CN115469611B - 生产线的驱动调测方法、生产线、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种生产线的驱动调测方法、生产线、设备及存储介质，涉及电机驱动调测技术领域。该方法包括通过第一待调测定子驱动动子治具移动并在动子治具移动停止后，获取与目标位置的目标偏移差以从预设的基础参数列表中确定基础的反馈参数；按照预设的第一调整规则持续调整反馈参数并根据调整后的反馈参数，对第一待调测定子进行粗调整；当当前次粗调整对应的反馈参数满足预设的第一调整条件，对第一待调测定子持续进行细调整直至当前细调整对应的目标偏移差小于预设的第一阈值；在目标偏移差小于预设的第一阈值时，将当前获取的积分器电平值和反馈参数作为第一待调测定子的控制参数。本申请的实施例能提升生产线的调试效率。

Description

生产线的驱动调测方法、生产线、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及电机驱动调测技术领域，尤其涉及一种生产线的驱动调测方法、生产线、设备及存储介质。

背景技术

在生产线中通常设置有多个工位，每个工位上均设置一个定子；在每一个工位上通过定子驱动达到该位置的动子移动至下一工位，实现产线的生产。因此，在定子和动子实际投入生产线应用前，通常需要对每个工位上的定子进行调测。现有的调试方法：调试流程繁琐，各治具定位精度差，导致调试的效率较低，因此亟需一种定子调测的方法能提升生产线的调试效率。

发明内容

本申请实施例的主要目的在于提出一种生产线的驱动调测方法、生产线、设备及存储介质，旨在提升生产线的调试效率。

根据本申请实施例的第一方面提出的一种生产线的驱动调测方法，应用于生产线，所述生产线包括移动轨道、若干定子和至少一个与所述移动轨道滑动连接的动子治具，所述定子间隔设置在所述移动轨道上，所述定子用于驱动所述动子治具沿所述移动轨道滑动，所述方法包括：

从若干所述定子中确定第一待调测定子，并通过所述第一待调测定子驱动所述动子治具移动；

在所述动子治具移动停止后，获取与目标位置的目标偏移差，并根据所述目标偏移差，从预设的基础参数列表中确定基础的反馈参数；其中，所述反馈参数包括前馈增益参数和比例增益参数；

按照预设的第一调整规则持续调整所述反馈参数并根据调整后的所述反馈参数，对所述第一待调测定子进行粗调整；

当当前次粗调整对应的所述反馈参数满足预设的第一调整条件，停止所述粗调整；

在停止所述粗调整后，对所述第一待调测定子持续进行细调整直至当前细调整对应的目标偏移差小于预设的第一阈值；

在所述目标偏移差小于预设的第一阈值时，将当前获取的积分器电平值和所述反馈参数作为所述第一待调测定子的控制参数。

第二方面，本申请的实施例提出一种生产线，包括移动轨道、若干定子和至少一个与所述移动轨道滑动连接的动子治具，所述定子间隔设置在所述移动轨道上，所述定子用于驱动所述动子治具沿所述移动轨道滑动；每一所述定子根据第一方面任一所述生产线的驱动调测方法得到的控制参数驱动位于同一所述工位的的所述动子治具移动至目标工位。

第三方面，本申请的实施例提出一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面任一项所述的生产线的驱动调测方法。

第四方面，本申请的实施例提出一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述生产线的驱动调测方法。

本申请提出一种生产线的驱动调测方法、生产线、设备及存储介质，通过对第一待调测定子设置基础的反馈参数可以快速减少第一待调测定子从起始位置到目标位置的目标偏移差，然后将不满足定位精度的第一待调测定子分别进行粗调整和细调整，此时经过粗调整再进行细调整可以进一步提升调测的效率，因此，和现有的调测相比，本申请的实施例，单个定子的调测过程更为简单，调测效率更高，因此，能提升整个生产线的调测效率。

附图说明

图1是本申请实施例提供的生产线的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的调测系统的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的生产线的驱动调测方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的生产线的驱动调测方法中一个具体实施例的解耦设置以及应用的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的生产线的驱动调测方法对应的设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

在生产线中通常设置有多个工位，每个工位上均设置一个定子；在每一个工位上通过定子驱动达到该位置的动子移动至下一工位，实现产线的生产。因此，在定子和动子实际投入生产线应用前，通常需要对每个工位上的定子进行调测。现有的调试方法：调试流程繁琐，各治具定位精度差，导致调试的效率较低，因此亟需一种定子调测的方法能提升调试的效率。基于此，本申请实施例提出一种生产线的驱动调测方法、生产线、设备及存储介质，旨在提升生产线的调试效率。

参照图1所示，根据本申请实施例的生产线，生产线包括：移动轨道100、若干定子和至少一个与移动轨道滑动连接的动子治具，定子间隔设置在移动轨道上，定子用于驱动动子治具沿移动轨道滑动；每一定子根据本申请实施例的驱动调测方法得到的控制参数驱动位于同一工位的动子治具移动至目标工位。

示例性的，参照图1所示，生产线为环形生产线，在生产线上设置有7个工位，每个工位上均设置有一个定子，每个定子包括至少一个线圈210。动子治具设置有7个，7个动子治具分别为第一动子治具310、第二动子治具320、第三动子治具330、第四动子治具340、第五动子治具350、第六动子治具360和第七动子治具370。每个动子治具上均设置有磁板，磁板与通过定子产生的磁场相斥或相吸，以触发位于同一工位的动子治具沿移动轨道100滑动。参照图2所示，调测时，通过将调测平台400与第一待调测定子建立通信连接，使得调测平台400能向第一待调测定子下发调整参数（如反馈参数、积分电平等）实现对位于同一工位的动子治具的定位调测。当第一待调测定子调测完成后，将第一待调测定子的控制参数赋值到其他未调测的定子中，作为其他未调测的定子的初始参数进行调测。调测平台400执行本申请实施例的驱动调测方法以对生产线进行调测。

参照图3所示，根据本申请实施例的生产线的驱动调测方法，应用于生产线，方法包括：

步骤S100、从若干定子中确定第一待调测定子，并通过第一待调测定子驱动动子治具移动。

示例性的，参照图1所示，第一待调测定子产生的磁场与动子治具上的磁性板之间磁性相斥或相吸以实现动子治具的移动。通过调整磁场对应的吸力或互斥力实现不同工位间距离的移动。

步骤S200、在动子治具移动停止后，获取与目标位置的目标偏移差，并根据目标偏移差，从预设的基础参数列表中确定基础的反馈参数；其中，反馈参数包括前馈增益参数和比例增益参数。

需说明的是，目标位置为第一待测定子的下一工位设定的生产加工的位置。

需说明的是，步骤S100后目标偏移差大于设定的调整范围，则需要设置基础的反馈参数。采用基础的反馈参数，能快速减少位置误差范围，减少后续进行粗调和细调的次数。因此，本申请实施例的调测方式能提升效率。基础的反馈参数是基于经验值得出的，如通过多次实验反馈参数和移动距离的关系，即可得到不同反馈参数和目标偏移差的关系，进而得到设定的调整范围对应的基础的反馈参数。

需说明的是，前馈增益参数和比例增益参数均是位置回路的反馈值，前馈增益参数包括速度前馈增益Kfv、加速度前馈增益kfa、库仑摩擦前馈增益Kfc、静态前馈增益Kfst；比例增益参数包括比例增益Kp。其中，速度前馈增益Kfv是利用输入或扰动速度信号的直接控制作用构成开环控制，速度前馈增益Kfv的增加能减小位置和速度误差。加速度前馈增益kfa相当于提高加减速时的速度环增益；故加减速时所需的扭矩（如：电流指令）启动将会加快。在同步分接控制、重叠同步控制等要求高精度同期控制中，增加延迟一侧轴的FFC，可提高同步精度。库仑摩擦前馈增益Kfc包括动摩擦和静摩擦，其相当于pid里的微分,也就是在误差产生(收到脉冲)时立刻动作,消除误差。静态前馈增益Kfst是通过前置放大器取得的。

示例性的，基础参数列表如下表一所示：

表一

需说明的是，参照图1所示，C01对应第一动子治具310的定子，C02和C03对应第二动子治具320的定子，C04和C05对应第三动子治具330的定子，C07和C08对应第四动子治具340的定子，C09和C10对应第五动子治具350的定子，C11对应第六动子治具360的定子，C13和C12对应第七动子治具370的定子。

步骤S300、按照预设的第一调整规则持续调整反馈参数并根据调整后的反馈参数，对第一待调测定子进行粗调整。

需说明的是，粗调整表示直接更改反馈参数的值，并基于更改后的反馈参数重新使得定子驱动动子治具移动。由于是直接更改的反馈参数，因此调整的范围更大，进而能够使得目标偏移差能快速收敛至一个更小范围的值。第一调整规则定义了反馈参数中各参数变化的原则，如递增还是递减以及每次递增或递减的步长。

需说明的是，仅在设置了基础的反馈参数后，动子治具从起始位置移动目标位置停止后，其目标偏移差仍为一个较大的值，满足粗调整对应的偏移差范围，则进行粗调整。

需说明的是，在一些实施例中，可以直接基于基础的反馈参数对应的理论的目标偏移差判断是否进行粗调整，在另一些实施例中，也可以在获取基础的反馈参数后即重新驱动一次定子以获取实际的目标偏移差来进行判断。

步骤S400、当当前次粗调整对应的反馈参数满足预设的第一调整条件，停止粗调整。

需说明的是，第一调整条件表示当前反馈参数处于预设参数调整范围的临界值。示例性的，假设设定了速度前馈增益Kfv、加速度前馈增益kfa的范围为2.00E-06至9.00E-06；在进入下一轮粗调整前，判断出下一轮粗调整的速度前馈增益Kfv的值超出了该阈值范围，则停止进行粗调整。需说明的是，对于反馈参数而言，当任意一个参数在进入下一轮粗调整前，其数值在下一轮粗调整中会超出设定的阈值范围，则停止进行粗调整。对每一个反馈参数中的参数而言，可以设定不同的阈值范围。如对于库仑摩擦前馈增益Kfc，其阈值范围为0~0.4。对于速度前馈增益Kfv、加速度前馈增益kfa，其阈值范围均为2.00E-06至9.00E-06。

步骤S500、在停止粗调整后，对第一待调测定子持续进行细调整直至当前细调整对应的目标偏移差小于预设的第一阈值。

需说明的是，细调整是通过积分器对定子进行微调，示例性的，参照图1所示，通过积分器调整线圈的反馈参数。在细调整过程中，由于积分器会增加低频区域的增益，导致比例增益参数会相应的改变。

步骤S600、在目标偏移差小于预设的第一阈值时，将当前获取的积分器电平值和反馈参数作为第一待调测定子的控制参数。

需说明的是，积分器电平值为积分器的电平值。

需说明的是，对于生产线而言，在一些实施例中，会将第一个调测好的第一待调测定子的控制参数复制到其他的定子中，以进一步提升调测的效率。

因此，通过对第一待调测定子设置基础的反馈参数可以快速减少第一待调测定子从起始位置到目标位置的目标偏移差，然后将不满足定位精度的第一待调测定子分别进行粗调整和细调整，此时经过粗调整再进行细调整可以进一步提升调测的效率，因此，和现有的调测相比，本申请的实施例，单个定子的调测过程更为简单，调测效率更高，因此，能提升整个生产线的调测效率。

可理解的是，步骤S400、按照预设的第一调整规则持续调整反馈参数并根据调整后的反馈参数，对第一待调测定子进行粗调整，包括：当当前次粗调整对应的位移变化差异值小于预设的第二阈值，比例增益参数按照预设的第一调整步进递增；当动子治具满足预设的第二调整条件，比例增益参数按照预设的第一调整步进递减；预设的第二调整条件包括动子治具的移动时长在预设的第一时长内、当前次粗调整对应的位移变化差异值大于预设的第三阈值。

需说明的是，位移变化差异值表示当前次粗调整结束时，动子治具所在的位置和上一次粗调整结束时的位置之差。第二阈值由用户自行定义，用于表示相邻两次动子治具停止移动的位置距离的变化的容忍范围。优选的，本申请在两次调整的位置不发生变化时，对比例增益参数进行递增处理。当位移变化差异值大于预设的第三阈值，则表示动子治具移动不稳定，当移动时长在预设的第一时长内，则表示动子治具移动过快。因此，需要降低比例增益参数，使得动子治具移动较为平稳，且每次粗调整结束后，相邻两次的位置变化是稳定的。

示例性的，位移变化差异值小于预设的第二阈值，比例增益参数以0.001Count/PU作为第一调整步进进行递增处理。满足第二调整条件时，比例增益参数以0.001Count/PU作为第一调整步进进行递减处理。

可理解的是，步骤S400中按照预设的第一调整规则持续调整反馈参数并根据调整后的反馈参数，对第一待调测定子进行粗调整，还包括：当动子治具满足预设的第二调整条件，按照预设的第二调整规则持续调整前馈增益参数。

可理解的是，按照预设的第二调整规则持续调整前馈增益参数，包括：当相邻两次粗调整对应的目标偏移差之间的差值为正值，前馈增益参数按照预设的第二调整步进递增；当相邻两次粗调整对应的目标偏移差之间的差值为负值，前馈增益参数按照预设的第二调整步进递减。

可理解的是，前馈增益参数包括速度前馈增益、加速度前馈增益和库仑摩擦前馈增益；按照预设的第二调整规则持续调整前馈增益参数，包括：速度前馈增益和加速度前馈增益均按照预设的第三调整步进递增或递减；库仑摩擦前馈增益按照预设的第四调整步进递增或递减。

当对前馈增益参数中的速度前馈增益和加速度前馈增益进行调整，则第二调整步进为第三调整步进。当对前馈增益参数中的库仑摩擦前馈增益进行调整，则第二调整步进为第四调整步进。

示例性的，在一些实施例中，以科学计数法0.2E-1作为第二调整步进对前馈增益参数做递增或递减处理。以0.01为第四调整部件递增或递减的顺序更改库仑摩擦前馈增益Kfc的值。

可理解的是，预设的第一调整条件包括如下至少一项：

下一粗调整对应的速度前馈增益的值和/或加速度前馈增益的值超出预设的第一调整范围；

下一粗调整对应的库仑摩擦前馈增益的值超出预设的第二调整范围。

需说明的是，第一调整范围为2.00E-06至9.00E-06，第二调整范围为0~0.4。

可理解的是，生产线的驱动调测方法还包括：从若干定子中确定第二待调测定子；将第一待调测定子的控制参数复制给第二待调测定子；基于控制参数，对第二待调测定子进行至少一次粗调整和/或细调整，以得到第二待调测定子的控制参数。

需说明的是，第二待调测定子为若干定子中除第一待调测定子以外未调测的定子。对于同一生产线而言，由于多个定子均在同一轨道上移动，因此，采用已调测好的定子的控制参数直接复制，能进一步提升调试效率。

需说明的是，对于第二待调测定子而言，当设置控制参数后，其目标偏移差满足粗调整设定的范围，则进行粗调整，否则进行细调整。

下面以一个完整实施例，描述本申请中调测方法的时候过程；参照图1所述，生产线的每个工位均设置有动子治具以实现多工位同步运行，其中第一动子治具310对应上料工位；第二动子治具320对应下料工位；第三动子治具330对应终检工位，第四动子治具340对应焊接工位1；第五动子治具350对应焊接工位2；第六动子治具360对应辅料工位，第七动子治具370对应视觉检测工位，生产线的移动方向为，上料工位->视觉检测工位->辅料工位->焊接工位1->焊接工位2->C06线圈所在转移位->终检工位->下料工位。以上料工位上的定子作为第一待调测定子为例，参照图1和图4所示，设定第一动子治具310的正负移动范围的最大值为2000 pu且速度为400 pu/s递增或递减，确定第一动子治具310的移动方向为视觉检测工位，通过编号为C01的线圈210驱动第一动子治具310向视觉检测工位移动，获取第一动子治具310停止移动时与目标位置之间的目标偏移差。当目标偏移差显示超出预设的调整范围，从表一中取C01对应的反馈参数作为基础的反馈参数，当基础的反馈参数调整对应的第一动子治具310的移动状态满足粗调整条件，则调整比例增益参数以及前馈增益参数，然后再判断调整后的比例增益参数和前馈增益参数对应的目标偏移差是否满足预设的第一调整条件，满足则对积分器进行电平设置以进行细调整，当微调整后目标偏移差小于预设的第一阈值，则获取当前的积分器电平值和反馈参数并作为第一待调测定子的控制参数，将控制参数复制到其他的定子。

可理解的是，根据本申请实施例提供的电子设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述生产线的驱动调测方法。该电子设备可以为包括平板电脑、车载电脑等任意智能终端。

请参见图5，图5示意了另一实施例的电子设备的硬件结构，电子设备包括：

处理器701，可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案；

存储器702，可以采用只读存储器（Read Only Memory，ROM）、静态存储设备、动态存储设备或者随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)等形式实现。存储器702可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器702中，并由处理器701来调用执行本申请实施例的生产线的驱动调测方法；

输入/输出接口703，用于实现信息输入及输出；

通信接口704，用于实现本设备与其他设备的通信交互，可以通过有线方式（例如USB、网线等）实现通信，也可以通过无线方式（例如移动网络、WIFI、蓝牙等）实现通信；和，

总线705，在设备的各个组件（例如处理器701、存储器702、输入/输出接口703和通信接口704）之间传输信息；

其中处理器701、存储器702、输入/输出接口703和通信接口704通过总线705实现彼此之间在设备内部的通信连接。

可理解的是，根据本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述生产线的驱动调测方法。

存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本申请实施例描述的实施例是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域技术人员可知，随着技术的演变和新应用场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、设备中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括多指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序的介质。

以上参照附图说明了本申请实施例的优选实施例，并非因此局限本申请实施例的权利范围。本领域技术人员不脱离本申请实施例的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本申请实施例的权利范围之内。

Claims (9)

1.一种生产线的驱动调测方法，其特征在于，应用于生产线，所述生产线包括移动轨道、若干定子和至少一个与所述移动轨道滑动连接的动子治具，所述定子间隔设置在所述移动轨道上，所述定子用于驱动所述动子治具沿所述移动轨道滑动，所述方法包括：

从若干所述定子中确定第一待调测定子，并通过所述第一待调测定子驱动所述动子治具移动；

在所述动子治具移动停止后，获取与目标位置的目标偏移差，并根据所述目标偏移差，从预设的基础参数列表中确定基础的反馈参数；其中，所述反馈参数包括前馈增益参数和比例增益参数；

按照预设的第一调整规则持续调整所述反馈参数并根据调整后的所述反馈参数，对所述第一待调测定子进行粗调整；

当当前次粗调整对应的所述反馈参数满足预设的第一调整条件，停止所述粗调整；第一调整条件表示当前反馈参数处于预设参数调整范围的临界值；

在停止所述粗调整后，对所述第一待调测定子持续进行细调整直至当前细调整对应的目标偏移差小于预设的第一阈值；

在所述目标偏移差小于预设的第一阈值时，将当前获取的积分器电平值和所述反馈参数作为所述第一待调测定子的控制参数；

其中，所述按照预设的第一调整规则持续调整所述反馈参数，包括：

当当前次粗调整对应的位移变化差异值小于预设的第二阈值，所述比例增益参数按照预设的第一调整步进递增；

当所述动子治具满足预设的第二调整条件，所述比例增益参数按照预设的第一调整步进递减；所述预设的第二调整条件包括所述动子治具的移动时长在预设的第一时长内、当前次粗调整对应的位移变化差异值大于预设的第三阈值。

2.根据权利要求1所述的生产线的驱动调测方法，其特征在于，所述按照预设的第一调整规则持续调整所述第一待调测定子的反馈参数，还包括：

当所述动子治具满足预设的第二调整条件，按照预设的第二调整规则持续调整所述前馈增益参数。

3.根据权利要求2所述的生产线的驱动调测方法，其特征在于，所述按照预设的第二调整规则持续调整所述前馈增益参数，包括：

当相邻两次粗调整对应的目标偏移差之间的差值为正值，所述前馈增益参数按照预设的第二调整步递增；

当相邻两次粗调整对应的目标偏移差之间的差值为负值，所述前馈增益参数按照预设的第二调整步递减。

4.根据权利要求2所述的生产线的驱动调测方法，其特征在于，所述前馈增益参数包括速度前馈增益、加速度前馈增益和库仑摩擦前馈增益；所述按照预设的第二调整规则持续调整所述前馈增益参数，包括：

所述速度前馈增益和所述加速度前馈增益均按照预设的第三调整步进递增或递减；

所述库仑摩擦前馈增益按照预设的第四调整步进递增或递减。

5.根据权利要求4所述的生产线的驱动调测方法，其特征在于，所述预设的第一调整条件包括如下至少一项：

下一粗调整对应的所述速度前馈增益的值和/或所述加速度前馈增益的值超出预设的第一调整范围；

下一粗调整对应的所述库仑摩擦前馈增益的值超出预设的第二调整范围。

6.根据权利要求1所述的生产线的驱动调测方法，其特征在于，所述方法还包括：

从若干所述定子中确定第二待调测定子；

将所述第一待调测定子的控制参数复制给所述第二待调测定子；

基于所述控制参数，对所述第二待调测定子进行至少一次粗调整和/或细调整，以得到所述第二待调测定子的控制参数。

7.一种生产线，其特征在于，包括移动轨道、若干定子和至少一个与所述移动轨道滑动连接的动子治具，所述定子间隔设置在所述移动轨道上，所述定子用于驱动所述动子治具沿所述移动轨道滑动；每一所述定子根据权利要求1至6任一所述生产线的驱动调测方法得到的控制参数驱动位于同一工位的所述动子治具移动至目标工位。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一项所述的生产线的驱动调测方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述生产线的驱动调测方法。