KR20200135985A - 공진 위상 감지 시스템을 사용한 인간 기계 인터페이스 상호 작용의 효율적인 검출 - Google Patents

공진 위상 감지 시스템을 사용한 인간 기계 인터페이스 상호 작용의 효율적인 검출 Download PDF

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Abstract

시스템은 촉각 피드백을 제공하는 촉각 액추에이터 및 공진 위상 감지 시스템을 포함할 수 있다. 상기 공진 위상 감지 시스템은 저항성-유도성-용량성 센서 및 상기 저항성-유도성-용량성 센서와 상기 촉각 액추에이터에 통신 가능하게 결합된 측정 회로를 포함할 수 있다. 상기 저항성-유도성-용량성 센서는 상기 저항성-유도성-용량성 센서와 관련된 위상 정보를 측정하고, 상기 위상 정보에 기초하여 상기 저항성-유도성-용량성 센서에 근접한 시스템과의 인간 상호 작용의 표시를 검출하고, 상기 인간 상호 작용의 표시를 검출하는 것에 응답하여 촉각 피드백을 생성하기 위해 상기 촉각 액추에이터를 트리거하도록 구성될 수 있다.

Description

공진 위상 감지 시스템을 사용한 인간 기계 인터페이스 상호 작용의 효율적인 검출
본 개시는 2019년 3월 6일에 출원된 미국 가특허 출원 일련번호 16/294,347, 2018년 10월 2일에 출원된 미국 가특허 출원 일련번호 62/739,970, 2018년 3월 29일에 출원된 미국 가특허 출원 일련번호 62/649,857, 2018년 8월 22일에 출원된 미국 가특허 출원 일련번호 62/721,134, 및 2018년 10월 2일에 출원된 미국 가특허 출원 일련번호 62/740,107 에 대한 우선권을 주장하며, 이들 모두는 그 전체가 본원에 참고로 포함된다.
본 발명은 일반적으로 사용자 인터페이스(예를 들어, 모바일 디바이스, 게임 컨트롤러, 계기판 등)를 갖는 전자 디바이스에 관한 것이며, 특히 모바일 디바이스에서 기계식 버튼 변위(mechanical button replacement)를 위한 시스템에서 사용하거나, 유도성 및 용량성 센서들에 대한 햅틱 피드백 및/또는 다른 적절한 애플리케이션들에서 사용하기 위한 통합 햅틱 시스템에 관한 것이다.
선형 공진 액추에이터들(LRAs) 및 다른 진동 액추에이터들(예를 들어, 회전 액추에이터, 진동 모터 등)은 모바일 디바이스들(예를 들어, 휴대 전화, 개인용 디지털 어시스턴트, 비디오 게임 컨트롤러 등)에서 점점 더 많이 사용되고 있으며, 이러한 디바이스들과의 사용자 상호 작용을 위해 진동 피드백을 생성한다. 대체로, 힘/압력 센서는 상기 디바이스와의 사용자 상호 작용(예를 들어, 디바이스의 가상 버튼을 손가락으로 누르는 것)을 검출하고, 이에 응답하여 선형 공진 액추에이터가 진동하여 사용자에게 피드백을 제공한다. 예를 들어, 선형 공진 액추에이터는 사용자에 대한 기계식 버튼 클릭의 느낌을 모방하는 힘에 응답하여 진동할 수 있다.
기존 햅틱 시스템의 한 가지 단점은 힘 센서의 신호 처리 및 이에 대한 햅틱 응답 생성에 대한 기존의 접근 방식이 종종 원하는 레이턴시보다 길어, 햅틱 응답이 힘 센서와의 사용자 상호 작용으로부터 상당히 지연될 수 있다는 것이다. 따라서, 햅틱 시스템이 기계식 버튼 변위, 유도성 또는 용량성 센서 피드백, 또는 다른 애플리케이션에 사용되는 애플리케이션들에 있어서, 햅틱 응답은 기계식 버튼 클릭의 느낌을 효과적으로 모방하지 못할 수 있다. 따라서, 힘 센서와 사용자의 상호 작용과 상호 작용에 대한 햅틱 응답 사이의 레이턴시를 최소화하는 시스템들 및 방법들이 요구된다.
또한, 사용자를 위한 적절하고 쾌적한 햅틱 느낌을 생성하기 위해 선형 공진 액추에이터를 구동하는 신호는 신중하게 디자인되고 생성되어야 할 수도 있다. 기계식 버튼 변위 애플리케이션에서, 바람직한 햅틱 응답은 선형 공진 액추에이터에 의해 생성된 진동 임펄스가 사용자에게 그가/그녀가 손가락을 누르거나 누름을 해제하는(pressing and/or releasing) 것에 대한 응답으로서 눈에 띄는 알림을 제공할만큼 충분히 강해야 하는 것과, 진동 임펄스가 사용자에게 "날카롭고" "선명한” 느낌을 제공하기 위해 짧고 빠르며 공진 테일(resonance tail)로부터 선명해야 하는 것 중 하나가 될 수 있다. 선택적으로, 선형 공진 액추에이터에 다른 제어 알고리즘들 및 자극들을 적용하여, 보다 "부드러운” 촉각 응답을 제공하는 대체 촉각 피드백(그 디바이스에서 특정 사용자 모드를 나타낼 수도 있음)을 제공하도록 그 성능을 변경할 수 있다.
본 발명의 목적은 모바일 디바이스에서 인간-기계 인터페이스 상호 작용의 감지와 관련된 단점들 및 문제점들이 감소되거나 제거될 수 있는 방법, 장치 및/또는 시스템을 제공하는 것이다.
본 개시의 교시에 따르면, 모바일 디바이스에서 인간-기계 인터페이스 상호 작용의 감지와 관련된 단점들 및 문제점들이 감소되거나 제거될 수 있다.
본 개시의 실시 예들에 따라, 시스템은 촉각 피드백을 제공하는 촉각 액추에이터 및 공진 위상 감지 시스템을 포함할 수 있다. 상기 공진 위상 감지 시스템은 저항성-유도성-용량성 센서(resistive-inductive-capacitive sensor) 및 상기 저항성-유도성-용량성 센서와 상기 촉각 액추에이터에 통신 가능하게 결합된 측정 회로를 포함할 수 있다. 상기 저항성-유도성-용량성 센서는 상기 저항성-유도성-용량성 센서와 관련된 위상 정보(phase information)를 측정하고, 상기 위상 정보에 기초하여 상기 저항성-유도성-용량성 센서에 근접한 시스템과의 인간 상호 작용의 표시를 검출하고, 상기 인간 상호 작용의 표시를 검출하는 것에 응답하여 촉각 피드백을 생성하기 위해 상기 촉각 액추에이터를 트리거하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 이들 및 다른 실시 예들에 따르면, 한 방법은 저항성-유도성-용량성 센서와 관련된 위상 정보를 측정하는 단계, 상기 위상 정보에 기초하여 상기 저항성-유도성-용량성 센서와의 인간 상호 작용의 표시를 검출하는 단계, 및 상기 인간 상호 작용의 표시를 검출하는 것에 응답하여 촉각 피드백을 생성하기 위해 상기 촉각 액추에이터를 트리거하는 단계를 포함할 수 있다.
본 개시 내용의 기술적 장점들은 본 명세서에 포함된 도면, 상세한 설명 및 청구 범위로부터 당업자에게 쉽게 명백하게 될 것이다. 상기 실시예들의 목적들 및 이점들은 적어도 청구 범위에서 특별 지적된 요소들, 특징들 및 조합들에 의해 실현되고 달성될 것이다.
앞서 말한 일반적인 설명과 다음의 상세한 설명은 양쪽 모두는 예들이고 설명적인 것이며 본 개시에서 제시되는 청구범위를 제한하지 않는다는 것을 이해해야 한다.
본 발명의 실시예들과 그 이점들에 대한 더욱 완전한 이해는 수반된 도면들과 관련하여 취해진 다음의 설명을 참조함으로써 얻어 질 수 있으며, 여기에서 유사한 참조 번호들은 유사한 특징들을 나타낸다.
도 1은 본 개시 내용의 실시예들에 따라 예시적인 모바일 디바이스의 선택된 구성 요소들의 블록도를 도시한다.
도 2는 본 개시 내용의 실시 예들에 따라 유도성 코일로부터 일정 거리만큼 분리된 기계 부재를 도시한다.
도 3은 본 개시 내용의 실시 예들에 따라 공진 위상 감지 시스템에 의해 구현될 수 있는 유도성 감지 시스템의 선택된 구성 요소들을 도시한다.
도 4는 본 개시 내용의 실시 예들에 따라 예시적인 공진 위상 감지 시스템 및 예시적인 햅틱 시스템의 선택된 구성 요소들의 다이어그램을 도시한다.
도 1은 본 개시 내용의 실시예들에 따라 예시적인 모바일 디바이스(102)의 선택된 구성 요소들의 블록도를 도시한다. 도 1에 도시된 바와 같이, 모바일 디바이스(102)는 인클로저(101), 컨트롤러(103), 메모리(104), 기계 부재(mechanical member)(105), 마이크로폰(106), 선형 공진 액추에이터(107), 무선 송신기/수신기(108), 스피커(110), 햅틱 시스템(112), 및 공진 위상 감지 시스템(113)을 포함할 수 있다.
인클로저(101)는 모바일 디바이스(102)의 다양한 구성 요소들을 수용하기 위한 임의의 적절한 하우징, 케이싱, 또는 다른 인클로저를 포함할 수 있다. 인클로저(101)는 플라스틱, 금속, 및/또는 임의의 다른 적절한 재료들로 구성될 수 있다. 또한, 인클로저(101)는 모바일 디바이스(102)가 모바일 디바이스(102)의 사용자인 사람에 의해 쉽게 운반되도록 적응될 수 있다(예를 들어, 크기 및 형상이 맞춰질 수 있다). 따라서, 모바일 디바이스(102)는, 이에 제한되는 것은 아니지만, 스마트 폰, 태블릿 컴퓨팅 디바이스, 핸드 헬드 컴퓨팅 디바이스, 개인용 디지털 어시스턴트, 노트북 컴퓨터, 비디오 게임 컨트롤러, 또는 모바일 디바이스(102)의 사용자인 사람에 의해 쉽게 운반될 수 있는 임의의 다른 디바이스를 포함할 수 있다.
컨트롤러(103)는 인클로저(101) 내에 수용될 수 있으며, 프로그램 명령들을 해석 및/또는 실행하고 및/또는 데이터를 처리하도록 구성된 임의의 시스템, 디바이스, 또는 장치를 포함할 수 있으며, 이에 제한되는 것은 아니지만 마이크로프로세서, 마이크로제어기, 디지털 신호 프로세서(DSP), 애플리케이션 특정 집적 회로(ASIC), 또는 프로그램 명령들을 해석 및/또는 실행하고 및/또는 데이터를 처리하도록 구성된 임의의 다른 디지털 또는 아날로그 회로를 포함할 수 있다. 일부 실시 예들에서, 컨트롤러(103)는 프로그램 명령들을 해석 및/또는 실행하고/하거나 메모리(104) 및/또는 컨트롤러(103)에 액세스 가능한 다른 컴퓨터-판독 가능 매체에 저장된 데이터를 처리한다.
메모리(104)는 인클로저(101) 내에 수용될 수 있고, 컨트롤러(103)에 통신 가능하게 결합될 수 있으며, 일정 기간 동안 프로그램 명령들 및/또는 데이터를 보유하도록 구성된 임의의 시스템, 디바이스, 또는 장치(예컨대, 컴퓨터-판독 가능 매체)를 포함할 수 있다. 메모리(104)는 랜덤 액세스 메모리(RAM), 전기적으로 소거 가능한 프로그램 가능 판독-전용 메모리(EEPROM), PCMCIA(Personal Computer Memory Card International Association) 카드, 플래시 메모리, 자기 저장장치, 광 자기 저장장치, 또는 모바일 디바이스(102)로의 전력이 턴 오프된 후 데이터를 유지하는 휘발성 또는 비-휘발성 메모리의 임의의 적절한 선택 및/또는 어레이를 포함할 수 있다.
마이크로폰(106)은 인클로저(101) 내에 적어도 부분적으로 수용될 수 있고, 컨트롤러(103)에 통신 가능하게 결합될 수 있고, 마이크로폰(106)에 입사되는 사운드를 컨트롤러(103)에 의해 처리될 수 있는 전기 신호로 변환하도록 구성된 임의의 시스템, 디바이스, 또는 장치를 포함할 수 있으며, 여기서 그러한 사운드는 진동판 또는 막(diaphragm or membrane)에서 수신된 음파 진동들에 기초하여 달라지는 전기 용량을 갖는 진동판 또는 막을 사용하여 전기 신호로 변환된다. 마이크로폰(106)은 정전기 마이크로폰, 콘덴서 마이크로폰, 일렉트릿 마이크로폰(electret microphone), MEMs(microelectromechanical systems) 마이크로폰, 또는 임의의 다른 적절한 용량성 마이크로폰을 포함할 수 있다.
무선 송신기/수신기(108)는 인클로저(101) 내에 수용될 수 있고, 컨트롤러(103)에 통신 가능하게 결합될 수 있으며, 안테나의 도움으로 무선 주파수 신호들을 생성 및 전송하는 것은 물론 무선 주파수 신호들을 수신하고 그러한 수신된 신호들에 의해 운반된 정보를 컨트롤러(103)에 의해 사용 가능한 형태로 변환하도록 구성된 임의의 시스템, 디바이스, 또는 장치를 포함할 수 있다. 무선 송신기/수신기(108)는, 이에 제한되는 것은 아니지만, 셀룰러 통신(예를 들어, 2G, 3G, 4G, LTE 등), 단거리 무선 통신(예를 들어, 블루투스(BLUETOOTH)), 상업용 라디오 신호, 텔레비전 신호, 위성 라디오 신호(예를 들어, GPS), WIFI(Wireless Fidelity) 등을 포함하는 다양한 형태들의 무선 주파수 신호들을 송신 및/또는 수신하도록 구성될 수 있다.
스피커(110)는 인클로저(101) 내에 적어도 부분적으로 수용될 수 있거나 인클로저(101) 외부에 있을 수도 있고, 컨트롤러(103)에 통신 가능하게 결합될 수 있고, 전기 오디오 신호 입력에 응답하여 사운드를 생성하도록 구성된 임의의 시스템, 디바이스, 또는 장치를 포함할 수 있다. 일부 실시 예들에서, 스피커는 원통형 자기 갭(cylindrical magnetic gap)을 통해 축 방향으로 이동하도록 코일을 구속하는 가요성 서스펜션을 통해 단단한 프레임(rigid frame)에 기계적으로 결합된 경량 다이어프램을 사용하는 동적 라우드스피커(dynamic loudspeaker)를 포함할 수 있다. 코일에 전기 신호가 가해지면, 코일 내의 전류에 의해 자기장이 생성되고, 이는 코일을 가변 전자석으로 만든다. 코일과 구동기의 자기 시스템이 상호 작용하여 코일(및 그에 따른 부착된 콘(attached cone))을 앞뒤로 움직이게 하는 기계적 힘을 생성하고, 그에 따라 증폭기에서 나오는 인가된 전기 신호의 제어 하에 사운드를 재생한다.
기계 부재(105)는 인클로저(101) 내에 또는 그 위에 수용될 수 있으며, 기계 부재(105)의 전부 또는 일부가 기계 부재(105)에 또는 근접하게 가해지는 힘, 압력, 또는 터치에 응답하는 위치에서 변위되도록 구성된 임의의 적절한 시스템, 디바이스, 또는 장치를 포함할 수 있다. 일부 실시 예들에서, 기계 부재(105)는 인클로저(101)의 외부에 기계식 버튼으로 나타나도록 디자인될 수 있다.
선형 공진 액추에이터(107)는 인클로저(101) 내에 수용될 수 있고, 단일 축을 가로질러 발진하는 기계적 힘(oscillating mechanical force)을 생성하기 위한 임의의 적절한 시스템, 디바이스, 또는 장치를 포함할 수 있다. 예를 들어, 일부 실시 예들에서, 선형 공진 액추에이터(107)는 교류 전류 또는 전압에 의존하여 스프링에 연결된 이동 매스(moving mass)에 대해 가압된 코일을 구동할 수 있다. 코일이 스프링의 공진 주파수로 구동될 때, 선형 공진 액추에이터(107)는 지각할 수 있는 힘(perceptible force)으로 진동할 수 있다. 따라서, 선형 공진 액추에이터(107)는 특정 주파수 범위 내의 햅틱 애플리케이션들에 유용할 수 있다. 명확성과 설명의 목적을 위해 본 개시는 선형 공진 액추에이터(107)의 사용과 관련하여 설명되지만, 임의의 다른 형태 또는 형태들의 진동 액추에이터들(예를 들어, 편심 회전 매스 액추에이터(eccentric rotating mass actuators))이 선형 공진 액추에이터(107)를 대신하여 또는 그에 추가하여 사용될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 또한, 다중 축들을 가로질러 발진하는 기계적 힘을 생성하도록 배열된 액추에이터들이 선형 공진 액추에이터(107)를 대신하거나 또는 그에 추가하여 사용될 수 있을 뿐만 아니라 햅틱 효과를 제공하기 위해 다중 액추에이터들을 사용할 수 있다는 것을 이해해야 한다. 본 개시의 다른 곳에서 설명된 바와 같이, 햅틱 시스템(112)으로부터 수신된 신호에 기초한 선형 공진 액추에이터(107)는 기계식 버튼 변위 및 용량성 또는 유도성 센서 피드백 중 적어도 하나에 대해 모바일 디바이스(102)의 사용자에게 햅틱 피드백을 제공할 수 있다.
컨트롤러(103), 메모리(104), 햅틱 시스템(112) 및/또는 공진 위상 감지 시스템(113)의 적절한 제어 기능들과 함께 기계 부재(105) 및 선형 공진 액추에이터(107)는 함께 가상 버튼과 같은 인간-인터페이스 디바이스를 형성할 수 있으며, 이는 모바일 디바이스(102)의 사용자에게 모바일 디바이스(102)의 기계식 버튼의 모양과 느낌을 갖게 한다.
햅틱 시스템(112)은 인클로저(101) 내에 수용될 수 있고, 공진 위상 감지 시스템(113), 선형 공진 액추에이터(107), 및 컨트롤러(103)에 통신 가능하게 결합될 수 있으며, 공진 위상 감지 시스템(113) 또는 컨트롤러(103)로부터 기계 부재(105) 및 선형 공진 액추에이터(107)에 의해 구현되는 인간-기계 인터페이스와의 인간 상호 작용을 나타내는 신호를 수신하고 상기 인간 상호 작용의 표시에 응답하여 선형 공진 액추에이터(107)를 구동하기 위한 전자 신호를 생성하도록 구성된 임의의 시스템, 디바이스, 또는 장치를 포함할 수 있다. 본 개시의 실시 예들에 따른 예시적인 통합 햅틱 시스템(112)의 세부 사항이 도 4에 도시된다.
공진 위상 감지 시스템(113)은 인클로저(101) 내에 수용될 수 있고, 기계 부재(105)에 통신 가능하게 결합될 수 있으며, (예를 들어, 인간의 손가락에 의해 모바일 디바이스(102)의 가상 버튼에 가해지는 힘인) 모바일 디바이스(102)의 인간-기계 인터페이스와의 (예를 들어, 모바일 디바이스(102)의 사용자에 의한) 물리적 상호 작용을 나타내는 기계 부재(105)의 변위를 검출하도록 구성된 임의의 시스템, 디바이스, 또는 장치를 포함할 수 있다. 아래에 더 상세히 설명되는 바와 같이, 공진 위상 감지 시스템(113)은 저항성-유도성-용량성 센서의 공진 위상 감지를 수행함으로써 기계 부재(105)의 변위를 검출할 수 있으며, 이에 대해 저항성-유도성-용량성 센서의 임피던스(예를 들어, 인덕턴스, 커패시턴스, 및/또는 저항)는 기계 부재(105)의 변위에 응답하여 변화한다. 따라서, 기계 부재(105)는 그 전부 또는 일부가 변위될 수 있는 임의의 적절한 시스템, 디바이스, 또는 장치를 포함할 수 있고, 이러한 변위는 공진 위상 감지 시스템(113)에 통합된 저항성-유도성-용량성 센서의 임피던스에서의 변화를 일으킬 수 있다. 공진 위상 감지 시스템(113)은 또한 기계 부재(105)와 관련된 인간-기계 인터페이스와 연관된 물리적 상호 작용에 응답하여 선형 공진 액추에이터(107)를 구동하기 위한 전자 신호를 생성할 수 있다. 본 개시의 실시 예들에 따른 예시적인 공진 위상 감지 시스템(113)의 세부 사항이 아래에 더 상세히 도시된다. 또한, 공진 위상 감지 시스템(113)은 2019년 1월 ___에 출원되고 발명의 명칭이 "저항성-유도성-용량성 센서의 공진 위상 감지” 인 미국 특허출원 일련번호 __/_______(Cirrus 1016; P3615US00)("참조 출원")에 개시된 공진 위상 감시 시스템들과 많은 점들에서 유사하거나 동일할 수 있으며, 이는 본 명세서에 참조로 포함된다.
특정의 예시적인 구성 요소들(예를 들어, 컨트롤러(103), 메모리(104), 기계 부재(105), 마이크로폰(106), 무선 송신기/수신기(108), 스피커(들)(110), 선형 공진 액추에이터(107) 등)이 위에서와 같이 모바일 디바이스(102)에 통합된 것으로 도 1에 도시되었지만, 본 개시에 따른 모바일 디바이스(102)는 위에서 구체적으로 열거되지 않은 하나 이상의 구성요소들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 1이 특정의 사용자 인터페이스 구성 요소들을 도시하고 있지만, 모바일 디바이스(102)는 도 1에 도시된 것들에 추가하여, 이에 제한되는 것은 아니지만 키패드, 터치 스크린, 및 디스플레이를 포함하는 하나 이상의 다른 사용자 인터페이스 구성 요소들을 포함할 수 있으며, 이에 따라 사용자가 모바일 디바이스(102) 및 그 관련 구성 요소들과 상호 작용하거나 및/또는 그렇지 않으면 조작할 수 있게 한다. 또한, 도 1은 명확성과 설명을 위해 기계 부재(105) 및 선형 공진 액추에이터(107)를 포함하는 단일 가상 버튼만을 도시하지만, 일부 실시 예들에서 모바일 디바이스(102)는 각각의 기계 부재(105) 및 선형 공진 액추에이터(107)를 각각 포함하는 다수의 가상 버튼들을 가질 수 있다.
도 2는 본 개시의 실시 예들에 따라 유도성 코일(202)로부터 일정 거리(d)만큼 분리된 금속 플레이트로서 구현된 기계 부재(105)를 도시한다. 도 3은 본 개시의 실시 예들에 따라 공진 위상 감지 시스템(112)에 의해 구현될 수 있는 유도성 감지 시스템(300)의 선택된 구성 요소들을 도시한다. 도 3에 도시된 바와 같이, 유도성 감지 시스템(300)은 가변 전기 저항(304) 및 가변 전기 인덕턴스(306)로 모델링된 기계 부재(105)를 포함할 수 있고, 유도성 코일(202)이 가변 결합 계수(k)에 의해 정의되는 기계 부재(105)와의 상호 인덕턴스를 갖도록 기계 부재에 물리적으로 근접한 유도성 코일(202)을 포함할 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 유도성 코일(202)은 가변 전기 인덕턴스(308) 및 가변 전기 저항(310)으로서 모델링될 수 있다.
동작시, 전류(I)가 유도성 코일(202)을 통해 흐르기 때문에, 이러한 전류는 자기장을 유도할 수 있으며, 이는 차례로 기계 부재(105) 내부에 와전류(eddy current)를 유도할 수 있다. 기계 부재(105)와 유도성 코일(202) 사이의 거리 d를 변화시키는 힘이 기계 부재(105)에 가해지거나 및/또는 제거될 때, 결합 계수 k, 가변 전기 저항(304) 및/또는 가변 전기 인덕턴스(306)도 역시 그 거리 변화에 응답하여 변화될 수 있다. 다양한 전기 파라미터들의 이러한 변화들은 차례로 유도성 코일(202)의 유효 임피던스(ZL)를 수정할 수 있다.
도 4는 본 개시의 실시 예들에 따라 예시적인 공진 위상 감지 시스템(113)의 선택된 구성 요소들의 다이어그램을 도시한다. 일부 실시 예들에서, 공진 위상 감지 시스템(113)은 도 1의 공진 위상 감지 시스템(113)을 구현하기 위해 사용될 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 공진 위상 감지 시스템(113)은 저항성-유도성-용량성 센서(402) 및 프로세싱 집적 회로(IC)(412)를 포함할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 저항성-유도성-용량성 센서(402)는 감지 인덕터(302)(도 3으로부터), 저항기(404), 및 커패시터(406)를 포함할 수 있다. 서로 병렬로 배열되는 것으로 도 4에 도시되어 있지만, 감지 인덕터(302), 저항기(404), 및 커패시터(406)는 저항성-유도성-용량성 센서(402)가 공진 탱크로 작동하도록 허용하는 임의의 다른 적절한 방식으로 배열될 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 일부 실시 예들에서, 감지 인덕터(302), 저항기(404), 및 커패시터(406)는 서로 직렬로 배열될 수 있다. 일부 실시 예들에서, 저항기(404)는 독립형 저항기로 구현되지 않을 수도 있지만, 대신에 감지 인덕터(302)의 기생 저항, 커패시터(406)의 기생 저항, 및/또는 임의의 다른 적절한 기생 저항에 의해 구현될 수 있다.
프로세싱 IC(412)는 저항성-유도성-용량성 센서(402)에 통신 가능하게 결합될 수 있고, 저항성-유도성-용량성 센서(402)와 관련된 위상 정보를 측정하고 상기 위상 정보에 기초하여 저항성-유도성-용량성 센서(402)에 대한 기계 부재(105)의 변위를 결정하는 측정 회로를 구현하도록 구성된 임의의 적절한 시스템, 디바이스, 또는 장치를 포함할 수 있다. 따라서, 프로세싱 IC(412)는 위상 정보에 기초하여 기계 부재(105)와 관련된 인간-기계 인터페이스와 연관된 물리적 상호 작용(예를 들어, 가상 버튼의 눌림 또는 눌림해제)의 발생을 결정하도록 구성될 수 있다. 또한, 프로세싱 IC(412)는 또한 인간-기계 인터페이스와 연관된 물리적 상호 작용에 대한 햅틱 응답을 트리거하기 위해 하나 이상의 출력 신호들을 햅틱 시스템(112)에 전달하도록 구성될 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 프로세싱 IC(412)는 위상 검출기(414), 전압 제어 발진기(VCO)(416), DSP(432), 루프 필터(434), 및 타이머 회로(436)를 포함할 수 있다. 일부 실시 예들에서, 위상 검출기(414)는 참조 출원에 상세히 설명된 바와 같이, 동 위상 채널 및 직교 채널로 구현되는 코히런트 동 위상/직교 복조기(coherent in-phase/quadrature demodulator)를 포함할 수 있다. 동작시에, 위상 검출기(414)는 저항성-유도성-용량성 센서(402)와 관련된 위상 정보를 결정하기 위해 센서 신호 φ를 처리할 수 있다. VCO(416)는 증폭된 센서 신호 φ의 동 위상 및 직교 성분들을 추출하기 위해 위상 검출기(414)의 믹서들에 의해 사용되는 발진 신호들(oscillation signals)뿐만 아니라 저항성-유도성-용량성 센서(402)를 구동하는 신호에 대한 기초로서 사용되는 발진 신호를 생성할 수 있다. VCO(416)에 의해 생성된 발진 신호의 발진 주파수는 저항성-유도성-용량성 센서(402)의 공진 주파수에 기초하여 선택될 수 있다(예를 들어, 저항성-유도성-용량성 센서(402)의 공진 주파수와 거의 동일할 수 있다).
루프 필터(434)는 위상 검출기(414)에 의해 생성된 하나 이상의 출력 신호들을 저역 통과 필터링하도록 구성된 저역 통과 필터를 포함할 수 있으며, 이러한 필터링된 출력 신호는 0의 위상 시프트를 나타내는 쪽으로 센서 신호 φ를 구동하기 위해 VCO(416)에 의해 생성된 발진 신호의 주파수를 수정하도록 VCO(416)에 인가될 수 있다. 그 결과, 센서 신호 φ는 공진 위상 감지 시스템(113)과 관련된 가상 버튼의 "누름"에 응답하는 일시적 감쇠 신호(transient decaying signal)와 가상 버튼의 후속하는 "누름해제"에 응답하는 또 다른 일시적 감쇠 신호를 포함할 수 있다. 따라서, VCO(416)와 관련된 루프 필터(434)는 VCO(416)의 구동 주파수를 수정함으로써 공진 위상 감지 시스템(113)의 동작 파라미터들의 변화들을 추적할 수 있는 피드백 제어 루프를 구현할 수 있다.
DSP(432)는 프로그램 명령들을 해석 및/또는 실행하고/하거나 데이터를 처리하도록 구성된 임의의 시스템, 디바이스, 또는 장치를 포함할 수 있다. 특히, DSP(432)는 위상 검출기(414) 및/또는 루프 필터(434)로부터 위상 정보를 수신할 수 있고, 이러한 위상 정보에 기초하여 저항성-유도성-용량성 센서(402)에 대한 기계 부재(105)의 변위를 결정할 수 있으며, 이는 위상 정보에 기초하여 기계 부재(105)와 관련된 인간-기계 인터페이스와 연관된 물리적 상호 작용(예를 들어, 가상 버튼의 눌림 또는 눌림해제)의 발생을 나타낼 수 있다. DSP(432)는 또한 위상 정보 및/또는 변위를 나타내는 하나 이상의 출력 신호들(예를 들어, 제어 신호들로서 GPIO, CONTROL DATA, 및 SENSOR DATA로 도 4에 도시됨)을 생성할 수 있다.
공진 위상 감지 시스템(113)의 작동과 관련된 전력 소비를 최소화하기 위해, 공진 위상 감지 시스템(113)은 타이머 회로(436)를 포함할 수 있다. 타이머 회로(436)는 공진 위상 감지 시스템(113) 또는 공진 위상 감지 시스템(113)의 개별 구성 요소들을 주기적으로 활성화하여 공진 위상 감지 시스템(113)이 인간 상호 작용의 표시를 주기적으로 검출하게 하도록 구성된 임의의 적절한 시스템, 디바이스, 또는 장치를 포함할 수 있다. 또한, 공진 위상 감지 시스템(113)의 다양한 구성 요소들(예를 들어, 저항성-유도성-용량성 센서(402), 위상 검출기(414), VCO(416), 루프 필터(434), DSP(432))은 공진 위상 감지 시스템(113)의 스테이지들로서 생각될 수도 있으며, 타이머 회로(436)는 적어도 하나의 스테이지에 선행하는 복수의 스테이지들 중 하나 이상의 스테이지들의 하나 이상의 출력들에 기초하여 복수의 스테이지들 중 적어도 하나의 스테이지를 활성화하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 저항성-유도성-용량성 센서(402)로부터 현저한 신호 변화가 검출되면, 타이머 회로(436)는 위상 검출기(414) 및 루프 필터(434)의 아날로그-디지털 변환기들을 활성화할 수 있다. 그 후, DSP(432)는 저항성-유도성-용량성 센서(402)가 데이터 획득을 완료하고 VCO(416) 및 루프 필터(434)의 피드백 루프가 안정(settle)될 때 활성화될 수 있다. 이어서, 햅틱 시스템(112) 및 선형 공진 액추에이터(107)는 DSP(432)가 모바일 디바이스(102)의 인간-기계 인터페이스와의 인간 상호 작용이 발생했다고 결정하는 것에 응답하여 활성화될 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 햅틱 시스템(112)은 햅틱 파형 선택기(422), 메모리(424), 및 증폭기(426)를 포함할 수 있다.
햅틱 파형 선택기(422)는 공진 위상 감지 시스템(113) 및/또는 애플리케이션 프로세서(420)로부터 하나 이상의 신호들(예를 들어, 제어 신호들로서, GPIO, CONTROL DATA, 및 SENSOR DATA로 도 4에 도시됨)를 수신하고, 이러한 하나 이상의 신호들에 기초하여 메모리(424)로부터 햅틱 재생 파형을 선택하고, 선형 공진 액추에이터(107) 로의 재생을 위해 이러한 햅틱 재생 파형을 증폭기(426)에 전달 도록 구성된 임의의 적절한 시스템, 디바이스, 또는 장치를 포함할 수 있다. 햅틱 파형 선택기(422)는 프로세서, 컨트롤러, 주문형 집적 회로, 필드 프로그래밍 가능 게이트 어레이, 또는 임의의 다른 적절한 회로에 의해 구현될 수 있다.
메모리(424)는 햅틱 파형 선택기(422)에 통신 가능하게 결합될 수 있고, 일정 기간 동안 프로그램 명령들 및/또는 데이터를 보유하도록 구성된 임의의 시스템, 디바이스, 또는 장치(예컨대, 컴퓨터-판독 가능한 미디어)를 포함할 수 있다. 메모리(424)는 랜덤 액세스 메모리(RAM), 전기적으로 소거 가능한 프로그램 가능 판독-전용 메모리(EEPROM), PCMCIA(Personal Computer Memory Card International Association) 카드, 플래시 메모리, 자기 저장장치, 광 자기 저장장치, 또는 모바일 디바이스(102)로의 전력이 턴 오프된 후 데이터를 유지하는 휘발성 또는 비-휘발성 메모리의 임의의 적절한 선택 및/또는 어레이를 포함할 수 있다. 메모리(424)는 하나 이상의 햅틱 재생 파형들(haptic playback waveforms)을 저장할 수 있다. 일부 실시 예들에서, 하나 이상의 햅틱 재생 파형들 각각은 시간의 함수로서 선형 공진 액추에이터(예를 들어, 선형 공진 액추에이터(107))의 원하는 가속도로서 햅틱 응답을 정의할 수 있다.
증폭기(426)는 햅틱 파형 선택기(422)에 전기적으로 결합될 수 있고, 출력 신호(VOUT)를 생성하기 위해 입력 신호(VIN)(예를 들어, 시변 전압 또는 전류)의 전력을 증가 시키도록 구성된 임의의 적절한 전자 시스템, 디바이스, 또는 장치를 포함할 수 있다. 예를 들어, 증폭기(426)는 신호의 진폭을 증가시키기 위해 전원(명시적으로 도시되지 않았음)으로부터의 전력을 사용할 수 있다. 증폭기(426)는 이에 제한되는 것은 아니지만 클래스-D 증폭기(Class-D amplifier)를 포함하는 임의의 적절한 증폭기 클래스를 포함할 수 있다.
동작시, 햅틱 파형 선택기(422)는 기계 부재(105) 및 선형 공진 액추에이터(107)에 의해 구현되는 인간-기계 인터페이스와의 인간 상호 작용을 나타내는 공진 위상 감지 시스템(113)(또는 애플리케이션 프로세서(420))으로부터 하나 이상의 제어 신호들을 수신할 수 있다. 기계 부재(105) 및 선형 공진 액추에이터(107)에 의해 구현되는 인간-기계 인터페이스와의 인간 상호 작용을 나타내는 하나 이상의 제어 신호들에 응답하여, 햅틱 파형 선택기(422)는 메모리(424)로부터 햅틱 재생 파형을 검색하고 이러한 햅틱 재생 파형을 처리하여 처리된 햅틱 재생 신호(VIN)를 결정할 수 있다. 일부 실시 예들에서, 햅틱 파형 선택기(422)는 메모리(424)의 컨텐츠 및 애플리케이션 프로세서(420)로부터 직접적인 햅틱 재생 파형을 무시할 수 있다. 증폭기(426)가 클래스 D 증폭기인 실시 예들에서, 처리된 햅틱 재생 신호(VIN)는 펄스-폭 변조 신호를 포함할 수 있다. 기계 부재(105) 및 선형 공진 액추에이터(107)에 의해 구현되는 인간-기계 인터페이스와의 인간 상호 작용을 나타내는 하나 이상의 제어 신호들에 응답하여, 햅틱 파형 선택기(422)는 처리된 햅틱 재생 신호(VIN)가 증폭기(426)로 출력되게 할 수 있고, 증폭기(426)는 처리된 햅틱 재생 신호(VIN)를 증폭하여 선형 공진 액추에이터(107)를 구동하기 위한 햅틱 출력 신호(VOUT)를 생성할 수 있다.
일부 실시 예들에서, 햅틱 시스템(112) 및 공진 위상 감지 시스템(113)은 단일 집적 회로 상에 형성될 수 있으며, 따라서 햅틱 피드백 제어에 대한 기존 접근법보다 더 낮은 레이턴시를 가능하게 한다. 단일 모놀리식 집적 회로의 일부로서 햅틱 시스템(112) 및 공진 위상 감지 시스템(113)을 제공함으로써, 통합된 햅틱 시스템(112) 및 공진 위상 감지 시스템(113)의 시스템 구성 요소들과 다양한 인터페이스들 사이의 레이턴시들이 감소되거나 제거될 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 햅틱 시스템(112)은 애플리케이션 프로세서(420)에 통신 가능하게 결합될 수 있고, 그로부터 하나 이상의 제어 신호들을 수신하도록 구성될 수 있다. 일부 실시 예들에서, 애플리케이션 프로세서(420)는 컨트롤러(103)에 의해 구현될 수 있다. 그러나, 햅틱 시스템(112)에 대한 제어 신호들을 생성하기 위해 공진 위상 감지 시스템(113)으로부터의 신호들을 처리하는 애플리케이션 프로세서(420)의 능력에도 불구하고, 햅틱 시스템(112)이 공진 위상 감지 시스템(113)으로부터의 하나 이상의 제어 신호들에 기초하여 동작할 수 있게 하도록 애플리케이션 프로세서(420)를 바이패스하는 능력은, 애플리케이션 프로세서(420)에 의해 햅틱 시스템(113)을 제어하는 것과 비교하여 레이턴시를 감소시키고, 전력 소비를 감소시키고, 다른 긍정적인 효과를 가질 수도 있다. 실례로, 햅틱 구동기 신호 DSP(432)의 제어를 오프로딩(offloading)함으로써, 모바일 디바이스(102)는 햅틱 피드백 응답을 생성하는데 대한 저 전력 및 저 레이턴시 성능에 최적화될 수 있다.
다른 예로서, 상시 작동(always-on operation)을 위한 모바일 디바이스(102)의 전력 소비를 최소화하기 위한 노력으로, 햅틱 시스템(112)은 사용자 입력을 나타내기 위해 공진 위상 감지 시스템(113)으로부터의 제어 신호들을 모니터링하도록 구성될 수 있다. 그러나, 일단 초기 사용자 입력이 검출되면, 애플리케이션 프로세서(420)의 전력 및 자원들은 보다 상세한 신호 분석 및 응답을 제공하기 위해 사용될 수 있다. 따라서, 공진 위상 감지 시스템(113)은, 인간 상호 작용을 처리하기 위해 추가의 프로세싱 레이턴시 및/또는 전력 소비를 필요로 하는 모바일 디바이스(102)의 하나 이상의 다른 프로세싱 요소들(예를 들어, 애플리케이션 프로세서(420))를 바이패싱하면서, 인간 상호 작용의 표시를 검출하는 것에 응답하여 햅틱 피드백을 생성하기 위해 선형 공진 액추에이터(107)를 트리거하도록 구성될 수 있다.
일부 실시 예들에서, 공진 위상 감지 시스템(113)은 감지된 인간 상호 작용의 힘 및/또는 감지된 인간 상호 작용의 지속 시간을 결정하도록 구성될 수 있다. 이러한 감지된 힘 및/또는 지속 시간에 기초하여, 공진 위상 감지 시스템(113) 및/또는 햅틱 시스템(112)은 생성된 촉각 피드백의 패턴 및/또는 강도를 다르게 하도록 구성될 수 있다.
전술한 내용은 선형 공진 액추에이터를 통해 사용자에게 햅틱 피드백을 제공하는 것을 고려한다. 그러나, 여기에 개시된 시스템들 및 방법들은 이에 제한되지는 않지만 선형 공진 액추에이터 또는 임의의 다른 진동 액추에이터를 포함하는 임의의 적절한 촉각 액추에이터에 적용될 수 있다.
본 명세서에 사용된 바와 같이, 둘 이상의 요소들이 서로 "결합된” 것으로 언급될 때, 그러한 용어는 그러한 둘 이상의 요소들이 간접적으로 또는 직접적으로 또는 개재 요소들의 여부와 상관없이 적용 가능한 것으로서 전자 통신 또는 기계적 통신 상태에 있음을 나타낸다.
본 개시 내용은 당업자가 이해할 수 있는 본 명세서의 예시적인 실시예에 대한 모든 변화, 대체, 변형, 변경, 및 수정을 망라한다. 유사하게, 바람직한 것으로서, 첨부된 청구범위는 당업자가 이해할 수 있는 본 명세서의 예시적인 실시예에 대한 모든 변화, 대체, 변형, 변경, 및 수정을 망라한다. 또한, 특정 기능을 수행하도록 적응되거나, 배열되거나, 할 수 있거나, 구성되거나, 할 수 있게 되거나, 동작 가능하거나, 또는 동작하는 장치 또는 시스템, 또는 장치 또는 시스템의 구성요소에 대한 첨부된 청구범위에서의 참조는, 그 장치, 시스템, 또는 구성성분이 적응되고, 배열되고, 할 수 있고, 구성되고, 할 수 있게 되고, 동작 가능하고, 동작하는 한, 그 장치, 시스템, 또는 구성성분, 또는 그 특정 기능이 활성화되거나, 턴 온되거나, 또는 잠금해제되는 것과는 무관하게 그 장치, 시스템, 또는 구성요소를 망라한다. 따라서, 수정들, 부가들, 또는 생략들이 본 개시의 범위로부터 벗어나지 않고 여기에서 설명된 시스템들, 장치들, 및 방법들에 대해 이루어질 수 있다. 예를 들어, 시스템들 및 장치들의 구성요소들은 통합되거나 또는 분리될 수 있다. 게다가, 여기에서 개시된 시스템들 및 장치들의 동작들은 더 많은, 더 적은, 또는 다른 구성요소들에 의해 수행될 수 있으며 설명된 방법들은 더 많은, 더 적은, 또는 다른 단계들을 포함할 수 있다. 부가적으로, 단계들은 임의의 적절한 순서로 수행될 수 있다. 본 문서에서 사용된 바와 같이, "각각"은 세트의 각각의 멤버 또는 세트의 서브세트의 각각의 멤버를 지칭한다.
대표적인 실시예들이 도면들에서 예시되고 아래에 설명되었지만, 본 개시의 원리들은 현재 알려져 있는지에 관계없이, 임의의 기술들을 사용하여 구현될 수 있다. 본 개시는 결코 도면들에 예시되고 상기 설명된 대표적인 구현예들 및 기술들에 제한되지 않아야 한다.
달리 구체적으로 주지되지 않는다면, 도면들에서 묘사된 부품들은 반드시 일정한 비율로 그려진 것은 아니다.
본 명세서에 나열된 모든 예들 및 조건부 표현은 독자가 본 개시 내용과 기술을 발전시키기 위해 발명자에 의해 기여된 개념을 이해하는 데 도움이 되도록 교수적인 목적으로 의도된 것이며, 그와 같이 특정하게 인용된 예들 및 조건들에 대한 제한은 없는 것으로 해석된다. 본 개시 내용의 실시예들이 상세히 설명되었지만, 본 개시 내용의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 다양한 변화, 대체 및 변경이 이루어질 수 있음을 이해해야 한다.
특정 이점들이 위에서 열거되었지만, 다양한 실시예들은 열거된 이점들 중 일부, 또는 모두를 포함하거나, 또는 포함하지 않을 수 있다. 부가적으로, 다른 기술적 이점들은 앞서 말한 도면들 및 설명의 검토 후 이 기술분야의 통상의 기술자에게 쉽게 명백해질 것이다.
여기에 첨부된 청구항들을 해석하는 데 있어 본 출원에 대해 발행된 임의의 특허의 임의의 독자들 및 특허청을 돕기 위해, 출원인들은 단어들("~하기 위한 수단" 또는 "~하기 위한 단계")이 특정한 청구항에서 명시적으로 사용되지 않는다면 첨부된 청구항들 또는 청구항 요소들 중 어떠한 것도 35 U.S.C §112(f)를 적용하도록 의도하지 않는다는 것을 주목하길 원한다.

Claims (14)

  1. 시스템으로서:
    촉각 피드백을 제공하는 촉각 액추에이터; 및
    공진 위상 감지 시스템을 포함하며,
    상기 공진 위상 감지 시스템은:
    저항성-유도성-용량성 센서; 및
    상기 저항성-유도성-용량성 센서 및 상기 촉각 액추에이터에 통신 가능하게 결합된 측정 회로를 포함하고,
    상기 측정 회로는:
    상기 저항성-유도성-용량성 센서와 관련된 위상 정보를 측정하고;
    상기 위상 정보에 기초하여, 상기 저항성-유도성-용량성 센서에 근접한 시스템과의 인간 상호 작용의 표시를 검출하고;
    상기 인간 상호 작용의 표시를 검출하는 것에 응답하여 촉각 피드백을 생성하기 위해 상기 촉각 액추에이터를 트리거하도록 구성되는, 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 인간 상호 작용의 표시를 검출하기 위해 상기 공진 위상 감지 시스템을 주기적으로 활성화하도록 구성된 타이머 회로를 더 포함하는, 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 공진 위상 감지 시스템은 복수의 스테이지들을 가지며, 상기 타이머 회로는 적어도 하나의 스테이지에 선행하는 상기 복수의 스테이지들 중 하나 이상의 스테이지들의 하나 이상의 출력들에 기초하여 상기 복수의 스테이지들 중 상기 적어도 하나의 스테이지를 활성화하도록 구성되는, 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 공진 위상 감지 시스템은, 인간 상호 작용을 처리하기 위해 추가의 프로세싱 레이턴시 및/또는 전력 소비를 필요로 하는 상기 시스템의 하나 이상의 다른 프로세싱 요소들을 바이패싱하면서, 상기 인간 상호 작용의 표시를 검출하는 것에 응답하여 촉각 피드백을 생성하기 위해 상기 촉각 액추에이터를 트리거하도록 구성되는, 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 하나 이상의 다른 프로세싱 요소들은 애플리케이션 프로세서를 포함하는, 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 공진 위상 감지 시스템은 인간 상호 작용의 검출을 처리하고 상기 촉각 피드백을 생성하기 위해 상기 촉각 액추에이터를 트리거하도록 로컬 디지털 신호 프로세서를 더 포함하는, 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 촉각 액추에이터는 감지된 인간 상호 작용의 힘 및 감지된 인간 상호 작용의 지속 시간 중 적어도 하나에 기초하여 달라지는 패턴들 또는 강도들을 갖는 촉각 피드백을 생성하도록 구성되는, 시스템.
  8. 저항성-유도성-용량성 센서와 관련된 위상 정보를 측정하는 단계;
    상기 위상 정보에 기초하여, 상기 저항성-유도성-용량성 센서와의 인간 상호 작용의 표시를 검출하는 단계; 및
    상기 인간 상호 작용의 표시를 검출하는 것에 응답하여 촉각 피드백을 생성하기 위해 상기 촉각 액추에이터를 트리거하는 단계를 포함하는, 방법.
  9. 제 8 항에 있어서, 타이머 회로에 의해 상기 인간 상호 작용의 표시를 검출하기 위해 공진 위상 감지 시스템을 주기적으로 활성화하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 저항성-유도성-용량성 센서를 포함하는 공진 위상 감지 시스템은 복수의 스테이지들을 가지며, 상기 방법은 상기 타이머 회로에 의해 적어도 하나의 스테이지에 선행하는 상기 복수의 스테이지들 중 하나 이상의 스테이지들의 하나 이상의 출력들에 기초하여 상기 복수의 스테이지들 중 상기 적어도 하나의 스테이지를 활성화하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  11. 제 8 항에 있어서, 상기 트리거하는 단계는 인간 상호 작용을 처리하기 위해 추가의 프로세싱 레이턴시 및/또는 전력 소비를 필요로 하는 시스템의 하나 이상의 다른 프로세싱 요소들을 바이패싱하면서, 상기 인간 상호 작용의 표시를 검출하는 것에 응답하여 촉각 피드백을 생성하기 위해 상기 촉각 액추에이터를 트리거하는 단계를 포함하는, 방법.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 하나 이상의 다른 프로세싱 요소들은 애플리케이션 프로세서를 포함하는, 방법.
  13. 제 8 항에 있어서, 공진 위상 감지 시스템의 로컬 디지털 신호 프로세서에 의해 인간 상호 작용의 검출을 처리하고 상기 촉각 피드백을 생성하기 위해 상기 촉각 액추에이터를 트리거하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  14. 제 13 항에 있어서, 상기 촉각 액추에이터는 감지된 인간 상호 작용의 힘 및 감지된 인간 상호 작용의 지속 시간 중 적어도 하나에 기초하여 달라지는 패턴들 또는 강도들을 갖는 촉각 피드백을 생성하도록 구성되는, 방법.
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