CN116442802A - 电动叉车的溜坡控制方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种电动叉车的溜坡控制方法、装置及存储介质。该电动叉车的溜坡控制方法包括：对电机当前运行参数和电机目标运行参数进行速度环PI调节，获得电流调节指令；电机当前运行参数包括电机当前转速，电机目标运行参数包括电机目标转速；根据电流调节指令调节电机输出扭矩，以调节电动叉车的电机当前转速；循环判断电动叉车的电机当前转速是否等于电机目标转速；若是，则循环判断结束；若否，则重新执行对电机当前运行参数和电机目标运行参数进行速度环PI调节至判断电动叉车的电机当前转速是否等于电机目标转速的步骤。本方案实现了对电动叉车溜坡的速度控制，使电动叉车溜坡具有较好的速度稳定性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及电动叉车控制技术领域，尤其涉及一种电动叉车的溜坡控制方法、装置及存储介质。
背景技术
随着环境污染的日益严重，新能源的迅速崛起，电池储能等技术快速发展，电动叉车在工业搬运车辆中占比突飞猛进。其中，电动叉车的溜坡控制有两个控制难点，1是溜坡速度要慢，2是溜坡速度要稳。电动叉车溜坡控制需要驾驶员将电动叉车行驶至坡道上释放加速器，并且在不踩踏脚刹车和手刹车的情况下，使电动叉车将沿着坡道缓慢匀速下滑，直到平地上停止。相对于电动叉车的驻坡控制，溜坡控制可以规避叉车长期驻坡带来的电池能量消耗，以及避免电机电控的温升过高带来的潜在风险。
目前电动叉车在坡道上的表现为：随着坡道坡度的增加，溜坡速度越来越快，无法达到溜坡速度与坡度完全解耦；或者满足溜坡速度，但溜坡速度忽快忽慢，有甚者停下又溜，溜下又停，周而复始。其中，较快的溜坡速度，会使驾驶员感到恐慌，丧失安全感，尤其电动叉车负载整重都在5T以上后，一旦电动叉车在较大的坡路上会对坡道下方的人或物造成安全隐患。同时，即便驾驶员反应迅速，也需要较灵敏的制动器或驻车器，才能抑制住叉车的下滑。另外，电动叉车不稳定的溜坡速度，会使驾驶员的驾驶舒适度和驾驶体验非常差，进而使驾驶员认为电动叉车存在异常，进而产生对电动叉车品牌的不信任。
发明内容
本发明实施例提供一种电动叉车的溜坡控制方法、装置及存储介质，以实现对电动叉车溜坡的速度控制，使电动叉车溜坡具有较好的速度稳定性。
第一方面，本发明实施例提供了一种电动叉车的溜坡控制方法，其包括：
对电机当前运行参数和电机目标运行参数进行速度环PI调节，获得电流调节指令；所述电机当前运行参数包括电机当前转速，所述电机目标运行参数包括电机目标转速；
根据电流调节指令调节电机输出扭矩，以调节所述电动叉车的所述电机当前转速；
循环判断所述电动叉车的所述电机当前转速是否等于所述电机目标转速；若是，则循环判断结束；若否，则重新执行对所述电机当前运行参数和所述电机目标运行参数进行速度环PI调节至判断所述电动叉车的所述电机当前转速是否等于所述电机目标转速的步骤。
可选地，在获得电流调节指令之前还包括：
检测加速器是否释放且车辆是否换向；
若是，获取电机当前运行参数和电机目标运行参数。
可选地，所述获取电机当前运行参数的方法包括：
通过电机编码器采集所述电机当前转速。
可选地，所述速度环PI调节包括积分调节和比例项调节；
获得电流调节指令的方法，包括：
对所述电机目标运行参数进行积分调节，得到积分项参数；
对所述电机当前运行参数和电机转速指令进行误差调节，得到比例项参数；
根据所述积分项参数和所述比例项参数，计算得到所述电流调节指令。
可选地，所述电机目标运行参数还包括电机调节器调节步长。
可选地，所述得到积分项参数的方法包括：
判断所述电机当前转速是否大于所述电机目标转速；
若是，则当前所述积分项参数等于上次所述积分项参数和所述电机调节器调节步长的和；
若否，则当前所述积分项参数等于上次所述积分项参数和所述电机调节器调节步长的差。
可选地，根据电流调节指令调节电机输出扭矩的方法包括：
对当前电机电流和所述电流调节指令进行电流环PI调节，获得调节电压；
根据所述调节电压改变电机的所述电机输出扭矩。
第二方面，本发明实施例还提供了一种电动叉车的溜坡控制装置，其包括：
速度环调节模块，用于对电机当前运行参数和电机目标运行参数进行速度环PI调节，获得电流调节指令；
电机当前转速调节模块，用于根据电流调节指令调节电机输出扭矩，以调节电动叉车的所述电机当前转速；所述电机当前运行参数包括电机当前转速，所述电机目标运行参数包括电机目标转速；
循环判断模块，用于循环判断所述电动叉车的所述电机当前转速是否等于所述电机目标转速；若是，则循环判断结束；若否，则重新执行对所述电机当前运行参数和所述电机目标运行参数进行速度环PI调节至判断所述电动叉车的所述电机当前转速是否等于所述电机目标转速的步骤。
可选地，电动叉车的溜坡控制装置还包括：
检测模块，用于检测加速器是否释放且车辆是否换向；
获取模块，用于在检测到加速器释放且车辆换向时获取电机当前运行参数和电机目标运行参数。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的任一所述的电动叉车的溜坡控制方法。
本发明实施例通过对电机当前转速和电机目标转速进行速度环PI调节，可以根据二者之间的差异，使电机当前的旋转速度逐渐逼近电机目标转速，并在每次调节电机当前的旋转速度逐渐逼近电机目标转速的过程中产生电流调节指令。根据电流调节指令调节电机输出扭矩，从而可以使电机的转速逐步且平稳地达到电机目标转速。循环判断电动叉车的电机当前转速是否等于电机目标转速；若是，则循环判断结束；若否，则重新执行对电机当前运行参数和电机目标运行参数进行速度环PI调节至判断电动叉车的电机当前转速是否等于电机目标转速的步骤。由此，可以实时判断电机当前转速是否等于电机目标转速，并在电机当前转速不等于电机目标转速时，及时调整电机当前转速，从而实现对电动叉车溜坡的速度控制，使电动叉车溜坡具有较好的速度稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种电动叉车的溜坡控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的另一种电动叉车的溜坡控制方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的一种获得电流调节指令的方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种得到积分项参数的方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种根据电流调节指令调节电机输出扭矩的方法的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的一种电动叉车的溜坡控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
电动叉车的电机控制都是基于速度闭环控制的。现有技术中电动叉车的控制的具体过程为：在驾驶员踏下加速器时，控制器会根据加速器发热反馈值计算出驾驶员给出的电机转速指令Vref，根据电机编码器实时采集当前的电机转速Vfab，通过速度环PI调节器对电机转速指令Vref和当前的电机转速Vfab进行调节，并将输出信号Vout作为电流环的指令Iref。与此同时，控制器还会实时采集电机电流Ifab，并通过电流环PI调节器对电机电流Ifab和电流环的指令Iref进行调节，输出调节电压作用给电机，以调节电机输出扭矩，进而调节当前的电机转速Vfab。
其中，速度环PI调节器有两个调节系数，比例系数Kp和积分系数Ki，最终速度环PI调节器的输出由这两个系数对应生产的比例项Up和Ui做和。
比例项Up(本次PI调节器的误差)：Up＝(Vref-Vfab)*Kp；
积分项Ui(速度环PI调节器的误差累计)：Ui＝Ui+Up*Ki；
速度环PI调节器输出：Vout＝Up+Ui；
电机输出的扭矩Tm与调节器Vout成正比：Tm＝P*Vout；其中，P为常数。
若电动叉车的溜坡控制为上述速度闭环控制，当叉车在坡道上释放加速器，此时电机转速指令Vref＝0，由于整车自重，必然使电动叉车产生下滑力Fs，使得电动叉车延坡道下滑，使电动叉车当前的电机转速Vfab越来越大。由此可知，实现电动叉车在坡道上的下滑，需：电机输出的扭矩Tm<电动叉车产生的下滑力Fs，且电动叉车产生下滑力Fs与电机输出的扭矩Tm的差越大，电动叉车当前的电机转速Vfab会越来越大。
若积分系数Ki＝0，则：Ui＝Ui+Up*Ki＝0，
Tm＝Vout*P＝Up*P＝(Vref-Vfab)*Kp*P，
则此种情况，若电机转速指令Vref与电机转速Vfab的差越大，电动叉车当前的电机转速Vfab越大，与此同时电机输出的扭矩Tm越大。若电机转速指令Vref和电机转速Vfab相等，则电机输出的扭矩Tm＝0，显然没有积分项Ui的作用，电动叉车在坡道上无法实现完全停止。
另外，利用电机输出的扭矩Tm等于电动叉车产生的下滑力Fs的特性，可以使电动叉车在坡道上在受控的状态下延坡道下滑。且比例系数Kp越大，电机输出的扭矩Tm和电动叉车产生的下滑力Fs的差值越小，电动叉车下滑的速度越慢。因此，只要比例系数Kp足够大，则可以实现叉车下滑的速度足够小。但是，如果比例系数Kp值过大，会使速度环PI调节器的调节极易超调，小误差无法得稳定，电机速度震荡。
针对上述问题，本发明实施例提供了一种电动叉车的溜坡控制方法，实现对电动叉车溜坡的速度控制，使电动叉车溜坡具有较好的速度稳定性。
图1为本发明实施例提供的一种电动叉车的溜坡控制方法的流程图。该方法可以由电动叉车的溜坡控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。该方法具体包括如下步骤：
S110、对电机当前运行参数和电机目标运行参数进行速度环PI调节，获得电流调节指令；电机当前运行参数包括电机当前转速，电机目标运行参数包括电机目标转速。
其中，电机当前转速是指电机当前的旋转速度，电机目标转速是指控制电动叉车溜坡的目标旋转速度。电流调节指令是指对电机当前运行参数和电机目标运行参数进行速度环PI调节，速度环PI调节器输出的指令。具体地，对电机当前转速和电机目标转速进行速度环PI调节，可以根据二者之间的差异，使电机当前的旋转速度逐渐逼近电机目标转速，并在每次调节电机当前的旋转速度逐渐逼近电机目标转速的过程中产生电流调节指令。
S120、根据电流调节指令调节电机输出扭矩，以调节电动叉车的电机当前转速。
具体地，控制器会实时采集的电机电流，并将电流调节指令和电机电流输入到电流环PI调节器，电流环PI调节器对电流调节指令和电机电流进行PI调节输出调节电压，并输出给电机，以调节电机输出扭矩，进而调节电动叉车的电机当前转速。
S130、循环判断电动叉车的电机当前转速是否等于电机目标转速；若是，则循环判断结束；若否，则重新执行对电机当前运行参数和电机目标运行参数进行速度环PI调节至判断电动叉车的电机当前转速是否等于电机目标转速的步骤。
具体地，电机当前转速等于电机目标转速，说明实现了对电动叉车溜坡的速度控制，使电动叉车溜坡具有较好的速度稳定性。电机当前转速不等于电机目标转速，说明电动叉车溜坡速度不符合要求，需要对车速继续进行调节，因此需要重新执行对电机当前运行参数和电机目标运行参数进行速度环PI调节至判断电动叉车的电机当前转速是否等于电机目标转速的步骤，直至电机当前转速等于电机目标转速。
本发明实施例通过对电机当前转速和电机目标转速进行速度环PI调节，可以根据二者之间的差异，使电机当前的旋转速度逐渐逼近电机目标转速，并在每次调节电机当前的旋转速度逐渐逼近电机目标转速的过程中产生电流调节指令。根据电流调节指令调节电机输出扭矩，从而可以使电机的转速逐步且平稳地达到电机目标转速。循环判断电动叉车的电机当前转速是否等于电机目标转速；若是，则循环判断结束；若否，则重新执行对电机当前运行参数和电机目标运行参数进行速度环PI调节至判断电动叉车的电机当前转速是否等于电机目标转速的步骤。由此，可以实时判断电机当前转速是否等于电机目标转速，并在电机当前转速不等于电机目标转速时，及时调整电机当前转速，从而实现对电动叉车溜坡的速度控制，使电动叉车溜坡具有较好的速度稳定性。
在上述实施例的基础上，图2为本发明实施例提供的另一种电动叉车的溜坡控制方法的流程图。如图2所示，该方法具体包括如下步骤：
S210、检测加速器是否释放且车辆是否换向；若是执行S220，若否则执行S210。
其中，加速器释放说明不再给电动叉车提供前进的动力，车辆换向说明车辆在往行驶的反方向移动。若检测到加速器被释放且车辆换向移动，说明电动叉车在溜坡，此时需要启动电动叉车的溜坡控制，从而需要获取电机当前运行参数和电机目标运行参数，以便于后续根据电机当前运行参数和电机目标运行参数实现对电动叉车溜坡的速度控制，使电动叉车溜坡具有较好的速度稳定性。
S220、获取电机当前运行参数和电机目标运行参数。
S230、对电机当前运行参数和电机目标运行参数进行速度环PI调节，获得电流调节指令；电机当前运行参数包括电机当前转速，电机目标运行参数包括电机目标转速。
S240、根据电流调节指令调节电机输出扭矩，以调节电动叉车的电机当前转速。
S250、循环判断电动叉车的电机当前转速是否等于电机目标转速；若是，则循环判断结束；若否，则重新执行对电机当前运行参数和电机目标运行参数进行速度环PI调节至判断电动叉车的电机当前转速是否等于电机目标转速的步骤。
在上述实施例的基础上，对获取电机当前运行参数的方法进行说明，获取电机当前运行参数的方法包括：
通过电机编码器采集电机当前转速。
其中，电机编码器安装在电机上，其可以检测并记录电机转速，从而可以实时反馈电机当前转速。
可选地，速度环PI调节包括积分调节和比例项调节。
其中，积分调节可以使系统消除稳态误差，提高系统的无误差度。比例向调节可以按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立会即产生调节作用用以减少偏差。
在上述实施例的基础上，图3为本发明实施例提供的一种获得电流调节指令的方法的流程示意图，对获得电流调节指令的方法进行说明，获得电流调节指令的方法的步骤为：
S310、对电机目标运行参数进行积分调节，得到积分项参数。
其中，电机目标运行参数包括电机目标转速和电机调节器调节步长。电机目标转速是指控制电动叉车溜坡的目标旋转速度，电机目标转速可以根据需求设置。电机调节器调节步长是指每次调节电机当前的旋转速度逐渐逼近电机目标转速的速度固定值，电机调节器调节步长可以根据需求设置。
具体地，对实际需求设定的电机目标转速和电机调节器调节步长进行积分调节，可以使电机当前的旋转速度以电机调节器调节步长逐渐逼近电机目标转速，从而可以使电机的转速逐步且平稳地达到电机目标转速。
S320、对电机当前运行参数和电机转速指令进行误差调节，得到比例项参数。
具体地，比例项Up(本次PI调节器的误差)：Up＝(Vref-Vfab)*Kp；其中，Vref表示电机转速指令，Vfab表示电机当前运行参数(电机当前转速)，Kp为比例系数。
S330、根据积分项参数和比例项参数，计算得到电流调节指令。
其中，速度环PI调节器输出的电流调节指令等于积分项参数和比例项参数的和。
在上述实施例的基础上，图4为本发明实施例提供的一种得到积分项参数的方法的流程示意图，对得到积分项参数的方法进行说明，得到积分项参数的方法的步骤为：
S410、判断电机当前转速是否大于电机目标转速；若是，则执行S420；若否，则执行S430。
S420、当前积分项参数等于上次积分项参数和电机调节器调节步长的和。
具体地，电机当前转速是大于电机目标转速，说明电动叉车溜坡速度过快，此时需要减小电动叉车的溜坡速度，从而需要提高电机输出扭矩，以增大向上的牵引力，从而达到减小电动叉车的溜坡速度的目的。
S430、当前积分项参数等于上次积分项参数和电机调节器调节步长的差。
具体地，电机当前转速是小于电机目标转速，说明电动叉车溜坡速度过慢，此时需要增大电动叉车的溜坡速度，从而需要减小电机输出扭矩，以减小向上的牵引力，从而达到提高电动叉车的溜坡速度的目的。
在上述实施例的基础上，图5为本发明实施例提供的一种根据电流调节指令调节电机输出扭矩的方法的流程示意图，对根据电流调节指令调节电机输出扭矩的方法进行说明，根据电流调节指令调节电机输出扭矩的方法的步骤为：
S510、对当前电机电流和电流调节指令进行电流环PI调节，获得调节电压。
S520、根据调节电压改变电机的电机输出扭矩。
图6为本发明实施例提供的一种电动叉车的溜坡控制装置的结构示意图，如图6所示，电动叉车的溜坡控制装置包括：
速度环调节模块10，用于对电机当前运行参数和电机目标运行参数进行速度环PI调节，获得电流调节指令；所述电机当前运行参数包括电机当前转速，所述电机目标运行参数包括电机目标转速；
电机当前转速调节模块20，用于根据电流调节指令调节电机输出扭矩，以调节电动叉车的电机当前转速；
循环判断模块30，用于循环判断电动叉车的电机当前转速是否等于电机目标转速；若是，则循环判断结束；若否，则重新执行对电机当前运行参数和电机目标运行参数进行速度环PI调节至判断电动叉车的电机当前转速是否等于电机目标转速的步骤。
本发明实施例通过速度环调节模块10对电机当前转速和电机目标转速进行速度环PI调节，可以根据二者之间的差异，使电机当前的旋转速度逐渐逼近电机目标转速，并在每次调节电机当前的旋转速度逐渐逼近电机目标转速的过程中产生电流调节指令。电机当前转速调节模块20可以根据电流调节指令调节电机输出扭矩，从而可以使电机的转速逐步且平稳地达到电机目标转速。环判断模块30可以循环判断电动叉车的电机当前转速是否等于电机目标转速；若是，则循环判断结束；若否，则重新执行对电机当前运行参数和电机目标运行参数进行速度环PI调节至判断电动叉车的电机当前转速是否等于电机目标转速的步骤。由此，电动叉车的溜坡控制装置可以实时判断电机当前转速是否等于电机目标转速，并在电机当前转速不等于电机目标转速时，及时调整电机当前转速，从而实现对电动叉车溜坡的速度控制，使电动叉车溜坡具有较好的速度稳定性。
可选地，电动叉车的溜坡控制装置还包括：
检测模块，用于检测加速器是否释放且车辆是否换向；
获取模块，用于在检测到加速器释放且车辆换向时获取电机当前运行参数和电机目标运行参数。
可选地，获取模块包括第一获取单元，用于通过电机编码器采集电机当前转速。
可选地，速度环PI调节包括积分调节和比例项调节；
速度环调节模块包括：
积分调节单元，用于对电机目标运行参数进行积分调节，得到积分项参数；
比例调节单元，用于对电机当前运行参数和电机转速指令进行积分误差调节，得到比例项参数；
输出单元，用于根据积分项参数和比例项参数，计算得到电流调节指令。
可选地，电机目标运行参数包括电机目标转速和电机调节器调节步长。
积分调节单元包括：
判断子单元，用于判断电机当前转速是否大于电机目标转速；
求和子单元，用于在电机当前运行参数是大于电机目标转速若时，当前积分项参数等于上次积分项参数和电机调节器调节步长的和；
求差子单元，用于在电机当前运行参数是小于电机目标转速若时，前积分项参数等于上次积分项参数和电机调节器调节步长的差。
电机当前转速调节模块包括：
电流环调节子单元，用于对当前电机电流和电流调节指令进行电流环PI调节，获得调节电压；
扭矩调节子单元，用于根据调节电压改变电机的电机输出扭矩。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质包括(非穷举的列表)：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(electrically erasable,programmable Read-Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，数据信号中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或多种程序设计语言组合来编写用于执行本公开操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、Smalltalk、C++、Ruby、Go，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络(包括局域网(Local Area Network，LAN)或广域网(Wide Area Network，WAN))连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本领域内的技术人员应明白，术语用户终端涵盖任何适合类型的无线用户设备，例如移动电话、便携数据处理装置、便携网络浏览器或车载移动台。
一般来说，本发明的多种实施例可以在硬件或专用电路、软件、逻辑或其任何组合中实现。例如，一些方面可以被实现在硬件中，而其它方面可以被实现在可以被控制器、微处理器或其它计算装置执行的固件或软件中，尽管本发明不限于此。
本发明的实施例可以通过移动装置的数据处理器执行计算机程序指令来实现，例如在处理器实体中，或者通过硬件，或者通过软件和硬件的组合。计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(Instruction Set Architecture，ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码。
本发明附图中的任何逻辑流程的框图可以表示程序步骤，或者可以表示相互连接的逻辑电路、模块和功能，或者可以表示程序步骤与逻辑电路、模块和功能的组合。计算机程序可以存储在存储器上。存储器可以具有任何适合于本地技术环境的类型并且可以使用任何适合的数据存储技术实现，例如但不限于只读存储器(ROM)、随机访问存储器(RAM)、光存储器装置和系统(数码多功能光碟DVD或CD光盘)等。计算机可读介质可以包括非瞬时性存储介质。数据处理器可以是任何适合于本地技术环境的类型，例如但不限于通用计算机、专用计算机、微处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Field－Programmable Gate Array，FGPA)以及基于多核处理器架构的处理器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种电动叉车的溜坡控制方法，其特征在于，包括：
对电机当前运行参数和电机目标运行参数进行速度环PI调节，获得电流调节指令；所述电机当前运行参数包括电机当前转速，所述电机目标运行参数包括电机目标转速；
根据电流调节指令调节电机输出扭矩，以调节所述电动叉车的所述电机当前转速；
循环判断所述电动叉车的所述电机当前转速是否等于所述电机目标转速；若是，则循环判断结束；若否，则重新执行对所述电机当前运行参数和所述电机目标运行参数进行速度环PI调节至判断所述电动叉车的所述电机当前转速是否等于所述电机目标转速的步骤。
2.根据权利要求1所述的电动叉车的溜坡控制方法，其特征在于，在获得电流调节指令之前还包括：
检测加速器是否释放且车辆是否换向；
若是，获取电机当前运行参数和电机目标运行参数。
3.根据权利要求2所述的电动叉车的溜坡控制方法，其特征在于，
所述获取电机当前运行参数的方法包括：
通过电机编码器采集所述电机当前转速。
4.根据权利要求1所述的电动叉车的溜坡控制方法，其特征在于，所述速度环PI调节包括积分调节和比例项调节；
获得电流调节指令的方法，包括：
对所述电机目标运行参数进行积分调节，得到积分项参数；
对所述电机当前运行参数和电机转速指令进行误差调节，得到比例项参数；
根据所述积分项参数和所述比例项参数，计算得到所述电流调节指令。
5.根据权利要求4所述的电动叉车的溜坡控制方法，其特征在于，所述电机目标运行参数还包括电机调节器调节步长。
6.根据权利要求5所述的电动叉车的溜坡控制方法，其特征在于，所述得到积分项参数的方法包括：
判断所述电机当前转速是否大于所述电机目标转速；
若是，则当前所述积分项参数等于上次所述积分项参数和所述电机调节器调节步长的和；
若否，则当前所述积分项参数等于上次所述积分项参数和所述电机调节器调节步长的差。
7.根据权利要求1所述的电动叉车的溜坡控制方法，其特征在于，根据电流调节指令调节电机输出扭矩的方法包括：
对当前电机电流和所述电流调节指令进行电流环PI调节，获得调节电压；
根据所述调节电压改变电机的所述电机输出扭矩。
8.一种电动叉车的溜坡控制装置，其特征在于，包括：
速度环调节模块，用于对电机当前运行参数和电机目标运行参数进行速度环PI调节，获得电流调节指令；所述电机当前运行参数包括电机当前转速，所述电机目标运行参数包括电机目标转速；
电机当前转速调节模块，用于根据电流调节指令调节电机输出扭矩，以调节电动叉车的所述电机当前转速；
循环判断模块，用于循环判断所述电动叉车的所述电机当前转速是否等于所述电机目标转速；若是，则循环判断结束；若否，则重新执行对所述电机当前运行参数和所述电机目标运行参数进行速度环PI调节至判断所述电动叉车的所述电机当前转速是否等于所述电机目标转速的步骤。
9.根据权利要求8所述的电动叉车的溜坡控制装置，其特征在于，还包括：
检测模块，用于检测加速器是否释放且车辆是否换向；
获取模块，用于在检测到加速器释放且车辆换向时获取电机当前运行参数和电机目标运行参数。
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的电动叉车的溜坡控制方法。
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Cited By (1)
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| CN117087449A (zh) * | 2023-10-17 | 2023-11-21 | 凡己科技(苏州）有限公司 | 一种工业车辆控制方法、控制装置及动力系统 |
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| CN117087449A (zh) * | 2023-10-17 | 2023-11-21 | 凡己科技(苏州）有限公司 | 一种工业车辆控制方法、控制装置及动力系统 |
| CN117087449B (zh) * | 2023-10-17 | 2024-02-02 | 凡己科技(苏州）有限公司 | 一种工业车辆控制方法、控制装置及动力系统 |
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