CN112154095B - 用于将车辆的两个模块电气断开的方法、控制装置、车辆、系统、计算机程序和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种由车辆(1)的第一模块(30，40)的控制装置(100)执行的方法，用于将第一模块(30，40)与物理连接至第一模块(30，40)的第二模块(30，40)电气断开，其中组装好的车辆(1)配置成与控制中心(200)通信，该方法包括：确认(s101)组装好的车辆(1)已准备好被拆解；使第一模块(30，40)中的通信构件(50)停机，以建立电气断开；以及将对电气断开的验证传送(s103)给控制中心(200)。

Description

用于将车辆的两个模块电气断开的方法、控制装置、车辆、系 统、计算机程序和计算机可读介质

技术领域

本发明涉及一种用于将车辆的两个物理连接的模块电气断开的方法。本发明还涉及一种控制装置、车辆、系统、计算机程序和计算机可读介质。

背景技术

当今的车辆通常是为特定目的而制造的，例如，制造公交车是为了运送人员，制造卡车是为了运送货物。这类车辆通常在工厂制造并完全组装，也可能在工厂进行部分组装并在车身制造商处完成。一旦车辆组装完成，车辆将只用于特定用途。因此，公交车将只作为公交车使用，垃圾车将只作为垃圾车使用。因此，不同的用途需要不同的车辆，这可能需要一个庞大的车队，这可能会非常昂贵。因此，可能需要一种更灵活的、能够进行定制的车辆。

例如，有已知的解决方案，通过将混凝土搅拌器改为装载平台，可以对卡车进行改造。这增加了灵活性，并且可以借助于单一车辆实现两种不同的功能。取决于模块，可能期望实现各模块之间的通信。因此，当成为车辆的一部分时，模块可能必须电气连接。当车辆被拆解时，模块必须电气断开。重要的是，以安全的方式进行这种电气断开，从而不会错误地进行断开。文件US-2016/0129958A公开了一种使用可互换的车辆组装模块的模块化电动汽车。用户可以由此拆解和重新组装车辆以用于不同的应用。这些模块在作为车辆的一部分时，都连接至中央总线和中央网络总线。

发明内容

尽管本领域有已知的解决方案，但期望能实现一种将车辆的物理连接的模块电气断开的方法，该方法更安全、更容易且更省时。

因此，本发明的一个目的是实现一种新的和有利的方法，用于将车辆的两个物理连接的模块电气断开，该方法比现有技术解决方案更安全、更容易且更省时。本发明的另一目的是实现一种新的和有利的控制装置、车辆、系统、计算机程序和计算机可读介质，用于以更安全、更容易且更省时的方式将车辆的两个物理连接的模块电气断开。

根据独立权利要求，这里提到的目的是通过一种用于将车辆的两个模块电气断开的方法、控制装置、车辆、系统、计算机程序和计算机可读介质来实现的。

因此，根据本发明的一个方面，提供了一种由车辆的第一模块的控制装置执行的，用于将第一模块与物理连接至第一模块的第二模块电气断开的方法。车辆由模块组组装而成，该模块组包括：至少一个驱动模块；以及至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆，并且其中组装好的车辆配置成与控制中心通信，该方法包括：确认组装好的车辆已准备好被拆解；使第一模块中的通信构件停机，以建立电气断开；以及将对电气断开的验证传送给控制中心。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆的第一模块的控制装置，控制装置配置成将第一模块与物理连接至第一模块的第二模块电气断开，车辆由模块组组装而成，该模块组包括：至少一个驱动模块；以及至少一个功能模块，其中，该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆，并且其中，组装好的车辆配置成与控制中心通信，控制装置配置成：确认组装好的车辆已准备好被拆解；使第一模块中的通信构件停机，以建立电气断开；以及将对电气断开的验证传送给控制中心。

由模块组组装而成的车辆，可以根据当前要执行的任务或功能，动态地实现不同的车辆。因此，从同一模块组中，例如可以组装出卡车、垃圾车、公交车或扫雪车。这不仅将导致灵活性增加，而且与使多个不同的车辆用于不同的应用相比，车辆所有者的成本将显著降低。通过使用至少一个被自主操作的驱动模块，驱动模块可以自主/自动地执行与第二模块的物理连接和电气连接。这样，不需要人工工作，车辆的组装也不那么繁琐，时间效率大大提高。当车辆执行完某项任务或功能后，可对车辆进行拆解。这意味着不同的模块之间应当电气断开且物理断开。借助于所公开的方法，两个物理连接的模块之间的电气断开可以以安全和有效的方式进行。通过首先确认车辆准备好被拆解，可以确保例如在车辆操作期间不会错误地进行电气断开。借助于使模块中的通信构件停机来建立电气断开。随后向控制中心验证电气断开。通过对电气断开的验证，控制中心将被告知模块已准备好物理断开。验证还可以使控制中心能够检测到是否执行了不正确的电气连接。因此，借助于验证，可以确保正确的模块被断开，并且它们以正确的方式电气断开。从而提高了安全性。

本发明的进一步的目的、优点和新颖的特征将从以下细节中，以及通过将本发明付诸实践，对本领域的技术人员来说是显而易见的。虽然下面描述了本发明的实施方式，但应注意到其并不限于所描述的具体细节。有机会获得本文教导的专家将认识到在其他领域内的进一步应用、修改和合并，这些都在本发明的范围内。

附图说明

为了更充分地理解本发明及其进一步的目的和优点，应结合附图阅读下面的详细说明，在附图中，相同的附图标记表示各图中的类似项目，其中：

图1示意性地展示根据一实施方式的车辆的第一模块的控制装置；

图2示意性地展示根据一实施方式的用于将车辆的两个模块电气断开的系统；

图3示意性地展示根据一实施方式的用于将车辆的两个模块电气断开的系统的应用；

图4a-c展示根据一实施方式，由控制装置执行的用于将车辆的两个模块电气断开的方法的流程图；以及

图5示意性地展示根据一实施方式的控制装置或计算机。

具体实施方式

在拆解模块化的车辆时，可能希望在将模块物理断开之前将其电气断开。为了能够确保安全，已经开发了一种用于将车辆的两个物理连接的模块电气断开的方法。根据本公开的模块化的车辆通常在车辆所有者的处所被拆解，并且各模块电气断开。车主通常从制造商那里购买一套由多个不同模块组成的模块，以形成不同类型的车辆，并且组装和拆解由车主进行。本公开的内容适用于所有类型的道路车辆。然而，本公开可以涉及重型车辆，诸如公交车、卡车等。具体而言，本公开可以涉及用于公共道路上的车辆。

典型地，车辆操作者，诸如车队经理或车辆所有者，具有要求执行的功能/任务的列表。这样的功能/任务可以是运输人员、货物、垃圾或类似物。为了执行某种功能/任务，操作者需要特定的车辆，并且操作者通常计划使用哪种车辆、何时以及用于何种任务。根据本公开的实施例，控制中心接收关于至少一个请求的要执行的功能/任务的信息。这样的控制中心也可以被称为车外系统，并且可以配置成车队管理、车辆组装/拆解或类似的系统。因此，控制中心在地理上布置在与模块和组装好的车辆有一定距离的地方。在一实施例中，控制中心经由用户界面(诸如触摸屏、键盘或类似物)从操作员接收关于要执行的该至少一个功能/任务的信息。在另一实施例中，关于功能/任务的信息由控制中心借助于例如人工智能，基于请求的要执行的功能/任务自动获得。当控制中心拥有关于要执行的功能/任务的信息时，控制中心可以确定需要什么类型的车辆来执行所述功能/任务。控制中心可以根据要由组装好的车辆执行的功能来选择模块以形成组装好的车辆。然后，控制中心向各模块传送信号，并发出彼此物理连接的命令。控制中心还可以向各模块传送彼此电气连接的指令。当组装好的车辆已执行了任务/功能时，车辆操作者可以决定拆解车辆，例如为了重新使用一个或多个模块来组装另一种类型的车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种由车辆的第一模块的控制装置执行的方法，用于将第一模块与物理连接至第一模块的第二模块电气断开。由模块组组装而成的车辆包括：至少一个驱动模块；以及至少一个功能模块，其中，该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆，并且其中，组装好的车辆配置成与控制中心通信。该方法包括：确认组装好的车辆已准备好被拆解；使第一模块中的通信构件停机，以建立电气断开；以及将对电气断开的验证传送给控制中心。由此，第一模块的控制装置配置成与控制中心进行通信。各模块在电气断开借助于第一模块的控制装置来实现。由于各模块在电气断开是自主执行的，因此不会有人参与以确保一切都正确地进行。因此，通过将各模块电气断开之前确认车辆已准备好被拆解，确保不会进行不适当的断开。使第一模块中的通信构件停机，意味着与第二模块的通信被禁用，并由此建立电气断开。此后，向控制中心验证电气断开，并且第一模块由此准备好与第二模块物理断开。适合的是，两个模块都借助于各自的控制装置向控制中心传送对电气断开的验证。这样，控制中心被告知已正确地进行了电气断开，并且还电气断开了正确的模块。

车辆由其组装而成的该模块组可以包括多个驱动模块和多个功能模块。因此，第一模块可以是驱动模块或功能模块，而第二模块可以是驱动模块或功能模块。该模块组的不同驱动模块可以是相同的，或者驱动模块例如可以具有不同类型/尺寸的车轮、不同的悬挂、不同的功率容量和/或不同的充电容量。在一个实施例中，每个驱动模块包括主体，该主体上设有一对布置在驱动模块的两个相对侧的车轮。在一个实施例中，驱动模块只包括一对车轮。驱动模块包括至少一个连接至该对车轮的推进单元。推进单元可以是连接至车轮的电动机。因此，驱动模块的该对车轮可以被称为驱动轮。在一个实施例中，驱动模块包括两个电动机，一个连接至每个车轮。电动机可以布置在车轮的轮缘中。因此，驱动模块的车轮可以彼此独立地被驱动。电动机也可以作为发电机工作，并在制动车轮时产生电力。驱动模块还可以包括与车轮连接的转向系统。这样，驱动模块是可以转向的。驱动模块还可以包括用于制动车轮的制动系统。适合的是，制动系统包括用于驱动模块的每个车轮的车轮制动器。冗余性的实现在于，在转向系统发生故障的情况下，驱动模块可以借助于电动机和/或车轮制动器进行转向。在一个实施例中，驱动模块还包括至少一个储能单元，用于向推进单元提供能量。储能单元可以是电池。电池可以是可充电的。驱动模块配置成被自主操作意味着驱动模块包括多个传感器和系统，用于根据常规方法将驱动模块作为独立单元自动转向和驱动。根据一实施例，驱动模块包括导航系统和用于检测驱动模块周围的物体的传感器。驱动模块可以被称为被自主操作的车辆，即它被允许在公共道路上操作。

每个功能模块配置成在作为组装好的车辆的一部分时执行预先确定的功能。在一个实施例中，功能模块配置成容纳或支持负载。功能模块可以配置成容纳乘客，并且因此在与至少一个驱动模块组装时可以作为公交车发挥作用。功能模块可以备选地配置成运输货物，并且当与至少一个驱动模块组装在一起时，可以因此作为卡车发挥作用。功能模块可以是垃圾车车体、装载平台、叉车的货叉布置和扫雪车中的任何一种，仅举几个说明性和非限制性的实施例。功能模块可以包括不能驱动或转向的拖轮。功能模块不能单独移动，而是需要连接至至少一个驱动模块上才能够移动，其中功能模块和驱动模块共同构成车辆。功能模块可以包括储能单元，诸如电池。

根据一实施例，第一模块和第二模块两者均包括在此公开的控制装置，其中，该方法在两个模块中均执行。

第一模块和第二模块可以通过对应的物理接口物理连接。这样的物理接口可以以不同的方式配置，例如可以包括适应于啮合的联接单元、快速联接件、钩子、配合的突起和凹槽或类似物。需要理解的是，物理接口的配置不是本发明本身的一部分。第一模块可以包括用于在第一模块的至少两个不同侧面上与另一模块连接的物理接口。这样，第一模块与另一模块的连接方式可以多种多样，灵活性得到提高。用于与另一模块连接的不同物理接口可以在第一模块的所有侧面上相同。

在第一模块为驱动模块的情况下，第一模块可以在第一模块的前侧和第一模块的后侧上都包括物理接口。在本实施例中，第一模块为驱动模块的情况下，可以由此连接至功能模块的前部和功能模块的后部，而无需转动第一模块。附加地或备选地，作为驱动模块的第一模块可以在第一模块的顶侧上包括物理接口。通过使用可用于与另一驱动模块以及功能模块连接的标准接口，增加了第一模块的灵活性，并有利于车辆的组装。当第一模块和/或第二模块是被自主操作的驱动模块时，可以自主执行物理连接。

根据一实施例，使第一模块中的通信构件停机的步骤包括使第一模块中的内部通信网络停机。第一模块中的通信构件包括用于向/从另一模块(诸如第二模块)传输电能和/或传输/接收电信号的构件。因此，通信构件可以包括内部通信网络。内部通信网络可以是CANJ1939、Flexray、以太网、光纤或类似的网络。第一模块和第二模块经由包括通信构件的对应的电气接口适当地电气连接。这样的电气接口可以因此配置成传输电能和/或传输和/或接收电信号。电气接口可以是无线接口和/或传导式接口，并且通信构件可以因此是无线和/或传导式的。通过将第一模块和第二模块电气连接，各模块可以因此能够在彼此之间传递电能，并且还可以共享信息。通信构件可以包括用于无线通信的发射器和/或接收器。通信构件可以借助于控制开关、接触器或类似物来停机。除了用于与另一模块通信的通信构件外，第一模块还包括用于与控制中心通信的无线通信构件。用于与控制中心通信的通信构件可以始终处于激活状态。

确认组装好的车辆已准备好被拆解，可以包括从控制中心接收拆解车辆的指令。控制中心可以将这样的指令传送给车辆的所有模块，或者仅传送给作为主模块操作的模块。在第一模块是作为主模块操作的驱动模块的情况下，第一模块的控制装置可以基于这样的指令，控制第一模块，从而控制组装好的车辆到用于拆解的预先确定的位置。这样，可以保证车辆不会在道路中间或其他不方便的位置上被拆解。预先确定的位置可以与拆解指令一起从控制中心接收，或者预先确定的位置可以被存储在控制装置中。因此，预先确定的位置可以始终是同一个位置，也可以根据车辆正在操作的位置而变化。确认组装好的车辆已准备好要被拆解，可以附加地或备选地包括确认车辆处于这样的用于拆解车辆的预先确定的位置。预先确定的位置是适合拆解车辆的位置。因此，预先确定的位置可以是车辆所有者的处所、车库、服务站或类似物。无论第一模块是作为主模块还是作为从属模块操作，确认组装好的车辆已准备好要被拆解，包括确认车辆处于用于拆解车辆的预先确定的位置。由于电气断开是在没有人的交互的情况下进行的，因此重要的是第一模块的控制装置确保断开是在合适的位置上进行的。车辆处于预先确定的位置可以借助于布置成与控制装置通信的传感器装置和/或导航系统来确认。当第一模块的控制装置已经确认车辆已准备好被拆解时，可以执行电气断开。

据指出，电气断开和物理断开可能发生在路边，例如由于组装好的车辆的驱动模块发生故障。在这种情况下，替换的驱动模块本身可以自主地驱动到组装好的车辆的地理位置，以替换故障的驱动模块。在这种情景下，控制中心可以命令将故障的驱动模块和组装好的车辆的其余部分电气断开，而无需将组装好的车辆驾驶到预先确定的位置。在此示例中，第一模块可以是故障驱动模块或例如组装好的车辆的功能模块。

该方法还可以包括从控制中心接收到将第一模块与第二模块电气断开的命令。作为对该命令的响应，控制装置可以使第一模块中的通信构件停机，从而建立电气断开。因此，第一模块的控制装置可以基于车辆已准备好如前所述进行拆解而使通信构件停机，或者可以进一步基于接收到的将第一模块与第二模块电气断开的命令而使通信构件停机。无论第一模块是作为主模块还是作为从属模块操作，都可以执行该步骤。然而，如果第一模块配置成作为主模块操作，并且第二模块配置成作为从属模块操作，则该方法可以进一步包括命令第二模块以将第二模块中的通信构件停机。根据一实施例，控制中心仅向作为主模块操作的模块传送拆解车辆和/或将第一模块与第二模块电气断开的指令。因此，如果第一模块作为主模块操作，则第二模块将不会从控制中心接收该指令。因此，第一模块可以命令第二模块以将第二模块中的通信构件停机，从而使第二模块与第一模块电气断开。需要理解的是，一旦第一模块和第二模块中的任何一个模块将其通信构件停机，电气断开就建立了，但可能希望确保两个模块的通信构件都停机。如果第一模块作为从属模块操作，则该方法还可以包括从作为主模块操作的模块接收命令，以将第一模块的通信构件停机。如果第二模块作为主模块操作，则第一模块可以因此从第二模块接收命令，以将第一模块的通信构件停机。

作为主模块操作的模块将决定如何操作作为从属模块操作的模块。典型地，车辆的驱动模块被指定为作为主模块操作，而任何其他驱动模块和功能模块将由此作为从属模块操作。主驱动模块将由此决定如何操作从动驱动模块和功能模块，从而决定如何操作组装好的车辆。控制中心可以指定在组装车辆时，哪个模块作为主模块操作，哪个模块作为从属模块操作。例如，控制中心可以根据模块的储能单元的充电状态和/或组装好的车辆的主要行驶方向来指定模块作为主模块操作。根据另一实施例，组装好的车辆本身决定哪个模块作为主模块操作，哪个模块作为从属模块操作。

根据一实施例，该方法还包括保存第一模块的操作数据。操作数据被保存并存储在控制装置中。该方法还可以包括将第一模块的操作数据传送给控制中心。操作数据可以包括第一模块的储能单元的充电状态(SOC)。操作数据可以附加地或备选地包括在第一模块的操作期间激活的错误代码、总行驶距离、最近一次任务期间的行驶距离、最近一次任务期间模块中的最大/最小温度、最近一次任务期间的最大加速度/迟滞度/振动、检测到的与其他模块的通信问题或关于储能单元的状态的信息。当新车即将组装时，控制中心可以使用第一模块传输的操作数据。

根据一实施例，该方法还包括删除组装好的车辆的独特车辆标识与第一模块之间的关系；以及将第一模块设置为等待模式。控制中心通常在组装车辆时生成独特标识，并将独特车辆标识传送给组装好的车辆的所有模块或至少传送给主模块，以便转发给车辆的其余模块。独特车辆标识可以是数字、字母和/或数字的组合或特定的单词。无论模块是否由于故障而被交换，独特车辆标识都保持不变。因此，在车辆被拆解之前，独特车辆标识一直保持不变。独特车辆标识在控制中心与不同模块之间的通信中使用。当车辆被拆解且各模块电气断开时，模块应当不再与独特车辆标识相关联。因此，通过删除独特车辆标识与第一模块之间的关系，第一模块成为电气上单独的模块，与组装好的车辆没有任何联系，仅物理连接至第二模块。第一模块也被设置为等待模式，这样，控制中心知道第一模块已准备好物理断开，也可以自由地在新的车辆中使用。

本公开还涉及一种车辆的第一模块的控制装置，控制装置配置成将第一模块与物理连接至第一模块的第二模块电气断开，车辆由模块组组装而成，该模块组包括：至少一个驱动模块；以及至少一个功能模块，其中，该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆，并且其中，组装好的车辆配置成与控制中心通信。控制装置配置成：确认组装好的车辆已准备好被拆解；将第一模块中的通信构件停机，以建立电气断开；以及将对电气断开的验证传送给控制中心。

可以理解的是，针对控制装置执行的本发明的方法方面所描述的所有实施方式也适用于本发明的控制装置方面。也就是说，控制装置可以配置成根据上述各种实施方式执行该方法的任何一个步骤。

第一模块包括控制装置，并且控制装置可以配置成控制第一模块的操作。在第一模块是驱动模块的情况下，控制装置可以因此配置成将控制信号传送给第一模块的各个系统和部件，以控制例如第一模块的转向和推进。因此，控制装置可以适于基于接收到的命令(例如来自控制中心)和基于关于其周围环境和定位的传感器输入来自主地操作第一模块。在这种情况下，控制装置适于从远程控制中心接收命令，并将命令转换为控制信号，以控制第一模块的各个系统和部件。控制装置可以配置成从各种传感器装置接收关于周围环境的数据，并基于该数据控制第一模块。控制装置还可以配置成与各种交通系统进行通信。因此，控制装置可以能够确定交通灯的状态，确定是否已经发生事故，并基于此确定车辆的新路线，如果没有与功能模块连接，则确定自身的新路线等。控制装置可以适于直接与这样的交通系统进行通信，也可以适于经由控制中心与这样的交通系统进行通信。控制装置可以作为单独的实体来实施，也可以分布在两个或多个物理实体中。控制装置可以包括一个或多个计算机。因此，控制装置可以由包括处理器和存储器的控制装置实施或实现，存储器包括指令，当由处理器执行时，该指令导致控制装置执行本公开的方法步骤。

本公开还涉及一种包含指令的计算机程序，该指令在由计算机执行时使得计算机执行上述公开的方法。本发明还涉及一种包含指令的计算机可读介质，该指令在由计算机执行时使得计算机执行上述公开的方法。

此外，本公开涉及一种配置成将车辆的物理连接的模块电气断开的系统，该系统包括布置成与车辆通信的控制中心，其中该系统还包括至少一个如本公开的控制装置。因此，该系统配置成将车辆的第一模块与车辆的第二模块电气断开，第一和第二模块是物理连接的。车辆由模块组组装而成，该模块组包括：至少一个驱动模块；以及至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆。控制中心布置成与组装好的车辆通信，意味着控制中心布置成与组装好的车辆的至少一个模块通信。因此，控制中心布置成与车辆的模块的至少一个控制装置通信。如本文所公开的控制中心和控制装置布置成彼此通信。

根据一实施例，车辆包括驱动模块和功能模块，每个模块包括如本文公开的控制装置。然后，该系统可以包括控制中心和两个控制装置。每个控制装置被包括在物理连接的各模块中的一个模块中，其中对于每个控制装置，包括其的模块是第一模块。因此，该系统的每个控制装置配置成：确认组装好的车辆已准备好被拆解；将第一模块中的通信构件停机，以建立电气断开；以及将对电气断开的验证传送给控制中心。

控制中心可以被称为车外系统。控制中心可以在地理上与各模块保持一定距离。控制中心可以配置成接收关于要执行的任务或功能的信息，并且基于该任务/功能启动车辆的组装。控制中心还可以配置成启动车辆的拆解。控制中心可以作为单独的实体来实施，或者分布在两个或多个物理实体中。控制中心可以包括一个或多个计算机。

根据本公开的一方面，提供了一种由模块组组装而成的车辆。该模块组包括：至少一个驱动模块；以及至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆。该车辆还包括如本文公开的控制装置。因此，该车辆包括第一模块和物理地连接至第一模块的第二模块。

现在将参照附图进一步展示本公开。

术语“链路”在此指的是通信链路，该通信链路可以是物理连接(诸如光电子通信线路)或非物理连接(诸如无线连接)，例如无线电链路或微波链路。

图1示意性地展示根据一实施方式的车辆的第一模块的控制装置100。控制装置100配置成将第一模块与物理连接至第一模块的第二模块电气断开。车辆由模块组组装而成，该模块组包括：至少一个驱动模块；以及至少一个功能模块。因此，第一模块可以是驱动模块或功能模块。如果第一模块是驱动模块，则第二模块可以是驱动模块或功能模块。如果第一模块是功能模块，则第二模块适当地为驱动模块。图3中公开了车辆、该模块组、该至少一个驱动模块、该至少一个功能模块，进而公开了第一模块和第二模块。第一模块和第二模块是物理连接的。控制装置100被包括在第一模块中。因此，无论第一模块是驱动模块还是功能模块，它都包括根据本公开的控制装置100。第一模块的控制装置100配置成与控制中心200通信。控制装置100可以配置成借助于无线通信构件与控制中心200通信。

控制装置100配置成：确认组装好的车辆已准备好被拆解；将第一模块中的通信构件50停机，以建立电气断开；以及将对电气断开的验证传送给控制中心200。控制装置100布置成与通信构件50的通信。控制装置100配置成控制第一模块的通信构件50。

控制装置100还可以配置成将第一模块中的内部通信网络停机。第一模块中的通信构件50是用于向/从另一模块(例如第二模块)传输电能和/或传输/接收电信号的构件。因此，通信构件50可以包括内部通信网络。内部通信网络可以是CANJ1939、Flexray、以太网、光纤或类似物。通信构件50可以是无线和/或传导式的。通信构件50可以包括用于无线通信的发射器和/或接收器。控制装置100可以配置成借助于控制开关、接触器或类似物来将通信构件50停机。

控制装置100可以配置成通过从控制中心200接收拆解车辆1的指令来确认组装好的车辆1已准备好被拆解。控制中心200可以将指令传送给车辆1的所有模块以拆解车辆1。这样，所有模块都知道车辆1应当被拆解。或者，控制中心200仅向作为主模块操作的模块传送拆解车辆1的指令。因此，第一模块可以仅在其作为主模块操作的情况下接收拆解车辆1的指令。控制装置100还可以配置成通过确认车辆1处于用于拆解车辆1的预先确定的位置来确认已组装好的车辆1已准备好被拆解。如果控制装置100意识到车辆1例如在高速路上操作，则即使已经接收到拆解车辆1的指令，控制装置100也可以不将通信构件50停机。这样，控制装置100将确保不会在不适当的位置进行电气断开。如果控制装置100已经从控制装置200接收到拆解车辆1的指令，则控制装置100可以配置成控制第一模块，使得车辆1移动到用于拆解车辆1的预先确定的位置。预先确定的位置可以与拆解指令一起从控制中心200接收，也可以被存储在控制装置100中。因此，预先确定的位置可以始终是同一个位置，也可以根据车辆1的位置而变化。

控制装置100还可以配置成从控制中心200接收将第一模块与第二模块电气断开的命令。例如，控制装置100可以配置成首先从控制中心200接收到拆解车辆1的指令，然后当车辆1处于用于拆解的预先确定的位置时，控制装置100可以配置成从控制中心200接收将第一模块与第二模块电气断开的命令。备选地，第一模块不从控制中心200接收拆解车辆1的指令，但可以配置成从制中心200接收将第一模块与第二模块电气断开的命令。在这种情况下，控制装置100可以配置成在执行断开之前确认车辆1是否处于用于拆解车辆1的预先确定的位置。

根据一实施例，第一模块配置成作为主模块操作，并且第二模块配置成作为从属模块操作，其中控制装置100配置成命令第二模块与第一模块电气断开。在另一实施例中，第一模块配置成作为从属模块操作，其中控制装置100配置成从作为主模块操作的模块接收将第一模块中的通信构件停机的命令。这通常是当控制中心200仅向作为主模块操作的模块传送拆解车辆1的指令时的情况。

控制装置100还配置成保存第一模块的操作数据。控制装置100可以配置成在将第一模块的通信构件停机之后，但在向控制中心200传送验证之前，保存第一模块的操作数据。控制装置100还可以配置成将第一模块的操作数据传送给控制中心200。

此外，控制装置100可以配置成删除组装好的车辆1的独特车辆标识与第一模块之间的关系并且将第一模块设置为等待模式。控制装置100这样通知控制中心200，第一模块已准备好在另一车辆1中使用。

控制装置100可以作为单独的实体来实施，也可以分布在两个或多个物理实体中。控制装置100可以包括一个或多个计算机。因此，控制装置100可以由控制装置100实施或实现，控制装置100包括处理器和存储器，存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使得控制装置执行图4a-c所公开的方法。

图2示意性地展示根据一实施方式，配置成将车辆1的物理连接的各模块电气断开的系统10。系统10包括布置成与车辆1通信的控制中心200和如图1中公开的至少一个控制装置100。

控制装置100布置成经由链路L200与控制中心200通信。控制中心200可以被称为车外系统。控制中心200可以作为单独的实体来实施，或者分布在两个或多个物理实体中。控制中心200可以包括一个或多个计算机。

图3示意性地示出如图2所公开的系统10的应用的实施例。因此，图3展示系统10可以使用的背景。该图展示组装好的车辆1，其布置成与控制中心200通信。该图还展示车辆1拆解后的驱动模块30和功能模块40。驱动模块30和功能模块40形成用于组装车辆1的模块组20的一部分。该模块组20通常包括多个驱动模块30和多个功能模块40，其中每个驱动模块30包括一对车轮32并且配置成被自主操作。每个模块30、40包括至少一个可释放地连接至另一模块30、40上的相应接口的接口。模块30、40适当地包括至少一个物理接口和至少一个电气接口。通过组合驱动模块30和功能模块40可以实现不同类型的车辆1。在该图中，组装好的车辆1包括一个驱动模块30和一个功能模块40。然而，需要理解的是，车辆1可以由多个驱动模块30组成。有些车辆1需要两个驱动模块30，有些车辆1只需要一个驱动模块30，这取决于功能模块40的结构配置。在本实施例中，功能模块40包括不被驱动的车轮，但功能模块40也可以不配置任何车轮，从而至少需要两个驱动模块30。每个模块30、40包括如图1中所公开的控制装置100，因此可以与图2中也公开的控制中心200通信。每个驱动模块30可以包括用于与其它模块30、40可释放地连接的多个接口。驱动模块30的各接口可以布置在驱动模块30的不同侧面上，从而能够在驱动模块30的多个侧面上与其他模块30、40连接。驱动模块30和功能模块40上的各接口分别适当地布置在对应的位置上，以实现模块30、40之间的连接。每个模块30、40包括用于与另一模块30、40进行通信的通信构件50。通信构件50可以被包括在每个模块30、40的电气接口中。每个模块30、40的通信构件50由模块30、40的控制装置100控制。通信构件50可以包括内部通信网络，诸如CANJ1939、Flexray、以太网、光纤或类似物。通信构件50可以附加地或备选地包括用于模块30、40之间无线通信的发射器和接收器。通信构件50可以借助于控制开关、接触器或类似物来激活和停机。车辆1的拆解可以由控制中心200启动，并且通常按照图4a、4b和4c中配置的方法进行。

图4a展示由车辆的第一模块的控制装置执行的方法的流程图，根据一实施方式，该方法用于将第一模块与物理连接至第一模块的第二模块电气断开。该车辆由模块组组装而成。因此，该方法涉及图1中公开的控制装置100、图2中公开的系统10和图3中公开的该模块组20。因此，该模块组20包括至少一个驱动模块30和至少一个功能模块40。该方法包括：确认s101组装好的车辆1已准备好被拆解；将第一模块30、40中的通信构件50停机s102，以建立电气断开；以及将对电气断开的验证传送s103给控制中心200。通过确认车辆1在将模块30、40电气断开之前已经做好了拆解准备，确保不会进行不恰当的断开。通过验证，控制中心200被告知已经正确地执行了电气断开，并且还在电器上断开了正确的模块30、40。

第一模块30、40可以是驱动模块30或功能模块40，第二模块30、40可以是驱动模块30或功能模块40。第一模块30、40可以作为从属模块操作，也可以作为主模块操作。

将第一模块30、40中的s102通信构件50停机，可以包括将第一模块30、40中的内部通信网络停机。内部通信网络可以是CANJ1939、Flexray、以太网、光纤或类似物。通信构件50可以是无线和/或传导式的。通信构件50可以包括用于无线通信的发射器和/或接收器。通信构件可以借助于控制开关、接触器或类似物来停机s102。

确认s101组装好的车辆1已准备好被拆解，可以包括从控制中心200接收拆解车辆1的指令。确认s101组装好的车辆1已准备好被拆解，可以另外或备选地包括确认车辆1处于用于拆解车辆1的预先确定的位置。预先确定的位置是适合于拆解车辆1的位置。车辆1处于预先确定的位置可以借助于布置成与控制装置100通信的传感器装置和/或导航系统来确认。当第一模块30、40的控制装置100已经确认出车辆1已准备好被拆解时，可以执行电气断开。

图4b展示根据一实施方式，由车辆的第一模块的控制装置执行的用于将第一模块与物理连接至第一模块的第二模块电气断开的方法的流程图。该车辆由模块组组装而成。因此，该方法涉及图1中公开的控制装置100、图2中公开的系统10和图3中公开的该模块组20。在本实施方式中，第一模块30、40作为主模块操作，第二模块30、40作为从属模块操作。

该方法包括确认s101组装好的车辆1已准备好被拆解。确认s101组装好的车辆1已准备好被拆解可以包括从控制中心200接收拆解车辆1的指令。确认s101组装好的车辆1准备好被拆解可以另外或备选地包括确认车辆1处于用于拆解车辆1的预先确定的位置。预先确定的位置是适合于拆解车辆1的位置。车辆1处于预先确定的位置可以借助于布置成与控制装置100通信的传感器装置和/或导航系统来确认。第一模块30、40的控制装置100可以基于拆解车辆1的指令来控制第一模块30、40，从而控制组装好的车辆1到用于拆解的预先确定的位置。这样，可以保证车辆1不会在道路中间或其他不方便的位置上被拆解。预先确定的位置可以与拆解指令一起从控制中心200接收，也可以被存储在控制装置100中。

根据本实施例，该方法还包括从控制中心200接收s105将第一模块30、40与第二模块30、40电气断开的命令。因此，控制装置100可以首先从控制中心200接收拆解车辆1的指令，随后例如当车辆1处于预先确定的位置时，控制装置100从控制中心200接收将第一模块30、40与第二模块30、40电气断开的命令。

该方法还包括使第一模块30、40中的通信构件50停机s102以建立电气断开，并命令s106第二模块30、40以将第二模块30、40中的通信构件停机。根据一实施例，控制中心200只向作为主模块操作的模块传送拆解车辆1和将第一模块30、40与第二模块30、40电气断开的指令。因此，在第一模块30、40作为主模块操作的这种情况下，第二模块30、40将不会从控制中心200接收任何指令/命令。因此，当控制装置100已经接收将各模块30、40电气断开的命令时，第一模块30、40的控制装置100命令第二模块30、40以将第二模块30、40中的通信构件停机。基本上同时，控制装置100也将第一模块30、40中的通信构件50停机。

根据本实施例，该方法还包括保存s107第一模块30、40的操作数据。操作数据被保存/存储在控制装置100中。该方法还包括将第一模块30、40的这种操作数据传送s108给控制中心200。操作数据可以包括第一模块30、40的储能单元的充电状态(SOC)。操作数据可以附加地或备选地包括在模块30、40的操作期间激活的错误代码、总行驶距离、最近一次任务期间的行驶距离、最近一次任务期间模块30、40中的最大/最小温度、最近一次任务期间的最大加速度/迟滞度/振动、检测到的与其他模块30、40的通信问题或关于储能单元的状态的信息。

该方法还包括删除s109组装好的车辆1的独特车辆标识与第一模块30、40之间的关系；以及将第一模块30、40设置s110为等待模式。独特车辆标识通常在车辆组装时生成，并传送给组装好的车辆1的所有模块30、40。独特车辆标识可以是数字、字母和/或数字的组合或特定的单词。独特车辆标识例如用于控制中心200与车辆1的不同模块30、40之间的通信。当车辆1被拆解并且模块30、40电气断开时，模块30、40不应再与独特车辆标识相关联。因此，通过删除独特车辆标识与第一模块30、40之间的关系，并将第一模块30、40设置为等待模式，第一模块30、40成为单独的模块，与车辆或任何其他模块没有电气连接，因此第一模块30、40可以自由地用于新的车辆。

最后，该方法包括向控制中心200发送s103对电气断开的验证。通过验证，控制中心200被告知已正确地执行了电气断开，并且还电气断开了正确的模块30、40。

图4c展示由车辆的第一模块的控制装置执行的方法的流程图，根据一实施方式，该方法用于将第一模块与物理连接至第一模块的第二模块电气断开。该车辆由模块组组装而成。因此，该方法涉及图1中公开的控制装置100、图2中公开的系统10和图3中公开的该模块组20。在本实施方式中，第一模块30、40作为从属模块工作。

该方法包括确认s101组装好的车辆1已准备好被拆解。确认s101组装好的车辆1准备好被拆解可以包括从控制中心200接收拆解车辆1的指令。确认s101组装好的车辆1准备好被拆解可以另外或备选地包括确认车辆1处于用于拆解车辆1的预先确定的位置。预先确定的位置是适合于拆解车辆1的位置。车辆1处于预先确定的位置可以借助于布置成与控制装置100通信的传感器装置和/或导航系统来确认。预先确定的位置可以与拆解指令一起从控制中心200接收，也可以被存储在控制装置100中。

该方法还包括从作为主模块操作的模块30、40接收s111将第一模块30、40的通信构件50停机的命令。如果第二模块30、40作为主模块操作，则第一模块30、40可以因此从第二模块30、40接收s111将第一模块30、40的通信构件50停机的命令。该方法还包括将第一模块30、40的通信构件50停机s102，以建立电气断开。

根据这个例子，该方法还包括保存s107第一模块30、40的操作数据。该操作数据被保存/存储在控制装置100中。该方法还包括将第一模块30、40的这种操作数据传送s108给控制中心200。该操作数据可以包括第一模块30、40的储能单元的充电状态(SOC)。操作数据可以附加地或备选地包括在模块30、40的操作期间激活的错误代码、总行驶距离、最近一次任务期间的行驶距离、最近一次任务期间模块30、40中的最大/最小温度、最近一次任务期间的最大加速度/迟滞度/振动、检测到的与其他模块30、40的通信问题或关于储能单元的状态的信息。

该方法还包括删除s109组装好的车辆1的独特车辆标识与第一模块30、40之间的关系；以及将第一模块30、40设置s110为等待模式。独特车辆标识通常在车辆组装时生成，并传送给组装好的车辆1的所有模块30、40。独特车辆标识可以是数字、字母和/或数字的组合或特定的单词。独特车辆标识例如用于控制中心200与车辆1的不同模块30、40之间的通信。当车辆1被拆解并且模块30、40电气断开时，模块30、40不应再与独特车辆标识相关联。因此，通过删除独特车辆标识与第一模块30、40之间的关系，并将第一模块30、40设置为等待模式，第一模块30、40成为单独的模块，与车辆或任何其他模块没有连接，第一模块30、40因此可以自由地用于新的车辆。

最后，该方法包括向控制中心200发送s103对电气断开的验证。通过验证，控制中心200被告知已正确地执行了电气断开，并且还电气断开了正确的模块30、40。

图5是装置500的一个版本的示意图。参照图1和图2所述的控制装置100在一个版本中可以包括装置500。装置500包括非易失性存储器520、数据处理单元510和读/写存储器550。非易失性存储器520具有第一存储元件530，在该第一存储元件中存储有用于控制装置500功能的计算机程序，例如操作系统。装置500还包括总线控制器、串行通信端口、I/O手段、A/D转换器、时间和日期输入和传输单元、事件计数器和中断控制器(未示出)。非易失性存储器520还具有第二存储元件540。

提供了一种计算机程序P，其包括用于将车辆的两个物理连接的模块电气断开的例程。该程序P可以以可执行的形式或以压缩的形式被存储在存储器560和/或读/写存储器550中。

当数据处理单元510被描述为执行某种功能时，意味着数据处理单元510对存储在存储器560中的程序的某一部分或存储在读/写存储器550中的程序的某一部分产生影响。

数据处理装置510可以经由数据总线515与数据端口599通信。非易失性存储器520旨在通过数据总线512与数据处理装置510通信。单独的存储器560旨在经由数据总线511与数据处理装置510通信。读/写存储器550适于通过经由总线514与数据处理单元510通信。

当在数据端口599上接收到数据时，它们被暂时存储在第二存储元件540中。当接收到的输入数据已被暂时存储时，数据处理单元510准备如上所述实现代码执行。

此处描述的方法的一部分可以由装置500借助于数据处理单元510来实现，该数据处理单元运行存储在存储器560或读/写存储器550中的程序。当装置500运行该程序时，这里所述的方法被执行。

对本发明的优选实施方式的上述描述是为了说明和描述的目的而提供的。它不是为了详尽无遗或将发明限制在所描述的变型中。许多修改和变型对于本领域的熟练人员来说显然是显然的。选择和描述这些实施方式是为了最好地解释本发明的原理及其实际应用，从而使专家有可能理解本发明的各种实施方式和适合于预期用途的各种修改。

Claims (23)

1.一种由车辆（1）的第一模块的控制装置（100）执行的方法，用于将第一模块与物理连接至第一模块的第二模块电气断开，车辆（1）由模块组（20）组装而成，所述模块组包括第一模块和第二模块，其中第二模块包括至少一个驱动模块（30）；和其中第一模块包括至少一个功能模块（40），其中所述至少一个驱动模块（30）包括一对车轮（32）并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆（1），并且其中组装好的车辆（1）配置成与控制中心（200）通信，该方法包括：确认（s101）组装好的车辆（1）已准备好被拆解；将第一模块中的通信构件（50）停机（s102），以建立电气断开；以及向控制中心（200）传送（s103）对于电气断开的验证。

2.根据权利要求1所述的方法，其中将通信构件停机（s102）包括将第一模块中的内部通信网络停机。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中确认（s101）组装好的车辆（1）已准备好被拆解包括从控制中心（200）接收拆解车辆（1）的命令。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中确认（s101）组装好的车辆（1）已准备好被拆解包括确认车辆（1）处于用于拆解车辆（1）的预先确定的位置。

5.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：从控制中心（200）接收（s105）将第一模块与第二模块电气断开的命令。

6.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：当第一模块配置成作为主模块操作，而第二模块配置成作为从属模块操作时：命令（s106）第二模块将第二模块中的通信构件（50）停机。

7.根据权利要求1或2所述的方法，还包括，当第一模块配置成作为从属模块操作时：从作为主模块操作的模块接收（s111）将第一模块中的通信构件（50）停机的命令。

8.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：保存（s107）第一模块的操作数据。

9.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：将第一模块的操作数据传送（s108）给控制中心（200）。

10.根据权利要求1或2所述的方法，还包括： 删除（s109）组装好的车辆（1）的独特车辆标识与第一模块之间的关系；以及将第一模块设置（s110）为等待模式。

11.一种包含指令的计算机可读介质，所述指令在由计算机（100；500）执行时，使得计算机（100；500）执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法。

12.一种车辆（1）的第一模块的控制装置（100），控制装置（100）配置成将第一模块与物理连接至第一模块的第二模块电气断开，车辆（1）由模块组（20）组装而成，所述模块组包括第一模块和第二模块，其中第二模块包括至少一个驱动模块（30）；和其中第一模块包括至少一个功能模块（40），其中所述至少一个驱动模块（30）包括一对车轮（32）并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆（1），并且其中组装好的车辆（1）配置成与控制中心（200）通信，控制装置（100）配置成：确认组装好的车辆（1）已准备好被拆解；将第一模块中的通信构件（50）停机，以建立电气断开；以及将对于电气断开的验证传送给控制中心（200）。

13.根据权利要求12所述的控制装置（100），配置成将第一模块中的内部通信网络停机。

14.根据权利要求12或13所述的控制装置（100），配置成通过从控制中心（200）接收拆解车辆（1）的指令来确认组装好的车辆（1）已准备好被拆解。

15.根据权利要求12或13所述的控制装置（100），配置成通过确认车辆（1）处于用于拆解车辆（1）的预先确定的位置来确认已组装好的车辆（1）已准备好被拆解。

16.根据权利要求12或13所述的控制装置（100），配置成从控制中心（200）接收将第一模块与第二模块电气断开的命令。

17.根据权利要求12或13所述的控制装置（100），其中第一模块配置成作为主模块操作，而第二模块配置成作为从属模块操作，其中控制装置（100）配置成命令第二模块将第二模块中的通信构件停机。

18.根据权利要求12或13所述的控制装置（100），其中第一模块配置成作为从属模块操作，其中控制装置（100）配置成从作为主模块操作的模块接收将第一模块中的通信构件（50）停机的命令。

19.根据权利要求12或13所述的控制装置（100），配置成保存第一模块的操作数据。

20.根据权利要求12或13所述的控制装置（100），配置成将第一模块的操作数据传送给控制中心（200）。

21.根据权利要求12或13所述的控制装置（100），配置成删除组装好的车辆（1）的独特车辆标识与第一模块之间的关系，并将第一模块设置为等待模式。

22.一种配置成将车辆（1）的物理连接的各模块电气断开的系统（10），系统（10）包括布置成与车辆（1）通信的控制中心（200），其中系统（10）还包括根据权利要求12-21中任一项所述的控制装置（100）。

23.一种由模块组（20）组装而成的车辆（1），所述模块组包括第一模块和第二模块，其中第二模块包括至少一个驱动模块（30）；以及其中第一模块包括至少一个功能模块（40），其中所述至少一个驱动模块（30）包括一对车轮（32）并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆（1），其中车辆（1）包括根据权利要求12-21中任一项所述的控制装置（100）。

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