KR20200079528A - 차량용 구동 모듈 및 모듈 세트로부터 조립된 차량 - Google Patents

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KR20200079528A
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drive
controller
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KR1020207015693A
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안드레 크라에슨
로버트 스예딘
리누스 애르릭
헨릭 헨릭슨
토마스 스켑스트렘
모르간 콜링
미코 칼리오
사미 데폴라
Original Assignee
스카니아 씨브이 악티에볼라그
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Abstract

본 발명은, 조립된 차량(2)을 형성하기 위해 기능 모듈(6)이 기능 모듈(6)에 분리 가능하게 연결되게 구성되어 있는 차량(2)용 구동 모듈(1)로, 상기 구동 모듈(1)은, 적어도 한 쌍의 휠(8); 적어도 한 쌍의 휠(8)에 연결되어 있는 적어도 하나의 추진 유닛(10); 추진 유닛(10)에 에너지를 제공하기 위한 적어도 하나의 에너지 저장 유닛(12); 구동 모듈(1)이 독립적으로 구동되는 유닛으로 작동하게 하는 제어기기(16); 및 각각이 구동 모듈(1)의 다른 사이드 위에 배치되어 있으며, 기능 모듈(6)에 분리 가능하게 연결하기 위한 적어도 2개의 인터페이스(14)를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 모듈에 관한 것이다. 본 발명은 모듈 세트(1, 6)로부터 조립된 차량(2)에도 관한 것이다.

Description

차량용 구동 모듈 및 모듈 세트로부터 조립된 차량
본 발명은 첨부된 청구항들에 따른 차량용 구동 모듈 및 모듈 세트로부터 조립된 차량에 관한 것이다.
오늘날의 차량은 일반적으로 특정 목적을 위해 제작된다. 예를 들어, 버스는 사람을 수송하기 위해 제작되고, 트럭은 물품을 수송하기 위해 제작된다. 이러한 차량들은 일반적으로 한 공장에서 제작되어 완전히 조립되거나, 한 공장에서 부분적으로 조립되어 차체 제조업체에서 완성될 수도 있다. 차량이 조립되면 차량은 특정 목적을 위해 사용될 수 있다. 따라서 버스는 버스로만 사용되며 쓰레기 트럭은 쓰레기 트럭으로만 사용된다. 따라서 상이한 목적을 위해서는 상이한 차량이 필요하며, 이는 많은 차량을 필요로 하고 비용이 많이 소요될 수 있다. 따라서 미션이 다른 경우에는 차량을 커스터마이징 할 수 있는 것이 바람직할 수 있다.
예를 들어, 콘크리트 믹서를 선적 플랫폼으로 변경하여 트럭을 재제작할 수 있는 해법이 공지되어 있다. 이는 유연성을 높이고 하나의 단일 차량으로 다른 두 가지 기능을 달성할 수 있다. 또한, 문헌 US-2016/0129958 A호는 상호 교환 가능한 차량 조립 모듈을 사용하는 모듈식 전기 차량을 개시하고 있다. 이에 의해, 사용자는 다른 분야에 사용하기 위해 차량을 분해 및 재조립할 수 있다. 그러나 이러한 분해와 재조립은 매우 복잡하고 시간이 많이 소요된다. 또한 기지의 차량 모듈들 중 하나에서 오류가 발생한 경우, 오류가 있는 모듈을 교체하는 것이 어려울 수 있으며, 이는 상당한 기간 동안 차량을 사용할 수 없게 할 수 있다. 교체하고자 하는 모듈을 오류가 있는 차량이 있는 곳으로 운송하는 것도 복잡할 수 있다.
당 업계에 해법들이 공지되어 있음에도 불구하고, 용이하면서도 짧은 시간에 조립하고 분해할 수 있는 모듈식 차량을 개발하는 것이 요망될 수 있다.
따라서 본 발명의 목적은 시간적으로 효율적이고 쉬운 방식으로 조립하고 분해할 수 있는 모듈식 차량을 달성하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 차량의 조립 및 분해를 더 신속하고 쉽게 할 수 있는 모듈식 차량용 구동 모듈을 달성하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 오류가 있는 경우에 쉽게 교체될 수 있는 차량 모듈을 달성하는 것이다.
본 명세서에 언급되어 있는 목적들은 첨부된 청구항들에 따른 전술한 구동 모듈에 의해 달성된다.
구동 모듈은 조립된 차량을 형성하기 위해 기능 모듈에 분리 가능하게 연결되게 구성되어 있다. 구동 모듈은 적어도 한 쌍의 휠, 상기 휠 쌍에 연결되어 있는 적어도 하나의 추진 유닛, 추진 유닛에 에너지를 제공하기 위한 적어도 하나의 에너지 저장 유닛, 및 독립적으로 구동되는 유닛으로서 구동 모듈을 제어하게 구성된 제어기기를 포함한다. 구동 모듈은, 각각이 구동 모듈의 다른 사이드에 배치되어 있으며, 기능 모듈과 착탈식으로 연결하기 위한 적어도 2개의 인터페이스를 포함한다.
구동 모듈이 제어기기에 의해 독립적으로 구동되는 유닛으로 작동됨에 따라, 모듈식 차량이 수작업 없이 신속하면서도 용이하게 조립되고 분해된다. 따라서, 다양한 미션에 맞추어 다양한 종류의 차량을 조립할 수 있는 유연함이 가능하다. 다양한 목적을 위해 사용될 수 있는 다양한 종류의 차량 집단을 구비하는 대신, 본 발명에 따른 적어도 하나의 구동 모듈이 다양한 기능 모듈과 함께 사용될 수 있다. 기능 모듈은 특정 목적을 위해 설계될 수 있다. 따라서 구동 모듈과 적당한 기능 모듈을 조합함으로써, 다양한 미션에 따라 차량을 커스터마이징할 수 있다. 특정 기능을 수행하도록 기능 모듈이 준비될 수 있고, 독립적으로 구동되는 유닛으로서의 구동 모듈이 기능 모듈에 연결되어 특정 미션 수행을 위한 맞춤식 차량으로 조립될 수 있다. 구동 모듈의 적어도 2개의 다른 사이드에 기능 모듈과 연결하기 위한 적어도 2개의 인터페이스를 구비함으로써, 구동 모듈이 다양한 방식으로 기능 모듈에 연결될 수 있으며, 유연성이 증대된다. 구동 모듈 상의 적어도 2개의 인터페이스 중 하나가 기능 모듈에 연결될 수 있다. 다른 인터페이스 또는 인터페이스들은 다른 모듈에 연결되지 않을 수 있다. 그 결과, 적어도 하나의 구동 모듈을 다양한 기능 모듈과 신속하면서도 용이하게 연결/분리함으로써 다양한 차량의 대형 군단이 달성될 수 있다.
전술한 목적들은 첨부된 청구항들에 따른 모듈 세트로부터 조립된 차량에 의해 달성된다.
모듈 세트로부터 조립된 차량은 적어도 하나의 기능 모듈을 포함하며, 여기서 기능 모듈은 부하(load)를 수용하거나 지지하기 위해 구성된다. 차량은 본 명세서에 기재되어 있는 바와 같은 적어도 하나의 구동 모듈을 포함하며, 구동 모듈은 기능 모듈에 분리 가능하게 연결된다.
모듈 세트로 조립된 이러한 차량은 구동 모듈에 의해 독립적으로 구동되는 유닛으로 작동되게 구성될 수 있다. 독립적으로 구동되는 유닛으로 작동되는 구동 모듈에 의해 차량의 조립 및 분해가 용이해지고 시간적으로 더욱 효율적으로 된다. 다양한 목적으로 위해 사용될 수 있는 여러 종류의 차량 집단 대신에, 다양한 미션을 수행하는 것으로 의도된 다양한 종류의 차량이 모듈 세트로부터 조립될 수 있다. 따라서, 적어도 하나의 구동 모듈을 적당한 기능 모듈과 조합함으로써, 다양한 미션에 따라 차량을 맞춤제작(customizing) 할 수 있다. 조립이 더 용이해지고 신속해지기 때문에, 차량의 조립 및 분해가 더욱 빈번하게 이루어질 수 있다. 이러한 방식으로, 하루 중에 모듈 세트로부터 복수의 다양한 종류의 차량이 조립될 수 있다. 예를 들면, 낮 시간 동안에 적어도 하나의 구동 모듈이 기능 모듈에 연결되어 버스로 기능하는 차량을 조립할 수 있고, 버스가 필요 없는 밤 시간에는 동일한 구동 모듈이 쓰레기 트럭으로 기능하는 차량을 조립하는 데에 사용될 수 있다. 하나의 그리고 동일한 모듈이 다양한 종류의 차량에 사용될 수 있기 때문에, 모듈의 활용이 최적으로 될 수 있다. 또한, 구동 모듈의 에러, 손상 또는 파손이 있는 경우, 손상된 구동 모듈이 쉽게 차량에서 연결 해제 및 분리되어 수리/수선될 수 있다. 손상이 있는 구동 모듈은 신속하게 대체 구동 모듈로 교체될 수 있으며, 이에 따라 조립된 차량은 계속해서 작동할 수 있게 된다. 대체 구동 모듈을 차량이 있는 곳으로 운반하기 위해 다른 차량을 사용하는 대신, 대체 구동 모듈이 독립적으로 구동되는 유닛으로 스스로 손상 모듈을 구비하는 차량이 있는 곳으로 이동할 수 있다. 이에 의해 VOR(vehicle off road) 시간이 줄어들게 되어 차량 활용도가 높아지게 된다.
아래의 상세한 설명과 본 발명의 실시를 통해 본 발명의 다른 목적, 이점들 및 신규한 특징들이 통상의 기술자에게 자명해질 것이다. 아래에서 본 발명을 설명하고 있지만, 본 발명이 특별히 상세하게 설명되어 있는 사항으로 한정되지 않는 다는 것은 자명하다. 본 명세서의 교시에 접근할 수 있는 전문가는 본 발명의 범위 내에서 추가적인 적용, 변형 및 다른 영역에서의 통합을 인지할 것이다.
고객들의 다양한 차량에 대한 수요를 유연하면서도 비용 효율적으로 만족시키기 위해, 구동 모듈 및 모듈식 차량을 개발하였다. 본 개시에 따른 모듈식 차량은 고객의 토지에서 조립될 수 있으며, 이에 따라 고객은 제조업자로부터 모듈 세트를 구매할 수 있다. 본 명세서에 기재되어 있는 바와 같은 구동 모듈 및 모듈식 차량은 도로주행 차량 및 오프-로드 차량 같은 모든 종류의 육상 차량들에 적용될 수 있다. 따라서 본 개시는 버스, 트럭 등과 같은 중대형 차량에 관한 것일 수 있다. 좀 더 상세하게는, 본 개시는 공용 도로 상에서 사용하기 위한 차량에 관한 것일 수 있다.
본 개시의 일 측면에 따르면, 조립된 차량을 형성하기 위해 기능 모듈이 기능 모듈에 분리 가능하게 연결되게 구성되어 있는 차량용 구동 모듈로, 상기 구동 모듈은 적어도 한 쌍의 휠; 적어도 한 쌍의 휠에 연결되어 있는 적어도 하나의 추진 유닛; 추진 유닛에 에너지를 제공하기 위한 적어도 하나의 에너지 저장 유닛; 구동 모듈이 독립적으로 구동되는 유닛으로 작동하게 하는 제어기기; 및 각각이 구동 모듈의 다른 사이드 위에 배치되어 있으며, 기능 모듈에 분리 가능하게 연결하기 위한 적어도 2개의 인터페이스를 포함하는 구동 모듈이 제공된다.
구동 모듈이 제어기기에 의해 독립적으로 구동되는 유닛으로 작동되게 구성될 수 있기 때문에, 구동 모듈은 수작업을 거치지 않고 기능 모듈에 연결되거나 기능 모듈에서 분리될 수 있다. 이에 의해 구동 모듈은 시간 효율적으로 그리고 용이하게 모듈형 차량의 조립 및 분리를 할 수 있다. 따라서, 다양한 미션을 수행하기 위한 다양한 유형의 차량 조립에 대한 유연성(flexibility)이 가능하다. 다양한 목적에 사용될 수 있는 다양한 유형의 차량 집단을 구비하는 대신, 본 개시에 따른 적어도 하나의 구동 모듈이 다양한 기능 모듈과 함께 사용될 수 있다. 기능 모듈은 특정한 목적을 위해 설계될 수 있다. 따라서, 구동 모듈을 적당한 기능 모듈과 연결함으로써, 다양한 미션에 따라 차량을 맞춤 제작할 수 있다. 특정 미션을 위해 기능 모듈이 준비될 수 있으며, 독립적으로 구동되는 유닛으로 작동되는 구동 모듈이 스스로 주행하여 기능 모듈로 이동할 수 있다. 그 결과, 적어도 하나의 구동 모듈을 다양한 기능 모듈에 연결함으로써, 다양한 차량의 대형 군단이 용이하면서도 짧은 시간 내에 달성될 수 있다. 따라서, 이러한 차량의 대형 군단이 매우 시간 효율적으로 취급될 수 있다. 구동 모듈의 적어도 2개의 다른 사이드 상에 기능 모듈과 연결하기 위한 적어도 2개의 인터페이스를 구비함으로써, 구동 모듈이 다양한 방식으로 기능 모듈에 연결될 수 있으며, 이에 따라 유연성이 증대된다. 구동 모듈의 인터페이스는 제2 구동 모듈 및/또는 기능 모듈 상의 대응 인터페이스에 분리 가능하게 연결될 수 있다. 적어도 2개의 인터페이스를 구비함으로써, 구동 모듈을 제2 구동 모듈 및/또는 기능 모듈과 관련하여 적어도 2개의 다른 방식으로 배치 및 연결할 수 있다. 또한, 구동 모듈이 적어도 2개의 인터페이스를 구비함으로써, 2개의 기능 모듈과 같이 적어도 2개의 다른 모듈에 동시 연결할 수 있다. 하나의 기능 모듈이 기능 모듈의 인터페이스들 중 하나의 인터페이스에 연결될 수 있고, 다른 기능 모듈은 기능 모듈에 연결될 수 있는 구동 모듈의 다른 인터페이스에 연결될 수 있다. 이에 따라 구동 모듈 상의 적어도 2개의 인터페이스 중 하나가 기능 모듈에 연결될 수 있다. 그러나 구동 모듈의 다른 인터페이스 중 하나 또는 그 이상은, 구동 모듈의 인터페이스들 중 하나가 기능 모듈과 다른 모듈에 연결될 때 다른 모듈에 연결되지 않을 수 있다.
손상된 구동 모듈을 독립적으로 구동되는 유닛으로 기능 모듈로부터 분리 및 제거되게 작동시킴으로써, 손상된 구동 모듈이 쉽게 교체될 수 있다. 구동 모듈이 분리되면, 다른 구동 모듈이 기능 모듈에 연결될 수 있다. 대체 구동 모듈은 독립적으로 구동되는 유닛으로 스스로 손상된 모듈을 구비하는 차량이 있는 곳으로 쉽게 구동 및 운송될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 구동 모듈은 단 한 쌍의 휠만을 구비한다. 단 한 쌍의 휠만을 구비하는 구동 모듈은 조작성이 우수할 수 있다. 구동 모듈이 두 휠들 사이에서 연장하는 수직축선을 중심으로 회전할 수 있다. 구동 모듈이 단 한 쌍의 휠만을 구비하게 설계함으로써, 구동 모듈이 매우 컴팩트해질 수 있다. 구동 모듈이 2개의 휠만을 구비하는 경우, 기능 모듈이 휠을 포함하는지 여부에 따라 달라지지만, 일반적으로 2개의 구동 모듈이 차량을 조립하는 데에 필요할 수 있다.
각 휠의 중심축선이 서로 일치하도록, 휠 쌍이 구동 모듈에 배치될 수 있다. 각 휠은 중심축선을 구비하고, 각 휠이 그 중심축선을 중심으로 회전할 수 있도록 구동 모듈에 배치될 수 있다. 각 휠의 중심축선은 각 휠의 회전축선으로도 호칭될 수 있다. 휠의 중심축선이 서로 일치한다는 것은 휠의 중심축선이 정렬되어 있다는 것을 의미한다. 각 휠의 중심축선이 서로 일치하도록 함으로써, 구동 모듈의 조작성이 우수해질 수 있다. 또한, 구동 모듈은 두 휠의 일치하는 중심축선을 중심으로 선회 이동할 수 있다. 이에 따라, 구동 모듈은 두 휠의 공통 중심축선 주위로 선회하게 구성될 수 있다. 구동 모듈의 이 선회 이동은 구동 모듈을 다른 모듈과 연결하거나 분리할 때 유용할 수 있다. 구동 모듈이 독립적으로 구동되는 유닛으로 작동하게 하도록 구성된 제어기기는 구동 모듈의 선회 이동을 제어하게 구성될 수 있다.
구동 모듈의 추진 유닛은, 휠들에 연결되어 있는 전기기계일 수 있다. 따라서 구동 모듈의 휠 쌍은 구동 휠로도 호칭될 수 있다. 일 실시예에서, 구동 모듈은 각각이 각 휠에 연결되어 있는 2개의 전기기계를 포함한다. 전기기계는 휠의 림 내에 배치될 수 있다. 따라서 구동 모듈의 휠은 서로에 대해 독립적으로 구동될 수 있다. 전기기계는 발전기로도 작용할 수 있으며, 휠이 제동될 때 전기에너지를 생성할 수 있다. 구동 모듈은 또한 휠에 연결되어 있는 조향 시스템을 포함할 수 있다. 이 방식으로 구동 모듈이 조향될 수 있다. 구동 모듈은 또한 휠을 제동하기 위한 브레이크 시스템을 포함할 수 있다. 브레이크 시스템은 구동 모듈의 각 휠에 대한 휠 브레이크를 포함할 수 있다. 구동 모듈이 전기기계 및/또는 조향 시스템이 오작동하는 경우 휠 브레이크에 의해 조향될 수 있다는 점에서 중복성이 달성된다.
구동 모듈이 바디를 포함할 수 있으며, 휠 쌍은 구동 모듈 바디의 마주보는 두 사이드 상에 배치될 수 있다. 바디는 서로 반대 방향을 향하는 제1 및 제2 사이드를 구비할 수 있다. 바디는 서로 반대 방향을 향하는 제3 및 제4 사이드를 구비할 수 있다. 여기서, 제3 및 제4 사이드는 상기 제1 및 제2 사이드와 수직으로 연장한다. 바디는 또한 서로 반대 방향을 향하는 제5 및 제6 사이드를 구비할 수 있다. 제5 및 제6 사이드는 상기 제1 및 제2 사이드 그리고 제3 및 제4 사이드와 수직으로 연장할 수 있다. 제1 및 제2 사이드는 측면으로 호칭될 수 있다. 제3 및 제4 사이드는 각각이 전방 면 및 후방 면으로 호칭될 수 있다. 제5 및 제6 사이드는 각각이 상부 면 및 하부 면으로 호칭될 수 있다. 사이드들의 형상은 평탄하거나 곡선형일 수 있으며, 돌출부와 오목부를 구비할 수 있다. 사이드들이 전술한 바와 같이 수직으로 연장하지 않고, 서로에 대해 임의의 각도로 연장할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 구동 모듈의 인터페이스들이 동일하다. 일 실시예에 따르면, 구동 모듈은 구동 모듈의 전방 면과 후방 면 위에 기능 모듈과 연결하기 위한 인터페이스를 포함한다. 이에 의해 기능 모듈을 구동 모듈 주위로 회전시키지 않고서도, 동일한 구동 모듈이 기능 모듈의 전방부와 후방부에 연결될 수 있다. 이에 부가하여 또는 이와는 다르게, 구동 모듈이 구동 모듈의 상부 면 또는 하부 면 위에 인터페이스를 구비할 수 있다. 구동 모듈의 인터페이스들은 다른 구동 모듈과 연결하도록 구성될 수도 있다. 따라서, 구동 모듈의 인터페이스들은 기능 모듈 및 다른 구동 모듈과 연결하기에 적합할 수 있다. 다른 구동 모듈 및 기능 모듈과 연결하기 위해 동일한 인터페이스들을 사용함으로써, 구동 모듈의 유연성이 증대되고, 차량의 조립이 용이해진다.
일 실시예에 따르면, 구동 모듈의 제어기기는 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초하여 구동 모듈을 구성하게 하는 지령을 수신하게 구성되어 있다. 이에 따라 구동 모듈은 동적으로 구성되기에 적합할 수 있다. 동적으로 구성되기에 적합한 구동 모듈은 구동 모듈의 구성이 비-정적(non-static)이고 이에 따라 구동 모듈이 다양한 요인들에 따라 재구성될 수 있다는 것을 의미한다. 구동 모듈은 실시간으로 구성되기에 적합할 수 있다. 구동 모듈의 제어기기는, 오프-보드 시스템으로부터, 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초하여 특정 방식으로 구동 모듈을 구성하라는 지령을 수신하기에 적합할 수 있다. 구동 모듈은 구동 모듈이 기능 모듈에 연결되기 전에 또는 연결될 때 구성 지령을 수신하기에 적합할 수 있고, 이에 따라 차량이 조립된다. 구동 모듈은 또한 일부는 구동 모듈이 기능 모듈이 연결되기 전에 그리고 일부는 구동 모듈이 기능 모듈이 연결된 후에 구성 지령을 수신하기에 적합할 수 있다. 따라서, 구동 모듈은, 구동 모듈이 기능 모듈에 연결될 때 구성되기에 적합할 수 있으며, 이에 따라 조립된 차량의 일부를 형성한다. 오프-보드 시스템은 예를 들면 조립된 차량에 의해 수행될 기능을 위해 어떤 서스펜션 특성, 어떤 브레이크 세팅 및/또는 어떤 조향 비가 필요한 지를 결정할 수 있다. 구동 모듈이 사람을 수송하고, 화물을 운송하고, 제설 등의 기능을 수행하는 차량의 일부를 형성할 때에, 구동 모듈의 다른 구성이 필요할 수 있다. 구동 모듈은 또한 차량이 기능을 수행하는 주변 환경에 기초하여 동적으로 구성될 수 있다. 따라서, 예를 들어 차량이 고속도로에서 운행되는 경우에 비해 차량이 거친 지형에서 운행될 때 다른 서스펜션 특성이 필요할 수 있다. 따라서 오프-보드 시스템은 제어기기가 그에 따라 구동 모듈을 구성하도록 하는 지령을 구동 모듈의 제어기기로 송신한다.
일 실시예에 따르면, 제어기기는, 오프-보드 시스템 또는 원격 오퍼레이터로부터, 적어도 하나의 구동 모듈을 구성하게 하는 지령 형태의 적어도 하나의 구동 모듈을 위한 구성을 수신하게 구성되어 있고, 상기 구성은 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초하고 있으며, 제어기기는 수신된 지령에 따라 적어도 하나의 구동 모듈의 하나 또는 그 이상의 특징을 구성하게 구성되어 있다.
오프-보드 시스템부터 오는 구성 지령은 구동 모듈에 연결된 선택된 기능 모듈에 기초할 수도 있다. 오프-보드 시스템은 제어 센터로 호칭될 수 있고, 모듈로부터 지리적으로 일정 거리 떨어져 있을 수 있다. 따라서 구동 모듈은 무선으로 구성 지령을 수신하기에 적합할 수 있다. 오프-보드 시스템은 수행할 미션 또는 기능에 관한 정보를 수신하기에 적합할 수 있으며, 이 미션/기능에 기초하여 차량 조립을 시작할 수 있다. 오프-보드 시스템은 별개의 엔티티 또는 둘 이상으로 분산된 물리적 엔티티로 구현될 수 있다. 오프-보드 시스템은 하나 또는 그 이상의 컴퓨터를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 구동 모듈의 제어기기는 구동 모듈의 적어도 하나의 구성을 저장하게 구성되어 있되, 저장된 구성은 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초한다.
다른 구성들보다 더 공통적인 구동 모듈의 구성이 있을 수 있다. 이러한 구성은 구동 모듈의 제어기기 내나 제어기기에 연결되어 있는 별도의 메모리에 저장될 수 있다. 따라서, 구동 모듈의 제어기기는 적어도 하나의 구동 모듈을 위한 복수의 다양한 구성을 저장하게 구성될 수 있으며, 여기서 각 구성은 조립되는 차량의 특정 유형 및/또는 조립된 차량에 의해 수행될 특정 기능과 관련되어 있다. 이 방식으로, 제어기기가 구동 모듈이 어떤 기능 모듈에 연결될 것인지를 알고 있고 이에 따라 구동 모듈이 일부를 구성할 차량의 유형을 알고 있을 때, 및/또는 제어기기가 조립된 차량이 수행할 기능을 알고 있을 때, 조립된 차량 및/또는 수행할 기능과 관련된 구동 모듈의 저장된 구성이 적어도 하나의 구동 모듈을 구성하는 데에 사용될 수 있다. 예를 들면, 적어도 하나의 구동 모듈이 쓰레기 트럭의 일부인 경우, 그러한 유형의 차량과 관련된 특정 저장 구성이 제어기기 또는 제어기기에 연결된 메모리로부터 쉽게 도출될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 구성은, 서스펜션, 조향, 제동 및 동력 인출 중 적어도 하나를 포함하는 구동 모듈의 특징과 관련된 구성 파라미터로 정의된다.
조립된 차량에 의해 수행될 기능에 따라, 도로 지형 특성 및 조립된 차량의 특성에 기초하여 구동 모듈의 특성이 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 구동 모듈은 구동 모듈의 주위에 있는 물체를 검출하고 등록하기 위한 적어도 하나의 센서를 포함한다. 적어도 하나의 센서는 차량, 보행자 및 건물과 같이 물체를 검출하고 그 물체까지의 거리를 등록하기 위한 근접 센서일 수 있다. 구동 모듈의 제어기기는 적어도 하나의 센서와 통신하게 배치될 수 있다. 적어도 하나의 센서로부터 오는 정보에 기초하여, 주변 물체와의 안전거리를 유지하여 사고가 방지되도록 구동 모듈이 작동할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 구동 모듈이 자율적으로 작동하게 구성된다. 구동 모듈이 자율적으로 작동한다는 것은, 구동 모듈이 오프-보드 시스템으로부터 명령 및 지령을 수신하고, 그 명령/지령을 실행하도록 구동 모듈의 제어기기가 구성된다는 것을 의미한다. 따라서 자율적으로 작동되는 구동 모듈은 오프-보드 시스템으로부터 수신한 명령 및 지령에 기초하여 셀프-작동된다는 것으로도 말할 수 있다. 따라서 자율적으로 작동되는 구동 모듈은 온-보드 또는 오프-보드 드라이버 없이 셀프-작동될 수 있다. 제어기기는 시스템 및 구동 모듈의 컴포넌트를 제어하기 위해 명령을 제어 신호로 변환하기에 적합할 수 있다. 이에 의해, 예를 들면 구동 모듈의 조향과 추진을 제어할 수 있다. 이 방식으로 구동 모듈이 수신된 명령과 지령에 기초하여 셀프-구동된다. 제어기기는, 운송하는 중에 발생할 수 있는 상황을 고려하여 적어도 하나의 센서로부터 오는 데이터에 기초하여 구동 모듈을 자율적으로 작동시킬 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어기기는 구동 모듈이 자율적으로 기능 모듈과 연결하도록 하는 명령을 오프-보드 시스템으로부터 수신하게 구성되어 있다. 이 방식으로, 구동 모듈은 자율적으로 기능 모듈과의 연결을 수행하기에 적합하다. 이에 의해 기능 모듈과의 연결은 수작업을 필요로 하지 않은 상태로 수행될 수 있다. 이에 의해 차량 조립이 더 쉬워지고 시간 효율적으로 된다.
일 실시예에 따르면, 제어기기는 원격지에 위치하는 오퍼레이터로부터 수신된 제어 신호를 통해 구동 모듈을 제어하게 구성된다. 오프-보드 시스템은 지리적으로 구동 모듈에 가까이, 구동 모듈로부터 멀리 또는 일정 거리 떨어져 있을 수 있다. 따라서 구동 모듈은 제어 신호에 기초하여 원격-제어될 수 있다. 구동 모듈의 원격 제어는 구동 모듈이 짧은 거리를 이동해야할 때에 특히 적합할 수 있다. 그런 다음, 오퍼레이터는 무선 또는 와이어에 의한 전도식으로 구동 모듈을 원격 제어할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 구동 모듈이 등록 번호와 관련되어 있다. 구동 모듈의 등록 번호는 조립된 차량의 등록 번호를 구성할 수 있다. 구동 모듈은 또한 차량 고유 번호(VIN: vehicle identification number)를 포함할 수 있다. 각 구동 모듈은 등록 번호를 포함할 수 있고, 조립된 차량에 둘 이상의 구동 모듈이 사용되는 경우, 하나의 등록 번호만이 표시되어야 한다. 따라서 적어도 하나의 구동 모듈은 어느 등록 번호를 나타내고 어느 등록 번호는 나타내지 않을 것인 지에 대한 지령을 수신할 수 있다. 등록 번호는 구동 모듈 상의 디지털 스크린에 표시될 수 있다. 등록 번호를 표시하는 구동 모듈이 오작동하는 경우, 조립된 차량의 다른 구동 모듈에 의해 등록 번호가 표시되거나 또는 오작동 구동 모듈을 대체하는 새로운 구동 모듈에 의해 등록 번호가 표시될 수 있다. 이와는 다르게, 등록 번호가 기능 모듈의 디스플레이 상에 표시될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 구동 모듈의 제어기기가 기능 모듈의 제2 제어기기와 통신하게 구성되어 있다. 이에 따라 기능 모듈은 제2 제어기기로도 불리는 제어기기를 포함할 수 있다. 이하에서, 기능 모듈 내 제어기기를 제2 제어기기로 부른다. 구동 모듈의 제어기기는 동일한 조립된 차량의 일부인 다른 구동 모듈과 통신하게 구성될 수 있다. 모듈들 사이의 통신은 무선이나 유선일 수 있다. 무선 통신은 모듈들 사이에서 직접적으로 또는 오프-보드 시스템을 통해 이루어질 수 있다. 구동 모듈의 제어기기는 기능 모듈의 제2 제어기기와 통신하게 구성될 수 있다. 모듈들의 제어기기 사이에 무선 통신하는 경우, 각 모듈은 무선 통신을 위한 송신기와 수신기를 포함할 수 있다. 모듈들의 제어기기 사이에서 와이어에 의한 전도성 통신을 하는 경우, 기능 모듈은 기능 모듈의 인터페이스들을 연결하는 와이어를 포함할 수 있다. 두 구동 모듈이 기능 모듈의 인터페이스에 연결되어 있을 때, 구동 모듈의 제어기기들은 서로 통신할 수 있고, 기능 모듈 내의 와이어를 통해 기능 모듈의 제어기기와도 통신할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어기기는, 기능 모듈의 제2 제어기기로부터 구동 모듈을 위한 적어도 하나의 구성을 수신하게 구성되고, 적어도 하나의 구성은 기능 모듈의 제2 제어기기 내에 저장되고, 적어도 하나의 구성은 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초한다.
다른 구성들보다 더 공통적인 구동 모듈의 구성이 있을 수 있다. 이러한 구성은 제2 제어기기 내 또는 제2 제어기기에 연결되어 있는 별도의 메모리에 저장될 수 있다. 구동 모듈 및/또는 기능 모듈이 구동 모듈과 기능 모듈이 연결되어야 한다는 정보를 수신하면, 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초하는 구성이 제2 제어기기 또는 기능 모듈 내 메모리에서 쉽게 도출될 수 있다. 구동 모듈과 기능 모듈이 연결되어 있을 때, 구동 모듈의 제어기기는 기능 모듈의 제2 제어기기로부터 저장된 구성을 수신하고, 그런 다음 구동 모듈은 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초하여 구성된다.
일 실시예에 따르면, 적어도 2개의 인터페이스가 물리적 인터페이스이고, 구동 모듈이 기능 모듈 및/또는 제2 구동 모듈과 물리적으로 연결하게 배치되어 있다. 구동 모듈의 인터페이스들은 기능 모듈 상의 대응 인터페이스에 분리 가능하게 연결될 수 있다. 물리적 인터페이스는 부하와 토크를 전달하게 배치될 수 있다. 이러한 물리적 인터페이스는 다양한 방식으로 구성될 수 있으며, 예를 들면 신속 커플링, 후크, 돌기와 오목부의 협동 등과 같이 체결하기 적합한 커플링 유닛을 포함할 수 있다. 물리적 인터페이스의 구성 자체가 본 개시의 일부를 구성하는 것이 아님을 이해하여야 한다. 구동 모듈은 조립된 차량의 운행 방향에 따라 기능 모듈을 밀거나 끌기에 적합할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 적어도 2개의 인터페이스가 전기적 인터페이스이고, 구동 모듈과 기능 모듈 및/또는 제2 구동 모듈 사이에서 전기에너지를 전달하기 위해 및/또는 전기 신호를 전송하기 위해 배치되어 있다. 전기적 인터페이스는 무선 인터페이스 또는 전도성 인터페이스일 수 있다. 구동 모듈과 기능 모듈을 전기적으로 연결함으로서, 모듈들이 서로에 대해 에너지를 전달하고 정보를 공유할 수 있다. 구동 모듈은, 예를 들어, 도어의 개폐, 냉난방 같은 기능 모듈의 일부를 제어할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 적어도 2개의 인터페이스는 구동 모듈을 기능 모듈에 연결하기 위한 물리적 인터페이스와 전기적 인터페이스의 조합이다.
일 실시예에 따르면, 구동 모듈은 별개의 폐쇄 냉각 시스템을 추가로 포함한다. 별개의 폐쇄 냉각 시스템은 적어도 하나의 추진 유닛과 적어도 하나의 에너지 저장 유닛을 냉각하기 위해 배치될 수 있다. 별개의 폐쇄 냉각 시스템이 제공되면, 구동 모듈은 외부 냉각 장치를 사용하지 않고 독립적으로 구동되는 유닛으로 작동할 수 있다. 따라서 구동 모듈은 조립된 차량의 다른 어떠한 모듈들과 냉각 시스템을 공유하지 않아도 된다. 별개의 폐쇄 냉각 시스템은 액상 냉각제나 강제 송풍되는 찬 공기에 기초할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 구동 모듈이 교통 시스템과 통신하게 구성된다. 구동 모듈의 제어기기는 교통 시스템과 통신하기에 적합할 수 있다. 구동 모듈의 제어기기와 교통 시스템 사이의 통신은 오프-보드 시스템을 통해 수행될 수 있다. 그러나 구동 모듈의 제어기기와 교통 시스템 사이의 통신이, 이와는 다르게 또는 오프-보드 시스템에 부가하여, 구동 모듈에 배치되어 있는 센서들 또는 교통 시스템에 배치되어 있는 송신기로부터 무선으로 신호를 수신하는 구동 모듈 상에 배치되어 있는 수신기들을 통해 수행될 수 있다. 이에 의해 구동 모듈의 제어기기는 교통 신호등의 상태를 결정할 수 있고, 사고가 있는 지 여부를 결정할 수 있으며, 구동 모듈/차량을 위한 새로운 루트의 결정 등을 할 수 있다. 구동 모듈의 제어기기는 그러한 교통 시스템과 직접 통신하거나 오프-보드 시스템을 통해 교통 시스템과 통신하기에 적합할 수 있다.
본 개시는, 모듈 세트로부터 조립된 차량으로, 상기 차량은 하중을 수용하거나 지지하게 구성된 적어도 하나의 기능 모듈을 포함하고, 상기 차량은 상기 기능 모듈에 분리 가능하게 연결되어 있는, 본 명세서에 기재되어 있는 적어도 하나의 구동 모듈을 포함하는 차량에도 관한 것이다.
모듈 세트로 조립된 이러한 차량은 구동 모듈에 의해 독립적으로 구동되는 유닛으로 작동하게 구성될 수 있다. 한 세트의 모듈의 수작업으로 조립 및 분해하는 대신에, 독립적으로 구동되는 차량의 조립 및 분해가 용이해지고 시간적으로 더욱 효율적으로 된다. 또한, 자율적으로 작동하는 구동 모듈에 의해, 차량의 조립 및 분해가 용이해지고 시간적으로 더욱 효율적으로 된다. 다른 목적을 위해 사용될 수 있는 다양한 종류의 차량 군단 대신에, 다양한 미션을 수행하기 위한 다양한 종류의 차량이 조립될 수 있다. 모듈 세트는 특정 목적을 위해 설계될 수 있는 복수의 다른 기능 모듈을 포함할 수 있다. 모듈 세트는 복수의 구동 모듈을 포함할 수 있다. 다양한 구동 모듈들은 서로 동일할 수 있다. 또는 구동 모듈들은 예를 들어 다른 종류/크기의 휠을 구비할 수 있다. 이에 따라, 구동 모듈을 적당한 기능 모듈과 조합함으로써, 다양한 미션에 따라 차량을 맞춤 제작할 수 있게 된다.
기능 모듈은 스스로 이동할 수 없으며, 이동하기 위해서는 적어도 하나의 구동 모듈에 연결되어야 하며, 이에 의해 모듈 어셈블리가 조립된 차량으로 기능한다. 기능 모듈은 에너지 저장 유닛을 포함할 수 있다. 기능 모듈은 구동 모듈과 연결할 목적으로 적어도 하나의 인터페이스를 포함할 수 있다. 기능 모듈의 제2 제어기기는 본 명세서에 언급되어 있는 오프-보드 시스템과 통신하게 구성된다. 제2 제어기기는 또한 구동 모듈의 제어기기와 통신하게 구성된다.
일 실시예에 따르면, 조립된 차량이 2개의 구동 모듈을 포함한다. 그러면 각 구동 모듈은 한 쌍의 휠을 포함할 수 있다. 수행할 기능에 기초하여 적어도 하나의 기능 모듈과 2개의 구동 모듈을 선택함으로써, 차량이 조립될 수 있다. 조립된 차량은 수행할 기능에 맞추어진 것이다. 또한, 주변 환경 및 차량의 작동 조건에 적합한 차량이 조립될 수 있다. 2개의 구동 모듈이 제공된 조립된 차량은 하나의 구동 모듈만이 제공된 차량에 비해 파워가 더 클 수 있고, 더 크고 무거운 차량을 지지할 수 있다. 구동 모듈 중 하나가 동력을 상실하면, 다른 구동 모듈이 수계하여 차량을 구동시킬 수 있다.
일 실시예에 따르면, 구동 모듈 중 하나의 구동 모듈이 마스터(master)로 작동하게 구성되고, 다른 구동 모듈은 슬레이브(slave)로 작동하게 구성되어 있다. 구동 모듈의 제어기기는 관련 구동 모듈을 마스터로 작동하게 구성될 수 있다. 구동 모듈의 제어기기는 관련 구동 모듈을 슬레이브로 작동하게 구성될 수 있다. 마스터는 구동 모듈을 어떤 방식으로 작동시킬 것인지를 결정하고, 이에 따라 조립된 차량을 어떤 방식으로 작동시킬 것인지를 결정하게 된다. 또한, 구동 모듈(들)에 연결되어 있는 기능 모듈 및 제어기기를 포함하는 다른 추가의 모듈이 조립된 차량에서 슬레이브가 될 수 있다. 각 구동 모듈은 등록 번호와 관련되어 있지만, 하나의 등록 번호만이 조립된 차량 상에 표기되어야 한다. 조립된 차량이 2개의 구동 모듈을 포함하는 경우, 제1 제어기기는 하나의 구동 모듈을 마스터로 다른 구동 모듈은 슬레이브로 지정할 수 있다. 일반적으로 마스터의 등록 번호가 표시되게 명령되게, 슬레이브의 등록 번호는 표시되지 않는다. 따라서 제1 제어기기는 등록 번호에 관한 지령을 적어도 하나의 구동 모듈의 제2 제어기기로 송신한다.
차량은 자율적으로 작동하게 구성될 수 있는 적어도 하나의 구동 모듈을 포함한다. 따라서 조립된 차량은 자율적으로 작동하게 구성될 수 있다. 조립된 차량이 자율적으로 작동한다는 것은, 구동 모듈의 제어기기가 제어 센터 또는 오프-보드 시스템으로부터 명령 및 지령을 수신하고, 수신된 명령/지령을 실행하게 구성될 수 있다는 것을 의미한다. 따라서 자율적으로 작동하는 차량은 제어 센터 또는 오프-보드 시스템으로부터 수신한 명령/지령에 기초하여 작동할 수 있다. 제어기기는 수신된 명령 및 지령에 기초하여 시스템과 구동 모듈의 컴포넌트를 제어함으로써 예를 들면 조립된 차량의 조향과 추진을 제어할 수 있다. 이 방식으로, 조립된 차량은 수신된 명령과 지령에 기초하여 스스로 구동한다. 구동 모듈의 제어기기는 조립된 차량이 자율적으로 구동되게 제어하거나 차량이 운송하는 중에 발생할 수 있는 상황을 감안하여 적어도 하나의 센서로부터 오는 데이터에 기초하여 작동하게 할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 차량이 트럭이고, 기능 모듈은 화물을 운송하도록 구성되어 있다. 화물을 운송하도록 구성된 기능 모듈이 구동 모듈에 연결될 수 있다. 이들이 함께 화물을 운송하기 위한 트럭을 형성한다. 기능 모듈은 화물을 수용하거나 지지하기 위한 획정된 용적부 또는 플랫폼 같은 공간을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 차량이 포크리프트이고, 기능 모듈은 포크리프트 장치이다. 포크리프트 장치에는 예컨대 펠릿을 들어올리고 이동시키기 위한 포크가 제공될 수 있다. 포크리프트 장치에는 구동 모듈의 인터페이스들 중 적어도 하나에 연결될 수 있는 인터페이스가 제공될 수 있다. 포크리프트 장치와 구동 모듈이 함께 포크리프트를 형성한다.
일 실시예에 따르면, 차량이 버스이고, 기능 모듈은 객실을 구비하게 구성된 다. 객실은 승객을 수용하기에 적합하다. 기능 모듈은 2개의 구동 모듈과 조립될 수 있다. 모듈들로 조립된 버스의 유연성은 매우 크다. 구동 모듈들 중 하나가 오작동하는 경우, 다른 구동 모듈이 스스로 버스로 운송될 수 있다. 오작동 구동 모듈을 교체함으로써 버스는 신속하게 다시 작동할 수 있으며, 이에 따라 승객에게 불편함을 주지 않고 그 기능을 충족시킬 수 있게 된다.
일 실시예에 따르면, 차량이 컨테이너 리프트 차량이고, 기능 모듈은 컨테이너 리프트이다. 컨테이너 리프트가 제공된 컨테이너 리프트 차량은 컨테이너를 들어올리고 이동시키기 위해 배치되어 있다. 컨테이너 리프트에는 인터페이스가 제공되어 있다. 컨테이너 리프트의 인터페이스는 구동 모듈의 인터페이스들 중 하나에 연결될 수 있다. 구동 모듈은 인터페이스를 통해 컨테이너 리프트와 통신 및/또는 컨테이너 리프트를 제어할 수 있다. 따라서 컨테이너 리프트는 구동 모듈로부터 컨테이너 리프트를 작동하게 하는 신호를 수신하기에 적합할 수 있다. 컨테이너는 각각에 컨테이너 리프트가 제공되어 있는 2개의 컨테이너 리프트에 의해 들어올려지고 이동될 수 있다. 컨테이너 리프트를 구비하는 구동 모듈은 컨테이너의 양쪽에서 컨테이너를 파지할 수 있다. 컨테이너는 구동 모듈 위에 배치되어 있는 컨테이너 리프트에 의해 동시에 들어올려질 수 있다. 그런 다음 컨테이너 리프트 차량이 함께 컨테이너를 이동시킨다.
일 실시예에 따르면, 차량이 트랙터 차량이고, 기능 모듈은 트레일러에 연결될 수 있는 턴테이블이다. 턴테이블은 구동 모듈 위에 배치될 수 있다. 턴테이블 및 구동 모듈이 함께 턴테이블과 연결하기 위한 킹핀이 제공될 수 있는 트레일러 같은 차량 운송용 트랙터 차량을 형성한다. 따라서 턴테이블은 트레일러를 구동 모듈에 연결하기 위해 배치된다. 턴테이블에는 인터페이스가 제공되어 있다. 턴테이블의 인터페이스는 구동 모듈의 인터페이스들 중 하나에 연결될 수 있다. 구동 모듈은 인터페이스를 통해 턴테이블과 통신할 수 있다. 구동 모듈은 턴테이블이 트레일러 위에 배치되어 있는 킹핀을 체결하고 분리하게 제어할 수 있다. 턴테이블이 구동 모듈 위에 배치되어 있는 거리 요소 위에 또는 2개의 구동 모듈 사이에 배치될 수 있다. 거리 요소가 구동 모듈 상에 배치되어 있는 경우, 거리 요소에는 적어도 2개의 인터페이스가 제공될 수 있다. 인터페이스들 중 하나가 구동 모듈에 연결되고, 다른 인터페이스는 턴테이블에 연결된다. 거리 요소가 2개의 구동 모듈 사이에 배치되어 있는 경우, 거리 요소에는 적어도 3개의 인터페이스가 제공될 수 있다. 2개의 구동 모듈 사이에 배치되어 있는 거리 요소를 구비함으로써, 구동 모듈들 중 적어도 하나가 구동 모듈들 중 하나, 거리 요소 및 턴테이블의 인터페이스를 통해 턴테이블과 통신한다.
일 실시예에 따르면, 차량이 굴삭기이고, 기능 모듈은 버킷이다. 따라서 버킷이 구동 모듈에 연결된다. 버킷 및 구동 모듈이 함께 굴삭기를 형성한다. 버킷은 예컨대 흙, 눈 등을 제거하기 위해 배치될 수 있다. 버킷에는 인터페이스가 제공되어 있다. 버킷의 인터페이스는 구동 모듈의 인터페이스들 중 적어도 하나에 연결될 수 있다. 구동 모듈은 인터페이스를 통해 버킷과 통신하기에 적합하다. 구동 모듈은 흙, 눈 등을 제거하도록 버킷을 제어한다.
본 개시의 일 측면에 따르면, 차량용 구동 모듈로, 상기 구동 모듈은 조립된 차량을 형성하기 위해 기능 모듈에 분리 가능하게 연결되기에 적합하고, 구동 모듈은 적어도 한 쌍의 휠, 상기 휠 쌍에 연결되어 있는 적어도 하나의 추진 유닛, 추진 유닛에 에너지를 제공하기 위한 적어도 하나의 에너지 저장 유닛, 기능 모듈에 분리 가능하게 연결하기 위한 적어도 2개의 인터페이스, 및 구동 모듈이 독립적으로 구동되는 유닛으로 작동하게 구성된 제어기기를 포함하고, 구동 모듈의 제어기기는 조립된 차량에 의해 수행될 기능에 기초하여 구동 모듈을 구성하게 하는 지령을 수신하기에 적합한, 구동 모듈이 제공된다. 본 명세서에 기재되어 있는 구동 모듈의 다른 실시형태들이 본 실시형태에 조합될 수 있다는 점을 이해해야 한다.
이하에서 예시들로서 첨부된 도면들을 참고하는 바람직한 실시형태들을 설명한다.
도 1a는 일 실시형태에 따른 구동 모듈의 개략적인 측면도이다.
도 1b는 일 실시형태에 따른 구동 모듈의 개략적인 정면도이다.
도 1c는 일 실시형태에 따른 구동 모듈의 개략적인 평면도이다.
도 2는 도 1c에서 라인 I-I를 따른 구동 모듈의 개략적인 단면도이다.
도 3a는 일 실시형태에 따른 구동 모듈 및 기능 모듈의 개략적인 측면도이다.
도 3b는 일 실시형태에 따른 조립된 차량의 개략도이다.
도 4a는 일 실시형태에 따른 2개의 구동 모듈 및 하나의 기능 모듈의 개략적인 측면도이다.
도 4b는 일 실시형태에 따른 조립된 차량의 개략도이다.
도 5a 내지 도 5d는 다른 실시형태들에 따른 조립된 차량의 개략도이다.
도 1a 내지 도 1c는 일 실시형태에 따른 구동 모듈(1)의 개략적인 측면도, 정면도 및 평면도이다. 구동 모듈(1)은 그 구동 모듈(1)의 두 양 사이드에 배치되어 있는 한 쌍의 휠들(8)이 제공되어 있는 바디(26)를 포함한다. 바디(26)는 서로 반대방향에서 마주보는 제1 및 제2 사이드(28, 30)를 구비할 수 있다. 바디(26)는 서로 반대방향에서 마주보는 제3 및 제4 사이드(32, 34)를 구비할 수 있다. 제3 사이드(32) 및 제4 사이드(34)는 제1 사이드(28) 및 제2 사이드(30)와 수직으로 연장할 수 있다. 바디(26)는 서로 반대방향에서 마주보는 제5 및 제6 사이드(36, 38)를 구비할 수 있다. 제5 및 제6 사이드(36, 38)는 제1 사이드(28) 및 제2 사이드(30) 그리고 제3 사이드(32) 및 제4 사이드(34)와 수직으로 연장할 수 있다. 제1 사이드(28) 및 제2 사이드(30)는 측면으로 호칭될 수 있다. 제3 사이드(32) 및 제4 사이드(34)는 각각이 전면 및 후면으로 호칭될 수 있다. 제5 사이드(36)는 상면으로 호칭될 수 있고, 제6 사이드(38)는 하면으로 호칭될 수 있다. 사이드들(28, 30, 32, 34, 36, 38) 각각의 형상은 평탄형 또는 곡선형일 수 있고, 돌출부와 오목부를 구비하는 형상일 수 있다. 사이드들(28, 30, 32, 34, 36, 38)이 전술한 바와 같이 서로 수직으로 연장하지 않고, 서로에 대해 임의의 각도로 연장할 수 있다.
구동 모듈(1)은 한 쌍의 휠(8)을 포함할 수 있다. 휠(8)은 구동 모듈(1)의 제1 사이드(28) 및 제2 사이드(30)에 배치될 수 있다. 하나의 휠(8)이 제1 사이드(28)에 배치되고, 다른 휠(8)이 제2 사이드(30)에 배치될 수 있다. 조향 유닛(40)(도 2)이 8에 연결될 수 있다. 조향 유닛(40)은 구동 모듈(1)을 조향할 수 있다. 한 쌍의 휠(8)은, 각 휠(8)의 중심축(43)이 도 1c에 도시되어 있는 바와 같이 서로 일치하도록 구동 모듈(1)에 배치될 수 있다. 각 휠(8)은 중심축(43)을 구비하며, 각 휠(8)이 그 중심축(43)을 중심으로 회전할 수 있게 구동 모듈(1)에 배치될 수 있다. 각 휠(8)의 중심축(43)이 서로 일치할 때, 구동 모듈(1)의 조작 능력이 우수해진다. 또한, 구동 모듈(1)은 두 휠(1)의 일치하는 중심축(43) 주위를 선회할 수 있게 구성될 수 있다. 구동 모듈(1)의 이 선회 운동은 구동 모듈(1)을 다른 모듈들(6)과 연결하고 분리할 때 유용할 수 있다. 구동 모듈(1)을 독립적으로 구동되는 유닛으로서 작동하도록 구성된 제어기기(16)는 구동 모듈(1)의 선회 운동을 제어할 수 있다.
구동 모듈(1)은 전기에너지를 전달 및/또는 전기 신호를 송신하고, 물리적으로 연결하기 위한 적어도 2개의 인터페이스(14)를 포함할 수 있다. 이에 대해서는 도 2와 관련하여 아래에서 더욱 상세하게 설명한다.
도 2는 도 1c에서 라인 I-I를 따른 구동 모듈(1)의 단면을 개략적으로 도시한다. 구동 모듈(1)은 한 쌍의 휠(8)에 연결되어 있는 적어도 하나의 추진 유닛(10)을 포함할 수 있다. 추진 유닛(10)은 휠(8)에 연결되어 있는 전기기계일 수 있다. 도 2의 실시형태에 따르면, 2개의 전기기계가 구동 모듈(1) 내에 추진 유닛(10)으로 배치될 수 있다. 하나의 전기기계(10)는 한 쪽 휠(8)에 연결되고, 다른 전기기계(10)는 다른 휠(8)에 연결될 수 있다. 전기기계(10)는 휠(8)의 림(42) 내에 배치될 수 있다. 이에 의해 휠(8)이 서로 독립적으로 구동될 수 있다. 전기기계(10)는 또한 발전기로 작동할 수 있으며, 휠(8)을 제동할 때 전기에너지를 생성한다. 추진 유닛(10)으로 전기기계(10)가 아닌, 적어도 하나의 추진 유닛(10)은 휠(8)에 연결되어 있는 오토 엔진이나 디젤 엔진 같은 내연기관일 수 있다.
구동 모듈(1)은 추진 유닛(10)에 에너지를 제공하기 위한 적어도 하나의 에너지 저장 유닛(12)을 포함할 수 있다. 추진 유닛(10)이 전기 엔진인 경우, 에너지 저장 유닛(12)은 전기 배터리일 수 있다. 전기 배터리는 전기에너지로 재충전될 수 있다. 또는 전기 배터리가 방전될 때, 전기 배터리가 다른 충전된 전기 배터리로 교체될 수 있다. 추진 유닛(10)이 내연 기관인 경우, 에너지 저장 유닛(12)은 내연 기관에 사용하기에 적당한 연료가 채워진 연료 탱크일 수 있다.
구동 모듈(1)은 적어도 하나의 추진 유닛(10) 및 적어도 하나의 에너지 저장 유닛(12)을 냉각하기 위한, 별개의 폐쇄 냉각 시스템(22)을 포함할 수 있다. 별개의 폐쇄 냉각 시스템(22)이 제공되면, 구동 모듈(1)은 외부 냉각 장치를 사용하지 않고, 독립적으로 구동되는 유닛으로서 작동할 수 있다. 또한, 구동 모듈(1)이 기능 모듈의 냉각 시스템에 연결되어야 하는 것은 아니다. 별개의 폐쇄 냉각 시스템(22)은 액체 냉각제에 기초하거나 강제 송풍되는 냉 공기에 기초할 수 있다.
구동 모듈(1)은 구동 모듈(1)이 독립적으로 구동되는 유닛으로서 작동하도록 구성된 제어기기(16)를 포함할 수 있다. 구동 모듈(1)은 견인차와 같이 외부에서 구동되는 유닛이 없이 그 자체로 이동할 수 있다. 구동 모듈(1)은 적어도 하나의 추진 유닛(10)에 의해 자체로 이동할 수 있다. 구동 모듈(1)은 자율적으로 작동되게 구성될 수 있다. 따라서 제어기기(16)는 구동 모듈(1)의 동작을 제어하게 구성될 수 있다. 제어기기(16)는 예를 들어 구동 모듈(1)의 조향과 추진을 제어하기 위한 제어 신호를 다양한 시스템과 구동 모듈(1)의 컴포넌트로 송신하게 구성될 수 있다. 제어기기(16)는 수신된 명령에 기초하여 구동 모듈(1)이 자율적으로 작동하도록 하기에 적합할 수 있다. 따라서 제어기기(16)는 원격의 오프-보드 시스템(20)으로부터 명령을 수신하고, 그 명령을 다양한 시스템과 구동 모듈(1)의 컴포넌트를 제어하기 위한 제어 신호로 변환하기에 적합할 수 있다. 제어기기(16)는 적어도 하나의 센서(45)로부터 주위에 관한 데이터를 수신하고, 그 데이터에 기초하여 구동 모듈(1)을 제어하도록 구성될 수 있다. 제어기기(16)는 별개의 엔티티 또는 둘 이상으로 분산된 물리적 엔티티로 구현될 수 있다. 제어기기(16)는 하나 이상의 컴퓨터를 포함할 수 있다. 제어기기(16)는 프로세서 및 메모리를 포함하는 제어기기(16)로 구현되거나 실시될 수 있다.
구동 모듈(1)은 구동 모듈(1) 그 자체에 의해 수행되거나 조립된 차량(2)으로 수행될 기능에 기초하여 구성되기에 적합할 수 있다. 다라서 구동 모듈(1) 자체가 차량을 구성할 수 있다. 구동 모듈(1)의 제어기기(16)는 오프-보드 시스템(20)으로부터 구동 모듈(1) 자체 또는 조립된 차량(2)에 의해 수행될 기능에 기초하여 특정 방식으로 구동 모듈(1)을 구성하게 하는 지령을 수신하기에 적합할 수 있다. 이에 따라, 구동 모듈(1)은, 구동 모듈(1)이 기능 모듈(6)에 연결되어 조립된 차량(2)의 일부를 형성할 때 구성되기에 적합할 수 있다. 구동 모듈(1)은 차량(2)이 그 기능을 수행하는 환경에 기초하여 동적으로 구성되기에 적합할 수도 있다. 따라서 예를 들어 차량(2)이 고속도로에서 작동하는 경우에 비해 차량(2)이 거친 지형에서 작동되는 경우에 다른 서스펜션 특성이 필요할 수 있다. 동적으로 구성되기에 적합한 구동 모듈(1)은 구동 모듈(1)의 구성이 정적이 아니고(non-static), 이에 따라 구동 모듈(1)은 다양한 인자들에 따라 재구성될 수 있다는 것을 의미한다. 구동 모듈(1)의 제어기기(16)는, 오프-보드 시스템(20)으로부터, 조립된 차량(2)에 의해 수행될 기능에 기초하여 특정 방식으로 구동 모듈(1)을 구성하게 하는 지령을 수신하기에 적합할 수 있다. 구동 모듈(1)은 구동 모듈(1)이 기능 모듈(6)에 연결되어 차량(2)이 조립되기 전에 또는 조립될 때 구성 지령을 수신하기에 적합할 수 있다. 구동 모듈(1)은 일부는 구동 모듈(1)이 기능 모듈(6)에 연결되기 전에 그리고 일부는 구동 모듈(1)이 기능 모듈(6)에 연결된 후에 구성 지령을 수신하기에 적합할 수 있다. 이에 따라 구동 모듈(1)은, 구동 모듈(1)이 기능 모듈(6)에 연결되어 조립된 차량(2)의 일부를 형성할 때 구성되기에 적합할 수 있다. 오프-보드 시스템(20)은 조립된 차량(2)에 의해 수행될 기능을 위해 예를 들면 어떤 서스펜션 특성, 어떤 브레이크 세팅 및/또는 어떤 조향 비가 필요한 지를 결정할 수 있다. 이에 따라 구동 모듈(1)이 사람 수송, 화물 운송, 제설 등의 기능을 수행하는 차량(2)의 일부를 구성할 때 구동 모듈(1)의 다른 구성이 필요할 수 있다. 구동 모듈(1)은 차량(1)이 그 기능을 수행하는 주변환경에 기초하여 동적으로 구성되기에 적합할 수 있다. 따라서, 예를 들어 차량(2)이 고속도로에서 작동하는 경우에 비해 차량(2)이 거친 지형에서 작동되는 경우에 다른 서스펜션 특성이 필요할 수 있다. 오프-보드 시스템(20)은 지령을 구동 모듈(1)의 제어기기(16)에 송신하여, 제어기기가 그에 따라 구동 모듈을 구성하게 할 수 있다. 오프-보드 시스템(20)에서 온 구성 지령은 구동 모듈(1)에 연결된 선택된 기능 모듈(6)에 기초할 수 있다.
이와는 다르게 구동 모듈(1)의 제어기기(16)는 원격지의 오퍼레이터(18)로부터 수신한 제어 신호를 통해 구동 모듈(1)을 제어하게 구성될 수도 있다. 오퍼레이터(18)는 지리학적으로 구동 모듈(1)로부터 멀리, 가까이 또는 일정 거리만큼 떨어져 있을 수 있다. 따라서 구동 모듈(1)은 제어 신호에 기초하여 원격-제어될 수 있다. 따라서 구동 모듈(1)이 짧은 거리를 이동해야 하는 경우, 오퍼레이터(18)는 무선으로 또는 유선을 통해 원격 제어할 수 있다. 구동 모듈(1)의 제어기기(16)와 다른 모듈들과 같이 주변 사이에 무선 통신하는 경우, 구동 모듈(1)은 무선 통신을 위한 송신기(37)와 수신기(39)를 포함할 수 있다. 그러나 이와는 다르게 제어기기(16)는 빌트인 송신기 및 수신기를 포함할 수 있다. 구동 모듈(1)에는 오퍼레이터(18)를 위한 캐빈은 제공되지 않는다.
구동 모듈(1)은 교통 시스템(23)과 통신하기에 적합할 수 있다. 구동 모듈(1)의 제어기기(16)는 교통 시스템(23)과 통신하기에 적합할 수 있다. 구동 모듈(1)의 제어기기(16)와 교통 시스템(23) 사이의 통신은 오프-보드 시스템(20)을 통해 수행될 수 있다. 그러나 오프-보드 시스템(20)과는 다르게 또는 오프-보드 시스템(20)에 부가하여, 구동 모듈(1)의 제어기기(16)와 교통 시스템(23) 사이의 통신이 구동 모듈(1)에 배치되어 있는 센서들(45)을 통해 또는 구동 모듈(1) 상에 배치된, 교통 시스템(23)에 배치된 송신기로부터 무선으로 신호를 수신하는 수신기들을 통해 수행될 수 있다. 이에 의해 구동 모듈(1)의 제어기기(16)는 교통신호등, 사고 안내 등을 결정할 수 있다. 구동 모듈(1)의 제어기기(16)는 그러한 교통 시스템(23)과 직접 통신하기에 적합하거나 또는 오프-보드 시스템(20)을 통해 교통 시스템(23)과 통신하기에 적합할 수 있다. 도 2에서, 와이어에 의해 다른 컴포넌트들이 서로 연결될 수 있다.
구동 모듈(1)은 조립된 차량(2)의 일부를 구성하게 구성될 수 있다. 도 3a 내지 도 6b를 참고하여 모듈 세트(1, 6)로부터 조립된 이러한 차량(2)을 설명한다. 조립된 차량(2)은 적어도 하나의 기능 모듈(6)을 포함할 수 있다. 조립된 차량(2)은 도 1a 내지 도 1c 및 도 2에 도시되어 있는 바와 같이 적어도 하나의 구동 모듈(1)을 추가로 포함할 수 있다. 조립된 차량(2)은 2개의 구동 모듈(1)을 포함할 수 있다. 구동 모듈(1)은 구동 모듈(1) 자체에 의해 또는 조립된 차량(2)으로 수행될 기능에 기초하여 구성되기에 적합할 수 있다. 그러나 구동 모듈(1)은 그 자체로 차량을 구성할 수 있다.
구동 모듈(1)은 조립된 차량(2)을 형성하기 위해 제2 구동 모듈(1) 및/또는 기능 모듈(6) 중 어느 하나에 분리 가능하게 연결되기에 적합할 수 있다. 구동 모듈(1)의 사이드들 중 적어도 한 사이드의 형상이 구동 모듈(1)이 제2 구동 모듈(1) 및/또는 기능 모듈(6)에 분리 가능하게 연결될 수 있게 하는 형상일 수 있다.
적어도 2개의 인터페이스(14)는, 구동 모듈(1)이 제2 구동 모듈(1) 및/또는 기능 모듈(6)에 물리적으로 연결되게 배치되어 있는 물리적 인터페이스(14)일 수 있다.
구동 모듈(1)은 각각이 구동 모듈(1)의 다른 사이드 상에 배치되어 있는 적어도 2개의 인터페이스(14)를 포함할 수 있다. 구동 모듈(1)의 인터페이스(14)는 제2 구동 모듈(1) 및/또는 기능 모듈(6)의 대응 인터페이스(14)에 분리 가능하게 연결될 수 있다. 이에 따라 모듈 세트(1, 6) 내의 각 모듈은 다른 모듈의 대응 인터페이스(14)에 분리 가능하게 연결될 수 있는 적어도 하나의 인터페이스(14)를 포함할 수 있다.
적어도 2개의 인터페이스(14)는 구동 모듈(1)과 제2 구동 모듈(1) 사이에서 전기 신호를 송신 및/또는 전기 동력을 전달하기 위해 배치된 전기 인터페이스(14)일 수 있다. 전기 인터페이스(14)는 무선 인터페이스(14)이거나 전도성 인터페이스(14)일 수 있다. 구동 모듈(1)과 기능 모듈(6)을 전기적으로 연결함으로써, 모듈들(1, 6)이 서로 간에 동력을 전달하고 정보를 공유할 수 있다. 예를 들면, 구동 모듈(1)은 도어 개폐, 냉난방 같은 기능 모듈(6)의 일부를 제어할 수 있다.
구동 모듈(1)은 구동 모듈(1)에 연결되어 있는 기능 모듈(6) 및/또는 제2 구동 모듈(1)과 통신하게 구성될 수 있다. 이 통신은 인터페이스(14)에 의해 수행될 수 있다. 모듈들(1, 6) 사이의 통신은 무선 도는 와이어에 의한 전도성일 수 있다. 모듈들(1, 6)의 제어기기(16, 70)들 사이에 무선 통신하는 경우, 각 모듈(1, 6)은 무선 통신을 위한 송신기(37)와 수신기(39)를 포함할 수 있다. 모듈들(1, 6)의 제어기기(16, 70)들 사이에 유선으로 전도성 통신하는 경우, 기능 모듈(6)은 기능 모듈(6)의 인터페이스(14)들을 연결하는 와이어를 포함할 수 있다. 2개의 구동 모듈(1)이 기능 모듈(6)의 인터페이스(14)에 연결되어 있을 때, 구동 모듈(1)의 제어기기(16)는 서로 통신할 수 있고, 기능 모듈(6) 내 와이어를 통해 기능 모듈(6)의 제어기기(70)와 통신할 수 있다.
구동 모듈(1)은 구동 모듈(1) 주위에서 물체를 검출하고 등록하기 위한 적어도 하나의 센서(45)를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 센서(45)는 차량, 보행자, 신호등 및/또는 건물 같은 물체와의 거리를 검출하고 등록하기 위한 근접 센서일 수 있다. 적어도 하나의 센서(45)로 온 정보에 기초하여, 구동 모듈(1)은 주위 물체와 안전거리를 유지하여 사고를 방지하게 작동할 수 있다.
도 3a는 일 실시형태에 따른 구동 모듈(1) 및 기능 모듈(6)의 개략적인 측면도이고, 도 3b는 일 실시형태에 따른 조립된 차량(2)의 개략적인 측면도이다. 구동 모듈(1)은 도 1a 내지 도 1c 그리고 도 2에 도시되어 있는 바와 같이 구성될 수 있다. 기능 모듈(6)에는 휠(8)이 제공될 수 있다. 그렇지만 일반적으로 기능 모듈(6)은 스스로 이동할 수 없다. 그 보다는, 기능 모듈(6)이 움직이기 위해서는 적어도 하나의 구동 모듈(1)에 연결되어야 한다. 기능 모듈(6)은 화물을 수용하거나 지지하기 위한 공간(24)을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 기능 모듈(6)은 화물을 운송하게 구성될 수 있으며, 이에 따라 적어도 하나의 기능 모듈(6)에 연결될 때 트럭(47)으로 기능할 수 있다. 도 3a에서, 구동 모듈(1) 및 기능 모듈(6)은 분리되어 있다. 도 3b에서, 구동 모듈(1)이 기능 모듈(6) 방향으로 이동되어 있고, 구동 모듈(1)과 기능 모듈(6)의 인터페이스(14)들이 서로 맞닿아서 구동 모듈(1)이 기능 모듈(6)에 연결되게 된다. 기능 모듈(6)은, 이하에서 제2 제어기기(70)로 호칭되는 제어기기를 포함할 수 있다. 기능 모듈(6)의 제2 제어기기(70)는 도 2와 관련하여 설명된 오프-보드 시스템(20)과 통신하게 구성될 수 있다. 제2 제어기기(70)는 구동 모듈(1)의 제어기기(16)와도 통신하게 구성될 수 있다.
도 4a는 일 실시형태에 따른 2대의 구동 모듈(1) 및 1대의 기능 모듈(6)의 개략적인 측면도이고, 도 4b는 일 실시형태에 따른 조립된 차량(2)의 개략적인 측면도이다. 적어도 하나의 기능 모듈(6)이 승객을 수용하기 위한 객실(49)을 구비하게 구성될 수 있으며, 이에 따라 구동 모듈(1)과 조립되었을 때 버스로 기능할 수 있다. 2대의 구동 모듈(1)의 형상이 동일할 수 있으며, 도 1a 내지 도 1c 그리고 도 2에 도시되어 있는 바와 같은 구동 모듈(1)로 구성될 수 있음을 이해하여야 한다. 도 4a에서, 구동 모듈(1) 및 기능 모듈(6)은 분리되어 있다. 도 4b에서, 구동 모듈(1)이 기능 모듈(6) 방향으로 이동되어 있고, 구동 모듈(1)과 기능 모듈(6)의 인터페이스(14)들이 서로 맞닿아 있고, 이에 따라 구동 모듈(1)이 기능 모듈(6)에 연결되게 된다. 기능 모듈(6)의 제2 제어기기(70)는 도 2와 관련하여 설명된 오프-보드 시스템(20)과 통신하게 구성될 수 있다. 제2 제어기기(70)는 구동 모듈(1)의 제어기기(16)와도 통신하게 구성될 수 있다.
수행할 기능에 기초하여 적어도 하나의 기능 모듈(6)과 2개의 구동 모듈(1)을 선택함으로써, 그 기능에 적당할 수 있는 맞춤 제작된 차량(2)이 조립될 수 있다. 또한, 차량(2)의 작동 조건과 주위에 적합한 조립된 차량(2)이 달성될 수 있다. 오프-보드 시스템(20)은 조립된 차량(2)에 의해 수행될 기능을 위해 예를 들면 어떤 서스펜션 특성, 어떤 브레이크 세팅 및/또는 어떤 조향 비가 필요한 지를 결정할 수 있다. 구동 모듈(1)이 인력 수송, 화물 운송, 제설 등의 기능을 수행하는 조립된 차량(2)의 부분을 형성할 때 구동 모듈(1)의 다른 구성이 필요할 수 있다. 구동 모듈(1)은 조립된 차량(2)이 기능을 수행하는 주위에 기초하여 동적으로(dynamically) 구성될 수 있다. 따라서 오프-보드 시스템(20)에서 오는 구성 지령이 구동 모듈(1)에 연결된 선택된 기능 모듈(6)에 기초할 수 있다. 구동 모듈(1)의 구성에 대해서는 아래에서 좀 더 상세하게 설명한다.
도 5a 내지 도 5d는 다양한 실시형태에 따른 다양한 기능 모듈(6)을 구비하는 조립된 차량(2)을 개략적으로 도시한다. 모든 차량(2)들은 도 1a 내지 도 1c 그리고 도 2에 도시되어 있는 바와 같은 적어도 하나의 구동 모듈(1)을 포함한다. 이들 모든 실시형태에서 기능 모듈(6)은 명료함을 위해 도면에 도시하지 않은 제2 제어기기를 포함할 수 있다. 기능 모듈(6)의 제2 제어기기는 도 2와 관련하여 설명된 오프-보드 시스템(20)과 통신하게 구성될 수 있다. 제2 제어기기는 구동 모듈(1)의 제어기기(16)와 통신하게 구성될 수도 있다.
기능 모듈(6)은 도 5a에 도시된 바와 같이 포크리프트 장치(44)일 수 있다. 포크리프트 장치(44)가 구동 모듈(1)에 연결된다. 포크리프트 장치(44)에는 펠릿(도시되어 있지 않음)을 들어올려 이동하기 위한 포크(46)가 제공되어 있다. 동시에 포크리프트 장치(44)와 구동 모듈(1)은 함께 포크리프트(51)를 형성한다. 포크리프트 장치(44)에는 인터페이스(14)가 제공되어 있다. 인터페이스(14)는 물리적 및/또는 전기적 인터페이스일 수 있다. 포크리프트 장치(44)의 인터페이스(14)가 구동 모듈(1)의 인터페이스(14)들 중 하나에 연결될 수 있다. 구동 모듈(1)이 인터페이스(14)를 통해 포크리프트 장치(44)와 통신한다. 이에 따라 포크리프트 장치(44)는 구동 모듈(1)로부터 신호를 수신하여 포크리프트 장치(44)의 포크(46)를 상승시키거나 하강시키기에 적합하다.
도 5b는 컨테이너 리프트(48)인, 기능 모듈(6)을 구비하는 조립된 차량(2)을 개략적으로 도시한다. 컨테이너 리프트(48)는 구동 모듈(1)에 연결되어, 구동 모듈(1)과 함께 컨테이너 리프트 차량(53)을 형성한다. 컨테이너 리프트(48)는 컨테이너(50)를 들어올리고 이동하기 위해 배치된다. 컨테이너 리프트(48)에는 인터페이스(14)가 제공되어 있다. 인터페이스(14)는 물리적 및/또는 전기적 인터페이스일 수 있다. 컨테이너 리프트(48)의 인터페이스(14)가 구동 모듈(1)의 인터페이스(14)들 중 하나에 연결될 수 있다. 구동 모듈(1)이 인터페이스(14)를 통해 컨테이너 리프트(48)와 통신하고 및/또는 컨테이너 리프트(48)를 제어한다. 이에 따라 컨테이너 리프트(48)는 구동 모듈(1)로부터 신호를 수신하여 컨테이너 리프트(48)를 작동시키기에 적합하다. 컨테이너(50)는 각각에 컨테이너 리프트(48)가 제공되어 있는 2대의 컨테이너 리프트 차량(53)에 의해 들어올려져서 이동된다. 컨테이너 리프트(48)를 구비하는 구동 모듈(1, 4)이 컨테이너(50) 양 측에서 컨테이너(50)를 파지할 수 있다. 구동 모듈(1)에 배치되어 있는 컨테이너 리프트(48)에 의해 컨테이너(50)가 동시에 들어올려질 수 있다. 그런 다음, 컨테이너 리프트 차량(53)이 컨테이너(50)를 이동할 수 있다.
도 5c는 턴테이블(52)인, 기능 모듈(6)을 구비하는 조립된 차량(2)을 개략적으로 도시한다. 턴테이블(52)은 구동 모듈(1)에 배치되어 있다. 턴테이블(52)은 구동 모듈(1)과 함께 트레일러(57)를 운송하기 위한 트랙터 차량(55)을 형성한다. 턴테이블(52)은 트레일러(57)를 구동 모듈(1)에 연결하기 위해 배치된다. 턴테이블(52)에는 인터페이스(14)가 제공되어 있다. 인터페이스(14)는 물리적 및/또는 전기적 인터페이스일 수 있다. 턴테이블(52)의 인터페이스(14)가 구동 모듈(1)의 인터페이스(14)들 중 하나에 연결될 수 있다. 구동 모듈(1)이 트레일러(57) 위에 배치되어 있는 킹핀(58)을 고정시키고 해제시키도록 턴테이블(52)을 제어할 수 있다. 턴테이블(52)은 두 구동 모듈(1) 사이에 배치되어 있는 거리 요소(54)에 배치될 수 있다. 거리 요소(54)에는 적어도 2개의 인터페이스(14)가 제공될 수 있다. 인터페이스(14)들 중 하나가 구동 모듈(1)의 적어도 하나의 인터페이스(14)에 연결되고, 다른 인터페이스(14)는 턴테이블(52)의 인터페이스(14)에 연결되어 있다. 두 구동 모듈(1) 사이에 배치되어 있는 거리 요소(54)를 사용하는 경우, 구동 모듈(1)들 중 적어도 하나는 구동 모듈(1)의 인터페이스(14)를 통해 턴테이블(52)의 단부의 거리 요소(54)의 턴테이블(52)과 통신할 수 있다.
도 5d는 버킷(56)인, 기능 모듈(6)을 구비하는 조립된 차량(2)을 개략적으로 도시한다. 버킷(56)은 구동 모듈(1)에 연결되어 있다. 버킷(56)은 구동 모듈(1)과 함께 굴삭기(60)를 형성한다. 버킷(56)은 흙, 눈 등을 굴삭하기 위해 배치될 수 있다. 버킷(56)에는 인터페이스(14)가 제공되어 있다. 인터페이스(14)는 물리적 및/또는 전기적 인터페이스일 수 있다. 버킷(56)의 인터페이스(14)가 구동 모듈(1)의 인터페이스(14)들 중 하나에 연결될 수 있다. 구동 모듈(1)이 인터페이스(14)를 통해 버킷(56)과 통신한다. 구동 모듈(1)은 흙, 눈 등을 굴삭하도록 흙, 눈 등을 굴삭하도록 버킷(56)을 제어할 수 있다.
실시형태들에 대한 위의 설명은 설명을 위한 것이지, 본 발명의 실시형태들을 기재되어 있는 예들로 한정하거나 배타적으로 하기 위한 것이 아니다. 따라서 많은 변형과 변조가 이루어질 수 있음은 통상의 기술자에게 자명한 것이다. 본 발명의 원리와 실용적인 적용을 가장 잘 설명할 수 있는 실시형태들을 선택하여 설명하였으므로, 통상의 기술자라면 다양한 실시형태와 의도하는 용도에 따라 다양하게 변형할 수 있음을 잘 이해할 것이다. 위에 설명되어 있는 컴포넌트와 특징들은 실시형태들의 프레임 내에서 다양한 실시형태들 사이에서 조합될 수 있다.

Claims (27)

  1. 조립된 차량(2)을 형성하기 위해 기능 모듈(6)이 기능 모듈(6)에 분리 가능하게 연결되게 구성되어 있는 차량(2)용 구동 모듈(1)로, 상기 구동 모듈(1)은,
    적어도 한 쌍의 휠(8);
    적어도 한 쌍의 휠(8)에 연결되어 있는 적어도 하나의 추진 유닛(10);
    추진 유닛(10)에 에너지를 제공하기 위한 적어도 하나의 에너지 저장 유닛(12);
    구동 모듈(1)이 독립적으로 구동되는 유닛으로 작동하게 하는 제어기기(16); 및
    각각이 구동 모듈(1)의 다른 사이드 위에 배치되어 있으며, 기능 모듈(6)에 분리 가능하게 연결하기 위한 적어도 2개의 인터페이스(14)를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 모듈.
  2. 제1항에 있어서,
    구동 모듈(1)의 인터페이스(14)들이 동일한 것을 특징으로 하는 구동 모듈.
  3. 제1항 및 제2항 중 어느 한 항에 있어서,
    구동 모듈(1)의 제어기기(16)는 조립된 차량(2)에 의해 수행될 기능에 기초하여 구동 모듈(1)을 구성하게 하는 지령을 수신하게 구성된 것을 특징으로 하는 구동 모듈.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    제어기기(16)는, 오프-보드 시스템(20) 또는 원격 오퍼레이터로부터, 적어도 하나의 구동 모듈을 구성하게 하는 지령 형태의 적어도 하나의 구동 모듈(1)을 위한 구성을 수신하게 구성되어 있고, 상기 구성은 조립된 차량(2)에 의해 수행될 기능에 기초하고 있으며, 제어기기(16)는 수신된 지령에 따라 적어도 하나의 구동 모듈(1)의 하나 또는 그 이상의 특징을 구성하게 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 구동 모듈.
  5. 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
    구동 모듈(1)의 제어기기(16)는 구동 모듈(1)의 적어도 하나의 구성을 저장하게 구성되어 있되, 저장된 구성은 조립된 차량(2)에 의해 수행될 기능에 기초하는 것을 특징으로 하는 구동 모듈.
  6. 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 구성은, 서스펜션, 조향, 제동 및 동력 인출 중 적어도 하나를 포함하는 구동 모듈(1)의 특징과 관련된 구성 파라미터로 정의되는 것을 특징으로 하는 구동 모듈.
  7. 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
    구동 모듈(1)은 구동 모듈(1)의 주위에 있는 물체를 검출하고 등록하기 위한 적어도 하나의 센서(45)를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 모듈.
  8. 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
    구동 모듈(1)이 자율적으로 작동하게 구성되는 것을 특징으로 하는 구동 모듈.
  9. 제8항에 있어서,
    제어기기(16)는 구동 모듈(1)이 자율적으로 기능 모듈(6)과 연결하도록 하는 명령을 오프-보드 시스템(20)으로부터 수신하게 구성되는 것을 특징으로 하는 구동 모듈.
  10. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    제어기기(16)는 원격지에 위치하는 오퍼레이터(18)로부터 수신된 제어 신호를 통해 구동 모듈(1)을 제어하게 구성되는 것을 특징으로 하는 구동 모듈.
  11. 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
    구동 모듈이 등록 번호와 관련되어 있는 것을 특징으로 하는 구동 모듈.
  12. 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
    구동 모듈(1)의 제어기기(16)가 기능 모듈(6)의 제2 제어기기(70)와 통신하게 구성되는 것을 특징으로 하는 구동 모듈.
  13. 제12항에 있어서,
    제어기기(16)는, 기능 모듈(6)의 제2 제어기기(70)로부터 구동 모듈(1)을 위한 적어도 하나의 구성을 수신하게 구성되고, 적어도 하나의 구성은 기능 모듈(6)의 제2 제어기기(70) 내에 저장되고, 적어도 하나의 구성은 조립된 차량(2)에 의해 수행될 기능에 기초하는 것을 특징으로 하는 구동 모듈.
  14. 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 2개의 인터페이스(14)가 물리적 인터페이스(14)이고, 구동 모듈(1)이 기능 모듈(6) 및/또는 제2 구동 모듈(1)과 물리적으로 연결하게 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 구동 모듈.
  15. 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 2개의 인터페이스(14)가 전기적 인터페이스(14)이고, 구동 모듈(1)과 기능 모듈(6) 및/또는 제2 구동 모듈(1) 사이에서 전기에너지를 전달하기 위해 및/또는 전기 신호를 전송하기 위해 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 구동 모듈.
  16. 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
    별개의 폐쇄 냉각 시스템(22)을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 모듈.
  17. 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
    구동 모듈(1)이 교통 시스템(23)과 통신하게 구성된 것을 특징으로 하는 구동 모듈.
  18. 모듈 세트(1, 6)로부터 조립된 차량(2)으로, 상기 차량은 하중을 수용하거나 지지하게 구성된 적어도 하나의 기능 모듈(6)을 포함하고,
    상기 차량(2)은 상기 기능 모듈(6)에 분리 가능하게 연결되어 있는, 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 따른 적어도 하나의 구동 모듈(1)을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
  19. 제18항에 있어서,
    차량(2)이 2개의 구동 모듈(1)을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
  20. 제19항에 있어서,
    구동 모듈(1) 중 하나의 구동 모듈이 마스터로 작동하게 구성되고, 다른 구동 모듈은 슬레이브로 작동하게 구성되는 것을 특징으로 하는 차량.
  21. 제18항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
    차량(2)이 트럭(47)이고, 기능 모듈(6)은 화물을 운송하기 위해 구성된 것을 특징으로 하는 차량.
  22. 제18항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
    차량(2)이 포크리프트(51)이고, 기능 모듈(6)은 포크리프트 장치(44)인 것을 특징으로 하는 차량.
  23. 제18항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
    차량(2)이 버스(41)이고, 기능 모듈(6)은 객실을 구비하게 구성된 것을 특징으로 하는 차량.
  24. 제18항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
    차량(2)이 컨테이너 리프트 차량(53)이고, 기능 모듈(6)은 컨테이너 리프트(48)인 것을 특징으로 하는 차량.
  25. 제18항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
    차량(2)이 트랙터 차량(55)이고, 기능 모듈(6)은 트레일러(57)에 연결될 수 있는 턴테이블(52)인 것을 특징으로 하는 차량.
  26. 제18항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
    차량(2)이 굴삭기(60)이고, 기능 모듈(6)은 버킷(56)인 것을 특징으로 하는 차량.
  27. 제18항 내지 제26항 중 어느 한 항에 있어서,
    기능 모듈(6)이 오프-보드 시스템(20)과 통신하게 구성된 제2 제어기기(70)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
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