KR20200064439A

KR20200064439A - 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20200064439A
Application number: KR1020180150574A
Authority: KR
Inventors: 이명경
Original assignee: 주식회사 알티스트
Priority date: 2018-11-29
Filing date: 2018-11-29
Publication date: 2020-06-08
Also published as: KR102186810B1; WO2020111324A1

Abstract

차량간 통신 기반으로 수집된 장애물 정보들의 교차 검증에 의해 장애물 정보의 신뢰도를 보장할 수 있는 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템은 차량 주변의 정보를 수집하는 센서 모듈; 상기 센서 모듈에 의해 수집된 차량 주변의 정보로부터 제1 장애물을 검출하는 장애물 검출 모듈; 제1 장애물에 관한 제1 장애물 정보를 생성하여 주변 차량으로 송신하고, 주변 차량에 의해 검출된 제2 장애물에 관한 제2 장애물 정보를 수신하는 통신 모듈; 상기 제2 장애물 정보에 포함된 송신자 정보를 공개키 기반으로 검증하는 보안 모듈; 상기 제1 장애물 정보 및 상기 제2 장애물 정보를 기반으로 장애물의 교차 검증을 수행하는 교차 검증 모듈; 및 상기 교차 검증 모듈에 의해 검증된 장애물 정보를 기반으로 상기 차량을 제어하는 차량 제어 모듈을 포함한다.

Description

차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템 및 방법{System and method of obstacle verification based on inter-vehicular communication}

본 발명은 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량간 통신 기반으로 수집된 장애물 정보들의 교차 검증에 의해 장애물 정보의 신뢰도를 보장할 수 있는 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템 및 방법에 관한 것이다.

최근의 차량은 운전 보조 시스템(ADAS; Advanced Driver Assistance System)을 구현하기 위해 카메라 및 거리 측정을 위한 다양한 센서가 장착되어 운용되는 경우가 많이 있다. 또한, 차량간 통신을 통해 서로의 위치를 공유하여 차량간 충돌을 방지하거나, 차량에서 감지한 장애물 정보를 공유하여 사각지대에 대한 보완을 하기도 한다.

그러나, 종래의 차량간 통신 시스템은 악의적인 사용자가 잘못된 장애물 정보를 전파하거나 차량간 통신 정보를 해킹하는 경우, 존재하는 장애물에 관한 정보를 적절한 시간 내에 인식하지 못하게 되거나, 존재하지 않는 장애물을 존재하는 것으로 잘못 인식한 상태로 차량 제어가 이루어질 수 있다. 이와 같이, 다른 차량에서 수신된 장애물 정보에 관하여 신뢰성이 보장되지 않은 상태에서 차량의 제어가 이루어질 경우, 사고로 이어질 가능성도 커지게 된다.

본 발명은 차량간 통신 기반으로 수집된 장애물 정보들의 교차 검증에 의해 장애물 정보의 신뢰도를 보장할 수 있는 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템 및 방법을 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 일 측면에 따른 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템은 차량 주변의 정보를 수집하는 센서 모듈; 상기 센서 모듈에 의해 수집된 차량 주변의 정보로부터 제1 장애물을 검출하는 장애물 검출 모듈; 제1 장애물에 관한 제1 장애물 정보를 생성하여 주변 차량으로 송신하고, 주변 차량에 의해 검출된 제2 장애물에 관한 제2 장애물 정보를 수신하는 통신 모듈; 상기 제2 장애물 정보에 포함된 송신자 정보를 공개키 기반으로 검증하는 보안 모듈; 상기 제1 장애물 정보 및 상기 제2 장애물 정보를 기반으로 장애물의 교차 검증을 수행하는 교차 검증 모듈; 및 상기 교차 검증 모듈에 의해 검증된 장애물 정보를 기반으로 상기 차량을 제어하는 차량 제어 모듈을 포함한다.

상기 송신자 정보는 차량 고유 아이디와, 사전 생성되어 중앙 서버에 등록되어 있는 비밀키에 의해 생성된 인증 정보를 포함할 수 있다. 상기 보안 모듈은, 상기 제2 장애물 정보의 상기 송신자 정보에 대한 검증을 위해 상기 중앙 서버에 인증을 요청하고; 상기 중앙 서버로부터 인증에 성공하면 상기 인증 정보를 설정 기간 동안 캐싱하고; 상기 설정 기간 경과 후 상기 송신자 정보에 대한 재인증을 상기 중앙 서버로 요청할 수 있다.

상기 차량 제어 모듈은, 상기 보안 모듈에 의해 상기 송신자 정보의 인증이 성공하면, 상기 제2 장애물 정보를 제1 신뢰도로 반영하여 상기 차량을 제어하고; 상기 보안 모듈에 의해 상기 송신자 정보의 인증이 실패하면, 상기 제2 장애물이 상기 차량의 사각지대에 위치하는 경우에 한하여 상기 제2 장애물 정보를 상기 제1 신뢰도보다 낮은 제2 신뢰도로 반영하여 상기 차량을 제어할 수 있다.

상기 보안 모듈에 의해 상기 송신자 정보의 인증이 실패하고 상기 제2 장애물이 상기 차량의 사각지대가 아닌 영역에 위치하는 경우, 상기 교차 검증 모듈은 상기 제2 장애물 정보를 상기 차량에 의해 상기 제2 장애물에 대하여 검출되는 상기 제1 장애물 정보와 비교하여 상기 제2 장애물 정보를 검증할 수 있다.

상기 보안 모듈에 의해 상기 송신자 정보의 인증이 실패하고 상기 제2 장애물이 상기 차량의 사각지대에 위치하는 경우, 상기 교차 검증 모듈은 상기 제2 장애물 정보를 다른 주변 차량으로부터 수신된 제3 장애물 정보와 비교하여 상기 제2 장애물 정보를 검증할 수 있다.

상기 교차 검증 모듈은, 상기 제1 장애물 정보 중 상기 주변 차량에 해당하는 장애물을 선정하는 주변차량 장애물 검출부; 상기 차량을 기준으로 하는 상기 주변 차량의 위치 정보를 이용하여, 상기 주변 차량을 기준으로 하는 상기 제2 장애물의 위치 정보를 상기 차량을 기준으로 하는 위치 정보로 변환하는 장애물정보 변환부; 상기 제1 장애물 정보로부터 검출되는 상기 제1 장애물과 상기 제2 장애물 정보로부터 검출되는 상기 제2 장애물을 비교하는 장애물 비교부; 상기 제2 장애물이 상기 차량의 사각지대에 위치하는지를 판단하는 사각지대 판단부; 및 상기 제1 장애물과 상기 제2 장애물의 비교 결과에 따라 상기 제2 장애물 정보의 신뢰도를 결정하는 장애물정보 검증부를 포함할 수 있다. 상기 장애물정보 검증부는, 상기 제2 장애물이 상기 차량의 사각지대가 아닌 영역에 위치한 것으로 판단되면, 상기 제2 장애물을 검출하도록 상기 장애물 검출 모듈을 제어하고; 상기 장애물 검출 모듈에 의해 검출된 장애물 정보에 따라 상기 차량 제어 모듈에서 상기 차량을 제어하도록 할 수 있다.

상기 교차 검증 모듈은 상기 제1 장애물 정보와 상기 제2 장애물 정보를 비교하여 상기 차량과 상기 주변 차량이 동일한 장애물을 검출하는지 여부를 판단할 수 있다. 상기 차량과 상기 주변 차량이 동일한 장애물을 검출한 것으로 판단되면, 상기 차량 제어 모듈은 검출된 장애물을 고려하여 상기 차량을 제어할 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량 주변의 장애물에 관련된 정보를 센서 모듈로부터 수집하는 단계; 장애물 검출 모듈에 의해, 상기 센서 모듈로부터 수집된 정보로부터 장애물을 검출하는 단계; 통신 모듈에 의해, 제1 장애물에 관한 제1 장애물 정보를 생성하여 주변 차량으로 송신하는 단계; 상기 통신 모듈에 의해, 주변 차량에 의해 검출된 제2 장애물에 관한 제2 장애물 정보를 수신하는 단계; 보안 모듈에 의해, 상기 제2 장애물 정보에 포함된 송신자 정보를 공개키 기반으로 검증하는 단계; 교차 검증 모듈에 의해, 상기 제1 장애물 정보 및 상기 제2 장애물 정보를 기반으로 장애물을 교차 검증하는 단계; 및 차량 제어 모듈에 의해, 상기 교차 검증된 장애물 정보를 기반으로 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 차량간 통신 기반 장애물 검증 방법이 제공된다.

상기 검증하는 단계는, 상기 보안 모듈이 상기 송신자 정보에 대한 검증을 위해 상기 중앙 서버에 인증을 요청하는 단계; 상기 보안 모듈이 상기 중앙 서버로부터 인증에 성공하면 상기 인증 정보를 설정 기간 동안 캐싱하는 단계; 및 상기 설정 기간 경과 후 상기 송신자 정보에 대한 재인증을 상기 중앙 서버로 요청하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 보안 모듈에 의해 상기 송신자 정보의 인증이 성공하면, 상기 제2 장애물 정보를 제1 신뢰도로 반영하여 상기 차량을 제어하는 단계; 및 상기 보안 모듈에 의해 상기 송신자 정보의 인증이 실패하면, 상기 제2 장애물이 상기 차량의 사각지대에 위치하는 경우에 한하여 상기 제2 장애물 정보를 상기 제1 신뢰도보다 낮은 제2 신뢰도로 반영하여 상기 차량을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 교차 검증하는 단계는, 상기 보안 모듈에 의해 상기 송신자 정보의 인증이 실패하고 상기 제2 장애물이 상기 차량의 사각지대가 아닌 영역에 위치하는 경우, 상기 제2 장애물 정보를 상기 차량에 의해 상기 제2 장애물에 대하여 검출되는 상기 제1 장애물 정보와 비교하여 상기 제2 장애물 정보를 검증하는 단계; 및 상기 보안 모듈에 의해 상기 송신자 정보의 인증이 실패하고 상기 제2 장애물이 상기 차량의 사각지대에 위치하는 경우, 상기 제2 장애물 정보를 다른 주변 차량으로부터 수신된 제3 장애물 정보와 비교하여 상기 제2 장애물을 검증하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 교차 검증하는 단계는, 상기 제1 장애물 정보 중 상기 주변 차량에 해당하는 장애물을 선정하는 단계; 상기 차량을 기준으로 하는 상기 주변 차량의 위치 정보를 이용하여, 상기 주변 차량을 기준으로 하는 상기 제2 장애물의 위치 정보를 상기 차량을 기준으로 하는 위치 정보로 변환하는 단계; 상기 제1 장애물 정보로부터 검출되는 상기 제1 장애물과 상기 제2 장애물 정보로부터 검출되는 상기 제2 장애물을 비교하는 단계; 상기 제2 장애물이 상기 차량의 사각지대에 위치하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 제2 장애물이 상기 사각지대에 위치하지 않는 경우 상기 제2 장애물을 검출하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 상기 차량간 통신 기반 장애물 검증 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체가 제공된다.

본 발명의 실시예에 의하면, 차량간 통신 기반으로 수집된 장애물 정보들의 교차 검증에 의해 장애물 정보의 신뢰도를 보장할 수 있는 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템 및 방법이 제공된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량간 통신 기반 장애물 검증 방법의 흐름도이다.
도 3은 도 2에 도시된 단계 S40의 구체적인 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템을 구성하는 교차 검증 모듈의 구성도이다.
도 5는 도 4에 도시된 단계 S50의 구체적인 흐름도이다.
도 6 내지 도 7은 도 5에 도시된 단계 S51 및 단계 S52를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량간 통신 기반 장애물 검증 방법의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량간 통신 기반 장애물 검출 방법에 따라 장애물 정보를 검증하는 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 10은 도 9에 도시된 단계 S74 및 단계 S75를 설명하기 위한 예시도이다.
도 11은 도 9에 도시된 단계 S76 및 단계 S77을 설명하기 위한 예시도이다.
도 12 및 도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량간 통신 기반 장애물 검출 방법을 설명하기 위한 예시도이다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시예는 여러 가지 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다. 이하의 설명에서 동일한 식별 기호는 동일한 구성을 의미하며, 불필요한 중복적인 설명 및 공지 기술에 대한 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템의 구성도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량간 통신 기반 장애물 검증 방법의 흐름도이다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템(100)은 차량에 장착되어 신뢰성 있는 운전 보조 시스템(ADAS; Advanced Driver Assistance System)을 운용하기 위한 것으로, 센서 모듈(110), 장애물 검출 모듈(120), 통신 모듈(130), 보안 모듈(140), 교차 검증 모듈(150) 및 차량 제어 모듈(160)을 포함한다.

센서 모듈(110)은 차량 주변의 장애물 등에 관련된 정보를 수집하기 위한 것으로, 차량 주변 정보를 수집할 수 있는 하나 또는 복수개의 센서를 포함할 수 있다. 센서 모듈(110)은 예를 들어, 전/후방 카메라나 레이저 거리센서, 라이다(LIDAR), 레이더(RADAR) 등으로 제공될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니고 차량 주변의 정보를 수집할 수 있는 것이라면 특별한 제한 없이 사용될 수 있다.

장애물 검출 모듈(120)은 센서 모듈(110)에 의해 수집된 정보로부터 장애물을 검출한다(S10). 장애물 검출 모듈(120)은 차량의 주변에 위치한 장애물들, 예를 들어, 차량의 전/후방 또는 측방에 위치한 주변 차량(주행중인 차량, 주/정차 차량, 사고 차량 등), 사람, 야생동물, 낙하화물, 낙석, 쓰러진 나무, 싱크홀, 삼각대 등과 같이, 차량의 주행에 방해를 줄 수 있는 도로 상의 물체나 동물 등을 포함할 수 있다.

장애물 검출 모듈(120)은 예를 들어, 영상 처리를 통한 객체 인식을 통해 장애물을 검출할 수 있다. 장애물 검출 모듈(120)은 장애물의 위치(방향, 각도), 거리, 장애물의 모양(형상)과 크기, 이동 상태(속도) 등을 검출할 수 있다. 장애물 검출 모듈(120)에서 장애물을 검출하는 방식은 본 발명이 속하는 기술분야에서 잘 알려져 있으므로, 본 발명의 요지가 흐려지지 않도록 장애물 검출 방법에 관한 상세한 설명은 생략하기로 한다.

이하에서, 차량에서 주변 장애물(제1 장애물)을 검출하여 얻은 정보를 '제1 장애물 정보'라 하고, 차량의 주변 차량(제1 주변 차량)에서 주변 장애물(제2 장애물)을 검출하여 얻은 정보를 '제2 장애물 정보'라 하고, 또 다른 주변 차량(제2 주변 차량)에서 주변 장애물(제3 장애물)을 검출하여 얻은 정보를 '제3 장애물 정보'라 하여 설명한다. 제1 내지 제3 장애물들은 동일한 장애물을 일부 포함할 수도 있고, 서로 다른 장애물일 수도 있다.

통신 모듈(130)은 차량간 통신을 위해 제공되는 것으로, 차량에서 제1 장애물에 관하여 검출한 제1 장애물 정보(OB1)를 주변 차량에서 이용할 수 있도록 송신한다(S20). 또한, 통신 모듈(130)은 주변 차량에 의해 제2 장애물에 관하여 검출되어 송신된 제2 장애물 정보(OB2)를 수신한다(S30). 장애물 정보(OB1, OB2)는 장애물의 각도 정보 및 거리 정보, 장애물의 이동 상태 정보 및 모양 정보 등을 포함할 수 있다.

통신 모듈(130)을 통해 주변 차량으로 전송되는 제1 장애물 정보(OB1)에는 차량에서 검출한 제1 장애물에 관한 정보와, 차량의 송신자 정보가 포함될 수 있다. 주변 차량으로부터 차량으로 송신되는 제2 장애물 정보(OB2)에는 제2 장애물에 관한 정보와, 주변 차량의 송신자 정보가 포함될 수 있다. 제2 장애물 정보(OB2)에 포함되는 송신자 정보는 제2 장애물 정보(OB2)를 전송한 주변 차량의 식별 정보를 포함할 수 있다. 실시예에서, 제2 장애물 정보(OB2)의 송신자 정보는 차량 고유 아이디와, 사전 생성되어 중앙 서버(200)에 등록되어 있는 비밀키에 의해 생성된 인증 정보를 포함할 수 있다.

통신 모듈(130)은 무선랜, 와이파이(Wifi), 블루투스(Bluetooth) 등의 무선 통신을 통해 차량간 정보를 송/수신할 수 있으나, 이러한 무선 통신 방식으로 제한되지는 않는다. 통신 모듈(130)로 수신된 제2 장애물 정보(OB2)는 신뢰성 검증을 위해 보안 모듈(140)로 전달된다. 보안 모듈(140)은 제2 장애물 정보(OB2)에 포함된 데이터의 신뢰성을 확인하기 위해, 제2 장애물 정보(OB2)에 포함된 송신자 정보를 공개키 기반으로 검증할 수 있다(S40).

도 3은 도 2에 도시된 단계 S40의 구체적인 흐름도이다. 도 1 내지 도 3을 참조하면, 주변 차량으로부터 제2 장애물 정보(OB2)가 수신되면, 보안 모듈(140)은 송신자 정보에 대한 검증을 위해 중앙 서버(200)에 인증을 요청할 수 있다(S41). 중앙 서버(200)로부터 인증에 실패하는 경우, 보안 모듈(140)은 제2 장애물 정보(OB2)가 비인증 장애물 정보인 것으로 결정하고, 교차 검증 모듈(150)에 알린다(S42, S43). 이후, 제2 장애물 정보(OB2)는 교차 검증 모듈(150)에 의해 제1 장애물 정보(OB1) 또는 다른 주변 차량으로부터 수집된 장애물 정보와 비교를 통해 신뢰도가 교차 검증되고, 교차 검증 결과와 제2 장애물이 차량의 사각지대에 위치하는지 여부에 따라 제2 장애물 정보(OB2)를 차량 제어에 활용할지 여부 등이 결정된다.

보안 모듈(140)은 중앙 서버(200)로부터 인증에 성공하면 인증 정보를 설정 기간 동안 캐싱할 수 있다(S42, S44). 보안 모듈(140)은 주변 차량으로부터 제2 장애물 정보(OB2)를 수신할 때마다 중앙 서버(200)에 인증을 요청할 필요 없이, 최초 인증에 성공하면 설정 기간 동안 인증 없이 제2 장애물 정보(OB2)의 송신자 정보 만을 확인하여 신뢰성을 검증할 수 있다(S45). 따라서, 주변 차량으로부터 연속적으로 수신되는 제2 장애물 정보(OB2)들의 처리를 위한 연산 시간을 줄일 수 있다.

중앙 서버(200)로부터 인증을 성공한 후 설정 기간이 경과하면, 보안 모듈(140)은 중앙 서버(200)에 송신자 정보에 대한 재인증을 요청할 수 있다(S46). 중앙 서버(200)에 의해 재인증에 성공하면, 보안 모듈(140)은 기존 인증 정보의 캐싱 상태를 설정 기간 동안 유지(연장)하거나, 새로운 인증 정보로 업데이트하여 캐싱할 수 있다.

다시 도 1 및 도 2를 참조하면, 교차 검증 모듈(150)은 차량에 의해 검출된 제1 장애물 정보(OB1) 및 주변 차량에 의해 검출된 제2 장애물 정보(OB2)를 기반으로 장애물의 교차 검증을 수행할 수 있다(S50). 장애물의 '교차 검증'은 보안 모듈(140)의 인증 결과 및 차량에서 검출한 제1 장애물 정보(OB1) 및/또는 또 다른 주변 차량에 의해 검출된 장애물 정보(제3 장애물 정보)를 기반으로 제2 장애물 정보(OB2)의 신뢰도를 최종 검증하는 것을 의미할 수 있다.

만약, 제2 장애물 정보(OB2)의 송신자 정보가 인증에 성공한 경우, 교차 검증 모듈(150)은 제2 장애물 정보(OB2)에 대해 높은 신뢰도(제1 신뢰도)를 부여할 수 있다. 이 경우에 제2 장애물 정보(OB2)는 높은 신뢰도(제1 신뢰도)로 차량 제어에 반영될 수 있다.

이와 달리, 제2 장애물 정보(OB2)의 송신자 정보가 인증에 실패한 경우, 제2 장애물 정보(OB2)는 차량 제어에 반영되지 않거나, 차량에 의해 검출되기 어려운 사각지대에 위치한 장애물인 것으로 판단되는 경우에 한하여, 제2 장애물 정보의 인증에 성공한 경우의 신뢰도보다 낮은 제2 신뢰도로 차량 제어에 반영될 수 있다.

제2 장애물 정보(OB2)의 신뢰도는 차량 제어에 다양한 영향을 미칠 수 있다. 예를 들면, 제2 장애물 정보(OB2)의 신뢰도가 높은 경우, 제2 장애물 정보(OB2)로부터 인식된 제2 장애물과 충돌을 방지하기 위하여, 차량을 감속하거나 차선 변경 등의 적극적인 차량 제어를 취할 수 있다.

이와 달리, 제2 장애물 정보(OB2)를 낮은 신뢰도로 반영하는 경우에는 제2 장애물 정보(OB2)로부터 인식된 제2 장애물의 정보를 차량의 운전자에게 경고음 등으로 알리거나, 감속 또는 차선 변경을 유도(안내)하는 등의 소극적인 조치 만을 취할 수 있다. 또한, 낮은 신뢰도의 장애물은 즉시 차량을 제어하는데 사용하지 않고, 또 다른 차량으로부터 수신된 장애물 정보와 비교하여 검증된 뒤에 차량 제어에 활용될 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 교차 검증 모듈(150)은 보안 모듈(140)의 인증 결과만을 반영하여 제2 장애물 정보(OB2)의 신뢰도를 결정하지 않고, 차량 또는 다른 주변 차량의 장애물 정보들과의 비교 결과를 통해 제2 장애물 정보(OB2)의 신뢰도를 검증할 수 있다.

예를 들어, 제2 장애물 정보(OB2)에 포함된 제2 장애물(차량의 사각지대에 위치하지 않은 장애물)이 이후 제1 장애물 정보(OB1)에서 검출되는 경우, 제2 장애물 정보(OB2)의 인증에 실패한 경우라 하더라도, 이후에 주변 차량으로부터 지속적으로 송신되는 제2 장애물 정보(OB2)를 낮은 신뢰도로 차량 제어에 반영할 수 있다.

일반적으로, 차량은 주변 차량과 일정 거리를 유지하면서 비슷한 속도로 주행하는 경우가 많고, 주변 차량으로부터 상당 시간, 예를 들어 고속도로 주행 등의 경우에 길게는 수분 내지 수십분 동안 차량간 정보를 지속적으로 주고받으면서 주행하기도 한다.

이러한 경우, 차량과 주변 차량에서 검출하는 장애물들의 상당수가 중복되므로, 주변 차량으로부터 수신한 장애물 정보와, 차량에서 검출한 장애물 정보가 거의 일치하는 경우, 교차 검증 모듈(150)은 주변 차량이 해킹 등에 의해 악의적으로 허위 정보를 송신하였을 가능성이 낮은 것으로 판단하여 주변 차량의 송신자 정보가 인증되지 않더라도 낮은 신뢰도로 차량 제어에 반영할 수 있다.

또한, 교차 검증 모듈(150)은 제2 장애물 정보(OB2)로부터 판단한 제2 장애물이 차량의 사각지대에 위치하는지 여부를 판단하여, 그 판단 결과에 따라 제2 장애물 정보(OB2)의 반영 여부를 결정할 수 있다. 즉, 제2 장애물이 사각지대에 위치하지 않은 것으로 판단되는 경우, 차량에서도 제2 장애물을 검출할 수 있으므로, 교차 검증 모듈(150)은 제2 장애물 정보(OB2)에 따라 차량을 제어하도록 하지 않고, 이후에 장애물 검출 모듈(120)에서 제2 장애물을 검출하여 제1 장애물 정보(OB1)를 생성하도록 하고, 차량에 의해 제2 장애물에 관하여 생성된 제1 장애물 정보(OB1)에 따라 차량을 제어하도록 차량 제어 모듈(160)에 알릴 수 있다. 만약, 제2 장애물이 사각지대에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 차량에서 제2 장애물을 검출할 수 없으므로, 교차 검증 모듈(150)은 낮은 신뢰도로 제2 장애물 정보(OB2)를 반영하여 차량을 제어하도록 차량 제어 모듈(160)에 알릴 수 있다.

본 발명의 실시예에 의하면, 보안 모듈(140)의 인증 결과를 반영할 뿐 아니라, 차량과 주변 차량의 장애물 정보들을 비교한 결과와 주변 차량에서 검출한 장애물이 차량의 사각지대에 위치하는지 여부를 기반으로, 주변 차량에서 검출하여 제공하는 제2 장애물 정보(OB2)의 신뢰도를 상황에 맞게 적절하게 결정하여, 주변 차량의 해킹 등 악의적인 공격을 방지하면서도 차량간 통신에 의한 사각지대의 장애물 등에 효과적으로 대처할 수 있는 이점이 제공된다.

제2 장애물 정보(OB2)의 신뢰도는 차량에서 검출한 제1 장애물 정보(OB1)와의 비교만으로 결정될 수도 있고, 또 다른 주변 차량으로부터 수신된 제3 장애물 정보와의 비교를 통해 결정될 수도 있다. 예를 들어, 2 이상의 주변 차량으로부터 동일한 장애물에 관한 정보가 지속적으로 수신되는 것으로 판단되면, 교차 검증 모듈(150)은 주변 차량들 모두 정상적인 장애물 정보를 제공하는 것으로 판단하여, 설정된 수준의 신뢰도로 장애물 정보를 차량 제어에 고려할 수 있다.

교차 검증 모듈(150)은 제2 장애물 정보(OB2)에 대해 보안 모듈(140)의 인증이 성공한 경우 가장 높은 제1 신뢰도를 부여하여, 차량에서 검출한 제1 장애물 정보(OB1)와 동일한 신뢰도로 차량 제어에 반영되게 할 수 있다. 교차 검증 모듈(150)은 제2 장애물 정보(OB2)에 대해 보안 모듈(140)의 인증이 실패하더라도, 제1 장애물 정보(OB1)와 비교를 통해 검증된 경우 제2 장애물 정보(OB2)를 제2 신뢰도로 차량 제어에 반영되게 할 수 있으며, 다른 주변 차량으로부터 수신된 장애물 정보와 비교를 통해 검증된 경우에는 제2 장애물 정보(OB2)를 제2 신뢰도 보다 낮은 제3 신뢰도로 차량 제어에 반영되게 할 수 있다.

차량 제어 모듈(160)은 교차 검증 모듈(150)에 의해 검증된 장애물 정보를 기반으로 차량을 제어한다(S60). '검증된' 장애물 정보는 보안 모듈(140)에 의해 인증된 장애물 정보인 것으로 제한되지 않고, 차량간 장애물 정보의 비교를 통해 검증에 성공한 장애물 정보를 포함할 수 있다. 차량 제어 모듈(160)은 보안 모듈(140)에 의해 송신자 정보의 인증이 성공하면, 제2 장애물 정보를 높은 신뢰도(제1 신뢰도)로 반영하여 차량을 제어할 수 있다. 차량 제어 모듈(160)은 보안 모듈(140)에 의해 송신자 정보의 인증이 실패하면, 제2 장애물이 차량의 사각지대에 위치하는 것으로 판단된 경우에 한하여 제2 장애물 정보를 제1 신뢰도보다 낮은 제2 신뢰도로 반영하여 차량을 제어할 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템을 구성하는 교차 검증 모듈의 구성도이다. 도 5는 도 4에 도시된 단계 S50의 구체적인 흐름도이다. 도 6 내지 도 7은 도 5에 도시된 단계 S51 및 단계 S52를 설명하기 위한 예시도이다. 도 1, 도 4 내지 도 7을 참조하면, 교차 검증 모듈(150)은 주변차량 장애물 검출부(151), 장애물정보 변환부(152), 장애물 비교부(153), 사각지대 판단부(154) 및 장애물정보 검증부(155)를 포함할 수 있다.

주변차량 장애물 검출부(151)는 차량의 장애물 검출 모듈(120)에서 검출한 제1 장애물 정보(OB1) 중 주변 차량(20)에 해당하는 장애물을 선정한다(S51). 주변 차량(20)은 차량(10)의 장애물들 중 하나에 해당하므로, 제1 장애물 정보(OB1)에는 차량(10)을 기준으로 하는 주변 차량(20)의 각도 정보(θ1) 및 거리 정보(R1)가 포함될 수 있다. 제2 장애물 정보(OB2)에는 주변 차량(20)을 기준으로 하는 제2 장애물(30)의 각도 정보(θ2) 및 거리 정보(R2)가 포함될 수 있다.

도 6에 도시된 예에서, 제2 장애물(30)은 차량(10)의 사각지대(BA)에 위치해 있다. 즉, 정차 중인 차량(40)에 의해 차량(10)의 시야가 가려져 차량(40)에서 제2 장애물(30)을 검출할 수 없는 상태이다. 이러한 경우, 차량(10)은 주변 차량(20)으로부터 제공되는 제2 장애물 정보(OB2)로부터 제2 장애물(30)의 존재를 알 수 있게 된다.

장애물정보 변환부(152)는 도 7에 도시된 바와 같이, 제1 장애물 정보(OB1)에 포함된 주변 차량(20)의 위치 정보(θ1, R1)을 이용하여, 제2 장애물 정보(OB2) 중, 주변 차량(20)을 기준으로 하는 제2 장애물(30)의 위치 정보(각도 정보 및 거리 정보)를 차량(10)을 기준으로 하는 각도 정보(θ3) 및 거리 정보(R3)로 변환할 수 있다(S52).

장애물 비교부(153)는 제1 장애물 정보(OB1)에 포함된 제1 장애물(차량의 장애물 검출 모듈에 의해 검출된 장애물)과, 차량(10)을 기준으로 하는 공통 좌표계로 변환된 제2 장애물을 비교하여, 차량(10)과 주변 차량(20)이 동일한 장애물을 검출하는지 여부를 판단할 수 있다. 즉, 제2 장애물 정보(OB2)로부터 파악한 제2 장애물(30)이 차량(10)에서 검출한 제1 장애물과 다른 새로운 장애물인지를 판단한다(S53, S54). 차량과 주변 차량이 동일한 장애물을 검출한 것으로 판단되면, 차량 제어 모듈(160)은 검출된 장애물을 고려하여 차량을 제어할 수 있다(S61).

만약, 제1 장애물 정보(OB1)와 제2 장애물 정보(OB2)를 비교하여 차량(10)이 검출하지 못한 제2 장애물(30)에 관한 정보를 주변 차량(20)에서 송신받은 제2 장애물 정보(OB2)에 의해 알게 된 경우, 사각지대 판단부(154)는 제2 장애물(30)이 차량(10)의 사각지대(BA)에 위치하는지 판단할 수 있다(S55).

제2 장애물(30)이 차량의 사각지대(BA)가 아닌 영역에 위치한 경우, 차량(10)에서 제2 장애물(30)의 검출이 가능한 상황이므로, 장애물정보 검증부(155)는 차량(10)에서 제2 장애물을 검출하도록 장애물 검출 모듈(120)을 제어하고(S56), 제2 장애물 정보(OB2)를 차량의 제어에 반영하지 않을 수 있다(S61). 또한, 보안 모듈(130)에 의해 제2 장애물 정보(OB2)의 송신자 정보에 대한 인증이 실패하고 제2 장애물(30)이 차량(10)의 사각지대(BA)에 위치하는 경우, 장애물정보 검증부(155)는 제1 장애물 정보(OB1)와 함께 낮은 신뢰도로 제2 장애물 정보(OB2)를 반영하여 차량을 제어할 수 있다(S62). 이때, 장애물정보 검증부(155)는 제2 장애물 정보(OB2)를 제1 장애물 정보(OB1) 또는 다른 주변 차량으로부터 수신된 제3 장애물 정보와 비교하여 제2 장애물(30)을 검증한 후, 차량 제어에 반영할 수도 있다.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량간 통신 기반 장애물 검증 방법의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 6에서는 주/정차 중인 차량(40)에 의해 사각지대(BA)가 형성되는 예를 도시하였으나, 차량(10)의 사각지대(BA)는 도 8에 도시된 바와 같이 차량(10)의 센서 모듈의 시야각(SA) 제한에 의해 발생될 수도 있다. 도 8에 도시된 예에서, 차량(10)의 센서 모듈은 전방 카메라와, 후방 카메라로 구성되고, 전/후방 카메라의 시야각(SA) 제한으로 인해, 차량(10)의 양 측방에 사이드 미러에 의해서도 확인이 어려운 사각지대(BA)가 발생한다. 이 경우에도, 주변 차량(20)이 제2 장애물(30)을 검출하여 송신한 제2 장애물 정보(OB2)로부터 차량(10)의 측방 사각지대(BA)에서 주행중인 제2 장애물(30)을 인지할 수 있게 된다.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량간 통신 기반 장애물 검출 방법에 따라 장애물 정보를 검증하는 과정을 나타낸 흐름도이다. 도 1 및 도 9를 참조하면, 교차 검증 모듈(150)은 제2 장애물 정보(OB2)가 보안 모듈(140)에 의해 인증된 정보인지 판단하여, 인증된 정보인 경우 차량 제어에 반영하도록 제2 장애물 정보(OB2)를 차량 제어 모듈(160)로 제공한다(S71, S72). 제2 장애물 정보(OB2)가 보안 모듈(140)에 의해 인증되지 못한 정보이면, 교차 검증 모듈(150)은 제2 장애물 정보(OB2)에 의해 인식된 제2 장애물이 차량의 사각지대에 위치해있는지 판단한다(S73).

도 10은 도 9에 도시된 단계 S74 및 단계 S75를 설명하기 위한 예시도이다. 도 9 및 도 10을 참조하면, 제2 장애물(30)이 차량(10)의 사각지대가 아닌 영역에 위치한 경우, 차량(10)에 의해 제2 장애물(30)의 검출이 가능하므로, 제2 장애물 정보(OB2)를 차량(10)에 의해 검출되는 제1 장애물 정보와 비교하여 주변 차량(20)에서 보낸 제2 장애물 정보(OB2)의 신뢰도를 검증할 수 있다. 이를 위해, 교차 검증 모듈(150)은 제2 장애물(30)에 대하여 장애물 정보를 수집하도록 장애물 검출 모듈(120)을 제어할 수 있다.

이후, 교차 검증 모듈(150)은 장애물 검출 모듈(120)에 의해 검출된 장애물들 중 제2 장애물(30)을 선정하고, 차량(10)에서 검출한 제2 장애물(30)의 위치(방향 각도 및 거리), 모양(형상)과 크기 등을 제2 장애물 정보(OB2)로부터 검출한 제2 장애물(30)의 위치, 모양, 크기 등과 비교하여 일치하는 경우 제2 장애물 정보(OB2)의 신뢰도가 높은 것으로 평가하고, 이후에 수신되는 제2 장애물 정보(OB2)를 차량 제어에 반영할 수 있다.

만약, 제2 장애물 정보(OB2)로부터 차량(10)의 사각지대가 아닌 영역에 위치한 것으로 검출되었던 제2 장애물(30)이 차량(10)에 의해서는 검출되지 않는 경우, 교차 검증 모듈(150)은 제2 장애물 정보(OB2)가 허위로 생성된 정보일 가능성이 있으므로, 제2 장애물 정보(OB2)의 신뢰도를 낮게 평가할 수 있으며, 이후에 수신되는 제2 장애물 정보(OB2)를 차량 제어에 반영하지 않을 수 있다.

도 11은 도 9에 도시된 단계 S76 및 단계 S77을 설명하기 위한 예시도이다. 도 11의 예에서 제2 장애물(30)은 주변 차량들(20, 22)에 의해 가려져 차량(10)에 의해 검출될 수 없는 사각지대에 위치한 장애물에 해당한다. 도 9 및 도 11을 참조하면, 단계 S73에서 제2 장애물(30)이 차량(10)의 사각지대에 위치한 것으로 판단되는 경우, 차량(10)에 의해 제2 장애물(30)을 검출하는 것이 불가능하므로, 제2 장애물 정보(OB2)를 다른 주변 차량(22)으로부터 수신되는 제3 장애물 정보(OB3)와 비교하여 제2 장애물 정보(OB2) 및 제3 장애물 정보(OB3)의 신뢰도를 평가할 수 있다.

즉, 2 이상의 주변 차량들(20, 22)에서 동일한 장애물(제2 장애물 30)에 대해 일치되는 장애물 정보를 송신하는 경우, 주변 차량들(20, 22)에서 보내는 장애물 정보가 정상적일 가능성이 높으므로, 제2 및 제3 장애물 정보(OB2, OB3)의 신뢰도를 높게 평가할 수 있으며, 이후에 주변 차량들(20, 22)로부터 송신되는 제2 및 제3 장애물 정보(OB2, OB3)의 신뢰도를 높게 반영하여 차량(10)을 제어할 수 있다. 또한, 2 또는 3 이상의 복수개의 장애물 정보들 중 어느 하나의 장애물 정보에 대해 인증이 성공한 경우에는 인증이 성공한 장애물 정보에 포함된 것과 동일한 장애물의 정보를 제공하는 다른 장애물 정보들의 신뢰도도 높게 평가할 수 있다.

도 12 및 도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량간 통신 기반 장애물 검출 방법을 설명하기 위한 예시도이다. 도 12 및 도 13의 예에서, 제2 장애물(30)은 주변 차량(20)의 전방에서 정지해 있는 고장 차량(또는 사고 차량)에 해당한다. 도 1, 도 12 및 도 13을 참조하면, 제2 장애물(30)이 사각지대(BA)에 위치하는지 여부에 따라 차량(10)에서 검출한 제1 장애물 정보(OB1)에 따라 차량(10)을 제어할지, 혹은 주변 차량(20)으로부터 수신한 제2 장애물 정보(OB2)에 따라 차량(10)을 제어할지 여부가 결정될 수 있다.

실시예에서, 차량(10)의 사각지대(BA)는 차량(10)의 주행 속도, 노면 상태 및 기상 환경(우천, 눈) 등에 따라 결정되는 안전 거리(제동 거리)(SL)와, 차량간 통신 및 데이터 처리를 통해 차량(10)에서 제2 장애물(30)이 검출되는데 소요되는 지연 시간 및 차량(10)의 주행 속도에 따라 결정되는 지연 거리(DL)에 따라 결정될 수 있다. 즉, 차량(10)의 사각지대(BA)는 주변 차량(20) 전방의 차량(10)의 센서 모듈에 의해 검출 가능한 모든 영역(거리)을 포함하지 않고, 주변 차량(20)의 위치에서부터, 차량(10)으로부터 안전 거리(SL)와 지연 거리(DL)를 합한 전체 거리(TL)까지 이르는 영역으로 제한될 수 있다.

도 12 및 도 13에 도시된 예에서, 주변 차량(20)은 고장 차량에 해당하는 제2 장애물(30)을 발견한 후 2차로에서 1차로로 차선 변경을 하여 충돌을 방지할 수 있으나, 주변 차량(20)의 후방에서 주행 중인 차량(10)은 주변 차량(20)이 차선 변경을 완료한 후 제2 장애물(30)을 발견하더라도 측방에서 주행 중인 또 다른 주변 차량(40)으로 인해 2차로로 차선 변경을 통해 제2 장애물(30)과 충돌을 피하기 어렵고, 브레이크를 밟아 충돌을 방지할 수 밖에 없는 상황이다.

도 12 및 도 13의 예들에서 제2 장애물(30)은 주변 차량(20)에 의해 가려져 차량(10)에 의해 검출될 수 없는 상태이지만, 교차 검증 모듈(150)은 도 12의 경우에는 주변 차량(20)이 차선 변경한 후 차량(10)에서 제2 장애물(30)을 검출해 감속 등의 제어를 할 수 있는 것으로 판단하여 제2 장애물(30)이 사각지대(BA)에 위치하지 않은 것으로 판단하고, 도 13의 경우에는 차량(10)이 제2 장애물(30)을 검출하여 제어하더라도 제2 장애물(30)과 충돌될 수 있기 때문에 제2 장애물(30)이 사각지대(BA)에 위치한 것으로 판단할 수 있다.

즉, 도 12에 도시된 바와 같이, 제2 장애물(30)이 차량(10)으로부터 안전 거리(SL)와 지연 거리(DL)를 합한 전체 거리(TL) 보다 더 앞쪽에 위치한 경우, 제2 장애물 정보(OB2)가 주변 차량(20)으로부터 차량(10)으로 송신되어 차량(10)이 제2 장애물(30)을 검출하는 동안에 차량(10)이 지연 거리(DL)만큼 주행하더라도, 차량(10)과 제2 장애물(30) 간에 안전 거리(SL)가 확보될 수 있다. 따라서, 차량(10)이 센서 모듈을 통해 직접 제2 장애물(30)을 검출한 후 차량(10)을 브레이크 제공하여 멈추는데까지 소요되는 제동 거리 이상의 안전 거리(SL)가 확보되기 때문에 차량(10)이 검출한 제1 장애물 정보(OB1)에 따라 차량(10)을 제어하더라도 차량(10)과 제2 장애물(30)의 충돌을 방지할 수 있다.

도 13에 도시된 바와 같이, 제2 장애물(30)이 사각지대(BA)에 위치한 것으로 판단되는 경우에는 차량(10)에서 직접 제2 장애물(30)을 검출한 후에 제동하더라도 제2 장애물(30)과 충돌을 방지할 수 없기 때문에, 교차 검증 모듈(150)은 주변 차량(20)이 보낸 제2 장애물 정보(OB2)로부터 제2 장애물(30)을 인지한 후 제2 장애물(30)과의 충돌을 방지하기 위하여 미리 감속 등의 차량 제어를 하도록 차량 제어 모듈(160)에 알릴 수 있다.

도 12 및 도 13의 실시예에 의하면, 차량(10)의 주행 상황에 따라 주변 차량(20) 전방의 사각지대(BA)를 적절하게 설정하여 차량(10)을 신뢰성 있고 안전하게 제어할 수 있으며, 차량(10)에서 장애물을 검출하여 주행을 안전하게 제어할 수 있는 경우에는 차량을 가급적 제1 장애물 정보(OB1)에 따라 제어할 수 있도록 하여, 보다 신뢰도 있는 운전 보조 시스템을 구현하도록 할 수 있다.

한편, 주변 차량들의 장애물 정보의 송신자 정보 인증을 위해 사용되는 무선 통신망은 차량의 고속 주행시 네트워크 상태가 불안정해질 수 있으며, 이 경우 네트워크 문제로 인해 인증되지 않은 장애물 정보는 보안 모듈 및 중앙 서버에 의한 인증에 실패한 장애물 정보와 동일하게 처리하여 기본적으로 사용하지 않되, 사각지대의 장애물에 한해 낮은 신뢰도로 받아들일 수 있다.

본 발명의 실시예에 의하면, 악의적인 사용자가 해킹 등에 의해 잘못된 장애물 정보를 전파하더라도 장애물 교차 검증을 통해 신뢰성 있는 차량간 통신을 구현하여 차량간 통신 과정에서 발생할 수 있는 해킹에 의한 잘못된 장애물 정보 수신으로 인한 잘못된 차량 운용을 방지하고, 운전 보조 시스템(ADAS; Advanced Driver Assistance System)을 높은 신뢰도로 운용할 수 있다. 특히 차량에서 감지할 수 없는 사각지대의 장애물 정보에 관한 신뢰성을 확보하여 보다 안전한 차량 운용을 할 수 있다.

본 발명의 각 실시예에 따른 방법을 실행시키기 위한 프로그램은 컴퓨터의 프로세서(CPU)가 읽을 수 있는 C, C++, JAVA, 기계어 등의 컴퓨터 언어로 코드화된 코드(Code)를 포함할 수 있다. 이러한 코드는 전술한 기능들을 정의한 함수 등과 관련된 기능적인 코드(Function Code)를 포함할 수 있고, 전술한 기능들을 컴퓨터의 프로세서가 소정의 절차대로 실행시키는데 필요한 실행 절차 관련 제어 코드를 포함할 수도 있다.

이러한 코드는 전술한 기능들을 컴퓨터의 프로세서가 실행시키는데 필요한 추가 정보나 미디어가 컴퓨터의 내부 또는 외부 메모리의 어느 위치(주소 번지)에서 참조되어야 하는지에 대한 메모리 참조 관련 코드를 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨터의 프로세서가 전술한 기능들을 실행시키기 위하여 원격(Remote)에 있는 어떠한 다른 컴퓨터나 서버 등과 통신이 필요한 경우, 코드는 컴퓨터의 프로세서가 컴퓨터의 통신 모듈(예: 유선 및/또는 무선 통신 모듈)을 이용하여 원격(Remote)에 있는 어떠한 다른 컴퓨터나 서버 등과 어떻게 통신해야만 하는지, 통신 시 어떠한 정보나 미디어를 송수신해야 하는지 등에 대한 통신 관련 코드를 더 포함할 수도 있다.

그리고, 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(Functional) 프로그램과 이와 관련된 코드 및 코드 세그먼트 등은 기록매체를 읽어서 프로그램을 실행시키는 컴퓨터의 시스템 환경 등을 고려하여, 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론되거나 변경될 수도 있다. 이상에서 전술한 바와 같은 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 일 예로, ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 미디어 저장장치 등이 있다.

특히, 본 발명의 각 실시예에 따른 방법을 실행시키기 위한 프로그램인 애플리케이션을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 애플리케이션 스토어 서버(Application Store Server), 애플리케이션 또는 해당 서비스와 관련된 웹 서버 등의 애플리케이션 제공 서버(Application Provider Server)에 포함된 저장매체(예: 하드디스크 등)이거나, 애플리케이션 제공 서버 그 자체일 수도 있다.

본 발명의 각 실시예에 따른 방법을 실행시키기 위한 프로그램인 애플리케이션을 기록한 기록매체를 읽을 수 있는 컴퓨터는 차량 내장형 컴퓨터, 노트북 등의 PC 뿐만 아니라, 스마트 폰, 태블릿 PC, PDA(Personal Digital Assistants) 및 이동통신 단말기 등의 모바일 단말기를 포함할 수 있으며, 이뿐만 아니라, 컴퓨팅 (Computing) 가능한 모든 기기로 해석되어야 할 것이다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 방법을 실행시키기 위한 프로그램인 애플리케이션을 기록한 기록매체를 읽을 수 있는 컴퓨터가 스마트 폰, 태블릿 PC, PDA(Personal Digital Assistants) 및 이동통신 단말기 등의 모바일 단말기인 경우, 애플리케이션은 애플리케이션 제공 서버에서 일반 PC로 다운로드되어 동기화 프로그램을 통해 모바일 단말기에 설치될 수도 있다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 적어도 하나로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100: 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템
110: 센서 모듈
120: 장애물 검출 모듈
130: 통신 모듈
140: 보안 모듈
150: 교차 검증 모듈
160: 차량 제어 모듈
200: 중앙 서버

Claims

차량 주변의 정보를 수집하는 센서 모듈;
상기 센서 모듈에 의해 수집된 차량 주변의 정보로부터 제1 장애물을 검출하는 장애물 검출 모듈;
제1 장애물에 관한 제1 장애물 정보를 생성하여 주변 차량으로 송신하고, 주변 차량에 의해 검출된 제2 장애물에 관한 제2 장애물 정보를 수신하는 통신 모듈;
상기 제2 장애물 정보에 포함된 송신자 정보를 공개키 기반으로 검증하는 보안 모듈;
상기 제1 장애물 정보 및 상기 제2 장애물 정보를 기반으로 장애물의 교차 검증을 수행하는 교차 검증 모듈; 및
상기 교차 검증 모듈에 의해 검증된 장애물 정보를 기반으로 상기 차량을 제어하는 차량 제어 모듈을 포함하는 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템.
제1항에 있어서,
상기 송신자 정보는 차량 고유 아이디와, 사전 생성되어 중앙 서버에 등록되어 있는 비밀키에 의해 생성된 인증 정보를 포함하고,
상기 보안 모듈은,
상기 제2 장애물 정보의 상기 송신자 정보에 대한 검증을 위해 상기 중앙 서버에 인증을 요청하고;
상기 중앙 서버로부터 인증에 성공하면 상기 인증 정보를 설정 기간 동안 캐싱하고;
상기 설정 기간 경과 후 상기 송신자 정보에 대한 재인증을 상기 중앙 서버로 요청하는 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템.
제2항에 있어서,
상기 차량 제어 모듈은,
상기 보안 모듈에 의해 상기 송신자 정보의 인증이 성공하면, 상기 제2 장애물 정보를 제1 신뢰도로 반영하여 상기 차량을 제어하고;
상기 보안 모듈에 의해 상기 송신자 정보의 인증이 실패하면, 상기 제2 장애물이 상기 차량의 사각지대에 위치하는 경우에 한하여 상기 제2 장애물 정보를 상기 제1 신뢰도보다 낮은 제2 신뢰도로 반영하여 상기 차량을 제어하는 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템.
제3항에 있어서,
상기 보안 모듈에 의해 상기 송신자 정보의 인증이 실패하고 상기 제2 장애물이 상기 차량의 사각지대가 아닌 영역에 위치하는 경우, 상기 교차 검증 모듈은 상기 제2 장애물 정보를 상기 차량에 의해 상기 제2 장애물에 대하여 검출되는 상기 제1 장애물 정보와 비교하여 상기 제2 장애물 정보를 검증하는 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템.
제3항에 있어서,
상기 보안 모듈에 의해 상기 송신자 정보의 인증이 실패하고 상기 제2 장애물이 상기 차량의 사각지대에 위치하는 경우, 상기 교차 검증 모듈은 상기 제2 장애물 정보를 다른 주변 차량으로부터 수신된 제3 장애물 정보와 비교하여 상기 제2 장애물 정보를 검증하는 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템.
제1항에 있어서,
상기 교차 검증 모듈은,
상기 제1 장애물 정보 중 상기 주변 차량에 해당하는 장애물을 선정하는 주변차량 장애물 검출부;
상기 차량을 기준으로 하는 상기 주변 차량의 위치 정보를 이용하여, 상기 주변 차량을 기준으로 하는 상기 제2 장애물의 위치 정보를 상기 차량을 기준으로 하는 위치 정보로 변환하는 장애물정보 변환부;
상기 제1 장애물 정보로부터 검출되는 상기 제1 장애물과 상기 제2 장애물 정보로부터 검출되는 상기 제2 장애물을 비교하는 장애물 비교부;
상기 제2 장애물이 상기 차량의 사각지대에 위치하는지를 판단하는 사각지대 판단부; 및
상기 제1 장애물과 상기 제2 장애물의 비교 결과에 따라 상기 제2 장애물 정보의 신뢰도를 결정하는 장애물정보 검증부를 포함하고,
상기 장애물정보 검증부는,
상기 제2 장애물이 상기 차량의 사각지대가 아닌 영역에 위치한 것으로 판단되면, 상기 제2 장애물을 검출하도록 상기 장애물 검출 모듈을 제어하고;
상기 장애물 검출 모듈에 의해 검출된 장애물 정보에 따라 상기 차량 제어 모듈에서 상기 차량을 제어하도록 하는 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템.
제6항에 있어서,
상기 교차 검증 모듈은 상기 제1 장애물 정보와 상기 제2 장애물 정보를 비교하여 상기 차량과 상기 주변 차량이 동일한 장애물을 검출하는지 여부를 판단하고,
상기 차량과 상기 주변 차량이 동일한 장애물을 검출한 것으로 판단되면, 상기 차량 제어 모듈은 검출된 장애물을 고려하여 상기 차량을 제어하는 차량간 통신 기반 장애물 검증 시스템.
차량 주변의 장애물에 관련된 정보를 센서 모듈로부터 수집하는 단계;
장애물 검출 모듈에 의해, 상기 센서 모듈로부터 수집된 정보로부터 장애물을 검출하는 단계;
통신 모듈에 의해, 제1 장애물에 관한 제1 장애물 정보를 생성하여 주변 차량으로 송신하는 단계;
상기 통신 모듈에 의해, 주변 차량에 의해 검출된 제2 장애물에 관한 제2 장애물 정보를 수신하는 단계;
보안 모듈에 의해, 상기 제2 장애물 정보에 포함된 송신자 정보를 공개키 기반으로 검증하는 단계;
교차 검증 모듈에 의해, 상기 제1 장애물 정보 및 상기 제2 장애물 정보를 기반으로 장애물을 교차 검증하는 단계; 및
차량 제어 모듈에 의해, 상기 교차 검증된 장애물 정보를 기반으로 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 차량간 통신 기반 장애물 검증 방법.
제8항에 있어서,
상기 송신자 정보는 차량 고유 아이디와, 사전 생성되어 중앙 서버에 등록되어 있는 비밀키에 의해 생성된 인증 정보를 포함하고,
상기 검증하는 단계는,
상기 보안 모듈이 상기 송신자 정보에 대한 검증을 위해 상기 중앙 서버에 인증을 요청하는 단계;
상기 보안 모듈이 상기 중앙 서버로부터 인증에 성공하면 상기 인증 정보를 설정 기간 동안 캐싱하는 단계; 및
상기 설정 기간 경과 후 상기 송신자 정보에 대한 재인증을 상기 중앙 서버로 요청하는 단계를 포함하는 차량간 통신 기반 장애물 검증 방법.
제9항에 있어서,
상기 차량을 제어하는 단계는,
상기 보안 모듈에 의해 상기 송신자 정보의 인증이 성공하면, 상기 제2 장애물 정보를 제1 신뢰도로 반영하여 상기 차량을 제어하는 단계; 및
상기 보안 모듈에 의해 상기 송신자 정보의 인증이 실패하면, 상기 제2 장애물이 상기 차량의 사각지대에 위치하는 경우에 한하여 상기 제2 장애물 정보를 상기 제1 신뢰도보다 낮은 제2 신뢰도로 반영하여 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 차량간 통신 기반 장애물 검증 방법.
제9항에 있어서,
상기 교차 검증하는 단계는,
상기 보안 모듈에 의해 상기 송신자 정보의 인증이 실패하고 상기 제2 장애물이 상기 차량의 사각지대가 아닌 영역에 위치하는 경우, 상기 제2 장애물 정보를 상기 차량에 의해 상기 제2 장애물에 대하여 검출되는 상기 제1 장애물 정보와 비교하여 상기 제2 장애물 정보를 검증하는 단계; 및
상기 보안 모듈에 의해 상기 송신자 정보의 인증이 실패하고 상기 제2 장애물이 상기 차량의 사각지대에 위치하는 경우, 상기 제2 장애물 정보를 다른 주변 차량으로부터 수신된 제3 장애물 정보와 비교하여 상기 제2 장애물을 검증하는 단계를 포함하는 차량간 통신 기반 장애물 검증 방법.
제8항에 있어서,
상기 교차 검증하는 단계는,
상기 제1 장애물 정보 중 상기 주변 차량에 해당하는 장애물을 선정하는 단계;
상기 차량을 기준으로 하는 상기 주변 차량의 위치 정보를 이용하여, 상기 주변 차량을 기준으로 하는 상기 제2 장애물의 위치 정보를 상기 차량을 기준으로 하는 위치 정보로 변환하는 단계;
상기 제1 장애물 정보로부터 검출되는 상기 제1 장애물과 상기 제2 장애물 정보로부터 검출되는 상기 제2 장애물을 비교하는 단계;
상기 제2 장애물이 상기 차량의 사각지대에 위치하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 제2 장애물이 상기 사각지대에 위치하지 않는 경우 상기 제2 장애물을 검출하도록 제어하는 단계를 포함하는 차량간 통신 기반 장애물 검증 방법.
제8항 내지 제12항 중 어느 한 항에 기재된 차량간 통신 기반 장애물 검증 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체.