KR20200055049A - 유도식 전송 장치를 작동시키기 위한 방법 - Google Patents

유도식 전송 장치를 작동시키기 위한 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20200055049A
KR20200055049A KR1020207010970A KR20207010970A KR20200055049A KR 20200055049 A KR20200055049 A KR 20200055049A KR 1020207010970 A KR1020207010970 A KR 1020207010970A KR 20207010970 A KR20207010970 A KR 20207010970A KR 20200055049 A KR20200055049 A KR 20200055049A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
receiving coil
flux linkage
vehicle
point
coil
Prior art date
Application number
KR1020207010970A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102653838B1 (ko
Inventor
울리히 브렌너
베른하르트 마더
Original Assignee
로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 로베르트 보쉬 게엠베하 filed Critical 로베르트 보쉬 게엠베하
Publication of KR20200055049A publication Critical patent/KR20200055049A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102653838B1 publication Critical patent/KR102653838B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/36—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles by positioning the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
    • B60L53/12—Inductive energy transfer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/38—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles specially adapted for charging by inductive energy transfer
    • B60L53/39—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles specially adapted for charging by inductive energy transfer with position-responsive activation of primary coils
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/03—Control of position or course in two dimensions using near-field transmission systems, e.g. inductive-loop type
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
    • H02J50/10—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power using inductive coupling
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
    • H02J50/90—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power involving detection or optimisation of position, e.g. alignment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/91—Electric vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2201/00—Application
    • G05D2201/02—Control of position of land vehicles
    • G05D2201/0213—Road vehicle, e.g. car or truck
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles

Abstract

본 발명은, 송신 코일 및 수신 코일로 이루어진 유도식 전송 장치를 작동시키기 위한 방법에 관한 것이며, 이 경우 수신 코일은 차량 내에 배열되어 있고, 송신 코일은 위치 고정식으로 배열되어 있으며, 이 경우에는 다음과 같은 단계들, 즉 송신 코일을 통해 자기장을 방출하는 단계; 주차 위치의 방향으로 차량을 이동시키는 단계로서, 이 경우 수신 코일은 주차 위치에서 송신 코일을 적어도 부분적으로 덮는 단계; 수신 코일의 자속 쇄교를 측정하는 단계; 수신 코일을 통한 자속 쇄교의 제1 임계값이 초과될 때에 차량의 속도를 감소시키는 단계; 제2 임계값의 미달을 검출하는 단계; 수신 코일을 통한 유효 자속 쇄교가 없는 지점을 검출하는 단계;가 실행된다.

Description

유도식 전송 장치를 작동시키기 위한 방법
본 발명은, 유도식 전송 장치를 작동시키기 위한 방법에 관한 것이다.
전기 에너지의 유도식 전송을 이용하여, 전기 구동식 차량의 전기 에너지 저장 장치를 무선으로 충전하는 경우에는, 송신 코일 및 수신 코일로 이루어진 전송 시스템이 사용된다. 이 목적을 위해, 충전 스테이션의 송신 코일은 예를 들어 평평한 권선에 의해 차도 표면에 놓이거나 도로 내에 매립된다. 가급적 평평한 권선을 갖는 수신 코일이 차량 바닥에 장착된다. 충전 과정을 위해, 차량이 송신 코일 위에 위치된다. 송신 코일로부터 출발하여 수신 코일 내에서 전류를 유도하는 자기장을 이용한 무선식 에너지 전송을 위한 상기와 같은 시스템의 효율은 송신 코일 및 수신 코일의 정확한 정렬에 뚜렷하게 의존한다. 정렬이 매우 우수한 경우에는, 송신 코일과 수신 코일 사이에서 최적의 결합 계수가 나타난다. 이상적인 정렬로부터의 작은 편차라도, 송신 코일과 수신 코일 사이에서 전송 효율의 상당한 강하를 야기한다. 이는, 유도식 전송 장치의 시스템 효율에 미치는 큰 영향과 결부되어 있다. 전기 에너지의 전송은 송신 코일로부터 수신 코일로 한 방향으로만 이루어질 수 있지만, 상응하는 시스템에서는 에너지 전송이 양방향으로 이루어질 수도 있다.
전기 구동식 차량의 전기 에너지 저장 장치의 유도식 충전을 위해, 운전자에 의해서 또는 자동화된 주차 시스템을 통해서, 송신 코일에 대한, 수신 코일을 갖는 차량의 정밀 위치 결정이 실행된다. 운전자에 의해서 차량의 위치를 결정하는 경우에는, 운전자가 보조 시스템에 의해서 지원을 받을 수 있는데, 그 이유는 오로지 운전자의 감각과 기량에 의한 위치 결정만으로는 일반적으로 송신 코일 및 수신 코일의 최적의 정렬에 도달하지 못하기 때문이다. 추가로, 코일의 기하학적인 설계에 의해서는, 확대된 위치 공차가 성취될 수 있다. 따라서, 예를 들어 위치 정확도에 대한 요구는 주행 방향에 대해 횡방향으로 확장될 수 있는 한편, 주행 방향으로의 위치 공차는 최적의 결합 계수에 도달하기 위한 전진 주행 및 후진 주행에 의한 차량의 더욱 간단한 위치 결정으로 인해 좁게 선택될 수 있다.
보조 시스템에 의해서 운전자가 지원을 받는 경우에는, 개선된 위치 결정 정확도에 도달하게 된다. 하지만, 이 목적을 위해서는, 추가 비용을 야기하고 자동차의 거친 사용에 적합해야만 하는 추가의 측정 시스템이 필요하다. 예를 들어, DE 10 2014 215 350 A1호에서는, 측정에 의해 송신 코일의 자기장의 3개의 자기장 성분들을 검출하는 수신기 코일 배열체를 차량 상에 포함하는 시스템이 제안된다. 검출된 자기장 성분과, 전기 교류 신호에 대한 위상 관계는, 정밀 위치 결정 정보가 이용될 수 있도록 평가 장치에 의해서 평가된다. 정밀 위치 결정 정보는, 송신 코일 배열체에 대한 수신 코일 배열체의 위치 정보가 갖고 있거나 나타내는 대략적인 위치 정보들의 교집합으로서 결정된다.
또한, DE 10 2015 106 317 A1호에서는, 가이드 광을 갖는 배열체를 포함하는 송신 코일이 제안된다. 상기 하나 이상의 전기 조명 요소는, 전기 기계식 전송 부재의 위치를 나타내기 위해서 사용된다. 전기 조명 요소가 베이스 플레이트의 표면에 배열되어 있으므로, 열악한 조명 조건 및 열악한 기상 조건에서도 베이스 플레이트의 위치 및 베이스 플레이트 내에 배열된 전자기 전송 부재의 위치가 자동차의 운전자에 의해 인식될 수 있으므로, 베이스 플레이트 상에서의 또는 전자기 전송 부재 위에서의 자동차의 정확한 위치 결정 및 이와 결부된 전자기 에너지의 효과적인 전송이 가능해진다. 하나 이상의 조명 요소는, 차량이 접근할 때에 조명 요소를 활성화하고 위치 결정이 이루어진 후에 재차 조명 요소를 비활성화하는 제어 유닛과 연결되어 있다. 또한, 제어 유닛을 통해서는 주변 광의 감지가 할당되고, 이를 통해서는 검출된 주변 광에 기초하여 조명 요소의 광 출력 강도가 제어된다.
특히 전기 구동식 차량에서 유도식 전송 장치의 위치를 결정하는 경우에는, 그에 상응하게 불충분한 효율을 감수해야만 하거나 비용 소모적인 기술적 지원 시스템이 제공될 수 있어야만 한다. 복잡한 기술적인 지원 시스템조차도, 상응하게 설치된 전송 파트너로의 제약이 있고, 그렇기 때문에 임의의 전송 코일에서는 도움이 되지 않으며, 운전자의 감각과 기량에 의한 차량 위치 결정의 정확도에 의존한다.
전기 구동식 차량을 매우 견고하고 사용자 친화적으로, 그러나 또한 비용면에서 매우 유리하게 제공할 수 있기를 바라는 바람이 있기 때문에, 전송 파트너의 설치와 무관하게, 예를 들어 전기 구동식 차량을 위한 공공 활용 가능한 충전 스테이션에서 위치 결정을 위한 추가의 수단이 이용될 수 없는 경우에, 이러한 충전 스테이션에서도 제약 없이 정확한 위치 결정을 실행할 수 있는 위치 결정 장치에 대한 요구가 존재한다.
청구항 제1항의 특징부를 갖는 본 발명에 따른 방법은, 전송 파트너의 설치와 무관하게, 예를 들어 전기 구동식 차량을 위한 공공 활용 가능한 충전 스테이션에서 위치 결정을 위한 추가의 수단이 이용될 수 없는 경우에, 상기 충전 스테이션에서도 제약 없이 정확한 위치 결정을 실행할 수 있는 위치 결정 장치가 제공된다는 장점을 갖는다.
본 발명에 따르면, 상기 목적을 위해, 송신 코일 및 수신 코일로 이루어진 유도식 전송 장치를 작동시키기 위한 방법이 제공되어 있으며, 이 경우 수신 코일은 차량 내에 배열되어 있고, 송신 코일은 위치 고정식으로 배열되어 있으며, 제1 단계에서는 송신 코일을 통한 자기장의 방출이 이루어지는 한편, 제2 단계에서는 차량이 주차 위치의 방향으로 이동된다. 주차 위치는, 수신 코일이 주차 위치에서 송신 코일을 적어도 부분적으로 덮는 것을 특징으로 한다. 제3 단계에서는, 수신 코일의 자속 쇄교가 측정된다. 제4 단계에서는, 수신 코일을 통한 자속 쇄교의 제1 임계값이 초과될 때에 차량의 속도가 감소된다. 제5 단계에서는, 수신 코일의 자속 쇄교의 제2 임계값의 미달이 검출된다. 제6 단계에서는, 수신 코일을 통한 유효 자속 쇄교가 없는 지점이 검출된다. 수신 코일의 유효 자속 쇄교가 없는 지점의 검출은, 이 지점으로써, 위치 결정을 위한 또 다른 추가의 수단 없이 전기 구동식 차량의 위치 결정을 위한 이정표가 제공될 수 있다는 장점을 갖는다. 제1 임계값이 초과될 때의 속도 감소는, 송신 코일 및 수신 코일로 이루어진 유도식 송신 장치의 최적의 정렬 지점에서 충전 과정 동안 주차하기 위하여, 상기 지점에서 주차 위치에 도달했을 때에 차량이 정지할 수 있다는 장점을 갖는다. 따라서, 바람직한 방식으로는, 위치 결정을 위한 또 다른 추가의 수단 없이, 오로지 유도식 전송 장치의 기존의 구성 요소에 의해서만, 전기 구동식 차량을 위한 충전 스테이션에서 제약 없이 정확한 위치 결정을 가능하게 하는 위치 결정 정보가 이용될 수 있다.
종속 청구항들에서 언급된 조치들에 의해서는, 독립 청구항에 명시된 방법의 바람직한 개선예들이 가능하다.
바람직한 방식으로, 송신 코일은 바닥 상에 혹은 바닥 내에, 벽 상에 혹은 벽 내에, 또는 천장에 혹은 천장 내에 배열된다. 바람직한 방식으로, 본 발명에 따른 위치 결정 방법은 모든 코일 배열체에서 사용될 수 있다. 따라서, 예를 들어 전기 구동식 차량의 디자인에서의 자유도가 제한되지 않는다. 벽 상에 혹은 벽 내에, 또는 천장에 혹은 천장 내에 배열되어 있는 송신 코일은, 바람직한 방식으로 예를 들어 통과 중에 발생하는 부하에 대해 구성될 필요는 없다. 또한, 도로상의 오물 및 예를 들어 제설용 소금과 같은 침식성 매체에 대한 특별한 저항력이 요구되지 않는다는 것도 바람직하다.
특히 바람직한 사실은, 수신 코일을 통한 유효 자속 쇄교가 없는 지점의 검출 후에는 차량이 최적의 정렬 지점에 도달할 때까지 소정의 거리만큼 더 이동하게 되고, 송신 코일 및 수신 코일로 이루어진 유도식 전송 장치의 최적의 정렬 지점에 도달한 경우에는 차량이 정지하게 된다는 것이다. 따라서, 바람직한 방식으로, 간단한 주행 경로 측정에 의해서 차량은 간단하고도 견고한 방식으로 최적의 정렬 지점으로 이동하게 되고, 충전 과정 동안 상기 지점에 주차하기 위하여 그곳에서 정지하게 된다.
대안적으로, 유효 자속 쇄교가 없는 지점의 검출 후에 차량은 유효 자속 쇄교가 없는 제2 지점에 도달할 때까지 주행 방향으로 계속해서 더 이동될 수 있다. 차량의 이동 동안에는, 유효 자속 쇄교가 없는 2개 지점들 사이에서 주행 경로 측정이 실행되고, 유효 자속 쇄교가 없는 제2 지점에 도달하는 경우에 차량이 정지된다. 측정된 주행 경로를 이등분하고, 측정된 거리의 절반만큼 주행 방향과 반대로 차량이 후진하며, 측정된 절반 거리 후에 차량이 정지함으로써, 송신 코일 및 수신 코일로 이루어진 유도식 전송 장치의 최적의 정렬 지점에 도달하게 된다. 따라서, 바람직한 방식으로, 각각의 차량 내에서 이용 가능한 주행 경로 측정에 의해 차량은 간단하고도 견고한 방식으로 최적의 정렬 지점으로 이동하게 되고, 충전 과정 동안 상기 지점에 주차하기 위하여 그곳에서 정지하게 된다.
바람직한 방식으로는, 수신 코일을 통한 자속 쇄교의 제2 임계값의 미달, 수신 코일을 통한 자속 쇄교의 변화 기울기의 부호 교체, 및 수신 코일을 통한 자속 쇄교의 제3 임계값의 초과를 통해, 수신 코일을 통한 유효 자속 쇄교가 없는 지점의 검출이 이루어진다. 또 다른 보조 수단 없이, 수신 코일을 통한 유효 자속 쇄교가 없는 지점의 간단하고도 견고한 검출이 특히 바람직하다.
수신 코일을 통한 자속 쇄교의 제3 임계값의 미달, 수신 코일을 통한 자속 쇄교의 변화 기울기의 부호 교체, 및 수신 코일을 통한 자속 쇄교의 제2 임계값의 초과를 통해, 수신 코일을 통한 유효 자속 쇄교가 없는 제2 지점의 검출을 실행하는 것이 바람직하다. 큰 장점은, 수신 코일을 통한 유효 자속 쇄교가 없는 제2 지점의 검출을 위해서도 마찬가지로, 또 다른 보조 수단 없이, 수신 코일을 통한 유효 자속 쇄교가 없는 지점의 간단하고도 견고한 검출이 이용될 수 있다는 것이다.
제4 임계값을 초과하는 편차에서 주차 과정을 반복하기 위하여, 수신 코일을 통한 유효 자속 쇄교가 없는 2개 지점들 사이의 거리를 데이터 베이스로부터 조회하는 것, 그리고 경로 측정에 의해 결정된 값을 데이터 베이스로부터 조회된 값과 비교하는 것이 유리하다. 따라서, 바람직한 방식으로는, 또 다른 보조 수단 없이, 수신 코일을 통한 유효 자속 쇄교가 없는 지점의 간단하고도 견고한 검출을 이용해서, 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 정확성이 불충분한 위치 결정의 검출이 실행될 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징부들 및 장점들은, 예시적이지만 본 발명을 한정하는 것으로서 해석되어서는 안 되는 실시예들에 대한 이하의 상세한 설명으로부터, 첨부된 도면부를 참조하여, 통상의 기술자에게 명백하게 나타날 것이다.
도 1은 청구항 제1항에 따른 방법의 개략도를 도시하며,
도 2는 청구항 제3항에 따른 방법의 개략도를 도시하고,
도 3은 청구항 제4항에 따른 방법의 개략도를 도시하며,
도 4는 송신 코일 및 수신 코일로 이루어진 유도식 전송 시스템을 갖고 전기 구동식 차량의 개략도를 도시하고,
도 5는 수신 코일을 통한 유효 자속 쇄교가 없는 하나의 지점을 이용하는 경우에, 주차 위치에서의 정지 상태에 이르기까지의 차량의 속도 및 송신 코일의 자장을 나타낸 개략도를 도시하며,
도 6은 수신 코일을 통한 유효 자속 쇄교가 없는 2개의 지점들을 이용하는 경우에, 주차 위치에서의 정지 상태에 이르기까지의 차량의 속도 및 송신 코일의 자장을 나타낸 개략도를 도시한다.
모든 도면들은, 본 발명에 따른 방법 또는 본 발명에 따라 설치된 차량의 일 실시예의 개략도에 불과하다. 특히, 간격들 및 크기 관계들은 각각의 도면들에서 척도에 충실하게 재현되지 않았다. 다양한 도면들에서, 서로 상응하는 요소들에는 동일한 참조 번호들이 제공되어 있다.
도 1은, 청구항 제1항에 따른 본 발명의 방법의 개략도를 보여준다. 제1 단계 "100"에서는, 자기장(15)이 송신 코일(11)에 의해서 방출된다. 제2 단계 "200"에서는, 차량(13)이 주차 위치(16)의 방향으로 이동한다. 제3 단계 "300"에서는, 수신 코일(12)의 자속 쇄교의 측정이 이루어진다. 차량(13)은, 본 단계 "300"에서 변화 없이 계속 이동한다. 제4 단계 "400"에서는, 수신 코일을 통한 자속 쇄교의 제1 임계값(S1)의 초과가 검출된다. 본 단계 "400"에서는, 지점(P3)에 도달할 때에 차량(13)이 정지될 수 있을 정도로, 차량(13)의 주행 속도가 감소된다. 제5 단계 "500"에서는, 수신 코일(12)을 통한 자속 쇄교의 제2 임계값(S2)의 미달이 검출된다. 차량(13)은, 본 단계 "500"에서 변화 없이 계속 이동한다. 제6 단계 "600"에서는, 유효 자속 쇄교가 없는 지점(P1)이 검출된다.
도 2는, 도 1에 도시된 방법에 이어지는, 청구항 제3항에 따른 본 발명에 따른 방법의 개략도를 보여준다. 제1 단계 "610"에서는, 차량(13)이 변화 없이 계속 이동하는 한편, 예를 들어 휠 센서들을 통해 지점들(P1과 P3) 사이에서 통과한 거리(17)가 검출된다. 제2 단계 "620"에서는, 거리 측정을 통해 지점들(P1과 P3) 사이의 거리(17)를 완전한 통과한 상황이 검출되고, 차량(13)은 최대 유효 자속 쇄교를 갖는 지점(P3)에 있는 자신의 주차 위치(16)에서 정지된다. 따라서, 차량(13)은 정확한 정렬 상태에서 수용 코일(12)의 최대 유효 쇄교를 갖는 지점(P3)에 도달했고, 최적의 결합 계수로 그리고 이로써 높은 효율로 충전될 수 있다. 이와 같은 상황은, 차량 배터리를 충전하기 위한 그리고 차량 배터리로부터 공급 네트워크로 전기 에너지를 역으로 공급하기 위한 유도식 전송 장치의 양방향 이용 시에도 마찬가지로 적용된다. 이 방법을 실행하기 위해서는, 지점들(P1과 P3) 사이의 거리(17)에 대한 정보가 필요하다. 이와 같은 정보는, 차량(13) 내에 존재할 수 있거나, 적합한 통신 장비를 통해서 송신 코일(11)로부터 차량(13)에 전달될 수 있다.
도 3은, 도 1에 도시된 방법에 이어지는, 청구항 제4항에 따른 본 발명에 따른 방법의 개략도를 보여준다. 제1 단계 "710"에서는, 차량(13)이 변화 없이 계속 이동하는 한편, 예를 들어 휠 센서들을 통해 지점들(P1과 P2) 사이에서 통과한 거리(18)가 검출된다. 제2 단계 "720"에서는, 수신 코일(12)을 통한 자속 쇄교의 제3 임계값(S3)의 초과가 검출된다. 차량(13)은, 본 단계 "720"에서 변화 없이 계속 이동한다. 제3 단계 "730"에서는, 수신 코일(12)을 통한 자속 쇄교의 제3 임계값(S3)의 미달이 검출된다. 차량(13)은, 본 단계 "730"에서 제3 임계값(S3)의 검출에서부터 제동된다. 제4 단계 "740"에서는, 수신 코일(12)을 통한 자속 쇄교가 없는 제2 지점(P2)이 검출된다. 차량은 정지된다. 수신 코일(12)을 통한 자속 쇄교가 없는 제1 지점(P1)과 수신 코일(12)을 통한 자속 쇄교가 없는 제2 지점(P2) 사이에서 결정된, 지점들(P1과 P2) 사이의 거리(18)는 이등분 되고, 지점들(P2와 P3) 사이의 거리(19)가 결정된다. 제5 단계 "750"에서는, 차량(13)이 주행 방향과 반대로 상기 지점들(P2와 P3) 사이의 거리(19)만큼 역주행하고, 최대 유효 자속 쇄교를 갖는 지점(P3)에서 정지된다. 따라서, 차량(13)은 정확한 정렬 상태에서 수용 코일(12)의 최대 유효 쇄교를 갖는 지점(P3)에 도달했고, 최적의 결합 계수로 그리고 이로써 높은 효율로 충전될 수 있다. 이 방법은, 지점들(P1과 P3) 사이의 거리(17)에 대한 정보가 존재하지 않는 경우에 특히 적합하다. 이 방법에 의해서는, 송신 코일(11)의 완전한 통과에 의해서 상기 지점들(P1과 P3) 사이의 거리(17)를 차량(13) 스스로 결정할 수 있다. 또한, 차량(11)은, 지점들(P1과 P2) 사이의 거리(18)가 공지된 상태에서 송신 코일(11)의 완전한 통과에 의해 송신 코일(11)과 수신 코일(12) 사이의 측면 오프셋을 결정할 수 있다. 차량(13)에 의해 지점들(P1과 P2) 사이의 거리(18)를 경로 측정할 때, 전달되었거나 공지된 거리(18)의 값이 임계값(S4)을 초과한 차이에 해당하는 양을 나타내는 값이 나타나면, 송신 코일(11)과 수신 코일(12) 사이의 측면 오프셋은 지나치게 크고, 유도식 충전 스테이션(10)에서 차량(13)의 새로운 주차 과정이 개시될 수 있다.
도 4는, 유도식 충전 장치(10)를 갖는 차량(13)의 개략도를 보여준다. 차량은 바닥면(14) 상에 서 있다. 상기 바닥면(14) 내에는, 차량(13)의 전기 에너지 저장 장치를 충전하기 위한 유도식 송신 코일(11)이 매립되어 있다. 또 다른 일 실시예에서는, 송신 코일(11)이 바닥면(14) 상에 배치될 수 있다. 차량(13)의 하부 면에는 수신 코일(12)이 장착되어 있으며, 수신 코일은 충전 과정 동안, 최적의 결합 계수에 도달하고 이로써 유도식 충전 장치(10)의 우수한 시스템 효율에 도달하기 위하여, 충전 코일(11) 위에서 주차 위치(16)에 가급적 정확하게 정렬된 상태로 위치되어야만 한다. 송신 코일(11) 위에서의 차량(13) 및 이에 따른 수신 코일(12)의 정렬은, 또 다른 보조 수단 없이 운전자에 의해서 이루어질 수 있다. 횡방향으로의 차량(13)의 정렬은, 통상적으로 운전자에 의해서 실행된다. 송신 코일(11) 위에서의 수신 코일(12)의 구조적으로 확장된 횡방향 공차와 함께, 이는 충분히 정확하다. 송신 코일(11) 위에서의 수신 코일(12)의 종방향 정렬은, 운전자의 감각 및 기량만으로는 실행하기가 더욱 어려우며, 일반적으로 또 다른 보조 수단 없이 운전자에 의해서 불충분한 정확도로 실시될 수 있다. 또 다른 실시예들은, 벽(27)에서 혹은 벽 내에서의, 또는 천장(28)에서 혹은 천장 내에서의 송신 코일(11)의 배열과, 차량(13)의 수신 코일(12)의 상응하는 배열에 의해서 나타난다.
도 5는, 수신 코일(12)을 통한 유효 자속 쇄교가 없는 지점(P1)의 검출에 의해, 정지 상태에 이르기까지의 차량(13)의 속도 및 송신 코일(11)의 자장에 대한 개략도를 보여준다. 본 도면에서, 차량(13)은 왼쪽으로부터 송신 코일(11)에 접근한다. 제1 임계값(S1)의 초과가 검출되면, 차량(13)의 주행 속도가 강하한다. 제2 임계값(S2)의 미달의 검출 및 수신 코일(12)의 유효 자속 쇄교가 없는 지점(P1)의 검출 후에는, 수신 코일(12)의 유효 자속 쇄교가 없는 지점(P1)에서부터, 지점들(P1과 P3) 사이의 거리(17)의 경로 측정이 시작된다. 지점들(P1과 P3) 사이의 거리(17)를 완전히 통과한 후에는, 차량(13)이 수신 코일(12)의 최대 유효 자속 쇄교를 갖는 지점(P3)에서 자신의 주차 위치(16)에 정지되고, 충전 과정을 위해 주차된다.
도 6은, 수신 코일(12)을 통한 유효 자속 쇄교가 없는 지점(P1)을 검출할 때, 정지 상태에 이르기까지의 차량(13)의 속도 및 송신 코일(11)의 자장에 대한 개략도를 보여준다. 본 도면에서, 차량(13)은 왼쪽으로부터 송신 코일(11)에 접근한다. 제1 임계값(S1)의 초과가 검출되면, 차량(13)의 주행 속도가 강하한다. 수신 코일(12)의 유효 자속 쇄교가 없는 지점(P1)의 검출에서부터, 지점들(P1과 P2) 사이의 거리(18)의 경로 측정이 시작된다. 수신 코일(12)의 유효 자속 쇄교가 없는 제2 지점(P2)이 검출되면, 차량은 정지되고, 측정된 거리(18)가 계산상으로 이등분된다. 이와 같이 결정된 지점들(P2와 P3) 사이의 거리(19)만큼, 차량(13)은 주행 방향과 반대로 지점들(P2와 P3) 사이의 거리(19)만큼 후진하고, 수신 코일(12)의 최대 유효 자속 쇄교를 갖는 지점(P3)에서 정지되고, 충전 과정을 위해 주차된다. 따라서, 차량(13)은 정확한 정렬 상태에서 수용 코일(12)의 최대 유효 쇄교를 갖는 지점(P3)에 도달했고, 최적의 결합 계수로 그리고 이로써 높은 효율로 충전될 수 있다. 지점들(P1과 P2) 사이의 거리(18)에 대한 값이 공지되어 있으면, 지점들(P1과 P2) 사이의 거리(18)의 측정된 값과 데이터 베이스(31)로부터 공지된 거리(18)의 값 간의 비교가 실행될 수 있다. 데이터 베이스(31)로부터 공지된 거리(18)에 대한 측정된 거리(18)의 차이가 제4 임계값(S4)보다 크면, 차량(13)은 송신 코일(11) 위에 지나치게 크게 횡방향 오프셋 된 상태로 위치되었고, 송신 코일 및 수신 코일로 이루어진 유도식 전송 장치에서 차량(13)의 새로운 주차 과정이 개시될 수 있다.

Claims (7)

  1. 송신 코일(11) 및 수신 코일(12)로 이루어진 유도식 전송 장치(10)를 작동시키기 위한 방법이며, 이 경우 수신 코일(12)은 차량(13) 내에 배열되어 있고, 송신 코일(11)은 위치 고정식으로 배열되어 있는, 유도식 전송 장치의 작동 방법에 있어서,
    다음과 같은 단계들, 즉
    송신 코일(11)을 통해 자기장(15)을 방출하는 단계;
    주차 위치(16)의 방향으로 차량(13)을 이동시키는 단계로서, 이 경우 수신 코일(12)은 주차 위치(16)에서 송신 코일(11)을 적어도 부분적으로 덮는 단계;
    수신 코일(12)의 자속 쇄교를 측정하는 단계;
    수신 코일(12)을 통한 자속 쇄교의 제1 임계값(S1)이 초과될 때에 차량(13)의 속도를 감소시키는 단계;
    제2 임계값(S2)의 미달을 검출하는 단계;
    수신 코일(12)을 통한 유효 자속 쇄교가 없는 지점(P1)을 검출하는 단계;가 실행되는 것을 특징으로 하는, 유도식 전송 장치의 작동 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    송신 코일(11)은 바닥(14) 내에, 벽(27) 내에, 또는 천장(28) 내에 배열되어 있는 것을 특징으로 하는, 유도식 전송 장치의 작동 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    차량(13)은, 유효 자속 쇄교가 없는 지점(P1)으로부터 송신 코일(11) 및 수신 코일(12)의 최적 정렬의 지점(P3)까지 거리(17)만큼 주행 방향으로 서로에 대해 더 이동되고, 차량(13)은 주차 위치(16)에 도달한 경우, 송신 코일(11)에 의해 수신 코일(12)이 적어도 부분적으로 덮인 지점(P3)에서 정지되는 것을 특징으로 하는, 유도식 전송 장치의 작동 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    차량(13)은 주행 방향으로 더 이동되고, 그와 동시에 통과한 거리의 측정이 이루어지며, 차량(13)의 이동 동안 수신 코일(12)을 통한 유효 자속 쇄교가 없는 제2 지점(P2)이 검출되고, 차량(13)은 수신 코일(12)을 통한 유효 자속 쇄교가 없는 제2 지점(P2)의 도달 시에 그리고 지점(P1)과 지점(P2) 사이에서 통과한 거리(18)의 결정 시에 정지되며, 주행 방향과 반대로 주차 위치(16)까지 통과될 거리(19)는 거리(18)의 이등분에 의해서 계산되고, 차량(13)은, 유효 자속 쇄교가 없는 제2 지점(P2)으로부터, 위치 고정된 송신 코일(11)에 의해 수신 코일(12)이 적어도 부분적으로 덮인 주차 위치(16)까지 거리(19)만큼 주행 방향과 반대로 이동되는 것을 특징으로 하는, 유도식 전송 장치의 작동 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    수신 코일(12)을 통한 유효 자속 쇄교가 없는 지점(P1)을 검출하기 위해,
    수신 코일(12)을 통한 자속 쇄교의 제2 임계값(S2)의 미달이 검출되고, 수신 코일(12)을 통한 자속 쇄교의 기울기의 부호 교체가 검출되며, 그리고 수신 코일(12)을 통한 자속 쇄교의 제3 임계값(S3)의 초과가 검출되는 것을 특징으로 하는, 유도식 전송 장치의 작동 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    수신 코일(12)을 통한 유효 자속 쇄교가 없는 지점(P2)을 검출하기 위해,
    수신 코일(12)을 통한 자속 쇄교의 제3 임계값(S3)의 미달이 검출되고, 수신 코일(12)을 통한 자속 쇄교의 기울기의 부호 교체가 검출되며, 그리고 수신 코일(12)을 통한 자속 쇄교의 제2 임계값(S2)의 초과가 검출되는 것을 특징으로 하는, 유도식 전송 장치의 작동 방법.
  7. 제4항에 있어서,
    송신 코일(11)의 지점(P1)과 지점(P2) 사이의 거리(31)는 데이터 베이스(30)로부터 조회되고, 결정된 거리(18)는 데이터 베이스(30)로부터 결정된 거리(31)와 비교되며, 편차(32)가 결정되고, 편차(32)의 양에 의해서 제4 임계값(S4)이 초과되는 경우에는 주차 과정이 반복되는 것을 특징으로 하는, 유도식 전송 장치의 작동 방법.
KR1020207010970A 2017-09-21 2018-08-15 유도식 전송 장치를 작동시키기 위한 방법 KR102653838B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017216726.2A DE102017216726A1 (de) 2017-09-21 2017-09-21 Verfahren zum Betrieb einer induktiven Übertragungseinrichtung
DE102017216726.2 2017-09-21
PCT/EP2018/072107 WO2019057404A1 (de) 2017-09-21 2018-08-15 Verfahren zum betrieb einer induktiven übertragungseinrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200055049A true KR20200055049A (ko) 2020-05-20
KR102653838B1 KR102653838B1 (ko) 2024-04-04

Family

ID=63244607

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020207010970A KR102653838B1 (ko) 2017-09-21 2018-08-15 유도식 전송 장치를 작동시키기 위한 방법

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20200254894A1 (ko)
EP (1) EP3684643B1 (ko)
JP (1) JP2020534784A (ko)
KR (1) KR102653838B1 (ko)
CN (1) CN111094055A (ko)
DE (1) DE102017216726A1 (ko)
WO (1) WO2019057404A1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7413002B2 (ja) * 2019-12-20 2024-01-15 株式会社Subaru 車両制御装置および車両
JP7386071B2 (ja) 2019-12-20 2023-11-24 株式会社Subaru 車両制御装置および車両

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011139566A (ja) * 2009-12-28 2011-07-14 Autonetworks Technologies Ltd 車両用無線受電装置
JP2013524761A (ja) * 2010-04-08 2013-06-17 クアルコム，インコーポレイテッド 車のための無線電力アンテナ位置合わせ調整システム
KR20150085827A (ko) * 2012-11-12 2015-07-24 오클랜드 유니서비시즈 리미티드 차량 또는 이동 객체 검출
KR20160008204A (ko) * 2013-04-26 2016-01-21 도요타 지도샤（주） 수전 장치, 송전 장치, 전력 전송 시스템 및 주차 지원 장치

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6577246B1 (en) * 1999-05-25 2003-06-10 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Electromagnetic wave lane marker, device for detecting electromagnetic wave lane marker, and traffic system
DE10216422C5 (de) * 2002-04-12 2011-02-10 Conductix-Wampfler Ag Vorrichtung zur induktiven Energieversorgung und Führung eines beweglichen Objektes
CN102858584B (zh) * 2010-04-21 2015-01-07 丰田自动车株式会社 车辆的停车支援装置和具有该装置的电动车辆
CN102565754B (zh) * 2010-11-30 2014-02-26 华硕电脑股份有限公司 可移动装置的定位方法及定位系统
DE102012214201A1 (de) * 2012-08-09 2014-05-22 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Positionierung mit funkbasiertem Schließsystem
JP6217388B2 (ja) * 2013-12-27 2017-10-25 トヨタ自動車株式会社 受電装置およびそれを備える車両
DE102014215350A1 (de) 2014-08-04 2016-02-04 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Spulenüberdeckung
DE102014015644B4 (de) * 2014-10-24 2019-04-25 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Verfahren und System zur induktiven Energieübertragung von einer Primärwicklung an eine Sekundärwicklung
DE102014223532A1 (de) * 2014-11-18 2016-06-02 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur induktiven Energieübertragung mit einer Überwachungsvorrichtung
DE102015106317A1 (de) 2015-04-24 2016-10-27 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Ladevorrichtung zum Austauschen von elektromagnetischer Energie
FR3035831B1 (fr) * 2015-05-06 2018-09-07 Renault S.A.S Dispositif de positionnement pour accostage d'un vehicule a une borne de charge sans contact.

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011139566A (ja) * 2009-12-28 2011-07-14 Autonetworks Technologies Ltd 車両用無線受電装置
JP2013524761A (ja) * 2010-04-08 2013-06-17 クアルコム，インコーポレイテッド 車のための無線電力アンテナ位置合わせ調整システム
JP2016015879A (ja) * 2010-04-08 2016-01-28 クアルコム，インコーポレイテッド 車のための無線電力アンテナ位置合わせ調整システム
KR20150085827A (ko) * 2012-11-12 2015-07-24 오클랜드 유니서비시즈 리미티드 차량 또는 이동 객체 검출
KR20160008204A (ko) * 2013-04-26 2016-01-21 도요타 지도샤（주） 수전 장치, 송전 장치, 전력 전송 시스템 및 주차 지원 장치

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020534784A (ja) 2020-11-26
WO2019057404A1 (de) 2019-03-28
CN111094055A (zh) 2020-05-01
DE102017216726A1 (de) 2019-03-21
EP3684643B1 (de) 2022-03-23
KR102653838B1 (ko) 2024-04-04
US20200254894A1 (en) 2020-08-13
EP3684643A1 (de) 2020-07-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2757657B1 (en) Moving-vehicle electric power feeding system
JP5997846B2 (ja) 無線電力伝達のための位置合わせシステム
CN106573545B (zh) 用于对具有车辆垫的电动车辆无线地充电的装置和方法
CN105083046B (zh) 用于电动车辆充电系统的超声定位
CN103580102B (zh) 用于机动车的定位的方法、具有这种机动车的系统以及机动车
CN110177708B (zh) 用于引导到充电位置中的方法以及控制设备和机动车
KR20180073425A (ko) 조절 가능한 플럭스 각도를 갖는 전기 자동차를 위한 무선 충전 시스템
CN112041909B (zh) 自动驻车系统及自动驻车方法
JP5577128B2 (ja) 非接触充電システム
CN106470870A (zh) 用于使得感应式充电系统工作的装置和方法
CN104943686A (zh) 基于无线信号识别的自动泊车实现方法和装置
US10919402B2 (en) Non-contact power transmission system
WO2014075968A2 (en) A device and a method for controlling an induction coil
KR20200055049A (ko) 유도식 전송 장치를 작동시키기 위한 방법
JP6391214B2 (ja) 非接触給電システム
CN105667505B (zh) 电动汽车的自动停车系统和自动停车方法
CN209842070U (zh) 一种基于智能设备的室内定位系统
CN112997091A (zh) 用于对能相对于车辆运动的对象进行位置确定的装置和配备其的车辆
CN217307287U (zh) 机器人清洁系统
WO2024095600A1 (ja) 異常診断方法
EP3511195B1 (en) A driving assist system and a method for guiding a vehicle or a driver of the vehicle to a charging station
JP2018093562A (ja) 停車位置判定装置
CN116461356A (zh) 道路充电线圈对准和监测
EP3511194A1 (en) A driving assist system and a method for positioning a vehicle over a charging station

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right