KR20210008636A

KR20210008636A - 차량 및 차량의 제어방법

Info

Publication number: KR20210008636A
Application number: KR1020190085001A
Authority: KR
Inventors: 천왕성
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아자동차주식회사
Priority date: 2019-07-15
Filing date: 2019-07-15
Publication date: 2021-01-25
Also published as: US10818181B1; CN112312004A; CN112312004B

Abstract

개시된 일 실시예에 따른 차량은 배터리; 상기 배터리의 전력으로 동작하는 복수 개의 카메라; GPS 신호를 검출하는 GPS 센서; 지도 정보를 저장하는 저장부; 및 상기 지도 정보 및 상기 GPS 신호에 기초하여 주차 위치를 판단하고, 상기 복수 개의 카메라의 촬영 영상에 기초하여 고정형 대상체를 판단하고, 상기 주차 위치, 상기 고정형 대상체 및 상기 배터리의 SOC(State Of Charge)에 기초하여 상기 복수 개의 카메라 중 적어도 하나의 카메라를 오프시키는 제어부;를 포함한다.

Description

차량 및 차량의 제어방법 {VEHICLE AND CONTROLLING METHOD OF VEHICLE}

개시된 실시예는 카메라를 제어하는 차량 및 차량의 제어방법에 관한 것이다.

최근 차량은 사용자의 편의를 위해 사각지대나 차량의 후방을 촬영하고, 교통 사고 당시의 증거 영상이나 목격자를 대신해 외부 영상을 기록하는 DVRS(Drive Video Record System)의 개발이 이뤄지고 있다.

이러한 DVRS에서도 전력 소모를 최소화하기 위한 방법이 이뤄지고 있으며, 한국 공개 공보 2015-0052706에서는 카메라 영상 중 관심영역의 이벤트 발생여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 시스템의 전력 소모를 최소화하는 기술이 공지되어 있다.

그러나 이러한 종래 기술은 카메라 동작 불필요한 환경에서도 카메라 자체의 동작을 중단하는 것이 아니다. 이하에서는 전술한 종래 기술보다 효율적인 에너지 절감 효과를 위한 기술을 개시한다.

개시된 일 측면에 따르면, 차량이 위치하는 주차 구역뿐만 아니라 주차 구역 내 상황까지도 카메라의 전원 온 또는 오프를 결정하는 요소로 적용함으로써, 소모되는 전력을 최소화시키고, 주차 모드에서 카메라의 동작의 효율성을 향상시킬 수 있는 차량 및 차량의 제어방법을 제공한다.

상기 제어부는, 상기 복수 개의 카메라 중 제1 카메라의 촬영 영상에서 상기 고정형 대상체를 판단하고 동시에 상기 주차 위치가 주차 구역 내라고 판단하면, 상기 SOC의 제1 충전량 및 미리 설정된 제1 기준 시간에 기초하여 상기 제1 카메라를 오프시킬 수 있다.

상기 제어부는, 상기 제1 카메라의 촬영 영상에서 상기 고정형 대상체가 없음을 판단하고 동시에 상기 주차 위치가 주차 구역 내라고 판단하면, 상기 SOC의 제1 충전량 및 상기 미리 설정된 제1 기준 시간보다 긴 미리 설정된 제2 시간에 기초하여 상기 제1 카메라를 오프시킬 수 있다.

상기 제어부는, 제2 카메라가 오프되었다면, 상기 제1 카메라의 온을 유지할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 주차 위치가 주차 구역을 벗어나고, 동시에 상기 제1 카메라의 촬영 영상에서 상기 고정형 대상체를 판단하면, 상기 SOC의 제2 충전량 및 미리 설정된 제3 기준 시간에 기초하여 상기 제1 카메라를 오프시킬 수 있다.

상기 제어부는, 상기 주차 위치가 주차 구역을 벗어나고, 동시에 상기 제1 카메라의 촬영 영상에서 상기 고정형 대상체가 없음을 판단하면, 상기 SOC의 제2 충전량 및 상기 미리 설정된 제3 기준 시간보다 긴 미리 설정된 제4 시간에 기초하여 상기 제1 카메라를 오프시킬 수 있다.

상기 제어부는, 상기 적어도 하나의 카메라를 오프시킨 후, 상기 주차 위치에 기초하여 미리 설정된 주기에 따라 상기 오프된 카메라를 온시킬 수 있다.

외부 충격을 감지하는 자이로 센서;를 더 포함하고,

상기 제어부는, 상기 미리 설정된 주가에 관계없이, 상기 자이로 센서의 검출값에 기초하여 상기 오프된 카메라를 온 시킬 수 있다.

상기 제어부는, 상기 카메라를 온 시킨 후, 상기 주차 위치, 상기 고정형 대상체 및 상기 배터리의 SOC(State Of Charge)에 기초하여 상기 복수 개의 카메라 중 적어도 하나의 카메라를 오프시킬 수 있다.

개시된 다른 실시예에 따른 복수 개의 카메라를 포함하는 차량의 제어방법은 저장된 지도 정보 및 GPS 신호에 기초하여 주차 위치를 판단하고; 상기 복수 개의 카메라의 촬영 영상에 기초하여 고정형 대상체를 판단하고; 및 상기 주차 위치, 상기 고정형 대상체 및 배터리의 SOC에 기초하여 상기 복수 개의 카메라 중 적어도 하나의 카메라를 오프시키는 것;을 포함한다.

상기 주차 위치 및 상기 고정형 대상체를 판단하는 것은, 상기 복수 개의 카메라 중 제1 카메라의 촬영 영상에서 상기 고정형 대상체를 판단하고, 상기 주차 위치가 주차 구역 내라고 판단하는 것;을 포함하고, 상기 오프시키는 것은, 상기 SOC의 제1 충전량 및 미리 설정된 제1 기준 시간에 기초하여 상기 제1 카메라를 오프시키는 것;을 포함할 수 있다.

상기 주차 위치 및 상기 고정형 대상체를 판단하는 것은, 상기 제1 카메라의 촬영 영상에서 상기 고정형 대상체가 없음을 판단하고, 상기 주차 위치가 주차 구역 내라고 판단하는 것;을 포함하고, 상기 오프시키는 것은, 상기 SOC의 제1 충전량 및 상기 미리 설정된 제1 기준 시간보다 긴 미리 설정된 제2 시간에 기초하여 상기 제1 카메라를 오프시키는 것;을 포함할 수 있다.

상기 오프시키는 것은, 제2 카메라가 오프되었다면, 상기 제1 카메라의 온을 유지하는 것;을 포함할 수 있다.

상기 주차 위치 및 상기 고정형 대상체를 판단하는 것은, 상기 주차 위치가 주차 구역을 벗어나고, 동시에 상기 제1 카메라의 촬영 영상에서 상기 고정형 대상체를 판단하는 것;을 포함하고, 상기 오프시키는 것은, 상기 SOC의 제2 충전량 및 미리 설정된 제3 기준 시간에 기초하여 상기 제1 카메라를 오프시키는 것;을 포함할 수 있다.

상기 주차 위치 및 상기 고정형 대상체를 판단하는 것은, 상기 주차 위치가 주차 구역을 벗어나고, 동시에 상기 제1 카메라의 촬영 영상에서 상기 고정형 대상체가 없음을 판단하는 것;을 포함하고, 상기 오프시키는 것은, 상기 SOC의 제2 충전량 및 상기 미리 설정된 제3 기준 시간보다 긴 미리 설정된 제4 시간에 기초하여 상기 제1 카메라를 오프시키는 것;을 포함할 수 있다.

상기 적어도 하나의 카메라를 오프시킨 후, 상기 주차 위치에 기초하여 미리 설정된 주기에 따라 상기 오프된 카메라를 온 시키는 것;을 더 포함할 수 있다.

상기 온 시키는 것은, 상기 미리 설정된 주가에 관계없이, 자이로 센서의 검출값에 기초하여 상기 오프된 카메라를 온 시키는 것;을 포함할 수 있다.

상기 카메라를 온 시킨 후, 상기 주차 위치, 상기 고정형 대상체 및 상기 배터리의 SOC(State Of Charge)에 기초하여 상기 복수 개의 카메라 중 적어도 하나의 카메라를 오프시키는 것;을 더 포함할 수 있다.

개시된 일 측면에 따른 차량 및 차량의 제어방법은, 차량이 위치하는 주차 구역뿐만 아니라 주차 구역 내 상황까지도 카메라의 전원 온 또는 오프를 결정하는 요소로 적용함으로써, 소모되는 전력을 최소화시키고, 주차 모드에서 카메라의 동작의 효율성을 향상시킬 수 있다.

도 1은 주차 구역에서 주차된 차량을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 도 3의 순서도 이후에 일어나는 제어방법에 관한 순서도이다.
도 5는 주차 위치에 따른 카메라의 오프 결정에 관한 구체적인 실시예를 설명하기 위한 표이다.
도 6은 개시된 차량의 제어방법을 통한 효과를 설명하기 위한 표이다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.

또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.

도 1은 주차 구역에서 주차된 차량을 개략적으로 도시한 도면이다.

도 1을 참조하면, 개시된 차량(1)은 주차 구역에 주차할 수 있다. 여기서 주차 구역은 일반적인 차량이 정차될 수 있도록 마련된 공간이다. 주차 구역은 도 1에서 도시된 지하 주차장(5) 이외에도 다양한 장소를 포함할 수 있으며, 내비게이션에서 사용하는 지도 정보에 주차장으로 구분된 지역, 주차 구역임을 나타내는 표시를 포함한 다양한 장소를 포함할 수 있다.

차량(1)은 주변 차량(2)이 주차된 지하 주차장(5)에 후면 주차로 정차되었다. 차량(1)은 차체의 전면에 마련된 전방 카메라(50)를 통해 전방에 주차된 차량(3)를 촬영할 수 있다. 또한, 차량(1)은 후방 카메라(51)를 통해 지하 주차장(5)의 벽면을 촬영할 수 있다.

차량(1)은 촬영한 영상을 기초로 고정형 대상체를 판단한다. 고정형 대상체란, 차량(1)이 주차되어있는 동안 변동이 없을 것이라 예상되는 물체를 의미한다. 즉, 차량(1)은 차량(1)에 위해를 가하지 힘들 것이라 판단되는 고정형 대상체를 촬영된 영상을 통해 판단하고, 고정형 대상체가 존재하는 영역에 대응하는 카메라의 전원을 오프시킴으로써, 전력 소모를 최소화한다.

다시 도 1을 참조하면, 차량(1)은 전방 카메라(50)가 촬영한 영상에서 정차된 차량(3)을 확인할 수 있다. 차량(1)은 정차된 차량(3)이 차량(1)에서 멀리 떨어진 위치에 주차된 것이므로, 차량(3)을 고정형 대상체가 아니라고 판단할 수 있다.

차량(1)은 후방 카메라(51)가 촬영한 영상에서 지하 주차장(3)의 벽을 확인할 수 있다. 차량(1)은 벽을 고정형 대상체라 판단할 수 있다. 차량(1)은 고정형 대상체에 대응하는 후방 카메라(51)의 전원을 오프시킬 수 있다.

한편, 도 1에서 차량(1)은 전방 카메라(50) 및 후방 카메라(51)만을 포함하는 것으로 도시하였다. 그러나 차량(1)은 반드시 카메라 두 대만을 포함하는 것은 아니며, 카메라의 개수 및 카메라의 위치가 다양할 수 있다.

도 2는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.

도 2를 참조하면, 차량(1)은 GPS (Global Position System) 신호를 검출하는 GPS 센서(10), 각속도를 측정하는 자이로 센서(20), 외부와 통신을 수행하는 통신부(30), 차량(1)에 포함된 전자 장치에 전력을 공급하는 배터리(40), 배터리(40)로부터 전력을 공급받아 동작하는 복수 개의 카메라(50), GPS 센서(10) 등이 검출하는 데이터와 지도 정보 등, 각종 데이터를 저장하는 저장부(60) 및 전술한 각 구성을 제어하는 제어부(100)를 포함한다.

GPS 센서(10)는 차량(1)의 현재 위치에 관한 정보를 파악할 수 있는 GPS 신호를 생성한다. GPS 센서(10)는 차량(1)에 마련된 안테나를 통해서 위성으로부터 신호를 수신하고, 수신된 신호에 기초하여 차량(1)의 위치를 산출한다. GPS 센서(10)가 산출한 GPS신호는 지도 정보에 맵핑되어 차량(1)의 주차 위치를 판단하는데 사용된다.

자이로 센서(20)는 각속도를 측정하는 것으로, 측정된 각속도는 다양하게 사용된다. 차량(1)은 주차된 상태에서 측정되는 각속도에 기초하여 외부의 충격을 판단할 수 있다. 차량(1)은 자이로 센서(20)의 검출값을 기초로 외부 충격을 판단한 후, 복수 개의 카메라(50) 중 오프된 카메라를 온으로 전환시켜 외부 충격의 원인이 되는 영상을 촬영하도록 제어할 수 있다.

통신부(30)는 차량(1)의 외부로 신호를 송수신한다. 통신부(30)가 수신한 신호는 사용자 단말, 서버 및 주변 차량이 전달하는 지도 정보일 수 있다. 지도 정보는 저장부(60)에 저장되어 GPS 신호를 통해 차량(1)의 주차 위치를 판단하는데 사용될 수 있다.

이 밖에도 통신부(30)는 이하에서 후술하는 차량의 제어방법에 필요한 각종 데이터를 외부로부터 수집하는 것도 가능하며, 외부 충격이 가해지면 사용자 단말등으로 외부 충격 감지 및 촬영된 영상을 송신하는 것도 가능하다.

통신부(30)는 외부 장치와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

근거리 통신 모듈은 블루투스 모듈, 적외선 통신 모듈, RFID(Radio Frequency Identification) 통신 모듈, WLAN(Wireless Local Access Network) 통신 모듈, NFC 통신 모듈, 직비(Zigbee) 통신 모듈 등 근거리에서 무선 통신망을 이용하여 신호를 송수신하는 다양한 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다. 유선 통신 모듈은 캔(Controller Area Network; CAN) 통신 모듈 뿐만 아니라 USB(Universal Serial Bus), HDMI(High Definition Multimedia Interface), DVI(Digital Visual Interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 다양한 케이블 통신 모듈을 포함할 수 있다. 무선 통신 모듈은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.

배터리(40)는 차량(1) 내에 다양한 전자 장치에 전력을 공급한다. 배터리(40)는 다양한 용량으로 마련될 수 있으며, 차량(1)의 주행 중, 회생 제동을 통해 충전될 수 있다.

배터리(40)는 현재 충전량을 가리키는 제어부(100)로 전달한다. 제어부(100)는 수신한 신호에 기초하여 배터리(40)의 상태, 즉 SOC(State Of Charge)를 판단한다. 제어부(100)는 SOC에 기초하여 카메라의 오프시킨다.

복수 개의 카메라(50)는 차량(1)의 내부뿐만 아니라 외부를 촬영한다. 카메라(50)가 촬영한 신호는 영상 처리를 거친 후, 제어부(100)로 전달된다. 제어부(100)는 영상 처리된 촬영 영상을 통해 고정형 대상체를 판단한다.

복수 개의 카메라(50)가 차량(1)에 마련되는 위치에는 제한이 없으며, 2개 이상의 카메라를 포함하면 충분하다.

저장부(60)는 지도 정보뿐만 아니라, 도 5등에서 후술하는 기준값과 같은 다양한 데이터를 저장하고, 제어부(100)의 판단 과정에 필요한 데이터를 제공한다.

저장부(60)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.

제어부(100)는 차량(1)의 전반을 제어한다.

구체적으로 제어부(100)는 저장부(60)에 저장된 지도 정보에 GPS 센서(10)의 GPS 신호를 맵핑시켜, 현재 주차된 차량(1)의 주차 위치를 판단한다. 제어부(100)는 복수 개의 카메라(50)의 촬영 영상에 기초하여 고정형 대상체를 판단한다. 제어부(100)는 주차 위치, 고정된 대상체 및 배터리(40)의 SOC를 고려하여, 복수 개의 카메라 중 오프시킬 카메라를 선택한다.

선택된 카메라를 오프시킨 후, 제어부(100)는 주기적으로 카메라를 온 시킴으로써 예상할 수 없는 차량(1)의 주변을 촬영한다. 이 때, 제어부(100)는 주차 위치 및 고정형 대상체 등을 고려하여 주기 시간을 결정할 수 있다.

제어부(100)는 차량(10)내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다. 전술한 제어부(100)의 동작은 이하의 다른 도면을 통해 후술한다

한편, 도 2에서 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 예를 들어 저장부(60)는 제어부(100)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.

도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 3을 참조하면, 제어부(100)는 차량(1)의 주차 위치를 판단한다(200). 주차 위치는 GPS신호를 지도 정보에 맵핑시킴으로써 판단된다. 구체적으로 맵핑된 GPS 신호가 위치하는 지도 정보의 일 지점으로 결정되면, 제어부(100)는 대응되는 위치가 주차 구역인지 여부를 판단한다. 만약 지도 정보에 주차 구역으로 지정된 지점에 GPS 신호가 맵핑되면, 제어부(100)는 차량(1)이 주차 구역에 주차된 것으로 판단할 수 있다.

한편, 제어부(100)는 차량(1)이 주차 구역이 아닌 영역에 정차된 것으로 판단할 수 있다. 이 경우, 제어부(100)는 주차 구역이라 판단될 때, 카메라를 온 시키는 유지 시간을 길게 설정함으로써, 주차 중 차량(1)에 가해질 수 있는 위험에 대비한다.

제어부(100)는 고정형 대상체를 판단한다(210).

고정형 대상체는 복수 개의 카메라(50)가 촬영한 영상을 기초로 판단할 수 있다. 제어부(100)는 차량(1)이 주차한 것으로 판단되면, 복수 개의 카메라(50)를 통해 주차된 차량(1) 주변을 촬영한다. 촬영된 영상에서 제어부(100)는 고정형 대상체를 판단하고, 고정형 대상체가 존재하는 영역에 대응하는 카메라와 고정형 대상체가 존재하지 않는 영역에 대응하는 카메라를 구분한다.

제어부(100)는 SOC를 판단한다(220).

제어부(100)는 배터리(40)로부터 현재 충전된 전기 에너지에 관한 정보를 수집한다. 수집된 SOC의 충전량은 차량(1)이 주차되는 동안 카메라를 온 시킬 시간을 결정하는 기준이 된다. 즉, 제어부(100)는 배터리(40)의 충전량이 미리 설정된 기준 이하로 떨어지는 경우, 선택된 카메라를 오프시킴으로써 효율적인 전력 공급을 수행할 수 있다.

제어부(100)는 복수 개의 카메라(50)의 오프 여부를 판단한다(230).

전력 소비를 최소화하는 가장 좋은 방법은 복수 개의 카메라(50) 전부를 오프시키는 것이다. 그러나 복수 개의 카메라(50)를 전부 오프시키면, 예상할 수 없는 외부 충격을 촬영할 수 없다. 따라서 제어부(100)는 예상할 수 없는 외부 충격이 발생할 확률이 낮은 고정형 대상체를 촬영한 카메라만을 오프시키고, 나머지 카메라의 온 상태를 유지한다.

다만, 고정형 대상체를 촬영하는 카메라가 복수라면, 제어부(100)는 고정형 대상체를 촬영하지 않는 카메라가 있는지 여부를 판단한다. 고정형 대상체를 촬영하지 않은 카메라가 있는 경우, 제어부(100)는 고정형 대상체를 촬영한 복수 개의 카메라를 오프시킨다. 그러나 고정형 대상체를 촬영하지 않은 카메라가 없는 경우, 제어부(100)는 고정형 대상체를 촬영한 복수 개의 카메라 중 하나 이상의 카메라를 선택할 수 있다.

제어부(100)는 오프될 카메라를 결정한 후(240), 도 4에서 후술하는 제어방법을 실행한다.

도 4는 도 3의 순서도 이후에 일어나는 제어방법에 관한 순서도이다.

제어부(100)는 선택된 카메라를 오프시킨다. 이 후, 제어부(100)는 오프된 카메라를 주기적으로 온 시키는 동작(소위 wake-up)을 수행하기 위한 주기를 결정한다(250).

제어부(100)가 결정하는 주기는 차량(1)의 주차 위치에 따라 결정된다. 예를 들어 차량(1)이 주차 구역에 주차한 것으로 판단되면, 제어부(100)는 주차 구역에 주차하지 않을 때보다 긴 시간으로 주기를 결정한다.

제어부(100)는 결정된 주기를 경과하였는지 여부를 판단한다(260).

제어부(100)는 선택한 카메라를 오프한 시간부터 결정된 주기를 카운트한다. 결정된 주기가 도과하면, 제어부(100)는 카메라를 온 시킨다(260의 예).

카메라가 온 되면, 제어부(100)는 촬영된 영상을 통해서 고정형 대상체를 판단한다. 예를 들어 고정형 대상체은 벽 같은 구조물이 아니라, 차량(1)과 가까운 위치에 주차한 차량일 수 있다. 주차된 차량은 이동될 확률이 크므로, 제어부(100)는 결정된 주기마다 카메라를 온 시켜, 고정형 대상체의 존재 여부를 확인한다. 만약 고정형 대상체가 변경되었다면, 제어부(100)는 도 3의 순서도에 따른 제어방법을 통해 카메라를 다시 오프시킬지 여부를 결정하고, wake-up할 주기를 다시 결정한다.

결정된 주기동안, 제어부(100)는 충돌을 감지한다(270). 충돌이 감지되면(270의 예), 오프된 카메라를 온 시킨다(280).

제어부(100)는 자이로 센서(20)를 통해서 외부 충격을 판단하고, 충격이 감지되지 않으면(270의 아니오), 선택한 카메라를 계속하여 오프시킨다.

이를 통해서 제어부(100)는 차량(1)에 마련된 배터리(40)의 전력을 효율적으로 사용함으로써, 복수 개의 카메라의 동작 시간을 늘리고, 외부 충격에도 대비할 수 있다.

도 5는 주차 위치에 따른 카메라의 오프 결정에 관한 구체적인 실시예를 설명하기 위한 표이다.

차량(1)은 주차 위치를 판단한다. 차량(1)은 주차 위치가 주차 구역인지 여부에 따라 서로 다른 기준값을 통해 카메라 오프 여부를 결정한다.

차량(1)이 주차 구역에 위치하면, 차량(1)은 복수 개의 카메라(50)를 통해 고정형 대상체가 존재하는지 여부를 판단한다. 촬영 영상에서 고정형 대상체를 판단하면, 차량(1)은 배터리(40)의SOC의 제1 충전량(도 5의 80%) 및 미리 설정된 제1 기준 시간(도 5의 1분)을 기초로 카메라 오프를 결정한다. 즉, 현재 SOC의 충전량이 80%이하이고 카메라 온 시간이 1분을 경과하면, 차량(1)은 고정형 대상체를 촬영하는 카메라 중 적어도 하나의 카메라를 오프할 카메라로 선택한다. 만약 고정형 대상체를 촬영한 카메라가 복수이면, 차량(1)은 고정형 대상체를 촬영한 모든 카메라를 오프시키는 것이 아니라, 그 중 하나의 카메라만을 오프할 수도 있다. 차량(1)은 오프한 카메라를 미리 설정된 주기(도 5의 120분)마다 온 시킨다.

차량(1)이 주차 구역에 위치하지만, 복수 개의 카메라(50)에 의한 촬영 영상에서 고정형 대상체를 확인하지 못할 수 있다. 차량(1)은 배터리(40)의SOC의 제1 충전량(도 5의 80%) 및 미리 설정된 제2 기준 시간(도 5의 5분)을 기초로 카메라 오프를 결정한다. 즉, 현재 SOC의 충전량이 80%이하이고 카메라 온 시간이 5분을 경과하면, 차량(1)은 복수 개의 카메라 중 적어도 하나의 카메라를 선택한다. 차량(1)은 온으로 동작하는 복수 개의 카메라 중 적어도 하나의 카메라를 오프한다. 차량(1)은 오프한 카메라를 미리 설정된 주기(도 5의 120분)마다 온 시킨다.

차량(1)이 주차 구역에 위치하지 않아도, 차량(1)은 복수 개의 카메라(50)를 통해 고정형 대상체가 존재하는지 여부를 판단한다. 촬영 영상에서 고정형 대상체를 판단하면, 차량(1)은 배터리(40)의SOC의 제2 충전량(도 5의 50%) 및 미리 설정된 제3 기준 시간(도 5의 20분)을 기초로 카메라 오프를 결정한다. SOC의 충전량이 50%이하이고 카메라 온 시간이20분을 경과하면, 차량(1)은 고정형 대상체를 촬영하는 카메라 중 적어도 하나의 카메라를 오프할 카메라로 선택한다. 만약 고정형 대상체를 촬영한 카메라가 복수이면, 차량(1)은 고정형 대상체를 촬영한 모든 카메라를 오프시키는 것이 아니라, 그 중 하나의 카메라만을 오프할 수도 있다. 차량(1)은 오프한 카메라를 미리 설정된 제2 주기(도 5의 60분)마다 온 시킨다.

차량(1)이 주차 구역에 주차하지 않고, 복수 개의 카메라(50)에 의한 촬영 영상에서 고정형 대상체가 없음을 확인할 수 있다. 차량(1)은 배터리(40)의SOC의 제2 충전량(도 5의 50%) 및 미리 설정된 제4 기준 시간(도 5의 30분)을 기초로 카메라 오프를 결정한다. 즉, 현재 SOC의 충전량이 50%이하이고 카메라 온 시간이 30분을 경과하면, 차량(1)은 복수 개의 카메라 중 적어도 하나의 카메라를 오프할 카메라로 선택한다. 즉, 차량(1)은 온으로 동작하는 복수 개의 카메라 중 적어도 하나의 카메라를 오프한다. 차량(1)은 오프한 카메라를 미리 설정된 주기(도 5의 60분)마다 온 시킨다.

이를 통해 개시된 차량(1)은 주차 구역, 고정형 대상체 및 SOC 충전량을 고려하여 카메라 오프 및 카메라 오프의 주기를 결정함으로써, 전력의 효율성을 높일 수 있다.

도 6은 개시된 차량의 제어방법을 통한 효과를 설명하기 위한 표이다.

도 6을 참조하면, 차량(1)은 200만 화소로 전방을 촬영하는 제1 카메라(전방 카메라), 100만 화소로 후방을 촬영하는 제2 카메라(후방 카메라)를 포함할 수 있다. 또한, 제어부(100)는 CPU, RAM 메모리, CAN 통신을 수행하는 IC칩을 포함할 수 있다.

먼저, 차량(1)이 주차하면서 전방 카메라 및 후방 카메라를 모두 온 시키는 경우, 제어부(100)는 단위 시간 당 270mA의 전류를 소모할 수 있다. 그리고 전방 카메라는 155mA의 전류를, 후방 카메라는 105mA의 전류를 소모할 수 있다. 만약 카메라를 모두 온 시키는 경우, 차량(1)은 540mA의 전류를 소모하고, 일반적인 차량용 배터리로 동작할 때 13시간 동안 카메라를 온 상태로 유지할 수 있다.

그러나 개시된 제어방법을 통해 고정형 대상체의 유무를 확인하고, 후방 카메라를 오프하게되면, 차량(1)은 435mA의 전류를 소모하고, 16시간 동안 동작할 수 있다. 또한, 고정형 대상체의 유무를 확인하고, 전방 카메라를 오프하게되면, 차량(1)은 385mA의 전류를 소모하고, 18시간 동안 동작할 수 있다. 즉, 전방 및 후방 카메라를 모두 온시키는 경우보다 개시된 차량(1)은 최대 5시간만큼 연장하여 카메라를 동작시킬 수 있다.

1: 차량 10: GPS 센서
20: 자이로 센서 30: 통신부
40: 배터리 50: 복수 개의 카메라
60: 저장부 100: 제어부

Claims

배터리;
상기 배터리의 전력으로 동작하는 복수 개의 카메라;
GPS 신호를 검출하는 GPS 센서;
지도 정보를 저장하는 저장부; 및
상기 지도 정보 및 상기 GPS 신호에 기초하여 주차 위치를 판단하고, 상기 복수 개의 카메라의 촬영 영상에 기초하여 고정형 대상체를 판단하고, 상기 주차 위치, 상기 고정형 대상체 및 상기 배터리의 SOC(State Of Charge)에 기초하여 상기 복수 개의 카메라 중 적어도 하나의 카메라를 오프시키는 제어부;를 포함하는 차량.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 복수 개의 카메라 중 제1 카메라의 촬영 영상에서 상기 고정형 대상체를 판단하고 동시에 상기 주차 위치가 주차 구역 내라고 판단하면, 상기 SOC의 제1 충전량 및 미리 설정된 제1 기준 시간에 기초하여 상기 제1 카메라를 오프시키는 차량.
제 2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 카메라의 촬영 영상에서 상기 고정형 대상체가 없음을 판단하고 동시에 상기 주차 위치가 주차 구역 내라고 판단하면, 상기 SOC의 제1 충전량 및 상기 미리 설정된 제1 기준 시간보다 긴 미리 설정된 제2 시간에 기초하여 상기 제1 카메라를 오프시키는 차량.
제 2항에 있어서,
상기 제어부는,
제2 카메라가 오프되었다면, 상기 제1 카메라의 온을 유지하는 차량.
제 2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주차 위치가 주차 구역을 벗어나고, 동시에 상기 제1 카메라의 촬영 영상에서 상기 고정형 대상체를 판단하면, 상기 SOC의 제2 충전량 및 미리 설정된 제3 기준 시간에 기초하여 상기 제1 카메라를 오프시키는 차량.
제 5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주차 위치가 주차 구역을 벗어나고, 동시에 상기 제1 카메라의 촬영 영상에서 상기 고정형 대상체가 없음을 판단하면, 상기 SOC의 제2 충전량 및 상기 미리 설정된 제3 기준 시간보다 긴 미리 설정된 제4 시간에 기초하여 상기 제1 카메라를 오프시키는 차량.
제 5항에 있어서,
상기 제어부는,
제2 카메라가 오프되었다면, 상기 제1 카메라의 온을 유지하는 차량.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 적어도 하나의 카메라를 오프시킨 후, 상기 주차 위치에 기초하여 미리 설정된 주기에 따라 상기 오프된 카메라를 온 시키는 차량.
제 8항에 있어서,
외부 충격을 감지하는 자이로 센서;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 미리 설정된 주가에 관계없이, 상기 자이로 센서의 검출값에 기초하여 상기 오프된 카메라를 온 시키는 차량.
제 8항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 카메라를 온 시킨 후, 상기 주차 위치, 상기 고정형 대상체 및 상기 배터리의 SOC(State Of Charge)에 기초하여 상기 복수 개의 카메라 중 적어도 하나의 카메라를 오프시키는 차량.
복수 개의 카메라를 포함하는 차량의 제어방법에 있어서,
저장된 지도 정보 및 GPS 신호에 기초하여 주차 위치를 판단하고;
상기 복수 개의 카메라의 촬영 영상에 기초하여 고정형 대상체를 판단하고; 및
상기 주차 위치, 상기 고정형 대상체 및 배터리의 SOC에 기초하여 상기 복수 개의 카메라 중 적어도 하나의 카메라를 오프시키는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
제 11항에 있어서,
상기 주차 위치 및 상기 고정형 대상체를 판단하는 것은,
상기 복수 개의 카메라 중 제1 카메라의 촬영 영상에서 상기 고정형 대상체를 판단하고, 상기 주차 위치가 주차 구역 내라고 판단하는 것;을 포함하고,
상기 오프시키는 것은,
상기 SOC의 제1 충전량 및 미리 설정된 제1 기준 시간에 기초하여 상기 제1 카메라를 오프시키는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
제 12항에 있어서,
상기 주차 위치 및 상기 고정형 대상체를 판단하는 것은,
상기 제1 카메라의 촬영 영상에서 상기 고정형 대상체가 없음을 판단하고, 상기 주차 위치가 주차 구역 내라고 판단하는 것;을 포함하고,
상기 오프시키는 것은,
상기 SOC의 제1 충전량 및 상기 미리 설정된 제1 기준 시간보다 긴 미리 설정된 제2 시간에 기초하여 상기 제1 카메라를 오프시키는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
제 12항에 있어서,
상기 오프시키는 것은,
제2 카메라가 오프되었다면, 상기 제1 카메라의 온을 유지하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
제 12항에 있어서,
상기 주차 위치 및 상기 고정형 대상체를 판단하는 것은,
상기 주차 위치가 주차 구역을 벗어나고, 동시에 상기 제1 카메라의 촬영 영상에서 상기 고정형 대상체를 판단하는 것;을 포함하고,
상기 오프시키는 것은,
상기 SOC의 제2 충전량 및 미리 설정된 제3 기준 시간에 기초하여 상기 제1 카메라를 오프시키는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
제 15항에 있어서,
상기 주차 위치 및 상기 고정형 대상체를 판단하는 것은,
상기 주차 위치가 주차 구역을 벗어나고, 동시에 상기 제1 카메라의 촬영 영상에서 상기 고정형 대상체가 없음을 판단하는 것;을 포함하고,
상기 오프시키는 것은,
상기 SOC의 제2 충전량 및 상기 미리 설정된 제3 기준 시간보다 긴 미리 설정된 제4 시간에 기초하여 상기 제1 카메라를 오프시키는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
제 15항에 있어서,
상기 오프시키는 것은,
제2 카메라가 오프되었다면, 상기 제1 카메라의 온을 유지하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
제 11항에 잇어서,
상기 적어도 하나의 카메라를 오프시킨 후, 상기 주차 위치에 기초하여 미리 설정된 주기에 따라 상기 오프된 카메라를 온 시키는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
제 18항에 있어서,
상기 온 시키는 것은,
상기 미리 설정된 주가에 관계없이, 자이로 센서의 검출값에 기초하여 상기 오프된 카메라를 온 시키는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
제 18항에 있어서,
상기 카메라를 온 시킨 후, 상기 주차 위치, 상기 고정형 대상체 및 상기 배터리의 SOC(State Of Charge)에 기초하여 상기 복수 개의 카메라 중 적어도 하나의 카메라를 오프시키는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.