CN112585057A - 由第一控制装置执行的方法，用于将至少一个驱动模块和功能模块物理连接以组装车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种由第一控制装置(100)执行的方法，用于将至少一个驱动模块(30)和功能模块(40)物理连接以组装车辆(1)。驱动模块(30)包括一对车轮(32)，并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆(1)。功能模块(40)包括适于将功能模块(40)物理连接到驱动模块(30)的至少一个连接构件(14)、配置成覆盖和暴露连接构件(14)的保护面板(10)以及第一控制装置(100)，该方法包括控制(s101)保护面板(10)从覆盖位置到暴露位置，控制(s102)连接构件(14)将各模块(30，40)物理连接，以及控制(s103)保护面板(10)从暴露位置到覆盖位置。本发明还涉及一种计算机程序、一种计算机可读介质、一种功能模块(40)和一种车辆(1)。

Description

由第一控制装置执行的方法，用于将至少一个驱动模块和功 能模块物理连接以组装车辆

技术领域

本发明涉及一种由第一控制装置执行的方法，用于将至少一个驱动模块和功能模块物理连接以组装车辆。本发明还涉及根据所附权利要求的一种计算机程序、一种计算机可读介质、一种车辆的功能模块和一种车辆。

背景技术

当今的车辆通常是为特定目的而制造的，例如，制造公共汽车是为了运送人员，制造卡车是为了运送货物。这类车辆通常在工厂制造和完全组装，也可以在工厂进行部分组装，在车身制造商处完成。一旦车辆组装完成，车辆就可以用于特定的目的。因此，公共汽车可以作为公共汽车使用，垃圾车可以作为垃圾车使用。因此，需要不同的车辆用于不同的目的，这可能需要一个庞大的车队，并且可能非常昂贵。因此，可能希望能够根据不同的任务来定制车辆。

例如，有已知的解决方案，通过将混凝土搅拌器改为装载平台，可以重新制造卡车。这增加了灵活性，并且可以通过一辆车实现两种不同的功能。另外，文件US2016/0129958 A公开了一种使用可更换车辆装配模块的模块化电动车。用户可以由此对车辆进行拆卸和重新组装以用于不同的应用。然而，拆卸和重新组装这样的车辆将是一项非常繁琐和耗时的工作。此外，当已知车辆模块之一发生故障时，可能难以更换故障模块，这可能导致车辆可能在相当长的时间内无法使用。将更换的模块运到有故障模块的车辆现场也可能很麻烦。

发明内容

尽管本领域中存在已知的解决方案，但仍希望开发一种方法，其中组装好的车辆的驱动模块被保护不受污垢、水和湿气的影响。还希望开发一种车辆的功能模块，该模块具有符合周围环境的配置。

因此，本发明的一个目的是实现一种方法，其中组装好的车辆的驱动模块被保护不受污垢、水和湿气的影响。

本发明的另一个目的是实现一种车辆的功能模块，该模块具有符合周围环境的配置。

根据所附权利要求的方法和功能模块实现了这里提到的目标。

根据本发明的一个方面，一种由第一控制装置执行的用于将至少一个驱动模块和功能模块物理连接以组装车辆的方法，其中，驱动模块包括一对车轮，并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆；其中，功能模块包括适于物理连接功能模块和驱动模块的至少一个连接构件；配置成覆盖和暴露连接构件的保护面板；以及第一控制装置，该方法包括：控制保护面板从覆盖位置到暴露位置；控制连接构件将各模块物理连接；以及控制保护面板从暴露位置到覆盖位置。

根据本发明的一个方面，提供了一种用于车辆的功能模块，其中，功能模块适于可释放地连接到驱动模块以形成组装好的车辆，驱动模块包括一对车轮，并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆，功能模块包括：至少一个连接构件，其适于将功能模块物理连接到驱动模块；保护面板，其配置成覆盖和暴露连接构件；以及第一控制装置，其中第一控制装置配置成：控制保护面板从覆盖位置到暴露位置；控制连接构件将各模块物理连接；以及控制保护面板从暴露位置到覆盖位置。

通过这样的方法和功能模块，组装好的车辆的驱动模块被保护不受污垢、水和湿气的影响。而且，功能模块可以具有符合周围环境的配置。保护面板配置成覆盖和暴露连接构件，该连接构件适于将功能模块物理连接到驱动模块。当驱动模块连接到功能模块并且保护面板覆盖连接构件时，保护面板也覆盖驱动模块。在这样的覆盖位置中，驱动模块被保护不受污垢、水和湿气的影响，否则污垢、水和湿气可能从驱动模块的上方和侧面进入驱动模块。然而，驱动模块的底部可能会暴露在污垢、水和湿气中，但是驱动模块的底部可以借助于车底处理来涂覆，以便抵抗来自道路的污垢、水和湿气。

当组装车辆时，保护面板被控制以从覆盖位置到暴露位置。在暴露位置中，连接构件暴露于周围环境，并且驱动模块可以朝向功能模块驱动并接触功能模块上的连接构件。当驱动模块已经到达功能模块后，驱动模块可以借助于连接构件连接到功能模块。连接构件可以包括目的在于将各模块物理连接的物理接口。驱动模块和功能模块各自适当地包括用于物理连接各模块的至少一个物理接口。这样的物理接口可以以不同的方式配置，并且例如可以包括适于接合的联接单元、快速联接件、钩子、配合的突起和凹槽或类似物。当各模块已经通过连接构件物理连接时，保护面板被控制以从暴露位置到覆盖位置。车辆现在被组装好并且可以执行任务。根据本发明的方法可以被自主地执行。

至少一个驱动模块可以与不同的功能模块一起使用。功能模块可以设计用于特定目的。因此，通过将驱动模块与合适的功能模块结合，可以根据不同的任务定制车辆。可以准备功能模块来执行特定的功能，被自主操作的驱动模块可以与功能模块连接，以实现为特定任务定制的组装好的车辆。保护面板可以被设计和配置成适于定制的车辆。例如，该至少一个功能模块可以配置成具有用于容纳乘客的客舱，并且可以因此在与该至少一个驱动模块组装时用作公共汽车。保护面板可以配置成符合车辆的周围环境。因此，保护面板可以配置有用于公共汽车的号码的信息显示，并且可以配置成符合公共汽车的车站。

该至少一个驱动模块并且因此组装好的车辆可以配置成被自主操作。被包括在功能模块中的第一控制装置可以配置成接收来自控制中心或车外系统的命令和指示，并执行命令/指示以驱动车辆和控制保护面板。这样，组装好的车辆可以基于接收到的命令和指示自行驱动。被包括在功能模块中的第一控制装置也可以基于来自该至少一个传感器元件的数据，考虑到在运输过程中可能发生的情况，控制组装好的车辆被自主驱动或操作。根据该方法控制保护面板可以由被包括在功能模块中的第一控制装置执行，而无需来自控制中心的指示。

根据本发明的方法也适用于在驱动模块中发生故障的情况，这可能导致更换驱动模块。与驱动模块中的故障有关的信息被传送到控制中心。由控制中心接收到的这种信息可用于指示另一个驱动模块驱动到车辆的地方，以便更换与故障相关的驱动模块。

为了更换驱动模块，功能模块的保护面板被控制以从覆盖位置到暴露位置，此后连接构件被控制将驱动模块与组装好的车辆物理断开。与故障相关的驱动模块被从功能模块移除，并且连接构件被控制将另一个驱动模块物理连接到功能模块。此后，保护面板被控制以从暴露位置到覆盖位置。

对于本领域的技术人员来说，从下面的细节中，并通过行使本发明，本发明的其他目标、优点和新颖特征将是显而易见的。虽然下面描述了本发明，但应该明显的是，本发明可能不限于具体描述的细节。本领域的熟练人员在获得本文的教导后，将认识到其他领域的附加应用、修改和合并，这些应用、修改和合并都在本发明的范围内。

附图说明

下面参照附图对优选的实施方式进行描述，其中：

图1a和1b示意性地展示根据一个实施方式的驱动模块和配置有保护面板的功能模块的侧视图；

图2a和2b示意性地展示根据一个实施方式的两个驱动模块和配置有两个保护面板的功能模块的侧视图；

图3a和3b示意性地展示根据一个实施方式的驱动模块和配置有保护面板的功能模块的侧视图；

图4a和4b示意性地展示根据一个实施方式的驱动模块和配置有保护面板的功能模块的俯视图；

图5a示出了根据一个实施方式的安全方法的流程图；

图5b示出了根据一个实施方式的安全方法的流程图；以及

图6示意性地说明了根据一个实施方式的控制装置或计算机。

具体实施方式

模块化的车辆通常在客户处所组装，因此客户可以从制造商处购买一套模块。组装好的车辆可以包括至少两个模块，包括至少一个驱动模块和至少一个功能模块。这样的模块化的车辆适用于各种道路车辆，因此可以涉及可以在公共道路上使用的重型车辆，如公共汽车、卡车等。

驱动模块包括可能受污垢、水和湿气影响的机械和电气部件。因此，组装好的车辆的驱动模块应当被保护不受污垢、水和湿气的影响，以使驱动模块和组装好的车辆实现可靠的功能。模块化的车辆可以根据不同的任务进行分类。车辆可以根据任务进行配置，使其符合周围环境。

根据本公开的一个方面，涉及一种由第一控制装置执行的方法，用于将至少一个驱动模块和功能模块物理连接以组装车辆，其中，驱动模块包括一对车轮，并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆；其中，功能模块包括适于物理连接功能模块和驱动模块的至少一个连接构件；保护面板，其配置成覆盖和暴露连接构件；以及第一控制装置，该方法包括：控制保护面板从覆盖位置到暴露位置；控制连接构件将各模块物理连接；以及控制保护面板从暴露位置到覆盖位置。

通过这样的方法，组装好的车辆的驱动模块被保护不受污垢、水和湿气的影响。而且，功能模块可以具有符合周围环境的配置。保护面板配置成覆盖和暴露连接构件，该连接构件适于将功能模块物理连接到驱动模块。当驱动模块连接到功能模块并且保护面板覆盖连接构件时，保护面板也覆盖驱动模块。在这样的覆盖位置中，驱动模块被保护不受污垢、水和湿气的影响，否则污垢、水和湿气可能从驱动模块的上方和侧面进入驱动模块。然而，驱动模块的底部可能会暴露在污垢、水和湿气中，但是驱动模块的底部可以借助于车底处理来涂覆，以便抵抗来自道路的污垢、水和湿气。

当组装车辆时，保护面板被控制以从覆盖位置到暴露位置。在暴露位置中，连接构件暴露于周围环境，并且驱动模块可以朝向功能模块驱动并接触功能模块上的连接构件。当驱动模块已经到达功能模块后，驱动模块可以借助于连接构件连接到功能模块。连接构件可以包括目的在于将各模块物理连接的物理接口。驱动模块和功能模块各自适当地包括用于物理连接各模块的至少一个物理接口。这样的物理接口可以以不同的方式配置，并且例如可以包括适于接合的联接单元、快速联接件、钩子、配合的突起和凹槽或类似物。当各模块已经通过连接构件物理连接时，保护面板被控制以从暴露位置到覆盖位置。车辆现在被组装好并且可以执行任务。根据本发明的方法可以被自主地执行。

至少一个驱动模块可以与不同的功能模块一起使用。功能模块可以被设计成用于特定的目的。因此，通过将驱动模块与合适的功能模块组合，可以根据不同的任务定制车辆。可以准备功能模块来执行特定的功能，并且自主操作的驱动模块可以与功能模块连接，以实现为特定任务定制的组装好的车辆。保护面板可以设计和配置成适应定制车辆。例如，该至少一个功能模块可以配置有用于容纳乘客的客舱，因此在与该至少一个驱动模块组装时可以用作公共汽车。保护面板可以配置成符合车辆的周围环境。因此，保护面板可以配置有用于公共汽车的号码的信息显示，并且可以配置成符合公共汽车的车站。

该至少一个驱动模块以及由此组装好的车辆可以配置成被自主操作。被包括在功能模块中的第一控制装置可以配置成从控制中心或车外系统接收命令和指示，并执行命令/指示以驱动车辆，还用于控制保护面板。这样，组装好的车辆可以基于接收到的命令和指示自行驱动。被包括在功能模块中的第一控制装置也可以基于来自该至少一个传感器元件的数据，考虑到在运输过程中可能发生的情况，控制组装好的车辆被自主驾驶或操作。根据该方法控制保护面板可以由被包括在功能模块中的第一控制装置执行，而无需来自控制中心的指示。

根据本发明的方法也适用于在驱动模块中发生故障的情况，这可能导致更换驱动模块。与驱动模块中的故障有关的信息被传送到控制中心。由控制中心接收到的这种信息可用于指示另一个驱动模块驱动到车辆的地方，以便更换与故障相关的驱动模块。

为了更换驱动模块，功能模块的保护面板被控制以从覆盖位置到暴露位置，此后连接构件被控制将驱动模块与组装好的车辆物理断开。与故障相关的驱动模块被从功能模块移除，并且连接构件被控制将另一个驱动模块物理连接到功能模块。此后，保护面板被控制以从暴露位置到覆盖位置。

根据一个实施例，控制保护面板从覆盖位置到暴露位置是在功能模块的竖直方向上执行的。在功能模块的竖直方向上控制保护面板意味着保护面板在从车辆的低水平(可以是与车辆的底架或底盘相对应的车辆的水平)到车辆的高水平(可以是与车辆的车顶相对应的车辆的水平)的方向上移动。保护面板可以布置在功能模块的前部。另一个保护面板可以布置在功能模块的后部。当在功能模块的竖直方向上控制保护面板时，只需要在功能模块的前面和后面的小空间。如果组装好的车辆例如是公共汽车，则保护面板的形状可以基本为扁平。当在竖直方向上移动保护面板时，在竖直方向上可移动的扁平的保护面板不需要在车辆的前面或后面的大空间。在数个组装好的车辆彼此停放得很近，并且需要进入驱动模块的情况下，可以在竖直方向上移动保护面板，而不会受到另一个停放的车辆的阻碍。当控制保护面板从覆盖位置到暴露位置时，保护面板竖直向上移动，使得其打开适用于驱动模块的空间，同时也暴露连接构件。当控制保护面板从暴露位置到覆盖位置时，保护面板竖直向下移动，使得其关闭适用于驱动模块的空间，同时也覆盖连接构件。

根据一个实施例，控制保护面板从覆盖位置到暴露位置是在功能模块的水平方向上执行的。保护面板可以被控制以在水平方向上移动。这意味着保护面板在从与车辆的一侧相对应的位置朝向与车辆的另一侧相对应的位置的方向上移动。保护面板可以布置在功能模块的前部。另一个保护面板可以布置在功能模块的后部。当在功能模块的水平方向上控制保护面板时，只需要在功能模块的前面和后面的小空间。如果组装好的车辆例如是公共汽车，则保护面板的形状可以基本上是平坦的。当在水平方向上移动保护面板时，在竖直方向上可移动的平坦的保护面板不需要在车辆的前面或后面的大空间。在数个组装好的车辆彼此停放得很近，并且需要进入驱动模块的情况下，可以在水平方向上移动保护面板，而不会受到另一个停放的车辆的阻碍。保护面板可以分为第一和第二保护面板部分。当控制保护面板从覆盖位置到暴露位置时，第一和第二保护面板部分可以在相反的方向上水平移动，使得它们打开适于驱动模块的空间并暴露连接构件。当控制保护面板从暴露位置到覆盖位置时，第一和第二保护面板部分可以在朝向彼此的方向上水平移动，使得它们关闭适于驱动模块的空间并覆盖连接构件。保护面板可以由柔性材料制成，使得第一和第二保护面板部分可以从功能模块的前面或后面的位置水平移动到功能模块的相应侧表面的位置。

根据一个实施例，控制保护面板从覆盖位置到暴露位置通过枢转保护面板来执行。保护面板可以被控制以枢转移动。这意味着保护面板围绕轴线枢转地移动。该轴线可以水平地、垂直地或以介于两者之间的角度布置。保护面板可以借助于至少一个铰链枢转地连接到功能模块。保护面板可以枢转地布置在功能模块的前部。另一个保护面板可以枢转地布置在功能模块的后部。如果组装好的车辆例如是公共汽车，则保护面板的形状可以基本上是平坦的。如果保护面板的枢转轴是水平的，并且保护面板被控制以从覆盖位置到暴露位置，则保护面板可以从保护面板在功能模块的前侧或后侧竖直延伸的位置向上枢转地移动到保护面板水平延伸的位置。当控制保护面板从暴露位置到覆盖位置时，保护面板可以从保护面板水平延伸的位置枢转地向下移动到保护面板在功能模块的前侧或后侧竖直延伸的位置。

根据一个实施例，控制保护面板从覆盖位置到暴露位置通过致动器来执行。致动器可以适于保护面板的移动类型。如果保护面板应当在竖直或水平方向上移动，则致动器可以适于执行线性移动。如果保护面板应当枢转地移动，则致动器可以适于执行枢转地移动。致动器可以包括至少一个电动机、气动缸或液压缸。致动器可以连接到第一控制装置，该第一控制装置控制致动器将保护面板从覆盖位置移动到暴露位置，并将保护面板从暴露位置移动到覆盖位置。

该方法还包括在将各模块物理连接之前，指示该至少一个驱动模块以移动到布置在功能模块上的该至少一个连接构件。驱动模块可以包括控制装置，称为第二控制装置。功能模块中的第一控制装置和驱动模块中的第二控制装置可以适于彼此直接通信，也可以适于与其他部件一起在网络中彼此通信。因此，功能模块中的第一控制装置可以指示该至少一个驱动模块中的第二控制装置在将各模块物理连接之前移动到布置在功能模块上的该至少一个连接构件。驱动模块包括一对车轮，并且配置成在被指示时被自主操作并朝向功能模块驱动。两个模块之间的区域可以被确认，并且与已确认的区域有关的信息可以被传送到驱动模块。当驱动模块朝向第一模块移动时，可以连续确定驱动模块相对于功能模块的位置。所确定的驱动模块的位置可以被传送到功能模块。

根据一个实施例，控制连接构件以将各模块物理连接是通过物理接口来执行的。驱动模块和功能模块各自适当地包括目的在于将各模块物理连接的至少一个物理接口。这样的物理接口可以以不同的方式配置，并且例如可以包括适于接合的联接单元、快速联接件、钩子、配合的突起和凹槽或类似物。驱动模块可以包括用于在驱动模块的至少两个不同侧面上与功能模块连接的物理接口。这样，驱动模块可以以各种方式连接到功能模块，并且增加了灵活性。根据一个实施例，驱动模块包括在驱动模块的前侧和驱动模块的后侧两者上的物理接口。由此，同一驱动模块可以连接到功能模块的前部区段和功能模块的后部区段，而不必转动驱动模块。另外或备选地，驱动模块可以包括驱动模块的顶侧的物理接口。用于与功能模块连接的不同物理接口可以在驱动模块的所有侧面上相同。驱动模块的物理接口适于与功能模块和/或另一个驱动模块连接。通过采用既可以用于与另一个驱动模块连接也可以用于与功能模块连接的标准接口，提高了驱动模块的灵活性，有助于车辆的组装。各模块的物理连接可以包括，各模块借助于机械接口彼此机械连接。然而，各模块的物理连接也可以包括各模块彼此电气连接。该至少一个驱动模块和该至少一个功能模块可以各自包括目的在于将各模块电气连接的至少一个电气接口。这样的电气接口可以配置成传输电能和/或传送和/或接收电信号。电气接口可以是无线接口或导电接口。通过将驱动模块和功能模块电气连接，各模块可以在彼此之间传递电能，并且还可以共享信息。机械接口和电气接口可以集成在同一接口中。

本公开还涉及一种计算机程序，其包括指令，当该程序由计算机执行时，该指令使计算机执行上述公开的方法。本公开还涉及一种计算机可读介质，其包括指令，该指令在由计算机执行时，使计算机执行上述公开的方法。

此外，本公开涉及一种用于车辆的功能模块，其中，功能模块适于可释放地连接到驱动模块，以形成组装好的车辆，驱动模块包括一对车轮，并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆，功能模块包括：至少一个连接构件，其适于将功能模块物理连接到驱动模块；保护面板，其配置成覆盖和暴露连接构件；以及第一控制装置，其配置成：控制保护面板从覆盖位置到暴露位置；控制连接构件将各模块物理连接；以及控制保护面板从暴露位置到覆盖位置。

组装好的车辆的驱动模块被保护不受污垢、水和湿气的影响。功能模块可以具有符合周围环境的配置。保护面板配置成覆盖和暴露连接构件，该连接构件适于将功能模块物理连接到驱动模块。当驱动模块连接到功能模块并且保护面板覆盖连接构件时，保护面板也覆盖驱动模块。在这样的覆盖位置中，驱动模块被保护不受污垢、水和湿气的影响，否则污垢、水和湿气可能从驱动模块的上方和侧面进入驱动模块。然而，驱动模块的底部可能会暴露在污垢、水和湿气中，但是驱动模块的底部可以借助于车底处理来涂覆，以便抵抗来自道路的污垢、水和湿气

当组装车辆时，保护面板被控制以从覆盖位置到暴露位置。在暴露位置中，连接构件暴露于周围环境，并且驱动模块可以朝向功能模块驱动并接触功能模块上的连接构件。当驱动模块已经到达功能模块之后，驱动模块可以借助于连接构件连接到功能模块。连接构件可以包括目的在于将各模块物理连接的物理接口。驱动模块和功能模块各自适当地包括目的在于将各模块物理连接的至少一个物理接口。这样的物理接口可以以不同的方式配置，并且例如可以包括适于接合的联接单元、快速联接件、钩子、配合的突起和凹槽或类似物。当各模块已经通过连接构件物理连接时，保护面板被控制以从暴露位置到覆盖位置。车辆现在被组装好并且可以执行任务。

保护面板可以配置有传感器元件，该传感器元件可以检测任何可能成为保护面板从暴露位置到覆盖位置和相反方向移动的障碍物的物体。如果检测到障碍物，则保护面板的移动就会中断。当障碍物被移除时，保护面板的移动可以继续。

根据一个方面，第一控制装置配置成在功能模块的竖直方向上控制保护面板从覆盖位置到暴露位置。当保护面板被控制以从覆盖位置到暴露位置时，保护面板被控制以竖直向上移动，使得其打开适于驱动模块的空间，并且还暴露连接构件。当保护面板被控制以从暴露位置到覆盖位置时，保护面板被控制以竖直向下移动，使得其关闭适于驱动模块的空间，并且还覆盖连接构件。

根据一个方面，第一控制装置配置成在功能模块的水平方向上控制保护面板从覆盖位置到暴露位置。保护面板可以分为第一保护面板部分和第二保护面板部分。当保护面板被控制以从覆盖位置到暴露位置时，第一保护面板部分和第二保护面板部分可以在相反的方向上水平移动，使得它们打开适于驱动模块的空间并暴露连接构件。当保护面板被控制以从暴露位置到覆盖位置时，第一和第二保护面板部分可以在朝向彼此的方向上水平移动，使得它们关闭适于驱动模块的空间并覆盖连接构件。

根据一个方面，第一控制装置配置成通过枢转保护面板来控制保护面板从覆盖位置到暴露位置。保护面板可以围绕轴线枢转地布置。该轴线可以水平地、垂直地或以介于两者之间的角度布置。保护面板可以借助于至少一个铰链枢转地连接到功能模块。如果保护面板的枢转轴是水平的，并且保护面板被控制以从覆盖位置到暴露位置，则保护面板可以从保护面板在功能模块的前侧或后侧竖直延伸的位置向上枢转地移动到保护面板水平延伸的位置。当控制保护面板从暴露位置到覆盖位置时，保护面板可以从保护面板水平延伸的位置枢转地向下移动到保护面板在功能模块的前侧或后侧竖直延伸的位置。

根据一个方面，第一控制装置配置成通过致动器控制保护面板从覆盖位置到暴露位置。致动器可以包括至少一个电动机、气动缸或液压缸。致动器可以连接到第一控制装置，该第一控制装置控制致动器将保护面板从覆盖位置移动到暴露位置，并将保护面板从暴露位置移动到覆盖位置。

根据一个方面，第一控制装置配置成在连接构件被控制以将各模块物理连接之前，指示该至少一个驱动模块移动到布置在功能模块上的该至少一个连接构件。驱动模块可以包括控制装置，称为第二控制装置。功能模块中的第一控制装置和驱动模块中的第二控制装置可以适于彼此直接通信，也可以适于与其他部件一起在网络中彼此通信。因此，功能模块中的第一控制装置可以指示该至少一个驱动模块中的第二控制装置在将各模块物理连接之前移动到布置在功能模块上的该至少一个连接构件。驱动模块包括一对车轮，并且配置成当被指示时被自主操作并朝向功能模块驱动。两个模块之间的区域可以被确认，并且与已确认的区域有关的信息可以被传送到驱动模块。当驱动模块朝向第一模块移动时，可以连续确定驱动模块相对于功能模块的位置。所确定的驱动模块的位置可以被传送到功能模块。

根据一个方面，第一控制装置配置成控制连接构件通过物理接口将各模块物理连接。驱动模块和功能模块各自适当地包括目的在于将各模块物理连接的至少一个物理接口。这样的物理接口可以以不同的方式配置，并且例如可以包括适于接合的联接单元、快速联接件、钩子、配合的突起和凹槽或类似物。各模块的物理连接可以包括，各模块借助于机械接口彼此机械连接。然而，各模块的物理连接也可以包括各模块彼此电气连接。

根据本公开的一个方面，提供了一种由一组模块组装的车辆，其中该车辆包括至少一个功能模块。该组模块包括：至少一个驱动模块；以及至少一个功能模块。该车辆包括适于将功能模块物理连接到驱动模块的至少一个连接构件。该车辆还包括配置成覆盖和暴露连接构件的保护面板。该车辆还包括如本文公开的第一控制装置。

现在将参照附图进一步说明本公开。

图1a示意性地展示根据一个实施方式的驱动模块30和配置有保护面板10的功能模块40的侧视图。功能模块40适于可释放地连接到驱动模块30，以形成组装好的车辆1。在图1a中，驱动模块30和功能模块40被展示为彼此之间存在一段距离，因此还没有彼此连接。驱动模块30包括一对车轮32，并且配置成在驱动模块30和功能模块40连接时被自主操作并驱动组装好的车辆1。功能模块40包括适于将功能模块40物理连接到驱动模块30的至少一个连接构件14。功能模块40包括车轮34。功能模块40还包括配置成覆盖和暴露连接构件14的保护面板10。保护面板10在功能模块40的竖直方向上从覆盖位置移动到暴露位置。控制保护面板10在功能模块40的竖直方向上移动，意味着保护面板10在从车辆1的低水平(可以是与车辆1的底架或底盘8相对应的车辆1的水平)向车辆1的高水平(可以是与车辆1的车顶9相对应的车辆1的水平)的方向上移动。保护面板10可以借助于致动器12从覆盖位置移动到暴露位置。致动器12可以包括至少一个电动机、气动缸或液压缸。功能模块40还包括第一控制装置100。第一控制装置100连接到致动器12。第一控制装置100配置成控制保护面板10从覆盖位置到暴露位置，并将保护面板10从暴露位置移动到覆盖位置。驱动模块30可以包括控制装置，称为第二控制装置200。功能模块40中的第一控制装置100和驱动模块30中的第二控制装置200可以适于彼此直接通信，也可以适于与其他部件一起在网络中彼此通信。在图1a中，保护面板10已经从覆盖位置移动到暴露位置。在暴露位置中，连接构件14暴露于周围环境，并且驱动模块30可以朝向功能模块40驱动并接触功能模块40上的连接构件14。当驱动模块30已经到达功能模块40后，驱动模块30可以借助于连接构件14连接到功能模块40。连接构件14可以包括目的在于将各模块30，40物理连接的物理接口14。驱动模块30和功能模块40各自适当地包括用于将各模块30，40物理连接的至少一个物理接口14。功能模块40上的物理接口14连接到第一控制装置100，该第一控制装置配置成控制功能模块上的物理接口14将各模块30，40物理连接。图1中的功能模块40配置有适于驱动模块30的缩口(indentation)16。由于缩口16的存在，组装好的车辆1的长度将会与功能模块40的长度相吻合。然而，功能模块40可以不配置缩口16，并且驱动模块30可以直接连接到功能模块40的前侧或后侧。

图1b示意性地展示根据一个实施方式的驱动模块30和配置有保护面板10的功能模块40的侧视图。在图1b中，驱动模块30已经到达功能模块40，并且驱动模块30已经借助于连接构件14连接到功能模块40。保护面板10已经被控制以从暴露位置到覆盖位置。因此，物理连接的驱动模块30和功能模块40共同形成组装好的车辆1。组装好的车辆1的驱动模块30由保护面板10保护不受污垢、水和湿气的影响。该至少一个功能模块40和两个驱动模块30的特性可以基于要实现的功能来选择。因此，可以组装定制的车辆1，该车辆可能适于要执行的功能。而且，可以实现组装好的车辆1，该车辆可以适于车辆1的周围环境和操作条件。例如，控制中心18可以确定某些悬挂特性、某些制动设置和/或某些转向比是由组装好的车辆1要执行的功能所需要的。因此，当驱动模块30形成执行运送人员、运送货物、铲雪等功能的组装好的车辆1的一部分时，可能需要驱动模块30的不同配置。驱动模块30还可以适于基于组装好的车辆1将会在其中执行其功能的周围环境进行动态配置。因此，来自控制中心18的配置指示可以基于与驱动模块30连接的选定功能模块40。功能模块40可以配置有用于容纳乘客的客舱20，因此可以在与驱动模块30组装时作为公共汽车使用。

图2a示意性地展示根据一个实施方式的两个驱动模块30和配置有两个保护面板10的功能模块40的侧视图。两个驱动模块30的形状可以是相同的，因此它们可以连接到功能模块40的任一侧面。保护面板10在图中实施方式中。

图2b示意性地展示根据一个实施方式的两个驱动模块30和配置有两个保护面板10的功能模块40的侧视图。在图2b中，驱动模块30连接到功能模块40，并且驱动模块30和功能模块40的接口由此彼此连接。因此，驱动模块30已经到达功能模块40，并且驱动模块30已经借助于连接构件14连接到功能模块40。保护面板10已经被控制以从暴露位置到覆盖位置。根据图2a和图2b的实施方式的保护面板10具有与根据图1a和图1b的实施方式的保护面板10相似的配置。

图3a示意性地展示根据一个实施方式的驱动模块30和配置有保护面板10的功能模块40的侧视图。功能模块40适于可释放地连接到驱动模块30，以形成组装好的车辆1。在图3a中，驱动模块30和功能模块40被展示为彼此之间存在一段距离，因此还没有彼此连接。驱动模块30包括一对车轮32，并且配置成在驱动模块30和功能模块40连接时被自主操作并驱动组装好的车辆1。功能模块40包括适于将功能模块40物理连接到驱动模块30的至少一个连接构件14。功能模块40还包括配置成覆盖和暴露连接构件14的保护面板10。保护面板10通过枢转保护面板10从覆盖位置移动到暴露位置。因此，保护面板10可以被控制为枢转运动。保护面板10可以通过至少一个铰链22枢转地连接到功能模块40。保护面板10可以借助于致动器12从覆盖位置移动到暴露位置。致动器12可以包括至少一个电动机、气动缸或液压缸。

图3b示意性地展示根据一个实施方式的驱动模块30和配置有保护面板10的功能模块40的侧视图。在图3b中，驱动模块30已经到达功能模块40，并且驱动模块30已经借助于连接构件14连接到功能模块40。保护面板10已经借助于连接到第一控制装置100的致动器12被控制以从暴露位置到覆盖位置。

图4a示意性地展示根据一个实施方式的驱动模块30和配置有保护面板10的功能模块40的俯视图。功能模块40适于可释放地连接到驱动模块30，以形成组装好的车辆1。在图4a中，驱动模块30和功能模块40被展示为彼此之间存在一段距离，因此还没有彼此连接。驱动模块30包括一对车轮32，并且配置成在驱动模块30和功能模块40连接时被自主操作并驱动组装好的车辆1。功能模块40包括适于将功能模块40物理连接到驱动模块30的至少一个连接构件14。功能模块40还包括配置成覆盖和暴露连接构件14的保护面板10。根据该实施方式，保护面板10可以被控制在水平方向上移动。这意味着保护面板10在从与车辆1的一侧相对应的位置到与车辆1的另一侧相对应的位置的方向上移动。保护面板10可以分为第一和第二保护面板部分36，38。当控制保护面板10从覆盖位置到暴露位置时，第一和第二保护面板部分36，38可以在相反的方向上水平移动，使得它们打开适于驱动模块30的空间，并暴露连接构件14。保护面板10可以由柔性材料制成，使得第一和第二保护面板部分36，38可以从功能模块40的前面或后面的位置水平移动到功能模块40的相应侧表面的位置。保护面板部分36，38可以借助于致动器12从覆盖位置移动到暴露位置。致动器12可以包括至少一个电动机、气动缸或液压缸。

图4b示意性地展示根据一个实施方式，驱动模块30和配置有保护面板10的功能模块40的俯视图。在图4b中，驱动模块30已经到达功能模块40，并且驱动模块30已经借助于连接构件14连接到功能模块40。此后，第一和第二保护面板部分36，38已经在水平方向上朝向彼此移动，使得它们关闭适于驱动模块30的空间，并且覆盖连接构件14以及驱动模块30。保护面板部分36，38已经借助于连接到第一控制装置100的致动器12被控制以从暴露位置到覆盖位置。

图5a展示由第一控制装置100执行的用于将至少一个驱动模块30和功能模块40物理连接以组装车辆1的方法的流程图。因此，该方法涉及图1a-4b中公开的该至少一个驱动模块30和功能模块40的物理连接。驱动模块30包括一对车轮32，并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆1。功能模块40包括至少一个连接构件14，其适于将功能模块40物理连接到驱动模块30；保护面板10，其配置成覆盖和暴露连接构件14；以及第一控制装置100。该方法包括控制s101保护面板10从覆盖位置到暴露位置，控制s102连接构件14将各模块30，40物理连接，以及控制s103保护面板10从暴露位置到覆盖位置。

根据一个方面，控制s101保护面板10从覆盖位置到暴露位置是在功能模块40的竖直方向上执行的。根据另一个方面，控制s101保护面板10从覆盖位置到暴露位置是在功能模块40的水平方向上执行的。根据又一个方面，控制s101保护面板10从覆盖位置到暴露位置是通过枢转保护面板10来执行的。根据又一个方面，控制s101保护面板10从覆盖位置到暴露位置是由致动器12来执行的。根据另一个方面，控制连接构件14将各模块30，40物理连接是由物理接口14来执行的。

图5b展示由第一控制装置100执行的用于将至少一个驱动模块30和功能模块40物理连接以组装车辆1的方法的流程图。该方法包括控制s101保护面板10从覆盖位置到暴露位置，控制s102连接构件14将各模块30，40物理连接，以及控制s103保护面板10从暴露位置到覆盖位置。该方法还包括在将各模块30，40物理连接之前，指示s104该至少一个驱动模块30移动到布置在功能模块40上的该至少一个连接构件14。

图6是装置500的一个版本的示意图。功能模块40的控制装置100可以在一个版本中包括装置500。装置500包括非易失性存储器520、数据处理单元510和读/写存储器550。非易失性存储器520具有第一存储元件530，在该第一存储元件中存储了用于控制装置500功能的计算机程序，例如操作系统。装置500还包括总线控制器、串行通信端口、I/O构件、A/D转换器、时间和日期输入和传输单元、事件计数器和中断控制器(未示出)。非易失性存储器520还具有第二存储元件540。

提供了一种计算机程序P，其包括用于执行安全方法的例程。程序P可以以可执行的形式或以压缩的形式存储在存储器560和/或读/写存储器550中。

当数据处理装置510被描述为执行某种功能时，意味着数据处理装置510引起存储在存储器560中的程序的某些部分或存储在读/写存储器550中的程序的某些部分。

数据处理装置510可以经由数据总线515与数据端口599通信。非易失性存储器520旨在经由数据总线512与数据处理装置510通信。独立存储器560旨在经由数据总线511与数据处理装置510通信。读/写存储器550适于经由数据总线514与数据处理单元510通信。

当在数据端口599上接收到数据时，它们被暂时存储在第二存储元件540中。当接收到的输入数据已被暂时存储时，数据处理单元510准备如上所述实现代码执行。

本文描述的方法的一部分可以由装置500借助于数据处理单元510来实现，该数据处理单元运行存储在存储器560或读/写存储器550中的程序。当装置500运行该程序时，执行本文所述的方法。

前面对实施方式的描述已为说明性和描述性目的而提供。它并不是为了详尽无遗，或者将实施方式限制在所描述的变体中。许多修改和变型对于本领域的熟练人员来说显然是显然的。选择和描述这些实施方式是为了最好地阐释原理和实际应用，从而使本领域的熟练人员能够从其各种实施方式以及适用于其预期用途的各种修改来理解这些实施方式。在实施方式的框架内，上述组件和特征可以在所述不同实施方式之间进行组合。

Claims (17)

1.一种由第一控制装置(100)执行的方法，用于物理连接至少一个驱动模块(30)和功能模块(40)以组装车辆(1)，其中，驱动模块(30)包括一对车轮(32)，并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆(1)；

其中，功能模块(40)包括：

至少一个连接构件(14)，其适于将功能模块(40)物理连接到驱动模块(30)；

保护面板(10)，其配置成覆盖和暴露连接构件(14)；以及

第一控制装置(100)，

所述方法包括：

控制(s101)保护面板(10)从覆盖位置到暴露位置。

控制(s102)连接构件(14)将各模块(30，40)物理连接；以及

控制(s103)保护面板(10)从暴露位置到覆盖位置。

2.根据权利要求1的方法，其中，控制(s101)保护面板(10)从覆盖位置到暴露位置是在功能模块(40)的竖直方向上执行的。

3.根据权利要求1的方法，其中，控制(s101)保护面板(10)从覆盖位置到暴露位置是在功能模块(40)的水平方向上执行的。

4.根据权利要求1的方法，其中，控制(s101)保护面板(10)从覆盖位置到暴露位置是通过旋转保护面板(10)来执行的。

5.根据权利要求1-4中任一项的方法，其中，控制(s101)保护面板(10)从覆盖位置到暴露位置是由致动器(12)来执行的。

6.根据前述权利要求中任一项的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：

在将各模块(30，40)物理连接之前，指示(s104)所述至少一个驱动模块(30)以移动到布置在功能模块(40)上的所述至少一个连接构件。

7.根据前述权利要求中任一项的方法，其中，控制连接构件将各模块(30，40)物理连接是由物理接口(14)来执行的。

8.一种计算机程序(P)，其包括指令，所述指令在程序由计算机(100；500)执行时，使计算机(100；500)执行根据前述权利要求中任一项的方法。

9.一种计算机可读介质，其包括指令，所述指令在由计算机(100；500)执行时，使计算机(100；500)执行根据权利要求1-7中任一项的方法。

10.一种用于车辆(1)的功能模块(40)，其中，功能模块(40)适于可释放地连接到驱动模块(30)，以形成组装好的车辆(1)，驱动模块(30)包括一对车轮(32)，并且配置成被自主操作并驱动组装好的车辆，功能模块(40)包括：

至少一个连接构件(14)，其适于将功能模块(40)物理连接到驱动模块(30)；

保护面板(10)，其配置成覆盖和暴露连接构件(14)；以及

第一控制装置(100)，

其中，第一控制装置(100)配置成：

控制保护面板(10)从覆盖位置到暴露位置；控制连接构件(14)将各模块(30，40)物理连接；以及控制保护面板(10)从暴露位置到覆盖位置。

11.根据权利要求10的功能模块(40)，其中，第一控制装置(100)配置成控制保护面板(10)在功能模块(40)的竖直方向上从覆盖位置到暴露位置。

12.根据权利要求11的功能模块(40)，其中，第一控制装置(100)配置成控制保护面板(10)在功能模块(40)的水平方向上从覆盖位置到暴露位置。

13.根据权利要求11的功能模块(40)，其中，第一控制装置(100)配置成通过枢转保护面板(10)来控制保护面板(10)从覆盖位置到暴露位置。

14.根据权利要求10-13中任一项的功能模块(40)，其中，第一控制装置(100)配置成通过致动器(12)控制保护面板(10)从覆盖位置到暴露位置。

15.根据权利要求10-14中任一项的功能模块(40)，其中，第一控制装置(100)配置成：

在连接构件(14)被控制将各模块(30，40)物理连接之前，指示所述至少一个驱动模块(30)移动到布置在功能模块(40)上的所述至少一个连接构件(14)。

16.根据权利要求10-15中任一项的功能模块(40)，其中，第一控制装置(100)配置成控制连接构件(14)，以通过物理接口(14)将各模块(30，40)物理连接。

17.一种由一组模块(30，40)组装而成的车辆(1)，其中车辆(1)包括根据权利要求10-16中任一项的至少一个功能模块(40)。

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