KR20200067968A

KR20200067968A - 3d 인쇄 기기 및 그것의 인쇄 재개 방법

Info

Publication number: KR20200067968A
Application number: KR1020170086425A
Authority: KR
Inventors: 자위안 장; 위제 양
Original assignee: 엑스와이지프린팅, 인크.; 킨포 일렉트로닉스, 아이엔씨.
Priority date: 2017-03-22
Filing date: 2017-07-07
Publication date: 2020-06-15
Also published as: TW201834873A; JP6745251B2; EP3378630B1; EP3378630A1; JP2018158566A; TWI668130B; ES2804204T3; US10500833B2; KR102182682B1; US20180272624A1

Abstract

3차원(3D) 인쇄 기기 및 그것의 인쇄 재개 방법이 제공된다. 상기 방법은 : 인쇄 명령들을 순차적으로 실행하여 인쇄 헤드를 제어하여 인쇄하는 단계; 및 인쇄 중단이 발생할 때 실행되는 제1 인쇄 명령을 획득하고 상기 제1 인쇄 명령에 따라 인쇄를 재개하는 단계를 포함한다.

Description

3D 인쇄 기기 및 그것의 인쇄 재개 방법 {3D printing device and resume printing method thereof}

관련 출원에 대한 상호 참조

본 출원은 2017년 3월 22일에 출원된 대만 출원 제106109463호에 대한 우선권의 이익을 주장한다. 상기 출원은 전체로서 본원에 참조 병합되며 본 명세서의 일부를 구성한다.

발명의 기술분야

본 발명은 인쇄 기기의 인쇄 방법에 관한 것으로, 특히 3차원(3D) 인쇄 장치 및 그것의 인쇄 재개 방법에 관한 것이다.

기술 발전과 함께, 3차원(3D) 인쇄 기술은 개발 중인 가장 중요한 기술들 중 하나가 되었다. 3D 인쇄 기술은 일종의 RP(rapid prototyping) 기술인 부가 제조(additive manufacturing; AM) 기술이라고도 부르며, 파우더형 금속 또는 플라스틱 재료와 같은 결합 재료를 사용함으로써 디지털 포밍 드로잉 파일을 기반으로 한 레이어 단위 인쇄 방식을 통해 3D 물체를 만들 수 있다.

현재 이용 가능한 3D 인쇄 기기는 인쇄 명령을 실행함으로써 인쇄 헤드를 3D 인쇄를 위한 특정 위치로 이동시킬 수 있다. 3D 인쇄 기기가 3D 인쇄 공정 동안 정전, 재료 부족 또는 예상치 못한 고장의 원인으로 인해 강제로 종료(shut down)될 때, 3D 인쇄 기기는, 재시작된 후에, 이전의 강제 종료가 발생하는 동안 인쇄 명령들의 실제 실행 진행을 얻을 수 없으며, 이는 3D 인쇄 기기가 인쇄를 재개하지 못하게 한다. 그 결과, 인쇄된 반-제품(semi-product)은 사용될 수 없거나 낭비된다.

앞서 언급한 문제를 극복하기 위해, 제조업체는 3D 인쇄 기기에 무정전 전원 장치(uninterruptible power supply; UPS)를 설치하여 강제 종료가 발생할 때 3D 인쇄 기기가 현재 인쇄 명령을 완전히 실행할 수 있게 할 수 있다. 그러나, UPS를 설치하면 3D 인쇄 기기의 비용 및 부피가 쉽게 증가한다. 따라서, 인쇄 중단이 발생할 때 3D 인쇄 기기가 인쇄 방법을 재개할 수 있게 하는 또 다른 방법이 있는지 여부는 모든 제조업체가 알아내려고 하는 목표 중 하나이다.

본 발명은 3차원(3D) 인쇄 기기에 인쇄 중단이 발생한 후에 인쇄 중단이 발생한 때의 중단 위치를 산출할 수 있는 3D 인쇄 기기 및 그것의 인쇄 재개 방법을 제공한다. 따라서, 인쇄를 재개할 때, 3D 인쇄 기기는 정확한 중단 위치부터 이전의 인쇄 작업을 계속 수행할 수 있다.

본 발명에 의해 3차원(3D) 인쇄 기기에 적합한 인쇄 재개 방법이 제공된다. 상기 방법은 다음의 단계들을 포함한다 : 다수의 인쇄 명령들을 순차적으로 실행하여 3D 인쇄 기기의 인쇄 헤드를 제어하여 인쇄하는 단계; 및 인쇄 중단이 발생할 때, 인쇄 중단이 발생하는 동안 실행되는 제1 인쇄 명령을 획득하고 상기 제1 인쇄 명령에 따라 인쇄를 재개하는 단계.

다른 양상에 따르면, 본 발명에 의해 3D 인쇄 기기가 제공된다. 3D 인쇄 기기는 인쇄 헤드 및 제어기를 포함한다. 상기 제어기는 인쇄 헤드에 연결되며, 그리고 다수의 인쇄 명령들을 순차적으로 실행하여 인쇄 헤드를 제어하여 인쇄하도록 구성된다. 인쇄 중단이 발생할 때, 상기 제어기는 다음의 단계들을 수행한다 : 인쇄 중단이 발생할 때 실행되는 제1 인쇄 명령을 획득하는 단계; 및 상기 제1 인쇄 명령에 따라 인쇄를 재개하는 단계.

상기에 기초하여, 본 발명은 3D 인쇄 기기에 인쇄 중단이 발생한 후에 인쇄 중단이 발생한 때의 중단 위치를 산출할 수 있는 3D 인쇄 기기 및 그것의 인쇄 재개 방법을 제공한다. 3D 인쇄 기기가 인쇄를 재개하려고 할 때, 제어기는 인쇄 헤드가 정확한 중단 위치로 이동하고 인쇄 중단이 발생한 때 미완료된 인쇄 명령을 계속하여 완료하도록 제어할 수 있다. 이에 의해, 본 발명의 3D 인쇄 기기는 무정전 전원 장치(uninterruptible power supply; UPS)를 설치하지 않고도 인쇄 중단이 발생할 때 3D 인쇄를 정확하게 재개할 수 있다.

본 발명의 전술한 특징들 및 이점들 그리고 다른 특징들 및 이점들을 더 이해하기 쉽게 하기 위해, 도면이 수반되는 여러 실시예들이 아래에서 상세하게 설명된다.

첨부 도면은 본 발명의 추가 이해를 제공하기 위해 포함되며, 본 명세서에 통합되어 본 명세서의 일부를 구성한다. 도면은 본 발명의 실시예들을 도시하고, 설명과 함께, 본 발명의 원리를 설명하는 역할을 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 3차원(3D) 인쇄 기기를 도시하는 개략도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 인쇄 플랫폼 및 중단 위치를 산출하는 예를 개략적으로 도시한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 인쇄 재개 방법을 도시하는 흐름도이다.

일반적으로 3차원(3D) 인쇄 기기의 예기치 않은 인쇄 중단은 특정 인쇄 명령의 실행 중에 발생한다. 인쇄 헤드가 시간 기간 동안 특정 속도로 이동하도록 제어하기 위해 소정의 인쇄 명령이 사용될 수 있다고 가정된다. 시간 기간이 아직 끝나지 않은 상태에서 예기치 않은 중단이 발생할 때, 3D 인쇄 기기는, 재구동된 후, 상기 시간 기간에서 중단이 발생하는 정확한 시점을 결정할 수 없으며, 또한 인쇄 중단이 발생한 때 프린트 헤드가 위치하는 위치를 결정할 수도 없다. 즉, 인쇄 중단이 발생한 후 인쇄를 재개하기 위해, 3D 인쇄 기기는 인쇄 중단이 발생할 때 인쇄 헤드가 위치하는 위치를 계산할 수 있어야하며, 이로써, 이전의 인쇄 작업을 계속 수행할 수 있어야 한다. 또한, 3D 인쇄 기기가 다시 구동된 후에는, 인쇄 중단이 발생할 때 어떤 인쇄 명령이 실행되는지 알아야 한다.

따라서, 본 발명의 실시예들에 따른 3D 인쇄 기기 및 그것의 인쇄 재개 방법은, 3D 인쇄 기기에 인쇄 중단이 발생한 후, 비-휘발성 메모리에 저장된 정보에 따라 인쇄 중단이 발생할 때 실행되는 특정 인쇄 명령을 알 수 있고, 그리고 현재 인쇄 명령의 실행 시간 길이에 따라 3D 인쇄 기기의 제어기에 의해 인쇄 중단이 발생한 때의 중단 위치를 계산할 수 있다. 따라서, 인쇄를 재개할 때, 3D 인쇄 기기는 정확한 중단 위치부터 이전 인쇄 작업을 계속 수행할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 3D 인쇄 기기를 나타내는 개략도이다. 도 1을 참조하면, 3D 인쇄 기기(100)는 인쇄 헤드(101) 및 제어기(103)를 포함할 수 있다. 3D 인쇄 기기(100)는 예를 들어 3D 프린터일 수 있다. 인쇄 헤드(101)는 예를 들어 선택적 레이저 소결(selective laser sintering; SLS) 기술, 선택적 레이저 용융(selective laser melting; SLM) 기술, 석고 기반 3D 인쇄(PP) 기술 및 용융 적층 모델링(fused deposition modeling; FDM) 기술 중 하나를 사용하여 인쇄를 수행할 수 있다. 제어기(103)는 범용 또는 특수 목적을 위한 프로그램 가능한 기기(예를 들어 중앙 처리 장치(CPU), 마이크로 프로세서 또는 내장형 제어기)일 수 있다.

제어기(103)는 인쇄 헤드(101)에 연결되며, 복수의 인쇄 명령들을 순차적으로 실행하여 인쇄 헤드(101)를 제어하여 인쇄한다. 인쇄 명령은 예를 들어 G-코드들(RS-274라고도 함)일 수 있으며, G-코드들의 예들은 표 1에 열거되어 있다.

열 번호	G-코드 명령
10767	G1 X08.000 Y44.000 E4.74325
10768	G1 X15.000 Y20.000 F1200.000 E4.74329
10769	G1 X24.000 Y32.000 E4.76447
10770	G1 X27.000 Y36.000 E4.79192

표 1에 도시된 바와 같이, 3D 인쇄 기기(100)는 G-코드의 다중 열들을 순차적으로 실행함으로써 3D 인쇄 작업을 수행할 수 있다. G 코드는 주로 목적지 위치 및 인쇄 헤드 속도를 포함한다. 설명을 위해 예로서 열 번호 10768의 G코드를 사용한다. 필드 “F1200.000”는 3D 인쇄 기기(100)가 인쇄 헤드를 1200 mm/분의 속도로 이동하도록 제어한다는 것을 나타낸다. 즉, “F1200.000”는 G 코드의 프린트 헤드 필드이다. 필드 “X15.000 Y20.000”는 열 번호 10768의 G 코드의 실행이 완료된 후 인쇄 헤드가 최종적으로 위치하는 목적지 좌표(즉, (15, 20))를 나타낸다. 즉, “X15.000 Y20.000”는 G 코드의 X 축 좌표 및 Y 축 좌표를 나타낸다. G 코드들의 일부는 Z축 좌표를 가지며, 이는 인쇄 헤드의 높이가 조정될 필요가 있다는 것을 나타낸다. 필드 “E4.74329”는 인쇄 헤드의 재료 공급 속도를 나타낸다. G 코드들의 일부는 인쇄 헤드의 속도 필드(예를 들어, "FXXX") 또는 재료 공급 속도 필드(예를 들어, "EXXX")를 갖지 않으며, 이는 3D 인쇄 기기(100)가 G-코드에 포함된 속도 또는 재료 공급 속도로서 이전 G-코드에 포함된 속도 필드 정보 또는 재료 공급 속도 필드 정보를 사용한다는 것을 의미한다. 예를 들어, 제어기(103)가 열 번호 10768의 G 코드를 실행할 때, 인쇄 헤드(101)는 목적지 좌표(15, 20)를 향해 1200 mm/분 속도로 이동하며, 이동하는 동안 4.74329 mm/분의 속도로 재료를 공급한다. 동일한 방식으로, 제어기(103)가 열 번호 10769의 G 코드를 실행할 때, 인쇄 헤드(101)는 목적지 좌표(24, 32)를 향해 1200 mm/분의 속도로 계속 이동하고, 그리고 이동 중에 4.76447 mm/분의 속도로 재료를 공급한다.

본 발명의 다른 실시예들에서, 3D 인쇄 기기(100)는 비-휘발성 메모리(105)를 더 포함할 수 있다. 상기 비-휘발성 메모리(105)는 예를 들어 NAND 플래시 메모리 또는 NOR 플래시 메모리일 수 있다. 비-휘발성 메모리(105)는 제어기(103)에 연결되며, 미리 정해진 주기에 따라 주기적으로 카운트 값을 기록한다. 상기 제어기(103)는 임의의 인쇄 명령을 실행할 때 카운트 값을 1씩 가산한다. 제어기(103)가 임의의 인쇄 명령을 실행하는 동안, 비-휘발성 메모리(105)는 인쇄 명령에 대응하는 카운트 값을 기록할 수 있다.

예를 들어, 제어기(103)가 제1 열의 G 코드를 실행할 때, 제어기(103)는 비-휘발성 메모리(105)에 의해 제1 열의 G-코드에 대응하는 카운트 값 “1”을 더 기록할 수 있다. 그런 다음, 제어기(103)가 제2 열의 G-코드를 실행할 때, 제어기(103)는 카운트 값을 1 만큼 가산하는 것 이외에, 비-휘발성 메모리(105)에 의해, 갱신된 카운트 값, 즉 제2 열의 G-코드에 대응하는 카운트 값 “2”를 더 기록할 수 있다.

3D 인쇄 처리 중에, 셧다운으로 인해 인쇄 중단이 발생한다면, 제어기(103)는 인쇄 중단이 발생할 때 실행되는 제1 인쇄 명령을 획득하고, 제1 인쇄 명령에 따라 인쇄를 재개할 수 있다. 구체적으로, 제어기(103)는 3D 인쇄 기기(100)가 인쇄가 중단된 위치부터 인쇄를 재개할 수 있게 하기 위해 다음의 절차를 실행할 수 있다. 먼저, 제어기(103)는 비-휘발성 메모리(105)에서 카운트 값을 판독하여, 상기 카운트 값에 대응하는 제1 인쇄 명령을 획득하며, 그리고 3D 인쇄 기기(100)가 제1 인쇄 명령을 실행하는 시점부터 인쇄 중단이 발생한 시점까지의 시간 기간을 획득한다. 예를 들어, 표 1에 나열된 G 코드들 중 일부를 예로 취하면, 열 번호 10768의 G 코드, 열 번호 10769의 G 코드 및 열 번호 10700의 G 코드가 순차적으로 기록된다. 인쇄 중단이 발생할 때, 제어기(103)는 비 휘발성 메모리(105)에서 카운트 값을 판독할 수 있다. 비-활성 메모리(105)로부터 판독된 카운트 값이 10769라면, 이에 따라 제어기(103)는 3D 인쇄 기기(100)가 중단이 발생하는 동안 열 번호 10769의 G-코드를 실행하고 있다고 판단할 수 있다. 즉, 제어기(103)는 제1 인쇄 명령으로서 열 번호 10769의 G 코드를 사용한다. 이와 같이, 인쇄 중단이 발생할 때 제어기(103)에 의해 판독된 카운트 값이 10770이라고 가정된다면, 이에 따라 제어기(103)는 중단이 발생하는 동안 3D 인쇄 기기(100)가 열 번호 10770의 G 코드를 실행하고 있다고 판단할 수 있다. 즉, 제어기(103)는 제1 인쇄 명령으로서 열 번호 10770의 G 코드를 사용한다.

또한, 3D 인쇄 기기(100)는 사용 요구 또는 실제 하드웨어 처리 속도에 따라 카운트 값을 기록하기 위한 미리 정해진 주기를 조정할 수 있다. 예를 들어, 3D 인쇄 기기(100)가 열악한 하드웨어 기능을 가질 때, 3D 인쇄 기기(100)는 카운트 값을 기록하기 위한 상기 미리 정해진 주기를 연장시킬 수 있으며, 이로써, 상기 비-휘발성 메모리(105)는 제어기(103)가 인쇄 명령들의 임의의 2 또는 3 개의 열들을 실행할 때 카운트 값을 한번 기록할 수 있다. 인쇄 명령들의 두 개의 열들이 실행될 때의 상기 미리 정해진 기록 주기를 예를 들면, 제어기(103)가 제1 열의 G 코드를 실행할 때, 제어기(103)는 비-휘발성 메모리(105)에 의해 제1 열의 G 코드에 대응하는 카운트 값 “1”을 기록한다. 그 다음, 제어기(103)가 제2 열의 G 코드를 실행할 때, 제어기(103)는 카운트 값을 1 만큼 가산하지만, 비 휘발성 메모리(105)에 의해 카운트 값을 기록하지 않는다. 그 후에, 제어기(103)는 제3 열의 G 코드를 실행할 때, 비-휘발성 메모리(105)에 의해 제3 열의 G-코드에 대응하는 카운트 값 “3”을 기록한다. 사용자는 사용 요구에 따라 미리 정해진 주기의 길이를 조정할 수 있으며, 이는 본 발명에서 제한되지 않는다.

제1 인쇄 명령이 실행되는 시점부터 인쇄 중단이 발생하는 시점까지의 시간 기간은 예를 들어 제어기(103) 내부의 타이머에 의해 획득될 수 있으며, 이는 본 발명에서 제한되지 않는다. 본 발명의 제어기(103) 내부의 타이머는 실행 중에 현재 실행된 명령에 관한 시간 길이 정보를 일시적으로 저장할 수 있으며, 그리고 현재 실행된 명령의 실행이 완료될 때까지 시간 길이 정보를 삭제할 수 있다. 즉, 인쇄 중단이 발생할 때, 제어기(103) 내부의 타이머는 이전 실행 동안 이전에 실행된 명령에 관한 시간 길이 정보를 저장한다. 시간 길이 정보는 특정 G-코드가 실행되기 시작한 시점부터 인쇄 중단이 발생하는 시점까지의 시간 기간으로서 사용될 수 있다. 예를 들어, 표 1에 나열된 G 코드들을 예로 들면, 인쇄 중단이 발생한 후에, 제어기(103)에 의해 비-휘발성 메모리(105)로부터 판독될 수 있는 카운트 값이 10768이고, 열 번호 10769의 G 코드가 제1 인쇄 명령으로서 사용된다고 가정한다. 한편, 또한 제어기(103)는 열 번호 10769의 G 코드가 실행되기 시작하는 시점부터 인쇄 중단이 발생한 시점까지의 시간 기간을 상기 제어기 내부의 타이머로부터 획득할 수 있다.

제1 인쇄 명령, 그리고 제1 인쇄 명령이 실행된 시점부터 인쇄 중단이 발생하는 시점까지의 시간 기간을 획득한 후, 상기 제어기(103)는 상기 제1 인쇄 명령, 상기 제1 인쇄 명령 이전에 실행된 제2 인쇄 명령, 그리고 상기 제1 인쇄 명령이 실행된 시점부터 인쇄 중단이 발생하는 시점까지의 시간에 따라 인쇄 중단이 발생할 때의 중단 위치를 계산할 수 있으며, 그리고 인쇄 헤드(101)가 상기 제1 인쇄 명령에 따라 중단 위치부터 인쇄를 재개하도록 제어한다. 예를 들어, 표 1에 도시된 G-코드들을 예로 들면, 열 번호 10769의 G-코드의 실행 중에 인쇄 중단이 발생하며 그리고 상기 비-휘발성 메모리(105)에 의해 저장된 카운트 값이 10769라고 가정하면, 제어기(103)는 카운트 값 10769에 대응하는 열 번호 10769의 G-코드(즉, 제1 인쇄 명령), 열 번호 10769의 G-코드 전에 실행된 열 번호 10768의 G-코드(즉, 제2 인쇄 명령), 그리고 열 번호 10769의 G-코드가 실행되기 시작한 시점부터 인쇄 중단이 발생할 때의 시점까지의 시간 기간에 따라 인쇄 중단이 발생할 때의 중단 위치를 계산할 수 있다.

이하에서, 인쇄 중단이 발생할 때의 중단 위치를 산출하는 방법이 구체적으로 설명될 것이다. 도 2 및 표 1을 참조하면, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 인쇄 플랫폼(200) 및 3D 인쇄 기기(100)에 의해 중단 위치를 계산하는 예를 개략적으로 도시한다. 예를 들어 도 2에 도시된 실시예 및 표 1에 도시된 G-코드들을 고려하면, 열 번호 10769의 G-코드의 실행 동안 인쇄 중단이 발생하고 그리고 상기 비-휘발성 메모리(105)에 의해 현재 저장된 카운트 값이 열 번호 10769의 G-코드에 대응하는 카운트 값 10769이라고 가정된다. 비-휘발성 메모리(105)로부터 판독함으로써, 상기 제어기(103)는 중단이 발생할 때 상기 3D 인쇄 기기(100)가 열 번호 10769의 G-코드를 실행 중임을 알게 될 수 있다. 또한, 상기 제어기(103)는, 예를 들어 제어기(103) 내부의 타이머에 의해, 열 번호 10769의 G-코드가 실행되기 시작하는 시점부터 인쇄 중단이 발생하는 시점까지의 시간 tp(미도시)을 알게 된다. 제어기(103)는, 카운트 값을 기록할 때마다, 타이머를 0으로 복귀시키고, 그리고 다음 카운트 값이 기록될 때까지 계산을 다시 시작한다. 제어기(103) 내부의 타이머를 사용하는 것 이외에, 상기 제어기(103)는 예를 들어 상기 제어기(103)에 연결된 마이크로 제어기 유닛(microcontroller unit; MCU)을 사용함으로써 전술한 시간 기간 tp를 획득할 수도 있지만, 본 발명은 이에 제한되지 않는다.

제어기(103)는 시간 기간 tp를 획득할 뿐만 아니라, 제1 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치 및 제2 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치에 따라 변위 벡터 및 변위 벡터에 대응하는 변위량을 계산한다. 도 2에 도시된 실시예 및 표 1에 도시된 G-코드들을 예를 들면, 제1 인쇄 명령이 열 번호 10769의 G-코드이고 제2 인쇄 명령이 열 번호 10768의 G 코드라고 가정하면, 제어기(103)는 열 번호 10769의 G 코드에 포함된 인쇄 위치(X24.000, Y32.000)의 좌표를 열 번호 10768의 G 코드에 포함된 인쇄 위치(X15.000, Y20.000)의 좌표만큼 차감할 수 있으며, 이로써,

에 의해 제2 인쇄 명령(즉, 열 번호 10768의 G 코드)에 포함된 인쇄 위치에 대응하는 포인트(201)와 제1 인쇄 명령(즉, 열 번호 10769의 G-코드)에 포함된 인쇄 위치에 대응하는 포인트(203) 간의 변위 벡터를 계산할 수 있으며, 그리고

에 의해 변위량을 계산할 수 있다. 또한, 상기 제어기(103)는 제1 인쇄 명령(즉, 열 번호 10769의 G-코드)에 대응하는 인쇄 헤드 이동 속도(즉, 열 번호 10768의 G 코드 내 명령 F1200.00)에 따라 이동 거리 d를 계산하고, 그리고 시간 기간 tp를 계산한다. 본 실시예에서, 인쇄 헤드 이동 속도가 1200 mm/min(= 20 mm/sec)이고 제1 인쇄 명령이 실행되는 시점부터 인쇄 중단이 발생하는 시점까지의 시간 tp이 0.25 초라고 가정된다면, 도 2에 도시된 이동 거리 d는

mm로서 표현될 수 있다.

제1 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치(즉, 열 번호 10769의 G-코드에 포함된 인쇄 위치(X24.000, Y32.000)), 변위 벡터

, 변위량

및 이동 거리 d를 획득한 후, 상기 제어기(103)는 제2 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치(즉, 열 번호 10768의 G-코드에 포함된 인쇄 위치 (X15.000, Y20.000)), 변위 벡터

, 변위량

및 이동 거리 d에 따라 중단 위치(205)를 획득할 수 있다. 중단 위치의 좌표 (x, y)는 다음의 식을 통해 획득될 수 있다 :

(x, y) = 제2 인쇄 명령의 인쇄 위치 +

이에 따라, 중단 위치(205)의 좌표 (x, y)는 다음과 같이 계산될 수 있다 :

(x, y) =

3D 인쇄 기기(100)가 제1 인쇄 명령을 실행하는 시점부터 인쇄 중단이 발생하는 시점까지의 시간 간격 tp이 0일 때, 이는 제1 인쇄 명령이 막 실행되었음을 나타내며, 그리고 인쇄 중단이 발생할 때 인쇄 헤드(101)가 움직이기 시작하지 않고, 그리고 이 상황에서 제어기(103)는 제2 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치를 중단 위치로 사용하여 인쇄를 계속할 수 있다는 것이 유의되어야 한다. 예를 들어, 인쇄 중단이 발생하고 제1 인쇄 명령이 열 번호 10769의 G 코드이고 그리고 시간 간격 tp가 0일 때, 제어기(103)는 열 번호 10768의 G 코드의 인쇄 위치 (X15.000, Y20.000)를 중단 위치로서 사용하고 인쇄를 계속할 수 있다.

도 2에 도시된 실시예에서, 3D 인쇄 기기(100)는 주로 카운트 값에 대응하는 제1 인쇄 명령(예를 들어, 표 1에서 열 번호 10769의 G 코드) 및 제1 인쇄 명령 전에 실행된 제2 인쇄 명령(예를 들어, 표 1에서 열 번호 10768의 G 코드)에 따라 인쇄가 중단되는 위치를 계산한다. 그러나, 카운트 값을 기록하기 위해 비-휘발성 메모리(105)에 의해 사용되는 미리 정해진 주기가 상이하기 때문에, 제1 인쇄 명령과 카운트 값 간의 대응 관계 또한 변할 수 있다. 비-휘발성 메모리(105)가 긴 미리 정해진 주기에 따라 카운트 값을 기록한다고 가정된다. 예를 들어, 상기 비-휘발성 메모리(105)는 인쇄 명령들의 각 2 개의 열들이 실행될 때마다 카운트 값을 한 번 기록한다고 가정된다. 따라서, 비-휘발성 메모리(105)는 G 코드의 각 열이 실행될 때 대응하는 카운트 값을 하나씩 기록할 수 없다. 따라서, 중단이 발생할 때, 제어기(103)는 중단이 발생할 때 3D 인쇄 기기(100)에 의해 G-코드의 어느 열이 실행되고 있는지 정확하게 알 수 없다. 그러나, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 중단이 발생할 때 G 코드의 어느 열이 실행되고 있는지 제어기(103)가 정확하게 알 수 없더라도, 인쇄가 중단된 위치가 계산될 수 있다. 구체적으로, 제어기(103)는 현재 카운트 값에 대응하는 제1 인쇄 명령, 제1 인쇄 명령 전에 실행된 제2 인쇄 명령, 제1 인쇄 명령이 실행되기 시작한 시점부터 인쇄 중단이 발생한 시점까지의 시간 기간, 그리고 제1 인쇄 명령에 대응하는 인쇄 헤드 이동 속도에 따라 중단이 발생한 때 3D 인쇄 기기(100)에 의해 실행되고 있는 G-코드를 추정할 수 있으며, 이로써, 상기 G 코드를 새로운 제1 인쇄 명령으로서 사용하여 인쇄가 중단된 위치를 계산할 수 있다.

도 2 및 표 1에 도시된 G 코드들을 예로 들면, 본 실시예에서, 인쇄 중단이 발생할 때, 비-휘발성 메모리(105)에 의해 저장된 카운트 값은 열 번호 10768의 G 코드에 대응하는 카운트 값 10768이라고 가정된다. 즉, 이 경우 제1 인쇄 명령은 열 번호 10768의 G 코드이다. 비-휘발성 메모리(105)로부터 판독함으로써, 제어기(103)는 열 번호 10768의 G 코드가 실행되기 시작한 후에 인쇄 중단이 발생하는 것을 알 수 있다. 열 번호 10768의 G 코드가 실행되기 시작한 시점부터 인쇄 중단이 발생한 시점까지의 시간 기간 tp2(미도시)가 0.25이고, 열 번호 10768의 G 코드에 대응하는 인쇄 헤드 이동 속도가 20 mm/sec 라고 가정된다. 열 번호 10768의 G 코드의 시작 지점은 열 번호 10767의 G 코드(즉, 제2 인쇄 명령)에 포함된 인쇄 위치에 따른 지점(207)임을 알 수 있으며, 그리고 열 번호 10769의 G 코드의 시작 지점은 열 번호 10768의 G 코드의 인쇄 명령에 따른 지점(201)임을 알 수 있다.

그 다음, 제어기(103)는

에 의해 참조번호 207의 지점 및 참조번호 201의 지점 간의 변위량을 계산할 수 있다. 그렇게 함으로써, 제1 인쇄 명령(즉, 열 번호 10768의 G 코드)의 실행 시간 기간 tp1(미도시)은

에 의해 변위량

및 인쇄 헤드 이동 속도(20 mm/sec)에 따라 산출될 수 있다. 제1 인쇄 명령의 실행 시간 기간 tp1이 산출된 후, 제어기(103)는 상기 실행 시간 기간 tp1의 길이와, 상기 제1 인쇄 명령이 실행되기 시작하는 시점부터 인쇄 중단이 발생하는 시점까지의 시간 기간 tp2을 비교할 수 있다. 중단이 발생할 때 실행 시간 기간 tp1 이 시간 기간 tp2 보다 크다면(본 실시예에서 예시된 바와 같이, 실행 시간, 즉 tp1 = 1.25 sec가 시간 기간, 즉 tp2 = 0.25 sec 보다 크다면), 이는 3D 인쇄 기기(100)가 인쇄 중단이 발생할 때 비-휘발성 메모리(105)에 저장된 카운트 값에 대응하는 제1 인쇄 명령을 실행 중임을 나타낸다. 그렇지 않다면, 중단이 발생할 때 제1 인쇄 명령의 실행 시간 기간 tp1이 시간 기간 tp2보다 작다면, 이는 3D 인쇄 기기(100)가 인쇄 중단이 발생할 때 비-휘발성 메모리(105)에 저장된 카운트 값에 대응하는 제1 인쇄 명령의 실행을 완료함을 나타낸다. 예를 들어 인쇄 중단이 발생할 때 카운트 값이 10768이고, 실행 시간 tp1이 시간 기간 tp2 보다 작은 경우, 제어기는, 10768인 카운트 값에 따라, 상기 카운트 값에 대응하는 제1 인쇄 명령(즉, 열 번호 10768의 G 코드) 후에 실행되는 인쇄 명령을 새로운 제1 인쇄 명령(열 번호 10769의 G 코드)으로서 사용할 수 있으며, 원래의 제1 인쇄 명령(열 번호 10768의 G 코드)을 새로운 제2 인쇄 명령으로서 사용할 수 있으며, 그리고 시간 기간 tp2에서 실행 시간 기간 tp1을 차감하여 그것을 새로운 제1 인쇄 명령이 실행하기 시작하는 시점부터 인쇄 중단이 발생하는 시점까지의 시간 기간 tp2'(미도시)로서 사용할 수 있다. 이러한 방식으로, 제어기(103)는 새로운 제1 인쇄 명령을 획득하는 단계를 반복적으로 수행함으로써 중단이 발생할 때 3D 인쇄 기기(100)에 의해 실행되고 있는 특정 열 번호의 G-코드를 최종적으로 추정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 3D 인쇄 기기(100)가 인쇄 중단으로부터 재시작 될 때, 3D 인쇄 기기(100)의 제어기(103)는 실행된 G 코드들을 분석하여, 인쇄 중단이 발생할 때 실행되고 있는 G 코드의 열 번호를 신속하게 발견할 수 있다. 구체적으로, 도 2를 예로 들어, 인쇄 중단이 발생한다면, 그리고 열 번호 10769의 G 코드가 실행될 때 3D 인쇄 기기(100)가 인쇄를 재개하기 위해 리셋된다면, 원하는 열 번호의 특정 G 코드는 G 코드들을 직접 검색함으로써 획득될 수 없기 때문에, 제어기(103)는 제1 열의 G 코드부터 판독을 시작하며, 그리고 비-휘발성 메모리(105)에 저장된 카운트 값에 대응하는 제1 인쇄 명령(즉, 열 번호 10769의 G 코드)이 판독될 때까지 비-휘발성 메모리(105)에 저장된 카운트 값보다 작은 열 번호를 갖는 G 코드들을 무시한다. 제1 인쇄 명령이 판독되기 전에, 제어기(103)는 제1 인쇄 명령 이전에 실행된 인쇄 명령들(열 번호 10769 이전에 위치된 G 코드들)을 판독하지만 실행하지는 않는다. 즉, 제어기(103)는 인쇄 헤드가 그에 따라 이동하는 것을 방지하며, 이로써, 인쇄 재개 절차의 속도를 향상시키며, 불필요한 전력 소비를 피할 수 있다. 비 휘발성 메모리(105)에 저장된 카운트 값에 대응하는 제1 인쇄 명령이 판독된 후, 제어기(103)는 제2 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치(본 실시예에서는 열 번호 10768의 G 코드에 포함된 인쇄 위치)에 따라 올바른 시작 위치를 획득할 수 있다. 그 후, 제어기(103)는 상기 올바른 시작 위치, 상기 제1 인쇄 명령(즉, 열 번호 10769의 G 코드)에 대응하는 인쇄 헤드 이동 속도, 상기 제1 인쇄 명령이 실행되는 시점부터 인쇄 중단이 발생하는 시점 까지의 시간 기간, 그리고 상기 제1 인쇄 명령(즉, 열 번호 10769의 G 코드)에 포함된 인쇄 위치에 따라 중단 위치를 산출할 수 있다.

상기 실시예의 전술한 프로세스는 단지 인쇄 헤드가 배치되는 위치를 계산하는데 사용된다. 이 프로세스 동안, 상기 3D 인쇄 기기(100)는 예를 들어 내부의 제어기(103)를 사용하여, 다수의 실행된 인쇄 명령들이 실행된 후에 제1 인쇄 명령을 실행하기 위해 인쇄 헤드(101)에 대한 정확한 시작 위치(제2 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치, 즉 본 실시예에서 열 번호 10768의 G 코드에 포함된 인쇄 위치)를 계산할 수 있다. 제2 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치가 산출된 올바른 시작 위치와 동일할 때, 제어기(103)는 상기 올바른 시작 위치, 제1 인쇄 명령(즉, 열 번호 10769의 G 코드)에 대응하는 인쇄 헤드 이동 속도, 제1 인쇄 명령이 실행되는 시점부터 인쇄 중단이 발생하는 시점까지의 시간 기간, 그리고 제1 인쇄 명령(즉, 열 번호 10769의 G 코드)에 포함된 인쇄 위치에 따라 중단 위치를 계산할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 인쇄 재개 방법을 예시하는 흐름도이다. 이 방법은 3D 인쇄 기기(100)에 적용된다. 단계 S301에서, 제어기(103)는 다수의 인쇄 명령들을 순차적으로 실행하여 인쇄를 위해 3D 인쇄 기기(100)의 인쇄 헤드(101)를 제어할 수 있으며, 그리고 임의의 하나의 인쇄 명령을 실행할 때 카운트 값을 1씩 가산할 수 있다. 단계 S303에서, 비-휘발성 메모리(105)는 미리 정해진 주기에 따라 카운트 값을 주기적으로 기록할 수 있다. 단계 S301 및 단계 S303의 순서는 사용자의 요구에 따라 조정될 수 있으며, 본 발명에서 제한되지 않는다. 그 다음, 단계 S305에서, 제어기(103)는 인쇄 중단이 발생하는지 여부를 판단할 수 있으며, 인쇄 중단이 발생하지 않으면 단계 S301로 되돌아가고, 그렇지 않으면 단계 S307로 진입한다.

단계 S307에서, 제어기(103)는 비-휘발성 메모리(105)에 저장된 카운트 값을 판독하여, 상기 카운트 값에 대응하는 제1 인쇄 명령을 획득하며, 그리고 3D 인쇄 기기(100)가 제1 인쇄 명령을 실행하는 시점부터 인쇄 중단이 발생하는 시점까지의 시간 기간 tp을 획득한다. 그 후, 단계 S309에서, 제어기(103)는 상기 제1 인쇄 명령의 실행 시간 길이와 제1 인쇄 명령이 실행되기 시작하는 시점부터 인쇄 중단이 발생하는 시점까지의 시간 기간을 비교함으로써, 현재 카운트 값에 대응하는 제1 인쇄 명령이, 인쇄 중단이 발생할 때 3D 인쇄 기기(100)에 의해 실행되고 있는 인쇄 명령인지 여부를 판단할 수 있다. 상기 제1 인쇄 명령이 인쇄 중단이 발생할 때 실행되는 인쇄 명령이 아니라면, 상기 방법은 단계 S311로 진입한다. 구체적으로, 상기 제어기(103)는 현재 카운트 값에 대응하는 제1 인쇄 명령, 상기 제1 인쇄 명령 전에 실행된 제2 인쇄 명령, 제1 인쇄 명령이 실행되기 시작하는 시점부터 인쇄 중단이 발생하는 시점까지의 시간 기간, 그리고 상기 제1 인쇄 명령에 대응하는 인쇄 헤드 이동 속도에 따라, 중단이 발생한 때 3D 인쇄 기기(100)에 의해 실행되고 있는 G 코드를 추정할 수 있다. 그 다음, 단계 S311에서, 상기 제어기(103)는 원래의 제1 인쇄 명령 후에 실행된 인쇄 명령을 새로운 제1 인쇄 명령으로서 사용하며, 상기 원래의 제1 인쇄 명령을 새로운 제2 인쇄 명령으로서 사용하며, 그리고 상기 3D 인쇄 기기(100)가 상기 원래의 제1 인쇄 명령을 실행하는 시점부터 인쇄 중단이 발생하는 시점까지의 시간 기간에서, 단계 S305에서 산출된 실행 시간 길이를 차감하여, 그것을 상기 새로운 제1 인쇄 명령이 실행되기 시작하는 시점부터 인쇄 중단이 발생하는 시점까지의 새로운 시간 기간 tp로서 사용할 수 있다. 그 다음, 단계 S309가 다시 수행된다.

단계 S309에서, 제어기(103)가 제1 인쇄 명령이 인쇄 중단이 발생할 때 실행되는 인쇄 명령이라고 판단하면, 상기 방법은 단계 S313로 진입한다. 단계 S313에서, 상기 제어기(103)는 제1 인쇄 명령, 상기 제1 인쇄 명령 전에 실행된 제 2 인쇄 명령, 그리고 상기 시간 기간에 따라, 인쇄 중단이 발생한 때의 중단 위치를 산출할 수 있다. 구체적으로, 상기 제어기(103)는 상기 제1 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치 및 상기 제2 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치에 따라, 변위 벡터 및 상기 변위 벡터에 대응하는 변위량을 산출할 수 있다. 추가적으로, 상기 제어기(103)는 상기 제1 인쇄 명령에 대응하는 인쇄 헤드 이동 속도 및 상기 시간 기간에 따라 이동 거리를 산출할 수 있다. 마지막으로, 상기 제어기(103)는 상기 제2 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치, 상기 변위 벡터, 상기 변위량 및 상기 이동 거리에 따라, 인쇄 중단이 발생한 때의 중단 위치를 획득할 수 있다.

단계 S313이 종료될 때, 단계 S315에서, 제어기(103)는 상기 제1 인쇄 명령에 따라 상기 중단 위치부터 인쇄를 재개할 수 있다.

전술한 것을 고려하여, 본 발명은 3D 인쇄 기기에 인쇄 중단이 발생한 후 인쇄 중단이 발생한 때의 중단 위치를 산출할 수 있는 3D 인쇄 기기 및 그것의 인쇄 재개 방법을 제공한다. 3D 인쇄 기기가 인쇄를 재개하려고 하면, 제어기는 인쇄 헤드를 제어하여 올바른 중단 위치로 이동하게 할 수 있으며, 그리고 인쇄 중단이 발생했을 때 미완료된 인쇄 명령을 계속하여 완료하게 할 수 있다. 이에 의해, 3D 인쇄 기기는 본 발명의 무정전 전원 장치(uninterruptible power supply; UPS)를 설치하지 않고도 인쇄 중단이 발생할 때 3D 인쇄를 정확하게 재개할 수 있다. 예기치 않은 인쇄 중단이 발생하는 경우에 적용되는 것 외에도, 본 발명에 의해 제공되는 인쇄 재개 방법은 예를 들어 2 개의 상이한 3D 인쇄 기기들이 3D 인쇄 작업을 완료하는데 사용되는 경우에도 적용될 수 있다는 것이 언급되어야 한다. 예를 들어, 사용자는 본 발명에 의해 제공되는 인쇄 재개 방법을 사용하여, 상이한 3D 인쇄 기기들 그러나 동일한 인쇄 코드 세트를 사용하여 상이한 위치에서 3D 인쇄 작업을 연속적으로 완료할 수 있으며, 이 경우, 인쇄 코드 세트는 예를 들어 클라우드 방식을 통해 두 개의 3D 인쇄 기기들 간에 교환될 수 있지만, 본 발명은 이에 한정되지 않는다.

본 발명은 상기 실시예들을 참조하여 설명되었지만, 본 발명의 사상을 벗어나지 않으면서 기술된 실시예에 대한 수정이 이루어질 수 있음은 당업자에게 자명할 것이다. 따라서, 본 발명의 범위는 상기의 상세한 설명이 아닌 첨부된 청구 범위에 의해 한정될 것이다.

Claims

3차원(3D) 인쇄 기기에 적합한 인쇄 재개 방법으로서,
다수의 인쇄 명령들을 순차적으로 실행하여 3D 인쇄 기기의 인쇄 헤드를 제어하여 인쇄하는 단계; 및
인쇄 중단이 발생할 때, 인쇄 중단이 발생하는 동안 실행되는 제1 인쇄 명령을 획득하고 상기 제1 인쇄 명령에 따라 인쇄를 재개하는 단계를 포함하는, 방법.
청구항 1에 있어서,
인쇄 명령이 실행될 때 카운트 값을 1씩 가산하는 단계; 및
미리 정해진 주기에 따라 상기 카운트 값을 비-휘발성 메모리에 주기적으로 기록하는 단계를 더 포함하며,
상기 제1 인쇄 명령에 따라 인쇄를 재개하는 단계는 :
인쇄 중단이 발생할 때, 상기 비-휘발성 메모리에 저장된 카운트 값을 판독하여 상기 카운트 값에 대응하는 제1 인쇄 명령을 획득하고 그리고 상기 3D 인쇄 기기가 상기 제1 인쇄 명령을 실행하는 시점부터 상기 인쇄 중단이 발생하는 시점까지의 시간 기간을 획득하는 단계;
상기 제1 인쇄 명령, 상기 제1 인쇄 명령 이전에 실행된 제2 인쇄 명령 및 상기 시간 기간에 따라 상기 인쇄 중단이 발생한 때의 중단 위치를 산출하는 단계; 및
상기 제1 인쇄 명령에 따라 상기 중단 위치에서부터 인쇄를 재개하는 단계를 포함하는, 방법.
청구항 2에 있어서,
상기 인쇄 명령들 각각은 적어도 인쇄 위치를 포함하며,
상기 시간 기간의 값이 0일 때, 상기 제2 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치는 인쇄를 재개하기 위한 중단 위치로서 사용되는, 방법.
청구항 2에 있어서,
상기 인쇄 명령들 각각은 적어도 인쇄 위치 및 상기 인쇄 명령들 각각에 대응하는 인쇄 헤드 이동 속도를 포함하며,
상기 제1 인쇄 명령, 상기 제1 인쇄 명령 이전에 실행된 제2 인쇄 명령 및 상기 시간 기간에 따라 상기 인쇄 중단이 발생한 때의 중단 위치를 산출하는 단계는 :
상기 제1 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치 및 상기 제2 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치에 따라 변위 벡터 및 상기 변위 벡터에 대응하는 변위량을 산출하는 단계;
상기 제1 인쇄 명령에 대응하는 인쇄 헤드 이동 속도 및 상기 시간 기간에 따라 이동 거리를 산출하는 단계; 및
상기 제2 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치, 상기 변위 벡터, 상기 변위량 및 상기 이동 거리에 따라 상기 중단 위치를 획득하는 단계를 포함하는, 방법.
청구항 2에 있어서,
상기 인쇄 명령들 각각은 적어도 인쇄 위치 및 상기 인쇄 명령들 각각에 대응하는 인쇄 헤드 이동 속도를 포함하며,
상기 인쇄 재개 방법은 :
상기 제2 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치가 다수의 실행된 인쇄 명령들이 실행된 후의 제1 인쇄 위치와 동일한지 여부를 검증하는 단계로서, 상기 실행된 인쇄 명령들은 상기 인쇄 명령들 사이에 위치되고 상기 제1 인쇄 명령 전에 실행되는, 단계; 및
상기 제2 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치가 상기 제1 인쇄 위치와 동일한 것으로 검증될 때, 상기 제1 인쇄 위치, 상기 제1 인쇄 명령에 대응하는 인쇄 헤드 이동 속도, 상기 시간 기간 및 상기 제1 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치에 따라 상기 중단 위치를 산출하는 단계를 더 포함하는, 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 인쇄 명령들 각각은 G-코드인, 방법.
3D 인쇄 기기로서,
인쇄 헤드; 및
인쇄 헤드에 연결되며, 그리고 인쇄를 위해 인쇄 헤드를 제어하기 위해 다수의 인쇄 명령들을 순차적으로 실행하도록 구성되는 제어기를 포함하며,
인쇄 중단이 발생할 때, 상기 제어기는 인쇄 중단이 발생할 때 실행되는 제1 인쇄 명령을 획득하고 그리고 상기 제1 인쇄 명령에 따라 인쇄를 재개하는, 3D 인쇄 기기.
청구항 7에 있어서,
상기 제어기에 연결되고 미리 정해진 주기에 따라 카운트 값을 주기적으로 기록하도록 구성되는 비-휘발성 메모리를 더 포함하며,
인쇄 중단이 발생할 때, 상기 제어기는 상기 비-휘발성 메모리에 저장된 카운트 값을 판독하여, 인쇄 중단이 발생할 때 실행되는 상기 카운트 값에 대응하는 상기 제1 인쇄 명령을 획득하며, 그리고 상기 3D 인쇄 기기가 상기 제1 인쇄 명령을 실행하는 시점부터 상기 인쇄 중단이 발생하는 시점까지의 시간 기간을 획득하며, 상기 제1 인쇄 명령, 상기 제1 인쇄 명령 이전에 실행된 제2 인쇄 명령 및 상기 시간 기간에 따라 상기 인쇄 중단이 발생한 때의 중단 위치를 산출하고, 그리고 상기 제1 인쇄 명령에 따라 상기 중단 위치에서부터 인쇄를 재개하도록 상기 인쇄 헤드를 제어하는, 3D 인쇄 기기.
청구항 8에 있어서,
상기 인쇄 명령들 각각은 적어도 인쇄 위치를 포함하며,
상기 시간 기간의 값이 0일 때, 상기 제어기는 상기 제2 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치를 중단 위치로서 사용하며, 그리고 인쇄 헤드를 제어하여 인쇄를 재개하는, 3D 인쇄 기기.
청구항 8에 있어서,
상기 인쇄 명령들 각각은 적어도 인쇄 위치 및 상기 인쇄 명령들 각각에 대응하는 인쇄 헤드 이동 속도를 포함하며,
상기 제1 인쇄 명령, 상기 제1 인쇄 명령 이전에 실행된 제2 인쇄 명령 및 상기 시간 기간에 따라 상기 인쇄 중단이 발생한 때의 중단 위치를 산출하는 동작은 :
상기 제1 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치 및 상기 제2 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치에 따라 변위 벡터 및 상기 변위 벡터에 대응하는 변위량을 산출하는 동작;
상기 제1 인쇄 명령에 대응하는 인쇄 헤드 이동 속도 및 상기 시간 기간에 따라 이동 거리를 산출하는 동작; 및
상기 제2 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치, 상기 변위 벡터, 상기 변위량 및 상기 이동 거리에 따라 상기 중단 위치를 획득하는 동작을 포함하는, 3D 인쇄 기기.
청구항 8에 있어서,
상기 인쇄 명령들 각각은 적어도 인쇄 위치 및 상기 인쇄 명령들 각각에 대응하는 인쇄 헤드 이동 속도를 포함하며,
상기 인쇄 중단이 발생할 때 상기 제어기에 의해 실행되는 동작은 :
상기 제2 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치가 다수의 실행된 인쇄 명령들이 실행된 후의 제1 인쇄 위치와 동일한지 여부를 검증하는 동작으로서, 상기 실행된 인쇄 명령들은 인쇄 명령들 사이에 위치되고 상기 제1 인쇄 명령 전에 실행되는, 동작; 및
상기 제2 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치가 상기 제1 인쇄 위치와 동일한 것으로 검증될 때, 상기 제1 인쇄 위치, 상기 제1 인쇄 명령에 대응하는 인쇄 헤드 이동 속도, 상기 시간 기간 및 상기 제1 인쇄 명령에 포함된 인쇄 위치에 따라 상기 중단 위치를 산출하는 동작을 더 포함하는, 3D 인쇄 기기.
청구항 7에 있어서,
상기 인쇄 명령들 각각은 G-코드인, 3D 인쇄 기기.