CN112368178A - 用于车辆的驱动模块和由一组模块组装而成的车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于车辆(2)的驱动模块(1)，其中，驱动模块(1)适配为可释放地连接到功能模块(6)，以形成组装车辆(2)，驱动模块(1)包括：至少一对车轮(8)；连接到车轮对(8)的至少一个推进单元(10)；至少一个能量存储单元(12)，其用于向推进单元(10)提供能量；控制装置(16)，其配置成将驱动模块(1)作为独立驱动单元操作；和至少两个接口(14)，其用于与功能模块(6)可释放地连接，每个接口(14)布置在驱动模块(1)的不同侧上。本发明还涉及由一组模块(1、6)组装而成的车辆(2)。

Description

用于车辆的驱动模块和由一组模块组装而成的车辆

技术领域

本发明涉及根据所附权利要求的用于车辆的驱动模块和由一组模块组装而成的车辆。

背景技术

当今的车辆一般是为特定目的而制造的，例如，制造公共汽车是为了运送人员，而制造卡车是为了运送货物。这种车辆一般在工厂制造和完全组装，或者在工厂中部分地组装并在车身制造者处完成组装。一旦车辆组装完成，车辆就可以用于特定目的。因此，公共汽车可作为公共汽车使用，垃圾车可作为垃圾车使用。因此，需要不同的车辆用于不同的目的，这可能需要大量的车辆，并且可能非常昂贵。因此，可能希望能够根据不同的任务来定制车辆。

有例如已知的解决方案，其中通过将混凝土搅拌器改变成装载平台来重新制造卡车。这增加了灵活性，并且可借助于一辆车实现两个不同的功能。另外，文件US 2016/0129958 A公开了使用可更换车辆组装模块的模块化电动车辆。用户因此可拆卸和重新组装车辆以用于不同的应用。然而，拆卸和重新组装这种车辆将是非常繁琐和耗时的工作。此外，当所述已知车辆模块中的一个发生故障时，可能难以替换所述故障模块，这可导致车辆在相当长的时间段内无法使用。将替换模块运输到所述具有故障模块的车辆的位置也可能是繁琐的。

发明内容

尽管在本技术中有已知的解决方案，但是可能希望开发可以在短时间内容易地组装和拆卸的模块化车辆。

本发明的一个目的因此是实现模块化车辆，其可以以更省时和更容易的方式组装和拆卸。

本发明的另一目的是实现用于模块化车辆的驱动模块，其使得车辆能够更快和更容易地组装和拆卸。

本发明的另一目的是实现车辆模块，所述车辆模块在故障的情况下可以容易地被更换。

本文所述的目的是通过根据所附权利要求的上述驱动模块来实现的。

驱动模块适配为可释放地连接到功能模块，以形成组装车辆。驱动模块包括至少一对车轮，连接到该对车轮的至少一个推进单元，用于向推进单元提供能量的至少一个能量存储单元，以及配置成将驱动模块作为独立驱动单元操作的控制装置。驱动模块包括至少两个接口，用于与功能模块可释放地连接，每个接口布置在驱动模块的不同侧上。

通过借助于控制装置将驱动模块配置成作为独立驱动单元进行操作，模块化车辆可快速容易地组装和拆卸，而无需人工操作。因此，灵活地组装用于不同任务的不同类型的车辆将是可能的。根据本发明的至少一个驱动模块可以与不同的功能模块一起使用，代替拥有可用于不同目的的不同类型的车辆的车队。功能模块可设计成用于特定目的。因此，通过将驱动模块与合适的功能模块组合，可以根据不同的任务定制车辆。可以准备用于执行特定功能的功能模块，而驱动模块，作为独立驱动单元，可以与功能模块连接，以实现针对特定任务定制的组装车辆。通过具有位于驱动模块的至少两个不同侧上的、用于与功能模块连接的至少两个接口，驱动模块可以以多种方式连接到功能模块，并且灵活性增加。驱动模块上的所述至少两个接口中的一个可连接到功能模块。另外的一个或多个接口可连接到其他，诸如另一驱动模块。另外的一个或多个接口可以可替代地不连接到另一模块。结果，可以通过快速且容易地将至少一个驱动模块与不同功能模块连接/断开连接，实现由不同车辆构成的大车队。

上述目的也可以通过由根据所附权利要求的一组模块组装而成的车辆来实现。

由一组模块组装而成的车辆包括至少一个功能模块，其中，所述功能模块配置成用于容纳或支撑负载。所述车辆还包括至少一个驱动模块，如本文所公开，其中，所述驱动模块与功能模块可释放地连接。

这种由一组模块组装而成的车辆可配置成借助于驱动模块作为独立驱动的车辆来操作。借助于驱动模块作为独立驱动单元操作，可以简化车辆的组装和拆卸，并提高时间效率。可以通过该模块组组装用于不同任务的不同类型车辆，代替拥有可用于不同目的的不同类型的车辆的车队。模块组可包括几个不同的功能模块，其可针对特定目的设计。因此，通过将至少一个驱动模块与合适的功能模块组合，根据不同的任务来定制车辆是可能的。由于组装更加容易和快捷，因此可以更频繁地进行车辆的组装和拆卸。这样，在一天中多种不同的车辆类型可以由模块组而被组装。例如，在白天，至少一个驱动模块可以与功能模块连接，以组装作为公共汽车运行的车辆，而在夜间，当不需要公共汽车时，可以使用相同驱动模块来组装作为垃圾车运行的车辆。因为同一个模块可以用于各种不同类型的车辆，所以可以优化模块的利用率。此外，在驱动模块发生错误、损伤或毁坏的情况下，发生故障的驱动模块可以很容易地从车辆上拆卸移除并进行维修。发生故障的驱动模块可以迅速被替换驱动模块进行替换，因此组装车辆可以继续其操作。替换驱动模块，作为独立驱动单元，可以将其自身运输到具有故障模块的车辆现场，而不用使用另一辆车辆将替换驱动模块运输到车辆的位置。从而，车辆不可用(VOR)时间将减少，车辆利用率将提高。

通过下面的细节并通过实现本发明，本发明的其他目的、优点和新颖特征对于本领域技术人员将是明显的。尽管下面描述了本发明，但是明显的是本发明可以不限于具体描述的细节。可以获得本文教导的本领域技术人员将认识到在本发明的范围内的其他领域中的其他应用、修改和组合。

附图说明

下面参考附图描述作为示例的优选实施方式，其中：

图1a示意性地示出了根据实施方式的驱动模块的侧视图；

图1b示意性地示出了根据实施方式的驱动模块的正视图；

图1c示意性地示出了根据实施方式的驱动模块的俯视图；

图2示意性地示出了驱动模块以沿着图1c中的线I-I的剖视图；

图3a示意性地示出了根据实施方式的驱动模块和功能模块的侧视图；

图3b示意性地示出了根据实施方式的组装车辆；

图4a示意性地示出了根据实施方式的两个驱动模块和功能模块的侧视图；

图4b示意性地示出了根据实施方式的组装车辆；以及

图5a-5d示意性地示出了根据不同实施方式的组装车辆。

具体实施方式

为了能够以灵活且经济高效的方式满足客户的不同车辆需求，开发了驱动模块和模块化车辆。根据本公开的模块化车辆可以在客户的场所组装，也因此客户可以从制造者购买模块组。在此描述的驱动模块和模块化车辆可适用于各种陆地车辆，诸如公路车辆和越野车辆。因此，本公开可涉及重型车辆，诸如公共汽车、卡车等。特别地，本公开可涉及在公共道路上使用的车辆。

根据本公开的一方面，提供用于车辆的驱动模块，其中，所述驱动模块适配为可释放地连接到功能模块以形成组装车辆，所述驱动模块包括：至少一对车轮；连接到所述一对车轮的至少一个推进单元；至少一个能量存储单元，用于为推进单元提供能量；控制装置，其配置成将驱动模块作为独立驱动单元进行操作；以及至少两个接口，其用于与功能模块连接，每个接口布置在驱动模块的不同侧上。

由于驱动模块可配置成借助于控制装置作为独立驱动单元来操作，驱动模块可以与功能模块连接或从其断开连接，而无需人工操作。因此，驱动模块能够使得模块化车辆省时和方便地组装和拆卸。因此，灵活地组装意图用于不同任务的不同类型的车辆将是可能的。根据本公开的至少一个驱动模块可以与不同的功能模块一起使用，代替拥有可用于不同目的的不同类型的车辆的车队。功能模块可设计成用于特定目的。因此，通过将驱动模块与合适的功能模块组合，根据不同的任务来定制车辆是可能的。可以为特定任务准备功能模块，而驱动模块，作为独立驱动单元，可驱动自身并将自身运输到所述功能模块。结果，通过容易地并且在短时间内将至少一个驱动模块与不同的功能模块连接，可实现由不同车辆组成的大车队。因此，掌握这样庞大的由不同车辆组成的车队可以非常节省时间。通过具有位于驱动模块的至少两个不同侧上、用于与功能模块连接的至少两个接口，驱动模块可以多种方式连接到功能模块，并且灵活性增加。驱动模块的接口可以可释放地连接到第二驱动模块和/或功能模块上的相应接口。通过具有至少两个接口，相对于第二驱动模块和/或功能模块将驱动模块以至少两种不同的方式布置和连接是可能的。而且，包括至少两个接口的驱动模块能够与至少两个其他模块，诸如两个功能模块，同时连接。一个功能模块可连接到所述驱动模块的接口中的一个，而另一功能模块可连接到驱动模块的另一个接口。因此，驱动模块上的所述至少两个接口中的一个可连接到功能模块。然而，当所述驱动模块的接口中的一个连接到模块，诸如功能模块时，驱动模块的其他接口中的一个或多个可替代地不连接到另一模块。

通过将故障驱动模块作为独立驱动单元进行操作，以将故障驱动模块从功能模块断开连接并移除，可以轻松地替换故障驱动模块。在断开驱动模块后，另一驱动模块可连接到功能模块。替换驱动模块，作为独立驱动单元，可驱动自身并将自身运输到具有故障模块的车辆现场。

根据一实施例，驱动模块仅具有一对车轮。仅具有一对车轮的驱动模块可具有良好的操纵性。驱动模块可绕位于两个车轮之间延伸的垂直轴线转动。当在驱动模块处仅布置两个车轮时，驱动模块的设计也可非常紧凑。对于仅具有两个车轮的驱动模块，往往需要两个驱动模块来组装车辆，这取决于功能模块是否包括车轮。

所述车轮对可布置在驱动模块处，使得每个车轮的中心轴线彼此重合。每个车轮具有中心轴线并可布置在驱动模块处，使得每个车轮可绕其中心轴线旋转。每个车轮的中心轴线因此可被称为每个车轮的旋转轴线。车轮的中心轴线重合意味着车轮的中心轴线对齐。通过使每个车轮的中心轴线彼此重合，驱动模块具有良好的操纵性。另外，驱动模块可绕两个车轮的重合中心轴线进行枢转运动。因此，驱动模块可配置成绕两个车轮的共同中心轴线枢转。当驱动模块与其他模块连接和断开连接时，驱动模块的这种枢转运动可以是有用的。配置成将驱动模块作为独立驱动单元操作的控制装置可配置成控制驱动模块的枢转运动。

驱动模块的推进单元可以是电机，其连接到所述车轮。驱动模块的车轮对因此可以被称为驱动轮。在一实施例中，驱动模块包括两个电机，各自连接到每个车轮。电机可布置在车轮的轮辋中。因此，驱动模块的车轮可以彼此独立地被驱动。电机还可以用作发电机并且在制动车轮时产生电能。驱动模块还可包括连接到车轮的转向系统。这样，驱动模块是可转向的。驱动模块还可包括用于制动车轮的制动系统。制动系统可包括用于驱动模块的每个车轮的车轮制动器。冗余被实现，其中在转向系统发生故障的情况下可借助于电机和/或车轮制动器来操纵驱动模块。

驱动模块可包括本体，并且所述车轮对可布置在驱动模块的本体的两个相反侧上。本体可具有面向相反方向的第一侧和第二侧。本体可具有面向相反方向的第三侧和第四侧，其中，第三侧和第四侧垂直于第一侧和第二侧延伸。本体还可具有面向相反方向的第五侧和第六侧。第五侧和第六侧可垂直于第一侧和第二侧以及第三侧和第四侧延伸。第一侧和第二侧可被称为侧表面。第三侧和第四侧可分别被称为前表面和后表面。第五侧可被称为顶表面，而第六侧可被称为底表面。各侧可具有平坦或弯曲的形状，并且可成形为凹陷和突起。各侧可相对于彼此以任何角度延伸，而不限于上述各侧的垂直延伸。

根据一实施例，驱动模块上的接口是相同的。根据一实施例，驱动模块包括位于驱动模块的前表面上和在驱动模块的后表面上、用于与功能模块连接的接口。因此，同一驱动模块可连接到功能模块的前部以及到功能模块的后部，而不必翻转驱动模块。附加地或替代地，驱动模块可包括位于驱动模块的顶表面或底表面上的接口。驱动模块的接口也可配置成与另一驱动模块连接。因此，驱动模块的接口可适配为与功能模块以及另一驱动模块连接。通过使用可用于与另一驱动模块以及功能模块连接的相同接口，驱动模块的灵活性提高，并且车辆的组装被便利化。

根据一实施例，驱动模块的控制装置适配为接收指令，以配置驱动模块，这是基于组装车辆要执行的功能的。驱动模块因此可适配为动态配置。驱动模块适配为动态配置意味着驱动模块的配置是非静态的，以及因此可以根据各种因素重新配置驱动模块。驱动模块因此可适配为实时配置。驱动模块的控制装置可适配为从车外系统接收指令，以特定方式配置驱动模块，这是基于组装车辆要执行的功能的。驱动模块可适配为在其已经与功能模块连接并由此组装车辆之前或之时接收配置指令。驱动模块还可适配为在其已经与功能模块连接部分地之前或部分地之后接收配置指令。因此，驱动模块可适配为在当驱动模块连接到功能模块并因此形成组装车辆的部分时配置。车外系统可以例如确定需要特定悬架特性、特定制动设置和/或特定转向比以用于由组装车辆执行的功能。因此，当驱动模块构成执行人员运输、货物运输、铲雪等功能的车辆的部分时，可需要驱动模块的不同配置。驱动模块还可适配成基于车辆将执行其功能的周围环境进行动态配置。因此，例如车辆将在崎岖的地形中行驶，相比于车辆在高速公路上行驶，可需要不同的悬架特性。车外系统因此可将指令传输到驱动模块的控制装置，使得控制装置相应地配置驱动模块。

根据一实施例，控制装置适配为从车外系统或远程操作者接收指令形式的用于所述至少一个驱动模块的配置，以配置所述至少一个驱动模块，其中，所述配置基于将由组装车辆执行的功能，并且还适配为根据所接收的指令，配置所述至少一个驱动模块的一个或多个特性。

来自车外系统的配置指令也可以基于与驱动模块连接的被选择的功能模块。车外系统可被称为控制中心，并且在地理位置上距模块一定距离。驱动模块因此可适配为用无线方式接收配置指令。车外系统可适配为接收关于要执行的任务或功能的信息，以及基于此任务/功能，启动车辆的组装。车外系统可实现为单独实体或分布在两个或更多个物理实体中。车外系统可包括一个或多个计算机。

根据一实施例，驱动模块的控制装置适配为存储驱动模块的至少一个配置，此被存储的配置是基于将由组装车辆执行的功能的。

可存在驱动模块的配置，其比其他配置更常见。这种配置可存储在驱动模块的控制装置中或在连接到控制装置的单独的存储器中。因此，驱动模块的控制装置可配置成存储用于所述至少一个驱动模块的多个不同的配置，其中每个配置与特定类型的组装车辆和/或要执行的特定功能相关联。这样，当控制装置知道哪一功能模块将与驱动模块连接，以及因此驱动模块将构成哪种类型车辆的部分，和/或控制装置知道组装车辆应执行哪一功能时，使用与组装车辆和/或要执行的功能相关联的存储的驱动模块配置来配置所述至少一个驱动模块。例如，如果所述至少一个驱动模块是垃圾车的部分，则可以容易地从控制装置或连接到控制装置的存储器获取与这样类型的车辆关联的特定的存储配置。

根据一实施例，所述配置由与驱动模块的特性相关联的配置参数限定，所述特性包括以下中的至少一个：悬架、转向、制动和动力输出。

取决于由组装车辆要执行的功能，可以基于道路和地形特性以及组装车辆的特性，配置驱动模块的特性。

根据一实施例，驱动模块包括至少一个传感器，其用于检测和记录驱动模块周围的物体。所述至少一个传感器可以是距离传感器，其用于检测和记录距物体(诸如车辆、行人和建筑物)的距离。驱动模块的控制装置可布置成与所述至少一个传感器通信。基于来自所述至少一个传感器的信息，可操作驱动模块，使得保持与周围物体的安全距离并避免事故。

根据一实施例，驱动模块配置成自主操作。驱动模块自主操作意味着驱动模块的控制装置配置成从车外系统接收命令和指令并执行这些命令/指令。因此，可以说自主操作的驱动模块是基于从车外系统接收的命令和指令进行自我操作的。自主操作的驱动模块因此可以在没有车内或车外驾驶员的情况下自我操作。控制装置可适配为将命令转换成用于控制驱动模块的系统和部件的控制信号，以及因此控制例如驱动模块的转向和推进。这样，驱动模块是基于接收的命令和指令自我驱动的。考虑到在运输过程中可能发生的情况，控制装置还可基于来自所述至少一个传感器的数据，自主地操作驱动模块。

根据一实施例，控制装置配置成从车外系统接收命令，以自主将驱动模块与功能模块连接。这样，驱动模块适配为自主地执行与功能模块的连接。由此可以在不需要人工的情况下，执行与功能模块的连接。车辆的组装由此可以以更容易且更节省时间的方式执行。

根据一实施例，驱动模块的控制装置配置成通过从远程操作者接收的控制信号来控制驱动模块。操作者可以在地理位置上靠近、远离驱动模块或距驱动模块任意距离。因此，可以基于控制信号，对驱动模块进行远程控制。当驱动模块应短距离移动时，远程控制驱动模块可特别合适。然后，操作者，通过无线或线导电方式，可以远程控制驱动模块。

根据一实施例，驱动模块与注册号相关联。驱动模块的注册号可构成组装车辆的注册号。驱动模块还可包括车辆识别号(VIN)。每个驱动模块可包括注册号，并且在组装车辆中使用两个或更多个驱动模块的情况下，应仅示出一个注册号。因此，所述至少一个驱动模块可接收指令，以显示或不显示注册号。注册号可显示在驱动模块上的数字屏幕上。在显示注册号的驱动模块发生故障的情况下，注册号可以由组装车辆的另一驱动模块提供，或者注册号可以由替换故障驱动模块的新驱动模块提供。替代地，注册号可显示在功能模块的显示器上。

根据一实施例，驱动模块的控制装置配置成与功能模块的第二控制装置通信。因此，功能模块可包括控制装置，其被称为第二控制装置。以下将功能模块中的控制装置称为第二控制装置。驱动模块的控制装置还可配置成与作为同一组装车辆的部分的另一驱动模块通信。模块之间的通信可以是无线的，也可以是线导电的。无线通信可以是直接在模块之间，也可经由车外系统。驱动模块的控制装置可配置成与功能模块的第二控制装置通信。在模块的控制装置之间无线通信的情况下，每个模块可包括用于无线通信的发送器和接收器。在模块的控制装置之间通过导线进行线导电通信的情况下，功能模块可包括导线，其连接功能模块的接口。当两个驱动模块被连接到功能模块的接口时，驱动模块的控制装置经由功能模块中的导线可以彼此通信并且可以与功能模块的控制装置通信。

根据一实施例，控制装置配置成从功能模块的第二控制装置接收用于驱动模块的至少一个配置，其中，所述至少一个配置被存储在功能模块的第二控制装置中并基于组装车辆要执行的功能。

可存在驱动模块的配置，其比其他配置更常见。这种配置可存储在第二控制装置中或连接到第二控制装置的单独的存储器中。如果驱动模块和/或功能模块接收到驱动模块和功能模块应连接的信息，则可以很容易地从第二控制装置或功能模块中的存储器获得基于组装车辆要执行的功能的配置。当驱动模块和功能模块连接时，驱动模块的控制装置从功能模块的第二控制装置接收所存储的配置，并且此后基于将由组装车辆执行的功能，配置驱动模块。

根据一实施例，所述至少两个接口是物理接口，其布置成将驱动模块与功能模块和/或第二驱动模块物理连接。驱动模块的接口可以可释放地连接到功能模块上的相应接口。物理接口可布置成传递负载和扭矩。这种物理接口可以以不同的方式配置，并且可包括例如适配为用于集合的耦合单元、快速联接件、钩挂、配合凹凸件等等。应当理解，物理接口的配置不是本公开自身的一部分。驱动模块可适配为取决于组装车辆的行驶方向推或拉功能模块。

根据一实施例，所述至少两个接口是电接口，其布置成用于在驱动模块与功能模块和/或第二驱动模块之间传递电能和/或传输电信号。电接口可以是无线接口或线导电接口。通过将驱动模块和功能模块电连接，模块可以在彼此之间传递能量并共享信息。驱动模块可以例如控制功能模块的部件，诸如门的打开和闭合，加热和冷却。根据一实施例，所述至少两个接口是用于将驱动模块与功能模块连接的物理接口和电接口的组合。

根据一实施例，驱动模块包括单独的封闭式冷却系统。所述单独的封闭式冷却系统可布置成用于冷却所述至少一个推进单元和所述至少一个能量存储单元。具有单独的封闭冷却系统的情况下，驱动模块可作为独立驱动单元操作，而不需要任何外部冷却装置。因此，驱动模块不必与组装车辆的任何其他模块共享冷却系统。单独的封闭冷却系统可以基于液体冷却剂或基于强制冷却空气流。

根据一实施例，驱动模块适配为与交通系统通信。驱动模块的控制装置可适配为与交通系统通信。驱动模块的控制装置与交通系统之间的通信可以通过车外系统执行。然而，驱动模块的控制装置与交通系统之间的通讯可以替代地或与车外系统结合地，经由布置在驱动模块上的传感器或经由布置在驱动模块上的接收器来执行，所述接收器接收来自布置在交通系统中的发射器的无线信号。驱动模块的控制装置由此能够确定交通信号灯的状态，确定是否已经发生事故，并基于此确定驱动模块/车辆的新路线等。驱动模块的控制装置可适配为直接与这种交通系统通信，或者可适配为经由车外系统与这种交通系统通信。

本公开还涉及由一组模块组装而成的车辆，所述车辆包括至少一个功能模块；其中，所述功能模块配置成用于容纳或支撑负载，所述车辆还包括本文所公开的至少一个驱动模块，所述驱动模块可释放地连接到所述功能模块。

这种由一组模块组装成的车辆可配置成借助于驱动模块作为独立驱动的车辆来操作。代替人工组装和拆卸模块组，独立驱动的车辆的组装和拆卸可因此变得容易并且更省时。而且，借助于自主操作的驱动模块，车辆的组装和拆卸变得容易并且更省时。可以组装用于不同任务的不同类型车辆，代替具有可用于不同目的的不同类型的车辆的车队。模块组可包括几个不同的功能模块，其针对特定目的设计。所述模块组可包括多个驱动模块。所述不同的驱动模块可以是一样的，或者驱动模块可以例如具有不同类型/大小的车轮。因此，通过将驱动模块与合适的功能模块组合，取决于不同的任务定制车辆是可能的。

功能模块不能自行移动，而是需要连接到至少一个驱动模块以能够移动，模块组件从而可作为组装车辆发挥功能。功能模块可包括能量存储单元。功能模块可包括至少一个接口，以与驱动模块连接的目的。功能模块的第二控制装置配置成与本文提到的车外系统通信。第二控制装置还配置成与驱动模块的控制装置通信。

根据一实施例，组装车辆包括两个驱动模块。每个驱动模块然后可包括一对车轮。通过基于要执行的功能来选择所述至少一个功能模块和两个驱动模块，可组装针对要执行的功能而定制的定制车辆。而且，可实现适合于车辆周围环境和操作条件的组装车辆。与仅设置有一个驱动模块的车辆相比，设置有两个驱动模块的组装车辆可具有更大动力以及可支撑更大和更重的车辆。如果所述驱动模块中的一个断电，则另一驱动模块可接管并驱动车辆。

根据一实施例，所述驱动模块中的一个配置成作为主模块操作，而另一驱动模块配置成作为从模块操作。所述驱动模块中的一个的控制装置可配置成将相关联的驱动模块作为主模块操作。另一驱动模块的控制装置可配置成将相关联的驱动模块作为从模块操作。主模块将决定如何操作各驱动模块，也因此决定如何操作组装车辆。另外，任何其他模块，诸如连接到(各)驱动模块的功能模块并且其包括控制装置，可成为组装车辆中的从模块。每个驱动模块都与注册号相关联，但是在组装车辆上应只显示一个注册号。在组装车辆包括两个驱动模块的情况下，第一控制装置可指定一个驱动模块为主模块而另一个作为从模块。经常，主模块将被命令显示其注册号，而从模块将不显示其注册号。因此，所述第一控制装置可将与注册号有关的指令传输到所述至少一个驱动模块的第二控制装置。

所述车辆包括至少一个驱动模块，其可配置成自主操作。因此，组装车辆可配置成自主操作。组装车辆自主操作意味着驱动模块的控制装置可配置成从控制中心或车外系统接收命令和指令以及执行这些命令/指令。因此，自主操作车辆是基于从控制中心或车外系统接收的命令和指令进行操作的。基于接收到的命令和指令，控制装置可控制驱动模块的系统和部件，以及因此控制例如组装车辆的转向和推进。这样，基于所接收的命令和指令组装，车辆可驱动自身。考虑到在运输过程中可能发生的情况，另外基于来自所述至少一个传感器的数据，驱动模块的控制装置可控制组装车辆自主驱动或操作。

根据一实施例，车辆是卡车，并且功能模块配置成用于运输货物。配置成用于运输货物的功能模块可连接到驱动模块。它们一起形成卡车来运输货物。功能模块可包括空间，诸如用于容纳或支撑货物的平台或限定的体积。

根据一实施例，车辆是叉车，功能模块是叉车设备。叉车设备可设置有用于升降和移动例如托盘的叉。叉车设备可设置有接口，其可连接到驱动模块的接口中的至少一个。叉车设备和驱动模块一起构成叉车。

根据一实施例，车辆是公共汽车，并且功能模块配置有乘客舱。乘客舱适配为容纳乘客。功能模块可与两个驱动模块组装在一起。由模块组装的公共汽车非常灵活。当所述驱动模块中的一个发生故障时，另一驱动模块可通过自身的运动被运输到公共汽车。通过替换发生故障的驱动模块，公交汽车可以迅速地再次操作，以可因此完成其任务而不会给乘客带来不适。

根据一实施例，车辆是集装箱升降机车辆，并且功能模块是集装箱升降机。设置有集装箱升降机的集装箱升降机车辆布置成用于升降和移动集装箱。集装箱升降机设置有接口。集装箱升降机的接口可连接到驱动模块的接口中的一个。经由接口，所述驱动模块可以与集装箱升降机通信和/或控制集装箱升降机。因此，集装箱升降机适配为接收来自驱动模块的信号以操作集装箱升降机。通过两个均配置有集装箱升降机的集装箱升降机车辆，可升降以及移动集装箱。具有集装箱升降机的驱动模块可以从集装箱的相反侧抓住集装箱。可以由布置在驱动模块上的集装箱升降机同时升降集装箱。其后，集装箱升降机车辆可一起移动集装箱。

根据一实施例，车辆是牵引车，功能模块是转盘，所述转盘可连接到拖车。转盘可布置在驱动模块上。转盘和驱动模块一起形成牵引车，用以运输车辆，诸如拖车，其可设置有用于与转盘连接的主销。转盘因此布置成用于将拖车连接到驱动模块。转盘设置有接口。转盘的接口可连接到驱动模块的接口中的一个。驱动模块经由接口可与转盘通信。驱动模块可控制转盘以锁定和释放布置在拖车上的主销。转盘可布置在间隔元件上，其布置在驱动模块上或两个驱动模块之间。如果布置在驱动模块上，则间隔元件可设置有至少两个接口。接口中的一个连接到驱动模块，而另一接口连接到转盘。当间隔元件布置在两个驱动模块之间时，间隔元件可设置有至少三个接口。通过将这种间隔元件布置在两个驱动模块之间，所述驱动模块中的至少一个通过所述驱动模块中的一个的接口、间隔元件的接口和转盘的接口与转盘通信。

根据一实施例，车辆是挖掘机，功能模块是铲斗。铲斗因此连接到驱动模块。铲斗和驱动模块一起形成挖掘机。铲斗可布置成用于挖掘例如土壤、雪或类似物。铲斗设置有接口。铲斗的接口可连接到驱动模块的接口中的至少一个。驱动模块适配为经由接口与铲斗通信。驱动模块控制铲斗挖掘土壤、雪或类似物。

根据本公开的方面，提供了用于车辆的驱动模块，其中，所述驱动模块适配为可释放地连接到功能模块以形成组装车辆，所述驱动模块包括：至少一对车轮；连接到车轮对的至少一个推进单元；至少一个能量存储单元，其用于为推进单元提供能量；至少两个接口，其用于与功能模块可释放地连接；以及配置成将驱动模块作为独立驱动单元操作的控制装置；其中，驱动模块的控制装置适配为接收指令，以配置驱动模块，这是基于由组装车辆要执行的功能的。应当理解，如本文所公开的驱动模块的其他实施方式可以与此实施方式结合。

图1a-1c示意性地示出了根据实施方式的驱动模块1的侧视图、前视图和俯视图。驱动模块1可包括本体26，所述本体设置有布置在驱动模块1的两个相反侧上的车轮对8。本体26可具有面向相反方向的第一侧28和第二侧30。本体26可具有面向相反方向的第三侧32和第四侧34，其中，第三侧32和第四侧34可以垂直于第一侧28和第二侧30延伸。本体26还可具有面向相反方向的第五侧36和第六侧38。第五侧36和第六侧38可以垂直于第一侧28和第二侧30以及第三侧32和第四侧34延伸。第一侧28和第二侧30可以被称为侧表面。第三侧32和第四侧34可分别被称为前表面和后表面。第五侧36可以被称为顶表面而第六侧38可以被称为底表面。侧28、30、32、34、36、38可以各自具有平坦或弯曲的形状，并且可成形有凹陷和突起。侧28、30、32、34、36、38可以相对于彼此以任何角度延伸，而不限于上述侧28、30、32、34、36、38的垂直延伸。

驱动模块1可包括一对车轮8。各车轮8可布置在驱动模块1的第一侧28和第二侧30处。一个车轮8可布置在第一侧28处，而另一车轮8可布置在第二侧30处。转向单元40(图2)可连接到车轮8。转向单元40可以使驱动模块1为可转向的。所述车轮对8可以一方式布置在驱动模块1处，所述方式使得每个车轮8的中心轴线43彼此重合，如图1c所示。每个车轮8具有中心轴线43并且可布置在驱动模块1处，使得每个车轮8可以绕其中心轴线43旋转。当每个车轮8的中心轴线43彼此重合时，驱动模块1具有良好的操纵性。而且，驱动模块1可配置成能够绕两个车轮1的重合的中心轴线43进行枢转运动。当驱动模块1与其他模块6连接和断开连接时，驱动模块1的此枢转运动可以是有用的。配置为将驱动模块1作为独立驱动单元操作的控制装置16可控制驱动模块1的枢转运动。

驱动模块1可包括至少两个接口14，其用于传递电能和/或传输电信号，以及用于物理连接，这将在下面结合图2更详细地描述。

图2示意性地示出了沿图1c中线I-I的剖视图中的驱动模块1。驱动模块1可包括连接到所述一对车轮8的至少一个推进单元10。推进单元10可以是连接到所述车轮8的电机。根据图2中的实施方式，两个电机可布置在驱动模块1中作为推进单元10。一个电机10可连接到一个车轮8并且另一电机10可连接到另一车轮8。电机10可布置在车轮8的轮辋42中。所述车轮8因此可以彼此独立地被驱动。电机10还可用作发电机并且在制动车轮8时产生电能。代替电机10作为推进单元10，所述至少一个推进单元10可以是内燃机，诸如连接到所述车轮8的奥托发动机或柴油发动机。

驱动模块1可包括用于为推进单元10提供能量的至少一个能量存储单元12。在推进单元10是电机的情况下，能量存储单元12可以是电池。可以用电能对电池充电。替代地，当电池是放电的时，电池可以被另一已充电的电池代替。在推进单元10是内燃机的情况下，能量存储单元12可以是带有适合于内燃机的燃料的燃料箱。

驱动模块1可包括单独的封闭冷却系统22，用于冷却所述至少一个推进单元10和所述至少一个能量存储单元12。设置有单独的封闭冷却系统22，驱动模块1可作为独立驱动单元操作，而不需要任何外部冷却装置。另外，驱动模块1不必连接到功能模块6的冷却系统。单独的封闭冷却系统22可以基于液体冷却剂或基于强制冷却空气流。

驱动模块1可包括控制装置16，其配置成将驱动模块1作为独立驱动单元操作。在没有诸如牵引车辆的任何外部驱动单元的情况下，驱动模块1可以进行自身运输。借助于所述至少一个推进单元10，驱动模块1可进行自身运输。驱动模块1可配置成自主操作。因此，控制装置16可配置成控制驱动模块1的操作。控制装置16可配置成将控制信号发送到驱动模块1的各种系统和部件，用以控制例如驱动模块1的转向和推进。控制装置16可适配为基于接收到的命令，自主地操作驱动模块1。所述控制装置16因此可适配为从远程定位的车外系统20接收命令，并将所述命令转换成控制信号，用以控制驱动模块1的各种系统和部件。控制装置16还可配置成从至少一个传感器元件45接收关于周围环境的数据，并基于此数据，控制驱动模块1。控制装置16可实现为单独的实体或分布在两个或更多个物理实体中。控制装置16可包括一个或多个计算机。控制装置16因此可由包括处理器和储存器的控制装置16来实现或呈现。

驱动模块1可适配为基于将由驱动模块1本身或作为组装车辆2执行的功能来配置。驱动模块1可本身因此构成车辆。驱动模块1的控制装置16可适配为从车外系统20接收指令以特定方式配置驱动模块1，这是基于由驱动模块1本身或组装车辆2执行的功能的。因此，驱动模块1可适配为当以下情况时配置：驱动模块1连接到功能模块6，并因此形成组装车辆2的部分。驱动模块1还可适配为基于车辆2将在其中执行其功能的周围环境来动态地配置。因此，例如与车辆2将在高速公路上操作相比，如果车辆2将在崎岖的地形上操作，则可需求不同的悬架特性。驱动模块1适配为动态地配置意味着驱动模块1的配置是非静态的，也因此驱动模块1可取决于各种因素来重新配置。驱动模块1的控制装置16可适配为从车外系统20接收指令以特定方式配置驱动模块1，这是基于将由组装车辆2执行的功能的。驱动模块1可适配为在以下情况接收配置指令：所述驱动模块与功能模块6已经连接之前或之时，以及因此车辆2被组装。驱动模块1还可适配为部分地在其与功能模块6已经连接之前或部分地在这之后接收配置指令。因此，驱动模块1可适配为当以下情况时配置：所述驱动模块连接到功能模块6，并因此形成组装车辆2的部分。车外系统20可以例如确定对于由组装车辆2要执行的功能而需求的特定悬架特性、特定制动设置和/或特定转向比。当驱动模块1形成执行人员运输、货物运输、铲雪等功能的车辆2的部分时，可能因此需求驱动模块1的不同配置。驱动模块1还可适配为基于车辆2将要在其中执行其功能的周围环境来动态配置。因此，例如与车辆2将在高速公路上操作相比，如果车辆2将在崎岖的地形上操作，则可能需求不同的悬架特性。因此，车外系统20可以将指令发送到驱动模块1的控制装置16，使得控制装置16相应地配置驱动模块。来自车外系统20的配置指令也可以基于与驱动模块1连接的被选择的功能模块6。

驱动模块1的控制装置16可以替代地配置成通过从远程定位的操作者18接收的控制信号，控制驱动模块1。操作者18可以在地理上被定向为靠近、远离驱动模块1或距驱动模块1任意距离。因此，驱动模块1可以基于控制信号被远程控制。因此，当驱动模块1应该被短距离移动时，操作者18可以无线或线导电地远程控制驱动模块1。在驱动模块1的控制装置16与周围环境(诸如其他模块)之间进行无线通信的情况下，驱动模块1可包括用于无线通信的发送器37和接收器39。然而，所述控制装置16可以替代地包括内置发射器和接收器。驱动模块1将不为操作者8提供驾驶室。

驱动模块1可适配为与交通系统23通信。驱动模块1的控制装置16可适配为与交通系统23通信。驱动模块1的控制装置16与交通系统23之间的通信可经由车外系统20执行。然而，驱动模块1的控制装置16和交通系统23之间的通信可以替代地，或与车外系统20组合地，经由布置在驱动模块1处的传感器45执行，或经由布置在驱动模块1上的接收器执行，所述接收器无线接收来自布置在交通系统23中的发射器的信号。驱动模块1的控制装置16可因此能够确定交通灯的状态，注意事故等。驱动模块1的控制装置16可适配为与这种交通系统23直接通信，或者其可适配为与这种交通系统23经由车外系统20通信。在图2中，不同的部件可以借助于线彼此连接。

驱动模块1可配置成构成组装车辆2的部分。这种车辆2由一组模块1、6组装而成，将参照图3a-6b进行描述。组装车辆2可包括至少一个功能模块6。组装车辆2还可包括如图1a-c和图2所示的至少一个驱动模块1。组装车辆2可包括两个驱动模块1。驱动模块1可适配为基于由驱动模块1本身或作为组装车辆2执行的功能来配置。然而，驱动模块1可本身因此构成车辆。

驱动模块1可适配为可释放地连接到第二驱动模块1和/或功能模块6，用以形成组装车辆2。驱动模块1的各侧中的至少一个可因此具有一形状，所述形状允许驱动模块1可释放地连接到第二驱动模块1和/或功能模块6。

所述至少两个接口14可以是物理接口14，其布置成将驱动模块1物理地连接到第二驱动模块1和/或功能模块6。

驱动模块1可包括至少两个接口14，每个布置在驱动模块1的不同侧上。驱动模块1的接口14可释放地连接到第二驱动模块1和/或功能模块6的对应接口14。因此，所述模块组1、6中的每个模块可包括至少一个接口14，其可释放地可连接到另一模块上的对应接口14。

所述至少两个接口14可以是电接口14，其布置成用于在驱动模块1和第二驱动模块1之间传送电功率和/或发送电信号。电接口14可以是无线接口14或导电接口14。通过电连接驱动模块1和功能模块6，所述模块1、6可以在彼此之间传递功率以及还共享信息。驱动模块1可以例如控制功能模块6的部件，诸如门的打开和闭合，加热和冷却。

驱动模块1可配置成与连接到驱动模块1的第二驱动模块1和/或功能模块6通信。此通信可以借助于接口14来实现。所述模块1、6之间的通信可以是无线或以线导电的。在所述模块1、6的控制装置16、70之间进行无线通信的情况下，每个模块1、6可包括用于无线通信的发射器37和接收器39。在所述模块1、6的控制装置16、70之间以线进行导电通信的情况下，功能模块6可包括线，其连接功能模块6的接口14。当所述两个驱动模块1连接到功能模块6的接口14时，驱动模块1的控制装置16可以经由功能模块6中的线彼此通信以及与功能模块6的所述控制装置70通信。

驱动模块1可包括至少一个传感器45，其用于检测和记录驱动模块1的周围环境中的物体。所述至少一个传感器45可以是距离传感器，其用于检测和记录距物体(诸如车辆、行人、交通灯和/或建筑物)的距离。基于来自所述至少一个传感器45的信息，驱动模块1可以被操作成使得保持与周围环境物体的安全距离并避免事故。

图3a示意性地示出了根据一实施方式的驱动模块1和功能模块6的侧视图，而图3b示意性地示出了根据一实施方式的组装车辆2的侧视图。驱动模块1可以如在图1a-c和图2中公开的配置。功能模块6可设置有车轮8，但是一般功能模块6不能自行移动。而是，功能模块6需要连接到至少一个驱动模块1才能够移动。功能模块6可包括用于容纳或支撑负载的空间24。所述至少一个功能模块6可配置成用于运输货物，并且因此在与至少一个驱动模块1组装时可用作卡车47。在图3a中，驱动模块1和功能模块6是分开的。在图3b中，驱动模块1已经朝着功能模块6的方向移动，并且驱动模块1和功能模块6的接口14已经到达彼此，使得驱动模块1已经与功能模块6连接。功能模块6可包括控制装置，其在下文中将被称为第二控制装置70。功能模块6的第二控制装置70可配置成与参照图2提到的车外系统20通信。第二控制装置70还可配置成与驱动模块1的控制装置16通信。

图4a示意性地示出了根据一实施方式的两个驱动模块1和功能模块6的侧视图，而图4b示意性地示出了根据一实施方式的组装车辆2的侧视图。所述至少一个功能模块6可配置有用于容纳乘客的乘客舱49，并且因此在与驱动模块1组装时可作为公共汽车41。应当理解，所述两个驱动模块1的形状可以是相同的并配置为如图1a-c和图2中公开的驱动模块1。在图4a中，驱动模块1和功能模块6是分开的。在图4b中，驱动模块1已经朝功能模块6的方向移动，并且驱动模块1和功能模块6的接口14已经到达彼此，这导致驱动模块1与功能模块6连接。功能模块6的第二控制装置70可配置成参照图2提到的车外系统20通信。第二控制装置70还可配置成与驱动模块1的控制装置16通信。

通过基于要执行的功能来选择所述至少一个功能模块6和两个驱动模块1，可以组装定制车辆2，其可适合于要执行的功能。而且，可以实现组装车辆2，其适配于车辆2的周围环境和操作条件。车外系统20例如可确定对于组装车辆2要执行的功能而需求的特定悬架特性、特定制动设置和/或特定转向比。当驱动模块1形成执行人员运输、货物运输、铲雪等功能的组装车辆2的部分时，因此可需求驱动模块1的不同配置。驱动模块1还可适配为基于车辆2将在其中执行其功能的周围环境来动态地配置。来自车外系统20的配置指令可因此基于与驱动模块1连接的、所选择的功能模块6。驱动模块1的配置在上文进行了更详细的描述。

图5a-5d示意性地示出了根据不同实施方式的具有不同功能模块6的组装车辆2。所有车辆2包括如图1a-c和图2中公开的至少一个驱动模块1。在所有这些实施方式中，功能模块6可包括第二控制装置，为清楚起见并未示出。功能模块6的第二控制装置70可配置成与参照图2提到的车外系统20通信。第二控制装置70还可配置成与驱动模块1的控制装置16通信。

功能模块6可以是如图5a中所示的叉车设备44。叉车设备44与驱动模块1连接。叉车设备44设置有用于升降和移动托盘(未公开)的叉46。叉车设备44和驱动模块1一起形成叉车51。叉车设备44设置有接口14。接口14可以是物理的和/或电的。叉车设备44的接口14可连接到驱动模块1的接口14中的一个。驱动模块1经由接口14与叉车设备44通信。因此，叉车设备44适配为接收来自驱动模块1的信号，以升高或降低叉车设备44的叉46。

图5b示意性地示出了具有功能模块6的组装车辆2，该功能模块为集装箱升降机48。集装箱升降机48与驱动模块1连接并一起形成集装箱升降机车辆53。集装箱升降机48布置成用于升降和移动集装箱50。集装箱升降机48设置有接口14。接口14可以是物理的和/或电的。集装箱升降机48的接口14可连接到驱动模块1的接口14中的一个。驱动模块1经由接口14与集装箱升降机48通信和/或控制集装箱升降机。因此，集装箱升降机48适配为接收来自驱动模块1的信号以操作集装箱升降机48。集装箱50可以由均设置有集装箱升降机48的两个集装箱升降机车辆53来升降和移动。具有集装箱升降机48的驱动模块1、4可以从集装箱50的相反方向抓住集装箱50。可以通过布置在驱动模块1上的集装箱升降器48同时升降集装箱50。此后，集装箱升降机车辆53可以一起移动集装箱50。

图5c示意性地示出了具有功能模块6的组装车辆2，该功能模块为转盘52。转盘52布置在驱动模块1上。转盘52和驱动模块1一起形成用于运输拖车57的牵引车55。转盘52布置成用于将拖车57连接到驱动模块1。转盘52设置有接口14。接口14可以是物理的和/或电的。转盘52的接口14可连接到驱动模块1的接口14中的一个。驱动模块1经由接口14与转盘52通信。驱动模块1可控制转盘52以锁定和释放布置在拖车57上的主销58。转盘52可布置在设置于两个驱动模块1之间的间隔元件54上。间隔元件54可设置有至少两个接口14。所述至少两个接口14中的一个连接到驱动模块1中的至少一个的接口14，而另一接口14连接到转盘52的接口14。通过在两个驱动模块1之间布置这种间隔元件54，所述驱动模块1中的至少一个可通过驱动模块1中的一个，间隔元件54和转盘52的接口14与转盘52通信。

图5d示意性地示出了具有功能模块6的组装车辆2，该功能模块为铲斗56。铲斗56与驱动模块1连接。铲斗56和驱动模块1一起形成挖掘机60。铲斗56可布置成用于挖掘土壤、雪或类似物。铲斗56设置有接口14。所述接口14可以是物理的和/或电的。铲斗56的接口14可以与驱动模块1的接口14中的一个连接。驱动模块1经由接口14与铲斗56通信。驱动模块1可控制铲斗56挖掘土壤、雪或类似物。

已经出于说明和描述的目的提供了实施方式的前述描述。这并不旨在穷举或限制实施方式于所描述的变型。对于本领域的技术人员来说，许多修改和变化将是明显的。已经选择并描述了实施方式，以便最佳地说明原理和实际应用，从而使本领域的技术人员能够在其各种实施方式以及适用于其预期用途的各种修改的意义上理解实施方式。在实施方式的框架内，可以在特定的不同实施方式之间组合以上特定的部件和特征。

Claims (16)

1.配置成容纳或支撑负载的功能模块(6)，其中，所述功能模块(6)适配为可释放地连接到至少一个驱动模块(1)，以形成组装车辆(2)，所述驱动模块(1)包括：

至少一对车轮(8)；

至少一个推进单元(10)，其连接到车轮(8)；

至少一个能量存储单元(12)，用于为推进单元(10)提供能量；

控制装置(16)，其配置成将驱动模块(1)作为独立驱动单元操作；以及

至少两个接口(14)，所述至少两个接口用于与功能模块(6)可释放地连接，每个接口(14)布置在驱动模块(1)的不同侧上；其中，驱动模块(1)配置成自主操作，

功能模块(6)包括：

至少一个接口(14)，用于与驱动模块(1)可释放地连接；以及

第二控制装置(70)，其配置成与车外系统(20)通信。

2.根据权利要求1所述的功能模块(6)，其中，功能模块(6)的第二控制装置(70)配置成与驱动模块(1)的控制装置(16)通信。

3.根据权利要求1和2中任一项所述的功能模块(6)，其中，功能模块(6)包括能量存储单元。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的功能模块，其中，功能模块(6)适配成接收指令以与驱动模块(1)连接。

5.根据前述权利要求中任一项所述的功能模块(6)，其中，第二控制装置(70)配置成将用于驱动模块(1)的至少一个配置传输到驱动模块(1)的控制装置(16)，其中，所述至少一个配置存储在功能模块(6)的第二控制装置(70)中，并且是基于由组装车辆(2)将执行的功能的。

6.根据前述权利要求中任一项所述的功能模块(6)，其中，功能模块(6)包括显示注册号的显示器。

7.根据前述权利要求中任一项所述的功能模块(6)，其中，所述至少一个接口(14)是物理接口，其布置成将所述功能模块(6)与驱动模块(1)物理连接，和/或电接口，其布置成用于在功能模块(6)和驱动模块(1)之间传递电能和/或传输电信号。

8.根据前述权利要求中任一项所述的功能模块(6)，其中，功能模块(6)是叉车设备(44)。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的功能模块(6)，其中，功能模块(6)配置成用于运输货物。

10.根据权利要求1-7中任一项所述的功能模块(6)，其中，功能模块(6)配置有乘客舱(49)。

11.根据权利要求1-7中任一项所述的功能模块(6)，其中，功能模块是集装箱升降机(48)。

12.根据权利要求1-7中任一项所述的功能模块(6)，其中，功能模块(6)是转盘(52)，所述转盘(52)可连接到拖车(57)。

13.根据权利要求1-7中任一项所述的功能模块(6)，其中，功能模块(6)是铲斗(56)。

14.由一组模块组装而成的车辆(2)，所述车辆(2)包括：

至少一个驱动模块(1)，其包括：

至少一对车轮(8)；

至少一个推进单元(10)，其连接到车轮(8)；

至少一个能量存储单元(12)，用于为推进单元(10)提供能量；

控制装置(16)，其配置成将驱动模块(1)作为独立驱动单元操作；以及

至少两个接口(14)，所述至少两个接口用于与功能模块(6)可释放地连接，每个接口(14)布置在驱动模块(1)的不同侧上；其中，驱动模块(1)配置成自主操作，其中，车辆还包括至少一个根据前述权利要求中任一项所述的功能模块。

15.根据权利要求14所述的车辆，其中，所述车辆包括两个驱动模块。

16.根据权利要求15所述的车辆，其中，所述驱动模块中的一个配置成作为主模块操作，并且另一驱动模块和功能模块配置成作为从模块操作。

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