KR20200101299A

KR20200101299A - 제어 파라미터 처리 방법 및 그 장치, 설비, 저장 매체

Info

Publication number: KR20200101299A
Application number: KR1020200019686A
Authority: KR
Inventors: 딩펑 구오; 시아오 추이; 쩐구앙 주
Original assignee: 바이두 온라인 네트웍 테크놀러지 (베이징) 캄파니 리미티드
Priority date: 2019-02-19
Filing date: 2020-02-18
Publication date: 2020-08-27
Also published as: EP3699698B1; EP3699698A1; US20200264570A1; US11822297B2; CN109799699B; JP2020135884A; KR20210151023A; CN109799699A

Abstract

본 발명의 실시예는 제어 파라미터 처리 방법 및 그 장치, 설비, 저장 매체를 제공하는 바, 상기 방법은, 제어 시스템에 입력하는 제1 정보를 취득하는 것; 상기 제1 정보가 상기 제어 시스템에 의해 처리된 후 출력되는 제2 정보를 취득하는 것; 상기 제1 정보와 상기 제2 정보에 기반하여, 시스템 파라미터를 나타내는 제1 파리미터 특징을 취득하는 것; 상기 제1 파라미터 특징, 상기 시스템 파라미터 및 제어 파라미터사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터를 대응 조정하는 제2 파라미터 특징을 취득하는 것; 및 상기 제2 파라미터 특징에 기반하여 상기 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하는 것을 포함한다. 이로써, 제어 파라미터가 상황에 기반하여 변화하여 자체 적응하는 것을 구현하여, 파라미터 조정 효율을 향상시킨다.

Description

제어 파라미터 처리 방법 및 그 장치, 설비, 저장 매체 {Control parameter processing method, device and equipment and storage medium}

본 발명은 정보 처리 기술 분야에 관한 것으로서, 특히 제어 파라미터 처리 방법 및 그 장치, 설비, 저장 매체에 관한 것이다.

제어 파라미터에 기반하여 제어를 수행하는 시스템은, 일반적으로 시스템에 대응되는 상황을 바탕으로 제어 파라미터의 파라미터 값에 대하여 설정을 수행하여야 함으로써;상황이 변화할 경우, 새로운 상황에 기반하여 재차 제어 파라미터의 파라미터 값을 설정하여야 하기 때문에, 상황이 지나치게 많고, 상황 변화 조건이 지나치게 많을 때, 사전에 상황에 적합한 비교적 많은 파라미터 값을 준비하여야 하고, 파라미터 조정 효율이 낮다.

본 발명의 실시예는 제어 파라미터 처리 방법 및 그 장치, 설비, 저장 매체를 제공하는 바, 파라미터 조정 효율이 낮은 문제를 해결하도록 한다.

제1 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 제어 파라미터 처리 방법을 제공하는 바, 당해 방법은,

제어 시스템에 입력하는 제1 정보를 취득하는 것;

상기 제1 정보가 상기 제어 시스템에 의해 처리된 후 출력되는 제2 정보를 취득하는 것;

상기 제1 정보와 상기 제2 정보에 기반하여, 시스템 파라미터를 나타내는 제1 파리미터 특징을 취득하는 것;

상기 제1 파라미터 특징, 상기 시스템 파라미터 및 제어 파라미터사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터를 대응 조정하는 제2 파라미터 특징을 취득하는 것; 및

상기 제2 파라미터 특징에 기반하여 상기 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제2 파라미터 특징에 기반하여 상기 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하는 것은,

상기 제2 파라미터 특징에 기반하여 상기 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하여, 조정 후의 제어 파라미터에 기반하여 취득한 제2 정보가 사전 설정된 룰을 만족시킬 때까지 수행하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제어 시스템에 대응하는 환경 특징이 변화한 후, 상기 제어 시스템의 처리를 거친 후 출력된 제2 정보가 사전 설정된 룰을 만족시키지 못할 경우,

상기 제1 파라미터 특징, 상기 시스템 파라미터 및 제어 파라미터사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터를 대응 조정하는 제2 파라미터 특징을 취득하는 것은,

환경 특징 변화 전 상기 시스템 파라미터의 제3 파라미터 특징을 취득하는 것;

제3 파라미터 특징 및 제1 파라미터 특징에 기반하여 파라미터 변화 특징을 취득하는 것; 및

상기 파라미터 변화 특징, 상기 시스템 파라미터 및 제어 파라미터사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터를 대응 조정하는 제2 파라미터 특징을 취득하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보에 기반하여, 시스템 파라미터를 나타내는 제1 파리미터 특징을 취득하는 것은,

상기 제1 정보와 상기 제2 정보에 기반하여, 상기 시스템 파라미터의 목표 구간 값을 취득하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제1 파라미터 특징, 상기 시스템 파라미터 및 제어 파라미터사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터를 대응 조정하는 제2 파라미터 특징을 취득하는 것은,

상기 시스템 파라미터의 목표 구간 값, 상기 제어 파라미터와 시스템 파라미터 사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터의 조정 구간 값을 취득하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제어 파라미터는 비례 이득, 적분 이득 및 미분 이득을 표징하며; 상기 제2 파라미터 특징에 기반하여 상기 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하는 것은,

상기 제2 파라미터 특징에 기반하여, 상기 제어 파라미터에 포함된 비례 이득, 적분 이득 및 미분 이득 중에서 적어도 하나를 선택하여 조정을 수행하는 것을 포함한다.

제2 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 제어 파라미터 처리 장치를 제공하는 바,

제어 시스템에 입력하는 제1 정보를 취득하는 것; 상기 제1 정보가 상기 제어 시스템에 의해 처리된 후 출력되는 제2 정보를 취득하기 위한 정보 취득 유닛;

상기 제1 정보와 상기 제2 정보에 기반하여, 시스템 파라미터를 나타내는 제1 파리미터 특징을 취득하는 것; 상기 제1 파라미터 특징, 상기 시스템 파라미터 및 제어 파라미터사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터를 대응 조정하는 제2 파라미터 특징을 취득하기 위한 계산 유닛; 및

상기 제2 파라미터 특징에 기반하여 상기 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하기 위한 파라미터 조정 유닛을 구비한다.

일 실시 방식에 있어서, 파라미터 조정 유닛은 또한, 상기 제2 파라미터 특징에 기반하여 상기 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하여, 조정 후의 제어 파라미터에 기반하여 취득한 제2 정보가 사전 설정된 룰을 만족시킬 때까지 수행한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제어 시스템이 대응하는 환경 특징이 변화한 후, 상기 제어 시스템의 처리를 거친 후 출력된 제2 정보가 사전 설정된 룰을 만족시키지 못할 경우, 상기 계산 유닛은 또한,

환경 특징 변화 전 상기 시스템 파라미터의 제3 파라미터 특징을 취득하고;

제3 파라미터 특징 및 제1 파라미터 특징에 기반하여 파라미터 변화 특징을 취득하며;

상기 파라미터 변화 특징, 상기 시스템 파라미터 및 제어 파라미터사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터를 대응 조정하는 제2 파라미터 특징을 취득한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 계산 유닛은 또한, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보에 기반하여, 상기 시스템 파라미터의 목표 구간 값을 취득한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 계산 유닛은 또한, 상기 시스템 파라미터의 목표 구간 값, 상기 제어 파라미터와 시스템 파라미터 사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터의 조정 구간 값을 취득한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제어 파라미터는 비례 이득, 적분 이득 및 미분 이득을 표징하며; 상기 파라미터 조정 유닛은 또한, 상기 제어 파라미터의 제2 파라미터 특징에 기반하여, 상기 제어 파라미터에 포함된 비례 이득, 적분 이득 및 미분 이득 중에서 적어도 하나를 선택하여 조정을 수행한다.

제3 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 제어 파라미터 처리 설비를 제공하는 바, 상기 설비의 기능은 하드웨어를 통하여 구현할 수도 있고, 또는 하드웨어를 통하여 상응한 소프트웨어를 수행시켜 구현할 수도 있다. 상기 하드웨어 또는 소프트웨어는 하나 또는 복수의 상기 기능에 대응되는 모듈을 구비한다.

가능한 일 설계에 있어서, 상기 설비의 구조 중에는 프로세서와 메모리가 포함되고, 상기 메모리는 상기 설비를 지원하여 상기 제어 파라미터 처리 방법을 수행하는 프로그램을 저장하고, 상기 프로세서는 상기 메모리 내에 저장된 프로그램을 수행하도록 구성된다. 상기 설비는 또한 통신 인터페이스를 구비하여, 기타 장치 또는 통신 네트워크와 통신을 수행한다.

제4 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하는 바, 제어 파라미터 처리 장치가 사용하는 컴퓨터 소프트웨어 명령을 저장하고, 당해 명령은 상기 제어 파라미터 처리 방법을 수행하는 것과 관련된 프로그램을 포함한다.

상기 기술 방안 중의 한 기술 방안은 하기 장점 또는 유익한 효과를 가진다.

제어 시스템에 입력하는 제1 정보를 취득하고, 상기 제1 정보가 상기 제어 시스템에 의해 처리된 후 출력되는 제2 정보를 취득하며, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보에 기반하여, 시스템 파라미터를 나타내는 제1 파리미터 특징을 취득하고, 상기 제1 파라미터 특징, 상기 시스템 파라미터 및 제어 파라미터 사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터를 대응 조정하는 제2 파라미터 특징을 취득하며, 나아가 상기 제2 파라미터 특징에 기반하여 상기 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하여, 상기 제어 파라미터로 하여금 적어도 상기 시스템 파라미터의 파라미터 특징에 기반하여 자체 적응적 조정을 수행하도록 함으로써, 제어 파라미터가 상황에 기반하여 변화하여 자체 적응하는 것을 구현하여, 파라미터 조정 효율을 향상시킨다.

상기 요약은 단지 설명서를 위한 목적이며, 어떠한 방식으로도 제한하지 않는다. 상기 기술된 예시적 측면, 실시 방식과 특징 외, 도면과 아래의 상세한 설명을 통하여, 본 발명의 진일보의 측면, 실시 방식과 특징은 더욱 명료해질 것이다.

별도로 규정된 것 외, 도면 중에서 복수의 도면의 동일한 모식도 부호는 동일하거나 유사한 부품 또는 요소를 표시하는 것이 일관적이다. 이러한 도면은 반드시 비례에 따라 그려진 것이 아니다. 이러한 도면은 단지 본 발명에 기반하여 공개된 일부 실시 방식만 도시하고 있으며, 이를 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 간주해서는 않된다.
도1은 본 발명의 실시예에 의한 제어 파라미터 처리 방법의 흐름도이다.
도2는 본 발명의 실시예에 의한 제어 파라미터 처리 방법의 흐름도이다.
도3은 본 발명의 실시예에 의한 제어 파라미터 처리 방법의 흐름도이다.
도4는 본 발명의 실시예에 의한 제어 파라미터 처리 방법의 흐름도이다.
도5는 본 발명의 실시예에 의한 제어 파라미터 처리 장치의 구조의 블럭도이다.
도6은 본 발명의 실시예에 의한 제어 파라미터 처리 설비의 구조의 블럭도이다.

아래에서는 단지 어떠한 예시적 실시예를 설명하고 있다. 당업자들에게 숙지된 바와 같이, 본 발명의 정신과 범위를 초과하지 않는 경우, 여러 가지 서로 다른 방식을 통하여 상기 설명된 실시예를 수정할 수 있다. 그러므로, 도면과 설명은 본질적으로는 예시적이고 비제한적인 것으로 간주한다.

종래 기술의 제어 파라미터에 대하여 제어를 수행하는 시스템에 있어서, 일반적으로 사전 설정된 방식을 사용하여 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하며; 이렇게 되면 시스템에 대응되는 상황이 변화한 후, 동일한 제어 파라미터를 사용할 경우, 출력 결과가 기대에 부합되지 않기 때문에, 상황이 변화한 후, 변화한 상황에 기반하여 재차 제어 파라미터에 대하여 설정을 수행하여 출력이 기대에 부합되도록 하여야 하는 바, 다시 말하면, 종래의 방법은 상황의 변화에 기반하여 자체 적응적으로 제어 파라미터를 조정할 수 없어, 사전에 준비하여야 하는 파라미터 값이 지나치게 많고, 파라미터 조정이 어려우며, 파라미터 조정 효율이 낮은 문제를 초래한다.

상기 문제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시예는 제어 파라미터 처리 방법 및 그 장치, 설비, 저장 매체를 제공하여, 적어도 제어 파라미터로 하여금 상황의 변화에 기반하여 자체 적응적으로 조정하도록 하여, 파라미터 조정 효율을 향상시킨다.

도1은 본 발명의 실시예에 의한 제어 파라미터 처리 방법의 흐름도이다. 도1에 도시된 바와 같이, 당해방법은,

101 단계: 제어 시스템에 입력하는 제1 정보를 취득한다.

102 단계: 상기 제1 정보가 상기 제어 시스템에 의해 처리된 후 출력되는 제2 정보를 취득한다.

일 구체적인 예시에서, 상기 제1 정보는 상기 제어 시스템에 대한 입력 정보이며; 상기 제2 정보는 상기 제어 시스템에 대한 출력 정보인 바, 즉 상기 제어 시스템의 처리를 거친 후 취득한 출력 정보이다. 여기에서, 상기 제어 시스템은 상기 제어 파라미터의 제어를 받아, 제2 정보가 상기 제어 파라미터의 변화에 따라 변화하도록 하며; 다시 말하면, 도2에 도시된 바와 같이, 상기 제어 시스템은 제어 파라미터의 파라미터 값 변화에 기반하여, 입력 정보에 대한 처리를 조정하고, 나아가 출력 정보가 상응하게 변화하도록 한다. 나아가, 상기 제어 시스템 중의 파라미터는 또한 시스템 파라미터를 포함하고, 본 발명의 실시예의 상기 제어 시스템이 나타내는 파라미터 관계는 적어도 제어 파라미터와 시스템 파라미터 사이의 대응 관계를 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제어 파라미터는 비례 이득(P), 적분 이득(I) 및 미분 이득(D)을 표징하는 바, 즉 상기 제어 파라미터는 PID 파라미터이다. 이때, 상기 제어 시스템은 시스템 파라미터와 PID 파라미터 사이의 대응 관계를 나타낼 수 있다.

일 실시 방식에 있어서, 구체적인 수학 알고리즘을 사용하여 제1 정보와 제2 정보에 대하여 처리를 수행하여, 시스템 파라미터의 파라미터 특징을 취득할 수 있는 바, 예를 들면, 최소 자승법을 사용하여 제1 정보와 제2 정보에 대하여 처리를 수행하여 시스템 파라미터의 파라미터 값을 취득한다.

103 단계: 상기 제1 정보와 상기 제2 정보에 기반하여, 시스템 파라미터를 나타내는 제1 파리미터 특징을 취득한다.

104 단계: 상기 제1 파라미터 특징, 상기 시스템 파라미터 및 제어 파라미터사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터를 대응 조정하는 제2 파라미터 특징을 취득한다.

105 단계: 상기 제2 파라미터 특징에 기반하여 상기 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제어 파라미터는 비례 이득(P), 적분 이득(I) 및 미분 이득(D)이 나타내는 바, 즉 상기 제어 파라미터는 PID 파라미터이다. 나아가, 105 단계는 구체적으로, 상기 제2 파라미터 특징에 기반하여, 상기 제어 파라미터에 포함된 비례 이득(P), 적분 이득(I) 및 미분 이득(D) 중에서 적어도 하나를 선택하여 조정을 수행하는 것을 포함한다. 다시 말하면, 한번의 파라미터 조정에서, 단지 제어 파라미터 중의 일부에 대해서만 조정을 수행할 필요가 있을 수 있는 바, 예를 들면, 단지 비례 이득(P)만 조정하거나, 또는 단지 적분 이득(I)만 조정하는 등이며; 구현 응용에 있어서, 구현의 수요, 예를 들면 출력 정보가 만족시켜야 하는 구체적은 사전 설정된 룰에 기반하여 선택과 조정을 수행할 수 있다.

다른 일 실시 방식에 있어서, 105 단계는 구체적으로, 상기 제2 파라미터 특징에 기반하여 상기 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하여, 조정 후의 제어 파라미터에 기반하여 취득한 제2 정보가 사전 설정된 룰을 만족시킬 때까지 수행한다. 즉 제어 파라미터의 제2 파라미터 특징에 기반하여 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하여, 상기 제어 파라미터가 적어도 상기 시스템 파라미터의 제1 파라미터 특징에 기반하여 자체 적응 조정을 수행하도록 구현하여, 조정 후의 제어 파라미터에 기반하여 취득한 출력 정보가 사전 설정된 룰을 만족시킬 때까지 수행한다. 이로써, 실제 응용에서, 제어 시스템에 대응되는 상황이 변한 후, 시스템 파라미터는 상황의 변화에 따라 변화하고, 제어 파라미터는 시스템 파라미터의 파라미터 값의 변화에 따라 변화하며, 나아가 제어 파라미터가 상황의 변화에 따라 자체 적응적으로 조정하는 목적을 구현하여, 종래의 기술에서 제어 파라미터가 상황에 따라 사전 설정하여야 하고, 자체 적응적으로 조정할 수 없던 문제를 해결하고, 제어 파라미터 조정의 효율을 향상시켜, 응용 상황을 확장시키는 기초를 마련하였다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제어 시스템에 대응하는 환경 특징이 변화한 후, 상기 제어 시스템의 처리를 거친 후 출력된 제2 정보가 사전 설정된 룰을 만족시키지 못할 경우, 이때 104 단계는 구체적으로, 환경 특징 변화 전 상기 시스템 파라미터의 제3 파라미터 특징을 취득하는 것; 제3 파라미터 특징 및 제1 파라미터 특징에 기반하여 파라미터 변화 특징을 취득하는 것; 및 상기 파라미터 변화 특징, 상기 시스템 파라미터 및 제어 파라미터사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터를 대응 조정하는 제2 파라미터 특징을 취득하는 것을 포함할 수 있다.

예를 들면, 제어 시스템이 목표 설비에 대하여 제어를 수행하는 바, 여기에서 상기 목표 설비는 구체적으로 자율 주행의 자동차, 드론, 무인 설비 등일 수 있다. 제1 환경 특징 하에서, 상기 제어 시스템이 입력 정보를 처리한 후 취득한 출력 정보가 사전 설정된 룰을 만족시키며, 이때 상기 제어 시스템의 제어를 받는 목표 설비는 대응되는 제1 환경 특징으로부터 제2 환경 특징으로 변한 후, 상기 제어 시스템이 입력 정보를 처리한 후 취득한 출력 정보가 사전 설정된 룰을 만족시키지 않으며; 예를 들면, 목표 설비 자치의 상태에 변화가 발생하거나 또는 대응되는 상황에 변화가 발생할 때, 제어 시스템의 제어 파라미터의 파라미터 값은 상응하게 변화하나, 제어 파라미터의 파라미터 값은 변하지 않으며, 이때 출력 신호가 사전 설정된 룰을 만족시키지 못하기 때문에, 제어 파라미터에 대하여 적응성 조정을 수행하여 출력 정보가 사전 설정된 룰을 만족시키도록 하여야 하는 바, 도3에 도시된 바와 같이, 구체적인 조정 단계는 구체적으로,

301 단계: 제2 환경 특징 하에서, 제1 정보와 제2 정보에 기반하여 상기 시스템 파라미터의 제1 파라미터 특징을 취득한다.

302 단계: 환경 특징 변화를 취득하기 전(즉 제1 환경 특징 하에서), 상기 시스템 파라미터의 제3 파라미터 특징을 취득한다.

303 단계: 제3 파라미터 특징 및 제1 파라미터 특징에 기반하여 상기 시스템 파라미터가 제1 환경 특징으로부터 제2 환경 특징으로 변화되는 파라미터 변화 특징을 취득한다.

304 단계: 상기 시스템 파라미터의 파라미터 변화 특징 및 상기 제어 파라미터와 시스템 파라미터 사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터에 대응하는 제2 파라미터 특징(예를 들면, 파라미터 조정 특징)을 취득하여, 제2 환경 특징 하에서, 제어 시스템의 제어 파라미터가 제2 파라미터 특징에 기반하여 자체 적응 조정을 수행하도록 함으로써, 조정 후의 상기 제어 시스템이 취득한 출력 정보가 사전 설정된 룰을 만족시킬 때까지 수행한다.

다시 말하면, 제 환경 특징 하의 시스템 파라미터의 파라미터 값을 취득하는 바, 예를 들면 제1 환경 특징은 목표 설비가 특정 환경에 처하였을 때 상기 목표 설비에 대응되는 특징 정보를 나타내며, 이때, 상기 제1 환경 특징 하의 시스템 파라미터의 파라미터 값은 기지수이며; 목표 설비가 제1 환경 특징으로부터 제2 환경 특징으로 변화한 후, 입력 정보와 출력 정보에 기반하여 제2 환경 특징 하의 시스템 파라미터의 파라미터 값을 산출하고, 나아가 제1 환경 특징으로부터 제2 환경 특징으로 변화한 후, 상기 시스템 파라미터의 파라미터 변화 특징(예를 들면, 파라미터 값의 변화 구간)을 취득하며; 마지막으로, 시스템 파라미터의 파라미터 변화 특징 및 제어 파라미터와 시스템 파라미터 사이의 대응 관계에 기반하여, 제어 파라미터를 조정하는 제2 파라미터 특징, 예를 들면 조정 구간 값을 취득하고, 나아가 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하여, 제2 환경 특징 하에서 제어 시스템의 제어 파라미터가 파라미터 조정 특징에 기반하여 자체 적응 조정을 수행하는 것을 구현하고, 또한 상기 제어 시스템에 기반하여 취득한 출력 정보가 사전 설정된 룰을 만족시킬 때까지 조정을 수행한다.

여기에서, 상기 제1 환경 특징은 상기 목표 설비가 제1 환경에 처하였을 때의 설비 특징 정보 및/또는 위치한 한경 특징 정보를 나타내며; 상기 제2 환경 특징은 상기 목표 설비가 제2 환경에 처하였을 때의 설비 특징 정보 및/또는 위치한 환경 특징 정보를 나타내며; 그 중에서, 상기 제1 환경과 상기 제2 환경은 다르다. 나아가, 상기 입력 정보와 출력 정보는 제2 환경 특징 하에서 대응되는 입력과 출력이다.

다른 일 실시 방식에 있어서, 제1 파라미터 특징은 구체적으로 구간 값일 수 있는 바, 구체적으로 말하면, 103 단계는 구체적으로, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보에 기반하여, 상기 시스템 파라미터의 목표 구간 값을 취득하는 것을 포함하며; 104 단계는 구체적으로, 상기 시스템 파라미터의 목표 구간 값, 상기 제어 파라미터와 시스템 파라미터 사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터의 조정 구간 값을 취득하는 것을 포함한다.

예를 들면, 일 구체적인 예시에서, 도4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예의 상기 방법은 하기 단계를 포함한다.

401 단계: 제어 시스템에 입력하는 제1 정보를 취득한다.

402 단계: 상기 제1 정보가 상기 제어 시스템에 의해 처리된 후 출력되는 제2 정보를 취득한다.

403 단계: 상기 제1 정보와 상기 제2 정보에 기반하여, 상기 시스템 파라미터의 목표 구간 값을 취득한다.

404 단계: 상기 시스템 파라미터의 목표 구간 값, 상기 제어 파라미터와 시스템 파라미터 사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터의 조정 구간 값을 취득한다.

405 단계: 상기 제어 파라미터의 조정 구간 값에 기반하여, 상기 제어 파라미터에 포함된 비례 이득, 적분 이득 및 미분 이득 중에서 적어도 하나를 선택하여 조정을 수행한다.

실제 응용에서, 파라미터 특징은 또한 구체적으로 일 수치일 수 있고, 대응되게 파라미터 조정 특징도 구체적으로 일 수치일 수 있음은 물론이며, 본 실시예는 이에 대하여 제한하지 않는다.

아래 구체적인 응용 상황을 통하여, 본 발명의 실시예의 상기 방법에 대하여 더욱 상세한 설명하는 바, 구체적으로 말하면 현대 제어 이론의 자체 적응 기술과 전통적인 PID 제어 알고리즘을 결합시켜 제어 파라미터의 자체 적응 파라미터 조정 과정을 구현한다. 구체적인 방안은 하기와 같다.

우선, 제어 시스템에 대응되는 모델에 기반하여, 제어 파라미터와 시스템 파라미터 사이의 대응 관계를 결정하며;

이어, 실시간 모니터링을 통하여 시스템의 입력과 출력(입력과 출력은 이미 알고 있음)을 제어하여, 제어 시스템 중의 시스템 파라미터의 파라미터 값을 결정하며;

여기에서, 제어 시스템이 자율 주행 시스템인 것을 예로 들면, 이때 입력은 구체적으로 액셀러레이터 페달 특징 값, 브레이크 페달 특징 값, 핸들 조향 각도 등일 수 있으며; 상응하게, 출력은 속도, 가속도, 액셀러레이터/브레이크 페달 비례, 휠 변두리 토오크 등일 수 있다. 입력과 출력을 결정한 후, 최소 자승법을 이용하여 자율 주행 시스템의 시스템 파라미터의 파라미터 값, 예를 들면 차량 부하의 범위 값 또는 도로면 마찰 특징 값을 취득한다.

마지막으로, 시스템 파라미터의 파라미터 값 및 제어 파라미터와 시스템 파라미터의 대응 관계에 기반하여, 자체 적응적으로 제어 파라미터를 조정하여, 파라미터를 조정한 후의 출력이 기대에 부합되도록 한다. 구체적으로 말하면, 시스템 파라미터의 변화 구간을 결정한 후, 제어 파라미터의 변화 구간도 잇따라 결정되며, 제어 파라미터가 변화 구간 내에서 값을 취하며, 그 후 출력이 기대에 부합될 때까지 계속하여 출력과 입력을 모니터링하고 부단히 반복하며, 이때 제어 파라미터의 최적의 파라미터 값 또는 최적의 파라미터 구간을 취득한다.

여기에서, 실제 응용에서, 또한 실제 수요에 기반하여 PID 파라미터의 조정 범위를 제어하여, PID 파라미터로 하여금 사전 설정된 범위 내에서 자체 적응 조정을 수행하여, 자율 주행 차량 또는 무인 자동차로 하여금 대부분의 상황 하에서 모두 충분히 원활하고 안정적이도록 한다.

실제 응용에서, 본 발명의 실시예의 상기 방법은 자동차 종방향 동력학 시스템에 적용할 수 있으며, 그 중에서, 당해 동차 종방향 동력학 시스템이 사용하는 것은 동차 종방향 동력학 모델이고, 당해 동차 종방향 동력학 모델은 시스템 파라미터 및 제어 파라미터사이의 대응 관계를 나타낸다. 본 발명의 실시예의 상기 방법은 또한 기타 파라미터 민감형의 시스템에 사용되어 제어 파라미터의 조정을 수행할 수 있음은 물론이며, 본 실시예는 이에 대하여 제한하지 않는다.

이로써 제어 시스템에 입력하는 제1 정보를 취득하고, 상기 제1 정보가 상기 제어 시스템에 의해 처리된 후 출력되는 제2 정보를 취득하며, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보에 기반하여, 시스템 파라미터를 나타내는 제1 파리미터 특징을 취득하고, 상기 제1 파라미터 특징, 상기 시스템 파라미터 및 제어 파라미터 사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터를 대응 조정하는 제2 파라미터 특징을 취득하며, 나아가 상기 제2 파라미터 특징에 기반하여 상기 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하여, 상기 제어 파라미터로 하여금 적어도 상기 시스템 파라미터의 파라미터 특징에 기반하여 자체 적응적 조정을 수행하도록 함으로써, 제어 파라미터가 상황에 기반하여 변화하여 자체 적응하는 것을 구현하여, 파라미터 조정 효율을 향상시킨다.

그리고, 시스템 파라미터는 제1 정보와 제2 정보에 기반하여 직접 결정한 것이고, 제어 파라미터의 조정 과정은 시스템 파라미터의 파라미터 값에 기반하여 결정한 것이기 때문에, 본 실시예의 상기 방법은 실시간 조정의 상황에 사용될 수 있고, 실시간 조정의 목적을 구현할 수 있으며, 더욱 응용 상황을 확장시키는 기초를 마련한다.

본 발명의 실시예는 또한 제어 파라미터 처리 장치를 제공하는 바, 도5에 도시된 바와 같이, 상기 장치는,

제어 시스템에 입력하는 제1 정보를 취득하는 것; 상기 제1 정보가 상기 제어 시스템에 의해 처리된 후 출력되는 제2 정보를 취득하기 위한 정보 취득 유닛(51);

상기 제1 정보와 상기 제2 정보에 기반하여, 시스템 파라미터를 나타내는 제1 파리미터 특징을 취득하는 것; 상기 제1 파라미터 특징, 상기 시스템 파라미터 및 제어 파라미터사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터를 대응 조정하는 제2 파라미터 특징을 취득하기 위한 계산 유닛(52); 및

상기 제2 파라미터 특징에 기반하여 상기 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하기 위한 파라미터 조정 유닛(53)을 구비한다.

일 실시 방식에 있어서, 파라미터 조정 유닛(53)은 또한, 상기 제2 파라미터 특징에 기반하여 상기 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하여, 조정 후의 제어 파라미터에 기반하여 취득한 제2 정보가 사전 설정된 룰을 만족시킬 때까지 수행한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제어 시스템에 대응하는 환경 특징이 변화한 후, 상기 제어 시스템의 처리를 거친 후 출력된 제2 정보가 사전 설정된 룰을 만족시키지 못할 경우, 상기 계산 유닛(52)은 또한,

일 실시 방식에 있어서, 상기 계산 유닛(52)은 또한, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보에 기반하여, 상기 시스템 파라미터의 목표 구간 값을 취득한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 계산 유닛(52)은 또한, 상기 시스템 파라미터의 목표 구간 값, 상기 제어 파라미터와 시스템 파라미터 사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터의 조정 구간 값을 취득한다.

다른 일 실시 방식에 있어서, 상기 제어 파라미터는 비례 이득, 적분 이득 및 미분 이득을 표징하며; 상기 파라미터 조정 유닛(53)은 또한, 상기 제어 파라미터의 제2 파라미터 특징에 기반하여, 상기 제어 파라미터에 포함된 비례 이득, 적분 이득 및 미분 이득 중에서 적어도 하나를 선택하여 조정을 수행한다.

본 발명의 실시예의 각 장치 중의 각 모듈의 기능은 상기 방법 중의 대응되는 설명을 참조할 수 있으며, 여기에서는 상세한 설명을 생략하도록 한다.

도6은 본 발명의 실시예에 의한 제어 파라미터 처리 설비의 구조의 블럭도이다. 도6에 도시된 바와 같이, 당해 제어 파라미터 처리 설비는 메모리(610)와 프로세서(620)를 구비하며, 메모리(610) 내에는 프로세서(620) 상에서 수행될 수 있는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있다. 상기 프로세서(620)가 상기 컴퓨터 프로그램을 수행할 시, 상기 실시예 중의 제어 파라미터 처리 방법을 수행한다. 상기 메모리(610)와 프로세서(620)의 수량은 하나 또는 복수일 수 있다.

당해 제어 파라미터 처리 설비는 또한,

외부 장치와 통신을 수행하고, 데이터 상호작용 전송을 수행하는 통신 인터페이스(630)를 구비한다.

메모리(610)는 고속 RAM 메모리가 포함될 수 있고, 또한 비휘발성 메모리(non-volatile memory)를 포함할 수 있는 바, 예를 들면 적어도 하나의 자기 디스크 메모리가 포함될 수도 있다.

메모리(610), 프로세서(620)와 통신 인터페이스(630)가 독립적으로 구현될 경우,메모리(610), 프로세서(620)와 통신 인터페이스(630)는 버스를 통하여 상호 연결되고 또한 상호 사이의 통신을 완성할 수 있다. 상기 버스는 기술 표준 구조(ISA, Industry Standard Architecture) 버스, 외부 장치 상호 연결(PCI, Peripheral Component Interconnect) 버스 또는 확장 기술 표준 구조(EISA, Extended Industry Standard Architecture) 버스 등일 수 있다. 상기 버스는 주소 버스, 데이터 버스, 제어 버스 등으로 구분될 수 있다. 표시의 편리를 위하여, 도6에서는 하나의 굵은 선으로 표시하였지만, 단지 한 갈래의 버스 또는 한 유형의 버스만 있다는 것을 뜻하는 것이 아니다.

선택적으로, 구체적인 구현 면에서, 메모리(610), 프로세서(620)와 통신 인터페이스(630)가 하나의 칩 상에 집적될 경우,메모리(610), 프로세서(620)와 통신 인터페이스(630)는 내부 인터페이스를 통하여 상호 사이의 통신을 완성할 수 있다.

본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능저장 매체를 제공하는 바, 당해 저장 매체는 컴퓨터 프로그램을 저장하고, 당해 프로그램이 프로세서에 의해 수행될 시 상기 제1 측면의 어느 한 항의 상기 방법을 구현한다.

본 발명에 대한 설명 중에 있어서, 참조 용어 "하나의 실시 방식", "일부 실시 방식", "예시", "구체적인 예시" 또는 "일부 예시" 등 설명은 당해 실시 방식 또는 예시를 참조하여 설명한 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점이 본 발명의 적어도 하나의 실시 방식 또는 예시에 포함된다는 것을 뜻한다. 그리고, 설명된 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점은 어느 하나 또는 복수 실시예 또는 예시 중에서 적합한 방식으로 결합될 수 있다. 그리고 상호 모순되지 않는 상황 하에서, 당업계 기술자들은 본 명세서에 기술된 서로 다른 실시 방식 또는 예시 및 서로 다른 실시 방식 또는 예시의 특징을 결합 또는 조합할 수 있다.

그리고, 용어 "제1", "제2"는 단지 설명의 편리를 위한 것이고, 상대적인 중요성을 암시하거나 또는 지시하는 기술 특징의 수량을 암시하는 것이 아니다. 그러므로, "제1", "제2"로 한정된 특징은 명시적 또는 암시적으로 적어도 하나의 당해 특징을 포함한다. 본 발명에 대한 설명 중에 있어서, 특별한 설명이 없는 한, "복수"는 두 개 또는 두 개 이상을 뜻한다.

흐름도 중 또는 여기에서 기타 방식으로 설명된 어떠한 과정 또는 방법에 대한 설명은, 특정 논리 기능 또는 과정을 구현하는 하나 또는 더욱 많은 단계를 포함하는 실행가능한 명령 코드의 모듈, 프래그먼트 또는 부분으로 이해될 수 있으며, 또한 본 발명의 바람직한 실시 방식의 범위에는 기타 구현 방식이 포함되는 바, 이는 예시 또는 논의된 순서로 진행하지 않을 수 있으며, 언급된 기능에 기반하여 기본 동시적인 방식 또는 반대의 순서로 기능을 실행하는 것이 포함되며, 이는 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자들이 이해하여야 하는 부분이다.

흐름도에 표시되거나 또는 여기에서 기타 방식으로 기술된 논리 및/또는 단계는, 예를 들면 논리 기능을 구현하기 위한 실행가능한 명령의 순차 리스트라 간주될 수 있으며, 구체적으로 임의의 컴퓨터 판독 가능 매체에서 구현되어, 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비(예를 들면 컴퓨터를 기반으로 하는 시스템, 프로세서를 포함하는 시스템 또는 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비로부터 명령을 취하고 또한 명령을 실행하는 시템)가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 할 수 있다. 본 명세서로 말하면, "컴퓨터 판독 가능 매체"는 프로그램을 포함, 저장, 통신, 전파 또는 전송하여, 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 하는 임의의 장치일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체의 더욱 구체적인 예시(비무한대 리스트)에는, 하나 또는 복수의 배선을 구비하는 전기 연결부(전자 장치), 휴대식 컴퓨터 디스크 박스(자기 장치), 무작위 저속 메모리(RAM), 읽기전용 메모리(ROM), 전기 소거가능 프로그래머블 읽기전용 메모리(EPROM), 광섬유 장치 및 휴대식 시디롬(CDROM)이 포함될 수 있다. 그리고, 컴퓨터 판독 가능 매체는 심지어 그 위체 상기 프로그램을 프린트할 수 있는 종이 또는 기타 적합한 매체일 수 있는 바, 왜냐하면 예를 들면 종이 도는 기타 매체에 대하여 광학 스캔을 진행하고, 이어 편집, 해석을 진행하거나 또는 필요 시에는 기타 적합한 방식으로 처리하여 전자 방식으로 상기 프로그램을 취득하고, 이어 이를 컴퓨터 판독 가능 메모리 중에 저장할 수 있기 때문이다.

본 발명의 각 부분은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있음을 이해하여야 할 것이다. 상기 실시 방식에 있어서, 복수의 단계 또는 방법은 메모리에 저장되고 또한 적합한 명령 실행 시스템에 기반하여 실행되는 소프트웨어 또는 펌웨어에 기반하여 구현될 수 있다. 예를 들면, 하드웨어를 이용하여 구현된다면, 다른 한 실시 방식에서와 같이, 당업계의 공지된 하기 기술 중의 임의 항 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있는 바, 즉 디지털 신호에 대하여 논리 기능을 구현하는 논리 게이트 회로를 구비하는 이산 논리 회로, 적합한 논리 게이트 회로를 구비한 전용 직접 회로, 프로그램가능한 게이트 어레이(PGA), 필드 프로그램가능한 게이트 어레이(FPGA) 등이다.

당업계의 기술자들은 상기 실시 방식의 방법에 포함된 전부 또는 일부 단계는 프로그램을 통하여 관련 하드웨어를 명령하여 구현할 수 있고, 상기 프로그램은 일종의 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있고, 당해 프로그램이 실행될 때, 방법 실시 방식의 단계 중의 하나 또는 이들의 조합이 포함됨을 이해햐야여 할 것이다.

그리고, 본 발명의 각 실시 방식 중의 각 기능 유닛은 하나의 처리 모듈 중에 직접될 수도 있고, 또는 각 유닛의 독립적인 물리적 존재일 수 있으며, 또는 두개 또는 두개 이상의 유닛이 하나의 모듈에 직접되어 있을 수 있다. 상기 직접된 모듈은 하드웨어 형식으로 구현될 수도 있고, 소프트웨어 기능 모듈의 형식으로도 구현할 수도 있을 것이다. 상기 직접 모듈은 소프트웨어 기능 모듈의 형식으로 구현되고 독립적인 제품으로 판매 또는 사용될 때, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다. 상기 저장 매체는 읽기전용 메모리, 자기 디스크 또는 광 디스크일 수 있다.

이상의 기재는 본 발명의 구체적인 실시예일 뿐인 바, 본 발명의 보호범위는 이에 한정되지 않으며, 당업계의 기술자들은 본 발명이 개시하는 기술 범위 내에서 쉽게 여러 가지 변화와 교체를 생각해낼 수 있으며, 이들은 모두 본 발명의 보호범위에 속한다. 그러므로 본 발명의 보호 범위는 상기 청구항의 보호 범위를 기준으로 하여야 한다.

Claims

제어 파라미터 처리 방법에 있어서,
제어 시스템에 입력하는 제1 정보를 취득하는 것;
상기 제1 정보가 상기 제어 시스템에 의해 처리된 후 출력되는 제2 정보를 취득하는 것;
상기 제1 정보와 상기 제2 정보에 기반하여, 시스템 파라미터를 나타내는 제1 파리미터 특징을 취득하는 것;
상기 제1 파라미터 특징, 상기 시스템 파라미터 및 제어 파라미터사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터를 대응 조정하는 제2 파라미터 특징을 취득하는 것; 및
상기 제2 파라미터 특징에 기반하여 상기 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 제2 파라미터 특징에 기반하여 상기 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하는 것은,
상기 제2 파라미터 특징에 기반하여 상기 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하여, 조정 후의 제어 파라미터에 기반하여 취득한 제2 정보가 사전 설정된 룰을 만족시킬 때까지 수행하는
것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 제어 시스템에 대응하는 환경 특징이 변화한 후, 상기 제어 시스템의 처리를 거친 후 출력된 제2 정보가 사전 설정된 룰을 만족시키지 못할 경우, 상기 제1 파라미터 특징, 상기 시스템 파라미터 및 제어 파라미터사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터를 조정하는 제2 파라미터 특징을 취득하는 것은,
환경 특징 변화 전 상기 시스템 파라미터의 제3 파라미터 특징을 취득하는 것;
제3 파라미터 특징 및 제1 파라미터 특징에 기반하여 파라미터 변화 특징을 취득하는 것; 및
상기 파라미터 변화 특징, 상기 시스템 파라미터 및 제어 파라미터사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터를 대응 조정하는 제2 파라미터 특징을 취득하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제3항의 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 정보와 상기 제2 정보에 기반하여, 시스템 파라미터를 나타내는 제1 파리미터 특징을 취득하는 것은,
상기 제1 정보와 상기 제2 정보에 기반하여, 상기 시스템 파라미터의 목표 구간 값을 취득하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
제4항에 있어서,
상기 제1 파라미터 특징, 상기 시스템 파라미터 및 제어 파라미터사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터를 대응 조정하는 제2 파라미터 특징을 취득하는 것은,
상기 시스템 파라미터의 목표 구간 값, 상기 제어 파라미터와 시스템 파라미터 사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터의 조정 구간 값을 취득하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 제어 파라미터는 비례 이득, 적분 이득 및 미분 이득을 표징하며; 상기 제2 파라미터 특징에 기반하여 상기 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하는 것은,
상기 제어 파라미터의 제2 파라미터 특징에 기반하여, 상기 제어 파라미터에 포함된 비례 이득, 적분 이득 및 미분 이득 중에서 적어도 하나를 선택하여 조정을 수행하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
제어 파라미터 처리 장치에 있어서,
제어 시스템에 입력하는 제1 정보를 취득하고; 상기 제1 정보가 상기 제어 시스템에 의해 처리된 후 출력되는 제2 정보를 취득하기 위한 정보 취득 유닛;
상기 제1 정보와 상기 제2 정보에 기반하여, 시스템 파라미터를 나타내는 제1 파리미터 특징을 취득하고; 상기 제1 파라미터 특징, 상기 시스템 파라미터 및 제어 파라미터사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터를 대응 조정하는 제2 파라미터 특징을 취득하기 위한 계산 유닛; 및
상기 제2 파라미터 특징에 기반하여 상기 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하기 위한 파라미터 조정 유닛을 구비하는
것을 특징으로 하는 장치.
제7항에 있어서,
파라미터 조정 유닛은 또한, 상기 제2 파라미터 특징에 기반하여 상기 제어 파라미터에 대하여 조정을 수행하여, 조정 후의 제어 파라미터에 기반하여 취득한 제2 정보가 사전 설정된 룰을 만족시킬 때까지 수행하는
것을 특징으로 하는 장치.
제7항에 있어서,
상기 제어 시스템에 대응하는 환경 특징이 변화한 후, 상기 제어 시스템의 처리를 거친 후 출력된 제2 정보가 사전 설정된 룰을 만족시키지 못할 경우, 상기 계산 유닛은 또한,
환경 특징 변화 전 상기 시스템 파라미터의 제3 파라미터 특징을 취득하고;
제3 파라미터 특징 및 제1 파라미터 특징에 기반하여 파라미터 변화 특징을 취득하며;
상기 파라미터 변화 특징, 상기 시스템 파라미터 및 제어 파라미터사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터를 대응 조정하는 제2 파라미터 특징을 취득하는
것을 특징으로 하는 장치.
제7항 내지 제9항의 어느 한 항에 있어서,
상기 계산 유닛은 또한, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보에 기반하여, 상기 시스템 파라미터의 목표 구간 값을 취득하는
것을 특징으로 하는 장치.
제10항에 있어서,
상기 계산 유닛은 또한, 상기 시스템 파라미터의 목표 구간 값, 상기 제어 파라미터와 시스템 파라미터 사이의 대응 관계에 기반하여, 상기 제어 파라미터의 조정 구간 값을 취득하는
것을 특징으로 하는 장치.
제7항에 있어서,
상기 제어 파라미터는 비례 이득, 적분 이득 및 미분 이득을 표징하며; 상기 파라미터 조정 유닛은 또한, 상기 제어 파라미터의 제2 파라미터 특징에 기반하여, 상기 제어 파라미터에 포함된 비례 이득, 적분 이득 및 미분 이득 중에서 적어도 하나를 선택하여 조정을 수행하는
것을 특징으로 하는 장치.
제어 파라미터 처리 설비에 있어서,
하나 또는 복수의 프로세서; 및
하나 또는 복수의 프로그램을 저장하는 메모리를 구비하며;
상기 하나 또는 복수의 프로그램이 상기 하나 또는 복수의 프로세서에 의해 수행될 시, 상기 하나 또는 복수의 프로세서가 제1항 내지 제6항의 어느 한 상기 방법을 구현하도록 하는
것을 특징으로 하는 설비.
컴퓨터 프로그램을 저장되어 있는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서,
당해 프로그램이 프로세서에 의해 수행될 시 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 상기 방법을 구현하도록 하는
것을 특징으로 하는 저장 매체.