KR20200104916A - 횡방향 이동의 타당성 검증 방법 및 그 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 객체(7)의 초기에 알려진 횡방향 이동의 타당성 검증을 위한 방법에 관한 것으로, 이 방법은, 레이더 유닛(2)을 이용하여, 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호를 송출하고, 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호의 반사들을 수신하는 단계; 및 일정한 신호 주파수를 가진 반사된 레이더 신호의 스펙트럼 내에서 횡방향 이동에 상응하는 주파수 영역들을 분석하여 객체(7)의 횡방향 이동의 타당성을 검증하는 단계;를 포함한다.

Description

횡방향 이동의 타당성 검증 방법 및 그 장치
본 발명은, 초기에 알려진 객체의 횡방향 이동의 타당성 검증을 위한 방법, 그리고 그에 상응하는 장치에 관한 것이다. 본 발명은 특히 상기 유형의 장치를 포함하는 운전자 보조 시스템들에 관한 것이다.
최근의 운전자 보조 시스템들은 차량 주변환경을 모니터링하기 위한 레이더 센서들을 구비하고 있다. 비디오 카메라들과 달리, 레이더 센서들은 도플러 효과를 이용하여 객체의 상대 속도를 직접 측정할 수 있다. 객체 검출을 위한 예시의 방법은 DE 1994 9409 A1호로부터 공지되어 있다.
특히 소위 FMCW(frequency modulated continuous wave) 방법이 보급되어 있다. 이 경우, 주기적 변조 주파수를 가진 레이더 신호가 송출되며, 그에 뒤이어 객체에서 반사되는 레이더 신호가 수신되어 평가된다. 상대 속도에 추가로, FMCW 방법은, 송출되는 레이더 신호와 수신되는 레이더 신호 간의 주파수 간격의 절댓값을 근거로 객체의 이격 거리를 결정하는 것을 가능하게 한다.
객체 각도들의 측정, 다시 말해 레이더 장치의 주 송출 방향에 상대적인 객체의 방위각들의 측정은 레이더 센서를 이용할 경우 비디오 카메라를 이용할 때 더 낮은 정확성으로 실현될 수 있다. 정확성은 특히 레이더 센서의 구경에, 특히 수신 안테나의 어레이의 폭에 좌우된다. 추가로, FMCW 방법은 CW 방법보다 부정확도가 더 높은데, 그 이유는 도플러 스펙트럼에서 분석되는 영역이 다른 객체들에 의해 상대적으로 더 강하게 간섭을 받기 때문이다. 그러므로 특히 횡방향 이동, 다시 말해 레이더 유닛 내지 차량의 이동 방향에 대해 수직으로 행해지는 객체 이동의 검출은 정확하게 추정하기가 쉽지 않다.
본 발명은, 특허 청구항 제1항의 특징들을 가지며 초기에 알려진 객체의 횡방향 이동의 타당성 검증을 위한 방법, 그리고 특허 청구항 제7항의 특징들을 가지며 초기에 알려진 객체의 횡방향 이동의 타당성 검증을 위한 장치를 제공한다.
따라서, 본 발명의 제1 양태는, 초기에 알려진 객체의 횡방향 이동의 타당성 검증을 위한 방법에 관한 것이다. 이를 위해, 레이더 유닛을 이용하여 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호가 송출되고, 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호의 반사들이 수신된다. 일정한 신호 주파수를 가진 반사된 레이더 신호의 스펙트럼 내에서 객체의 횡방향 이동에 상응하는 주파수 영역들을 분석함으로써 객체의 횡방향 이동의 타당성이 검증된다.
본 발명의 제2 양태는, 초기에 알려진 객체의 횡방향 이동의 타당성 검증을 위한 장치에 관한 것이다. 이 장치는, 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호를 송출하고, 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호의 반사들을 수신하는 레이더 유닛을 포함한다. 계산 유닛은, 일정한 신호 주파수를 가진 반사된 레이더 신호의 스펙트럼 내에서 횡방향 이동에 상응하는 주파수 영역들을 분석함으로써 객체의 횡방향 이동의 타당성을 검증하도록 형성된다.
바람직한 실시예들은 각각의 종속 청구항들의 대상이다.
송출된 레이더 신호는, 바람직하게는 FMCW 변조 레이더 신호들의 개별 램프들(ramp)의 기간을 훨씬 더 능가하는 기간을 특징으로 하는 일정한 신호 주파수를 가진 송신 시퀀스이다. 그러므로 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호에 근거하여, FMCW 변조 레이더 신호들을 이용할 경우에 가능한 것보다 훨씬 더 높은 속도 분해능이 달성될 수 있다. 예컨대 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호는 20밀리초의 지속시간을 가질 수 있으며, 이는 약 0.1m/s의 범위에서의 분해능에 상응한다.
더 높은 속도 분해능에 추가로, 각도 분해능도 일반적으로 더 정확하다. 그렇게 하여, 다른 방식으로 검출되어 초기에 알려진 객체의 횡방향 이동도 타당성이 검증될 수 있는데, 상기 횡방향 이동은 가령 비디오 데이터와 같은 센서 데이터를 근거로, 또는 특히 바람직하게는 FMCW 변조 레이더 신호들을 근거로 결정된 것이다. 특히 충돌 위험을 나타내는 임계 횡방향 이동의 타당성이 검증될 수 있다.
본 발명의 범주에서 "타당성 검증"이란, 검출된 객체의 존재가 입증되거나 반증됨을 의미할 수 있다. 특히 존재 확률이 계산될 수 있다. 나아가, 객체의 정확한 이동이 검사된다는 의미일 수도 있다. 이를 위해, 특히, 예컨대 충돌 확률을 정량화할 수 있는 객체 이동의 임계성이 계산될 수 있다.
본원 방법의 한 바람직한 개선예에 따라서, 주파수 범위 내에서 객체에 상응하는 도플러 천이(Doppler shift)가 확인되는 경우, 객체의 횡방향 이동의 타당성이 검증된다.
본원 방법의 한 바람직한 개선예에 따라서, 일정한 신호 주파수를 가진 반사된 레이더 신호의 스펙트럼을 근거로, 객체의 상대 속도 및/또는 방위각이 계산된다. 객체의 횡방향 이동의 타당성 검증은, 레이더 신호를 근거로 계산된 상대 속도 및/또는 레이더 신호를 근거로 계산된 방위각과 상기 계산된 횡방향 이동의 비교를 포함한다. 추가로, 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호의 주파수 스펙트럼에서, FMCW 변조 레이더 신호들을 이용하여 결정된, 객체와 레이더 장치 간 또는 레이더 장치를 구비한 차량 간의 상대 속도에 상응하는 도플러 천이가 확인될 수 있는 경우, 횡방향 이동의 타당성이 검증될 수 있다. 이로써 횡방향 이동은 상기 실시예에 따라, 특히 객체의 횡방향 속도 및/또는 상대 속도를 포함할 수 있다. 횡단하는 객체는 보통 항시 레이더 유닛의 방향으로, 도플러 천이를 야기하는 반경 방향 성분을 갖는다. 상기 도플러 천이의 결정을 통해, 본원 장치는 횡단 이동하는 객체의 존재를 입증할 수 있다.
본원 방법의 한 바람직한 개선예에 따라서, 초기에 알려진 객체의 횡방향 이동은 레이더 신호를 근거로 계산된 횡방향 이동을 이용하여 보정된다. 이를 통해, 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호를 근거로 계산된 횡방향 속도가 일반적으로 훨씬 더 정확하기 때문에, 초기에 알려진 횡방향 이동이 검사되거나 타당성이 검증되고, 일반적으로 더 정밀하게도 결정될 수 있다. 특히, 본원의 장치 또는 차량과 객체 간의 상대 속도는 도플러 천이들을 근거로 계산되어 보정될 수 있다.
본원의 일 개선예에 따라서, 객체의 횡방향 이동은 객체의 횡방향 속도를 포함한다. 추가로, 횡방향 이동은 레이더 유닛을 구비한 차량의 차선까지 객체의 횡방향 거리를 포함할 수 있다. 횡방향 속도 및 횡방향 거리는 매우 중요한데, 그 이유는 이들이 충돌 확률에 주로 영향을 미치기 때문이다. 이런 변수들은 도플러 스펙트럼을 근거로 결정될 수 있으며, 이때 추가 정보들이 고려될 수 있다. 특히 초기에 알려진 횡방향 이동의 반경 방향 거리가 고려될 수 있다.
본원 방법의 한 바람직한 개선예에 따라서, 반사된 레이더 신호의 스펙트럼을 근거로 차량의 차선까지 또는 차량의 궤적까지 객체의 횡방향 거리가 계산된다. 객체의 횡방향 이동의 타당성 검증은 레이더 신호를 근거로 계산된 객체의 횡방향 거리와 객체의 계산된 횡방향 이동의 비교를 포함한다. 특히 횡방향 이동은 센서 데이터를 근거로 계산될 수 있으며, 센서 데이터에 추가로 횡방향 거리가 추정되어 레이더 데이터를 근거로 계산된 횡방향 거리와 비교된다. 횡방향 거리란, 차도에 대해 또는 차량의 궤적에 대해 수직으로 측정된 객체의 이격 거리를 의미한다. 객체가 차도에 더 가깝게 위치할수록, 충돌 확률도 더 높아진다. 횡방향 거리의 정확한 정보를 통해, 상기 유형의 상황들이 적시에 검출될 수 있고, 그렇게 하여 안전성이 증대될 수 있다. 이로써, 인가되지 않은 비상 제동을 방지하기 위해, 임계 상황과 비임계 상황이 더 신뢰성 있게 구분될 수 있다. 따라서, 횡방향 이동은, 본 실시예에 따라 특히 횡방향 거리를 포함한다.
본원 방법의 한 바람직한 개선예에 따라서, 반사된 레이더 신호의 스펙트럼을 근거로 객체의 객체 각도가 결정된다. 횡방향 거리는 객체의 계산된 객체 각도 및 센서 데이터를 근거로 계산된 객체의 이격 거리를 이용하여 계산된다. 앞서 언급한 것처럼, 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호들의 각도 분해능은 매우 높기 때문에, 객체 각도 및 그와 더불어 횡방향 거리도 높은 정밀도로 계산될 수 있다.
본원 방법의 한 바람직한 개선예에 따라서, 횡방향 이동을 계산하기 위한 센서 데이터는 FMCW 레이더 데이터를 포함한다. 또 다른 실시예들에 따라서, 센서 데이터는 비디오 카메라, 적외선 센서 또는 라이다 센서에 의해, 또는 상기 센서들의 임의의 조합에 의해 생성될 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른, 초기에 알려진 객체의 횡방향 이동의 타당성 검증을 위한 장치의 개략적 블록선도이다.
도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른, 초기에 알려진 객체의 횡방향 이동의 타당성 검증을 위한 장치의 개략적 블록선도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 장치를 포함한 차량 및 객체의 개략적 상면도이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른, 횡방향 이동의 타당성 검증을 위한 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른, 횡방향 이동의 타당성 검증을 위한 방법의 흐름도이다.
모든 도면에서, 동일하거나 기능이 동일한 요소들 및 장치들에는 동일한 도면부호들이 부여된다.
도 1에는, 본 발명의 제1 실시예에 따라 차량의 주변환경에 있는 객체의, 초기에 알려진, 예컨대 센서 데이터에 의해 계산된, 횡방향 이동의 타당성 검증을 위한 장치(1a)의 블록선도가 도시되어 있다. 객체는 예컨대 자전거 운전자, 보행자 또는 다른 차량일 수 있다. 장치(1a)는 운전자 보조 시스템으로서 형성될 수 있거나, 차량 운전자 보조 시스템의 일부분일 수 있다. 장치(1a)는, 무선으로 또는 케이블 연결을 통해 차량 센서들로부터 센서 데이터를 수신하도록 형성된 인터페이스(4)를 포함한다. 센서 데이터는 차량 주변환경에 있는 객체의 횡방향 이동에 대한 정보들을 포함하며, 상기 정보들에는 특히 객체의 횡방향 속도, 그리고 선택적으로 추가로 차량의 차선으로부터 객체의 횡방향 거리가 속한다. 인터페이스(4)를 통해 수신되는 데이터는 장치(1a)의 계산 유닛(3)으로 전송된다.
장치(1a)는 추가로, 차량 상에 배치되어 레이더 신호들을 송출하고 수신하는 레이더 유닛(2)을 포함한다. 이를 위해, 레이더 유닛(2)은 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호들 내지 신호 시퀀스들을 송출한다. 개별 신호 시퀀스들의 기간은 바람직하게 최소 10밀리초, 특히 바람직하게는 최소 20밀리초에 관계된다. 레이더 유닛(2)은 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호의 반사들을 수신하여, 마찬가지로 계산 유닛(3)으로 전송되는 레이더 데이터를 생성한다.
계산 유닛(3)은, 인터페이스(4) 및 레이더 유닛(2)으로부터 수신되는 데이터를 평가하도록 형성된 하나 이상의 마이크로프로세서를 포함한다. 계산 유닛(3)은 레이더 데이터를 토대로 일정한 신호 주파수를 가진 반사된 레이더 신호의 주파수 스펙트럼을 생성한다. 계산 유닛(3)은 추가로, 센서 데이터를 근거로 계산된 객체의 상대 속도가 마찬가지로 일정한 신호 주파수를 가진 반사된 레이더 신호의 주파수 스펙트럼 내에서 검출되는지의 여부를 검사한다. 이로써 계산 유닛(3)은, 상응하는 주파수 영역들 내에서 진폭이 기설정된 임계값을 상회하는지의 여부를 검사한다. 임계값을 상회한다면, 계산 유닛(3)은 레이더 신호 내에 상응하는 도플러 천이가 발생하는 것으로 인식한다. 이를 통해, 계산된 횡방향 속도의 타당성이 검증될 수 있다. 특히 실제의 물리적인 횡방향 이동의 존재가 반사점 이동과 구분될 수 있다. 선택적으로 계산 유닛(3)은 추가로, 진폭의 크기에 따라 어느 정도까지 횡방향 속도의 타당성이 검증될 수 있는지의 여부에 대한 타당성 값을 지시할 수 있다. 진폭이 클수록, 센서 데이터를 근거로 계산된 반경 방향 속도 또는 횡방향 속도를 갖는 객체가 실제로 차량의 주변환경에 존재할 확률이 더 높아지는데, 그 이유는 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호에 기반한 추가 검사가 성공적이기 때문이다. 그에 상응하게 타당성 값이 상승한다. 그와 반대로, 상응하는 주파수 영역 내에서 피크들이 검출되지 않는 경우, 타당성 값이 낮아질 수 있다.
계산 유닛(3)은, 센서 데이터를 근거로 계산된 횡방향 속도를 보정하도록 구성될 수도 있다. 예컨대 일정한 신호 주파수를 가진 반사된 레이더 신호의 주파수 스펙트럼 내에서, 센서 데이터를 근거로 계산된 반경 방향 또는 횡방향 속도에 가까운 값에서, 기설정된 임계값을 상회하는 진폭을 가진 피크가 존재하는 경우, 계산 유닛(3)은 상기 방향으로 횡방향 속도의 추정 값을 보정할 수 있다.
선택적으로 계산 유닛(3)은 추가로, 레이더 데이터로부터, 차선까지의 객체의 횡방향 거리를 추출하도록 형성된다. 이를 위해, 레이더 유닛(2)은 예컨대 복수의 송신 및 수신 안테나를 구비한 복수의 레이더 센서 또는 하나의 레이더 센서를 포함할 수 있으며, 그럼으로써 일정한 신호 주파수를 가진 수신된 레이더 신호의 위상차를 통해 객체의 상응하는 객체 각도가 결정될 수 있다. 레이더 센서들이 동일한 배향을 갖는 경우, 공통의 주 빔 축에 대한 상대 객체 각도가 결정된다. 그 다음, 계산 유닛(3)은, 레이더 데이터에서 추출된 객체 각도를 센서 데이터에 근거하여 측정된 객체 각도와 비교한다. 계산 유닛(3)은, 센서 데이터를 근거로 측정된 객체 각도의 타당성을 검증하도록, 다시 말해 센서 데이터를 근거로 측정된 객체 각도가 레이더 데이터를 근거로 추출된 객체 각도와 일치하는지의 여부를 검사하도록 형성된다. 그 비교를 토대로, 상응하는 타당성 검증 값이 조정될 수 있다.
일부 실시예에 따라서, 각도 분석은, 상대 속도가 너무 낮지 않은 경우, 그로 인해 상응하는 도플러 주파수들은 매우 작아서 검출하기가 어려운 경우에만 수행된다. 특히 이 경우에는 정지해 있는 객체들과의 중첩이 발생할 수 있다. 분석할 각도 범위는 추가로, 센서 데이터를 이용하여 계산된 각도 범위에 따라 제한될 수 있다. 더 일반적으로는, 분석할 주파수 간격의 위치 및 크기가 산출된 횡방향 이동의 이동 속도 및 이동 방향에 매칭된다. 절대 객체 속도가 더 클수록, 그리고 이동 방향이 정확히 수직인 이동 방향에 더 가까울수록, 분석할 주파수 영역이 더 커진다. 마스킹 효과는 바람직하게 타당성 검증 값의 계산 시에도 산입될 수 있다. 예측된 도플러 주파수 주변의 분석할 주파수 간격이 다른 객체들에 의해 더 강하게 간섭을 받을수록, 적합한 도플러 주파수를 찾을 수 없는 경우, 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호에 기초하여 횡단하는 객체의 존재 확률이 더 감소한다. 이를 위해, 바람직하게는, 추정된 레이더 횡단면 및 객체의 거리를 토대로 계산되는 예상 수신 출력과 측정된 간섭 출력 간의 비가 고려된다.
장치(1a)는 추가로, 타당성이 검증된 객체의 횡방향 이동을 근거로 차량의 주행 기능을 제어하는 제어 유닛(5)을 포함한다. 센서 데이터를 근거로 평가되는 객체의 횡방향 이동이 입증되는 경우, 다시 말해 일정한 신호 주파수를 가진 반사된 레이더 신호의 주파수 스펙트럼 내에서도 재확인되는 경우, 제어 유닛(5)은, 경우에 따라 충돌 방지를 위한 대책들을 개시할 수 있다. 횡방향 이동을 근거로, 예컨대 충돌 영역 및 충돌 시점이 산출될 수 있다. 제어 유닛(5)은 그에 상응하게 차량을 조향하거나 제동할 수 있다. 특히 제어 유닛(5)은 비상 제동을 수행할 수 있다. 또는, 제어 유닛(5)이 차량의 운전자에게 경고 신호를 출력하도록 형성될 수도 있다.
센서 데이터를 근거로 계산된 횡방향 이동의 타당성이 검증될 수 없는 경우, 상기 유형의 차량 제어를 반드시 억제할 필요는 없다. 센서 데이터를 근거로 하는 객체 추적(object tracking)이 이미 매우 높은 신뢰도(confidence)를 가졌다면, 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호를 통한 입증이 부족하더라도 비상 제동이 수행될 수 있다. 상기 유형의 상황들은 특히 객체의 마스킹 시 또 다른 객체들에 의해 발생할 수 있다.
도 2에는, 제2 실시예에 따른 장치(1b)의 블록선도가 도시되어 있다. 상기 장치는, 센서 데이터가 레이더 유닛(2) 자체에 의해 생성되는 점에서, 도 1에 도시된 장치(1a)와 구분된다. 이 실시예에 따라서, 레이더 유닛(2)은 시간 오프셋 방식으로 FMCW 변조된 레이더 신호들을 생성하며, 반사되는 FMCW 변조된 레이더 신호들이 수신되고 그에 상응하는 센서 데이터가 출력된다. 계산 유닛(3)은, 센서 데이터를 근거로 차량의 주변환경 내 객체의 횡방향 이동을 계산하도록, 다시 말하면 특히 객체의 횡방향 속도 및 바람직하게는 그에 추가로 객체의 횡방향 거리를 결정하도록 형성된다.
계산 유닛(3)은 이제 추가로, 센서 데이터를 근거로 계산된 객체의 횡방향 이동의 값들의 타당성을 검증하도록 형성된다. 이를 위해, 레이더 유닛(2)은, FMCW 변조된 레이더 신호들에 대해 시간 오프셋 방식으로 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호들을 송출하고, 일정한 신호 주파수를 가진, 수신되어 반사된 레이더 신호들을 근거로 레이더 데이터를 생성한다. 앞서 기술한 것처럼, 계산 유닛(3)은, 상응하는 상대 속도가 주파수 스펙트럼 내에 존재하는지의 여부를 검사한다. 만일 존재한다면, 계산 유닛(3)은 추가로 횡방향 거리를 추출하여 비교할 수 있다.
장치(1a)의 나머지 구성은 제1 실시예에 상응하므로 반복해서 설명하지 않는다.
도 3에는, 예시적인 시나리오가 도시되어 있다. 차량(6)은 앞에서 기술한 장치들(1a, 1b) 중 하나를 포함한다. 특히 레이더 유닛(2)은 차량(6)의 전방 부분에 배치된다. 차량(6)은 자기 궤적(9)을 따라 자기 속도(v_ego)로 이동한다. 주행 방향에 상대적으로 또는 레이더 유닛(2)의 주 빔 방향에 대해 상대적으로 측정되는 객체 각도(
Figure pct00001
)하에서, 센서 데이터를 근거로 객체(7)가 검출된다. 객체(7)는 객체 궤적(8)을 따라 객체 속도(v_obj)로 자기 궤적(9)과의 교차점(11)을 향해 이동한다. 객체(7)의 횡방향 속도는 주행 방향 또는 차도에 대해 수직인 속도 성분에 상응한다. 객체(7)는 차량(6)의 방향으로 반경 방향 속도(v_rad)를 가지며, 이 반경 방향 속도는 레이더 유닛(2)과 객체(7) 사이의 연결선(10) 상으로의 객체 속도(v_obj)의 투영에 상응한다. 객체(7)의 상대 속도는 추가로 차량(6)의 속도에 좌우된다. 객체(7)는 차도 경계(12)까지의 횡방향 거리(d)와 차량(6)의 자기 궤적까지의 궤적 거리(D)를 갖는다. 앞에서 기술한 것처럼, 차량(6)의 장치(1a, 1b)는, 센서 데이터를 근거로 계산되는 횡방향 이동의 타당성을 검증하도록 형성된다. 이를 위해, 장치(1a, 1b)는 한편으로 객체(7)의 존재가 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호들을 근거로 입증될 수 있는지의 여부, 및 경우에 따라 횡방향 이동이 보정될 수 있는지의 여부를 검사한다. 특히 객체(7)의 횡방향 속도 및/또는 횡방향 거리가 검사되고 보정될 수 있다.
도 4에는, 본 발명의 일 실시예에 따른 방법의 흐름도가 도시되어 있다. 이를 위해, 방법 단계 S11에서 센서 데이터가 생성되고, 차량(6)의 주변환경 내 객체(7)의 횡방향 이동이 계산된다. 센서 데이터는 바람직하게 FMCW 변조 레이더 신호들에 의해 생성된다.
방법 단계 S12에서는, 계산된 횡방향 이동을 근거로 차량(6)과 객체(7) 간 충돌의 개연성이 있는지의 여부가 검사된다. 계산된 확률이 기설정된 임계값을 상회하는 경우, 이는 임계적인 횡방향 이동과 관련된 것으로 인식된다. 방법 단계 S13에서는, 송출되어 수신된, 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호의 도플러 스펙트럼의 분석이 수행된다. 이와 다른 경우, 그 다음 측정 주기가 분석된다(S11).
도플러 스펙트럼의 분석은 횡방향 이동의 타당성 검증을 포함한다. 이를 근거로, 단계 S14에서 객체의 존재 확률이 결정되며, 방법 단계 S15에서는 대책, 예컨대 음향, 시각 또는 광학 경고 신호의 출력, 제동 저크(braking jerk)를 통한 경고, 회피 기동 또는 비상 제동이 개시된다.
일 실시예에 따라서, 상응하는 도플러 주파수가 확인되는 즉시, 비상 제동이 수행될 수도 있다.
도 5에는, 본 발명의 제2 실시예에 따라, 센서 데이터에 의해 계산된 차량(6) 주변 환경 내 객체(7)의 횡방향 이동의 타당성 검증을 위한 방법의 흐름도가 도시되어 있다.
방법 단계 S21에서, 앞에서 기술한 방식으로, 객체의 횡방향 이동이 센서 데이터를 근거로 산출된다.
방법 단계 S22에서는, 센서 데이터를 근거로 횡방향 이동이 임계적인 횡방향 이동인지의 여부가 검사된다. 이 경우, 임계적인 횡방향 이동인지의 여부에 대한 임계치는 바람직하게 도 4에 도시된 방법의 단계(S12)에서 더 작게 선택될 수 있다. 그에 따라, 이미 약하게 임계적인 횡방향 이동도 분석될 수 있다.
상기 유형의 횡방향 이동들은, 앞에서 기술한 것처럼, 방법 단계 S23에서 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호의 도플러 스펙트럼의 분석을 통해 타당성이 검증된다.
방법 단계 S24에서는, 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호가 횡방향 이동을 입증하는지의 여부가 검사된다. 입증한다면, 방법 단계 S25에서 객체 이동이 경우에 따라 보정된다. 입증하지 못한다면, 방법 단계 S26에서 객체의 존재 확률 내지 충돌 확률이 감소한다. 방법 단계 S27에서는, 존재 확률이 충분히 높은지의 여부가 검사된다. 만일 충분히 높지 않다면, 본원 방법이 다시 실행된다. 그렇지 않으면 방법 단계 S25에 이어 방법 단계 S28에서, 이동이 충분히 임계적인지의 여부, 다시 말해 충돌 개연성이 있는지의 여부가 검사된다. 개연성이 없다면, 본원 방법은 반복되고, 그렇지 않으면 앞에서 기술한 대책들 중 하나가 개시된다(S29).

Claims (10)

  1. 객체(7)의 초기에 알려진 횡방향 이동의 타당성 검증을 위한 방법으로서,
    레이더 유닛(2)을 이용하여, 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호를 송출하고, 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호의 반사들을 수신하는 단계; 및
    일정한 신호 주파수를 가진 반사된 레이더 신호의 스펙트럼 내에서 초기에 알려진 횡방향 이동에 상응하는 주파수 영역들을 분석하여 객체(7)의 횡방향 이동의 타당성을 검증하는 단계;를 포함하는,
    횡방향 이동의 타당성 검증 방법.
  2. 제1항에 있어서, 반사된 레이더 신호의 스펙트럼을 근거로 객체(7)의 상대 속도 및/또는 방위각이 계산되며, 객체(7)의 횡방향 이동의 타당성 검증은, 레이더 신호를 근거로 계산된 상대 속도 및/또는 방위각과 상기 계산된 횡방향 이동의 비교를 포함하는, 횡방향 이동의 타당성 검증 방법.
  3. 제2항에 있어서, 초기에 알려진 객체(7)의 횡방향 이동은, 레이더 신호를 근거로 계산된 상대 속도 및/또는 레이더 신호를 근거로 계산된 방위각을 사용하여 보정되는, 횡방향 이동의 타당성 검증 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 횡방향 이동은 객체(7)의 횡방향 속도를 포함하는, 횡방향 이동의 타당성 검증 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 레이더 유닛(2)은 차량(6) 상에 배치되며, 횡방향 이동은 차량(6)의 차선까지 객체(7)의 횡방향 거리를 포함하는, 횡방향 이동의 타당성 검증 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 초기에 알려진 횡방향 이동은 FMCW 레이더 데이터를 근거로 계산된 것인, 횡방향 이동의 타당성 검증 방법.
  7. 초기에 알려진 객체(7)의 횡방향 이동의 타당성 검증을 위한 장치(1a; 1b)로서,
    일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호를 송출하고, 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호의 반사들을 수신하도록 형성된 레이더 유닛(2); 및
    일정한 신호 주파수를 가진 반사된 레이더 신호의 스펙트럼 내에서 횡방향 이동에 상응하는 주파수 영역들을 분석하여 객체(7)의 횡방향 이동의 타당성을 검증하도록 형성된 계산 유닛(3);을 포함하는, 횡방향 이동의 타당성 검증 장치(1a; 1b).
  8. 제7항에 있어서, 레이더 유닛(2)은 추가로, FMCW 변조 레이더 신호를 송출하도록, 그리고 FMCW 변조 레이더 신호의 수신된 반사들을 근거로 횡방향 이동을 계산하도록 형성되는, 횡방향 이동의 타당성 검증 장치(1a; 1b).
  9. 제8항에 있어서, 레이더 유닛(2)은 추가로, 일정한 신호 주파수를 가진 레이더 신호들과 FMCW 변조 레이더 신호들을 시간 오프셋 방식으로 송출하도록 형성되는, 횡방향 이동의 타당성 검증 장치(1a; 1b).
  10. 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 타당성이 검증된 객체(7)의 횡방향 이동을 근거로 차량(6)의 주행 기능을 제어하도록 형성된 제어 장치(5)를 추가로 포함하는, 횡방향 이동의 타당성 검증 장치(1a; 1b).
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