CN113759891A - 参数确定的方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了参数确定的方法、装置、电子设备和存储介质，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取第一电机顶升顶升机构时电机驱动器的输出电流；根据输出电流和第一变化关系，确定顶升机构所载物品的重量，第一变化关系包括第一电机顶升顶升机构时，电机驱动器的输出电流与顶升机构所载物品的重量之间的变化关系；根据重量和第二变化关系，确定第二电机对应的控制参数，第二变化关系包括顶升机构所载物品的重量与第二电机对应的控制参数之间的变化关系。该实施方式能够解决所有负载均采用统一的控制参数，在某些特定负载时，影响整车的定位和运行性能，提高故障发生的概率的问题。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种参数确定的方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
顶升式AGV(自动引导小车，Automated Guided Vehicle)是指具有用来顶升货物的顶升机构，并将货物运输至目的地的顶升式AGV。顶升机构可以包括顶升架和带动顶升架升降的举升机构，举升机构可以通过顶升电机驱动，控制顶升电机的一般为直流伺服驱动器。
顶升式AGV的运行也需要通过伺服驱动器来驱动，而为节省成本、简化控制，顶升式AGV通常采用差速驱动的方式，所以其所使用差速驱动伺服器的速度控制精度会对顶升式AGV的运行速度、目的定位精度产生很大的影响，而保证伺服驱动的速度精度需要与顶升式AGV载荷所匹配对应的控制参数。现有的顶升式AGV中一般采用固定的一套参数对所有载荷下顶升式AGV运行进行控制。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
顶升式AGV运行时，所有载荷场景下均采用固定的控制参数，在某些特定载荷(如空载或满载)的场景中，其控制性能会受到一定的影响，如产生异响或速度运行抖动等问题，从而影响顶升式AGV的定位、运行的性能和准确度，提高故障发生的概率。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种参数确定的方法、装置、系统和存储介质，能够解决顶升式AGV采用固定的控制参数，在一些特定载荷场景，会影响整体的定位、运行的性能和准确度，提高故障发生概率的问题。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种参数确定的方法。
本发明实施例的一种参数确定的方法，用于包括顶升机构的运输设备，所述顶升机构通过电机驱动器控制第一电机驱动，所述运输设备通过第二电机驱动行驶，所述方法包括：获取所述第一电机驱动所述顶升机构时，所述电机驱动器的输出电流；根据所述输出电流和第一变化关系，确定所述顶升机构所载物品的重量，所述第一变化关系包括所述电机驱动器驱动所述顶升机构上升时，所述第一电机的输出电流与所述顶升机构所载物品的重量之间的变化关系；根据所述重量和第二变化关系，确定所述第二电机对应的控制参数，所述第二变化关系包括所述顶升机构所载物品的重量与所述控制参数之间的变化关系。
在一个实施例中，所述获取所述第一电机驱动所述顶升机构时，所述电机驱动器的输出电流，包括：
在所述第一电机驱动所述顶升机构过程中，当所述顶升机构开始上升时，获取所述电机驱动器的输出电流。
在又一个实施例中，所述第一电机包括编码器，所述编码器用于记录所述第一电机转动角度的大小；
所述在所述当所述顶升机构开始上升时，获取所述电机驱动器的输出电流之前，还包括：
获取所述第一电机驱动所述顶升机构时所述编码器的编码值；
判断所述编码值是否为预设值；
若是，则确定所述顶升机构开始上升；若否，则确定所述顶升机构未开始上升。
在又一个实施例中，所述第二变化关系包括各顶升机构所载物品的重量值与第二电机对应控制参数之间的映射关系；
所述根据所述重量和第二变化关系，确定所述第二电机对应的控制参数，包括：
根据所述重量查询所述第二变化关系，得出所述重量对应的重量值区间，以及所述重量值区间的边界值对应的控制参数；
根据所述重量对应的重量值区间，以及所述重量值区间的边界值对应的控制参数，确定所述第二电机对应的控制参数。
在又一个实施例中，在所述根据所述重量和第二变化关系，确定所述第二电机对应的控制参数之后，还包括：
判断所述第二电机对应的控制参数是否处于预设范围；
若是，则根据所述第二电机对应的控制参数，配置所述第二电机；
若否，则停止对所述第二电机的配置。
为实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种参数确定的装置。
本发明实施例的一种参数确定的装置，设置于包括顶升机构的运输设备，所述顶升机构通过电机驱动器控制第一电机驱动，所述运输设备通过第二电机驱动行驶，所述装置包括：获取单元，用于获取所述第一电机顶升所述顶升机构时，所述电机驱动器的输出电流；确定单元，用于根据所述输出电流和第一变化关系，确定所述顶升机构所载物品的重量，所述第一变化关系包括所述第一电机顶升所述顶升机构时，所述电机驱动器的输出电流与所述顶升机构所载物品的重量之间的变化关系；所述确定单元，还用于根据所述重量和第二变化关系，确定所述第二电机对应的控制参数，所述第二变化关系包括所述顶升机构所载物品的重量与所述第二电机对应的控制参数之间的变化关系。
在一个实施例中，所述获取单元具体用于：
在所述第一电机驱动所述顶升机构过程中，当所述顶升机构开始上升时，获取所述电机驱动器的输出电流。
在又一个实施例中，所述第一电机包括编码器，所述编码器用于记录所述第一电机转动角度的大小；
所述获取单元，还用于获取所述第一电机驱动所述顶升机构时所述编码器的编码值；
所述装置还包括：
判断单元，用于判断所述编码值是否为预设值；
所述确定单元，还用于若是，则确定所述顶升机构开始上升；若否，则确定所述顶升机构未开始上升。
在又一个实施例中，所述第二变化关系包括各顶升机构所载物品的重量值与第二电机对应控制参数之间的映射关系；
所述确定单元，具体用于：
根据所述重量查询所述第二变化关系，得出所述重量对应的重量值区间，以及所述重量值区间的边界值对应的控制参数；
根据所述重量对应的重量值区间，以及所述重量值区间的边界值对应的控制参数，确定所述第二电机对应的控制参数。
在又一个实施例中，所述判断单元，还用于判断所述第二电机对应的控制参数是否处于预设范围；
所述装置还包括：
若是，则根据所述第二电机对应的控制参数，配置所述第二电机；若否，则停止对所述第二电机的配置。
为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种电子设备。
本发明实施例的一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的容错测试的方法。
为实现上述目的，根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种计算机可读介质。
本发明实施例的一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的容错测试的方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：本发明实施例中，运输设备包括顶升机构，第一电机驱动顶升机构上升，所以可以获取电机驱动器控制第一电机驱动顶升机构时的输出电流，然后通过第一变化关系，确定出顶升机构所载物品的重量，进而通过第二变化关系，可以确定出第二电机驱动运输设备时的控制参数。如此本发明实施例中基于第一电机驱动顶升机构时电机驱动器的输出电流来确定顶升机构所载物品的重量，可以准确的确定运输设备所运输物品的重量，即运输设备的载荷，进而可以基于运输设备的载荷来精确确定出第二电机的控制参数，从而实现运输设备的控制参数可以基于其载荷自适应调整，提高运输设备的定位、运行的性能和准确性，降低其故障发生的概率。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明实施例的AGV的结构的一种示意图；
图2是根据本发明实施例的顶升结构的一种的示意图；
图3是根据本发明实施例的参数确定的方法的一种主要流程的示意图；
图4是根据本发明实施例的第二变换关系的确定方法的一种主要流程的示意图；
图5是根据本发明实施例的确定重量的方法的一种主要流程的示意图；
图6是根据本发明实施例的参数确定的装置的主要单元的示意图；
图7是本发明实施例可以应用于其中的又一种示例性系统架构图；
图8是适于用来实现本发明实施例的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例以及实施例中的特征可以互相组合。
本发明实施例提供一种参数确定的方法，该方法可以用于对运输设备中控制参数自适应调整的场景，例如，对包括顶升机构的AGV(以下称为顶升式AGV)中控制参数的自适应调整的场景。本发明实施例中，以运输设备为包括顶升式AGV为例进行说明。
AGV通常会配置电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，是一种具有安全保护以及各种移载功能的运输设备，并且在运行中可以不需驾驶员，可以以可充电的蓄电池为其动力来源。AGV在控制系统的驱动下，可以按既定算法自动沿着规定的引导路径行驶，到达指定目的地点，完成一系列的作业任务，控制系统可以包括用于驱动AGV的电机和控制驱动电机配置控制参数的控制器。
具体的，AGV通过车轮等用于行驶的部件实现行驶，如水平行驶、转弯等等，本发明实施例以用于行驶的部件为车轮为例进行说明。AGV中车轮通过电机来驱动的，即AGV通过车轮对应的电机驱动行驶。每个车轮均配置对应的电机，每个电机配置对应的电机驱动器，电机驱动器向对应的电机输出电流，并可以通过输出电流的大小来控制电机驱动AGV以不同速度、方向行驶。
顶升式AGV为包括顶升机构的AGV，其可以通过顶升机构运载货物，顶升式AGV的一种结构示意图可以如图1所示，包括顶升圆盘、顶升机构、底盘和驱动轮。顶升式AGV中顶升结构的一种结构示意图可以如图2所示。如图2所示，顶升式AGV的顶升机构采用滚珠丝杠，该AGV上设有顶升机构，顶升机构包括顶升架和带动顶升架升降的举升机构，举升机构包括两根或三根同步运动的丝杠螺母副，并可以通过顶升电机驱动。顶升机构还可以包括防止顶升架在升降过程中偏摆的导向装置，顶升圆盘用于放置需要搬运的货物，顶升圆盘可以进行旋转，顶升圆盘的旋转可以通过旋转电机驱动。本发明实施例中，以驱动顶升机构顶升的电机为第一电机，以驱动顶升式AGV行驶的电机为第二电机进行说明。由于第二电机由第二电机对应的电机驱动器控制，而为了保证顶升式AGV的定位、运行的性能和准确性，第二电机对应电机驱动器的控制参数需要与顶升式AGV中顶升机构所载物品的重量相适应，所以本发明实施例中通过顶升式AGV中顶升机构所载物品的重量来确定第二电机对应电机驱动器的控制参数，即本发明实施例中第二电机对应的控制参数。
需要说明的是，顶升式AGV可能包括多个车轮，每个车轮均会对应一个第二电机和控制第二电机的电机驱动器，但是，各控制第二电机的电机驱动器的控制参数通常是相同的，所以本发明实施例中确定的第二电机对应的控制参数，为各控制第二电机的电机驱动器的控制参数。
本发明实施例提供了一种参数确定的方法，该方法可由包括顶升机构的AGV执行，具体可以由包括顶升机构的AGV中控制系统执行，如图3所示，该方法包括以下步骤。
S301：获取第一电机驱动顶升机构时，电机驱动器的输出电流。
第一电机通常可以为伺服电机，其内部的转子为永磁体，在第一电机运行时，第一电机的电机驱动器可以控制UVW三相电形成电磁场，转子则可以在此磁场的作用下转动。第一电机的控制中，电机驱动器最基本的控制环为电流环，其以输出端电流传感器测得的输出电流实际值作为反馈信号，结合给定电流控制电磁场的强弱，从而可以控制第一电机的输出力矩的大小。第一电机通过输出力矩产生的顶升力来驱动顶升机构，当第一电机输出力矩产生的顶升力大于顶升机构所承载货物的重量时，顶升机构可以升起，即实现将顶升机构所承载的货物顶起来；当第一电机输出力矩产生的顶升力不大于顶升机构所承载货物的重量时，顶升机构不能升起，顶升机构无法将其所承载的货物顶起来。所以基于上述原理，顶升机构所承载货物的重量不同，被顶起时所需的顶升力也不相同，所需第一电机的输出力矩也不相同，对应控制第一电机的电机驱动器的输出电流也不同，也就是说，在第一电机驱动顶升机构所需电机驱动器输出的输出电流也不相同，其中控制第一电机的电机驱动器的输出电流与第一电机的输出力矩为线性关系。所以本步骤中可以获取第一电机驱动顶升机构时控制第一电机的电机驱动器的输出电流，以基于该输出电流来确定顶升机构所载物品的重量。
S302：根据输出电流和第一变化关系，确定顶升机构所载物品的重量。
其中，第一变化关系包括第一电机驱动顶升机构上升时，控制第一电机的电机驱动器的输出电流与顶升机构所载物品的重量之间的变化关系。
由于顶升机构所载物品的重量不同，顶升机构被第一电机驱动而上升时所需电机驱动器的输出电流也不相同，所以本步骤中可以预先确定控制第一电机的电机驱动器的输出电流与顶升机构所载物品的重量之间的变化关系，即第一变化关系。如此在步骤S301中获取到电机驱动器的输出电流后，可以查询第一变化关系，确定出与该输出电流对应的重量，进而可以确定出此时升机构所载物品的重量。
S303：根据重量和第二变化关系，确定第二电机对应的控制参数。
其中，第二变化关系包括顶升机构所载物品的重量与第二电机的控制参数之间的变化关系。第二电机对应的控制参数表示控制第二电机的电机驱动器对应的控制参数。
本发明实施例中，为了保证顶升式AGV的正常运行，同时在不同载荷下能够运行和定位准确，需要针对不同载荷为控制第二电机的电机驱动器配置对应的控制参数，即实现第二电机对应的控制参数能够随着载荷不同而只适应调整。顶升式AGV的载荷变化为顶升式AGV中顶升机构所载物品的重量变化，所以第二电机对应的控制参数需要随着顶升机构所载物品重量的不同而自适应调整。因此本发明实施例中可以预先确定第二变化关系，在步骤S302中已经确定出顶升机构所载物品重量后，可以查询第二变化关系，确定出与该顶升机构所载物品重量对应的控制参数，进而将其确定为顶升机构所载物品重量下，第二电机的控制参数。
需要说明的是，控制第二电机的电机驱动器可以使用反馈环的控制方式，所以其控制参数可以具体为PID(比例积分微分)参数。在本步骤中确定出第二电机对应的控制参数后，可以直接控制第二电机的电机驱动器进行配置，然后控制顶升式AGV在第二电机的驱动下运行。
本发明实施例中，为了保护伺服电机正常运行，避免配置的控制参数出现不当导致顶升式AGV故障，所以可以设置控制参数的一个正常范围。在本步骤中确定出第二电机对应的控制参数后，可以将第二电机对应的控制参数与预设范围进行比较，判断确定出的该控制参数是否处于预设范围内，如果确定出的该控制参数是否处于预设范围内，说明确定出的控制参数属于正常范围，则根据第二电机对应的控制参数配置第二电机，即将第二电机对应的控制参数配置为控制第二电机的电机驱动器的运行参数，来控制顶升式AGV运行；如果确定出的该控制参数不处于预设范围内，说明确定出的控制参数属于不正常范围，即确定出的控制参数不适合第二电机，所以停止对第二电机的配置，即停止将第二电机对应的控制参数配置为控制第二电机的电机驱动器的运行参数。
本发明实施例中，第二变化关系包括各顶升机构所载物品的重量值与第二电机对应控制参数之间的映射关系。
不同顶升机构所载物品的重量对应不同的控制参数，本发明实施例中可以在本步骤之前通过经验或实验的方式来确定出与各顶升机构所载物品的重量值映射的控制参数，进而确定出第二变化关系。
具体的，第二变化关系的确定方式可以如图4所示。对顶升式AGV可以给定不同的负载值，也就是输入不同的顶升机构所载物品的重量值，然后对每个给定的负载，变化顶升式AGV中第二电机的控制参数，并对每次变化的控制参数评估顶升式AGV的运行效果，以便于基于运行效果来判断本次控制参数是否可行，若可行则确定本次给定的负载与控制参数之间的对应关系。通过上述过程可以为各顶升机构所载物品的重量值确定出与其映射的第二电机对应控制参数，也即确定了第二变化关系。
由上述过程可知，第二变化关系包括各顶升机构所载物品的重量值与第二电机对应控制参数之间的映射关系。考虑到在步骤S302中确定出的重量可能与第二变化关系所涉及的顶升机构所载物品的重量值存在误差，此时本步骤可以具体执行为：根据重量查询第二变化关系，得出重量对应的重量值区间，以及重量值区间的边界值对应的控制参数；根据重量对应的重量值区间，以及重量值区间的边界值对应的控制参数，确定第二电机对应的控制参数。
在第二变化关系查询出步骤S302中确定出的重量对应的重量值区间，即查询出大于该重量的值中与其最接近的值，以及小于该重量的值中与其最接近的值，将大于该重量的值中与其最接近的值和小于该重量的值中与其最接近的值所组成的区间为步骤S302中确定出的重量对应的重量值区间，并且通过第二变化关系确定出该重量值区间对应的控制参数区间。然后可以将步骤S302中确定出的重量在重量值区间中的位置为基准，从重量值区间对应的控制参数区间中确定出与之对应的控制参数。
本发明实施例中，运输设备包括顶升机构，第一电机驱动顶升机构上升，所以可以获取第一电机去顶顶升机构时控制第一电机的电机驱动器的输出电流，然后通过第一变化关系，确定出顶升机构所载物品的重量，进而再通过第二变化关系，可以确定出第二电机驱动运输设备时的控制参数。如此本发明实施例中基于第一电机驱动顶升机构时控制第一电机的电机驱动器的输出电流来确定顶升机构所载物品的重量，可以准确的确定运输设备所运输物品的重量，即运输设备的载荷，进而可以基于运输设备的载荷来精确确定出第二电机的控制参数，从而实现运输设备的控制参数可以基于其载荷自适应调整，提高运输设备的定位、运行的性能和准确性，降低其故障发生的概率。
本发明实施例中，第一电机驱动顶升机构上升，通常是上升的高度越高，需要的输出电流越大，为了降低第一电机在确定顶升机构所在物品重量过程中电机驱动器输出的电流，节省第一电机的能源消耗，可以选择通过第一电机驱动顶升机构过程中，顶升机构刚刚开始上升时电机驱动器的输出电流大小与顶升机构所载物品的重量之间的变化关系来确定第一变化关系，如此每个确定顶升机构所在物品重量时可以获取顶升机构刚开始上升时电机驱动器的输出电流即可。也就是说步骤S301可以具体执行为：在第一电机驱动顶升机构过程中，当顶升机构开始上升时，获取电机驱动器的输出电流。
由于第一电机运行时，其转动会输出力矩并驱动顶升机构上升，即顶升机构上升的高度和第一电机转动的角度之间存在映射关系，所以本发明实施例中可以通过判断第一电机转动的角度来确定顶升机构上升的高度，即判断何时顶升机构为刚刚升起。而第一电机中可以设置编码器，编码器用于记录第一电机转动角度的大小，所以本发明实施例中可以通过编码器的值来判断第一电机转动的角度。
基于上述原理，结合图3所示的实施例，对步骤S301和步骤S302中确定顶升机构所在物品重量的方法进行具体说明，如图5所示，该方法可以包括如下步骤。
S501：缓慢增加控制第一电机的电机驱动器的输出电流。
在确定顶升机构所在物品重量时，可以缓慢增加控制第一电机的电机驱动器的输出电流，以避免增加输出电流过快，无法准确在顶升机构开始升起时第一电机的输出电流。
S502：获取第一电机中编码器的编码值。
本发明实施例中通过编码器的编码值来确定第一电机转动的角度，所以在第一电机驱动顶升机构的过程中，可以获取第一电机中编码器的编码值，以判断何时顶升机构开始上升。
S503：判断编码器的编码值是否为预设值，若是，则执行步骤S504；若否，则执行步骤S502。
预设值为预先确定，表示顶升机构刚开始上升时对应的编码值，所以步骤S502获取编码值后可以与预设值比较。由于控制第一电机的电机驱动器的输出电流是由0开始缓慢增加的，所以通常情况下步骤S502获取编码值会小于预设值，即顶升机构未开始上升。本步骤中将获取的编码制与预设值比较，如果编码器的编码值为预设值，说明顶升机构开始升起，此时可以获取控制第一电机的电机驱动器的输出电流；如果编码器的编码值为预设值，说明顶升机构还没有升起，则需要再增加控制第一电机的电机驱动器的输出电流。
S504：获取控制第一电机的电机驱动器的输出电流。
编码器的编码值为预设值，说明顶升机构开始升起，所以本步骤中可以获取控制第一电机的电机驱动器的输出电流。
需要说明的是，在本步骤获取控制第一电机的电机驱动器的输出电流后，如顶升机构不需要上升，则可以缓慢的减小控制第一电机的电机驱动器的输出电流，以便于第一电机恢复到初始状态，再执行其他指令。
S505：根据控制第一电机的电机驱动器的输出电流和第一变化关系确定顶升机构所载物品的重量。
本步骤数据处理原理与步骤S302相同，在此不再赘述。
本发明实施例中通过第一电机中编码器的编码制来确定顶升机构开始上升的时刻，并获取控制第一电机的电机驱动器的输出电流，进而确定顶升机构所载物品的重量，如此可以准确的确定出顶升机构所载物品的重量，进而实现准确确定顶升机构所载物品的重量对应的控制参数，保证顶升式AGV定位、行驶的性能，降低故障发生的概率。
为了解决现有技术存在的问题，本发明实施例提供了一种参数确定的装置600，设置于包括顶升机构的运输设备，所述顶升机构通过电机驱动器控制第一电机驱动，所述运输设备通过第二电机驱动行驶，如图6所示，该装置600包括：
获取单元，用于获取所述第一电机顶升所述顶升机构时，所述电机驱动器的输出电流；
确定单元，用于根据所述输出电流和第一变化关系，确定所述顶升机构所载物品的重量，所述第一变化关系包括所述第一电机顶升所述顶升机构时，所述电机驱动器的输出电流与所述顶升机构所载物品的重量之间的变化关系；
所述确定单元，还用于根据所述重量和第二变化关系，确定所述第二电机对应的控制参数，所述第二变化关系包括所述顶升机构所载物品的重量与所述第二电机对应的控制参数之间的变化关系。
应理解的是，实施本发明实施例的方式与实施图3所示实施例的方式相同，在此不再赘述。
本发明实施例的一种实现方式中，所述获取单元具体用于：
在所述第一电机顶升所述顶升机构过程中，所述顶升机构被顶起时刻，获取所述电机驱动器的输出电流。
本发明实施例的又一种实现方式中，所述第一电机包括编码器，所述编码器用于记录所述第一电机转动角度的大小；
所述获取单元，还用于获取所述第一电机驱动所述顶升机构时所述编码器的编码值；
所述装置还包括：
判断单元，用于判断所述编码值是否为预设值；
所述确定单元还用于若是，则确定所述顶升机构开始上升；若否，则确定所述顶升机构未开始上升。
本发明实施例的又一种实现方式中，所述第二变化关系包括不同物品重量值与控制参数之间的映射关系；
所述确定单元，具体用于：
根据所述重量查询所述第二变化关系，得出所述重量对应的物品重量值区间，以及所述物品重量值区间的边界值对应的控制参数；
根据所述重量对应的物品重量值区间，以及所述物品重量值区间的边界值对应的控制参数，确定所述第二电机对应的控制参数。
本发明实施例的又一种实现方式中，所述判断单元，还用于判断所述第二电机对应的控制参数是否处于预设范围；
所述装置还包括：
配置单元，用于若是，则根据所述第二电机对应的控制参数，配置所述第二电机；若否，则停止对所述第二电机的配置。
应理解的是，实施本发明实施例的方式与实施图3或图5所示实施例的方式相同，在此不再赘述。
本发明实施例中，运输设备包括顶升机构，第一电机驱动顶升机构上升，所以可以获取电机驱动器控制第一电机驱动顶升顶升机构时的输出电流，然后通过第一变化关系，确定出顶升机构所载物品的重量，进而再通过第二变化关系，可以确定出第二电机驱动运输设备时的控制参数。如此本发明实施例中基于第一电机驱动顶升机构时电机驱动器的输出电流来确定顶升机构所载物品的重量，可以准确的确定运输设备所运输物品的重量，即运输设备的载荷，进而可以基于运输设备的载荷来精确确定出第二电机的控制参数，从而实现运输设备的控制参数可以基于其载荷自适应调整，提高运输设备的定位、运行的性能和准确性，降低其故障发生的概率。
根据本发明的实施例，本发明还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
本发明的电子设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行本发明实施例所提供的参数确定的方法。
图7示出了可以应用本发明实施例的参数确定的方法或参数确定的装置的示例性系统架构700。
如图7所示，系统架构700可以包括终端设备701、702、703，网络704和服务器705。网络704用以在终端设备701、702、703和服务器705之间提供通信链路的介质。网络704可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备701、702、703通过网络704与服务器705交互，以接收或发送消息等。终端设备701、702、703上可以安装有各种客户端应用。
终端设备701、702、703可以包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器705可以是提供各种服务的服务器，服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的参数确定的方法一般由服务器705执行，相应地，参数确定的装置一般设置于服务器705中。
应该理解，图7中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图8，其示出了适于用来实现本发明实施例的计算机系统800的结构示意图。图8示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，计算机系统800包括中央处理单元(CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还存储有系统800操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。
以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个单元、程序段、或代码的一部分，上述单元、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元和确定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，接收单元还可以被描述为“获取单元的功能的单元”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备执行本发明所提供的参数确定的方法。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种参数确定的方法，其特征在于，用于包括顶升机构的运输设备，所述顶升机构通过电机驱动器控制第一电机驱动，所述运输设备通过第二电机驱动行驶，所述方法包括：
获取所述第一电机驱动所述顶升机构时，所述电机驱动器的输出电流；
根据所述输出电流和第一变化关系，确定所述顶升机构所载物品的重量，所述第一变化关系包括所述第一电机驱动所述顶升机构上升时，所述电机驱动器的输出电流与所述顶升机构所载物品的重量之间的变化关系；
根据所述重量和第二变化关系，确定所述第二电机对应的控制参数，所述第二变化关系包括所述顶升机构所载物品的重量与所述控制参数之间的变化关系。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一电机驱动所述顶升机构时，所述电机驱动器的输出电流，包括：
在所述第一电机驱动所述顶升机构过程中，当确定所述顶升机构开始上升时，获取所述电机驱动器的输出电流。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一电机包括编码器，所述编码器用于记录所述第一电机转动角度的大小；
所述在所述当所述顶升机构开始上升时，获取所述电机驱动器的输出电流之前，还包括：
获取所述第一电机驱动所述顶升机构时所述编码器的编码值；
判断所述编码值是否为预设值；
若是，则确定所述顶升机构开始上升；若否，则确定所述顶升机构未开始上升。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二变化关系包括各顶升机构所载物品的重量值与第二电机对应控制参数之间的映射关系；
所述根据所述重量和第二变化关系，确定所述第二电机对应的控制参数，包括：
根据所述重量查询所述第二变化关系，得出所述重量对应的重量值区间，以及所述重量值区间的边界值对应的控制参数；
根据所述重量对应的重量值区间，以及所述重量值区间的边界值对应的控制参数，确定所述第二电机对应的控制参数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述重量和第二变化关系，确定所述第二电机对应的控制参数之后，还包括：
判断所述第二电机对应的控制参数是否处于预设范围；
若是，则根据所述第二电机对应的控制参数，配置所述第二电机；
若否，则停止对所述第二电机的配置。
6.一种参数确定的装置，其特征在于，设置于包括顶升机构的运输设备，所述顶升机构通过电机驱动器控制第一电机驱动，所述运输设备通过第二电机驱动行驶，所述装置包括：
获取单元，用于获取所述第一电机驱动所述顶升机构时，所述电机驱动器的输出电流；
确定单元，用于根据所述输出电流和第一变化关系，确定所述顶升机构所载物品的重量，所述第一变化关系包括所述第一电机驱动所述顶升机构上升时，所述电机驱动器的输出电流与所述顶升机构所载物品的重量之间的变化关系；
所述确定单元，还用于根据所述重量和第二变化关系，确定所述第二电机对应的控制参数，所述第二变化关系包括所述顶升机构所载物品的重量与所述控制参数之间的变化关系。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取单元具体用于：
在所述第一电机驱动所述顶升机构过程中，当所述顶升机构开始上升时，获取所述电机驱动器的输出电流。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一电机包括编码器，所述编码器用于记录所述第一电机转动角度的大小；
所述获取单元，还用于获取所述第一电机驱动所述顶升机构时所述编码器的编码值；
所述装置还包括：
判断单元，用于判断所述编码值是否为预设值；
所述确定单元，还用于若是，则确定所述顶升机构开始上升；若否，则确定所述顶升机构未开始上升。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
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