CN113335259B - 制动系统上电检测方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

制动系统上电检测方法、装置、设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明属于制动系统检测方法技术领域，公开了一种制动系统上电检测方法、装置、设备和存储介质，其中方法包括：打开第一伺服阀、第一进液阀和第二进液阀；开启电机使伺服缸输出标定距离，前轮制动管路建压至第一预设压力；通过伺服缸压力传感器检测第一制动压力；判断第一制动压力是否为第一预设压力,若是，则表明前轮制动管路正常；维持第一伺服阀、第一进液阀和第二进液阀，关闭电机使前轮制动管路维持在第一预设压力；间歇打开第一出液阀和第二出液阀，持续第一时长；通过伺服缸压力传感器检测第一压力变化等步骤。能够对制动管路进行分区域检测，明确制动系统具体部分管路以及具体电磁阀存在故障，有助于排除后续故障、维修制动系统。

Description

制动系统上电检测方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本发明涉及制动系统检测方法技术领域，尤其涉及一种制动系统上电检测方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
随着新能源汽车技术与电子控制技术的发展，制动系统本身也在发生着较大变革。传统的制动系统主要由真空助力器辅助建压的制动主缸+集成多功能控制策略的ESC(电子稳定性控制)建压单元构成，硬件架构以及软件策略都已经成熟。但为了适应新能源汽车的发展，同时满足高等级自动驾驶对制动系统的要求，传统的制动系统架构已经不再能够满足人们的需求，因此集成式制动控制系统应运而生。集成式制动系统将原有的制动主缸、ESC建压单元进行了集成，体积更小、功能更全、智能化程度更高，但由于硬件管路布置及建压原理等方面发生了变化，控制策略也与传统的ESC系统有明显的不同，尤其是系统故障检测方面的逻辑。
图1是制动系统的连接示意图，包括第一隔离阀1、第一进液阀2、第一出液阀3、第一伺服阀4、第二进液阀5、第二出液阀6、第二隔离阀7、第三进液阀8、第三出液阀9、第二伺服阀10、第四进液阀11和第四出液阀12、左前轮101、后前轮102、左后轮103、右后轮104、制动液油壶20、检测阀21、踏板位移传感器22、制动踏板23、制动主缸24、主缸压力传感器25、模拟阀26、单向阀27、踏板感觉模拟器28、电机29、电机转角传感器30、伺服缸31和伺服缸压力传感器32。
传统制动系统故障检测属于被动式检测方法，即只有当驾驶员踩下制动踏板时，才能通过制动系统的主缸压力或整车制动减速度的反馈对制动系统故障进行检测，检测原理是确认此时制动系统状态反馈是否对应了驾驶员制动请求。但这种检测方法无法在车辆上电之初就进行，只能应用在行车过程中。另外，传统制动系统故障检测方法大多只能检测出制动系统是否存在管路泄露故障，无法精确定位出局部故障位置。
发明内容
本发明的目的在于提供一种制动系统上电检测方法、装置、设备和存储介质，以解决大多只能检测出制动系统是否存在管路泄露故障，无法精确定位出局部故障位置的问题。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
第一方面，一种制动系统上电检测方法，包括以下步骤：
打开第一伺服阀、第一进液阀和第二进液阀；
开启电机使伺服缸输出标定距离，前轮制动管路建压至第一预设压力；
通过伺服缸压力传感器检测第一制动压力；
判断所述第一制动压力是否为第一预设压力，若是，则表明所述前轮制动管路正常；
维持所述第一伺服阀、所述第一进液阀和所述第二进液阀，关闭所述电机使所述前轮制动管路维持在所述第一预设压力；
间歇打开第一出液阀和第二出液阀，持续第一时长；
通过所述伺服缸压力传感器检测第一压力变化；
根据所述第一压力变化判断是否平稳泄压至0MPa，若是，则表明所述第一出液阀和所述第二出液阀正常；
打开第二伺服阀、第三进液阀和第四进液阀；
开启所述电机使所述伺服缸输出标定距离，后轮制动管路建压至第二预设压力；
通过所述伺服缸压力传感器检测第二制动压力；
判断所述第二制动压力是否为第二预设压力，若是，则表明所述后轮制动管路正常；
维持所述第二伺服阀，关闭所述电机，打开检测阀，使所述后轮制动管路维持在所述第二预设压力；
间歇打开第三出液阀和第四出液阀，持续第二时长；
通过所述伺服缸压力传感器检测是否第二压力变化；
根据所述第二压力变化判断是否平稳泄压至0MPa，若是，则表明所述第三出液阀和所述第四出液阀正常；
打开所述伺服缸、所述第一伺服阀和第一隔离阀；
开启所述电机使所述伺服缸输出标定距离，所述前轮制动管路建压至第三预设压力；
通过主缸压力传感器检测第三制动压力；
判断所述第三制动压力是否为第三预设压力，若是，则表明所述制动主缸的第一腔正常；
打开所述电机、所述第一伺服阀、所述第一隔离阀和模拟阀；
通过所述伺服缸使系统压力维持在第四预设压力；
通过主缸压力传感器检测第四制动压力；
判断所述第四制动压力是否为所述第四预设压力，若是，则表明踏板感觉模拟器正常；
打开模拟阀、第一隔离阀、第一伺服阀，通过踏板感觉模拟器与制动主缸的第一腔使系统压力维持在第五预设压力；
打开第二伺服阀；
通过主缸压力传感器检测第五制动压力；
判断所述第五制动压力是否为所述第五预设压力，若是，则表明所述第三进液阀和所述第四进液阀正常。
作为上述制动系统上电检测方法的优选方案，任意相邻两步骤之间还包括：
判断是否收到制动请求指令；
若否，则进行下一步；
若是，则停止当前步骤，系统回归初始状态响应所述制动请求指令。
作为上述制动系统上电检测方法的优选方案，所述系统回归初始状态响应所述制动请求指令步骤之后包括：
继续进行响应所述制动请求指令前的步骤。
第二方面，一种制动系统上电检测装置，包括：
模块一，用于打开第一伺服阀、第一进液阀和第二进液阀；
模块二，用于开启电机使伺服缸输出标定距离，前轮制动管路建压至第一预设压力；
模块三，用于通过伺服缸压力传感器检测第一制动压力；
模块四，用于判断所述第一制动压力是否为第一预设压力,若是，则表明所述前轮制动管路正常；
模块五，用于维持所述第一伺服阀、所述第一进液阀和所述第二进液阀，关闭所述电机使所述前轮制动管路维持在所述第一预设压力；
模块六，用于间歇打开第一出液阀和第二出液阀，持续第一时长；
模块七，用于通过所述伺服缸压力传感器检测第一压力变化；
模块八，用于根据所述第一压力变化判断是否平稳泄压至0MPa，若是，则表明所述第一出液阀和所述第二出液阀正常；
模块九，用于打开第二伺服阀、第三进液阀和第四进液阀；
模块十，用于开启所述电机使所述伺服缸输出标定距离，后轮制动管路建压至第二预设压力；
模块十一，用于通过所述伺服缸压力传感器检测第二制动压力；
模块十二，用于判断所述第二制动压力是否为第二预设压力，若是，则表明所述后轮制动管路正常；
模块十三，用于维持所述第二伺服阀，关闭所述电机，打开检测阀，使所述后轮制动管路维持在所述第二预设压力；
模块十四，用于间歇打开第三出液阀和第四出液阀，持续第二时长；
模块十五，用于通过所述伺服缸压力传感器检测是否第二压力变化；
模块十六，用于根据所述第二压力变化判断是否平稳泄压至0MPa，若是，则表明所述第三出液阀和所述第四出液阀正常；
模块十七，用于打开所述伺服缸、所述第一伺服阀和所述第一隔离阀；
模块十八，用于开启所述电机使所述伺服缸输出标定距离，所述前轮制动管路建压至第三预设压力；
模块十九，用于通过主缸压力传感器检测第三制动压力；
模块二十，用于判断所述第三制动压力是否为第三预设压力，若是，则表明所述制动主缸的第一腔正常；
模块二十一，用于打开所述电机、所述第一伺服阀、所述第一隔离阀和模拟阀；
模块二十二，用于通过所述伺服缸使系统压力维持在第四预设压力；
模块二十三，用于通过主缸压力传感器检测第四制动压力；
模块二十四，用于判断所述第四制动压力是否为所述第四预设压力，若是，则表明所述踏板感觉模拟器正常；
模块二十五，用于打开模拟阀、第一隔离阀、第一伺服阀，通过踏板感觉模拟器与制动主缸的第一腔使系统压力维持在第五预设压力；
模块二十六，用于打开第二伺服阀；
模块二十七，用于通过主缸压力传感器检测第五制动压力；
模块二十八，用于判断所述第五制动压力是否为所述第五预设压力，若是，则表明所述第三进液阀和所述第四进液阀正常。
第三方面，一种设备，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如上述的制动系统上电检测方法。
第四方面，一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上述的制动系统上电检测方法。
本发明的有益效果：
对于该方法，能够对制动管路进行分区域检测，明确制动系统具体部分管路以及具体电磁阀存在故障，有助于排除后续故障、维修制动系统。
对于该装置，能够对制动管路进行分区域检测，明确制动系统具体部分管路以及具体电磁阀存在故障，有助于排除后续故障、维修制动系统。
对于该设备，能够对制动管路进行分区域检测，明确制动系统具体部分管路以及具体电磁阀存在故障，有助于排除后续故障、维修制动系统。
对于该存储介质，能够对制动管路进行分区域检测，明确制动系统具体部分管路以及具体电磁阀存在故障，有助于排除后续故障、维修制动系统。
附图说明
图1是本发明的制动系统的连接示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
实施例一：
本实施例提供一种制动系统上电检测方法，图1是本申请实施例的制动系统的连接示意图，图1是制动系统的连接示意图，包括第一隔离阀1、第一进液阀2、第一出液阀3、第一伺服阀4、第二进液阀5、第二出液阀6、第二隔离阀7、第三进液阀8、第三出液阀9、第二伺服阀10、第四进液阀11和第四出液阀12、左前轮101、后前轮102、左后轮103、右后轮104、制动液油壶20、检测阀21、踏板位移传感器22、制动踏板23、制动主缸24、主缸压力传感器25、模拟阀26、单向阀27、踏板感觉模拟器28、电机29、电机转角传感器30、伺服缸31和伺服缸压力传感器32。
结合图1，该方法包括以下步骤：
打开第一伺服阀4、第一进液阀2和第二进液阀5。
开启电机29，使伺服缸31的活塞输出标定距离，在本申请实施例中，将前轮管路建压至第一预设压力，在本申请实施例中，第一预设压力为1MPa。
通过伺服缸压力传感器23检测此时第一制动压力是否是1MPa，若是，则表明前轮管路正常。
需要说明的是，如果检测此时第一制动压力小于1MPa或者大于1MPa，均说明存在故障。
若第一制动压力小于1MPa，说明可能存在前轮制动管路泄露故障，或第一隔离阀1存在未关闭故障，导致系统无法正常建压。若第一制动压力大于1MPa，说明伺服缸活塞前移某固定距离后，原本应该对前轮管路建压工况未正常执行，可能存在第一伺服阀4未开启故障。
在确定前轮管路正常后，继续以下步骤：
维持第一伺服阀4、第一进液阀2和第二进液阀5，关闭电机4使前轮制动管路维持在1Mpa。
间歇打开第一出液阀3和第二出液阀6，持续0.2s。
通过伺服缸压力传感器32检测0.2s内的第一压力变化。
根据第一压力变化判断是否平稳泄压至0MPa，若是，则表明第一出液阀3和第二出液阀6正常。
若否，则表明第一出液阀3和第二出液阀6存在未开启故障。
在确定第一出液阀3和第二出液阀6正常后，继续以下步骤：
打开第二伺服阀10、第三进液阀8和第四进液阀11。
开启电机29使伺服缸31输出标定距离，后轮制动管路建压至第二预设压力。在本实施例中，第二预设压力为1Mpa，
通过伺服缸压力传感器32检测第二制动压力。
判断第二制动压力是否为1Mpa，若是，则表明后轮制动管路正常。
需要说明的是，如果第二制动压力小于1MPa或者大于1MPa，均说明存在故障。若第二制动压力小于1MPa，说明可能存在后轮制动管路泄露故障，或存在第二隔离阀7存在未关闭故障，导致系统无法正常建压。若第二制动压力大于1MPa，说明原本应该对后轮管路建压工况而未正常执行，第二伺服阀10存在未开启故障。
在确定后轮制动管路正常后，继续以下步骤：
维持第二伺服阀10，关闭电机29，打开检测阀21，使后轮制动管路维持在1Mpa。
间歇打开第三出液阀9和第四出液阀12，持续0.2s。
通过伺服缸压力传感器32检测是否第二压力变化。
根据第二压力变化判断是否平稳泄压至0MPa。
若是，则表明第三出液阀9和第四出液阀12正常。
若否，表明第三出液阀9和/或第四出液阀12存在未开启故障。
当确定第三出液阀9和第四出液阀12正常后继续进行以下步骤：
打开伺服缸31、第一伺服阀4和第一隔离阀1。
开启电机29使伺服缸31输出标定距离，前轮制动管路建压至第三预设压力。在本申请实施例中，第三预设压力为1Mpa。
通过主缸压力传感器25检测第三制动压力。
判断第三制动压力是否为1Mpa，若是，则表明制动主缸24的第一腔正常。
如果第三制动压力小于1MPa或者大于1MPa，均说明存在故障。若第三制动压力小于1MPa，说明可能存在制动主缸24的第一腔存在泄露故障，或存在检测阀21、进液阀1、进液阀2中的一个存在未关闭故障。若第三制动压力大于1MPa，说明原本应该对制动主缸24的第一腔建压工况未正常执行，可能存在第一伺服阀4存在未开启故障。
在确定制动主缸24的第一腔正常后，继续进行以下步骤：
打开电机29、第一伺服阀4、第一隔离阀1和模拟阀26。
通过伺服缸31使系统压力维持在第四预设压力，在本申请实施例中，第四预设压力为1Mpa。
通过主缸压力传感器25检测第四制动压力。
判断第四制动压力是否为1Mpa，若是，则表明踏板感觉模拟器28正常。
需要说明的是，已经建立的1MPa制动压力，在模拟阀26开启之后，制动液会有部分流入踏板感觉模拟器28，并能推动踏板感觉模拟器28的活塞前移一段距离，进而压缩踏板感觉模拟器28的弹簧。伺服缸31建压后，对系统进行压力闭环控制，伺服缸31的压力经过下降波动之后依旧维持压力至1MPa。0.2s过后，通过主缸压力传感器25检测此时制动压力是否是1MPa。如果检测压力经过下降波动之后稳定在1MPa，表明踏板感觉模拟器28正常，如果在此过程中一直维持1MPa或者无法建压达到1MPa，均说明存在故障。一直维持1MPa说明存在模拟阀26存在未打开故障，无法建压达到1MPa说明存在踏板感觉模拟器28存在泄露故障。
在确认踏板感觉模拟器28正常后，进行以下步骤：
打开模拟阀26、第一隔离阀1、第一伺服阀4，通过踏板感觉模拟器28与制动主缸24使系统压力维持在第五预设压力，在本申请实施例中，第五预设压力为1Mpa。
打开第二伺服阀10。
通过主缸压力传感器25检测第五制动压力。
判断第五制动压力是否为1Mpa，若是，则表明第三进液阀8和第四进液阀11正常。
若否，表明第三进液阀8和/或第四进液阀11存在未关闭故障，或第二隔离阀7存在未关闭故障。
需要说明的是，如果任意一个步骤存在故障，则停止检测，直接提示独立检测过程对应的故障，并报告系统无法正常运行。
进一步，任意相邻两步骤之间还包括：
判断是否收到制动请求指令。
若否，则进行下一步。
若是，则停止当前步骤，系统回归初始状态响应所述制动请求指令。
进一步，系统回归初始状态响应所述制动请求指令步骤之后包括：继续进行响应所述制动请求指令前的步骤。
本方法的总耗时未1.5s，且能够覆盖所有的制动管路和各个电磁阀，在系统上电初始时刻进行自动安全检测，及时发现制动系统隐患。另外该检测过程能够精准定位出具体失效点，为后续系统维修提供有力依据。
实施例二：
本申请实施例提供一种制动系统上电检测装置，包括模块一，模块二、模块三、模块四、模块五、模块六、模块七、模块八、模块九、模块十、模块十一、模块十二、模块十三、模块十四、模块十五、模块十六、模块十七、模块十八、模块十九、模块二十、模块二十二、模块二十三、模块二十四、模块二十五、模块二十六、模块二十七和模块二十八。
具体地，模块一用于打开第一伺服阀4、第一进液阀2和第二进液阀5；模块二用于开启电机29使伺服缸31输出标定距离，前轮制动管路建压至第一预设压力；模块三用于通过伺服缸压力传感器32检测第一制动压力；模块四用于判断第一制动压力是否为第一预设压力，若是，则表明前轮制动管路正常；模块五用于维持第一伺服阀4、第一进液阀2和第二进液阀5，关闭电机29使前轮制动管路维持在第一预设压力；模块六用于间歇打开第一出液阀3和第二出液阀6，持续第一时长；模块七用于通过伺服缸压力传感器32检测第一压力变化；模块八用于根据第一压力变化判断是否平稳泄压至0MPa，若是，则表明第一出液阀3和第二出液阀6正常；模块九用于打开第二伺服阀10、第三进液阀8和第四进液阀11；模块十用于开启电机29使伺服缸31输出标定距离，后轮制动管路建压至第二预设压力；模块十一用于通过伺服缸压力传感器32检测第二制动压力；模块十二用于判断第二制动压力是否为第二预设压力，若是，则表明后轮制动管路正常；模块十三用于维持第二伺服阀10，关闭电机29，打开检测阀21，使后轮制动管路维持在第二预设压力；模块十四用于间歇打开第三出液阀9和第四出液阀12，持续第二时长；模块十五用于通过伺服缸压力传感器32检测是否第二压力变化；模块十六用于根据第二压力变化判断是否平稳泄压至0MPa，若是，则表明第三出液阀9和第四出液阀12正常；模块十七用于打开伺服缸31、第一伺服阀4和第一隔离阀1；模块十八用于开启电机29使伺服缸31输出标定距离，前轮制动管路建压至第三预设压力；模块十九用于通过主缸压力传感器25检测第三制动压力；模块二十用于判断第三制动压力是否为第三预设压力，若是，则表明制动主缸24的第一腔正常；模块二十一用于打开电机29、第一伺服阀4、第一隔离阀1和模拟阀26；模块二十二用于通过伺服缸31使系统压力维持在第四预设压力；模块二十三用于通过主缸压力传感器32检测第四制动压力；模块二十四用于判断第四制动压力是否为第四预设压力，若是，则表明踏板感觉模拟器28正常；模块二十五用于打开模拟阀26、第一隔离阀1、第一伺服阀4，通过踏板感觉模拟器28与制动主24缸的第一腔使系统压力维持在第五预设压力；模块二十六用于打开第二伺服阀10；模块二十七用于通过主缸压力传感器25检测第五制动压力；模块二十八用于判断第五制动压力是否为第五预设压力，用于若是，则表明第三进液阀8和第四进液阀11正常。
本实施例提供的制动系统上电检测装置能够对制动管路进行分区域检测，明确制动系统具体部分管路以及具体电磁阀存在故障，有助于排除后续故障、维修制动系统。
实施例三：
本申请实施例提供一种设备，包括：存储器、处理器以及计算机程序；其中，计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由处理器执行以实现如上述的制动系统上电检测方法。
处理器可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通用处理器，DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线可以是PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
存储器可以是ROM(Read Only Memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、CD-ROM(Compact DiscRead Only Memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器来控制执行。处理器用于执行存储器中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。
本实施例提供的设备能够对制动管路进行分区域检测，明确制动系统具体部分管路以及具体电磁阀存在故障，有助于排除后续故障、维修制动系统。
实施例四：
本申请实施例提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。
本实施例提供的存储介质能够对制动管路进行分区域检测，明确制动系统具体部分管路以及具体电磁阀存在故障，有助于排除后续故障、维修制动系统。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种制动系统上电检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
打开第一伺服阀、第一进液阀和第二进液阀；
开启电机使伺服缸输出标定距离，前轮制动管路建压至第一预设压力；
通过伺服缸压力传感器检测第一制动压力；
判断所述第一制动压力是否为第一预设压力,若是，则表明所述前轮制动管路正常；
维持所述第一伺服阀、所述第一进液阀和所述第二进液阀，关闭所述电机使所述前轮制动管路维持在所述第一预设压力；
间歇打开第一出液阀和第二出液阀，持续第一时长；
通过所述伺服缸压力传感器检测第一压力变化；
根据所述第一压力变化判断是否平稳泄压至0MPa,若是，则表明所述第一出液阀和所述第二出液阀正常；
打开第二伺服阀、第三进液阀和第四进液阀；
开启所述电机使所述伺服缸输出标定距离，后轮制动管路建压至第二预设压力；
通过所述伺服缸压力传感器检测第二制动压力；
判断所述第二制动压力是否为第二预设压力,若是，则表明所述后轮制动管路正常；
维持所述第二伺服阀，关闭所述电机，打开检测阀，使所述后轮制动管路维持在所述第二预设压力；
间歇打开第三出液阀和第四出液阀，持续第二时长；
通过所述伺服缸压力传感器检测是否第二压力变化；
根据所述第二压力变化判断是否平稳泄压至0MPa,若是，则表明所述第三出液阀和所述第四出液阀正常；
打开所述伺服缸、所述第一伺服阀和第一隔离阀；
开启所述电机使所述伺服缸输出标定距离，所述前轮制动管路建压至第三预设压力；
通过主缸压力传感器检测第三制动压力；
判断所述第三制动压力是否为第三预设压力,若是，则表明制动主缸的第一腔正常；
打开所述电机、所述第一伺服阀、所述第一隔离阀和模拟阀；
通过所述伺服缸使系统压力维持在第四预设压力；
通过主缸压力传感器检测第四制动压力；
判断所述第四制动压力是否为所述第四预设压力,若是，则表明踏板感觉模拟器正常；
打开模拟阀、第一隔离阀、第一伺服阀，通过踏板感觉模拟器与制动主缸的第一腔使系统压力维持在第五预设压力；
打开第二伺服阀；
通过主缸压力传感器检测第五制动压力；
判断所述第五制动压力是否为所述第五预设压力，若是，则表明所述第三进液阀和所述第四进液阀正常。
2.根据权利要求1所述的制动系统上电检测方法，其特征在于，任意相邻两步骤之间还包括：
判断是否收到制动请求指令；
若否，则进行下一步；
若是，则停止当前步骤，系统回归初始状态响应所述制动请求指令。
3.根据权利要求2所述的制动系统上电检测方法，其特征在于，所述系统回归初始状态响应所述制动请求指令步骤之后包括：
继续进行响应所述制动请求指令前的步骤。
4.一种制动系统上电检测装置，其特征在于，包括：
模块一，用于打开第一伺服阀、第一进液阀和第二进液阀；
模块二，用于开启电机使伺服缸输出标定距离，前轮制动管路建压至第一预设压力；
模块三，用于通过伺服缸压力传感器检测第一制动压力；
模块四，用于判断所述第一制动压力是否为第一预设压力,若是，则表明所述前轮制动管路正常；
模块五，用于维持所述第一伺服阀、所述第一进液阀和所述第二进液阀，关闭所述电机使所述前轮制动管路维持在所述第一预设压力；
模块六，用于间歇打开第一出液阀和第二出液阀，持续第一时长；
模块七，用于通过所述伺服缸压力传感器检测第一压力变化；
模块八，用于根据所述第一压力变化判断是否平稳泄压至0MPa，若是，则表明所述第一出液阀和所述第二出液阀正常；
模块九，用于打开第二伺服阀、第三进液阀和第四进液阀；
模块十，用于开启所述电机使所述伺服缸输出标定距离，后轮制动管路建压至第二预设压力；
模块十一，用于通过所述伺服缸压力传感器检测第二制动压力；
模块十二，用于判断所述第二制动压力是否为第二预设压力，若是，则表明所述后轮制动管路正常；
模块十三，用于维持所述第二伺服阀，关闭所述电机，打开检测阀，使所述后轮制动管路维持在所述第二预设压力；
模块十四，用于间歇打开第三出液阀和第四出液阀，持续第二时长；
模块十五，用于通过所述伺服缸压力传感器检测是否第二压力变化；
模块十六，用于根据所述第二压力变化判断是否平稳泄压至0MPa，若是，则表明所述第三出液阀和所述第四出液阀正常；
模块十七，用于打开所述伺服缸、所述第一伺服阀和第一隔离阀；
模块十八，用于开启所述电机使所述伺服缸输出标定距离，所述前轮制动管路建压至第三预设压力；
模块十九，用于通过主缸压力传感器检测第三制动压力；
模块二十，用于判断所述第三制动压力是否为第三预设压力，若是，则表明制动主缸的第一腔正常；
模块二十一，用于打开所述电机、所述第一伺服阀、所述第一隔离阀和模拟阀；
模块二十二，用于通过所述伺服缸使系统压力维持在第四预设压力；
模块二十三，用于通过主缸压力传感器检测第四制动压力；
模块二十四，用于判断所述第四制动压力是否为所述第四预设压力，若是，则表明踏板感觉模拟器正常；
模块二十五，用于打开模拟阀、第一隔离阀、第一伺服阀，通过踏板感觉模拟器与制动主缸的第一腔使系统压力维持在第五预设压力；
模块二十六，用于打开第二伺服阀；
模块二十七，用于通过主缸压力传感器检测第五制动压力；
模块二十八，用于判断所述第五制动压力是否为所述第五预设压力，若是，则表明所述第三进液阀和所述第四进液阀正常。
5.一种设备，其特征在于，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1至3任一项所述的制动系统上电检测方法。
6.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1至3任一项所述的制动系统上电检测方法。
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