KR20200131802A - 영역 특정 정보 생성 장치 - Google Patents

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KR20200131802A
KR20200131802A KR1020207007665A KR20207007665A KR20200131802A KR 20200131802 A KR20200131802 A KR 20200131802A KR 1020207007665 A KR1020207007665 A KR 1020207007665A KR 20207007665 A KR20207007665 A KR 20207007665A KR 20200131802 A KR20200131802 A KR 20200131802A
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히데키 미타니
마사키 오쿠야마
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얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
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Abstract

영역 특정 정보 생성 장치는, 특정 대상 영역 내의 내부의 기준점으로부터, 각 샘플링점까지의 거리를 연산하는 거리 연산부 (31) 와, 특정 대상 영역 주위의 일방향으로 늘어서는 순서대로 배치된 복수의 샘플링점에 대한, 기준점으로부터의 거리를 나타내는 데이터의 복수의 피크를 검출하는 피크 검출부 (32) 와, 복수의 피크에 대응하는 위치 정보에 기초하여, 영역 특정 정보를 생성하는 정보 생성부 (33) 를 포함한다.

Description

영역 특정 정보 생성 장치
본 발명은, 특정 대상 영역 주위의 복수의 샘플링점의 위치 정보에 기초하여, 특정 대상 영역을 특정하기 위한 영역 특정 정보를 생성하는 영역 특정 정보 생성 장치에 관한 것이다.
특허문헌 1 에는, 위성 측위 시스템에 의해 위치 정보를 취득 가능한 작업 차량을, 포장 (圃場) 내에 있어서, 포장의 둘레 가장자리를 따라 주회 (周回) 이동시켜, 순차적으로 위치 정보를 취득함으로써, 포장의 형상을 취득하는 영역 형상 취득 장치가 개시되어 있다. 구체적으로는, 특허문헌 1 에 기재된 영역 형상 취득 장치는, 먼저, 작업 차량을 주회 주행시켰을 때의 작업 차량의 위치 정보에 기초하여, 주회 안테나 경로 (위성 측위 시스템의 안테나의 이동 경로) 를 특정한다. 다음으로, 영역 형상 취득 장치는, 주회 주행에 있어서의 작업 차량의 주회 방향과, 주회 안테나 경로와 소정의 오프셋에 기초하여, 주회 안테나 경로를 수정하여, 외주측 단부 경로를 생성한다. 그리고, 영역 형상 취득 장치는, 외주측 단부 경로로부터 작업 영역의 형상을 취득한다.
일본 공개특허공보 제2017-127291호
본 발명의 목적은, 특정 대상 영역 주위의 복수의 샘플링점의 위치 정보에 기초하여, 특정 대상 영역을 특정하기 위한 영역 특정 정보를 신규한 방법으로 생성할 수 있는 영역 특정 정보 생성 장치를 제공하는 것이다.
본 발명에 의한 영역 특정 정보 생성 장치는, 특정 대상 영역 주위의 복수의 샘플링점의 위치 정보에 기초하여, 상기 특정 대상 영역을 특정하기 위한 영역 특정 정보를 생성하는 영역 특정 정보 생성 장치로서, 상기 특정 대상 영역 내의 내부의 기준점으로부터, 상기 각 샘플링점까지의 거리를 연산하는 거리 연산부와, 상기 특정 대상 영역 주위의 일방향으로 늘어서는 순서대로 배치된 상기 복수의 샘플링점에 대한, 상기 기준점으로부터의 거리를 나타내는 데이터의 복수의 피크를 검출하는 피크 검출부와, 상기 복수의 피크에 대응하는 위치 정보에 기초하여, 상기 영역 특정 정보를 생성하는 정보 생성부를 포함한다.
이 구성에서는, 특정 대상 영역 주위의 일방향으로 늘어서는 순서대로 배치된 복수의 샘플링점에 대한, 기준점으로부터의 거리를 나타내는 데이터의 복수의 피크가 검출된다. 그리고, 검출된 복수의 피크에 대응하는 위치 정보에 기초하여, 영역 특정 정보가 생성된다. 따라서, 이 구성에 의하면, 특정 대상 영역을 특정하기 위한 영역 특정 정보를 신규한 방법으로 생성할 수 있는 영역 특정 정보 생성 장치가 얻어진다.
본 발명의 일 실시형태에서는, 상기 정보 생성부는, 상기 피크 검출부에 의해 검출된 복수의 피크 중, 피크 폭이 상대적으로 크거나 또는 피크 높이가 상대적으로 큰 복수의 피크를, 각각 특징점 후보로서 선택하고, 선택된 복수의 특징점 후보에 대응하는 위치 정보에 기초하여, 상기 영역 특정 정보를 생성하도록 구성되어 있다.
이 구성에서는, 특정 대상 영역 주위 중, 예를 들어, 조금씩 방향이 변화되고 있는 부분의 피크와 같이, 특정 대상 영역을 특정하기 위한 중요한 특징점이 될 가능성이 낮은 피크가 특징점 후보로서 선택되는 것을 억제할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서는, 상기 정보 생성부는, 상기 피크 검출부에 의해 검출된 복수의 피크 중, 피크 폭이 상대적으로 크거나 또는 피크 높이가 상대적으로 큰 복수의 피크를, 각각 특징점 후보로서 선택하는 선택부와, 상기 복수의 특징점 후보에 의해 규정되는 다각형의 둘레 길이와, 상기 복수의 샘플링점에 의해 규정되는 다각형의 둘레 길이의 차분 절대치가, 소정의 임계치 이내인지 여부를 판별하는 판별부와, 상기 차분 절대치가 상기 임계치 이내인 것으로 판별되었을 때에는, 상기 복수의 특징점 후보에 대응하는 위치 정보를, 상기 영역 특정 정보로서 생성하는 제 1 정보 생성부와, 상기 차분 절대치가 상기 임계치보다 큰 것으로 판별되었을 때에는, 상기 복수의 특징점 후보 중, 적어도 1 세트의 인접하는 2 개의 특징점 후보의 사이에, 적어도 1 개의 신특징점 후보를 추가하고, 상기 복수의 특징점 후보 및 상기 신특징점 후보에 대응하는 위치 정보를, 상기 영역 특정 정보로서 생성하는 제 2 정보 생성부를 포함한다.
복수의 특징점 후보에 의해 규정되는 다각형을 주목 다각형이라고 하고, 복수의 샘플링점에 의해 규정되는 다각형을 기본 다각형이라고 하기로 한다. 이 구성에서는, 주목 다각형의 전체 둘레 길이와 기본 다각형의 전체 둘레 길이의 차분 절대치가, 소정의 임계치보다 큰 경우에는, 선택부에 의해 선택된 복수의 특징점 후보 중, 적어도 1 세트의 인접하는 2 개의 특징점 후보의 사이에, 적어도 1 개의 신특징점 후보가 추가된다. 이로써, 특정 대상 영역의 특정에 적합한 영역 특정 정보를 생성하는 것이 가능해진다.
본 발명의 일 실시형태에서는, 상기 제 2 위치 정보 생성부는, 인접하는 2 개의 특징점 후보의 조합마다, 상기 복수의 샘플링점에 의해 규정되는 다각형의 윤곽선 중, 당해 조합에 대응하는 2 개의 특징점 후보의 사이의 구간의 길이와, 당해 조합에 대응하는 2 개의 특징점 후보 사이의 거리의 괴리도를 연산하고, 얻어진 괴리도가 상대적으로 큰 조합에 대응하는 2 개의 특징점 후보 사이에, 적어도 1 개의 신특징점 후보를 추가하도록 구성되어 있다.
이 구성에서는, 괴리도가 상대적으로 큰 조합에 대응하는 2 개의 특징점 후보 사이에, 적어도 1 개의 신특징점 후보가 추가되므로, 특정 대상 영역의 특정에 보다 적합한 영역 특정 정보를 생성하는 것이 가능해진다.
본 발명에 있어서의 상기 서술한, 또는 또 다른 목적, 특징 및 효과는, 첨부 도면을 참조하여 다음에 서술하는 실시형태의 설명에 의해 분명해진다.
도 1 은, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 영역 특정 정보 생성 장치의 구성을 나타내는 모식도이다.
도 2 는, 포장 주위의 복수의 샘플링점의 취득 방법을 취득하기 위한 모식도이다.
도 3 은, 도 2 의 포장에 대해 취득된 샘플링점을 나타내는 모식도이다.
도 4 는, PC 의 기능을 설명하기 위한 기능 블록도이다.
도 5 는, 영역 특정 정보 생성 프로그램이 기동되었을 때에, PC 에 의해 실행되는 영역 특정 정보 생성 처리의 순서를 나타내는 플로 차트이다.
도 6 은, 거리 연산부의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.
도 7 은, 피크 검출부의 동작을 설명하기 위한 그래프이다.
도 8 은, 도 5 의 스텝 S6 의 처리를 설명하기 위한 모식도이다.
도 9 는, 도 5 의 스텝 S7 의 처리를 설명하기 위한 모식도이다.
도 10 은, 도 5 의 스텝 S7 의 처리를 설명하기 위한 모식도이다.
도 11A 는, 영역 특정 정보 생성 프로그램이 기동되었을 때에, PC 에 의해 실행되는 영역 특정 정보 생성 처리의 다른 예의 순서의 일부를 나타내는 플로 차트이다.
도 11B 는, 영역 특정 정보 생성 프로그램이 기동되었을 때에, PC 에 의해 실행되는 영역 특정 정보 생성 처리의 다른 예의 순서의 일부를 나타내는 플로 차트이다.
도 1 은, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 영역 특정 정보 생성 장치 (1) 의 구성을 나타내는 모식도이다.
이 실시형태에서는, 영역 특정 정보 생성 장치 (1) 는, 예를 들어 사탕수수를 재배하는 포장을 특정하기 위한 정보를 생성하는 것으로 한다. 요컨대, 이 실시형태에서는, 영역을 특정하고자 하는 특정 대상 영역은, 포장이다.
영역 특정 정보 생성 장치 (1) 는, 퍼스널 컴퓨터 (PC) (10) 에 의해 실현된다. PC (10) 에는, 디스플레이 (21), 마우스 (22) 및 키보드 (23) 가 접속되어 있다. PC (10) 는, CPU (11), 메모리 (12), 하드 디스크 (13) 등을 포함한다. 또, PC (10) 에는, 도시하지 않지만, USB (Universal Serial Bus) 포트가 형성되어 있다.
하드 디스크 (13) 에는, OS (오퍼레이션 시스템) 등 외, 영역 특정 정보 생성 프로그램이 격납되어 있다. 영역 특정 정보 생성 프로그램은, 예를 들어, 영역 특정 정보 생성 프로그램이 격납된 USB 메모리 등의 기억 매체로부터 취득하거나, 영역 특정 정보 생성 프로그램을 제공하고 있는 웹 사이트로부터 인터넷 경유로 취득하거나 하는 것이 가능하다.
또, 하드 디스크 (13) 에는, 영역을 특정하고자 하는 포장 (특정 대상 영역) 주위의 복수의 샘플링점의 위치 정보가 기억되어 있는 것으로 한다. 포장 주위의 복수의 샘플링점은, 포장의 윤곽 상의 복수의 점 (윤곽 구성점) 에 상당한다. 또, 하드 디스크 (13) 에는, 포장을 특정하기 위한 특징점의 총수의 최대치 (특징점수 최대치) (M) 가 기억되어 있다. 특징점수 최대치 (M) 는, 사용자에 의해 설정되어 하드 디스크 (13) 에 기억된다. 특징점수 최대치 (M) 는, 설정 변경 가능하다.
도 2 는, 포장 주위의 복수의 샘플링점의 취득 방법을 취득하기 위한 모식도이다. 도 3 은, 도 2 의 포장에 대해 취득된 샘플링점을 나타내는 모식도이다.
도 2 및 도 3 을 참조하여, 포장 주위의 복수의 샘플링점의 취득 방법에 대해 설명한다.
포장 (51) 주위의 복수의 샘플링점은, 예를 들어, 측위 위성을 이용하여 자기 위치를 측정하는 위치 측정기 (2) 를 사용하여 취득할 수 있다. 구체적으로는, 예를 들어, 사용자 (측정자) 는, 위치 측정기 (2) 를 휴대하고, 위치 측정을 개시시키기 위한 측정 개시 지령을 위치 측정기 (2) 에 입력한 후, 도 2 에 파선 (52) 으로 나타내는 바와 같이, 포장 (51) 주위를 따라 주행한다. 도 2 에서는, 포장 (51) 의 윤곽선 (주위) 에 대해 파선 (52) 을 식별 가능하게 표시하기 위해, 파선 (52) 은 포장 (51) 의 윤곽선 상으로부터 떨어져 그려져 있지만, 실제로는, 사용자는 포장 (51) 의 윤곽선의 바로 위에 가능한 한 가까운 위치를 보행한다.
측정 개시 지령이 입력되면, 위치 측정기 (2) 는, 예를 들어 소정 시간마다 자기 위치를 측정하여 자기 내의 메모리 (예를 들어, 불휘발성 메모리) 에 기억한다. 그리고, 포장 (51) 주위를 일주하면, 사용자는 측정을 종료하고 위치 정보를 보존시키기 위한 측정 종료 지령을 위치 측정기 (2) 에 입력한다. 측정 종료 지령이 입력되면, 위치 측정기 (2) 는, 측정 개시 지령으로부터 측정 종료 지령까지 메모리에 기억된 위치 정보를, 금회의 측정 결과 데이터로서 메모리에 보존한다.
이로써, 도 3 에 나타내는 바와 같이, 포장 (51) 주위의 복수의 샘플링점 (S1, S2, S3, … SN－1, SN) 의 위치 정보로 이루어지는 시계열 데이터가, 위치 측정기 (2) 내의 메모리에 보존된다. 각 샘플링점 (S) 의 첨자 1 ∼ N 은, 당해 샘플링점이 취득된 순서를 나타내는 숫자로, 이 실시형태에서는, 당해 샘플링점을 식별하기 위한 식별자 (이하, 샘플링 번호라고 한다) 로서 사용된다. 이하에 있어서, 모든 샘플링점을 총칭할 때에는, 샘플링점 (S) 이라고 하는 경우가 있다.
위치 정보는, 예를 들어, 위도 경도 정보와 고도 정보와 시각 정보로 이루어진다. 이 실시형태에서는, 설명의 편의상, 위치 정보는, 위도 경도 정보와 시각 정보로 이루어지는 것으로 한다.
사용자는, 예를 들어, PC (10) 의 USB 포트에 위치 측정기 (2) 를 접속하고, PC (10) 를 조작함으로써, 위치 측정기 (2) 내의 메모리에 보존되어 있는 포장 (51) 에 대한 시계열 데이터를 하드 디스크 (13) 에 격납한다. 이하, 하드 디스크 (13) 에 격납된 포장 (51) 에 대한 시계열 데이터에 기초하여, 포장 (51) 을 특정하기 위한 영역 특정 정보를 생성하는 경우의 PC (10) 의 동작에 대해 설명한다.
도 4 는, PC (10) 의 기능을 설명하기 위한 기능 블록도이다.
PC (10) 는, 영역 특정 정보 생성 프로그램을 실행함으로써, 복수의 기능 처리부로서 기능한다. 이 기능 처리부에는, 거리 연산부 (31) 와, 피크 검출부 (32) 와, 정보 생성부 (33) 가 포함된다.
거리 연산부 (31) 는, 하드 디스크 (13) 에 격납되어 있는 포장 (51) 에 대한 시계열 데이터에 기초하여, 포장 (51) 내의 내부의 기준점으로부터, 포장 (51) 주위의 복수의 샘플링점 (S) 까지의 거리를 연산한다.
피크 검출부 (32) 는, 포장 (51) 주위의 일방향으로 늘어서는 순서대로 배치된 복수의 샘플링점 (S) 에 대한, 기준점으로부터의 거리를 나타내는 데이터의 복수의 피크를 검출한다.
정보 생성부 (33) 는, 피크 검출부 (32) 에 의해 검출된 복수의 피크에 대응하는 위치 정보에 기초하여, 포장 (51) 을 특정하기 위한 영역 특정 정보를 생성한다. 정보 생성부 (33) 는, 선택부 (41) 와, 판별부 (42) 와, 제 1 정보 생성부 (43) 와, 제 2 정보 생성부 (44) 를 포함한다.
이하, 거리 연산부 (31), 피크 검출부 (32) 및 정보 생성부 (33) 내의 각 부 (41, 42, 43, 44) 의 동작의 상세에 대하여 설명한다.
도 5 는, 영역 특정 정보 생성 프로그램이 기동되었을 때에, PC (10) 에 의해 실행되는 영역 특정 정보 생성 처리의 순서를 나타내는 플로 차트이다.
영역 특정 정보 생성 프로그램이 기동되면, 거리 연산부 (31) 는, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 포장 (51) 내의 내부의 기준점 (Q) 으로부터, 각 샘플링점 (S) 까지의 거리를 연산한다 (스텝 S1). 기준점 (Q) 은, 포장 (51) 의 무게 중심 위치에 설정된다. 포장 (51) 의 무게 중심 위치는, 예를 들어, 도형의 윤곽 구성점으로부터 당해 도형의 무게 중심을 구하는 공지 방법과 동일한 방법에 의해, 샘플링점 (S) 의 위치 정보로부터 산출할 수 있다. 또한, 기준점 (Q) 은, 포장 (51) 내의 내부이면, 포장 (51) 의 무게 중심 위치 이외의 점에 설정해도 된다.
다음으로, 피크 검출부 (32) 는, 먼저, 포장 (51) 주위의 일방향으로 늘어서는 순서대로 배치된 복수의 샘플링점 (S) 에 대한, 기준점 (Q) 으로부터의 거리를 나타내는 그래프 (꺾은선 그래프) 를 작성한다 (스텝 S2). 구체적으로는, 피크 검출부 (32) 는, 복수의 샘플링점 (S) 의 샘플링 번호 (식별자) 를 가로축으로 하고, 샘플링점 (S) 의 기준점 (Q) 으로부터의 거리를 세로축으로 하는 좌표계에, 복수의 샘플링점 (S) 에 대응하는 거리를 플롯하고, 플롯된 점을 연결함으로써 그래프 (꺾은선 그래프) 를 작성한다. 가로축에는, 복수의 샘플링점 (S) 의 샘플링 번호가, 위치 정보가 취득된 순서대로 배치된다. 복수의 샘플링점 (S) 의 샘플링 번호를, 위치 정보가 취득된 순서와는 반대 순서로 가로축에 배치해도 된다.
스텝 S2 에서 작성되는 그래프의 일례를 도 7 에 U1 로 나타낸다. 단, 도 7 은, 도 6 에 나타내어지는 기준점 (Q) 으로부터 각 샘플링점 (S) 까지의 거리에 기초하여 작성된 그래프는 아니다. 따라서, 도 7 과 도 6 사이에 상관성은 없다.
다음으로, 피크 검출부 (32) 는, 스텝 S2 에서 작성된 그래프의 평균치를 구하고, 그래프 중 평균치 이하의 부분을, 당해 평균치를 중심으로 하여 상하로 접음으로써 피크 검출용 그래프를 작성한다 (스텝 S3).
스텝 S2 에서 작성된 그래프가 도 7 의 U1 인 경우에는, 피크 검출용 그래프는 도 7 의 U2 가 된다. 도 7 에는, 그래프 U1 의 평균치 (접음 위치) 를 일점쇄선으로 나타내고 있다. 단, 이 피크 검출용 그래프 U2 는, 도 7 의 그래프 U1 중, 그 평균치 이하의 부분을, 당해 평균치를 중심으로 하여 상하로 접은 후, 접은 후의 그래프를, -Y 방향으로 상기 평균치분만큼 시프트시킴으로써 작성되고 있다.
다음으로, 피크 검출부 (32) 는, 스텝 S3 에서 얻어진 피크 검출용 그래프의 극대치의 위치를, 스텝 S2 에서 작성된 그래프의 피크로서 검출한다 (스텝 S4). 또한, 이 때, 정상 부근의 경사도가 소정치 이하인 완만한 산의 정점이 극대치로서 검출되지 않도록 극대치 검출을 위한 파라미터가 조정된다.
다음으로, 정보 생성부 (33) 내의 선택부 (41) 는, 스텝 S5 의 처리를 실행한다. 요컨대, 선택부 (41) 는, 먼저, 피크 검출부 (32) 에 의해 검출된 복수의 피크로부터, 피크 폭이 상대적으로 크거나 또는 피크 높이가 상대적으로 큰 복수의 피크를 특징점 후보 피크로서 선택한다. 그리고, 선택부 (41) 는, 복수의 특징점 후보 피크에 대응하는 복수의 샘플링점을 특징점 후보로서 메모리 (12) 에 기억한다. 이로써, 포장 (51) 의 윤곽선 중, 예를 들어, 조금씩 방향이 변화되고 있는 부분과 같이, 포장 (51) 을 특정하기 위한 중요한 특징점이 될 가능성이 낮은 피크가 특징점 후보 피크로서 선택되는 것을 억제할 수 있다.
구체적으로는, 선택부 (41) 는, 예를 들어, 피크 검출부 (32) 에 의해 검출된 복수의 피크의 반치폭을 산출하고, 반치폭이 큰 상위 소정수의 피크에 대응하는 샘플링점을 특징점 후보로서 선택한다. 소정수는, 예를 들어 5 로 설정된다.
선택부 (41) 는, 예를 들어, 피크 검출부 (32) 에 의해 검출된 복수의 피크의 프로미넌스를 산출하고, 프로미넌스가 큰 상위 소정수의 피크에 대응하는 샘플링점을 특징점 후보로서 선택해도 된다. 소정수는, 예를 들어 5 로 설정된다.
다음으로, 정보 생성부 (33) 내의 판별부 (42) 는, 메모리 (12) 에 기억되어 있는 복수의 특징점 후보에 의해 규정되는 다각형의 둘레 길이 L1 과, 오리지널의 복수의 샘플링점 (S) 에 의해 규정되는 다각형의 둘레 길이 L2 의 차분 절대치 ｜L2 － L1｜ 이, 임계치 (α) 이내인지 여부를 판별한다 (스텝 S6).
이하에 있어서, 메모리 (12) 에 기억되어 있는 복수의 특징점 후보에 의해 규정되는 다각형을 「주목 다각형」이라고 하고, 오리지널의 복수의 샘플링점 (S) 에 의해 규정되는 다각형을 「기본 다각형」이라고 하는 경우가 있다.
스텝 S6 의 처리를, 보다 구체적으로 설명한다. 포장 (51) 의 형상 및 포장 (51) 으로부터 취득된 오리지널의 복수의 샘플링점 (S) 이, 도 8 에 나타내는 바와 같은 형상이며, 메모리 (12) 에 기억되어 있는 복수의 특징점 후보가, 도 8 에 A ∼ E 로 나타내는 5 개의 점인 것으로 한다. 선택부 (41) 는, 주목 다각형 (도 8 의 예에서는, 복수의 특징점 후보 A ∼ E 에 의해 규정되는 다각형) 의 둘레 길이를 제 1 둘레 길이 L1 로서 산출한다. 또, 선택부 (41) 는, 기본 다각형의 둘레 길이를 제 2 둘레 길이 L2 로서 산출한다. 그리고, 선택부 (41) 는, 제 1 둘레 길이 L1 과 제 2 둘레 길이 L2 의 차의 절대치 ｜L2 － L1｜ 이, 임계치 (α) 이내인지 여부를 판별한다.
스텝 S6 에 있어서, 절대치 ｜L2 － L1｜ 이 임계치 (α) 이내인 것으로 판별된 경우에는 (스텝 S6 : YES), 정보 생성부 (33) 내의 제 1 정보 생성부 (43) 는, 스텝 S9 의 처리를 실행한다. 요컨대, 제 1 정보 생성부 (43) 는, 메모리 (12) 에 기억되어 있는 복수의 특징점 후보에 대응하는 위치 정보를, 포장 (51) 의 최종적인 특징점 정보 (영역 특정 정보) 로서 하드 디스크 (13) 에 격납한다. 그리고, 정보 생성부 (33) 는, 금회의 처리를 종료한다.
스텝 S6 에 있어서, 절대치 ｜L2 － L1｜ 이 제 1 임계치 (α) 보다 큰 것으로 판별된 경우에는 (스텝 S6 : NO), 정보 생성부 (33) 내의 제 2 정보 생성부 (44) 는, 특징점 후보를 추가하기 위한 후보 추가 처리를 실시한다 (스텝 S7). 후보 추가 처리에 대해 설명한다.
제 2 정보 생성부 (44) 는, 먼저, 주목 다각형의 변마다, 당해 변의 길이와, 기본 다각형의 윤곽선의 당해 변에 대응하는 구간의 길이의 차분의 절대치를 산출한다. 주목 다각형의 임의의 1 변에 대응하는 기본 다각형의 윤곽선의 구간이란, 기본 다각형의 윤곽선에 있어서의 당해 1 변의 양단의 점에 끼워진 2 개의 구간 중, 그 구간의 중간에 특징점 후보가 설정되어 있지 않은 쪽의 구간을 말한다. 도 8 의 예에서는, 예를 들어, 주목 다각형에 있어서의 양단이 A, B 인 변 AB 에 대응하는 기본 다각형의 윤곽선의 구간은, 기본 다각형의 윤곽선 상의 A 와 B 에 끼워진 2 개의 구간 중, 그 구간의 중간에 특징점 후보가 설정되어 있지 않은 쪽의 구간 Rab 가 된다.
다음으로, 제 2 정보 생성부 (44) 는, 기본 다각형의 윤곽선에 있어서, 차분 절대치가 가장 큰 구간의 중점 (구간의 중앙 위치) 에 새로운 특징점 후보를 추가 배치한다. 새로운 특징점 후보는, 오리지널의 샘플링점 (S) 과는 상이한 점이어도 되고, 상기 구간의 중점에 가장 가까운 오리지널 샘플링점 (S) 이어도 된다. 전자의 경우에는, 새로운 특징점 후보의 위치 정보는, 예를 들어, 새로운 특징점 후보의 양 옆에 있는 2 개의 샘플링점 (S) 의 위치 정보에 기초하여 특정된다.
그리고, 제 2 정보 생성부 (44) 는, 차분 절대치가 가장 큰 구간의 중점에 추가 배치된 새로운 특징점 후보를, 메모리 (12) 에 기억되어 있는 특징점 후보에 추가한다. 이로써, 메모리 (12) 내의 특징점 후보가 갱신된다.
도 8 의 예에서는, 주목 다각형의 각 변에 대응하는 차분 절대치 중, 변 AB 에 대응하는 차분 절대치가 가장 커지므로, 변 AB 에 대응하는 기본 다각형의 윤곽의 구간 Sab 의 중점에 새로운 특징점 후보 F 가 추가된다. 이로써, 도 9 에 나타내는 바와 같이, 주목 다각형의 형상이 변화된다.
다음으로, 제 2 정보 생성부 (44) 는, 메모리 (12) 내의 특징점 후보의 총수 (T) 가 특징점수 최대치 (M) 에 도달하였는지 여부를 판별한다 (스텝 S8). 특징점수 최대치는, 예를 들어 15 로 설정된다.
메모리 (12) 내의 특징점 후보의 총수 (T) 가 특징점수 최대치 (M) 에 도달해 있지 않으면 (스텝 S8 : NO), 제 2 정보 생성부 (44) 는, 스텝 S7 로 되돌아간다. 그리고, 스텝 S7 의 처리가 다시 실시된다. 또한, 2 회째의 스텝 S7 에서는, 예를 들어, 도 9 에 나타내는 바와 같이, 변 BC 에 대응하는 기본 다각형의 윤곽의 구간 Rbc 의 중점에 새로운 특징점 후보 G 가 추가된다. 이로써, 도 10 에 나타내는 바와 같이, 주목 다각형의 형상이 변화된다.
스텝 S8 에 있어서, 메모리 (12) 내의 특징점 후보의 총수 (T) 가 특징점수 최대치 (M) 에 도달해 있는 것으로 판별된 경우에는 (스텝 S8 : YES), 제 2 정보 생성부 (44) 는, 스텝 S9 로 이행한다. 스텝 S9 에서는, 제 2 정보 생성부 (44) 는, 메모리 (12) 에 기억되어 있는 복수의 특징점 후보에 대응하는 위치 정보를, 영역 특정 대상인 포장의 최종적인 특징점 정보 (영역 특정 정보) 로서 하드 디스크 (13) 에 격납한다. 그리고, 정보 생성부 (33) 는, 금회의 처리를 종료한다.
전술한 실시형태에서는, 포장 (51) 을 특정하기 위한 정보 (영역 특정 정보) 를 신규한 방법으로 생성할 수 있다. 또, 전술한 실시형태에서는, 포장 (51) 의 형상을 특정하는 데에 중요한 특징점을, 포장 (51) 을 특정하기 위한 영역 특정 정보로서 생성할 수 있다.
도 11A 및 11B 는, 영역 특정 정보 생성 프로그램이 기동되었을 때에, PC (10) 에 의해 실행되는 영역 특정 정보 생성 처리의 다른 예를 나타내는 플로 차트이다.
스텝 S1 내지 S4 까지의 처리는, 도 5 의 스텝 S1 내지 S4 까지의 처리와 동일하므로 그 설명을 생략한다.
스텝 S4 의 처리가 종료되면, 정보 생성부 (33) 는, 스텝 S5A 로 이행한다. 스텝 S5A 에서는, 정보 생성부 (33) 는, 먼저, 도 5 의 스텝 S5 와 마찬가지로, 피크 검출부 (32) 에 의해 검출된 복수의 피크로부터, 피크 폭이 상대적으로 크거나 또는 피크 높이가 상대적으로 큰 복수의 피크를 특징점 후보 피크로서 선택한다. 그리고, 정보 생성부 (33) 는, 복수의 특징점 후보 피크에 대응하는 복수의 샘플링점을 초기 특징점 후보로서 메모리 (12) 내의 초기 후보 기억 에어리어에 기억한다. 이 점이, 도 5 의 스텝 S5 와 상이하다.
다음으로, 정보 생성부 (33) 는, 메모리 (12) 내의 초기 후보 기억 에어리어에 기억되어 있는 복수의 초기 특징점 후보에 의해 규정되는 다각형의 둘레 길이 L1 과, 오리지널의 복수의 샘플링점 (S) 에 의해 규정되는 다각형의 둘레 길이 L2 의 차분 절대치 ｜L2 － L1｜ 이, 임계치 (α) 이내인지 여부를 판별한다 (스텝 S6A).
이하에 있어서, 메모리 (12) 내의 초기 후보 기억 에어리어에 기억되어 있는 복수의 초기 특징점 후보에 의해 규정되는 다각형을 「초기 다각형」이라고 하고, 오리지널의 복수의 샘플링점 (S) 에 의해 규정되는 다각형을 「기본 다각형」이라고 하는 경우가 있다.
스텝 S6 에 있어서, 절대치 ｜L2 － L1｜ 이 임계치 (α) 이내인 것으로 판별된 경우에는 (스텝 S6A : YES), 정보 생성부 (33) 는, 스텝 S7A 의 처리를 실행한다. 요컨대, 정보 생성부 (33) 는, 메모리 (12) 내의 초기 후보 기억 에어리어에 기억되어 있는 복수의 초기 특징점 후보에 대응하는 위치 정보를, 포장 (51) 의 최종적인 특징점 정보 (영역 특정 정보) 로서 하드 디스크 (13) 에 격납한다. 그리고, 정보 생성부 (33) 는, 금회의 처리를 종료한다.
스텝 S6A 에 있어서, 절대치 ｜L2 － L1｜ 이 제 1 임계치 (α) 보다 큰 것으로 판별된 경우에는 (스텝 S6A : NO), 정보 생성부 (33) 는, 소프트 카운터의 카운트치 (K) 를 1 로 설정한다 (스텝 S8A).
다음으로, 정보 생성부 (33) 는, 기본 다각형의 윤곽선 상에, 메모리 (12) 의 초기 후보 기억 에어리어에 기억되어 있는 초기 특징점 후보와는 상이한 신특징점 후보를 랜덤하게 추가 배치한다 (스텝 S9A). 추가 배치되는 신특징점 후보의 수는, 특징점수 최대치 (M) 로부터, 스텝 S5A 에서 추출된 초기 특징점 후보의 총수를 뺀 수로 설정된다.
이 때, 정보 생성부 (33) 는, 초기 다각형의 변마다, 당해 변의 길이와, 기본 다각형의 윤곽선의 당해 변에 대응하는 구간의 길이의 차분의 절대치를 괴리도로서 산출하고, 괴리도에 따라, 새로운 특징점 후보를 추가 배치하는 구간 및 분배수를 결정해도 된다. 구체적으로는, 괴리도가 큰 구간일수록 우선적으로 신특징점 후보가 배치되는 것이 바람직하고, 괴리도가 큰 구간일수록 신특징점 후보가 많이 배치되는 것이 바람직하다.
다음으로, 정보 생성부 (33) 는, 초기 특징점 후보와 금회 추가된 신특징점 후보로 이루어지는 후보 세트를, 메모리 (12) 내의 소정의 후보 세트 기억 에어리어에 기억한다 (스텝 S10A). 후보 세트 기억 에어리어는, 후술하는 소정치 (N) 이상 형성되어 있고, 스텝 S9A 의 처리가 실시될 때마다, 그때까지의 스텝 S10A 의 처리에 있어서, 특징점 후보 세트가 기억되어 있지 않은 후보 세트 기억 에어리어에, 금회의 특징점 후보 세트가 기억된다.
다음으로, 정보 생성부 (33) 는, 스텝 S10A 에서 소정의 후보 세트 기억 에어리어에 기억된 후보 세트에 의해 규정되는 다각형의 둘레 길이 L3 과, 기본 다각형의 둘레 길이 L2 의 차분 절대치 ｜L2 － L3｜ 을 괴리도 (γ) 로서 산출하고, 산출된 괴리도 (γ) 를 당해 후보 세트에 관련지어 기억한다 (스텝 S11A).
다음으로, 정보 생성부 (33) 는, 카운트치 (K) 가 소정치 (N) 에 도달하였는지의 여부를 판별한다 (스텝 S12A). 소정치 (N) 는, 임의의 수로 설정할 수 있다.
카운트치 (K) 가 소정치 (N) 미만이면 (스텝 S12A : NO), 정보 생성부 (33) 는, 카운트치 (K) 를 1 만큼 인크리멘트한다 (스텝 S13A). 그리고, 정보 생성부 (33) 는, 스텝 S9A 로 되돌아간다. 이로써, 스텝 S9A 이후의 처리가 다시 실행된다.
스텝 S9A ∼ 스텝 S11A 의 처리가 N 회 실시되면, 스텝 S12A 에서 긍정 판정이 되므로, 정보 생성부 (33) 는, 스텝 S14A 로 이행한다. 스텝 S14A 에서는, 정보 생성부 (33) 는, 먼저, 메모리 (12) 내의 후보 세트 기억 에어리어별로 기억되어 있는 후보 세트 중, 괴리도 (γ) 가 가장 작은 후보 세트를 선택한다. 그리고, 정보 생성부 (33) 는, 선택된 후보 세트에 포함되는 복수의 특징점 후보의 위치 정보를, 최종적인 특징점 정보 (영역 특정 정보) 로서 하드 디스크 (13) 에 격납한다. 그리고, 정보 생성부 (33) 는, 금회의 처리를 종료한다.
도 11A 및 11B 에 나타내어지는 영역 특정 정보 생성 처리의 변형예에 있어서도, 포장 (51) 을 특정하기 위한 정보 (영역 특정 정보) 를 신규한 방법으로 생성할 수 있다. 또, 이 변형예에서도, 포장 (51) 의 형상을 특정하는 데에 중요한 특징점을, 포장 (51) 을 특정하기 위한 영역 특정 정보로서 생성할 수 있다.
이상, 본 발명의 실시형태에 대해 설명하였지만, 본 발명은 또 다른 형태로 실시할 수도 있다. 예를 들어, 도 5 의 스텝 S5 에 의해 선택된 특징점 후보의 위치 정보를, 항상, 최종적인 특징점 정보 (영역 특정 정보) 로서 생성하도록 해도 된다. 이 경우에는, 도 5 의 스텝 S6 ∼ S8 의 처리는 생략된다.
또, 전술한 실시형태에서는, 위치 측정기 (2) 를 휴대한 측정자가, 포장 (51) 주위를 따라 주행함으로써, 포장 (51) 주위의 복수의 샘플링점의 위치 정보를 취득하고 있다. 그러나, 위치 측정기 (2) 를 차량 등의 이동체에 탑재하고, 이동체를 포장 (51) 주위를 따라 이동시킴으로써, 포장 (51) 주위의 복수의 샘플링점의 위치 정보를 취득하도록 해도 된다.
본 발명의 실시형태에 대해 상세하게 설명해 왔지만, 이들은 본 발명의 기술적 내용을 분명히 하기 위해 이용된 구체예에 지나지 않고, 본 발명은 이들 구체예로 한정하여 해석되어야 하는 것은 아니고, 본 발명의 범위는 첨부된 청구범위에 의해서만 한정된다.
본 출원은, 2018년 3월 22일에 일본 특허청에 제출된 일본 특허출원 2018-54763호에 대응하고 있고, 그 출원의 전체 개시는 여기에 인용에 의해 도입되는 것으로 한다.
1 : 영역 특정 정보 생성 장치
2 : 위치 측정기
10 : 퍼스널 컴퓨터 (PC)
31 : 거리 연산부
32 : 피크 검출부
33 : 정보 생성부
41 : 선택부
42 : 판별부
43 : 제 1 정보 생성부
44 : 제 2 정보 생성부
51 : 포장

Claims (4)

  1. 특정 대상 영역 주위의 복수의 샘플링점의 위치 정보에 기초하여, 상기 특정 대상 영역을 특정하기 위한 영역 특정 정보를 생성하는 영역 특정 정보 생성 장치로서,
    상기 특정 대상 영역 내의 내부의 기준점으로부터, 상기 각 샘플링점까지의 거리를 연산하는 거리 연산부와,
    상기 특정 대상 영역 주위의 일방향으로 늘어서는 순서대로 배치된 상기 복수의 샘플링점에 대한, 상기 기준점으로부터의 거리를 나타내는 데이터의 복수의 피크를 검출하는 피크 검출부와,
    상기 복수의 피크에 대응하는 위치 정보에 기초하여, 상기 영역 특정 정보를 생성하는 정보 생성부를 포함하는, 영역 특정 정보 생성 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 정보 생성부는, 상기 피크 검출부에 의해 검출된 복수의 피크 중, 피크 폭이 상대적으로 크거나 또는 피크 높이가 상대적으로 큰 복수의 피크를, 각각 특징점 후보로서 선택하고, 선택된 복수의 특징점 후보에 대응하는 위치 정보에 기초하여, 상기 영역 특정 정보를 생성하도록 구성되어 있는, 영역 특정 정보 생성 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 정보 생성부는,
    상기 피크 검출부에 의해 검출된 복수의 피크 중, 피크 폭이 상대적으로 크거나 또는 피크 높이가 상대적으로 큰 복수의 피크를, 각각 특징점 후보로서 선택하는 선택부와,
    상기 복수의 특징점 후보에 의해 규정되는 다각형의 둘레 길이와, 상기 복수의 샘플링점에 의해 규정되는 다각형의 둘레 길이의 차분 절대치가, 소정의 임계치 이내인지 여부를 판별하는 판별부와,
    상기 차분 절대치가 상기 임계치 이내인 것으로 판별되었을 때에는, 상기 복수의 특징점 후보에 대응하는 위치 정보를, 상기 영역 특정 정보로서 생성하는 제 1 정보 생성부와,
    상기 차분 절대치가 상기 임계치보다 큰 것으로 판별되었을 때에는, 상기 복수의 특징점 후보 중, 적어도 1 세트의 인접하는 2 개의 특징점 후보의 사이에, 적어도 1 개의 신특징점 후보를 추가하고, 상기 복수의 특징점 후보 및 상기 신특징점 후보에 대응하는 위치 정보를, 상기 영역 특정 정보로서 생성하는 제 2 정보 생성부를 포함하는, 영역 특정 정보 생성 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 2 정보 생성부는, 인접하는 2 개의 특징점 후보의 조합마다, 상기 복수의 샘플링점에 의해 규정되는 다각형의 윤곽선 중, 당해 조합에 대응하는 2 개의 특징점 후보의 사이의 구간의 길이와, 당해 조합에 대응하는 2 개의 특징점 후보 사이의 거리의 괴리도를 연산하고, 얻어진 괴리도가 상대적으로 큰 조합에 대응하는 2 개의 특징점 후보 사이에, 적어도 1 개의 신특징점 후보를 추가하도록 구성되어 있는, 영역 특정 정보 생성 장치.
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