KR20200068926A

KR20200068926A - 차량 제어 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20200068926A
Application number: KR1020180155876A
Authority: KR
Inventors: 박병진
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2018-12-06
Filing date: 2018-12-06
Publication date: 2020-06-16

Abstract

차량 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 차량 제어 장치는 차량의 언덕 정차 후 출발시 밀림을 방지하는 HSA((Hill Start Assist) 제어를 수행하는 차량 제어 장치에 있어서, 바퀴의 휠 속도를 검출하는 휠 속도 센서와, 바퀴에 슬립 발생시 유압모듈레이터를 통해 바퀴의 제동압력을 제어하는 BTCS(Brake Traction Control System) 제어를 수행하는 BTCS 제어기를 포함하고, BTCS 제어기는 BTCS 제어시 바퀴에 HSA 제어로 인한 휠 압력이 잔존하는지에 따라 BTCS 제어시의 압력 상승 기울기를 가변시킨다.

Description

차량 제어 장치 및 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 경사로에서 정차 후 출발시 차량을 제동하여 차량이 밀리는 것을 방지하는 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 브레이크 트랙션 제어 시스템(Brake Traction Control System ; BTCS)은 저마찰 노면이나 비대칭 노면에서의 발진이나 가속시 구동륜의 과도한 슬립을 방지하는 장치이다. BTCS 제어시 브레이크 압력의 조절을 통해서 각 구동륜의 속도를 독립적으로 제어한다.

언덕밀림방지시스템(Hill Start Assist system ; HSA 시스템)은 차량이 언덕을 올라가다 멈추고 다시 출발할 때 차량이 뒤로 밀리는 것을 방지하는 장치이다. HSA 시스템은 HSA 제어시 4개의 바퀴에 제동압력을 가하여 제동토크를 제공하고, 운전자가 가속의지를 보여서 엔진 구동토크가 4개의 바퀴에 제공된 제동토크만큼 도달하면 HSA 제어를 해제시킨다.

이러한 BTCS와 HSA 시스템을 장착한 차량은 좌우 노면마찰계수가 서로 다른 스플리트 노면(Split-mu)의 언덕에서 정차 후 출발시 운전자가 등판을 위하여 가속을 했을 때 HSA 제어가 해제되고 BTCS 제어가 개입된다.

이때, HSA 제어가 개입된 후 BTCS 제어가 진입하면, 이미 제동압력이 형성되었다가 HSA 제어가 해제되면서 감압이 이뤄지는 상황에서 BTCS 제어가 수행된다. BTCS 제어 직전에 HSA 제어로 인해 제동압력이 일정 수준 형성된 상태이므로 차량이 뒤로 밀리지 않을 만큼 제동압력을 초반에 형성하면서 원활한 등판 제어가 이루어진다.

하지만, HSA 제어가 개입되지 않고 등판에서 BTCS 제어가 바로 개시된다면 초반에 제동압력 형성이 늦어져서 차량이 뒤로 밀리거나 초반 등판 성능이 좋지 않을 수 있다. 그렇다고 HSA 제어가 개입되지 않은 상황의 압력 상승 기울기로 튜닝하게 될 경우 HSA 제어가 개입된 경우에 초반 제동압력이 과도하여 오히려 하이 사이드 스핀(High Side Spin)이 발생하여 차량의 거동에 불안정을 유발할 수 있다.

대한민국 등록특허공보 제10-0957632호(2010.05.04.등록) 대한민국 공개특허공보 제2011-0027885호(2011.03.17.공개) 대한민국 공개특허공보 제2017-0059043호(2017.05.30.공개)

본 발명의 실시예는 차량이 언덕 정차 후 출발하는 상황에서 BTCS 제어시 초반 등판 압력을 확보하고 차량 거동을 안정시키는 차량 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 언덕 정차 후 출발시 밀림을 방지하는 HSA((Hill Start Assist) 제어를 수행하는 차량 제어 장치에 있어서, 바퀴의 휠 속도를 검출하는 휠 속도 센서; 상기 바퀴의 제동압력을 조절하는 유압모듈레이터; 및 상기 바퀴에 슬립 발생시 상기 유압모듈레이터를 통해 상기 바퀴의 제동압력을 제어하는 BTCS(Brake Traction Control System) 제어를 수행하는 BTCS 제어기를 포함하고, 상기 BTCS 제어기는 상기 BTCS 제어시 상기 바퀴에 상기 HSA 제어로 인한 휠 압력이 잔존하는지에 따라 상기 BTCS 제어시의 압력 상승 기울기를 가변시키는 차량 제어 장치가 제공될 수 있다.

또한, 상기 BTCS 제어기는 상기 바퀴에 상기 HSA 제어로 인한 휠 압력이 잔존하면, 상기 BTCS 제어시의 압력 상승 기울기를 증가시킬 수 있다.

또한, 상기 BTCS 제어기는 상기 BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 증가시킬 수 있다.

또한, 상기 BTCS 제어기는 상기 증가된 압력 상승 기울기를 상기 바퀴의 슬립이 감소하거나 상기 바퀴의 휠 압력이 미리 설정된 압력에 도달할 때까지 유지시킬 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량의 언덕 정차 후 출발시 밀림을 방지하는 HSA((Hill Start Assist) 제어를 수행하는 차량 제어 장치에 있어서, 바퀴의 휠 속도를 검출하는 휠 속도 센서; 상기 바퀴의 제동압력을 조절하는 유압모듈레이터; 및 상기 HSA 제어를 수행하는 HSA 제어기와 네트워크로 연결되고, 상기 HSA 제어기로부터 상기 HSA 제어에 대한 수행정보를 수신하고, BTCS(Brake Traction Control System) 제어 전의 상기 HSA 제어의 개입여부에 따라 상기 BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 가변시키는 BTCS 제어기를 포함하는 차량 제어 장치가 제공될 수 있다.

또한, 상기 BTCS 제어기는 상기 BTCS 제어 전에 상기 HSA 제어가 개입되지 않은 경우의 상기 BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 상기 HSA 제어가 개입된 경우보다 증가시킬 수 있다.

또한, 상기 BTCS 제어기는 상기 BTCS 제어 전에 상기 HSA 제어가 수행되지 않은 경우의 상기 BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 상기 BTCS 제어 전에 수행된 상기 HSA 제어가 종료된 후 미리 설정된 시간 이내인 경우보다 증가시킬 수 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 차량의 언덕 정차 후 출발시 밀림을 방지하는 HSA((Hill Start Assist) 제어와 바퀴에 슬립 발생시 상기 바퀴의 제동압력을 제어하는 BTCS(Brake Traction Control System) 제어를 수행하는 차량 제어 방법에 있어서, 상기 BTCS 제어시 상기 바퀴에 상기 HSA 제어로 인한 휠 압력이 잔존하는지를 판단하고, 상기 바퀴에 상기 HSA 제어로 인한 휠 압력이 잔존하면, 상기 BTCS 제어시의 압력 상승 기울기를 증가시키는 차량 제어 방법이 제공될 수 있다.

또한, 상기 증가된 압력 상승 기울기를 상기 바퀴의 슬립이 감소하거나 상기 바퀴의 휠 압력이 미리 설정된 압력에 도달할 때까지 유지시킬 수 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 차량의 언덕 정차 후 출발시 밀림을 방지하는 HSA((Hill Start Assist) 제어와 바퀴에 슬립 발생시 상기 바퀴의 제동압력을 제어하는 BTCS(Brake Traction Control System) 제어를 수행하는 차량 제어 방법에 있어서, 상기 HSA 제어를 수행하는 HSA 제어기로부터 상기 HSA 제어에 대한 수행정보를 수신하고, 상기 BTCS 제어시 상기 BTCS 제어 전의 상기 HSA 제어의 개입여부에 따라 상기 BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 가변시키는 차량 제어 방법이 제공될 수 있다.

또한, 상기 압력 상승 기울기 가변에서, 상기 BTCS 제어 전에 상기 HSA 제어가 개입되지 않은 경우의 상기 BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 상기 HSA 제어가 개입된 경우보다 증가시킬 수 있다.

또한, 상기 압력 상승 기울기 가변에서, 상기 BTCS 제어 전에 상기 HSA 제어가 수행되지 않은 경우의 상기 BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 상기 BTCS 제어 전에 수행된 상기 HSA 제어가 종료된 후 미리 설정된 시간 이내인 경우보다 증가시킬 수 있다.

본 발명의 실시예는 차량이 언덕 정차 후 출발하는 상황에서 BTCS 제어시 초반 등판 압력을 확보하면서도 차량 거동을 안정시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 제어 장치의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 제어 장치의 제어블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 제어 장치를 장착한 차량이 스플리트 노면의 언덕길에서 정차 후 출발하는 상황을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 제어 장치에서 BTCS 제어시 BTCS 제어 전에 HSA 개입과 미개입에 따른 압력 상승 기울기 변화를 설명하기 위한 타이밍도이다.
도 5는 도 4의 HSA 개입과 미개입시 압력 상승 기울기 변화를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 제어 방법의 제어 흐름도이다.

이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달할 수 있도록 하기 위해 예로서 제공하는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정하지 않고 다른 형태로 구체화할 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장하여 표현할 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 제어 장치의 개략적인 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 제어 장치의 제어블록도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 차량 제어 장치는 4개의 휠 속도센서(10), BTCS 제어기(BTCS ECU)(20), HSA 제어기(HSA ECU)(30) 및 유압모듈레이터(40)를 포함할 수 있다.

ECU는 각 시스템의 전반적인 제어를 수행하는 전자제어유닛(Electric Control Unit ; ECU)이다.

휠 속도 센서(10)는 차량의 각 휠(FL,FR,RL,RR)에 장착되어 각 휠(각 휠(FL,FR,RL,RR)의 회전속도를 검출한다. 휠 속도 센서(10)는 검출된 각 휠 정보를 BTCS ECU(20)로 전달한다.

BTCS 제어기(20)는 BTCS의 전반적인 제어를 수행하는 알고리즘 또는 이 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리 및 이 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 BTCS 제어에 필요한 동작을 수행하는 마이크로프로세서로 구현될 수 있다. 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.

BTCS 제어기(20)는 유압모듈레이터(40)를 제어한다.

BTCS 제어기(20)는 BTCS 제어시 브레이크 압력의 조절을 통해서 각 구동륜의 속도를 독립적으로 제어한다. BTCS 제어기(20)는 구동륜의 슬립율과 구동륜의 가속도를 기준으로 BTCS 제어를 수행하여 유압모듈레이터(40)를 통해 구동륜의 제동압력을 조절한다. 즉, BTCS 제어기(20)는 미리 설정된 기준 슬립율을 넘어서는 슬립이 발생할 때 구동륜에 제동압력을 발생시켜 BTCS 제어를 시작하고, 미리 설정된 슬립율 범위 내에서 구동륜의 슬립이 유지될 수 있도록 구동륜의 슬립과 구동륜의 가속도의 변화량을 이용하여 증압, 감압 또는 유지상태의 시간을 조절함으로써 제동압력을 변화시켜 구동력을 제어한다.

BTCS 제어기(20)는 HSA 제어기(30)와 네트워크 통신 가능하게 연결되어 있다. BTCS 제어기(20)와 HSA 제어기(30)는 캔(Controller Area Network ; CAN)통신을 수행하여 서로 간에 정보를 송수신한다.

BTCS 제어기(20)는 HSA 제어기(30)의 요구에 따라 유압모듈레이터(40)를 제어할 수 있다.

HSA 제어기(30)는 일반적인 HSA 시스템에서의 HSA 제어와 동일한 제어를 수행한다. HSA 제어기(30)는 차량이 경사로에 일시 정지하고 운전자에 의해 HSA 제어기능을 온 또는 오프시키는 HSA 스위치가 온 되어 있으면, 유압모듈레이터(40)를 통해 차량의 각 휠 실린더에 제동압력을 공급하여 차량의 바퀴들을 제동시키는 HSA 제어를 수행한다. HSA 제어기(30)는 노면 경사도에 따라 HSA 제어를 수행할 수 있다.

HSA 제어기(30)는 유압모듈레이터(40)를 직접 제어하거나 BTCS 제어기(20)에 HSA 제어에 따른 제어명령을 전송하여 BTCS 제어기(20)로 하여금 유압모듈레이터(40)를 제어하게 할 수 있다.

HSA 제어기(30)는 HSA 제어가 작동중인지 아닌지를 나타내는 상태인 HSA 제어 플래그를 BTCS 제어기(20)에 전송한다. BTCS 제어기(20)는 이 HSA 제어 플래그를 근거로 하여 BTCS 제어시 BTCS 제어 전에 HSA 제어가 수행되었는지 수행되지 않았는지를 판단할 수 있다.

유압모듈레이터(40)는 각 바퀴의 브레이크 액압을 조정하기 위한 액추에이터이다.

유압모듈레이터(40)는 각종 제어밸브(휠 실린더 입구밸브와 출구밸브 등)을 포함하고, 각 휠(FL,FR,RL,RR)의 휠 실린더에 제공되는 제동압력을 조절하는 브레이크 액압회로를 포함한다.

또한, 차량 제어 장치는 경사센서(11)와 압력센서(12)를 포함할 수 있다.

경사센서(11)는 차량이 위치한 언덕의 경사각을 검출한다. 경사센서(11)는 차량의 종방향(길이방향) 경사에 따라 신호값을 출력하도록 차량 종방향으로 설치된 종방향 가속도센서를 포함할 수 있다.

압력센서(12)는 각 바퀴별로 각 휠 실린더의 압력을 검출할 수 있다.

BTCS 제어기(20)는 HSA 제어기(30)의 요청에 따라 유압모듈레이터(40)의 브레이크 액압회로를 제어함으로써 각 바퀴의 휠 실린더의 압력을 제어한다.

BTCS 제어기(20)는 BTCS 제어시 유압모듈레이터(40)의 브레이크 액압회로를 제어함으로써 각 바퀴의 휠 실린더의 압력을 제어한다.

BTCS 제어기(20)는 차량이 언덕 정차 후 출발하는 상황에서 BTCS 제어시 BTCS 제어 전에 HSA 제어가 개입되었는지 아닌지를 파악하여 BTCS 제어시의 압력 상승 기울기를 가변시킴으로써 초반 등판 압력을 확보하면서도 차량 거동을 안정시킨다.

BTCS 제어기(20)는 동일한 BTCS 제어 상황이라면, BTCS 제어 직전에 HSA 제어가 미개입된 경우에서의 압력 상승 기울기를 HSA 제어가 개입된 경우에서의 압력 상승 기울기보다 증가시킬 수 있다.

BTCS 제어기(20)는 BTCS 제어시 BTCS 제어 전에 HSA 제어의 개입에 의해 슬립이 발생한 구동륜에 남아 있는 휠 압력이 있는지 없는지에 따라 BTCS 제어시의 초반 압력 상승 기울기를 조절할 수 있다. BTCS 제어기(20)는 슬립이 발생한 구동륜에 남아 있는 휠 압력이 없는 상태에서 BTCS 제어가 시작될 때의 초반 압력 상승 기울기를 슬립이 발생한 구동륜에 휠 압력이 남아 있는 상태에서 BTCS 제어가 시작될 때의 초반 압력 상승 기울기보다 높게 적용할 수 있다.

BTCS 제어기(20)는 BTCS 제어시 BTCS 제어 전에 HSA 제어의 개입에 의해 슬립이 발생한 구동륜에 휠 압력이 남아 있을 경우, BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 제1 압력 상승 기울기로 결정하고, BTCS 제어 초반 동안에는 결정된 제1 압력 상승 기울기로 휠 압력을 증가시킨다.

BTCS 제어기(20)는 BTCS 제어시 BTCS 제어 전에 HSA 제어의 미개입에 의해 슬립이 발생한 구동륜에 남아 있는 휠 압력이 없을 경우, BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 제1 압력 상승 기울기보다 증가된 제2 압력 상승 기울기로 결정하고, BTCS 제어 초반 동안에는 결정된 제2 압력 상승 기울기로 휠 압력을 증가시킨다.

따라서, 차량이 언덕 정차 후 출발하는 상황에서 BTCS 제어시 초반 등판 압력을 확보하면서도 차량 거동을 안정시킬 수 있다.

즉, BTCS 제어 전에 HSA 제어 개입으로 인해 슬립이 발생한 구동륜에 이미 제동압력이 일정 수준 형성된 상태일 경우, 상대적으로 낮은 압력 상승 기울기를 적용함으로써 BTCS 제어 초기에 원활한 등판 제어가 가능하고, 과도한 초반 압력으로 인한 하이 사이드 스핀이 발생하는 것을 미연에 방지할 수 있다.

또한, BTCS 제어 전에 HSA 제어가 개입되지 않아 슬립이 발생한 구동륜에 남아 있는 제동압력이 없을 경우, 상대적으로 높은 압력 상승 기울기를 적용함으로써 BTCS 제어 초기에 원활한 등판 제어가 가능하고, 과도한 초반 압력으로 인한 하이 사이드 스핀이 발생하는 것을 미연에 방지할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 제어 장치를 장착한 차량이 스플리트 노면의 언덕길에서 정차 후 출발하는 상황을 나타낸 도면이다.

도 3을 참조하면, HSA 제어기(30)는 차량(V)이 스플리트 노면(S)의 언덕길에 일시 정차시 HSA 제어를 개시한다. 이 HSA 제어에 의해 유압모듈레이터(40)를 통해 차량의 각 휠 실린더에 제동압력을 공급하여 차량의 바퀴들을 제동시킨다.

HSA 제어기(30)는 차량(V)이 정차 후 출발하기 위해서 운전자가 가속의지를 보여서 엔진 구동토크가 구동륜에 제공된 제동토크만큼 도달하면 HSA 제어를 해제시킨다.

BTCS 제어기(20)는 차량(V)이 언덕 정차 후 출발하는 상황에서 BTCS 제어시 BTCS 제어 전에 HSA 제어가 개입되었는지 아닌지를 파악하여 BTCS 제어시의 압력 상승 기울기를 가변시킴으로써 초반 등판 압력을 확보하면서도 차량 거동을 안정시킨다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 제어 장치에서 BTCS 제어시 BTCS 제어 전에 HSA 개입과 미개입에 따른 압력 상승 기울기 변화를 설명하기 위한 타이밍도이고, 도 5는 도 4의 HSA 개입과 미개입시 압력 상승 기울기 변화를 설명하기 위한 도면이다.

도 4 및 도 5를 참조하면, BTCS 제어 개시 전에 HSA 제어가 개입된 경우, 즉, BTCS 제어가 개시되기 전에 시작된 HSA 제어가 t1 시점에 종료한 후 t2 시점에서 BTCS 제어가 시작되는 경우를 가정하여 설명한다.

HSA 제어가 수행되는 동안 휠 압력은 제1 압력(P1)을 유지한 후 제1 압력(P1)보다 낮은 제2 압력(P2)까지 감압된 후 유지한다. 제1 압력(P1)은 최대로 제어 가능한 노면의 기울기를 갖는 경사로에서 차량이 밀리지 않는 수준의 압력 즉, 차량의 언덕밀림을 방지하기 위해 최대로 제어 가능한 압력일 수 있다. 제2 압력(P2)은 일반적으로 제어 가능한 노면의 기울기를 갖는 경사로에서 차량이 밀리지 않는 수준의 압력 즉, 차량의 언덕밀림을 방지하기 위해 일반적으로 제어 가능한 압력일 수 있다.

t1에서 HSA 제어가 종료하면, HSA 제어가 종료하는 시점인 t1과 BTCS 제어가 시작하는 시점인 t2 사이의 시간 간격(t1-t2) 동안에는 휠 압력이 0이 아닌 제3 압력(P3, P3>0)까지 자연 감압되지만 여전히 휠 압력이 잔존한다. 즉, BTCS 제어 전에 HSA 제어의 개입에 의해 바퀴에 가해진 휠 압력이 없어지지 않고 BTCS 제어 초반에 여전히 남아 있을 수 있다.

BTCS 제어 개시 전에 HSA 제어의 개입에 의해 바퀴에 가해진 휠 압력이 잔존하는지는 HSA 제어가 해제 후 미리 설정된 시간이 경과하였는지를 판단함으로써 확인할 수 있다.

또한, BTCS 제어 전에 HSA 제어가 개입됐을 경우, 압력센서(12)를 이용하여 통해 바퀴의 휠 압력을 검출함으로써 잔존 압력을 확인할 수 있다.

이러한 방법 외에도 BTCS 제어시 압력센서(12)를 이용하여 통해 휠 압력을 검출함으로써 BTCS 제어시 휠 압력 수준을 확인할 수 있다.

이와 같이, BTCS 제어 개시 전에 HSA 제어의 개입 등에 의해 바퀴에 가해진 휠 압력이 잔존할 경우, BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 크게 상승시키지 않더라도 잔존한 휠 압력으로 인해 BTCS 제어 초기에 원활한 등판 제어가 가능하다. 또한, BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기의 상승폭을 낮출 수 있어 하이 사이드 스핀이 발생하는 것을 미연에 방지할 수 있다.

이러한 이유로 BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기가 적정한 압력 상승 기울기를 갖도록 하는 t4 시점의 목표 압력(Pa)까지 상대적으로 완만하게 휠 압력을 증가시킨다. 즉, BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 제1 압력 상승 기울기(Sa)로 결정하고, BTCS 제어 초반 동안에는 휠 압력 제어시 결정된 제1 압력 상승 기울기(Sa)를 적용함으로써 휠 압력을 상대적으로 완만하게 증가시킨다.

BTCS 제어 개시 전에 HSA 제어가 미개입된 경우를 가정하여 설명한다.

BTCS 제어 개시 전에 HSA 제어가 미개입된 경우, t2 시점에서 BTCS 제어가 시작될 때 휠 압력은 없으므로 BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기는 BTCS 제어 초기에 원활한 등판 제어를 할 수 있으면서도 하이 사이드 스핀이 발생하는 것을 방지할 수 있는 정도일 필요가 있다.

이러한 이유로 BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기가 적정한 압력 상승 기울기를 갖도록 하는 t3 시점의 목표 압력(Pb)까지 상대적으로 완만하게 휠 압력을 증가시킨다. 즉, BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 제1 압력 상승 기울기(Sa)보다 높은 제2 압력 상승 기울기(Sb, Sb>Sa)로 결정하고, BTCS 제어 초반 동안에는 휠 압력 제어시 결정된 제2 압력 상승 기울기(Sb)를 적용함으로써 휠 압력을 상대적으로 급격하게 증가시킨다.

이상과 같이, HSA 제어가 해제 후 미리 설정된 시간 내에 BTCS 제어가 개시되면 BTCS 제어 초반 압력 상승 기울기를 제1 압력 상승 기울기(Sa)로 설정하여 휠 압력을 상대적으로 완만하게 가압시킨다.

HSA 제어가 개입되지 않은 상태에서 BTCS 제어가 개시되면, BTCS 제어 초반 압력 상승 기울기를 제2 압력 상승 기울기(Sb)로 설정하여 휠 압력을 상대적으로 급격하게 가압시킨다. 이때, 제2 압력 상승 기울기(Sb)가 제1 압력 상승 기울기(Sa)보다 높게 설정된다.

제1 압력 상승 기울기(Sa)와 제2 압력 상승 기울기(Sb)는 해당 압력 상승 구간에서의 평균 압력 상승 변화율일 수 있다.

BTCS 제어 초반 압력 상승 기울기(Sa,Sb)를 유지하는 것은 휠 스핀(휠 슬립)이 감소하는 시점이거나 휠 압력이 미리 설정된 압력 혹은 목표 압력(예를 들면, 등판 위한 최소 압력 레벨)에 도달하는 시점이다.

휠 스핀이 감소하는 시점 혹은 목표 압력에 도달한 시점 이후에는 정상적인 BTCS 제어시의 압력 상승 기울기를 추종할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 제어 방법의 제어 흐름도이다.

도 6을 참조하면, BTCS 제어기(20)는 먼저 BTCS 제어가 개시되었는지를 판단한다(100). 구동륜의 슬립율과 가속도를 기준으로 미리 설정된 기준 슬립율을 넘어서는 슬립이 발생할 때 구동륜에 제동압력을 발생시키는 BTCS를 개시한다.

BTCS 제어기(20)는 이전에 HSA 제어가 수행되었는지를 판단한다(110).

만약, 작동모드 110의 판단결과 BTCS 제어 전에 HSA 제어가 수행되었으면, BTCS 제어기(20)는 HSA 제어종료 후 미리 설정된 시간 이내인지를 판단한다(120).

만약, 작동모드 120의 판단결과 HSA 제어종료 후 미리 설정된 시간 이내이면, BTCS 제어기(20)는 BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 정상적인 BTCS 제어시의 압력 상승 기울기보다 감소시킨다(130).

한편, 작동모드 110의 판단결과 BTCS 제어 전에 HSA 제어가 수행되지 않았거나, 작동모드 120의 판단결과 HSA 제어종료 후 미리 설정된 시간 이내가 아니면, BTCS 제어기(20)는 BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 정상적인 BTCS 제어시의 압력 상승 기울기보다 압력 상승 기울기보다 증가시킨다(140).

따라서, 차량이 언덕 정차 후 출발하는 상황에서 BTCS 제어시 BTCS 제어 전에 HSA 제어가 개입되었는지 아닌지를 파악하여 정상적인 BTCS 제어시의 압력 상승 기울기를 적절히 가변시킴으로써 BTCS 제어 초반 등판 압력을 확보하면서도 차량 거동을 안정시킬 수 있다.

10 : 휠 속도센서 11 : 경사센서
12 : 압력센서 20 : BTCS 제어기
30 : HSA 제어기 40 : 유압모듈레이터

Claims

차량의 언덕 정차 후 출발시 밀림을 방지하는 HSA((Hill Start Assist) 제어를 수행하는 차량 제어 장치에 있어서,
바퀴의 휠 속도를 검출하는 휠 속도 센서;
상기 바퀴의 제동압력을 조절하는 유압모듈레이터; 및
상기 바퀴에 슬립 발생시 상기 유압모듈레이터를 통해 상기 바퀴의 제동압력을 제어하는 BTCS(Brake Traction Control System) 제어를 수행하는 BTCS 제어기를 포함하고,
상기 BTCS 제어기는 상기 BTCS 제어시 상기 바퀴에 상기 HSA 제어로 인한 휠 압력이 잔존하는지에 따라 상기 BTCS 제어시의 압력 상승 기울기를 가변시키는 차량 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 BTCS 제어기는 상기 바퀴에 상기 HSA 제어로 인한 휠 압력이 잔존하면, 상기 BTCS 제어시의 압력 상승 기울기를 증가시키는 차량 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 BTCS 제어기는 상기 BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 증가시키는 차량 제어 장치.
제3항에 있어서,
상기 BTCS 제어기는 상기 증가된 압력 상승 기울기를 상기 바퀴의 슬립이 감소하거나 상기 바퀴의 휠 압력이 미리 설정된 압력에 도달할 때까지 유지시키는 차량 제어 장치.
차량의 언덕 정차 후 출발시 밀림을 방지하는 HSA((Hill Start Assist) 제어를 수행하는 차량 제어 장치에 있어서,
바퀴의 휠 속도를 검출하는 휠 속도 센서;
상기 바퀴의 제동압력을 조절하는 유압모듈레이터; 및
상기 HSA 제어를 수행하는 HSA 제어기와 네트워크로 연결되고, 상기 HSA 제어기로부터 상기 HSA 제어에 대한 수행정보를 수신하고, BTCS(Brake Traction Control System) 제어 전의 상기 HSA 제어의 개입여부에 따라 상기 BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 가변시키는 BTCS 제어기를 포함하는 차량 제어 장치.
제5항에 있어서,
상기 BTCS 제어기는 상기 BTCS 제어 전에 상기 HSA 제어가 개입되지 않은 경우의 상기 BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 상기 HSA 제어가 개입된 경우보다 증가시키는 차량 제어 장치.
제5항에 있어서,
상기 BTCS 제어기는 상기 BTCS 제어 전에 상기 HSA 제어가 수행되지 않은 경우의 상기 BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 상기 BTCS 제어 전에 수행된 상기 HSA 제어가 종료된 후 미리 설정된 시간 이내인 경우보다 증가시키는 차량 제어 장치.
차량의 언덕 정차 후 출발시 밀림을 방지하는 HSA((Hill Start Assist) 제어와 바퀴에 슬립 발생시 상기 바퀴의 제동압력을 제어하는 BTCS(Brake Traction Control System) 제어를 수행하는 차량 제어 방법에 있어서,
상기 BTCS 제어시 상기 바퀴에 상기 HSA 제어로 인한 휠 압력이 잔존하는지를 판단하고,
상기 바퀴에 상기 HSA 제어로 인한 휠 압력이 잔존하면, 상기 BTCS 제어시의 압력 상승 기울기를 증가시키는 차량 제어 방법.
제8항에 있어서,
상기 증가된 압력 상승 기울기를 상기 바퀴의 슬립이 감소하거나 상기 바퀴의 휠 압력이 미리 설정된 압력에 도달할 때까지 유지시키는 차량 제어 방법.
차량의 언덕 정차 후 출발시 밀림을 방지하는 HSA((Hill Start Assist) 제어와 바퀴에 슬립 발생시 상기 바퀴의 제동압력을 제어하는 BTCS(Brake Traction Control System) 제어를 수행하는 차량 제어 방법에 있어서,
상기 HSA 제어를 수행하는 HSA 제어기로부터 상기 HSA 제어에 대한 수행정보를 수신하고,
상기 BTCS 제어시 상기 BTCS 제어 전의 상기 HSA 제어의 개입여부에 따라 상기 BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 가변시키는 차량 제어 방법.
제10항에 있어서,
상기 압력 상승 기울기 가변에서, 상기 BTCS 제어 전에 상기 HSA 제어가 개입되지 않은 경우의 상기 BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 상기 HSA 제어가 개입된 경우보다 증가시키는 차량 제어 방법.
제11항에 있어서,
상기 압력 상승 기울기 가변에서, 상기 BTCS 제어 전에 상기 HSA 제어가 수행되지 않은 경우의 상기 BTCS 제어 초반의 압력 상승 기울기를 상기 BTCS 제어 전에 수행된 상기 HSA 제어가 종료된 후 미리 설정된 시간 이내인 경우보다 증가시키는 차량 제어 방법.