CN114056313B - 一种多轴商用车线控制动系统故障诊断方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多轴商用车线控制动系统故障诊断方法，包括步骤A、步骤B、步骤C、步骤D和步骤E，其中步骤A的详细步骤如下：A1、打开CSV1和CSV2；A2、打开PSV1和PSV2；A3、关闭SSV；A4、关闭TSV。本发明中，通过5步法检测多轴商业车线控制动系统故障，且应用双助力单元、双MCU、三压力传感器系统检测涵盖电机驱动、MCS/MCU建压、阀、轮缸泄漏性能；电机行程和判断压力门限便于实测标定；双助力单元、双MCU单独电机驱动、建压功能诊断；三压力传感器信号诊断；模拟阀、主缸隔离阀、建压缸隔离阀、测试阀、踏板模拟器以及轮缸泄漏诊断，检测迅速全面，操作简单方便，可以快速找出故障，应用性很强。
Description
技术领域
本发明涉及诊断方法技术领域，尤其涉及一种多轴商用车线控制动系统故障诊断方法。
背景技术
多轴商用车的发展，对汽车制动系统提出了新的要求，用于多轴商用车的制动系统，为了与多轴商用车本身的回馈制动系统实现良好的配合，在制动安全的基础上使回馈制动系统回收尽量多的制动能量。
现有的真空助力液压制动系统，真空助力器依赖于发动机真空度，并且与回馈制动协调控制时，其液压控制会影响主缸容量和液压，控制动系统在使用过程中会产生故障，当系统发生故障时，难以将故障诊断出来，因此提出的一种多轴商用车线控制动系统故障诊断方法。
发明内容
为了解决上述背景技术中所提到的技术问题，而提出的一种多轴商用车线控制动系统故障诊断方法。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种多轴商用车线控制动系统故障诊断方法，包括步骤A、步骤B、步骤C、步骤D和步骤E，其中步骤A的详细步骤如下：
A1、打开CSV1和CSV2；
A2、打开PSV1和PSV2；
A3、关闭SSV；
A4、关闭TSV；
A5、驱动MCS1电机至位置S10，驱动MCS2电机至位置S10；
A6、判断MCS1电机和MCS2电机行程是否正常，若正常则执行步骤A8；
A8、驱动MCS1电机至位置S11；
A9、读取Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力；
A10、判断Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力是否在正常范围内，若在正常范围内则执行步骤C,若压力低或者不断降低，则执行步骤B；
在步骤A10中，若判断Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力为其它，则执行步骤A11，所述步骤A11为：识别为超出范围的压力传感器故障，后执行步骤C;
步骤A实现压力传感器信号、MCS1/MCU1助力单元与控制器及除踏板模拟器PFS之外的主要回路的泄漏进行测试，步骤A1、步骤A2、步骤A3、步骤A4将各阀状态切换至可通过MCS1建压的状态，步骤A5驱动MCS1进行测试，同时为了使制动液不从MCS2处回到油壶Resevior处，MCS2需要驱动至S20位置，A6步骤通过电机位移信号判断MCS1/MCU1是否正常，同时预判断MCS2/MCU2是否正常，A8步骤驱动电机至S11位置，此位置由预设位置范围和压力传感器反馈压力值确定，即在允许行程范围内，建立一定系统压力，步骤A9、步骤A10读取压力值并进行判断，通过3个压力传感器Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2互相校核，识别是否存在传感器故障，当电机行程范围内，系统未建立所需压力，或建压结束后，压力不断下降时，识别为系统存在泄漏，进入步骤B，否则进入步骤C。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述步骤B的详细步骤如下：
B1、关闭CSV2；
B2、驱动MCS1电机至位置S12；
B3、判断Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力是否偏低或不断降低，若是则执行步骤B4;
B4、请求ESC关闭第一助力电机主缸总成通道增压阀；
B5、驱动第一助力电机主缸总成至位置S13；
B6、判断Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力是否偏低或不断降低，若是则执行步骤B7;
B7、识别为MCS1通道增轮缸泄漏，关闭CSV2执行步骤D。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述步骤C的步骤如下:
C1、开启SSV；
C2、计算无故障压力传感器压力下降值；
C3、判断压力下降值是否正常，若偏低则执行步骤C4；
C4、判断为PFS泄漏；
C5、关闭SSV，驱动MCS1电机至位置S14;
C7、关闭CSV2，执行步骤D。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述步骤D的步骤如下:
D1、驱动MCS2电机至位置S21;
D2、判断MCS2电机行程是否正常，若正常执行步骤D4；
D4、判断Ps_MC2、Ps_SP2压力是否正常，若正常执行步骤E；
在步骤D2中，若MCS2电机行程不正常，执行步骤D3，所述步骤D3为：判定为MCU2/MCS2故障；
在步骤D4中，若Ps_MC2、Ps_SP2压力低或不断降低，执行步骤D6，所述步骤D6为：识别为MCS2通道增轮缸泄漏，后执行步骤E；
在步骤D4中，若Ps_MC2异常上升，执行步骤D5，所述步骤D5为：识别为CSV2泄漏，后执行步骤E；
所述步骤E的详细步骤如下：
E1、驱动MCS1、MCS2电机回到初始位置；
E2、SSV开启一定时间；
E3、所有阀回到初始状态。
作为上述技术方案的进一步描述：
在步骤A6中，若MCS1电机和MCS2电机行程不正常，则执行步骤A7，
步骤A7为：判定为MCU1/MCS1故障，后执行步骤C7；
在步骤A6中，若MCS2电机行程异常，则执行步骤A12，步骤A12为：关闭PSV2，预置位MCS2故障，后执行步骤A8。
作为上述技术方案的进一步描述：
在步骤B3中，若Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力没有偏低或不断降低，则执行步骤B9，所述步骤B9为：预置MCS2通道增轮缸泄漏，执行步骤D；
在步骤B6中，若Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力没有偏低或不断降低，则执行步骤B8，所述步骤B8为：识别为TSV泄漏，后执行步骤C7。
作为上述技术方案的进一步描述：
在步骤C3中，若压力值正常，则执行步骤C7；
在步骤C3中，若压力值偏高，则执行步骤C6，所述步骤C6为：判断为SSV泄漏，后执行步骤C8；所述步骤C8为：关闭SSV，后则执行步骤C7。
作为上述技术方案的进一步描述：
步骤B确定上一步骤中系统泄漏的位置，其中步骤B1、步骤B2、步骤B3、步骤B9先排除MCS2通道增轮缸泄漏，即关闭CSV2，继续按照步骤A8相同的方法驱动MCS1电机，并判断压力和压力降，步骤B4、步骤B5、步骤B6、步骤B7按照相同的方法，判断MCS1通道增轮缸泄漏情况，当MCS1、MCS2通道都没有泄漏时，判断为TSV阀处存在泄漏。
作为上述技术方案的进一步描述：
步骤C用于判断踏板模拟器PFS及模拟阀SSV故障，步骤C1先开启SSV阀，由于之前系统已建立了压力，SSV开启后，液压油流入PFS缸体中，并产生系统压力变化，步骤C2、步骤C3计算压力变化量并进行判断，步骤C4、步骤C6步骤识别泄漏位置，之后关闭SSV阀，当PFS泄漏时，需要MCS1电机继续驱动至S14，为后续步骤D提供条件。
作为上述技术方案的进一步描述：
步骤D用于判断MCS2/MCU2及回路是否正常，步骤D1驱动MCS2电机至S21位置，此位置由预设位置范围和压力传感器反馈压力值确定，即在允许行程范围内，建立一定系统压力，且此压力高于步骤A8产生的压力，步骤D3通过电机位移信号确认MCS2/MCU2是否正常，步骤D4判断Ps_MC2、Ps_SP2压力是否在正常，当Ps_MC2压力上升时，判断为CSV2泄漏，当Ps_SP2压力不足或不断下降时，确认为MCS2通道增轮缸泄漏；
步骤E恢复各个阀状态、MCS电机的位置，步骤E1先操作MCS1、MCS2电机，然后SSV阀开启一定时间，保证PFS中的制动液排出，最后操作其它各个阀，诊断过程结束。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1、本发明中，通过5步法检测多轴商业车线控制动系统故障，且应用双助力单元、双MCU、三压力传感器系统检测涵盖电机驱动、MCS/MCU建压、阀、轮缸泄漏性能，操作简单方便，可以快速找出故障，应用性很强。
2、本发明中，电机行程和判断压力门限便于实测标定；双助力单元、双MCU单独电机驱动、建压功能诊断；三压力传感器信号诊断；模拟阀、主缸隔离阀、建压缸隔离阀、测试阀、踏板模拟器、轮缸泄漏诊断，检测迅速全面。
附图说明
图1示出了根据本发明实施例提供的一种多轴商用车线控制动系统故障诊断方法的系统原理示意图；
图2示出了根据本发明实施例提供的诊断流程的第一部分示意图；
图3示出了根据本发明实施例提供的诊断流程的第二部分示意图；
图4示出了根据本发明实施例提供的诊断流程的第三部分示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种多轴商用车线控制动系统故障诊断方法，包括步骤A、步骤B、步骤C、步骤D和步骤E，其中步骤A的详细步骤如下：
A1、打开CSV1和CSV2；
A2、打开PSV1和PSV2；
A3、关闭SSV；
A4、关闭TSV；
A5、驱动MCS1电机至位置S10，驱动MCS2电机至位置S10；
A6、判断MCS1电机和MCS2电机行程是否正常，若正常则执行步骤A8；
A8、驱动MCS1电机至位置S11；
A9、读取Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力；Ps_MC2踏板主缸2腔压力；Ps_SP1建压主缸1压力；Ps_SP2压力为建压主缸2压力；
A10、判断Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力是否在正常范围内，若在正常范围内则执行步骤C,若压力低或者不断降低，则执行步骤B；
在步骤A10中，若判断Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力为其它，则执行步骤A11，所述步骤A11为：识别为超出范围的压力传感器故障，后执行步骤C;
步骤A实现压力传感器信号、MCS1/MCU1助力单元与控制器及除踏板模拟器PFS之外的主要回路的泄漏进行测试，步骤A1、步骤A2、步骤A3、步骤A4将各阀状态切换至可通过MCS1建压的状态，步骤A5驱动MCS1进行测试，同时为了使制动液不从MCS2处回到油壶Resevior处，MCS2需要驱动至S20位置，A6步骤通过电机位移信号判断MCS1/MCU1是否正常，同时预判断MCS2/MCU2是否正常，A8步骤驱动电机至S11位置，此位置由预设位置范围和压力传感器反馈压力值确定，即在允许行程范围内，建立一定系统压力，步骤A9、步骤A10读取压力值并进行判断，通过3个压力传感器Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2互相校核，识别是否存在传感器故障，当电机行程范围内，系统未建立所需压力，或建压结束后，压力不断下降时，识别为系统存在泄漏，进入步骤B，否则进入步骤C。
所述步骤B的详细步骤如下：
B1、关闭CSV2；
B2、驱动MCS1电机至位置S12；
B3、判断Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力是否偏低或不断降低，若是则执行步骤B4;
B4、请求ESC关闭第一助力电机主缸总成通道增压阀；
B5、驱动第一助力电机主缸总成至位置S13；
B6、判断Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力是否偏低或不断降低，若是则执行步骤B7;
B7、识别为MCS1通道增轮缸泄漏，关闭CSV2执行步骤D。
所述步骤C的步骤如下:
C1、开启SSV；
C2、计算无故障压力传感器压力下降值；
C3、判断压力下降值是否正常，若偏低则执行步骤C4；
C4、判断为PFS泄漏；
C5、关闭SSV，驱动MCS1电机至位置S14;
C7、关闭CSV2，执行步骤D。
所述步骤D的步骤如下:
D1、驱动MCS2电机至位置S21;
D2、判断MCS2电机行程是否正常，若正常执行步骤D4；
D4、判断Ps_MC2、Ps_SP2压力是否正常，若正常执行步骤E；
在步骤D2中，若MCS2电机行程不正常，执行步骤D3，所述步骤D3为：判定为MCU2/MCS2故障；
在步骤D4中，若Ps_MC2、Ps_SP2压力低或不断降低，执行步骤D6，所述步骤D6为：识别为MCS2通道增轮缸泄漏，后执行步骤E；
在步骤D4中，若Ps_MC2异常上升，执行步骤D5，所述步骤D5为：识别为CSV2泄漏，后执行步骤E；
所述步骤E的详细步骤如下：
E1、驱动MCS1、MCS2电机回到初始位置；
E2、SSV开启一定时间；
E3、所有阀回到初始状态。
在步骤A6中，若MCS1电机和MCS2电机行程不正常，则执行步骤A7，
步骤A7为：判定为MCU1/MCS1故障，后执行步骤C7；
在步骤A6中，若MCS2电机行程异常，则执行步骤A12，步骤A12为：关闭PSV2，预置位MCS2故障，后执行步骤A8。
在步骤B3中，若Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力没有偏低或不断降低，则执行步骤B9，所述步骤B9为：预置MCS2通道增轮缸泄漏，执行步骤D；
在步骤B6中，若Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力没有偏低或不断降低，则执行步骤B8，所述步骤B8为：识别为TSV泄漏，后执行步骤C7。
在步骤C3中，若压力值正常，则执行步骤C7；
在步骤C3中，若压力值偏高，则执行步骤C6，所述步骤C6为：判断为SSV泄漏，后执行步骤C8；所述步骤C8为：关闭SSV，后则执行步骤C7。
步骤B确定上一步骤中系统泄漏的位置，其中步骤B1、步骤B2、步骤B3、步骤B9先排除MCS2通道增轮缸泄漏，即关闭CSV2，继续按照步骤A8相同的方法驱动MCS1电机，并判断压力和压力降，步骤B4、步骤B5、步骤B6、步骤B7按照相同的方法，判断MCS1通道增轮缸泄漏情况，当MCS1、MCS2通道都没有泄漏时，判断为TSV阀处存在泄漏。
步骤C用于判断踏板模拟器PFS及模拟阀SSV故障，步骤C1先开启SSV阀，由于之前系统已建立了压力，SSV开启后，液压油流入PFS缸体中，并产生系统压力变化，步骤C2、步骤C3计算压力变化量并进行判断，步骤C4、步骤C6步骤识别泄漏位置，之后关闭SSV阀，当PFS泄漏时，需要MCS1电机继续驱动至S14，为后续步骤D提供条件。
步骤D用于判断MCS2/MCU2及回路是否正常，步骤D1驱动MCS2电机至S21位置，此位置由预设位置范围和压力传感器反馈压力值确定，即在允许行程范围内，建立一定系统压力，且此压力高于步骤A8产生的压力，步骤D3通过电机位移信号确认MCS2/MCU2是否正常，步骤D4判断Ps_MC2、Ps_SP2压力是否在正常，当Ps_MC2压力上升时，判断为CSV2泄漏，当Ps_SP2压力不足或不断下降时，确认为MCS2通道增轮缸泄漏；
步骤E恢复各个阀状态、MCS电机的位置，步骤E1先操作MCS1、MCS2电机，然后SSV阀开启一定时间，保证PFS中的制动液排出，最后操作其它各个阀，诊断过程结束。
如果系统正常，每阶段建压到目标压力（目前定为5MPa）时，电机需要前进的位置，与车辆PV特性相关，需要实车标定测试，标定方法：使用助力电机主缸正常、无泄露、压力传感器信号正常的件，使用相同的阀驱动状态，驱动电机至压力达到5MPa时，读取此时的电机行程，以此作为该车型步骤的S10、S11等参数的基准，S后面的数字10、11等为序号，不代表位置的值，压力范围为偏移值<10%，即正常需建压至5MPa，则4.5-5.5MPa范围内为正常值，不断降低的情况为压力下降范围为1.5秒内，压力下降值小于0.1 MPa；异常上升的情况为上升范围为1.5秒内，压力上升值小于0.1 MPa。
系统常见故障为助力电机主缸建压异常和液压回路中有泄露，其中电机主缸建压异常会导致建压低于目标；液压回路中有泄露会导致建压后，压力不断下降。
其它情况主要指压力高，这种情况较少，我们这里考虑有两种情况：
1.标定的S10等参数比实际大，说明是标定的问题，需考虑重新标定；
2、压力传感器本身不准确，实际应用中，认为3个压力传感器同时失效2个或以上的情况较少，所以可以比较3个压力值，判定与另2个数值差异大的压力传感器异常，正常的2个传感器涉及的测试步骤可继续进行。
SSV:模拟阀；CSV:主缸隔离阀；PSV：建压缸隔离阀；Ps:压力传感器；Pts位置传感器；RPS：角度传感器；Res：油壶；PFS:踏板模拟器；TSV:测试阀；MCS1、MCS2：助力电机主缸总成；MCU1、MCU2：控制器；CAN：MCU1和MCU2通信通道。
本诊断方法具有以下优点：
通过5步法检测多轴商业车线控制动系统故障，且应用于双助力单元、双MCU、三压力传感器系统检测涵盖电机驱动、MCS/MCU建压、阀、轮缸泄漏性能；电机行程和判断压力门限便于实测标定；双助力单元、双MCU单独电机驱动、建压功能诊断；三压力传感器信号诊断；模拟阀、主缸隔离阀、建压缸隔离阀、测试阀、踏板模拟器、轮缸泄漏诊断，检测迅速全面，操作简单方便，可以快速找出故障，实际应用性很强。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种多轴商用车线控制动系统故障诊断方法，其特征在于，包括步骤A、步骤B、步骤C、步骤D和步骤E，其中步骤A的详细步骤如下：
A1、打开主缸隔离阀CSV1和CSV2；
A2、打开建压缸隔离阀PSV1和PSV2；
A3、关闭模拟阀SSV；
A4、关闭测试阀TSV；
A5、驱动MCS1电机至位置S10，驱动MCS2电机至位置S10；
A6、判断MCS1电机和MCS2电机行程是否正常，若正常则执行步骤A8；
A8、驱动MCS1电机至位置S11；
A9、读取压力传感器Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力；
A10、判断压力传感器Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力是否在正常范围内，若在正常范围内则执行步骤C,若压力低或者不断降低，则执行步骤B；
在步骤A10中，若判断压力传感器Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力为其它，则执行步骤A11，所述步骤A11为：识别为超出范围的压力传感器故障，后执行步骤C;
步骤A实现压力传感器信号、MCS1和MCU1助力单元与控制器及除踏板模拟器PFS之外的主要回路的泄漏进行测试，步骤A1、步骤A2、步骤A3、步骤A4将各阀状态切换至可通过MCS1建压的状态，步骤A5驱动MCS1进行测试，同时为了使制动液不从MCS2处回到油壶Resevior处，MCS2需要驱动至S20位置，A6步骤通过电机位移信号判断MCS1和控制器MCU1是否正常，同时预判断MCS2和控制器MCU2是否正常，A8步骤驱动电机至S11位置，此位置由预设位置范围和压力传感器反馈压力值确定，即在允许行程范围内，建立一定系统压力，步骤A9、步骤A10读取压力值并进行判断，通过3个压力传感器Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2互相校核，识别是否存在传感器故障，当电机行程范围内，系统未建立所需压力，或建压结束后，压力不断下降时，识别为系统存在泄漏，进入步骤B，否则进入步骤C。
2.根据权利要求1所述的一种多轴商用车线控制动系统故障诊断方法，其特征在于，所述步骤B的详细步骤如下：
B1、关闭主缸隔离阀CSV2；
B2、驱动MCS1电机至位置S12；
B3、判断压力传感器Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力是否偏低或不断降低，若是则执行步骤B4;
B4、请求ESC关闭第一助力电机主缸总成通道增压阀；
B5、驱动第一助力电机主缸总成至位置S13；
B6、判断压力传感器Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力是否偏低或不断降低，若是则执行步骤B7;
B7、识别为MCS1通道增轮缸泄漏，关闭主缸隔离阀CSV2执行步骤D。
3.根据权利要求2所述的一种多轴商用车线控制动系统故障诊断方法，其特征在于，所述步骤C的步骤如下:
C1、开启模拟阀SSV；
C2、计算无故障压力传感器压力下降值；
C3、判断压力下降值是否正常，若偏低则执行步骤C4；
C4、判断为踏板模拟器PFS泄漏；
C5、关闭模拟阀SSV，驱动MCS1电机至位置S14;
C7、关闭主缸隔离阀CSV2，执行步骤D。
4.根据权利要求3所述的一种多轴商用车线控制动系统故障诊断方法，其特征在于，所述步骤D的步骤如下:
D1、驱动MCS2电机至位置S21;
D2、判断MCS2电机行程是否正常，若正常执行步骤D4；
D4、判断压力传感器Ps_MC2、Ps_SP2压力是否正常，若正常执行步骤E；
在步骤D2中，若MCS2电机行程不正常，执行步骤D3，所述步骤D3为：判定为MCS2和控制器MCU2故障；
在步骤D4中，若压力传感器Ps_MC2、Ps_SP2压力低或不断降低，执行步骤D6，所述步骤D6为：识别为MCS2通道增轮缸泄漏，后执行步骤E；
在步骤D4中，若压力传感器Ps_MC2异常上升，执行步骤D5，所述步骤D5为：识别为主缸隔离阀CSV2泄漏，后执行步骤E；
所述步骤E的详细步骤如下：
E1、驱动MCS1、MCS2电机回到初始位置；
E2、模拟阀SSV开启一定时间；
E3、所有阀回到初始状态。
5.根据权利要求4所述的一种多轴商用车线控制动系统故障诊断方法，其特征在于，在步骤A6中，若MCS1电机和MCS2电机行程不正常，则执行步骤A7，步骤A7为：判定为MCS1和控制器MCU1故障，后执行步骤C7，在步骤A6中，若MCS2电机行程异常，则执行步骤A12，步骤A12为：关闭PSV2，预置位MCS2故障，后执行步骤A8。
6.根据权利要求5所述的一种多轴商用车线控制动系统故障诊断方法，其特征在于，在步骤B3中，若压力传感器Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力没有偏低或不断降低，则执行步骤B9，所述步骤B9为：预置MCS2通道增轮缸泄漏，执行步骤D，在步骤B6中，若压力传感器Ps_MC2、Ps_SP1、Ps_SP2压力没有偏低或不断降低，则执行步骤B8，所述步骤B8为：识别为测试阀TSV泄漏，后执行步骤C7。
7.根据权利要求6所述的一种多轴商用车线控制动系统故障诊断方法，其特征在于，在步骤C3中，若压力值正常，则执行步骤C7，在步骤C3中，若压力值偏高，则执行步骤C6，所述步骤C6为：判断为SSV泄漏，后执行步骤C8；所述步骤C8为：关闭SSV，后则执行步骤C7。
8.根据权利要求7所述的一种多轴商用车线控制动系统故障诊断方法，其特征在于，步骤B确定上一步骤中系统泄漏的位置，其中步骤B1、步骤B2、步骤B3、步骤B9先排除MCS2通道增轮缸泄漏，即关闭主缸隔离阀CSV2，继续按照步骤A8相同的方法驱动MCS1电机，并判断压力和压力降，步骤B4、步骤B5、步骤B6、步骤B7按照相同的方法，判断MCS1通道增轮缸泄漏情况，当MCS1、MCS2通道都没有泄漏时，判断为测试阀TSV阀处存在泄漏。
9.根据权利要求8所述的一种多轴商用车线控制动系统故障诊断方法，其特征在于，步骤C用于判断踏板模拟器PFS及模拟阀SSV故障，步骤C1先开启模拟阀SSV阀，由于之前系统已建立了压力，模拟阀SSV开启后，液压油流入踏板模拟器PFS缸体中，并产生系统压力变化，步骤C2、步骤C3计算压力变化量并进行判断，步骤C4、步骤C6步骤识别泄漏位置，之后关闭模拟阀SSV阀，当踏板模拟器PFS泄漏时，需要MCS1电机继续驱动至S14，为后续步骤D提供条件。
10.根据权利要求9所述的一种多轴商用车线控制动系统故障诊断方法，其特征在于，步骤D用于判断MCS2和控制器MCU2及回路是否正常，步骤D1驱动MCS2电机至S21位置，此位置由预设位置范围和压力传感器反馈压力值确定，即在允许行程范围内，建立一定系统压力，且此压力高于步骤A8产生的压力，步骤D3通过电机位移信号确认MCS2和控制器MCU2是否正常，步骤D4判断压力传感器Ps_MC2、Ps_SP2压力是否在正常，当压力传感器Ps_MC2压力上升时，判断为主缸隔离阀CSV2泄漏，当压力传感器Ps_SP2压力不足或不断下降时，确认为MCS2通道增轮缸泄漏，步骤E恢复各个阀状态、MCS电机的位置，步骤E1先操作MCS1、MCS2电机，然后模拟阀SSV阀开启一定时间，保证踏板PFS中的制动液排出，最后操作其它各个阀，诊断过程结束。
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