KR20200059259A - 조작 디바이스 및 조작 디바이스를 갖는 로딩 크레인 - Google Patents

조작 디바이스 및 조작 디바이스를 갖는 로딩 크레인 Download PDF

Info

Publication number
KR20200059259A
KR20200059259A KR1020207011454A KR20207011454A KR20200059259A KR 20200059259 A KR20200059259 A KR 20200059259A KR 1020207011454 A KR1020207011454 A KR 1020207011454A KR 20207011454 A KR20207011454 A KR 20207011454A KR 20200059259 A KR20200059259 A KR 20200059259A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
data
crane
user
control means
input device
Prior art date
Application number
KR1020207011454A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102400449B1 (ko
Inventor
벤자민 베르크마이어
파울 한틀레히너
리하르트 라이샤우어
Original Assignee
팔핑게르 아게
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 팔핑게르 아게 filed Critical 팔핑게르 아게
Publication of KR20200059259A publication Critical patent/KR20200059259A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102400449B1 publication Critical patent/KR102400449B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/54—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with pneumatic or hydraulic motors, e.g. for actuating jib-cranes on tractors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/16—Sound input; Sound output
    • G06F3/165—Management of the audio stream, e.g. setting of volume, audio stream path
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G—PHYSICS
    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10L—SPEECH ANALYSIS OR SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
    • G10L25/00—Speech or voice analysis techniques not restricted to a single one of groups G10L15/00 - G10L21/00
    • G10L25/48—Speech or voice analysis techniques not restricted to a single one of groups G10L15/00 - G10L21/00 specially adapted for particular use
    • G10L25/51—Speech or voice analysis techniques not restricted to a single one of groups G10L15/00 - G10L21/00 specially adapted for particular use for comparison or discrimination
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/38—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for collecting sensor information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • B66C23/42—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes with jibs of adjustable configuration, e.g. foldable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C2700/00—Cranes
    • B66C2700/03—Cranes with arms or jibs; Multiple cranes
    • B66C2700/0321—Travelling cranes
    • B66C2700/0357—Cranes on road or off-road vehicles, on trailers or towed vehicles; Cranes on wheels or crane-trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C2700/00—Cranes
    • B66C2700/08—Electrical assemblies or electrical control devices for cranes, winches, capstans or electrical hoists
    • B66C2700/088—Remote control of electric cranes

Abstract

본 발명은 로딩 크레인용 조작 디바이스에 관한 것으로, 제어 명령에 기초하여 로딩 크레인의 액추에이터들을 제어하고 로딩 크레인의 센서들로부터의 센서 신호들을 평가하며 센서 신호들에 기초하여 센서 데이터를 생성하기 위한 크레인 컨트롤러를 포함하며, 크레인 컨트롤러에 대한 제어 명령을 입력하기 위해 크레인 컨트롤러로부터 공간적으로 분리된 입력 디바이스를 포함하고, 크레인 컨트롤러는 입력 디바이스와 데이터 신호들을 교환하기 위한 제1 전기통신 디바이스를 가지며, 크레인 컨트롤러에 의해 출력되는 데이터 신호들은 센서 데이터를 포함하고, 입력 디바이스는 제1 통신 디바이스와 데이터 신호들을 교환하기 위한 제2 전기통신 디바이스를 가지며, 입력 디바이스에 의해 출력되는 데이터 신호들은 제어 명령을 포함하고, 입력 디바이스는 데이터 신호들을 출력하기 위한 전송기 디바이스를 가지며, 입력 디바이스로부터 공간적으로 분리되어 있고 사용자에 의해 신체에 착용될 수 있는 시그널링 디바이스가 제공되는데, 시그널링 디바이스는 전송기 디바이스에 의해 출력되는 데이터 신호들을 수신하기 위한 수신기 디바이스 및 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터가 디스플레이될 수 있는 디스플레이 디바이스를 가지며, 시그널링 디바이스는 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터를 사용자에게 시그널링한다.

Description

조작 디바이스 및 조작 디바이스를 갖는 로딩 크레인
본 발명은 청구항 1의 분류부(classifying portion)의 특징들을 갖는 로딩 크레인(loading crane)용 조작 디바이스 및 이러한 조작 디바이스를 갖는 로딩 크레인에 관한 것이다.
개시된 일반적인 종류의 조작 디바이스가 로딩 크레인에 사용되어 왔다.
이와 관련하여 문제가 되는 것은, 로딩 크레인들은 매우 동적인 사용 분야를 가지고 있어서 그 조작들을 계획하기가 어렵다는 것이다. 그래서, 안전 관련 결정들은 현장에서 그 조작 중에 크레인의 사용자에 의해 이루어져야 한다. 종종, 작업 영역을 감시하기가 어려울 수 있으며, 그 결과 사용자는 자신의 위치를 변경해야 한다. 사용자는 종종 조작 디바이스를 보기 위해 크레인 작업되는 하물(load)로부터 시야를 돌려야 한다. 종종 사용자는 크레인의 현재의 일반적인 작동 파라미터들에 대해 정확히 알지 못한다. 사용자가 크레인의 현재의 일반적인 작동 파라미터들에 대한 명확한 화상(clear picture)를 갖고자 하면, 또한 제기되는 문제는 어떻게 이들이 처리되고 사용자에게 전달될 수 있는가 하는 것이다.
본 발명의 목적은 위에서 논의된 문제들이 회피되는, 개시된 일반적인 종류의 조작 디바이스 및 로딩 크레인을 제공하는 것이다.
상기 목적은 청구항 1의 특징들을 갖는 조작 디바이스 및 이러한 조작 디바이스를 갖는 로딩 크레인에 의해 달성된다. 본 발명의 유리한 실시예들은 종속 청구항들에 명시되어 있다.
로딩 크레인용의 개시된 일반적인 종류의 조작 디바이스와 같이, 본 발명과 관련하여 사용되는 조작 디바이스는 로딩 크레인의 액추에이터들을 제어하기 위한 크레인 제어 수단 및 크레인 제어 수단에 대한 제어 명령의 입력을 위한 입력 디바이스를 또한 갖는다. 이 경우, 로딩 크레인의 액추에이터들은 입력되는 제어 명령에 기초하여 크레인 제어 수단에 의해 제어된다. 또한, 크레인 제어 수단은 로딩 크레인의 센서들로부터의 센서 신호들을 평가하고 센서 신호들에 기초하여 센서 데이터를 생성하는데 적합하다. 또한, 입력 디바이스는 예를 들면, 무선 리모콘(radio remote control)의 경우와 같이 크레인 제어 수단으로부터 공간적으로 분리되어 있다.
크레인 제어 수단은 입력 디바이스와의 데이터 신호들의 교환을 위한 제1 전기통신 디바이스(first telecommunicatioin device)를 가지며, 크레인 제어 수단에 의해 전달되는 데이터 신호들은 센서 데이터를 포함한다. 이에 유사하게, 입력 디바이스는 제1 전기통신 디바이스와의 데이터 신호들의 교환을 위한 제2 전기통신 디바이스를 가지며, 입력 디바이스에 의해 전달되는 데이터 신호들은 제어 명령을 포함한다. 따라서, (특히) 센서 데이터 및 제어 명령 형태의 데이터 신호들은 크레인 제어 수단 및 입력 디바이스에 의해 교환될 수 있다.
본 발명에 따르면, 조작 디바이스는 입력 디바이스로부터 공간적으로 분리되고 사용자에 의해 신체에 착용될 수 있는 시그널링 디바이스(signalling device)를 갖는 것이 또한 제공한다. 이와 관련하여, 입력 디바이스는 시그널링 디바이스의 수신 디바이스에 의해 수신될 수 있는 데이터 신호들의 전달을 위한 전송 디바이스를 갖는 것이 제공된다. 사용자에 의해 신체에 착용될 수 있는 시그널링 디바이스는 오디오 및/또는 이미지 데이터가 디스플레이될 수 있는 디스플레이 디바이스(displaying device)를 가지며, 시그널링 디바이스는 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터를 사용자에게 시그널링하는 것이 또한 제공된다.
표출되는 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터는 로딩 크레인의 현재의 일반적인 작동 파라미터들 및 선택적으로 조작 디바이스 자체에 관한 정보, 계획되거나, 현재 수행 중이거나, 또는 수행될 로딩 크레인의 작업 프로세스 또는 리프팅 프로세스에 관한 정보, 크레인 및/또는 사용자의 주변에 관한 정보, 또는 로딩 크레인의 수리 및/또는 유지보수 작업들의 지원에 대한 정보를 포함할 수 있다. 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터의 표출에 의해, 사용자의 작업 스트레스가 경감될 수 있고 로딩 크레인의 조작 안전성이 향상될 수 있다.
오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터는 기본적으로 (그러나 반드시 배타적이지는 않게) 센서 데이터에 기초하여 생성되며, 그 생성을 위한 3 가지 변형예가 제공된다.
제1 변형예에서, 크레인 제어 수단에 의해 입력 디바이스로 전달되는 데이터 신호들은 센서 데이터를 포함하며, 입력 디바이스는 전송 디바이스에 의해 이러한 데이터를 시그널링 디바이스에 전달한다. 시그널링 디바이스는 이제 이들 센서 데이터에 기초하여 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터를 생성하는 프로세서를 갖는다.
제2 변형예에서, 입력 디바이스는 크레인 제어 수단에 의해 입력 디바이스에 전달되는 센서 데이터에 기초하여 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터를 생성하는 프로세서를 갖는다. 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터는 이제 전송 디바이스에 의해 시그널링 디바이스에 출력된다.
제3 변형예에서, 제어 수단은 센서 데이터에 기초하여 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터를 생성하고 이들 데이터를 제1 및 제2 전기통신 디바이스에 의해 입력 디바이스에 출력하는 프로세서를 가지며, 입력 디바이스는 전송 디바이스에 의해 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터를 시그널링 디바이스에 전달하는 것이 제공된다.
따라서, 3 가지 변형예는 시그널링 디바이스에 의해 사용자에게 시그널링되는 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터가 센서 데이터에 기초하여 생성되는 장소와 관련하여 실질적으로 상이하다.
크레인 제어 수단은 로딩 크레인의 액추에이터들을 제어하는데 적합하다. 액추에이터들의 제어는 제어 명령에 기초하여 수행되며, 제어는 예를 들면, (예를 들어 방향성 제어 밸브와 같은) 밸브들, 유압 디바이스들을 스위칭하는 것, 또는 전기 디바이스들에 전력을 공급하는 것을 포함할 수 있다.
액추에이터들은 일반적으로 예를 들면, 유압 실린더들, 윈치들(winches)의 전기 또는 유압 드라이브들, 슬루윙 드라이브들(slewing drives)의 전기 또는 유압 드라이브들, 또는 작업 디바이스들 또는 부속품들을 위한 또는 작업 디바이스들 또는 부속품들의 전기 또는 유압 드라이브들과 같은, 로딩 크레인 또는 모바일 크레인의 전기 또는 유압 드라이브들을 포함할 수 있다.
크레인 제어 수단에 대한 제어 명령은 크레인 제어 수단으로부터 공간적으로 분리된 입력 디바이스에 의해 입력될 수 있다. 제어 명령의 입력은 예를 들면, 키패드, 조작 노브들, 조작 레버들 등을 통해 사용자에 의해 수행될 수 있다. 하지만, 이와 관련하여 크레인 제어 수단에 대한 제어 명령이 조작 디바이스의 다른 유닛들에 의해서도 입력될 수 있는 가능성이 배제되어서는 안 된다. 입력 디바이스는 예를 들면, 무선 리모콘과 같은 모바일 조작 콘솔에, 또는 조작 스테이션에 배치될 수 있다. 휴대용일 수 있는 모바일 조작 콘솔 및 로딩 크레인 및/또는 로딩 크레인을 갖는 차량 상에 배치될 수 있는 조작 스테이션은 크레인 제어 수단과 무선으로 또는 유선으로 통신할 수 있다. 입력 디바이스는 그래서 모바일 제어 수단 또는 모바일 제어 모듈의 형태일 수 있다. 입력 디바이스는 그래서 독립형(가능케는 휴대용) 조작 유닛의 (적어도 하나의) 부분으로 해석될 수 있으며, 이에 의해 사용자는 로딩 크레인 또는 유압 리프팅 장치 주위의 특정 영역에서 실질적으로 자유롭게 이동할 수 있다.
로딩 크레인의 센서들은 로딩 크레인의 상태 및 부속품들의 상태 및 로딩 크레인 주위의 영역을 검출하기 위한 센서들일 수 있다. 이러한 센서들의 예는 예를 들면, 압력 센서, 로터리 인코더, 각도 센서, 힘 측정 셀, 광학 센서, 초음파 센서, 근접 센서, 음향 센서, 온도 센서, 또는 가속도 센서이다. 센서 신호들은 각각 예를 들면, 아날로그 및/또는 디지털 전기 신호들과 같이, 상기 센서들로부터 발생될 수 있다. 크레인 제어 수단은 예를 들어, 유선 또는 무선 신호 연결을 통해 크레인 제어 수단에 공급되는 센서 신호들로부터 대응하는 센서 데이터를 생성하는데 적합하다. 그래서, 예를 들어 측정된 압력에 대응하는 센서 데이터는 압력 센서에 의해 출력된 전압으로부터 크레인 제어 수단에 의해 생성될 수 있다. 센서 데이터의 생성에서는, 예를 들면 로딩 크레인의 기하학적 형상, 장비, 및 작동 상태가 통합될 수 있다.
크레인 제어 수단과 입력 디바이스 사이에서 교환되는 데이터 신호들은 센서 데이터 및 제어 명령을 포함할 수 있다.
입력 디바이스와 시그널링 디바이스 사이에 교환되는 데이터 신호들은 센서 데이터를 포함할 수 있으나, 이러한 데이터 신호들은 제어 명령도 또한 포함한다는 것이 배제되어서는 안 된다.
사용자는 제어 명령에 의해 로딩 크레인을 조작하고 있는 사람일 수 있다. 이와 관련하여, 로딩 크레인은 또한 복수의 사용자에 의해서도 또한 조작되는 것이 제공될 수 있다.
시그널링 디바이스는 사용자에 의해 신체에 착용될 수 있도록, 즉 시그널링 디바이스의 적어도 일부가 사용자 신체의 일부에 배치될 수 있도록 설계되는 것이 제공된다. 이러한 시그널링 디바이스는 데이터 고글(data goggles), 스마트워치, 스마트폰, 태블릿, 헤드셋, 이어버드 등의 형태일 수 있다.
또한, 시그널링 디바이스는 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터가 사용자에게 디스플레이될 수 있는 디스플레이 디바이스를 갖는 것이 제공된다. 이미지 데이터는 사용자에 의해 광학적으로 인식될 수 있는 방식으로 디스플레이 디바이스에 의해 재현될 수 있다. 이미지 데이터용 디스플레이 디바이스, 즉 광학 디스플레이는 예를 들면, 적어도 부분적으로 불투명하거나, 반투명하거나, 또는 투명한 디스플레이와 같은 광학 디스플레이의 형태일 수 있다. 오디오 데이터는 사용자에 의해 음향적으로 인식될 수 있는 방식으로 오디오 데이터용 디스플레이 디바이스에 의해 재현될 수 있다. 오디오 데이터용 디스플레이 디바이스, 즉 음향 디스플레이는 예를 들면, 라우드스피커 또는 골전도 헤드폰과 같은 사운드 트랜스듀서의 형태일 수 있다. 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터는 기본적으로 로딩 크레인의 작동 상태(operating state)에 관한 상태 정보(status information), 로딩 크레인 및 사용자의 주위의 영역에 관한 정보, 및 음향 및/또는 광학 경고 경보(warning alert)를 포함할 수 있다.
시그널링 디바이스는 적어도 사용자의 시야의 일부에 이미지 데이터를 중첩시키거나, 사용자의 시야의 적어도 일부를 이미지 데이터로 채울 수 있다. 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터는 사용자가 해당 시점에 실제로 일어나고 있는 일, 즉 예를 들면, 현재 수행 중인 작업 조작 또는 리프팅 조작으로부터 자신의 시야를 돌릴 필요없이 사용자에게 디스플레이될 수 있다. 사용자의 시야의 외부에 있는 영역의 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터도 또한 사용자에게 표출될 수 있다.
이와 관련하여, 시그널링 디바이스는 사용자의 시야의 일부에만 시각화된 이미지 데이터를 중첩시키거나, 사용자의 시야의 일부만을 이미지 데이터로 채우는 것이 유리할 수 있다. 따라서, 이미지 데이터는 사용자의 시야 전체에 중첩되지 않거나, 또는 이미지 데이터로 채워지는 것은 사용자의 시야 전체가 아니다. 따라서 적절히 설계된 시그널링 디바이스에 의해, 사용자는 항상 가상 이미지가 중첩된 실제 이미지를 보게 된다. 표출이 지연되거나 또는 심지어는 중첩 또는 삽입된 이미지(가상 이미지)가 실패하는 경우에도, 사용자는 항상 실제로 발생하고 있는 것(실제 이미지)을 자신의 시야에 여전히 갖게 된다.
프로세서 또는 크레인 제어 수단, 입력 디바이스, 또는 시그널링 디바이스의 프로세서는 센서 데이터에 기초하여 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터를 생성하는데 적합하다. 프로세서는 자율형 컴포넌트(autonomous component) 또는 데이터 처리 로직 유닛(예를 들면, 프로세서 코어)의 형태일 수 있다.
제1 및 제2 전기통신 디바이스는 무선 전기통신 디바이스, 바람직하게는 단파(short-wave) 전기통신 디바이스, 특히 바람직하게는 ISM 전기통신 디바이스, Wi-Fi 전기통신 디바이스, 또는 블루투스® 전기통신 디바이스의 형태일 수 있다. 일반적으로, 전송 디바이스와 수신 디바이스는 무선 통신 디바이스 또는 유선 전기통신 디바이스의 형태일 수 있다.
센서 데이터 및 제어 명령은 상이한 통신 채널 또는 동일한 통신 채널을 통해 통신되는 것이 유리할 수 있다. 따라서, 주어진 데이터 신호들의 통신은 전용의 병렬의 제2 전송 채널을 통해 수행되는 것이 제공될 수 있다. 이러한 방식으로, 예를 들어 제어 명령의 전송 및 기타 데이터 신호들의 전송은 서로 별개로 수행될 수 있다. 그래서, 상이한 통신 표준을 사용하는 것도 또한 가능하다. 그래서, 예를 들면 제어 명령과 같은 안전 관련 데이터 신호들은 예를 들어, 적절한 암호화, 주파수 확산, 또는 타당성 제어(plausibility control)를 갖는 인증된 하드웨어를 사용하는 것이 가능한 한편, 기타 데이터 신호들의 전송에는, 예를 들면 ISM 무선 연결과 같이 보다 간단하면서 가능케는 또한 보다 고속의 연결을 사용하는 것이 가능하다.
이와 관련하여, 통신 채널 또는 채널들이 암호화되는 것이 유리할 수 있다. 이러한 방식으로, 데이터 신호들의 전송의 도청 또는 이에 영향을 미치는 것이 방지되거나 어려워질 수 있다. 이 경우에 암호화에 대한 요구는 상이한 데이터 신호들에 따라 차별화될 수 있다.
입력 디바이스의 전송 디바이스는 제2 전기통신 디바이스에 의해 형성되는 경우에 유리할 수 있다.
입력 디바이스는 시그널링 디바이스를 위한 전력 공급을 위한 전력 저장 수단을 갖는 경우에 일반적으로 유리할 수 있다. 시그널링 디바이스의 전력 저장 디바이스를 충전하는 것을 또한 포함할 수 있는 전력 공급은 이 경우에 유선 또는 무선 방식으로(예를 들어, 유도적으로) 수행될 수 있다.
센서 신호들로부터 센서 데이터를 생성하기 위한 크레인 제어 수단은 클라우드 컴퓨팅 컴퓨터 유닛이거나 클라우드 컴퓨팅 컴퓨터 유닛에 연결될 수 있는 것이 제공될 수 있다. 따라서, 로딩 크레인의 기하학적 형상, 장비, 및 작동 상태에 대응하는, 예를 들어 크레인 제어 수단에 의해 검출된 센서 신호들은 적절한 전기통신 디바이스를 통해 클라우드 서비스에 통신될 수 있다. 그곳에서, 통신된 센서 신호들로부터 클라우드 컴퓨팅 유닛에 의해 센서 데이터가 생성되며 이어서 크레인 제어 수단에 통신될 수 있다.
크레인 제어 수단은 시그널링 디바이스의 위치를 검출하는 경우에 유리할 수 있다. 이에 대한 대체로서 또는 이와 결합되어, 시그널링 디바이스는 로딩 크레인에 대한 사용자 및/또는 사용자의 신체의 일부의 위치 및/또는 사용자의 시야(시선 방향)를 검출하는 것이 제공될 수 있다. 위치 및/또는 시야의 검출은 예를 들면, 무선 방향 탐지(radio direction finding), GPS 시스템에 의해, 또는 예를 들면, 시그널링 디바이스의 카메라와 같은 광학 검출 디바이스에 의해 수행될 수 있다.
검출된 위치 또는 위치들 또는 검출된 시야는, 예를 들면 프로세서에 의해 생성될 수 있는 데이터 신호들로서 통신 디바이스에 의해 입력 디바이스로 통신되며, 입력 디바이스는 통신된 데이터 신호들을 제2 및 제1 전기통신 디바이스를 통해 크레인 제어 수단에 출력한다. 크레인 제어 수단은 로딩 크레인에 대한 시그널링 디바이스 및/또는 사용자 및/또는 사용자의 신체의 일부의 검출된 위치 및/또는 사용자의 시야에 따라, 사용자에 의해 출력되는 제어 명령을 이행하기에 적합하다. 위치 및/또는 시야의 검출은 예를 들면, 무선 방향 탐지, GPS 시스템을 통해, 또는 예를 들면, 시그널링 디바이스의 카메라와 같은 광학 검출 디바이스에 의해 수행될 수 있다.
사용자에 의한 제어 명령의 출력 또는 크레인 제어 수단에 의한 제어 명령의 이행은 로딩 크레인에 대한 시그널링 디바이스 및/또는 사용자 및/또는 사용자의 신체의 일부의 검출된 위치 및/또는 사용자의 시야에 따라 허용되거나 방지될 수 있다. 시그널링 디바이스 및/또는 사용자 및/또는 사용자의 신체의 일부의 검출된 위치 및/또는 사용자의 시야에 따라, 제어 명령이 생성되는 것이 또한 가능하다. 그래서, 예를 들어 소위 제스처 제어(gesture control)가 예를 들면, 위치 또는 위치들의 검출에 의해 이행될 수 있다.
검출된 위치 또는 위치들에 따라 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터가 디스플레이되는 것이 또한 가능하다.
본 명세서의 서두에서 이미 언급된 바와 같이, 전술한 바와 같은 조작 디바이스를 갖는 로딩 크레인에 대해서도 또한 보호가 청구된다.
본 발명의 예로서 실시예들이 도면을 참조하여 논의된다.
도 1은 조작 디바이스를 구비한 로딩 크레인의 실시예를 도시한다.
도 2a 내지 도 2c는 조작 디바이스의 다양한 구성을 도시한다.
도 3은 로딩 크레인과 조작 디바이스를 구비한 차량을 도시한다.
도 4는 로딩 크레인과 조작 디바이스를 구비한 차량 및 사용자를 도시한다.
도 1은 크레인 제어 수단(1), 입력 디바이스(2), 및 시그널링 디바이스(3) 형태의 조작 디바이스를 구비한 로딩 크레인(14)의 실시예를 도시한다. 도시된 구조에서, 입력 디바이스(2)는 모바일 조작 콘솔(11)에 배치되며, 시그널링 디바이스(3)는 데이터 고글(data goggles)(37)의 형태이다. 도 1의 실시예에서 시그널링 디바이스(3)의 시야를 검출하기 위해, 예를 들면 카메라와 같은 광학 검출 장치(33)를 갖는다.
로딩 크레인(14)은 그 크레인 베이스(15)에 의해 예를 들면, 차량에 장착될 수 있다. 수직축을 중심으로 회전 가능한 크레인 포스트(16)가 크레인 베이스(15)에 장착된다. 유압 실린더(22) 형태의 액추에이터에 의해 수평축을 중심으로 선회 가능한 리프트 아암(17)이 크레인 포스트(16)에 배치된다. 다음으로, 리프트 아암(17) 상에는 유압 실린더(23) 형태의 다른 액추에이터에 의해 수평축을 중심으로 선회 가능한 크레인 아암 연장부(18)가 배치되는데, 이 연장부(18)는 적어도 하나의 텔레스코픽 연장 붐 아암(telescopic extension boom arm)(19)을 갖는다. 도 1의 실시예에 도시된 바와 같이, 부착 아암(20)이 크레인 아암 연장부(18) 상에 배치될 수 있는데, 이 아암(20)도 또한 수평축을 중심으로 유압 실린더(24) 형태의 다른 액추에이터에 의해 선회 가능하다. 마찬가지로, 부착 아암(20)도 적어도 하나의 텔레스코픽 연장 붐 아암(21)을 가질 수 있다. 로딩 크레인(14) 또는 로딩 크레인(14)을 운반하는 차량에 대한 추가 지지를 위해, 아웃리거(outriggers)를 구비한 지지 장치가 제공되며, 그 중 하나의 아웃리거(25)가 도 1에 도시되며, 이는 연장 가능한 텔레스코픽 지지 레그(support legs)를 가질 수 있다. 또한, 로딩 크레인(14)의 부착 아암(20)에는 윈치 형태의 작업 유닛(36)이 배치된다.
위에 언급된 구성 요소들 외에, 로딩 크레인(14)은 로딩 크레인(14)의 순간 위치 또는 기하학적 형상을 검출하기 위한 다양한 센서를 갖는다. 아웃리거(25)의 경우에, 지상에서의 아웃리거의 지지 상태를 검출하기 위한 스위치(S3, S4)가 제공된다. 아웃리거(25)의 연장 위치는 이동 측정 장치(여기서는 도시되지 않음)에 의해 검출되는 것도 또한 구상해 볼 수 있다. 크레인 베이스(15)에 대한 크레인 포스트(16)의 회전 각도를 검출하기 위해 로터리 인코더(DG1)가 제공된다. 크레인 포스트(16)와 리프트 아암(17) 사이의 수직 평면에서 굽힘 각도(bend angle)를 검출하기 위해 다른 로터리 인코더(DG2)가 제공된다. 리프트 아암(17)의 유압 실린더(22)의 유압 - 이 압력은 크레인 용량의 특성임 - 은 압력 센서(DS1)를 수반한다. 수직 평면에서 리프트 아암(17)과 크레인 아암 연장부(18) 사이의 굽힘 각도를 검출하기 위해 로터리 인코더(DG3)가 제공된다. 크레인 아암 연장부(18)의 유압 실린더(23) 내의 유압을 검출하기 위해 압력 센서(DS2)가 제공된다. 크레인 아암 연장부(18)의 연장 붐 아암(19)의 후퇴 상태를 검출하기 위해 스위치(S1)가 제공된다. 수직 평면에서 크레인 아암 연장부(18)와 부착 아암(20) 사이의 굽힘 각도를 검출하기 위해 로터리 인코더(DG4)가 또한 제공된다. 부착 아암(20)의 유압 실린더(24)의 유압을 검출하기 위해 압력 센서(DS3)가 제공된다. 부착 아암(20)의 연장 붐 아암(21)의 후퇴 상태를 검출하기 위해 스위치(S2)가 제공된다. 원칙상, 개별 연장 붐 아암의 연장 위치는 예를 들면, 이동 측정 장치를 구비한 연장 위치 센서를 통해 검출되는 것이 배제되어서는 안 된다.
센서 신호들은 각각 신호 입력들을 통해 크레인 제어 수단(1)에 공급되는데, 그 중에서 예로서 압력 센서(DS1, DS2)의 센서 신호들에 대한 신호 입력(6, 7)이 도시되어 있다. 다음으로, 크레인 제어 수단(1)의 프로세서(P)에 의해 이들 센서 신호 및 메모리(10)에 저장되고 이 예에서는 로딩 크레인(14)에 고유한 데이터로부터, 센서 데이터가 크레인 제어 수단(1)에서 계산되는데, 상기 센서 데이터는 현재 일반적인 리프트 하중 상황 또는 로딩 크레인(14)의 작동 상태의 특성이다. 로딩 크레인(14)에 고유한 데이터는 예를 들면, 로딩 크레인(14) 및 임의의 작업 유닛의 장비, 기능, 및 작동 파라미터의 한계 값들에 관한 정보일 수 있다. 그래서, 예를 들어, 대응하는 유압 실린더(22, 23)의 측정된 압력에 대응하는 센서 데이터는 예를 들면, 압력 센서들(DS1, DS2)에 의해 출력되는 전압 또는 전기 신호들로부터 계산될 수 있다. 크레인 제어 수단(1)은 센서 신호들로부터 센서 데이터의 생성을 위해 클라우드 컴퓨팅 컴퓨터 유닛이거나, 또는 클라우드 컴퓨팅 컴퓨터 유닛에 연결될 수 있는 것이 또한 제공될 수 있다. 그래서, 예를 들어 크레인 제어 수단(1)에 의해 검출된 센서 신호들은 적절한 전기통신 디바이스를 통해 클라우드 서비스에 통신될 수 있다. 그곳에서 통신된 센서 신호들로부터 클라우드 컴퓨팅 컴퓨터 유닛에 의해 센서 데이터가 생성되며, 이어서 크레인 제어 수단(1)에 통신될 수 있다. 로딩 크레인(14)에 대한 특정 데이터를 클라우드 서비스로 전송하거나, 또는 클라우드 서비스로부터 이를 검색하는 것도 또한 가능할 수 있다.
크레인 제어 수단(1)은 로딩 크레인(14)의 액추에이터를 제어하는데 적합하다. 크레인 제어 수단에 대한 제어 명령은 입력 디바이스(2)를 통해 전달될 수 있다. 입력 디바이스(2)는 크레인 제어 수단(1)으로부터 공간적으로 분리될 수 있으며, 도시된 실시예에서는 모바일 조작 콘솔(11)에 배치된다.
조작 디바이스의 상이한 구성을 각각 도식적으로 나타내는 도 2a, 도 2b, 및 도 2c의 비교에서 알 수 있는 바와 같이, 각각의 경우에 크레인 제어 수단은 입력 디바이스(2) 및 조작 콘솔(11)과의 데이터 신호들의 교환을 위한 제1 전기통신 디바이스(4)를 가지며, 크레인 제어 수단(1)에 의해 전달되는 데이터 신호들은 센서 데이터를 포함하는 것이 제공된다. 이에 유사하게, 입력 디바이스(2)는 제1 전기통신 디바이스(4)와의 데이터 신호들의 교환을 위한 개개의 제2 전기통신 디바이스(5)를 가지며, 입력 디바이스(2)에 의해 공급되는 데이터 신호들은 제어 명령을 포함하는 것이 제공된다.
조작 디바이스는 사용자(41)에 의해 신체에 착용될 수 있는 개개의 시그널링 디바이스(3)를 또한 갖는다. 입력 디바이스(2)는 데이터 신호들을 출력하기 위한 개개의 전송 디바이스(6)를 가지며, 데이터 신호들은 시그널링 디바이스(3)의 수신 디바이스(7)에 의해 수신될 수 있는 것이 제공된다. 사용자(41)에 의해 신체에 착용될 수 있는 시그널링 디바이스(3)는, 사용자(41)에게 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터가 디스플레이될 수 있는 디스플레이 디바이스(9)를 갖는 것이 또한 제공된다. 이 경우의 디스플레이 디바이스(9)는 앞서 논의된 바와 같은 광학 디스플레이(33)뿐만 아니라 앞서 논의된 바와 같은 음향 디스플레이(34)도 포함할 수 있다. 시그널링 디바이스(3)는 일반적으로, 예를 들면 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터의 시그널링 또는 재현에 대응하는 디스플레이 디바이스(9)를 제어하는데 적합한 프로세서를 가질 수 있다. 조작 콘솔(11)은 예를 들면, 센서 신호들과 같은 데이터 신호들의 디스플레이를 위해 사용될 수 있는 디스플레이(12)(및 디스플레이에 적합한 프로세서)를 또한 가질 수 있다. 입력 디바이스(2)의 전송 디바이스(6)는 제2 전기통신 디바이스(5)에 의해 형성되는 것이 제공될 수 있다.
입력 디바이스(2)와 시그널링 디바이스(3)는 각각 전력 저장 수단(38, 39)을 가질 수 있다. 하지만, 시그널링 디바이스(3)의 전력 공급은 예를 들면, 그 전력 저장 수단(38) 및 적절한 연결과 같은 입력 디바이스(2)를 통해 이행될 수도 있다.
시그널링 디바이스(3)는 통신 디바이스(8)를 가질 수 있는데, 이에 의해 시그널링 디바이스(3)의 검출된 위치 또는 검출된 시야가 예를 들면, 시그널링 디바이스(3)의 프로세서에 의해 생성될 수 있는 데이터 신호들로서 입력 디바이스(2)에 통신될 수 있다.
도 2a는 조작 디바이스의 제1 구성을 도시한다. 이 구성에서, 센서 데이터를 포함하는 데이터 신호들은 제1 전기통신 디바이스(4) 및 제2 전기통신 디바이스(5)에 의해 지원되는 무선 연결(26) 및/또는 유선 케이블 연결(27)에 의해 크레인 제어 수단(1)에 의해서 입력 디바이스(2)에 전달된다. 입력 디바이스(2)는 전송 디바이스(6) 및 수신 디바이스(7)에 의해 지원되는 무선 연결(28) 및/또는 유선 케이블 연결(29)을 통해 이들 센서 데이터를 시그널링 디바이스(3)에 전달한다. 이 실시예에서 시그널링 디바이스(3)는, 이제 이들 센서 데이터에 기초하여 사용자(41)에게 시그널링될 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터를 생성하는 프로세서(P3)를 갖는다. 계산 및/또는 수신된 데이터의 저장을 위한 저장 수단(30)이 시그널링 디바이스(3)에 제공될 수 있다는 것이 이해될 것이다.
도 2b는 조작 디바이스의 제2 구성을 도시한다. 이 구성에서, 입력 디바이스(2)는 크레인 제어 수단(1)에 의해 입력 디바이스(2)에 전달되는 센서 데이터에 기초하여 사용자(41)에게 디스플레이될 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터를 생성하는 프로세서(P2)를 갖는다. 따라서, 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터는 전송 디바이스(6)에 의해 시그널링 디바이스(3)의 수신 디바이스(7)에 전달되는 것이 제공된다. 컴퓨터 및/또는 수신된 데이터의 저장을 위한 저장 수단(31)이 입력 디바이스(2)에 제공될 수 있다는 것이 이해될 것이다.
도 2c는 조작 디바이스의 제3 구성을 도시한다. 이 구성에서, 크레인 제어 수단(1)은 센서 데이터에 기초하여 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터를 생성하며 이들을 제1 및 제2 전기통신 디바이스(4, 5)에 의해 입력 디바이스(2)에 전달하는 프로세서(P3)를 가지며, 입력 디바이스(2)는 전송 디바이스(6)에 의해 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터를 시그널링 디바이스(3)에 전달한다.
도 1의 크레인 제어 수단(1)의 구성으로부터 알 수 있는 바와 같이, 도 1에 도시된 조작 디바이스의 구성은 도 2a 또는 도 2b의 구성에 대응할 수 있다. 하지만, 프로세서(P3)(및 선택적으로는 저장 수단(32))의 제공에 의해, 도 1에 도시된 조작 디바이스의 구성은 또한 도 2c에 도시된 구성에 대응하는 설계일 수도 있다.
일반적으로, 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터를 생성하기 위한 프로세서(P1, P2, P3)는 독립형 프로세서, 또는 독립형 컴포넌트, 또는 기존 프로세서의 데이터 처리 로직 유닛(예를 들면, 프로세서 코어)의 형태인 것이 배제되어서는 안 된다. 이와 유사하게, 저장 수단(30, 31, 32)은 독립적이거나 기존 저장 수단의 일부의 형태일 수 있다.
도 3은 로딩 크레인(14) 및 입력 디바이스(2)와 시그널링 디바이스(3)를 구비한 조작 디바이스의 예를 들면, 도 1에 도시된 바와 같은 실시예를 갖는 차량(40)을 도시한다.
도 4는 로딩 크레인(14), 및 입력 디바이스(2) 및 데이터 고글(37)의 다른 구성의 형태로 사용자(41)에 의해 운반되는 시그널링 디바이스(3)를 구비한 조작 디바이스의 예를 들면, 도 1에 도시된 바와 같은 구성을 갖는 차량(40)의 다른 실시예를 도시한다. 조작 디바이스는 시그널링 디바이스(3)의 위치가 크레인 제어 수단(1)에 의해 검출되도록 설계될 수 있다. 도시된 실시예에서는, 그래서 시그널링 디바이스(3)의 위치가 차량(40) 또는 로딩 크레인(14)의 좌표계(x, y, z)에서 검출될 수 있다.
또한, 시그널링 디바이스(3)는 사용자(41)의 위치를 검출할 수 있다. 도시된 실시예에서는, 차량(40) 또는 로딩 크레인(14)의 좌표계(x, y, z)에 대한 시그널링 디바이스(3)의 좌표계(u, v, w)의 방위(orientation) 및 그에 따라 차량(40) 또는 로딩 크레인(14)에 대한 사용자(41)의 방위를 또한 결정할 수 있다.
로딩 크레인(14)에 대한 또는 시그널링 디바이스(3)에 대한 사용자(41)의 신체(42)의 일부의 위치를 또한 검출할 수 있다. 또한, 로딩 크레인(14)에 대해 사용자(41)의 시야(43)가 검출될 수 있다. 그래서, 예를 들면 사용자(41)의 시야(43) 내의 사용자(41)의 신체(42)의 일부의 위치를 또한 검출할 수 있다. 이러한 방식으로, 예를 들면 사용자(41)의 신체(42)의 일부의 일련의 동작(제스처)을 또한 검출할 수 있다. 그러한 경우에, 사용자의 시야(43)는 예를 들면, 광학 검출 디바이스(도 3의 부재번호 35 참조)를 통해 검출될 수 있다.
검출된 위치들은 통신 디바이스(8)에 의해 입력 디바이스(2)에 데이터 신호들로서 시그널링 디바이스(3)에 의해 통신될 수 있고, 통신된 데이터 신호들은 입력 디바이스(2)에 의해 제2 및 제1 전기통신 디바이스(5, 4)를 통해 크레인 제어 수단(1)에 또한 전달될 수 있다. 크레인 제어 수단(1)은 이제 기본적으로 제어 명령을 생성 및/또는 수행하기 위해 검출된 위치들에 따라 적합하게 될 수 있다. 그래서, 사용자(41)의 제어 명령은 시그널링 디바이스(3)의 검출된 위치에 따라 수행될 수 있다. 또한, 제어 명령은 사용자(41)의 검출된 위치, 따라서 예를 들면, 차량(40) 또는 로딩 크레인(14)에 대한 사용자(41)의 검출된 방위에 따라 수행될 수 있다. 제어 명령은 사용자(41)의 신체(42)의 일부의 검출된 위치에 따라 또한 수행될 수 있으며, 이 경우에, 예를 들면 사용자(41)의 신체(42)의 일부의 검출된 위치에 의한 제어 명령의 생성(제스처 제어)도 또한 포함할 수 있다. 또한, 제어 명령은 로딩 크레인(14)에 대한 사용자(41)의 검출된 시야(43)에 따라 수행될 수도 있다. 그래서, 예를 들면 사용자(41)의 검출된 시야(또는, 또한 검출된 위치)에 의해, 시야 또는 사용자가 차량(40) 또는 로딩 크레인(14) 또는 로딩 크레인(14)의 작업 영역을 향하고 있지 않은 것으로 가정되는 경우, 제어 명령의 이행이 또한 방지할 수 있다.
1: 크레인 제어 수단 2: 입력 디바이스
3: 시그널링 디바이스 4: 제1 전기통신 디바이스
5: 제2 전기통신 디바이스 6: 전송 디바이스
7: 수신 디바이스 8: 통신 디바이스
9: 디스플레이 디바이스 10: 저장 수단
11: 조작 콘솔 12: 디스플레이
14: 로딩 크레인 15: 크레인 베이스
16: 크레인 포스트 17: 리프트 아암
18: 크레인 아암 연장부 19: 연장 붐 아암
20: 부착 아암 21: 연장 붐 아암
22, 23, 24: 유압 실린더 25: 아웃리거
26: 무선 연결 27: 케이블 연결
28: 무선 연결 29: 케이블 연결
30: 저장 수단 31: 저장 수단
32: 저장 수단 33: 광학 디스플레이
34: 음향 디스플레이 35: 광학 검출 디바이스
36: 작업 유닛 37: 데이터 고글
38, 39: 전력 저장 수단 40: 차량
41: 사용자 42: 신체의 일부
43: 시야 x, y, z: 크레인 좌표계
u, v, w: 시그널링 디바이스 좌표계
P0: 프로세서 P1, P2, P3: 프로세서
S1, S2, S3, S4: 스위치
DG1, DG2, DG3, DG4: 로터리 인코더
DS1, DS2, DS3: 압력 센서

Claims (14)

  1. 제어 명령에 기초하여 로딩 크레인(loading crane; 14)의 액추에이터들을 제어하고, 상기 로딩 크레인(14)의 센서들로부터의 센서 신호들을 평가하며, 상기 센서 신호들에 기초하여 센서 데이터를 생성하기 위한 크레인 제어 수단(1); 및
    상기 크레인 제어 수단(1)에 대한 상기 제어 명령의 입력을 위해 상기 크레인 제어 수단(1)으로부터 공간적으로 분리된 입력 디바이스(2)를 포함하고,
    상기 크레인 제어 수단(1)은 상기 입력 디바이스(2)와의 데이터 신호들의 교환을 위한 제1 전기통신 디바이스(first telecommunication device; 4)를 가지며, 상기 크레인 제어 수단(1)에 의해 전달되는 상기 데이터 신호들은 센서 데이터를 포함하고,
    상기 입력 디바이스(2)는 상기 제1 전기통신 디바이스(4)와의 데이터 신호들의 교환을 위한 제2 전기통신 디바이스(5)를 가지며, 상기 입력 디바이스(2)에 의해 전달되는 상기 데이터 신호들은 제어 명령을 포함하는,
    로딩 크레인(14)용 조작 디바이스에 있어서,
    상기 입력 디바이스(2)는 상기 데이터 신호들의 전달을 위한 전송 디바이스(6)를 가지며,
    상기 입력 디바이스(2)로부터 공간적으로 분리되어 있고, 사용자(41)에 의해 신체에 착용될 수 있으며, 상기 전송 디바이스(6)에 의해 전달되는 데이터 신호들을 수신하기 위한 수신 디바이스(7) 및 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터가 디스플레이될 수 있는 디스플레이 디바이스(displaying device; 9)를 갖는 시그널링 디바이스(signalling device; 3)가 제공되며, 상기 시그널링 디바이스(3)는 상기 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터를 사용자(41)에게 시그널링하고,
    그리고,
    - 상기 크레인 제어 수단(1)에 의해 전달되는 데이터 신호들은 센서 데이터를 포함하며, 상기 입력 디바이스(2)는 상기 전송 디바이스(6)에 의해 상기 센서 데이터를 상기 시그널링 디바이스(3)에 출력하고, 상기 시그널링 디바이스(3)는 상기 센서 데이터에 기초하여 상기 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터를 생성하는 프로세서(P3)를 가지거나, 또는
    - 상기 입력 디바이스(2)는, 상기 크레인 제어 수단(1)에 의해 전달되는 상기 센서 데이터에 기초하여 상기 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터를 생성하고 상기 전송 디바이스(6)에 의해 상기 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터를 상기 시그널링 디바이스(3)에 전달하는 프로세서(P2)를 가지거나, 또는
    - 상기 크레인 제어 수단(1)은, 상기 센서 데이터에 기초하여 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터를 생성하고 상기 제1 및 제2 전기통신 디바이스(4, 5)에 의해 상기 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터를 입력 디바이스(2)에 출력하는 프로세서(P1)를 가지며, 상기 입력 디바이스(2)는 상기 전송 디바이스(6)에 의해 상기 오디오 데이터 및/또는 이미지 데이터를 상기 시그널링 디바이스(3)에 전달하는 것 중 어느 하나,
    인 것을 특징으로 하는, 조작 디바이스.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 전기통신 디바이스(4, 5)는 무선 전기통신 디바이스, 바람직하게는 단파(short-wave) 전기통신 디바이스, 특히 바람직하게는 ISM 전기통신 디바이스, Wi-Fi 전기통신 디바이스, 또는 블루투스® 전기통신 디바이스의 형태인,
    조작 디바이스.
  3. 선행하는 항 중 적어도 한 항에 있어서,
    상기 전송 디바이스(6)와 상기 수신 디바이스(7)는 무선 통신 디바이스 또는 유선 전기통신 디바이스의 형태인,
    조작 디바이스.
  4. 선행하는 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 입력 디바이스(2)는 모바일 조작 콘솔(11)에 또는 조작 스테이션에 배치되는,
    조작 디바이스.
  5. 선행하는 항 중 적어도 한 항에 있어서,
    상기 시그널링 디바이스(3)는 데이터 고글(data goggles; 37), 스마트워치, 스마트폰, 태블릿, 헤드셋, 또는 이어버드(ear buds)의 형태인,
    조작 디바이스.
  6. 선행하는 항 중 적어도 한 항에 있어서,
    상기 센서 데이터 및 제어 명령은 상이한 통신 채널을 통해 또는 동일한 통신 채널을 통해 통신되는,
    조작 디바이스.
  7. 선행하는 항 중 적어도 한 항에 있어서,
    상기 전송 디바이스(6)는 상기 제2 전기통신 디바이스(5)에 의해 형성되는,
    조작 디바이스.
  8. 선행하는 항 중 적어도 한 항에 있어서,
    상기 입력 디바이스(2)는 상기 시그널링 디바이스(3)의 전력 공급을 위한 전력 저장 수단(38)을 갖는,
    조작 디바이스.
  9. 선행하는 항 중 적어도 한 항에 있어서,
    상기 크레인 제어 수단(1)은 상기 센서 신호들로부터 상기 센서 데이터를 생성하기 위해 클라우드 컴퓨팅 컴퓨터 유닛(cloud computing computer unit)이거나 또는 클라우드 컴퓨팅 컴퓨터 유닛에 연결될 수 있는,
    조작 디바이스.
  10. 선행하는 항 중 적어도 한 항에 있어서,
    상기 시그널링 디바이스(3)는 적어도 상기 사용자(41)의 시야(43)의 일부에 상기 이미지 데이터를 중첩시키거나, 또는 상기 사용자(41)의 시야(43)의 적어도 일부를 상기 이미지 데이터로 채우는,
    조작 디바이스.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 시그널링 디바이스(3)는 상기 사용자(41)의 시야(43)의 일부에만 시각화된 이미지 데이터를 중첩시키거나, 또는 상기 사용자(41)의 시야(43)의 적어도 일부를 상기 이미지 데이터로 채우는,
    조작 디바이스.
  12. 선행하는 항 중 적어도 한 항에 있어서,
    상기 크레인 제어 수단(1)은 상기 시그널링 디바이스(3)의 위치를 검출하고, 및/또는
    상기 시그널링 디바이스(3)는 상기 로딩 크레인(14)에 대한 상기 사용자(41) 및/또는 상기 사용자(41)의 신체(42)의 일부의 위치 및/또는 상기 사용자(41)의 시야(43)를 검출하고 이를 통신 디바이스(8)를 통해 데이터 신호들로서 상기 입력 디바이스(2)에 통신하며, 상기 입력 디바이스(2)는 통신된 상기 데이터 신호들을 상기 제2 및 제1 전기통신 디바이스(5, 4)를 통해 상기 크레인 제어 수단(1)에 전달하고,
    상기 크레인 제어 수단(1)은,
    - 시그널링 디바이스(3), 및/또는
    - 상기 로딩 크레인(14)에 대한 상기 사용자(41) 및/또는 상기 사용자(41)의 신체(42)의 일부 및/또는 상기 사용자(41)의 시야(43)
    의 검출된 위치에 따라 상기 사용자(41)의 제어 명령을 수행하도록 구성되는,
    조작 디바이스.
  13. 선행하는 항 중 적어도 한 항에 따른 조작 디바이스를 갖는 로딩 크레인(14).
  14. 제13 항에 따른 로딩 크레인(14) 및 제1 항 내지 제12 항 중 적어도 한 항에 따른 조작 디바이스를 갖는, 차량(40).
KR1020207011454A 2017-09-26 2018-09-25 조작 디바이스 및 조작 디바이스를 갖는 로딩 크레인 KR102400449B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AT501782017 2017-09-26
ATGM50178/2017 2017-09-26
PCT/AT2018/060224 WO2019060937A1 (de) 2017-09-26 2018-09-25 Bedienvorrichtung und ladekran mit einer bedienvorrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200059259A true KR20200059259A (ko) 2020-05-28
KR102400449B1 KR102400449B1 (ko) 2022-05-19

Family

ID=65900178

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020207011454A KR102400449B1 (ko) 2017-09-26 2018-09-25 조작 디바이스 및 조작 디바이스를 갖는 로딩 크레인

Country Status (13)

Country Link
US (1) US11554939B2 (ko)
EP (1) EP3687936B1 (ko)
JP (1) JP6985519B2 (ko)
KR (1) KR102400449B1 (ko)
CN (1) CN111295355B (ko)
AU (1) AU2018341547B2 (ko)
BR (1) BR112020005835A2 (ko)
DK (1) DK3687936T3 (ko)
ES (1) ES2965695T3 (ko)
PL (1) PL3687936T3 (ko)
RU (1) RU2737639C1 (ko)
SG (1) SG11202002824TA (ko)
WO (1) WO2019060937A1 (ko)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102449834B1 (ko) * 2017-02-17 2022-09-29 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 작업기계용 주변감시 시스템
USD967038S1 (en) * 2019-08-14 2022-10-18 Tracto-Technik Gmbh & Co. Kg Remote control
US20220340398A1 (en) * 2019-09-27 2022-10-27 Tadano Ltd. Crane information display system
JPWO2022230592A1 (ko) * 2021-04-27 2022-11-03
EP4086214B1 (en) 2021-05-04 2023-11-15 Hiab AB A crane, and a method of a crane
WO2023100889A1 (ja) * 2021-11-30 2023-06-08 株式会社タダノ 操縦支援システム及び作業車両

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016034878A (ja) * 2014-06-10 2016-03-17 リープヘル−ヴェルク エーインゲン ゲーエムベーハーＬｉｅｂｈｅｒｒ−Ｗｅｒｋ ＥｈｉｎｇｅｎＧｍｂＨ クレーンを操作するためのデータ算出方法およびそのシステム
WO2017032922A1 (en) * 2015-08-21 2017-03-02 Konecranes Global Oy Controlling of lifting device
JP2017075001A (ja) * 2015-10-13 2017-04-20 株式会社タダノ 作業手順の案内システム

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002073955A1 (en) * 2001-03-13 2002-09-19 Canon Kabushiki Kaisha Image processing apparatus, image processing method, studio apparatus, storage medium, and program
US7656459B2 (en) * 2006-04-20 2010-02-02 Pacific Systems Solution Llc Crane hook and trolley camera system
US9114960B2 (en) * 2009-03-26 2015-08-25 HKI Systems and Services LLC Crane safety device for preventing truck jostling and/or hatch cover detection
US9199825B2 (en) * 2009-10-06 2015-12-01 Leonard Rudy Dueckman Method and an apparatus for controlling a machine using motion based signals and inputs
WO2011080882A1 (ja) * 2009-12-28 2011-07-07 パナソニック株式会社 動作空間提示装置、動作空間提示方法およびプログラム
US9269255B2 (en) * 2010-02-01 2016-02-23 Trimble Navigation Limited Worksite proximity warning
JP6082272B2 (ja) * 2013-02-25 2017-02-15 東京エレクトロン株式会社 支援情報表示方法、基板処理装置の保守支援方法、支援情報表示制御装置、基板処理システム及びプログラム
RU130985U1 (ru) * 2013-04-11 2013-08-10 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "ЭГО" Система безопасности и управления грузоподъемной машины
US9499125B2 (en) * 2013-10-29 2016-11-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Vehicle system for activating a vehicle component to provide vehicle access
FI130426B (fi) * 2014-06-30 2023-08-23 Konecranes Oyj Kuorman kuljettaminen kuormankäsittelylaitteella
US10503249B2 (en) * 2014-07-03 2019-12-10 Topcon Positioning Systems, Inc. Method and apparatus for construction machine visualization
US9688518B2 (en) * 2014-07-31 2017-06-27 Trimble Inc. Three dimensional rendering of job site
US20160034730A1 (en) 2014-07-31 2016-02-04 Trimble Navigation Limited Asset location on construction site
US10076840B2 (en) * 2015-04-03 2018-09-18 Canon Kabushiki Kaisha Information processing apparatus, information processing method, and program
FI126578B (fi) 2015-08-21 2017-02-28 Konecranes Global Oy Menetelmä nostolaitteen ohjaamiseksi, nostolaitteen ohjausjärjestelmä, nostolaitejärjestelmä, tietokoneohjelma ja nostolaitteen päivitysyksikkö
US10712566B2 (en) * 2015-11-26 2020-07-14 Denso Wave Incorporated Information displaying system provided with head-mounted type display
DE102015016848A1 (de) 2015-12-23 2017-06-29 Liebherr-Werk Biberach Gmbh System zur zentralen Steuerung von ein oder mehreren Kranen
DE102016000353A1 (de) 2016-01-14 2017-07-20 Liebherr-Components Biberach Gmbh Kran-, Baumaschinen- oder Flurförderzeug-Simulator
DE102016012786A1 (de) * 2016-10-26 2018-04-26 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Fernsteuer-Einrichtung für Kran, Baumaschine und/oder Flurförderzeug

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016034878A (ja) * 2014-06-10 2016-03-17 リープヘル−ヴェルク エーインゲン ゲーエムベーハーＬｉｅｂｈｅｒｒ−Ｗｅｒｋ ＥｈｉｎｇｅｎＧｍｂＨ クレーンを操作するためのデータ算出方法およびそのシステム
WO2017032922A1 (en) * 2015-08-21 2017-03-02 Konecranes Global Oy Controlling of lifting device
JP2017075001A (ja) * 2015-10-13 2017-04-20 株式会社タダノ 作業手順の案内システム

Also Published As

Publication number Publication date
AU2018341547A1 (en) 2020-05-14
BR112020005835A2 (pt) 2020-09-24
CN111295355B (zh) 2022-01-18
AU2018341547B2 (en) 2021-07-08
WO2019060937A1 (de) 2019-04-04
SG11202002824TA (en) 2020-04-29
ES2965695T3 (es) 2024-04-16
EP3687936B1 (de) 2023-09-13
US20200223671A1 (en) 2020-07-16
KR102400449B1 (ko) 2022-05-19
JP2020535091A (ja) 2020-12-03
DK3687936T3 (da) 2023-11-27
CN111295355A (zh) 2020-06-16
PL3687936T3 (pl) 2024-02-12
JP6985519B2 (ja) 2021-12-22
EP3687936A1 (de) 2020-08-05
RU2737639C1 (ru) 2020-12-01
US11554939B2 (en) 2023-01-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102400449B1 (ko) 조작 디바이스 및 조작 디바이스를 갖는 로딩 크레인
CN108290722B (zh) 包括控制装置和移动式控制模块的组件和液压起重设备
US10730725B2 (en) Display apparatus for traveling cranes and synchronizing aparatus for traveling cranes
CN102573542A (zh) 用于通知定位信息的系统
US11208301B2 (en) Control switch, control system and method for operating a crane
CN108698804A (zh) 用于中央地控制一个或多个起重机的系统
US20220333346A1 (en) Site management system and work machine
JP6083488B1 (ja) ロボットシステム及び遠隔制御システム
KR20120055142A (ko) 로봇 제어 시스템 및 이를 이용한 로봇 제어 방법
JP5392182B2 (ja) 潜水士位置管理システム
CN106119840A (zh) 一种激光熔覆集成控制系统
KR20120008840A (ko) 굴삭기 원격 제어를 위한 이동형 스테이션
JP2019217816A (ja) 水中作業の安全管理システム
KR101602930B1 (ko) 호이스트 제어장치
JP7281955B2 (ja) 安全支援装置及び安全監視方法
JP7146819B2 (ja) 製造設備を稼働させるための方法およびその製造設備の構成
CN204189131U (zh) 输入设备
JP2017099128A (ja) 受電装置
KR102253405B1 (ko) 수중 다이빙정보 표시시스템
JP2004094622A (ja) コンピュータ遠隔操作装置及び作業支援システム
JP6748793B1 (ja) 保守支援システム、保守支援方法、プログラム及び加工画像の生成方法
US20180003421A1 (en) Control unit
JP2017085269A (ja) 無線通信装置

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant