295551A (en) 1986-03-06 1994-03-22 Josef Sukonick System for the cooperative driving of two or more vehicles
US4846297A (en) 1987-09-28 1989-07-11 Tennant Company Automated guided vehicle
US5680313A (en) 1990-02-05 1997-10-21 Caterpillar Inc. System and method for detecting obstacles in a road
US5111401A (en) 1990-05-19 1992-05-05 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Navigational control system for an autonomous vehicle
US5524548A (en) 1995-02-09 1996-06-11 Fox; Richard D. Festoon brake system
US5764014A (en) 1996-02-01 1998-06-09 Mannesmann Dematic Rapistan Corp. Automated guided vehicle having ground track sensor
JPH1010233A (ja) 1996-06-24 1998-01-16 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd レーザ式障害物検知方法およびセンサ
US6334654B1 (en) 1996-09-13 2002-01-01 New York Air Brake Corporation Integrated train electrical and pneumatic brakes
US5931254A (en) * 1997-04-30 1999-08-03 Clark Equipment Company Non-contact operator presence sensor
US8965677B2 (en) 1998-10-22 2015-02-24 Intelligent Technologies International, Inc. Intra-vehicle information conveyance system and method
CN2328020Y (zh) 1997-12-27 1999-07-07 云南昆船设计研究院 激光导引式物料搬运、码垛装置
US6393362B1 (en) 2000-03-07 2002-05-21 Modular Mining Systems, Inc. Dynamic safety envelope for autonomous-vehicle collision avoidance system
WO2001088827A1 (en) 2000-05-15 2001-11-22 Modular Mining Systems, Inc. Permission system for control of autonomous vehicles
US6784800B2 (en) 2001-06-19 2004-08-31 Signal Tech Industrial vehicle safety system
US6667592B2 (en) 2001-08-13 2003-12-23 Intellibot, L.L.C. Mapped robot system
US20050021195A1 (en) 2003-07-21 2005-01-27 Rapistan Systems Advertising Corp. Dynamic object avoidance with automated guided vehicle
US7266453B2 (en) 2003-08-22 2007-09-04 Honda Motor Co., Ltd. Vehicular object detection system, tracking control system, and vehicle control system
JP4104532B2 (ja) 2003-11-10 2008-06-18 本田技研工業株式会社 車両制御装置
US8210791B2 (en) 2004-05-03 2012-07-03 Jervis B. Webb Company Automatic transport loading system and method
JP4229051B2 (ja) 2004-11-26 2009-02-25 日産自動車株式会社 運転意図推定装置、車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
US8427472B2 (en) 2005-02-08 2013-04-23 Seegrid Corporation Multidimensional evidence grids and system and methods for applying same
JP2006259877A (ja) 2005-03-15 2006-09-28 Daifuku Co Ltd 物品搬送設備
JP2007022238A (ja) 2005-07-14 2007-02-01 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
JP4463757B2 (ja) 2005-12-09 2010-05-19 株式会社小松製作所 車両の走行制御装置
US8050863B2 (en) 2006-03-16 2011-11-01 Gray & Company, Inc. Navigation and control system for autonomous vehicles
EP2041516A2 (en) 2006-06-22 2009-04-01 Roy Sandberg Method and apparatus for robotic path planning, selection, and visualization
EP1870211B1 (en) 2006-06-22 2019-02-27 Honda Research Institute Europe GmbH Method for controlling a robot by assessing the fitness of a plurality of simulated behaviours
JP5112666B2 (ja) 2006-09-11 2013-01-09 株式会社日立製作所 移動装置
US9645968B2 (en) * 2006-09-14 2017-05-09 Crown Equipment Corporation Multiple zone sensing for materials handling vehicles
GB2447689B (en) 2007-03-22 2011-08-24 Knorr Bremse Systeme Trailer electronic braking system
WO2008153729A1 (en) 2007-05-23 2008-12-18 Rocona, Inc. Autonomous agriculture platform guidance system
US9522817B2 (en) * 2008-12-04 2016-12-20 Crown Equipment Corporation Sensor configuration for a materials handling vehicle
US8346414B2 (en) 2009-03-16 2013-01-01 Ztr Control Systems System and method for determining whether a locomotive in a consist is in leading mode or trailing mode
AU2009348925B2 (en) * 2009-07-02 2014-10-02 Crown Equipment Corporation Apparatus for remotely controlling a materials handling vehicle
US8169596B2 (en) * 2009-08-17 2012-05-01 Seegrid Corporation System and method using a multi-plane curtain
US8731777B2 (en) * 2009-08-18 2014-05-20 Crown Equipment Corporation Object tracking and steer maneuvers for materials handling vehicles
JP5511333B2 (ja) 2009-11-30 2014-06-04 株式会社豊田中央研究所 光走査装置、レーザレーダ装置、及び光走査方法
US8485301B2 (en) 2010-06-15 2013-07-16 Shem, Llc Operator monitoring system for a vehicle
JP5905031B2 (ja) 2011-01-28 2016-04-20 インタッチ テクノロジーズ インコーポレイテッド モバイルテレプレゼンスロボットとのインタフェーシング
EP2697149B1 (en) * 2011-04-15 2019-06-26 Tamtron Oy A method for estimating volume
US9030332B2 (en) * 2011-06-27 2015-05-12 Motion Metrics International Corp. Method and apparatus for generating an indication of an object within an operating ambit of heavy loading equipment
WO2013102212A1 (en) * 2011-12-30 2013-07-04 Seegrid Corporation Auto-navigating vehicle with field-of-view enhancing sensor positioning and method of accomplishing same
EP2807526B1 (en) 2012-01-25 2020-07-01 Omron Robotics and Safety Technologies, Inc. Autonomous mobile robot for handling job assignments in a physical environment inhabited by stationary and non-stationary obstacles
DE102012008846A1 (de) 2012-04-28 2012-11-29 Daimler Ag Fahrerloses Transportsystem und Verfahren zum Betreiben eines solchen fahrerlosen Transportsystems
US9336684B2 (en) 2012-05-28 2016-05-10 Murata Machinery, Ltd. Travelling vehicle system and method for controlling travel of travelling vehicle in curved section
EP2722687B1 (de) 2012-10-22 2015-04-29 Sick Ag Sicherheitsvorrichtung für ein Fahrzeug
US20140210646A1 (en) 2012-12-28 2014-07-31 Balu Subramanya Advanced parking and intersection management system
US9536427B2 (en) 2013-03-15 2017-01-03 Carnegie Mellon University Methods and software for managing vehicle priority in a self-organizing traffic control system
DE102013207899A1 (de) 2013-04-30 2014-10-30 Kuka Laboratories Gmbh Fahrerloses Transportfahrzeug, System mit einem Rechner und einem fahrerlosen Transportfahrzeug, Verfahren zum Planen einer virtuellen Spur und Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs
JP6025848B2 (ja) 2013-09-11 2016-11-16 日立建機株式会社 車両の管制制御システム
DE102013110211A1 (de) 2013-09-17 2015-03-19 Still Gmbh Routenzug sowie Steuerungsverfahren für Routenzug
JP6374695B2 (ja) * 2014-04-28 2018-08-15 日立建機株式会社 路肩検出システムおよび鉱山用運搬車両
JP5748314B1 (ja) * 2014-05-30 2015-07-15 ニチユ三菱フォークリフト株式会社 荷役車両
JP6393523B2 (ja) 2014-06-04 2018-09-19 北陽電機株式会社 レーザセンサ及び自動搬送装置
FR3022037B1 (fr) 2014-06-05 2017-12-01 Aldebaran Robotics Dispositif de detection a plan horizontal d'obstacles et procede de detection mettant en oeuvre un tel dispositif
JP5984150B2 (ja) 2014-08-21 2016-09-06 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーションＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｂｕｓｉｎｅｓｓ Ｍａｃｈｉｎｅｓ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
US9932213B2 (en) * 2014-09-15 2018-04-03 Crown Equipment Corporation Lift truck with optical load sensing structure
JP2016069963A (ja) * 2014-09-30 2016-05-09 日立建機株式会社 建設機械
EP3037907A1 (en) 2014-12-23 2016-06-29 Université Sciences Technologies Lille Autonomously assisted and guided vehicle
US9734639B2 (en) 2014-12-31 2017-08-15 Hand Held Products, Inc. System and method for monitoring an industrial vehicle
KR101695557B1 (ko) 2015-07-17 2017-01-24 고려대학교 산학협력단 자율 주행 기반 무인 운반차 시스템 및 이의 제어 방법
EP3338151A4 (en) 2015-08-18 2019-04-17 Nilfisk A/S MOBILE ROBOTIC VACUUM CLEANER
CN204917858U (zh) * 2015-09-08 2015-12-30 深圳市欧正通讯设备有限公司 一种激光导引无人搬运叉车
CN105261236A (zh) 2015-09-28 2016-01-20 芜湖市汽车产业技术研究院有限公司 一种基于车车协同的车辆危险预警系统及方法
EP3269680B1 (en) * 2016-07-14 2020-09-30 Toyota Material Handling Manufacturing Sweden AB Floor conveyor

Also Published As

Publication number Publication date
US20220289539A1 (en) 2022-09-15
MX2019002215A (es) 2019-07-08
CA3225628A1 (en) 2018-03-01
MX2022013008A (es) 2022-11-09
US11447377B2 (en) 2022-09-20
US11661324B2 (en) 2023-05-30
WO2018039556A1 (en) 2018-03-01
EP3792723B1 (en) 2022-06-15
EP3504601B1 (en) 2020-10-07
AU2022218500B2 (en) 2024-01-11
EP3504601A1 (en) 2019-07-03
US10800640B2 (en) 2020-10-13
KR102231883B1 (ko) 2021-03-29
AU2020286257B2 (en) 2022-06-02
CN109952546A (zh) 2019-06-28
AU2020286257A1 (en) 2021-01-14
AU2017315458A1 (en) 2019-03-07
AU2017315458A2 (en) 2019-04-04
KR20210033068A (ko) 2021-03-25
US20200399104A1 (en) 2020-12-24
KR20190039439A (ko) 2019-04-11
BR112019003827A2 (pt) 2019-06-18
KR102370071B1 (ko) 2022-03-04
US20180057329A1 (en) 2018-03-01
AU2022218500A1 (en) 2022-09-08
CA3035095A1 (en) 2018-03-01
AU2017315458B2 (en) 2022-06-02
EP3792723A1 (en) 2021-03-17
CN109952546B (zh) 2022-08-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109952546B (zh) 物料搬运车辆中的多场扫描工具
US10597074B2 (en) Materials handling vehicle obstacle scanning tools
EP3052427B1 (de) Transportfahrzeug und verfahren zum störungsfreien transport von lastregalen in werkshallen mit funkabschattungen und mit teilweise autonomem fahrbetrieb
EP3425471A1 (de) Verfahren zum störungsfreien transport von lastregalen in werkshallen mit teilweise autonomem fahrbetrieb
US20080179868A1 (en) Anti-rollover device for trailers and mobile homes
EP3553021A1 (de) Proaktives verringern von schwingungen in einem flurförderzeug
DE202013008718U1 (de) Transportfahrzeug zum störungsfreien Transport von Lastregalen in Werkshallen mit Funkabschattungen und mit teilweise autonomem Fahrbetrieb
WO2022218743A1 (de) Verfahren zur zustandsüberwachung eines hubwagens eines staplerfahrzeugs
DE202013008609U1 (de) Transportfahrzeug zum störungsfreien Transport von Lastregalen in Werkshallen mit teilweise autonomem Fahrbetrieb
EP3216746A1 (de) Flurförderzeug mit umgebungssensoren
DE202021004345U1 (de) Fahrerloses Transportfahrzeug
DE102023119140A1 (de) Treppensteigendes roboterfahrzeug
DE102016108308A1 (de) Flurförderzeug mit Umgebungssensoren
AU2011202504A1 (en) A Referencing Assembly
NZ575473A (en) Forklift anti-stab system using the intersection of two beams of light to indicate the distance to a work piece

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination