KR20200128219A - 전자식 유압 브레이크 장치 및 그의 제어 방법 - Google Patents

전자식 유압 브레이크 장치 및 그의 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20200128219A
KR20200128219A KR1020190045336A KR20190045336A KR20200128219A KR 20200128219 A KR20200128219 A KR 20200128219A KR 1020190045336 A KR1020190045336 A KR 1020190045336A KR 20190045336 A KR20190045336 A KR 20190045336A KR 20200128219 A KR20200128219 A KR 20200128219A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
control unit
braking
auxiliary
control
Prior art date
Application number
KR1020190045336A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102643094B1 (ko
Inventor
천세영
임재일
조봉근
허재웅
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020190045336A priority Critical patent/KR102643094B1/ko
Priority to US16/849,730 priority patent/US11491957B2/en
Priority to CN202010296092.8A priority patent/CN111824107B/zh
Priority to DE102020110532.0A priority patent/DE102020110532A1/de
Publication of KR20200128219A publication Critical patent/KR20200128219A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102643094B1 publication Critical patent/KR102643094B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/58—Combined or convertible systems
    • B60T13/62—Combined or convertible systems both straight and automatic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/745—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on a hydraulic system, e.g. a master cylinder
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/04—Arrangements of piping, valves in the piping, e.g. cut-off valves, couplings or air hoses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
    • B60T8/4072—Systems in which a driver input signal is used as a control signal for the additional fluid circuit which is normally used for braking
    • B60T8/4081—Systems with stroke simulating devices for driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
    • B60T2220/04—Pedal travel sensor, stroke sensor; Sensing brake request
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/08—Coordination of integrated systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/30—ESP control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/402—Back-up
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/404—Brake-by-wire or X-by-wire failsafe
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/413—Plausibility monitoring, cross check, redundancy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/82—Brake-by-Wire, EHB
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/91—Electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/92—Hybrid vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

본 발명은 차량의 제동 안정성을 강건하게 확보하는 전자식 유압 브레이크 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 전자식 유압 브레이크 장치는, 모터 구동에 의해 복수개의 휠실린더부에 제동유압을 제공하는 주제동부와, 주제동부에 연결되어 고압의 제동유압이 충진되고, 주제동부 작동 오류 발생시 복수개의 휠실린더부에 제동유압을 제공하는 보조제동부를 포함하는 제동부와, 제동부의 동작을 제어하고, 주제동부의 작동 오류 발생 시 보조제동부가 동작하도록 제어하는 제1 제어부와, 제1 제어부가 제어하는 주제동부의 일부 제어와 보조제동부의 제어를 보조하는 제2 제어부를 포함하고, 제1 제어부와 제2 제어부는 통신에 의한 서로의 상태가 정상적인지 여부를 판단한다.

Description

전자식 유압 브레이크 장치 및 그의 제어 방법{ELECTRONIC HYDRAULIC BRAKE DEVICE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 제동 안정성을 강건하게 확보하는 전자식 유압 브레이크 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
전기, 하이브리드 차량의 추세는 자율주행 기반으로 차량으로 개발되고 있으며, 자율주행 차량에서 전자 제동장치의 고장은 운전 중 탑승자에게 심각한 위험을 준다. 전자 제동장치의 고장은 유압장치 고장, 전원장치 고장, 제어장치 고장 등이 있지만, 제어장치 고장이 이중에서 가장 큰 리스크 레벨을 가진다.
종래에는 1개의 MCU(micro control unit)에 멀티 코어를 사용하여 코어 간 고장 감시에 대해 집중하고, MCU의 완전 고장 시를 대비하여 백업 기계식 제동장치를 두고 있다. 즉 메인 MCU가 파손되면 제동제어가 중단되고 운전자는 기계식 제동장치를 작동시켜 차량을 정지시켜야 한다. 이는 운전자가 자율 주행(SCC 모드)에서도 차량 상태에 대해 관심을 가져야만 제동 안정성이 확보된다. 하지만 현재 완전 자율주행을 목표로 차량이 개발되고 있는 상황에서 운전자가 차량 주행 상태에 관심을 갖기 어렵기 때문에 백업 기계식 제동 장치가 더 이상 운전자를 보호하지 못한다.
또한 자율 주행 시스템을 운용하기 위해서 자율주행장치의 명령 혹은 운전자 제동 명령 따라 작동하는 제동장치가 사용되어야 하며 현재 모터 펌프를 이용한 유압식 또는 모터를 이용한 기계식 장치가 사용되고 있고, 이를 주제동 장치라고 명명 하고 있고 있다. 그리고 주행 중 오작동 및 고장의 위험이 있기 때문에 항상 운전자 조작에 의한 백업 제동 장치를 동시에 사용할 수 있게 구성되어 있다. 운전자 주행 상태에서는 제동명령은 운전자가 조정하기 때문에 주 제동 장치 고장 상태 시 백업 제동 장치를 이용하여 대응할 수 있으나 운전자 개입이 최소화 혹은 개입하지 않는 자율주행 상태에서 주 제동 장치 고장에서는 운전자 대응이 불가능 하거나 대응 시간 지연이 발생할 수 밖에 없다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
국내 공개특허공보 제2015-0103905
본 발명은 전술한 문제점 및/또는 한계를 해결하기 위해 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 자율 주행 시스템에서 발생할 수 있는 주 제동 장치를 보조하는 보조 제동 장치를 포함하는 전자 제동 장치를 추가하여 주 제동 장치 고장 시 보조 제동 장치를 동작시켜 운전자의 조작 없이 차량을 안전하게 제동하도록 하는데 있다.
다른 측면에 따른 본 발명의 목적은 전자 제동 장치를 제어하는 메인 제어부 외에 메인 제어부를 감시하는 서브 제어부를 추가하여 메인 제어부가 작동 불능 또는 에러가 발생했을 경우 서브 제어부가 제어를 계승할 수 있도록 하여 차량의 제동 안정성을 향상시키는데 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 전자식 유압 브레이크 장치는, 모터 구동에 의해 복수개의 휠실린더부에 제동유압을 제공하는 주제동부와, 상기 주제동부에 연결되어 고압의 제동유압이 충진되고, 상기 주제동부 작동 오류 발생시 상기 복수개의 휠실린더부에 제동유압을 제공하는 보조제동부를 포함하는 제동부; 상기 제동부의 동작을 제어하고, 상기 주제동부의 작동 오류 발생 시 상기 보조제동부가 동작하도록 제어하는 제1 제어부; 및 상기 제1 제어부가 제어하는 상기 주제동부의 일부 제어와 상기 보조제동부의 제어를 보조하는 제2 제어부;를 포함하고, 상기 제1 제어부와 상기 제2 제어부는 통신에 의한 서로의 상태가 정상적인지 여부를 판단할 수 있다.
상기 장치는, 상기 통신에 의한 서로의 상태를 판단하여 상기 제1 제어부가 비정상적으로 동작하는 경우, 상기 제2 제어부가 상기 제1 제어부의 일부 동작을 수행하면서 비정상적으로 동작하는 제1 제어부를 강제 리셋시키는 복구를 수행하고, 상기 통신에 의한 서로의 상태를 판단하여 상기 제2 제어부가 비정상적으로 동작하는 경우, 상기 제1 제어부가 비정상적으로 동작하는 제2 제어부를 강제 리셋시키는 복구를 수행할 수 있다.
상기 제1 제어부는, 상기 주제동부의 동작을 제어하는 제1-1 제어부; 및 상기 보조제동부의 동작을 제어하며, 상기 주제동부에 포함되고 상기 휠실린더부에 제공하는 제동유압을 조정하는 자세제어부의 동작을 제어하는 제1-2 제어부;를 포함하고, 상기 제2 제어부는, 상기 제1-2 제어부의 제어를 보조할 수 있다.
상기 장치는, 차량의 시동 시에, 상기 제1-1 제어부에 의한 상기 주제동부 체크, 상기 제1-2 제어부에 의한 상기 보조제동부 체크 및 상기 제1 제어부에 의한 상기 제2 제어부 체크 결과 모두 정상인 경우, 상기 제1-2 제어부의 제어 하에 상기 보조제동부에 기설정된 압력이 형성되도록 제어하고, 상기 차량의 시동 시에, 상기 제1-1 제어부에 의한 상기 주제동부 체크, 상기 제1-2 제어부에 의한 상기 보조제동부 체크 및 상기 제1 제어부에 의한 상기 제2 제어부 체크 결과 하나 이상에 고장이 발생한 경우, 발생한 고장에 맞는 제어를 수행하고, 고장이 발생한 상황 및 상기 차량의 이후 주행 여부 정보를 운전자에게 제공할 수 있다.
상기 주제동부는, 페달의 가압에 의해 유압을 생성하는 페달실린더부; 상기 페달을 감지하고, 상기 모터의 구동에 의해 유압을 발생시키는 마스터실린더부; 상기 마스터실린더부에 연결되고, 복수개의 상기 휠실린더부 중 일부에 제동유압을 안내하는 제1유압부; 상기 마스터실린더부에 연결되고, 복수개의 상기 휠실린더부 중 나머지에 제동유압을 안내하는 제2유압부; 및 상기 제1유압부와 상기 제2유압부를 연결하거나 연결 해제하는 유압연결부;를 포함할 수 있다.
상기 보조제동부는, 상기 제1유압부와 상기 제2유압부 중 어느 하나에 연결되고 제동유압을 안내하는 보조유압부; 상기 보조유압부에 연결되고 고압의 제동유압이 충진 가능한 보조어큐뮬레이터부; 상기 보조유압부를 우회하여 상기 보조어큐뮬레이터부에 제동유압을 안내하는 보조우회부; 상기 보조어큐뮬레이터부의 제동유압을 측정하는 보조감지부; 및 상기 페달실린더부와 연결되어 제동유압을 저장하는 저장부와 연결되고, 상기 저장부에 저장된 제동유압을 상기 보조어큐뮬레이터부로 이송하는 보조펌프부;를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 전자식 유압 브레이크 장치의 제어 방법은, 제1 제어부에 의해, 모터 구동에 의해 복수개의 휠실린더부에 제동유압을 제공하는 주제동부와, 상기 주제동부에 연결되어 고압의 제동유압이 충진되고, 상기 주제동부 작동 오류 발생시 상기 복수개의 휠실린더부에 제동유압을 제공하는 보조제동부를 포함하는 제동부의 동작을 제어하고, 상기 주제동부의 작동 오류 발생 시 상기 보조제동부가 동작하도록 제어하는 단계; 및 제2 제어부에 의해, 상기 제1 제어부가 제어하는 상기 주제동부의 일부 제어와 상기 보조제동부의 제어를 보조하는 단계;를 포함하고, 상기 제1 제어부와 상기 제2 제어부는 통신에 의한 서로의 상태가 정상적인지 여부를 판단할 수 있다.
상기 방법은, 상기 통신에 의한 서로의 상태를 판단하여 상기 제1 제어부가 비정상적으로 동작하는 경우, 상기 제2 제어부가 상기 제1 제어부의 일부 동작을 수행하면서 비정상적으로 동작하는 제1 제어부를 강제 리셋시키는 복구를 수행하는 단계; 및 상기 통신에 의한 서로의 상태를 판단하여 상기 제2 제어부가 비정상적으로 동작하는 경우, 상기 제1 제어부가 비정상적으로 동작하는 제2 제어부를 강제 리셋시키는 복구를 수행하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 제어하는 단계는, 제1-1 제어부에 의해, 상기 주제동부의 동작을 제어하는 단계; 및 제1-2 제어부에 의해, 상기 보조제동부의 동작을 제어하며, 상기 주제동부에 포함되고 상기 휠실린더부에 제공하는 제동유압을 조정하는 자세제어부의 동작을 제어하는 단계;를 포함하고, 상기 보조하는 단계는, 상기 제1-2 제어부의 제어를 보조하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 방법은, 차량의 시동 시에, 상기 제1-1 제어부에 의한 상기 주제동부 체크, 상기 제1-2 제어부에 의한 상기 보조제동부 체크 및 상기 제1 제어부에 의한 상기 제2 제어부 체크 결과 모두 정상인 경우, 상기 제1-2 제어부의 제어 하에 상기 보조제동부에 기설정된 압력이 형성되도록 제어하는 단계; 및 상기 차량의 시동 시에, 상기 제1-1 제어부에 의한 상기 주제동부 체크, 상기 제1-2 제어부에 의한 상기 보조제동부 체크 및 상기 제1 제어부에 의한 상기 제2 제어부 체크 결과 하나 이상에 고장이 발생한 경우, 발생한 고장에 맞는 제어를 수행하고, 고장이 발생한 상황 및 상기 차량의 이후 주행 여부 정보를 운전자에게 제공하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 더 제공될 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
실시 예들에 따르면, 자율 주행 시스템에서 발생할 수 있는 주 제동 장치를 보조하는 보조 제동 장치를 포함하는 전자 제동 장치를 추가하여 주 제동 장치 고장 시 보조 제공 장치를 동작시켜 운전자의 조작 없이 차량을 안전하게 제동할 수 있다.
또한, 전자 제동 장치를 제어하는 메인 제어부 외에 메인 제어부를 감시하는 서브 제어부를 추가하여 메인 제어부가 작동 불능 또는 에러가 발생했을 경우 서브 제어부가 제어를 계승할 수 있도록 하여 차량의 제동 안정성을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자식 유압 브레이크 장치를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자식 유압 브레이크 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 도 1에 도시된 제1 제어부와 제2 제어부와 ASIC 사이의 I2C 통신과 제어부 리던던시 흐름을 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 6은 도 5에 도시된 제어부 리던던시 메시지의 구조를 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 전자식 유압 브레이크 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 8은 도 7 중 차량 주행 중 제어부의 고장별 제어 판단 알고리즘을 설명하기 위한 표이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자식 유압 브레이크 장치를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 1을 참조하면, 전자식 유압 브레이크 장치는, 제동부(10), 제1 제어부(200), 제2 제어부(300), ASIC(application specific integrated circuit)(300) 및 경고부(500)를 포함할 수 있다.
제동부(10)는 주제동부(1)와 보조제동부(2)를 포함할 수 있다. 주제동부(1)는 모터 구동에 의해 복수개의 휠실린더부(3)에 제동유압을 제공할 수 있다. 보조제동부(2)는 주제동부(1)에 연결되어 고압의 제동유압이 충진될 수 있다. 보조제동부(2)는 주제동부(1)의 작동 오류 발생시 복수개의 휠실린더부(3)에 제동유압을 제공할 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자식 유압 브레이크 장치는 전기, 하이브리드 자동차 및 자율 주행 자동차의 전자 제동장치를 주제동부(1)와 보조제동부(2)로 이분화할 수 있다. 그리고 주제동부(1)의 작동 오류가 발생하는 경우, 보조제동부(2)에 저장된 고압의 제동유압이 신속하게 휠실린더부(3)로 공급되어 비상 제동이 가능할 수 있다. 이때, 주제동부(1)의 작동 오류는 모터 구동 불능이거나, 유압회로를 제어하는 각종 밸브의 작동 오류를 포함할 수 있다.
본 실시 예에서 주제동부(1)는 페달실린더부(110)와, 마스터실린더부(120)와, 제1유압부(130)와, 제2유압부(140)와, 유압연결부(150)를 포함할 수 있다. 페달실린더부(110)는 페달(119)의 가압에 의해 유압을 생성할 수 있다. 이러한 페달실린더부(110)는 2개의 챔버를 형성할 수 있으며, 페달(119)의 가압에 대응하기 위한 답력을 제공할 수 있다. 마스터실린더부(120)는 페달(119)의 작동 유무를 감지하고, 모터(129)의 구동에 의해 유압을 발생시킬 수 있다. 마스터실린더부(120)는 1개의 챔버를 형성할 수 있으며, 페달(119)의 가압 상태에 따라 모터(129)는 정방향 또는 역방향으로 구동될 수 있다. 마스터실린더부(120)는 실린더라인부(128)를 통해 페달실린더부(110)와 연결될 수 있다. 제1유압부(130)는 마스터실린더부(120)에 연결되고, 복수개의 휠실린더부(3) 중 일부에 제동유압을 안내할 수 있다. 일 예로, 제1유압부(130)는 2개의 전륜바퀴 중 어느 하나와 2개의 후륜바퀴 중 어느 하나에 각각 장착되는 제1휠실린더부(31)에 유압을 안내할 수 있다. 보다 구체적으로 제1유압부(130)는 마스터실린더부(120)에 연결되어 제동유압을 안내하는 제1-1유압라인부(131)와, 제1-1유압라인부(131)에 연결되고 분기되어 제1휠실린더부(31)에 제동유압을 안내하는 제1-2유압라인부(132)를 포함할 수 있다. 제2유압부(140)는 마스터실린더부(120)에 연결되고, 복수개의 휠실린더부(3) 중 나머지에 제동유압을 안내할 수 있다. 일 예로, 제2유압부(140)는 2개의 전륜바퀴 중 다른 하나와 2개의 후륜바퀴 중 다른 하나에 각각 장착되는 제2휠실린더부(32)에 제동유압을 안내할 수 있다. 보다 구체적으로 제2유압부(140)는 마스터실린더부(120)에 연결되어 제동유압을 안내하는 제2-1유압라인부(141)와, 제2-1유압라인부(141)에 연결되고 분기되어 제2휠실린더부(32)에 제동유압을 안내하는 제2-2유압라인부(142)를 포함할 수 있다. 유압연결부(150)는 제1유압부(130)와 제2유압부(140)를 연결하거나 연결을 해제할 수 있다. 일 예로, 유압연결부(150)는 제1-2유압라인부(132)와 제2-2유압라인부(142)를 연결할 수 있다.
본 실시 예에서 보조제동부(2)는 보조펌프부(50)와, 제1보조유압부(61)와, 제2보조유압부(62)와, 보조어큐뮬레이터부(70)와, 제1보조우회부(81)와, 제2보조우회부(82)와, 보조감지부(90)를 포함할 수 있다. 이때, 유압연결부(150)는 제1유압부(130)와 제2유압부(140) 간의 제동유압 이동을 제한하여, 제1유압부(130)와 제2유압부(140)는 구획된 상태를 유지할 수 있다. 보조펌프부(50)는 페달실린더부(110)와 연결되어 제동유압을 일시 저장할 수 있는 저장부(118)와 연결되고, 저장부(118)에 저장된 제동유압을 보조어큐뮬레이터부(70)로 강제 이송할 수 있다. 이러한 보조펌프부(50)를 통해 보조어큐뮬레이터부(70)에 지속적으로 제동유압 공급이 가능하므로, 모터(129) 고장과 같은 주제동부(1) 작동 오류 발생시에도 지속적인 차량 제동이 가능할 수 있다. 제1보조유압부(61)는 제1유압부(130)에 연결되어 제동유압을 안내하고, 제2보조유압부(62)는 제2유압부(140)에 연결되어 제동유압을 안내할 수 있다. 제1보조유압부(61)는 제1-2유압라인부(132)에 연결되고, 제2보조유압부(62)는 제2-2유압라인부(142)에 연결될 수 있다. 보조어큐뮬레이터부(70)는 보조펌프부(50), 제1보조유압부(61) 및 제2보조유압부(62)에 연결되고 고압의 제동유압이 충진될 수 있다. 제1보조우회부(81)는 제1보조유압부(61)를 우회하여 보조어큐뮬레이터부(70)에 제동유압을 안내하고, 제2보조우회부(82)는 제2보조유압부(62)를 우회하여 보조어큐뮬레이터부(70)에 제동유압을 안내할 수 있다. 일 예로, 제1보조우회부(81) 또는 제2보조우회부(82)를 통해 보조어큐뮬레이터부(70)로 제동유압이 충진되고, 보조어큐뮬레이터부(70)의 제동유압은 제1보조우회부(81)와 제2보조우회부(82)로 각각 이동될 수 있다. 보조감지부(90)는 보조어큐뮬레이터부(70)의 제동유압을 측정할 수 있다. 일 예로, 보조감지부(90)는 제1보조유압부(61)와 제2보조유압부(62)에 형성되거나, 보조어큐뮬레이터부(70)에 형성되어 제동유압을 측정할 수 있다. 상기한 상태에서 초기 보조어큐뮬레이터부(70)에 고압의 제동유압을 충진하기 위해 모터(129)가 구동될 수 있다. 그리하면, 마스터실린더부(120)에서 생성된 제동유압이 보조어큐뮬레이터부(70)로 이동될 수 있다. 이때, 실린더라인부(128)로의 제동유압 이동이 제한되고, 제1휠실린더부(31)와 제2휠실린더부(32)로의 제동유압 이동이 제한될 수 있다. 한편, 차량 제동이 필요할 때 주제동부(1)의 작동 오류가 발생하면, 보조어큐뮬레이터부(70)에 충진된 고압의 제동유압이 제1-2유압라인부(132) 및 제2-2유압라인부(142)로 이동된 후, 제1휠실린더부(31)와 제2휠실린더부(32)로 이동될 수 있다. 이때, 제1-1유압라인부(131)와 제2-1유압라인부(141)로의 제동유압 이동이 제한될 수 있다. 보조제동부(2)에 의한 차량 제동 상태에서 제1-1유압라인부(131)와 제2-1유압라인부(141)가 개방되면 휠실린더부(3)의 제동유압을 완화할 수 있다. 그 외, 차량 자세 제어와 같이 신속한 제동유압 완화가 필요한 경우, 제1-2유압라인부(132)와 제2-2유압라인부(142)의 밸브 제어를 통해 휠실린더부(3)에 걸리는 제동유압을 조절할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에서, 제1 제어부(200)는 주제동부(1) 및 보조제동부(2)를 포함하는 제동부(10) 전체의 동작을 제어하고, 주제동부(1)의 작동 오류 발생 시에, 보조제동부(2)가 동작하도록 제어할 수 있는 메인 제어부로서의 동작을 수행할 수 있다. 제2 제어부(300)는 제1 제어부(200)가 제어하는 보조제동부(2)의 제어와 휠실린더부(3)에 제공하는 제동유압의 제어(자세제어)를 보조하는 서브 제어부로서의 동작을 수행할 수 있다. 본 실시 예에서 제1 제어부(200) 및 제2 제어부(300)는 통신에 의해 서로의 상태가 정상적인지 여부를 판단할 수 있다.
제1 제어부(200) 및 제2 제어부(300) 상호 간에는 강제 리셋을 위한 하드웨어 디지털 신호가 두 개(Rm, Rs)가 사용되고, 제1 제어부(200)와 제2 제어부(300)와 ASIC(400)는 I2C 통신을 수행할 수 있다. 센서들(미도시)은 제1 제어부(200) 및 제2 제어부(300)에 각각에 연결되고, ASIC(400)을 통해 들어오는 센서값 및 고장값은 I2C 라인을 통해 제1 제어부(200) 및 제2 제어부(300)에 각각에 입력된다. 본 실시 예에서 ASIC(400)은 제1 제어부(200)의 제어 하에 모터 및 밸브에 전류를 공급하는 모터 드라이브 및 밸브 드라이브를 포함할 수 있다. 차량 주행 시작 시 제1 제어부(200)는 마스터 제어부로 설정되고, 제2 제어부(300)는 슬레이브 제어부로 설명되며, ASIC(400)은 슬레이브로 고정될 수 있다. 마스터 제어부는 차량 제동 제어를 수행하고, 슬레이브 제어부는 마스터 제어부의 상태, 차량 상태, 연산 상태 등을 판단할 수 있다. 마스터 제어부가 더 이상 마스터의 역할을 할 수 없게 되면 슬레이브 제어부는 마스터 제어부로 전환되고 I2C에서 마스터 역할로 전환할 수 있다. 그리고 고장 상태인 마스터 제어부를 리셋시켜 복구(recovery)할 수 있다. 복구가 완료되면 마스터 제어부 및 슬레이브 제어부는 시간 동기화(time synchronize)를 진행하고, 기존의 마스터 제어부는 슬레이브 제어부로 전환되어 슬레이브 역할을 수행할 수 있다. 메모리(미도시) 공유 방식에 의한 오류를 원천적으로 발생시키지 않기 위해 제1 제어부(200) 및 제2 제어부(300)는 별도의 메모리를 가진 독립체로 구성할 수 있다. 본 실시 예에서 사용되는 제1 제어부(200)는 메인 제어부 및 마스터 제어부와 유사한 의미로 해석되거나 메인 제어부 및 마스터 제어부를 포함하는 것으로 해석될 수 있다. 또한 본 실시 예에서 사용되는 제2 제어부(300)는 서브 제어부 및 슬레이브 제어부와 유사한 의미로 해석되거나 서브 제어부 및 슬레이브 제어부를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에서, 메인 제어부로서의 제1 제어부(200)는 주제동부(1)의 동작을 제어하는 주제동 제어부로서의 제1-1 제어부(210)와, 주제동부(1) 중 자세 제어 부분(1-1)의 동작과 보조제동부(2)의 동작을 제어하는 보조제동 제어부로서의 제1-2 제어부(220)를 포함할 수 있다. 여기서 자세 제어 부분(1-1)은 휠실린더부(3)에 공급하는 제동유압을 조정하는 밸브를 포함할 수 있다. 다시 제1-2 제어부(220)는 주제동부(1) 중 자세 제어 부분(1-1)의 동작을 제어하는 자세 제어부로서의 제1-2-1 제어부(221)와, 보조제동부(2)의 동작을 제어하는 백업제동 제어부로서의 제1-2-2 제어부(222)를 포함할 수 있다. 여기서 보조제동 제어부는 백업제동 제어부와 유사한 의미로 해석되거나 백업제동 제어부를 포함하는 것으로 해석될 수 있다. 또한 서브 제어부로서의 제2 제어부(300)는 제1-2 제어부(220)의 동작 즉, 주제동부(1) 중 자세 제어 부분(1-1)의 동작을 제어하는 자세 제어부로서의 제1-2-1 제어부(221)와, 보조제동부(2)의 동작을 제어하는 백업 제어부로서의 제1-2-2 제어부(222)의 동작을 보조할 수 있다. 여기서 제1 제어부(200)는 주제동부(1)의 작동 오류가 발생하는 경우 보조제동부(2)가 동작하도록 제어할 수 있고, 제1 제어부(200)가 작동 불능 또는 에러가 발생했을 경우 제 제2 제어부(300)가 제1 제어부(200)의 동작 일부를 대신할 수 있다. 또한 경고부(500)는 제동부(10) 및 제어부 중 하나 이상이 비정상적으로 동작하는 경우 경고등 또는 경고음 출력과 주행 가능 여부를 제공하여 운전자가 인지하도록 할 수 있다. 본 실시 예에서 사용되는 비정상적이란 단어는 고장 및 오류 발생과 유사한 의미로 해석되거나 고장 및 오류 발생을 포함하는 것으로 해석될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자식 유압 브레이크 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 이하의 설명에서 도 1에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다. 도 2를 참조하면, S211단계에서 차량에 시동이 켜지면, S213단계에서 제1 제어부(200) 및 제2 제어부(300)가 초기화 되고, S215단계에서 제1 제어부(200)는 마스터 제어부로 설정되고 및 제2 제어부(300)는 슬레이브 제어부로 설정된다. S217단계에서, 마스터 제어부 및 슬레이브 제어부는 상호 간에 시간 동기화 작업을 SPI(serial peripheral interface) 통신을 이용하여 수행한다. S219단계에서 마스터 제어부 및 슬레이브 제어부는 서로의 상태를 판단하고, S221단계에서 판단 결과 정상이면 차량 제동 제어를 시작한다. S223단계에서 제어부 리던던시(redundancy) 로직을 거쳐 차량 제동 제어를 시작한다. 제어부 리던던시 로직은 각 제어부가 서로의 상태에 따라 다르게 동작한다. 이후 S225단계에서 시동의 온/오프를 판단하여 시동이 오프되는 경우 차량의 제동 제어를 종료하고, S227단계에서 시동이 켜져있으면 마스터 제어부를 현재 상태 및 연산값을 슬레이브 제어부로 전달한다. S229단계에서 슬레이브 제어부는 이 데이터를 기준으로 마스터 제어부의 고장 유무를 판단하고, 마스터 제어부가 고장이 나면 슬레이브 제어부는 S223단계의 제어부 리던던시 로직을 수행하여 차량 제동을 수행한다. 마찬가지로 마스터 제어부의 경우에도 슬레이브 제어부가 고장이 나면 제어부 리던던시 로직을 수행하여 슬레이브 제어부를 복구한다.
도 3은 도 2의 제어부 리던던시 로직(S223) 수행 방법을 도시한 흐름도 이다. 이하의 설명에서 도 1 및 도 2에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다. 도 3을 참조하면, 제어부 리던던시 로직은 어느 제어부에서 고장이 발생했는지, 제어에 영향이 있는지, 현재 제어 중인지 등에 대한 상태 판단이 중요하다. 또한 마스터 제어부 및 슬레이브 제어부는 상호 감시하고, 상태 전환(마스터에서 슬레이브로, 슬레이브에서 마스터로)이 일어나기 때문에 고장 제어부 복구 로직이 마스터 제어부 및 슬레이브 제어부 각각에 탑재되어 있다.
S311단계에서, 마스터 제어부 및 슬레이브 제어부는 서로 현재의 상태 정보를 송수신하고, S313단계에서 고장이 발생했는지 판단한다. 고장이 발생하지 않은 경우 S315단계의 차량 제동 제어를 수행한다.
S317단계에서 고장 모드를 확인하여 S319단계에서, 마스터 제어부가 고장 코드를 가지고 있던 기존의 고장인 경우 엑추에이터 또는 마스터 제어부 고장으로 분리하여 볼 수 있다. S321단계에서 엑추에이터 고장의 경우 S323단계에서 제동 제어에 영향을 주는지 여부를 판단하여, 제동 제어에 영향을 주지 않는 고장이라면 제어부는 상태 전환을 하지 않고 S315단계의 차량 제동 제어를 수행한다. 하지만 제동 제어에 영향을 주는 경우라면 S325단계에서 슬레이브 제어부는 고장 감시 및 현재 상태만 판단하는 알고리즘에서 차량 제어 알고리즘을 웨이크업 하여 S327단계에서 마스터 제어부의 역할로 전환하며 차량 제동 제어를 시작한다. 동시에 S329단계의 고장 제어부 복구 로직을 별도로 작동시켜 이상이 발생한 제어부를 복구시킨다. 또한 S319단계를 거쳐 S331단계에서 마스터 제어부 고장인 경우 하여 S327단계에서 슬레이브 제어부가 마스터 제어부의 역할로 전환하며 차량 제동 제어를 시작하고, 동시에 S329단계의 고장 제어부 복구 로직을 별도로 작동시켜 이상이 발생한 제어부를 복구시킨다.
또한 S317단계에서 고장 모드를 확인하여, 마스터 제어부에서 발생하는 통신이상, time value 멈춤, 제어모드 불일치, 체크썸(checksum) 에러가 발생하는 경우, S333단계에서 현재 차량이 ABS, ESC 등의 제동 제어를 하고 있는 경우와 아닌 경우로 나뉠 수 있다. 차량이 ABS, ESC 등의 제동 제어를 하지 않는 경우, S327단계의 슬레이브 제어부가 마스터 제어부로 전환하고 차량 제동 제어를 시작한다. 동시에 S329단계의 고장 제어부 복구 로직을 별도로 작동시켜 이상이 발생한 제어부를 복구시킨다. 그러나 차량이 ABS, ESC 등의 제동 제어를 하는 경우, S335단계에서 슬레이브 제어부가 차량 제어 알고리즘을 웨이크업 하여 S337단계에서 현재 차량 제동 제어가 정상인지 비정상인지 판단한다. 정상이라면 S339단계에서 차량 제동 제어가 종료될 때까지 제어부 전환을 하지 않고, 차량 제동 제어가 종료되면 S327단계의 슬레이브 제어부가 마스터 제어부로 전환하고 차량 제동 제어를 시작한다. 동시에 S329단계의 고장 제어부 복구 로직을 별도로 작동시켜 이상이 발생한 제어부를 복구시킨다. 차량 제동 상태가 비정상이라면 S327단계의 슬레이브 제어부가 마스터 제어부로 전환하고 차량 제동 제어를 시작한다. 동시에 S329단계의 고장 제어부 복구 로직을 별도로 작동시켜 이상이 발생한 제어부를 복구시킨다.
또한 S317단계에서 고장 모드를 확인하여, 슬레이브 제어부의 고장이 감지된 경우, 슬레이브 제어부는 고장 감시 및 차량 모드 상태 등과 같은 최소의 로직만 작동하기 때문에 발생할 수 있는 고장은 통신 이상, time value 멈춤, 체크썸 에러밖에 없다. 마스터 제어부가 슬레이브 제어부의 고장을 감지하면, S329단계의 고장 제어부 복구 로직을 별도로 작동시켜 슬레이브 제어부를 복구시킨다.
도 4는 도 3의 고장 제어부 복구 로직(S329) 수행 방법을 도시한 흐름도 이다. 이하의 설명에서 도 1 내지 도 3에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다. 도 4를 참조하면, S411단계에서 제어부 고장을 체크하여 고장난 제어부가 정상이면, S413단계에서 현재 마스터 제어부와 고장난 제어부는 시간 동기화를 수행하고, S415단계에서 고장난 제어부는 슬레이브 제어부로 전환한 후, S417단계에서 마스터 제어부의 상태를 감시하면서 S419단계의 차량 자동 제어를 수행한다. S411단계에서 제어부 고장을 체크하여 고장난 제어부가 비정상이면, 즉 제어부 고장이 해제되지 않으면, 고장난 제어부를 Rm 또는 Rs 라인을 이용하여 강제 리셋한다. 그리고 S421단계 및 S423단계에서 리셋 카운트를 증가시고 다름 루프에서 리셋 카운트가 기설정된 기준값 N 보다 작은 경우 강제 리셋을 연속적으로 수행하고, S425단계에서 리셋 횟수가 N 보다 큰 경우 리셋 수행을 중지하고 경고부(500)에 포함된 경고등을 점등하고 주행 위험을 인지시킨 후, S419단계로 복귀하여 차량 자동 제어를 수행한다.
도 5는 도 1에 도시된 제1 제어부(200)와 제2 제어부(300)와 ASIC(400) 사이의 I2C 통신과 제어부 리던던시 메시지 흐름을 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 이하의 설명에서 도 1 내지 도 4에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다. 도 5를 참조하면, 도 5a 내지 도 5c는 제1 제어부(200)와 제2 제어부(300)와 ASIC(400) 사이의 I2C 통신을 설명하는 도면이고, 도 5d 내지 도 5f는 제어부 리던던시 메시지 흐름을 설명하는 도면이다. 도 5a를 참조하면, 마스터 제어부는 시리얼 클록을 발생시켜 슬레이브 제어부 및 슬레이브 ASIC과 통신 동기화를 할 수 있다. 만약 마스터 제어부가 고장(fault)나면 도 5b와 같이 슬레이브 제어부는 마스터 제어부를 리셋시키고 마스터 역을 하며, SCL(serial clock) 데이터를 발생시킬 수 있다. 마스터 제어부가 복구되면 도 5c와 같이 슬레이브로 전환하며 마스터 제어부를 감시할 수 있다. 도 5d 내지 도 5f를 참조하면 마스터 제어부는 할당 받은 첫 번째 ID에 M to S2 메시지(마스터 제어부에서 슬레이브 ASIC으로의 메시지)를 송출하고, 두 번째 할당 받은 ID에 M to S1 메시지(마스터 제어부에서 슬레이브 제어부로의 메시지)를 송출한다. 슬레이브 제어부는 M to S1 메시지를 입력 받아 연산하고 나온 값을 할당 받은 ID에 S1 to M 메시지(슬레이브 제어부에서 마스터 제어부로의 메시지)를 송출한다. 슬레이브 ASIC은 M to S1 메시지를 입력 받아 S2 to MCU 메시지(슬레이브 ASIC에서 마스터 제어부로의 메시지)를 송출하고, 이 메시지는 마스터 제어부 및 슬레이브 제어부에서 모두 받는다.
도 6은 도 5에 도시된 제어부 리던던시 메시지의 구조를 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 이하의 설명에서 도 1 내지 도 6에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다. 도 6을 참조하면, M to S1 메시지의 타임 카운터(time counter)와 S1 to M의 타임 카운터(time counter)는 서로 연산 타임을 맞추기 위한 타임 동기화 값이다. 데이터 비트가 한정되어 있기 때문에 메시지 카운트와 같은 구조를 가진다. 콘트롤 모드(control mode)는 현재 차량 제어 모드를 의미하고, 폴트 모드(fault mode)는 제어부 자체 고장과 ASIC 고장을 포함한다. 체크썸(checksum)을 이용하여 데이터 정확성을 검증한다.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 전자식 유압 브레이크 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 7은 도 6에 도시된 메시지의 폴트 모드(fault mode)에 저장될 정보를 생성할 수 있다. 이하의 설명에서 도 1 내지 도 6에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다. 도 7을 참조하면, S711단계에서 차량의 운전자가 시동을 걸면, S713단계에서 제1-1 제어부는 주제동부(1)의 고장을 확인하고, S715단계에서 주제동부(1)가 고장이면 경고부(500)를 통하여 경고등을 점등한다. 주제동부(1)가 정상이면 S717단계에서 제1-2 제어부(220)는 자세 제어 부분(1-1) 및 보조제동부(2) 중 하나 이상의 고장을 확인하고, S719단계에서 자세 제어 부분(1-1) 및 보조제동부(2) 중 하나 이상이 고장이면 경고부(500)를 통하여 경고등을 점등한다. 자세 제어 부분(1-1) 및 보조제동부(2)가 정상이면 S721단계에서 제1 제어부(200)는 제2 제어부(300)의 고장을 확인하고, S723단계에서 제2 제어부(300)가 고장이면 경고부(500)를 통하여 차량 제동 관련 모든 경고등을 점등하고 주행불가를 출력하여 자율 주행 상태의 위험을 운전자에게 인지시킨다. 제2 제어부(300)가 정상이면 S725단계에서 보조제동부(2)에 포함되는 보조어큐뮬레이터부(70)에 130-170 bar 정도의 압력이 정상적으로 형성되었는지 확인하고, S727단계에서 비정상적인 경우 경고부(500)를 통하여 경고등을 점등한다. S729단계에서 모든 제어부가 정상이면 차량의 주행을 시작하고, S731단계에서 제어부 고장별 제어 판단 알고리즘을 수행하여 고장에 맞는 제어를 수행한다. S733단계에서 차량의 시동이 오프되면, S735단계에서 보조제동부(2)에 포함되는 보조어큐뮬레이터부(70) 압력을 해제하고 제어를 종료한다.
도 8은 도 7 중 차량 제어 중 제어부의 고장별 제어 판단 알고리즘(S729)을 설명하기 위한 표이다. 이하의 설명에서 도 1 내지 도 7에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다. 도 8을 참조하면, 차량 제어 중 제어부의 고장별 제어 판단 알고리즘은 주제동부(1), 보조제동부(2) 및 제2 제어부(300) 중 하나 이상이 고장일 때와 모두 정상일 때의 각 제어부의 동작 상태와, 운전자가 인지할 수 있도록 제공하는 경고 상태와 주행여부를 포함할 수 있다. 일 예로 주제동부(1)가 고장인 경우를 설명하면, 제1-1 제어부(210)는 주제동부(1)를 정지시키고, 제1-2-1 제어부(221)는 자세 제어를 수행하고, 제1-2-2 제어부(222)는 보조제동부(2)를 제어하고, 제2 제어부(300)는 대기 상태에서 보조제동부(2)의 상태를 확인하고, 경고부(500)는 주제동부(1) 이상 경고등을 점등하고 자율 주행 가능을 출력한다. 다른 실시 예로 제2 제어부(300)가 고장인 경우를 설명하면, 제1-1 제어부(210)는 주제동부(1)를 제어하고, 제1-2-1 제어부(221)는 자세 제어를 수행하고, 제1-2-2 제어부(222)는 대기상태로 진입하여 보조어큐뮬레이터부(70) 압력을 확인하고, 제2 제어부(300)는 정지하고, 경고부(500)는 제2 제어부(300) 고장 경고등을 점등하고 경고음을 출력하면서 운전자 주행 유도를 출력한다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시 예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.
한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.
본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다.
본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
1: 주제동부
2: 보조제동부
10: 제동부
200: 제1 제어부
300: 제2 제어부
400: ASIC
500: 경고부

Claims (10)

  1. 모터 구동에 의해 복수개의 휠실린더부에 제동유압을 제공하는 주제동부와, 상기 주제동부에 연결되어 고압의 제동유압이 충진되고, 상기 주제동부 작동 오류 발생시 상기 복수개의 휠실린더부에 제동유압을 제공하는 보조제동부를 포함하는 제동부;
    상기 제동부의 동작을 제어하고, 상기 주제동부의 작동 오류 발생 시 상기 보조제동부가 동작하도록 제어하는 제1 제어부; 및
    상기 제1 제어부가 제어하는 상기 주제동부의 일부 제어와 상기 보조제동부의 제어를 보조하는 제2 제어부;를 포함하고,
    상기 제1 제어부와 상기 제2 제어부는 통신에 의한 서로의 상태가 정상적인지 여부를 판단하는, 전자식 유압 브레이크 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 통신에 의한 서로의 상태를 판단하여 상기 제1 제어부가 비정상적으로 동작하는 경우, 상기 제2 제어부가 상기 제1 제어부의 일부 동작을 수행하면서 비정상적으로 동작하는 제1 제어부를 강제 리셋시키는 복구를 수행하고,
    상기 통신에 의한 서로의 상태를 판단하여 상기 제2 제어부가 비정상적으로 동작하는 경우, 상기 제1 제어부가 비정상적으로 동작하는 제2 제어부를 강제 리셋시키는 복구를 수행하는, 전자식 유압 브레이크 장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 제1 제어부는,
    상기 주제동부의 동작을 제어하는 제1-1 제어부; 및
    상기 보조제동부의 동작을 제어하며, 상기 주제동부에 포함되고 상기 휠실린더부에 제공하는 제동유압을 조정하는 자세제어부의 동작을 제어하는 제1-2 제어부;를 포함하고,
    상기 제2 제어부는, 상기 제1-2 제어부의 제어를 보조하는, 전자식 유압 브레이크 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    차량의 시동 시에, 상기 제1-1 제어부에 의한 상기 주제동부 체크, 상기 제1-2 제어부에 의한 상기 보조제동부 체크 및 상기 제1 제어부에 의한 상기 제2 제어부 체크 결과 모두 정상인 경우, 상기 제1-2 제어부의 제어 하에 상기 보조제동부에 기설정된 압력이 형성되도록 제어하고,
    상기 차량의 시동 시에, 상기 제1-1 제어부에 의한 상기 주제동부 체크, 상기 제1-2 제어부에 의한 상기 보조제동부 체크 및 상기 제1 제어부에 의한 상기 제2 제어부 체크 결과 하나 이상에 고장이 발생한 경우, 발생한 고장에 맞는 제어를 수행하고, 고장이 발생한 상황 및 상기 차량의 이후 주행 여부 정보를 운전자에게 제공하는, 전자식 유압 브레이크 장치.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 주제동부는,
    페달의 가압에 의해 유압을 생성하는 페달실린더부;
    상기 페달을 감지하고, 상기 모터의 구동에 의해 유압을 발생시키는 마스터실린더부;
    상기 마스터실린더부에 연결되고, 복수개의 상기 휠실린더부 중 일부에 제동유압을 안내하는 제1유압부;
    상기 마스터실린더부에 연결되고, 복수개의 상기 휠실린더부 중 나머지에 제동유압을 안내하는 제2유압부; 및
    상기 제1유압부와 상기 제2유압부를 연결하거나 연결 해제하는 유압연결부;를 포함하는 전자식 유압 브레이크 장치.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 보조제동부는,
    상기 제1유압부와 상기 제2유압부 중 어느 하나에 연결되고 제동유압을 안내하는 보조유압부;
    상기 보조유압부에 연결되고 고압의 제동유압이 충진 가능한 보조어큐뮬레이터부;
    상기 보조유압부를 우회하여 상기 보조어큐뮬레이터부에 제동유압을 안내하는 보조우회부;
    상기 보조어큐뮬레이터부의 제동유압을 측정하는 보조감지부; 및
    상기 페달실린더부와 연결되어 제동유압을 저장하는 저장부와 연결되고, 상기 저장부에 저장된 제동유압을 상기 보조어큐뮬레이터부로 이송하는 보조펌프부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 장치.
  7. 제1 제어부에 의해, 모터 구동에 의해 복수개의 휠실린더부에 제동유압을 제공하는 주제동부와, 상기 주제동부에 연결되어 고압의 제동유압이 충진되고, 상기 주제동부 작동 오류 발생시 상기 복수개의 휠실린더부에 제동유압을 제공하는 보조제동부를 포함하는 제동부의 동작을 제어하고, 상기 주제동부의 작동 오류 발생 시 상기 보조제동부가 동작하도록 제어하는 단계; 및
    제2 제어부에 의해, 상기 제1 제어부가 제어하는 상기 주제동부의 일부 제어와 상기 보조제동부의 제어를 보조하는 단계;를 포함하고,
    상기 제1 제어부와 상기 제2 제어부는 통신에 의한 서로의 상태가 정상적인지 여부를 판단하는, 전자식 유압 브레이크 장치의 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 통신에 의한 서로의 상태를 판단하여 상기 제1 제어부가 비정상적으로 동작하는 경우, 상기 제2 제어부가 상기 제1 제어부의 일부 동작을 수행하면서 비정상적으로 동작하는 제1 제어부를 강제 리셋시키는 복구를 수행하는 단계; 및
    상기 통신에 의한 서로의 상태를 판단하여 상기 제2 제어부가 비정상적으로 동작하는 경우, 상기 제1 제어부가 비정상적으로 동작하는 제2 제어부를 강제 리셋시키는 복구를 수행하는 단계;를 더 포함하는, 전자식 유압 브레이크 장치의 제어 방법.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    제1-1 제어부에 의해, 상기 주제동부의 동작을 제어하는 단계; 및
    제1-2 제어부에 의해, 상기 보조제동부의 동작을 제어하며, 상기 주제동부에 포함되고 상기 휠실린더부에 제공하는 제동유압을 조정하는 자세제어부의 동작을 제어하는 단계;를 포함하고,
    상기 보조하는 단계는,
    상기 제1-2 제어부의 제어를 보조하는 단계;를 포함하는, 전자식 유압 브레이크 장치의 제어 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    차량의 시동 시에, 상기 제1-1 제어부에 의한 상기 주제동부 체크, 상기 제1-2 제어부에 의한 상기 보조제동부 체크 및 상기 제1 제어부에 의한 상기 제2 제어부 체크 결과 모두 정상인 경우, 상기 제1-2 제어부의 제어 하에 상기 보조제동부에 기설정된 압력이 형성되도록 제어하는 단계; 및
    상기 차량의 시동 시에, 상기 제1-1 제어부에 의한 상기 주제동부 체크, 상기 제1-2 제어부에 의한 상기 보조제동부 체크 및 상기 제1 제어부에 의한 상기 제2 제어부 체크 결과 하나 이상에 고장이 발생한 경우, 발생한 고장에 맞는 제어를 수행하고, 고장이 발생한 상황 및 상기 차량의 이후 주행 여부 정보를 운전자에게 제공하는 단계;를 더 포함하는, 전자식 유압 브레이크 장치의 제어 방법.
KR1020190045336A 2019-04-18 2019-04-18 전자식 유압 브레이크 장치 및 그의 제어 방법 KR102643094B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190045336A KR102643094B1 (ko) 2019-04-18 2019-04-18 전자식 유압 브레이크 장치 및 그의 제어 방법
US16/849,730 US11491957B2 (en) 2019-04-18 2020-04-15 Electronic hydraulic brake device and control method thereof
CN202010296092.8A CN111824107B (zh) 2019-04-18 2020-04-15 电子液压制动装置及其控制方法
DE102020110532.0A DE102020110532A1 (de) 2019-04-18 2020-04-17 Elektronische hydraulikbremsvorrichtung und steuerverfahren dafür

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190045336A KR102643094B1 (ko) 2019-04-18 2019-04-18 전자식 유압 브레이크 장치 및 그의 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200128219A true KR20200128219A (ko) 2020-11-12
KR102643094B1 KR102643094B1 (ko) 2024-03-04

Family

ID=72660074

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190045336A KR102643094B1 (ko) 2019-04-18 2019-04-18 전자식 유압 브레이크 장치 및 그의 제어 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11491957B2 (ko)
KR (1) KR102643094B1 (ko)
CN (1) CN111824107B (ko)
DE (1) DE102020110532A1 (ko)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017201982A1 (de) * 2017-02-08 2018-08-09 Robert Bosch Gmbh Bremsmotor-Steuergerät und Bremssystem für ein Fahrzeug mit einem elektrischen Bremsmotor
DE102018002990A1 (de) * 2018-04-12 2019-10-17 Lucas Automotive Gmbh Hydraulische Kraftfahrzeug-Bremsanlage und Verfahren zum Betreiben derselben
DE102019210608A1 (de) * 2019-07-18 2021-01-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betrieb einer hydraulischen Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage für autonomes Fahren
KR102484451B1 (ko) * 2021-01-22 2023-01-02 현대모비스 주식회사 전자식 유압 브레이크 장치 및 제어방법
CN113335259B (zh) * 2021-07-22 2022-06-21 中国第一汽车股份有限公司 制动系统上电检测方法、装置、设备和存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150103905A (ko) 2014-03-04 2015-09-14 주식회사 만도 듀얼 mcu에서 마스터 mcu 및 슬레이브 mcu 전환 방법 및 장치
DE102016211982A1 (de) * 2016-06-30 2018-01-04 Robert Bosch Gmbh Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug
DE102017217856A1 (de) * 2017-10-06 2019-04-11 Volkswagen Aktiengesellschaft Bremssystem für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5014916B2 (ja) * 2007-08-10 2012-08-29 日立オートモティブシステムズ株式会社 ブレーキ制御装置
JP5014919B2 (ja) * 2007-08-17 2012-08-29 日立オートモティブシステムズ株式会社 ブレーキ制御装置
KR101301906B1 (ko) * 2011-11-01 2013-09-02 주식회사 만도 유압 제동 장치 및 그 제어 방법
US10730501B2 (en) * 2013-03-15 2020-08-04 ZF Active Safety US Inc. Vehicle brake system with auxiliary pressure source
US20160082937A1 (en) * 2013-05-13 2016-03-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Brake apparatus
CN203511632U (zh) * 2013-11-18 2014-04-02 扬州泰博汽车电子智能科技有限公司 具有电动制动助力和线控制动功能的电液复合制动系统
US10166964B2 (en) * 2014-07-10 2019-01-01 Continental Automotive Systems, Inc. Pedalless electronically controlled hydraulic braking system with redundant pump
KR101638345B1 (ko) * 2015-01-26 2016-07-13 주식회사 만도 전자식 브레이크 시스템
US10611348B2 (en) * 2016-05-26 2020-04-07 Continental Automotive Systems, Inc. Brake architecture for automated driving
US11046330B1 (en) * 2016-09-14 2021-06-29 Apple Inc. Redundant vehicle actuator system
JP6624094B2 (ja) * 2017-01-27 2019-12-25 トヨタ自動車株式会社 制動装置
EP3385934B1 (de) * 2017-04-07 2024-01-03 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung für die steuerung eines sicherheitsrelevanten vorganges, verfahren zum testen der funktionsfähigkeit der vorrichtung, sowie kraftfahrzeug mit der vorrichtung
DE102017209314A1 (de) * 2017-06-01 2018-12-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Feststellbremse und Steuereinheit zum Betreiben einer Feststellbremse
KR102183952B1 (ko) * 2019-06-27 2020-11-27 현대모비스 주식회사 자율주행 차량의 제어장치
KR102173984B1 (ko) * 2019-06-27 2020-11-05 현대모비스 주식회사 자율주행 차량의 브레이크 제어 장치
KR20210151296A (ko) * 2020-06-04 2021-12-14 현대모비스 주식회사 차량의 제동장치 및 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150103905A (ko) 2014-03-04 2015-09-14 주식회사 만도 듀얼 mcu에서 마스터 mcu 및 슬레이브 mcu 전환 방법 및 장치
DE102016211982A1 (de) * 2016-06-30 2018-01-04 Robert Bosch Gmbh Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug
DE102017217856A1 (de) * 2017-10-06 2019-04-11 Volkswagen Aktiengesellschaft Bremssystem für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems

Also Published As

Publication number Publication date
US11491957B2 (en) 2022-11-08
CN111824107A (zh) 2020-10-27
US20200331442A1 (en) 2020-10-22
CN111824107B (zh) 2022-11-29
DE102020110532A1 (de) 2020-10-22
KR102643094B1 (ko) 2024-03-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20200128219A (ko) 전자식 유압 브레이크 장치 및 그의 제어 방법
KR102481911B1 (ko) 전기식 주차 브레이크용 모터 차량 제어유닛
CN107010026B (zh) 用于自主车辆的电动驻车制动器
CN105270364B (zh) 车辆驻车系统故障管理
US20220194344A1 (en) Brake system
KR20210073705A (ko) 자율주행차량의 고장에 따른 차량 제어 시스템 및 방법
CN111717184A (zh) 车辆冗余制动系统、方法、车辆及存储介质
US20210380088A1 (en) Method and apparatus for vehicle braking
WO2015114701A2 (en) Vehicle
US5448480A (en) Fail-safe operation via controller redundancy for steering the back wheels of a road vehicle
EP2998175A1 (en) Supplemental steering control system
KR102507676B1 (ko) 자동차용 브레이크 시스템
JP2024505097A (ja) 車両コーナーモジュール用の制御システム及び操作方法
US9463783B2 (en) Braking apparatus for work machines and method of actuating said braking apparatus
CN113895420B (zh) 用于车辆制动的装置
JP2022088234A (ja) 電源システム
KR102264093B1 (ko) 차량 epb 제어 장치 및 방법
US11104378B2 (en) Steering control system for a steering system of a transportation vehicle and method for operating a steering control system
CN107074225A (zh) 用于铁路制动系统的自测方法
KR102172577B1 (ko) 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치 및 그 제어방법
US20230136605A1 (en) Fail operational electric brake system
US20220340114A1 (en) Braking system for a vehicle
CN117207940A (zh) 制动控制方法及相关设备、车辆
EP3626555A1 (en) Control architecture for electrified braking and electriefied steering of a vehicle
CN113631459B (zh) 用于运行用来操控电气转向装置的转向控制装置的方法和转向控制装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant