JP2020535091A - 操作装置および操作装置を備えた貨物クレーン - Google Patents

Abstract

貨物クレーン（１４）用の操作装置であって、制御命令に基づいて貨物クレーン（１４）のアクチュエータを駆動制御し、貨物クレーン（１４）のセンサからのセンサ信号を評価し、センサ信号に基づいてセンサデータを形成するクレーン制御部（１）と、クレーン制御部（１）から空間的に分離された、クレーン制御部（１）に対する制御命令を入力するための入力装置（２）とを含み、クレーン制御部（１）は、データ信号を入力装置（２）と交換する第１の通信装置（４）を含み、クレーン制御部（１）から送出されたセンサ信号は、センサデータを含み、入力装置（２）は、データ信号を第１の通信装置（４）と交換する第２の通信装置（５）を含み、入力装置（２）から送出されたデータ信号は、制御命令を含む、操作装置であって、入力装置（２）は、データ信号を送出する送信装置（６）を有し、入力装置（２）から空間的に分離された、ユーザ（４１）が身体表面に装着可能なシグナリング装置（３）が設けられており、シグナリング装置（３）は、送信装置（６）から送信されたデータ信号を受信する受信装置（７）と、音響データおよび／または画像データを表示可能な表示装置（９）とを有し、シグナリング装置（３）により、音響データおよび／または画像データがユーザ（４１）にシグナリングされる。

Description

本発明は、請求項１の上位概念記載の特徴を有する貨物クレーン用の操作装置、およびこうした操作装置を備えた貨物クレーンに関する。

上位概念記載の操作装置は、以前から貨物クレーンにおいて使用されている。

ここで問題なのは、貨物クレーンがきわめてダイナミックな使用領域を有しており、そのことが使用の計画を困難化していることにある。したがって、クレーンのユーザによる安全性に関連する決定は使用中に現場で行われざるをえない。作業領域の見通しが困難であることが多いので、ユーザは自身の位置を変更しなければならないことになる。この場合のユーザは、操作装置を見るために、吊り下げている貨物からしばしば視線を外さなければならない。なお、ユーザにとって、その時点で生じているクレーンの動作パラメータが不明であることも多い。その時点で生じているクレーンの動作パラメータをユーザに対して明瞭化すべき場合、さらに、当該動作パラメータをどのように処理してユーザに伝達するかということも問題となる。

本発明の課題は、上述した問題が回避される、上位概念記載の操作装置および貨物クレーンを提供することである。

この課題は、請求項１記載の特徴を有する操作装置、およびこうした操作装置を備えた貨物クレーンにより解決される。本発明の有利な実施形態は、各従属請求項に規定されている。

上位概念記載の貨物クレーン用の操作装置と同様に、本発明において使用される操作装置もまた、貨物クレーンのアクチュエータを駆動制御するためのクレーン制御部と、当該クレーン制御部に対する制御命令を入力するための入力装置とを有する。ここで、貨物クレーンのアクチュエータは、入力された制御命令に基づいて貨物クレーンのアクチュエータを駆動制御する。さらに、クレーン制御部は、貨物クレーンのセンサからのセンサ信号を評価し、当該センサ信号に基づいてセンサデータを形成する。さらに、入力装置は、例えばリモートコントロールの際に定められているように、クレーン制御部から空間的に分離されて構成されている。

クレーン制御部は、データ信号を入力装置と交換する第１の通信装置を含み、ここで、クレーン制御部から送出されたデータ信号は、センサデータを含む。これと同様に、入力装置は、データ信号を第１の通信装置と交換する第２の通信装置を含み、ここで、入力装置から送出されたデータ信号は、制御命令を含む。よって、クレーン制御部と入力装置とにより、（とりわけ）センサデータの形態のデータ信号および制御命令を交換することができる。

本発明によれば、さらに、操作装置が、入力装置から空間的に分離された、ユーザが身体表面に装着可能なシグナリング装置を有するように構成される。ここで、入力装置は、シグナリング装置の受信装置によって受信可能なデータ信号を送出する送信装置を有するように構成される。さらに、ユーザが身体表面に装着可能なシグナリング装置が表示装置を有し、当該表示装置により音響データおよび／または画像データが表示可能であり、シグナリング装置が音響データおよび／または画像データをユーザにシグナリングするように構成される。

表示される音響データおよび／または画像データは、貨物クレーンおよび場合により操作装置自体の、その時点で生じている動作パラメータに関する情報、貨物クレーンの、計画されてその時点で実行されているもしくは実行すべき作業過程またはリフト過程に関する情報、クレーンおよび／またはユーザの環境に関する情報、または貨物クレーンの修理作業および／またはメンテナンス作業の支援のための情報を含むことができる。音響データおよび／または画像データを表示することにより、ユーザの作業負荷を低減することができ、貨物クレーンの操作確実性を向上させることができる。

音響データおよび／または画像データは、基本的に（ただし必ずしもこれのみではなく）センサデータに基づいて作成されるが、その作成のために３つのバリエーションが設けられている。

第１のバリエーションでは、クレーン制御部から入力装置へ送出されたデータ信号はセンサデータを含み、入力装置により、送信装置を介して当該センサデータがシグナリング装置へ送出される。シグナリング装置はプロセッサを有し、当該プロセッサにより、上記のセンサデータに基づいて音響データおよび／または画像データが形成される。

第２のバリエーションでは、入力装置がプロセッサを有し、当該プロセッサにより、クレーン制御部から入力装置へ送出されたセンサデータに基づいて音響データおよび／または画像データが形成される。音響データおよび／または画像データは、送信装置を介してシグナリング装置へ送出される。

第３のバリエーションでは、クレーン制御部がプロセッサを有し、当該プロセッサにより、センサデータに基づいて音響データおよび／または画像データが形成されて第１の通信装置および第２の通信装置を介して入力装置へ送出され、入力装置により、送信装置を介して音響データおよび／または画像データがシグナリング装置へ送出される。

つまり、３つのバリエーションは、主として、シグナリング装置を介してユーザにシグナリングされる音響データおよび／または画像データがセンサデータに基づいてどこで形成されるかが異なっている。

クレーン制御部は、貨物クレーンのアクチュエータを駆動制御するように構成されている。アクチュエータの駆動制御は制御命令に基づいて行われ、ここで、当該駆動制御には、例えば、液圧式装置の弁（例えば制御弁）のスイッチングまたは電気式装置への通電が含まれうる。

アクチュエータは、一般に、貨物クレーンまたは車両クレーンの電気式駆動部もしくは液圧式駆動部、例えば液圧式シリンダ、ウィンチの電気式駆動部もしくは液圧式駆動部、作業機器用のもしくは建設機器用のまたは作業機器のもしくは建設機器の、旋回駆動装置の電気式駆動部もしくは液圧式駆動部であってよい。

クレーン制御部から空間的に分離されて構成されている入力装置により、クレーン制御部に対する制御命令を入力することができる。制御命令の入力は、例えばユーザが、キーボード、操作ボタン、操作レバーまたはこれらに類似のものを介して行うことができる。またこの場合、操作装置の他の装置によってクレーン制御部に対する制御命令を入力可能であることも排除されない。入力装置は、例えば、モバイルコンソール、例えばリモートコントローラ内、または制御卓内に配置可能である。装着可能に構成することができるモバイルコンソール、および貨物クレーンおよび／または貨物クレーンを備えた車両に配置可能な制御卓は、ワイヤレスでもしくはケーブル接続によって、クレーン制御部と通信することができる。したがって、入力装置は、モバイル制御部として、またはモバイル制御モジュールとして構成可能である。入力装置は、自立的な（場合により装着可能な）操作ユニットのうち（少なくとも１つの）部分であってよく、当該部分により、ユーザは、貨物クレーンまたは液圧式レバー装置の周囲の所定の環境において実質的に任意に移動可能である。

貨物クレーンのセンサは、貨物クレーンの状態ならびにアタッチメントツールの状態および貨物クレーンの環境を検出するセンサであってよい。こうしたセンサの例には、例えば圧力センサ、ロータリエンコーダ、角度センサ、力測定センサ、光学センサ、超音波センサ、近接センサ、音響センサ、温度センサまたは加速度センサが含まれる。当該センサから、それぞれセンサ信号、例えばアナログのかつ／またはデジタルの電気信号を出力することができる。クレーン制御部は、例えばケーブル接続でのもしくはワイヤレスでの信号接続部を介して供給されたセンサ信号から対応するセンサデータを形成するように構成されている。このように、例えばクレーン制御部は、圧力センサが出力した、測定圧力に相当する電圧から、センサデータを形成することができる。センサデータの形成時には、例えば、貨物クレーンの幾何学形状、構成および動作状態を考慮することができる。

クレーン制御部と入力装置との間で交換されるデータ信号は、センサデータおよび制御命令を含みうる。入力装置とシグナリング装置との間で交換されるデータ信号もセンサデータを含むことができるが、当該データ信号が制御命令を含むことも排除されない。

ユーザは、貨物クレーンを制御命令によって操作する人員であってよい。この場合、貨物クレーンは複数のユーザによって操作されるように構成可能である。

シグナリング装置は、ユーザが身体表面に装着可能であるように、すなわちシグナリング装置の少なくとも一部がユーザの身体部分上にまたは身体部分に接して配置可能であるように構成される。こうしたシグナリング装置は、スマートグラス、スマートウォッチ、スマートフォン、タブレット、ヘッドセットまたはイヤフォンおよびこれらに類似のものとして構成可能である。

さらに、シグナリング装置は、音響データおよび／または画像データをユーザに表示可能な表示装置を含むように構成される。表示装置により、画像データは、ユーザが光学的に認識しうるように再生可能である。画像データの表示装置、すなわち光学表示部は、例えば少なくとも部分的に不透明型、半透明型または透過型のディスプレイとして構成可能である。音響データの表示装置により、音響データをユーザが音響的に認識できるように再生可能である。音響データの表示装置、すなわち音響表示部は、例えば音波変換器、例えばスピーカまたは骨伝導フォンとして構成可能である。音響データおよび／または画像データは、基本的には、貨物クレーンの動作状態に関するステータス情報、貨物クレーンおよびユーザの環境についての情報、ならびに音響的かつ／または光学的なアラーム指示を含むことができる。

シグナリング装置は、画像データをユーザの視野の少なくとも一部に重畳することができるか、または画像データをユーザの視野の少なくとも一部に充填することができる。音響データおよび／または画像データは、瞬時のイベントから、すなわち例えばその時点で行われている作業過程またはリフト過程からユーザの視線を外す必要なしに、ユーザに対して表示可能である。また、ユーザの視野の外にある領域の音響データおよび／または画像データをユーザに対して表示することもできる。

この場合、有利には、シグナリング装置は、視覚化された画像データをユーザの視野の一部のみに重畳するか、または当該画像データをユーザの視野の一部のみに充填することができる。つまり、画像データは、ユーザの視野全体には重畳されず、またはユーザの視野全体には充填されない。よって、相応に構成されたシグナリング装置では、ユーザはつねに、実像に仮想像を重畳したものを観察する。表示が遅延する場合または画像（仮想像）の混合または重畳に障害が生じた場合にも、ユーザはつねに視野内に実際のイベント（実像）を有することになる。

上記プロセッサ、またはクレーン制御部、入力装置もしくはシグナリング装置のプロセッサは、音響データおよび／または画像データをセンサデータに基づいて作成するように構成される。ここで、プロセッサは、自律的なモジュールとして、またはデータ処理を行う論理ユニット（例えばプロセッサコア）として構成可能である。

第１の通信装置および第２の通信装置は、ワイヤレスの通信装置として、好適には短波通信装置として、特に好ましくはＩＳＭ通信装置、ＷＩＦＩ通信装置またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信装置として、構成可能である。一般に、送信装置および受信装置は、ワイヤレスの通信装置またはケーブル接続の通信装置として構成可能である。

センサデータおよび制御命令は、異なる通信チャネルを介してまたは同じ通信チャネルを介して伝送されると有利でありうる。よって、所定のデータ信号の伝送は、固有の第２の並列伝送チャネルを介して行われるように構成可能である。これにより、例えば、制御命令の伝送と他のデータ信号の伝送とは相互に別個に行うことができる。またここで、種々の通信規格を使用することもできる。こうして、安全性に関するデータ信号、例えば制御命令に対しては、例えば適切な暗号化、周波数拡散または妥当性監視を含む認証ハードウェアを使用し、他のデータ信号の伝送に対しては、より単純でかつ場合に応じてより高速なコネクション、例えばＩＳＭ無線コネクションを利用することができる。

この場合、有利には、１つもしくは複数の通信チャネルを暗号化することができる。これにより、データ信号の伝送の傍受または操作を防止もしくは困難化することができる。暗号化への要求により、種々のデータ信号を区別することができる。

有利には、入力装置の送信装置が第２の通信装置によって形成されるように構成可能である。

入力装置がシグナリング装置へのエネルギ供給を行うエネルギ蓄積器を有すると一般に有利でありうる。当該エネルギ供給は、シグナリング装置のエネルギ蓄積器への充電を含みうるが、ここでは、ケーブル接続によってまたはワイヤレスで（例えば誘導的に）行うことができる。

クレーン制御部は、センサ信号からセンサデータを形成するためにクラウドコンピューティング計算ユニットに接続されるかまたは接続可能であるように構成可能である。つまり、例えば、クレーン制御部が検出したセンサ信号を、貨物クレーンの幾何学形状、装備および動作状態に相当するセンサ信号を、適切な通信装置を介してクラウドサービスに伝送することができる。当該クラウドサービスでは、クラウドコンピューティング計算ユニットにより、伝送されたセンサ信号からセンサデータを形成し、続いてこれをクレーン制御部に伝送することができる。

クレーン制御部がシグナリング装置の位置を検出すると有利でありうる。これに代えてもしくはこれと組み合わせて、シグナリング装置が、貨物クレーンに対する、ユーザの位置および／またはユーザの身体部分の位置および／またはユーザの視野の位置（観察方向）を検出するように構成可能である。上記の１つもしくは複数の位置および／または視野の検出は、例えば、無線方位測定により、ＧＰＳシステムにより、またはシグナリング装置の光学検出装置、例えばカメラにより、行うことができる。

検出された位置または検出された視野は、例えばプロセッサによって形成可能なデータ信号として伝送装置により入力装置へ伝送され、伝送されたデータ信号は、入力装置により、第２の通信装置および第１の通信装置を介してクレーン制御部へ送出される。クレーン制御部は、ユーザが送出した制御命令を、貨物クレーンに対する、シグナリング装置が検出した位置に依存して、かつ／またはユーザおよび／またはその身体部分の位置に依存して、かつ／またはユーザの視野に依存して、実行するように構成される。上記１つもしくは複数の位置および／または視野の検出は、例えば、無線方位測定により、ＧＰＳシステムにより、またはシグナリング装置の光学検出装置、例えばカメラにより、行うことができる。

よって、ユーザによる制御命令の送出またはクレーン制御部による制御命令の実行は、貨物クレーンに対する、シグナリング装置が検出した位置に依存して、かつ／またはユーザおよび／またはその身体部分の位置に依存して、かつ／またはユーザの視野に依存して、許容可能もしくは中止可能である。また、シグナリング装置が検出した位置に依存して、かつ／またはユーザおよび／またはその身体部分の位置に依存して、かつ／またはユーザの視野に依存して、制御命令を生成することもできる。ここで、例えば位置の検出により、いわゆるジェスチャ制御も実現可能である。

さらに、音響データおよび／または画像データは、検出された位置に依存して表示可能である。

冒頭に既に述べたように、上述した操作装置を備えた貨物クレーンについても権利保護を請求する。

本発明の実施例を図に即して検討する。

操作装置を備えた貨物クレーンの一実施形態を示す図である。 操作装置の一実施形態を示す図である。 操作装置の異なる実施形態を示す図である。 操作装置の異なる実施形態を示す図である。 貨物クレーンおよび操作装置を備えた車両を示す図である。 貨物クレーンおよび操作装置を備えた車両とユーザとを示す図である。

図１には、クレーン制御部１、入力装置２およびシグナリング装置３の形態の操作装置を備えた貨物クレーン１４の実施形態が示されている。図示の実施形態では、入力装置２はモバイルコンソール１１に配置されており、シグナリング装置３はスマートグラス３７として構成されている。シグナリング装置３の視野を検出するために、図１に示した当該実施形態には、光学検出装置３３、例えばカメラが含まれる。

貨物クレーン１４は、そのクレーン台部１５でもって、例えば車両に取り付け可能である。クレーン台部１５において、垂直軸線を中心として回転可能なクレーン柱部１６が支持されている。クレーン柱部１６には、水平軸線を中心として液圧式シリンダ２３の形態のアクチュエータにより旋回可能なリフトアーム１７が配置されている。リフトアーム１７にはさらに、水平軸線を中心として液圧式シリンダ２３の形態の別のアクチュエータにより旋回可能なクレーンアーム伸長部１８が少なくとも１つのテレスコピック式のクレーンスラストアーム１９と共に配置されている。図１の実施形態に示したように、クレーンアーム伸長部１８には、同様に液圧式シリンダ２４の形態の別のアクチュエータにより水平軸線を中心として旋回可能なアタッチメントアーム２０を配置することができる。同様に、アタッチメントアーム２０も、少なくとも１つのテレスコピック式のクレーンスラストアーム２１を有しうる。貨物クレーン１４または貨物クレーン１４を乗せた車両を付加的に支持するため、ジブを備えた支持装置が設けられており、そのうち、図１に示した図においては、伸縮可能であり、かつテレスコピック運動可能な支持脚部を有しうるジブ２５が示されている。貨物クレーン１４のアタッチメントアーム２０には、さらに、ウィンチの形態の作業機器３６も配置されている。

貨物クレーン１４は、上述したコンポーネントのほか、貨物クレーン１４の瞬時の位置または幾何学形状を検出する種々のセンサを有する。ジブ２５に対しては、その支持状態を検出するスイッチＳ３，Ｓ４が基部に設けられている。また、ジブ２５の伸長位置は、ここに示していない距離測定装置による検出も可能である。クレーン台部１５に対するクレーン柱部１６の回転角度を検出するために、ロータリエンコーダＤＧ１が設けられている。クレーン柱部１６とリフトアーム１７との間の垂直平面における屈曲角度を検出するために、別のロータリエンコーダＤＧ２が設けられている。クレーン作業負荷を表す、リフトアーム１７の液圧式シリンダ２２内の液圧のために、圧力センサＤＳ１が設けられている。リフトアーム１７とクレーンアーム伸長部１８との間の垂直平面での屈曲角度を検出するために、ロータリエンコーダＤＧ３が設けられている。クレーンアーム伸長部１８の液圧式シリンダ２３内の液圧を検出するために、圧力センサＤＳ２が設けられている。クレーンアーム伸長部１８のクレーンスラストアーム１９の収縮状態を検出するために、スイッチＳ１が設けられている。さらに、クレーンアーム伸長部１８とアタッチメントアーム２０との間の垂直平面での屈曲角度を検出するために、ロータリエンコーダＤＧ４が設けられている。アタッチメントアーム２０の液圧式シリンダ２４の液圧を検出するために、圧力センサＤＳ３が設けられている。アタッチメントアーム２０のクレーンスラストアーム２１の収縮状態を検出するために、スイッチＳ２が設けられている。基本的には、個々のクレーンスラストアームのスラスト位置が、例えば距離測定装置を含むスラスト位置センサによって検出されることも排除されない。

センサ信号は、それぞれ信号入力側を介してクレーン制御部１に供給されるが、当該信号入力側のうち、例として、圧力センサＤＳ１，ＤＳ２のセンサ信号のための信号入力側６，７が示されている。次いで、クレーン制御部１において、当該センサ信号と、メモリ１０に格納されているデータ、当該例では貨物クレーン１４に特有のデータとから、クレーン制御部１のプロセッサＰにより、貨物クレーン１４の実際のリフト負荷条件または動作状態を表すセンサデータが計算される。貨物クレーン１４に特有のデータは、例えば、貨物クレーン１４およびその他の作業機器の装備、機能および限界値に関する情報を含むことができる。したがって、例えば、圧力センサＤＳ１，ＤＳ２が出力した電気信号または電圧から、相応の液圧式シリンダ２２，２３内の測定圧力に相当するセンサデータが計算可能となる。また、クレーン制御部１は、センサ信号からセンサデータを形成するために、クラウドコンピューティング計算ユニットに接続されるかまたは接続可能であるように構成することもできる。したがって、例えば、クレーン制御部１から検出されたセンサ信号は、適切な通信装置によりクラウドサービスに伝送可能である。当該クラウドサービスにおいて、伝送されたセンサ信号からクラウドコンピューティング計算ユニットによりセンサデータを形成して、続いてクレーン制御部１へ伝送することができる。また、貨物クレーン１４に特有のデータをクラウドサービスに伝送する、または当該貨物クレーン１４に特有のデータをクラウドサービスから呼び出すこともできる。

クレーン制御部１は、貨物クレーン１４のアクチュエータを駆動制御するように構成されている。入力装置２を介して、クレーン制御部のための制御命令が送出可能である。入力装置２は、クレーン制御部１から空間的に分離されて構成されており、図示の実施例では、モバイルコンソール１１内に配置されている。

それぞれ操作装置の種々の実施形態を概略的に示した図２ａ、図２ｂ、図２ｃの図の比較から見て取れるように、クレーン制御部は、それぞれ、入力装置２またはコンソール１１とのデータ信号の交換のための第１の通信装置４を備えており、ここで、クレーン制御部１から送出されたデータ信号はセンサデータを含むように構成されている。これと同様に、入力装置２は、それぞれ、第１の通信装置４とのデータ信号の交換のための第２の通信装置５を備えており、ここで、入力装置２から送出されたデータ信号は制御命令を含むように構成されている。

操作装置はさらに、それぞれ、ユーザ（４１）が身体表面に装着可能なシグナリング装置３を有している。ここでは、入力装置２がそれぞれデータ信号を送出する送信装置６を有し、データ信号はシグナリング装置３の受信装置７で受信可能なように構成されている。さらに、ユーザ（４１）が身体表面に装着可能なシグナリング装置３が、ユーザ（４１）に音響データおよび／または画像データを表示可能な表示装置９を有するように構成されている。この場合、表示装置９は、上述した光学表示部３３および上述した音響表示部３４を含むことができる。シグナリング装置３は一般にプロセッサを有することができ、当該プロセッサは、例えば、音響データおよび／または画像データのシグナリングまたは再生のために表示装置９を相応に駆動制御するように構成されている。また、コンソール１１は、例えばデータ信号、例えばセンサ信号の表示に利用可能な表示部１２（および相応の表示を行うように構成されたプロセッサ）を有することができる。入力装置２の送信装置６が第２の通信装置５によって形成される構成も可能である。

入力装置２およびシグナリング装置３は、それぞれ１つのエネルギ蓄積器３８，３９を有することができる。なお、シグナリング装置３へのエネルギ供給は、入力装置２、例えばそのエネルギ蓄積器３９および相応の接続部を介して行うこともできる。

シグナリング装置３は、その検出位置または検出視野を、例えばシグナリング装置３のプロセッサが形成可能なデータ信号として入力装置２へ伝送することのできる伝送装置８を有することができる。

図２ａには、操作装置の第１の実施形態が示されている。当該実施形態では、クレーン制御部１から、第１の通信装置４および第２の通信装置５によって支援されるワイヤレスコネクション２６を介してかつ／または有線接続のケーブル接続部２７を介して、センサデータを含むデータ信号が入力装置２へ送出される。入力装置２は、当該センサデータを、送信装置６および受信装置７により支援されるワイヤレスコネクション２８を介してかつ／または有線接続のケーブル接続部２９を介して、シグナリング装置３へ送出する。シグナリング装置３は、当該実施形態では、センサデータに基づいて、ユーザ（４１）にシグナリングすべき音響データおよび／または画像データを形成するプロセッサＰ３を有する。もちろん、シグナリング装置３に対して、計算されたかつ／または受信されたデータを記憶するメモリ３０を設けることもできる。

図２ｂには、操作装置の第２の実施形態が示されている。当該実施形態では、入力装置２が、クレーン制御部１から入力装置２へ送出されたセンサデータに基づいて、ユーザ（４１）に表示すべき音響データおよび／または画像データを形成するプロセッサＰ２を有している。したがって、音響データおよび／または画像データは、送信装置６によりシグナリング装置３の受信装置７へ送出されるように構成されている。もちろん、入力装置２に対して、計算されたかつ／または受信されたデータを記憶するメモリ３１を設けることもできる。

図２ｃには、操作装置の第３の実施形態が示されている。当該実施形態では、クレーン制御部１が、センサデータに基づいて音響データおよび／または画像データを形成し、当該音響データおよび／または画像データを第１の通信装置４および第２の通信装置５を介して入力装置２へ送出し、入力装置２により送信装置６を介して音響データおよび／または画像データをシグナリング装置３へ送出する、プロセッサＰ３を有する。

図１のクレーン制御部１の実施形態から見て取れるように、図１に示した実施形態の操作装置は、図２ａまたは図２ｂに示した実施形態の操作装置に相応する。ただし、プロセッサＰ３（および場合によりメモリ３２）が設けられる場合、図１に示した実施形態の操作装置を、図２ｃに示した実施形態に相応するように構成することもできる。

一般に、プロセッサＰ１，Ｐ２，Ｐ３が、音響データおよび／または画像データを形成するため、自律的なプロセッサまたは自律的なモジュールとして、または既存のプロセッサのデータ処理を行う論理ユニット（例えばプロセッサコア）として構成されることも排除されない。これと同様に、メモリ３０，３１，３２も、自律的なものとして構成されてもよいし、既存のメモリの一部として構成されてもよい。

図３には、貨物クレーン１４と、例えば図１に示した実施形態の、入力装置２およびシグナリング装置３を有する操作装置とを備えた車両４０が示されている。

図４には、貨物クレーン１４を備えた車両４０と、入力装置２、およびユーザ４１が装着する、別の構成のスマートグラス３７の形態のシグナリング装置３を含む、例えば図１に示した実施形態の操作装置との、別の実施形態が示されている。当該操作装置は、クレーン制御部１がシグナリング装置３の位置を検出するように構成可能である。つまり、図示の実施例では、車両４０または貨物クレーン１４の座標系ｘ，ｙ，ｚにおけるシグナリング装置３の位置を検出することができる。

さらに、シグナリング装置３は、ユーザ４１の位置を検出可能である。図示の実施例では、車両４０または貨物クレーン１４の座標系ｘ，ｙ，ｚに対するシグナリング装置３の座標系ｕ，ｖ，ｗの配向（ひいては車両４０または貨物クレーン１４に対するユーザ４１の配向）も特定することができる。

さらに、貨物クレーン１４またはシグナリング装置３に対するユーザ４１の身体部分４２の位置も検出可能である。また、貨物クレーン１４に対するユーザ４１の視野４３も検出可能である。こうして、例えば、ユーザ４１の視野４３におけるユーザ４１の身体部分４２の位置を検出することもできる。これにより、例えば、ユーザ４１の身体部分４２の運動（ジェスチャ）のシーケンスも検出可能となる。この場合、ユーザの視野４３は、光学検出装置（図３の参照番号３５を参照）によって検出可能である。

検出された位置は、シグナリング装置３からデータ信号として伝送装置８を介して入力装置２へ伝送可能であり、当該伝送されたデータ信号は、入力装置２から第２の通信装置５および第１の通信装置４を介してさらにクレーン制御部１へ送出可能である。クレーン制御部１は、基本的には、検出された位置に依存して制御命令を生成するようにかつ／または実行するように構成可能である。つまり、ユーザ４１の制御命令は、シグナリング装置３の検出された位置に依存して実行可能となる。さらに、制御命令は、ユーザ４１の検出された位置に依存して、すなわち例えば車両４０または貨物クレーン１４に対するユーザ４１の検出された配向に依存して実行可能となる。制御命令はさらにユーザ４１の身体部分４２の検出された位置に依存して実行可能であり、このことは、例えば、ユーザ４１の身体部分４２の検出された位置（ジェスチャ制御）による制御命令の生成も含むことができる。さらに、制御命令は、貨物クレーン１４に対するユーザ４１の検出された視野４３に依存して実行可能となる。ここでは、例えば、ユーザ４１の検出された視野４３（または検出された位置）によって、当該視野または当該ユーザが車両４０または貨物クレーン１４もしくはその作業領域に向かっていないことが判明した場合、制御命令の実行を中止することもできる。

１ クレーン制御部
２ 入力装置
３ シグナリング装置
４ 第１の通信装置
５ 第２の通信装置
６ 送信装置
７ 受信装置
８ 伝送装置
９ 表示装置
１０，３０，３１，３２ メモリ
１１ コンソール
１２ 表示部
１４ 貨物クレーン
１５ クレーン台部
１６ クレーン柱部
１７ リフトアーム
１８ クレーンアーム伸長部
１９，２１ クレーンスラストアーム
２０ アタッチメントアーム
２２，２３，２４ 液圧式シリンダ
２５ ジブ
２６，２８ ワイヤレスコネクション
２７，２９ ケーブル接続部
３３ 光学表示部
３４ 音響表示部
３５ 光学検出装置
３６ 作業機器
３７ スマートグラス
３８，３９ エネルギ蓄積器
４０ 車両
４１ ユーザ
４２ 身体部分
４３ 視野
ｘ，ｙ，ｚ クレーンの座標系
ｕ，ｖ，ｗ シグナリング装置の座標系
Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３ プロセッサ
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４ スイッチ
ＤＧ１，ＤＧ２，ＤＧ３，ＤＧ４ ロータリエンコーダ
ＤＳ１，ＤＳ２，ＤＳ３ 圧力センサ

Claims (14)

1. 貨物クレーン（１４）用の操作装置であって、
   制御命令に基づいて前記貨物クレーン（１４）のアクチュエータを駆動制御し、前記貨物クレーン（１４）のセンサからのセンサ信号を評価し、該センサ信号に基づいてセンサデータを形成するクレーン制御部（１）と、
   前記クレーン制御部（１）から空間的に分離された、前記クレーン制御部（１）に対する制御命令を入力するための入力装置（２）と
   を含み、
   前記クレーン制御部（１）は、データ信号を前記入力装置（２）と交換する第１の通信装置（４）を含み、前記クレーン制御部（１）から送出されるセンサ信号は、センサデータを含み、
   前記入力装置（２）は、データ信号を前記第１の通信装置（４）と交換する第２の通信装置（５）を含み、前記入力装置（２）から送出されるデータ信号は、制御命令を含む、
   操作装置において、
   前記入力装置（２）は、データ信号を送出する送信装置（６）を有し、
   前記入力装置（２）から空間的に分離された、ユーザ（４１）が身体表面に装着可能なシグナリング装置（３）が設けられており、該シグナリング装置（３）が、前記送信装置（６）から送信されたデータ信号を受信する受信装置（７）と、音響データおよび／または画像データを表示可能な表示装置（９）とを有し、前記シグナリング装置（３）により、音響データおよび／または画像データがユーザ（４１）にシグナリングされ、
   前記操作装置は、
   前記クレーン制御部（１）から送出されたデータ信号がセンサデータを含み、該センサデータが、前記入力装置（２）により前記送信装置（６）を介して前記シグナリング装置（３）へ送出され、前記シグナリング装置（３）がプロセッサ（Ｐ３）を有し、該プロセッサ（Ｐ３）により、前記センサデータに基づいて音響データおよび／または画像データが形成される、または
   前記入力装置（２）がプロセッサ（Ｐ２）を有し、該プロセッサ（Ｐ２）により、前記クレーン制御部（１）から送出されたセンサデータに基づいて音響データおよび／または画像データが形成されて、前記送信装置（６）を介して前記シグナリング装置（３）へ送出される、または
   前記クレーン制御部（１）がプロセッサ（Ｐ１）を有し、該プロセッサ（Ｐ１）により、前記センサデータに基づいて音響データおよび／または画像データが形成されて前記第１の通信装置（４）および前記第２の通信装置（５）を介して前記入力装置（２）へ送出され、前記入力装置（２）により、前記送信装置（６）を介して音響データおよび／または画像データが前記シグナリング装置（３）へ送出される、
   ことを特徴とする操作装置。
2. 前記第１の通信装置（４）および前記第２の通信装置（５）は、ワイヤレスの通信装置として、好適には短波通信装置として、特に好ましくはＩＳＭ通信装置、ＷＩＦＩ通信装置またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信装置として、構成されている、
   請求項１記載の操作装置。
3. 前記送信装置（６）および前記受信装置（７）は、ワイヤレスの通信装置またはケーブル接続の通信装置として構成されている、請求項１および２の少なくとも１項記載の操作装置。
4. 前記入力装置（２）は、モバイルコンソール（１１）内または操作スタンド内に配置されている、請求項１から３までの少なくとも１項記載の操作装置。
5. 前記シグナリング装置（３）は、スマートグラス（３７）、スマートウォッチ、スマートフォン、タブレット、ヘッドセットまたはイヤフォンとして構成されている、請求項１から４までの少なくとも１項記載の操作装置。
6. センサデータおよび制御命令は、種々の通信チャネルを介して、または同一の通信チャネルを介して伝送される、請求項１から５までの少なくとも１項記載の操作装置。
7. 前記送信装置（６）は、前記第２の通信装置（５）によって形成される、請求項１から６までの少なくとも１項記載の操作装置。
8. 前記入力装置（２）は、前記シグナリング装置（３）へのエネルギ供給のためのエネルギ蓄積器（３８）を有する、請求項１から７までの少なくとも１項記載の操作装置。
9. 前記クレーン制御部（１）は、センサ信号からセンサデータを形成するために、クラウドコンピューティング計算ユニットに接続されているかまたは接続可能である、請求項１から８までの少なくとも１項記載の操作装置。
10. 前記シグナリング装置（３）は、画像データをユーザ（４１）の視野（４３）の少なくとも一部に重畳するか、または画像データをユーザ（４１）の視野（４３）の少なくとも一部に充填する、請求項１から９までの少なくとも１項記載の操作装置。
11. 前記シグナリング装置（３）は、視覚化された画像データをユーザ（４１）の視野（４３）の一部のみに重畳するか、または当該画像データをユーザ（４１）の視野（４３）の一部のみに充填する、請求項１０記載の操作装置。
12. 前記クレーン制御部（１）が、前記シグナリング装置（３）の位置を検出し、かつ／または
    前記シグナリング装置（３）により、前記貨物クレーン（１４）に対する、ユーザ（４１）の位置および／またはユーザ（４１）の身体部分（４２）の位置および／またはユーザ（４１）の視野（４３）の位置が検出され、データ信号として伝送装置（８）を介して前記入力装置（２）へ伝送され、前記入力装置（２）により、伝送されたデータ信号が前記第２の通信装置（５）および前記第１の通信装置（４）を介して前記クレーン制御部（１）へ送出され、
    前記クレーン制御部（１）は、検出された、
    前記シグナリング装置（３）の位置、および／または
    前記貨物クレーン（１４）に対する、ユーザ（４１）の位置および／またはユーザ（４１）の身体部分（４２）の位置および／またはユーザ（４１）の視野（４３）の位置
    に依存して、ユーザ（４１）の制御命令を実行するように構成されている、
    請求項１から１１までの少なくとも１項記載の操作装置。
13. 請求項１から１２までの少なくとも１項記載の操作装置を備えた貨物クレーン（１４）。
14. 請求項１３記載の貨物クレーン（１４）と請求項１から１２までの少なくとも１項記載の操作装置とを備えた車両（４０）。

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